KR101820794B1 - Gripper unit for overhead hoist transfer - Google Patents

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유상진
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신비앤텍 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a gripper unit of an overhead hoist transfer device. The gripper unit of the overhead hoist transfer device improves productivity of a gripping operation by pressurizing and aligning a transferred object in a direction perpendicular to a gripping direction when the transferred object is gripped and requires no additional machining of the transferred object to align the transferred object. The gripper unit of the overhead hoist transfer device comprises: a base plate in which a pair of first long holes and a pair of second long holes are respectively formed on one side and the other side in a first direction to be spaced apart from each other in a second direction; a first linear transfer unit which is disposed at a lower part of the base plate; a second linear transfer unit which is disposed at an upper part of the base plate; a pair of alignment members which is disposed at the lower part of the base plate to be spaced apart from each other in the second direction and aligns the transferred object by being transferred in the second direction by the first linear transfer unit; and a pair of gripping members which is respectively inserted into the pair of the first long holes and the pair of the second long holes of the base plate to protrude toward the lower part of the base plate, is respectively transferred to the first direction by the second linear transfer unit, and grips the transferred object aligned by the pair of the alignment members.

Description

오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛{Gripper unit for overhead hoist transfer}[0001] Gripper unit for overhead hoist transfer [0002]

본 발명은 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛에 관한 것으로, 특히 반송물을 그립 시 반송물을 그립방향과 직교되는 방향으로 가압하여 정렬함과 동시에 그립함으로써 그립 작업의 생산성을 개선시키며, 반송물을 정렬하기 위해 반송물에 별도의 가공이 요구되지 않은 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper unit of an overhead hoist transfer device, and more particularly, to a gripper unit of an overhead hoist transfer device, in which, when gripping a conveyed object, the conveyed object is aligned in a direction orthogonal to the grip direction, And to a gripper unit of an overhead hoist transfer device in which no separate processing is required for the transported object.

오버헤드 호이스트 이송장치(Overhead Hoist Transfer: OHT)는 반도체 소자나 평판 디스플레이 제조라인의 천정에 고정되어 있는 선로를 따라 이동하면서 웨이퍼나 평판 디스플레이에 사용되는 유리기판 등을 이송하기 위해 사용된다. 오버헤드 호이스트 이송장치는 주행유닛은 반도체 소자나 평판 디스플레이 등의 반송물을 운반하기 위해 그립퍼(gripper)가 구비되며, 종래의 그립퍼에 관련된 기술이 한국등록특허공보 제10-1433911호(특허문헌 1)에 공개되어 있다.An overhead hoist transfer (OHT) is used to transport a glass substrate or the like used in a wafer or flat panel display while moving along a line fixed to a ceiling of a semiconductor device or a flat panel display manufacturing line. In the overhead hoist transfer device, a driving unit is provided with a gripper for conveying a conveyed object such as a semiconductor device or a flat panel display, and a technique related to a conventional gripper is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-1433911 (Patent Document 1) .

한국등록특허공보 제10-1433911호는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛에 관한 것으로, 센터링기구, 제1높이감지센서, 제2높이감지센서 및 핸드를 포함하여 구성된다. 센터링기구는 베이스 플레이트에 부싱을 개재하여 설치되며 반송물과의 접촉에 의해 부싱에 가이드되어 승하강되며, 제1높이감지센서는 베이스 플레이트의 상측에 설치되어 센터링기구의 승강 높이를 감지한다. 제2높이감지센서는 제1높이감지센서의 일측에 위치되도록 베이스 플레이트에 설치되어 센터링기구의 승강 높이를 감지하며, 핸드는 베이스 플레이트의 하측에 설치되어 제1높이감지센서와 제2높이감지센서 중 하나가 센터링기구를 감지하면 반송물을 파지하도록 한다. Korean Patent Registration No. 10-1433911 relates to a gripper unit of an overhead hoist transfer device and comprises a centering mechanism, a first height detection sensor, a second height detection sensor and a hand. The centering mechanism is installed on the base plate through a bushing, and is guided by the bushing to ascend and descend by contact with the transported object. The first height detecting sensor is installed on the upper side of the base plate to detect the elevation height of the centering mechanism. The second height detecting sensor is installed on the base plate so as to be positioned at one side of the first height detecting sensor, and detects the elevating height of the centering mechanism. The hand is installed on the lower side of the base plate, One of which detects the centering mechanism, it is necessary to grip the transported object.

한국등록특허공보 제10-1433911호와 같은 종래의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 센터링 기구를 이용해 반송될 대상물을 수납하는 반송물에 센터링 기구와 정렬되는 홀의 가공을 요구되는 문제점이 있으며, 반송물을 그립 시 먼저 센터링 기구를 이용해 반송물과 정렬을 수행한 후 그립함으로써 반송물을 그립하는 시간이 증가되는 문제점이 있다. In the conventional gripper unit of the overhead hoist transfer device such as Korean Patent Registration No. 10-1433911, there is a problem in that a hole to be aligned with the centering mechanism is required to be carried on the object to be carried by using the centering mechanism, There is a problem in that it takes a long time to grip the transported object by gripping after aligning with the transported object using the centering mechanism.

: 한국등록특허공보 제10-1433911호(등록일: 2014.08.19.): Korean Registered Patent No. 10-1433911 (Registered Date: Aug. 19, 2014)

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 반송물을 그립 시 반송물을 그립방향과 직교되는 방향으로 가압하여 정렬함과 동시에 그립함으로써 그립 작업의 생산성을 개선시키며, 반송물을 정렬하기 위해 반송물에 별도의 가공이 요구되지 않은 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛을 제공함에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to improve the productivity of the grip work by aligning and gripping the transported article in the direction orthogonal to the grip direction when gripping the transported article, There is provided a gripper unit for an overhead hoist transfer device in which no separate processing is required.

본 발명의 다른 목적은 반송물을 그립 시 반송물을 그립방향과 직교되는 방향으로 가압하여 정렬함으로써 반송물에 별도의 정렬을 위한 가공을 제거함으로써 반송물의 제조 원가를 절감할 수 있는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛을 제공함에 있다. Another object of the present invention is to provide a gripper of an overhead hoist transfer device capable of reducing the manufacturing cost of a conveyed object by eliminating processing for separate alignment on a conveyed object by pressing the conveyed object in a direction orthogonal to the grip direction when gripping the conveyed object, Unit. ≪ / RTI >

본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 제1방향의 일측과 타측에 각각 제2방향으로 서로 이격되도록 형성되는 한 쌍의 제1장공과 한 쌍의 제2장공이 각각 형성되는 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트의 하부에 배치되는 제1직선 이송 기구; 상기 베이스 플레이트의 상부에 배치되는 제2직선 이송기구; 상기 베이스 플레이트의 하부에 제2방향으로 서로 이격되도록 배치되어 상기 제1직선 이송기구에 의해 제2방향으로 이송됨에 의해 반송물을 정렬하는 한 쌍의 정렬부재; 및 상기 베이스 플레이트의 하부로 돌출되도록 상기 베이스 플레이트의 한 쌍의 제1장공과 한 쌍의 제2장공에 각각 삽입되어 상기 제2직선 이송 기구에 의해 각각 제1방향으로 이송됨에 의해 한 쌍의 정렬부재에 의해 정렬된 반송물을 그립하는 한 쌍의 그립부재를 포함하며, 상기 제1방향은 상기 베이스 플레이트의 길이방향을 나타내며, 상기 제2방향은 상기 제1방향과 직교되는 방향을 나타내는 것을 특징으로 한다.The gripper unit of the overhead hoist transfer device of the present invention comprises: a base plate on which a pair of first long holes and a pair of second long holes are formed so as to be spaced apart from each other in a second direction on one side and the other side in the first direction; A first linear feed mechanism disposed below the base plate; A second linear feed mechanism disposed above the base plate; A pair of alignment members spaced apart from each other in a second direction below the base plate and being transported in a second direction by the first linear transport mechanism to align the transported articles; And a pair of first long holes and a pair of second long holes of the base plate so as to protrude to the bottom of the base plate and are respectively transported in a first direction by the second linear transport mechanism, And a pair of grip members for gripping the transported articles aligned by the member, wherein the first direction indicates a longitudinal direction of the base plate, and the second direction indicates a direction orthogonal to the first direction do.

본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 반송물을 그립 시 반송물을 그립방향과 직교되는 방향으로 가압하여 정렬함과 동시에 그립함으로써 그립 작업의 생산성을 개선시키는 이점이 있고, 그립 시 반송물을 그립방향과 직교되는 방향으로 가압하여 정렬함으로써 반송물에 별도의 정렬을 위한 가공을 제거함으로써 반송물의 제조 원가를 절감할 수 있는 이점이 있다.The gripper unit of the overhead hoist transfer device according to the present invention has an advantage in that productivity is improved by gripping the transported object by aligning and gripping the transported object in the direction orthogonal to the grip direction when gripping the transported object, So that it is possible to reduce the manufacturing cost of the transported object by eliminating the work for separate alignment on the transported object.

도 1은 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛의 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 커버가 벗겨진 상태의 그립퍼 유닛의 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 그립퍼 유닛의 부분 분해 조립 사시도,
도 4는 도 2에 도시된 그립퍼 유닛의 측면도,
도 5는 도 2에 도시된 그립퍼 유닛의 정면도,
도 6은 도 2에 도시된 그립퍼 유닛의 평면도,
도 7은 도 3이나 도 4에 도시된 볼스크류의 평면도.1 is a perspective view of a gripper unit of an overhead hoist transfer device of the present invention,
Fig. 2 is a perspective view of the gripper unit with the cover shown in Fig. 1 being removed, Fig.
Figure 3 is a partially exploded assembly perspective view of the gripper unit shown in Figure 2,
Figure 4 is a side view of the gripper unit shown in Figure 2,
5 is a front view of the gripper unit shown in FIG. 2;
6 is a plan view of the gripper unit shown in Fig. 2, Fig.
7 is a plan view of the ball screw shown in Fig. 3 or Fig.

이하, 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a gripper unit of an overhead hoist transfer device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3에서와 같이 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 베이스 플레이트(10), 제1직선 이송 기구(20), 제2직선 이송기구(30), 한 쌍의 정렬부재(40,50) 및 한 쌍의 그립부재(60,70)를 포함하여 구성된다. 1 to 3, the gripper unit of the overhead hoist transporting apparatus of the present invention includes a base plate 10, a first linear transporting mechanism 20, a second linear transporting mechanism 30, a pair of alignment members 40 and 50, and a pair of grip members 60 and 70.

베이스 플레이트(10)는 제1방향(X)의 일측과 타측에 각각 제2방향(Y)으로 서로 이격되도록 형성되는 한 쌍의 제1장공(11,12)과 한 쌍의 제2장공(13,14)이 각각 형성되며, 제1직선 이송 기구(20)는 베이스 플레이트(10)의 하부에 배치된다. 제2직선 이송기구(30)는 베이스 플레이트(10)의 상부에 배치되며, 한 쌍의 정렬부재(40,50)는 각각 베이스 플레이트(10)의 하부에 제2방향(Y)으로 서로 이격되도록 배치되어 제1직선 이송기구(20)에 의해 제2방향(Y)으로 이송됨에 의해 반송물(100:도 4에 도시됨)을 정렬한다. 한 쌍의 그립부재(60,70)는 각각 베이스 플레이트(10)의 하부로 돌출되도록 베이스 플레이트(10)의 한 쌍의 제1장공(11,12)과 한 쌍의 제2장공(13,14)에 각각 삽입되어 제2직선 이송 기구(30)에 의해 각각 제1방향(X)으로 이송됨에 의해 한 쌍의 정렬부재(40,50)에 의해 정렬된 반송물(100)을 그립(grip)한다. 여기서, 제1방향(X)은 베이스 플레이트(10)의 길이방향을 나타내며, 제2방향(Y)은 제1방향(X)과 직교되는 방향을 나타낸다.The base plate 10 includes a pair of first long holes 11 and 12 and a pair of second long holes 13 formed to be spaced apart from each other in a second direction Y on one side and the other side in the first direction X, And 14, respectively, and the first linear feed mechanism 20 is disposed at the lower portion of the base plate 10. The second linear feed mechanism 30 is disposed on the upper portion of the base plate 10 so that the pair of alignment members 40 and 50 are spaced apart from each other in the second direction Y at the lower portion of the base plate 10 And the conveyed object 100 (shown in Fig. 4) is aligned by being conveyed in the second direction Y by the first rectilinear conveying mechanism 20. The pair of grip members 60 and 70 are each provided with a pair of first long holes 11 and 12 and a pair of second long holes 13 and 14 of the base plate 10 so as to protrude from the bottom of the base plate 10, And is transported in the first direction X by the second linear transporting mechanism 30 to grip the transported object 100 aligned by the pair of alignment members 40 and 50 . Here, the first direction X represents the longitudinal direction of the base plate 10, and the second direction Y represents the direction orthogonal to the first direction X.

본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛의 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다. The construction of the gripper unit of the overhead hoist transfer device of the present invention will be described in detail as follows.

베이스 플레이트(10)는 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치를 전반적으로 지지하며, 도 2 및 도 3에서와 같이 제1방향(X)의 일측과 타측에 각각 제2방향(Y)으로 서로 이격되도록 형성되는 한 쌍의 제1장공(11,12)과 한 쌍의 제2장공(13,14)이 각각 형성된다. 즉, 한 쌍의 제1장공(11,12)은 각각 제1방향(X)의 일측에 제2방향(Y)으로 서로 이격되도록 베이스 플레이트(10)에 형성되며, 한 쌍의 제2장공(13,14)은 각각 제1방향(X)의 타측에 제2방향(Y)으로 서로 이격되도록 베이스 플레이트(10)에 형성된다. 이러한 베이스 플레이트(10)는 도 1에 도시된 커버(1)와 다수개의 가이드 핀(2)이 연결된다. 커버(1)는 베이스 플레이트(10)의 제1방향(X)이나 제2방향(Y)의 일측과 타측의 끝단에 각각 연결되며, 다수개의 가이드 핀(2)은 각각 베이스 플레이트(10)의 상부에 호이스트(도시 않음)의 중공형 핀 가이드(도시 않음)와 대응되는 위치에 서로 이격되도록 배치된다. The base plate 10 generally supports the overhead hoist conveying apparatus of the present invention and is provided at one side and the other side in the first direction X as shown in Figs. 2 and 3, A pair of first long holes 11 and 12 and a pair of second long holes 13 and 14 are formed. That is, the pair of first long holes 11 and 12 are formed on the base plate 10 so as to be spaced apart from each other in the second direction Y on one side of the first direction X, 13 and 14 are formed on the base plate 10 so as to be spaced apart from each other in the second direction Y on the other side of the first direction X. [ The base plate 10 is connected to the cover 1 shown in FIG. 1 and a plurality of guide pins 2. The cover 1 is connected to one end and the other end of the base plate 10 in the first direction X and the second direction Y respectively and the plurality of guide pins 2 are connected to the base plate 10 (Not shown) of the hoist (not shown) at the upper portion.

제1직선 이송 기구(20)는 도 2 내지 도 4에서와 같이 브라켓부재(21), 제1풀리(22), 모터(23), 제2풀리(24), 벨트 장력 조절기구(25), 볼스크류(26), LM 가이드(linear motion guide)(27) 및 한 쌍의 이동블럭(28,29)을 포함하여 구성된다. 2 to 4, the first linear feed mechanism 20 includes a bracket member 21, a first pulley 22, a motor 23, a second pulley 24, a belt tension adjusting mechanism 25, A ball screw 26, an LM guide (linear motion guide) 27, and a pair of moving blocks 28 and 29.

브라켓부재(21)는 제1브라켓(21a), 제2브라켓(21b), 제3브라켓(21c) 및 제4브라켓(21d)으로 구비되고, 제1브라켓(21a), 제2브라켓(21b) 및 제3브라켓(21c)은 각각 베이스 플레이트(10)의 하부에 제2방향(Y)의 일측에 위치되도록 서로 제1방향(X)으로 이격되어 연결되며, 제4브라켓(21d)은 베이스 플레이트(10)의 하부에 제2방향(Y)의 타측에 연결된다. 여기서, 제2브라켓(21b)은 장공(21e)이 형성된다. The bracket member 21 is provided as a first bracket 21a, a second bracket 21b, a third bracket 21c and a fourth bracket 21d. The first bracket 21a, the second bracket 21b, And the third bracket 21c are spaced apart from each other in the first direction X so as to be positioned at one side of the second direction Y at the bottom of the base plate 10 and the fourth bracket 21d is connected to the base plate 10, Is connected to the other side of the second direction (Y) at the bottom of the housing (10). Here, the second bracket 21b has a long hole 21e.

제1풀리(22)는 모터(23)와 연결되며, 모터(23)는 제1브라켓(21a)에 연결된다. 즉, 모터(23)는 제1브라켓(21a)의 제2방향(Y)의 타측의 면에 연결되며, 제1풀리(22)가 연결되는 회전축(23a)이 구비된다. 제2풀리(24)는 제3브라켓(21c)에 연결된다. 즉, 제2풀리(24)는 제3브라켓(21c)의 제2방향(Y)의 일측의 면에 연결되며, 제1풀리(22)와 벨트(22a)로 연결되어 모터(23)의 회전력을 벨트(22a)를 통해 전달받아 회전한다. The first pulley 22 is connected to the motor 23 and the motor 23 is connected to the first bracket 21a. That is, the motor 23 is connected to the other side of the first bracket 21a in the second direction Y and is provided with a rotary shaft 23a to which the first pulley 22 is connected. And the second pulley 24 is connected to the third bracket 21c. That is, the second pulley 24 is connected to one surface of the third bracket 21c in the second direction Y and connected to the first pulley 22 by a belt 22a, Through the belt 22a and rotates.

벨트 장력 조절기구(25)는 제2브라켓(21b)에 연결된다. 예를 들어, 벨트 장력 조절기구(25)는 제2브라켓(21b)의 제2방향(Y)의 일측의 면에 연결되어 제1풀리(22)와 제2풀리(24)에 연결되는 벨트(22a)를 지지한다. 이러한 벨트 장력 조절기구(25)는 도 4에 도시된 바와 같이 가이드 핀(25a), 롤러(25b) 및 탄성부재(25c)를 구비한다. 가이드 핀(25a)은 제2브라켓(21b)의 장공(21e)에 삽입되어 장공(21e)을 따라 이동되며, 롤러(25b)는 가이드 핀(25a)의 일측에 연결되어 벨트(22a)를 지지한다. 탄성부재(25c)는 가이드 핀(25a)의 타측과 제2브라켓(21b)에 연결되어 가이드 핀(25a)을 탄성 지지함에 의해 롤러(25c)가 벨트(22a)의 장력이 유지되도록 한다. The belt tension adjusting mechanism 25 is connected to the second bracket 21b. For example, the belt tension adjusting mechanism 25 is connected to one surface of the second bracket 21b in the second direction Y and is connected to the first pulley 22 and the second pulley 24, 22a. The belt tension adjusting mechanism 25 includes a guide pin 25a, a roller 25b and an elastic member 25c as shown in Fig. The guide pin 25a is inserted into the elongated hole 21e of the second bracket 21b and is moved along the elongated hole 21e and the roller 25b is connected to one side of the guide pin 25a to support the belt 22a do. The elastic member 25c is connected to the other side of the guide pin 25a and the second bracket 21b to elastically support the guide pin 25a so that the tension of the belt 22a is maintained by the roller 25c.

볼스크류(26)는 제4브라켓(21d)과 제2풀리(24)에 각각 일측과 타측이 연결되어 제2풀리(24)의 회전에 연동되어 회전한다. 이러한 볼스크류(26)는 도 4에서와 같이 제1볼스크류 부재(26a)와 제2볼스크류 부재(26b)를 포함하여 구성된다. 제1볼스크류 부재(26a)는 오른손 방향으로 나사산(26d)이 형성되며 한 쌍의 이동블럭(28,29) 중 하나 즉, 이동블럭(28)이 삽입된다. 제2볼스크류 부재(26b)는 제1볼스크류 부재(26a)와 연결되며 왼손 방향으로 나사산(26e)이 형성되며 한 쌍의 이동블럭(28,29) 중 다른 하나 즉, 이동블럭(29)이 삽입된다. 이와 같이 볼스크류(26)는 도 7에서와 같이 제1볼스크류 부재(26a)와 제2볼스크류 부재(26b)를 연결부재(26c)로 연결하거나 제1볼스크류 부재(26a)의 일측의 끝단에서 제2볼스크류 부재(26b)가 연장되어 일체로 형성되도록 할 수 있다. 볼스크류(26)는 오른손 방향으로 나사산(26d)과 왼손 방향으로 나사산(26e)이 형성됨으로써 볼스크류(26)의 회전에 의해 한 쌍의 이동블럭(28,29)이 연결부재(26c)를 기준으로 화살표(A,B)와 같이 연결부재(26c)로 동시에 이동하거나 화살표(C,D)와 같이 연결부재(26c)에서 멀어지는 방향으로 동시에 이동되어 한 쌍의 정렬부재(40,50)가 반송물(100: 도 4에 도시됨)을 제2방향(Y)으로 정렬되도록 한다. One end of the ball screw 26 is connected to the fourth bracket 21d and the other end of the ball screw 26 is connected to the second pulley 24 so that the ball screw 26 rotates in conjunction with the rotation of the second pulley 24. 4, the ball screw 26 includes a first ball screw member 26a and a second ball screw member 26b. The first ball screw member 26a is formed with threads 26d in the right hand direction and one of the pair of movable blocks 28 and 29, namely, the movable block 28 is inserted. The second ball screw member 26b is connected to the first ball screw member 26a and is formed with a thread 26e in the left hand direction and the other one of the pair of moving blocks 28 and 29, . 7, the first ball screw member 26a and the second ball screw member 26b are connected to each other by the connecting member 26c or the first ball screw member 26a is connected to the first ball screw member 26a, And the second ball screw member 26b may be extended from the end to form an integral body. The ball screw 26 is formed with the thread 26d in the right hand direction and the thread 26e in the left hand direction so that the pair of the moving blocks 28 and 29 are rotated by the rotation of the ball screw 26 to connect the connecting member 26c A pair of alignment members 40 and 50 are simultaneously moved in the direction of being separated from the connection member 26c as indicated by the arrows C and D, Thereby causing the transported object 100 (shown in Fig. 4) to be aligned in the second direction Y. Fig.

LM 가이드(27)는 베이스 플레이트(10)와 볼스크류(26) 사이에 위치되도록 베이스 플레이트(10)의 하부에 연결된다. 한 쌍의 이동블럭(28,29)은 각각 LM 가이드(27)에 각각 하부가 연결되고 상부가 볼스크류(26)에 연결되며 볼스크류(26)의 회전에 의해 LM 가이드(27)를 따라 각각 이동되어 정렬부재(40,50)를 제2방향(Y)으로 이동시킨다. The LM guide 27 is connected to the lower portion of the base plate 10 so as to be positioned between the base plate 10 and the ball screw 26. The pair of moving blocks 28 and 29 are connected to the LM guide 27 respectively at the lower portion thereof and the upper portion thereof is connected to the ball screw 26 so as to rotate along the LM guide 27 And moves the alignment members 40 and 50 in the second direction Y. [

제2직선 이송기구(30)는 도 3, 도 5 내지 도 6에서와 같이 브라켓부재(31), 모터(32), 제1풀리(33), 제2풀리(34), 볼스크류(35), 한 쌍의 LM 가이드(linear motion guide)(36,37) 및 한 쌍의 이동블럭(38,39)을 포함하여 구성된다. The second linear feed mechanism 30 includes a bracket member 31, a motor 32, a first pulley 33, a second pulley 34, a ball screw 35, A pair of LM guides 36, 37, and a pair of moving blocks 38,

브라켓부재(31)는 베이스 플레이트(10)의 상부에 제1방향(X)의 일측과 타측에 각각 배치되는 제1브라켓(31a)과 제2브라켓(31b)을 갖는다. 즉, 브라켓부재(31)는 제1브라켓(31a)과 제2브라켓(31b)이 구비되며, 제1브라켓(31a)은 베이스 플레이트(10)의 제1방향(X)의 일측에 배치되며, 제2브라켓(31b)은 베이스 플레이트(10)의 제1방향(X)의 타측에 배치된다. 모터(32)는 제1브라켓의 제2방향(Y)의 일측에 연결되며, 제1풀리(33)가 연결되는 회전축(32a)이 구비된다. 제1풀리(33)는 회전축(32a)에 연결되어 모터(32)의 회전에 다른 회전축(32a)의 회전에 연동되어 회전된다. The bracket member 31 has a first bracket 31a and a second bracket 31b disposed on one side and the other side of the first direction X on the upper portion of the base plate 10. [ That is, the bracket member 31 is provided with a first bracket 31a and a second bracket 31b. The first bracket 31a is disposed on one side of the base plate 10 in the first direction X, The second bracket 31b is disposed on the other side of the base plate 10 in the first direction X. [ The motor 32 is connected to one side of the first bracket in the second direction Y and is provided with a rotary shaft 32a to which the first pulley 33 is connected. The first pulley 33 is connected to the rotation shaft 32a and rotates in conjunction with the rotation of the other rotation shaft 32a to the rotation of the motor 32. [

제2풀리(34)는 제1브라켓(31a)의 제2방향(Y)의 일측에 연결되며 제1풀리(33)와 벨트(33a)로 연결되어 모터(32)의 회전력을 벨트(33a)를 통해 전달받아 회전한다. 볼스크류(35)는 제2브라켓(31b)과 제2풀리(34)에 각각 일측과 타측이 연결되어 제2풀리(34)의 회전에 연동되어 회전한다. The second pulley 34 is connected to one side of the first bracket 31a in the second direction Y and is connected to the first pulley 33 by a belt 33a so that the rotational force of the motor 32 is transmitted to the belt 33a. And rotates. One end of the ball screw 35 is connected to the second bracket 31b and the other end of the ball screw 35 is connected to the second pulley 34 so that the ball screw 35 rotates in conjunction with the rotation of the second pulley 34.

볼스크류(35)는 제2브라켓(31b)과 제2풀리(34)에 각각 일측과 타측이 연결되어 제2풀리(34)의 회전에 연동되어 회전한다. 이러한 볼스크류(35)는 도 6 및 도 7에서와 같이 제1볼스크류 부재(35a)와 제2볼스크류 부재(35b)를 포함하여 구성된다. 제1볼스크류 부재(35a)는 오른손 방향으로 나사산(35d)이 형성되며 한 쌍의 이동블럭(38,39) 중 하나 즉, 이동블럭(38)이 삽입된다. 제2볼스크류 부재(35b)는 제1볼스크류 부재(35a)와 연결되며 왼손 방향으로 나사산(35e)이 형성되며 한 쌍의 이동블럭(38,39) 중 다른 하나 즉, 이동블럭(39)이 삽입된다. 이와 같이 볼스크류(35)는 도 7에서와 같이 제1볼스크류 부재(35a)와 제2볼스크류 부재(35b)를 연결부재(35c)로 연결하거나 제1볼스크류 부재(35a)의 일측의 끝단에서 제2볼스크류 부재(35b)가 연장되어 일체로 형성되도록 할 수 있다. 볼스크류(35)는 오른손 방향으로 나사산(35d)과 왼손 방향으로 나사산(35e)이 형성됨으로써 볼스크류(35)의 회전에 의해 한 쌍의 그립부재(60,70)가 연결부재(35c)를 기준으로 화살표(A,B)와 같이 연결부재(35c)로 동시에 이동하거나 화살표(C,D)와 같이 연결부재(26c)에서 멀어지는 방향으로 동시에 이동되어 한 쌍의 그립부재(60,70)가 반송물(100)을 제1방향(X)으로 정렬되도록 한 상태에서 파지하거나 파지를 해제할 수 있게 된다. One end of the ball screw 35 is connected to the second bracket 31b and the other end of the ball screw 35 is connected to the second pulley 34 so that the ball screw 35 rotates in conjunction with the rotation of the second pulley 34. 6 and 7, the ball screw 35 includes a first ball screw member 35a and a second ball screw member 35b. The first ball screw member 35a is formed with threads 35d in the right hand direction and one of the pair of movable blocks 38 and 39, that is, the movable block 38 is inserted. The second ball screw member 35b is connected to the first ball screw member 35a and is formed with a thread 35e in the left hand direction and the other one of the pair of the movable blocks 38 and 39, . 7, the first ball screw member 35a and the second ball screw member 35b are connected to each other by the connecting member 35c or the first ball screw member 35a is connected to the first ball screw member 35a, And the second ball screw member 35b may be extended from the end to form an integral body. The ball screw 35 is formed with the thread 35d in the right hand direction and the thread 35e in the left hand direction so that the pair of grip members 60 and 70 are rotated by the rotation of the ball screw 35, The pair of grip members 60 and 70 are simultaneously moved to the connecting member 35c as indicated by the arrows A and B or simultaneously to the direction away from the connecting member 26c as shown by the arrows C and D It is possible to grasp or hold the transported object 100 in a state in which it is aligned in the first direction (X).

한 쌍의 LM 가이드(36,37)는 각각 베이스 플레이트(10)와 볼스크류(35) 사이에 위치되도록 베이스 플레이트(10)의 상부에 제1방향(X)으로 서로 이격되어 연결된다. 한 쌍의 이동블럭(38,39)은 서로 동일하게 구성되는 것으로, 각각 한 쌍의 LM 가이드(36,37)에 하부가 연결되고 각각의 상부가 볼스크류(35)에 연결되며, 볼스크류(35)의 회전에 의해 한 쌍의 LM 가이드(36,37)를 따라 각각 이동되어 그립부재(60,70)를 제1방향(X)으로 이동시킨다.The pair of LM guides 36 and 37 are spaced from each other and connected to the upper portion of the base plate 10 in the first direction X so as to be positioned between the base plate 10 and the ball screw 35. The pair of moving blocks 38 and 39 are configured to be identical to each other. Each of the pair of moving blocks 38 and 39 is connected to a pair of LM guides 36 and 37 and the upper part thereof is connected to the ball screw 35, 35 so as to move the grip members 60, 70 in the first direction X. In this way, the grip members 60, 70 are moved along the pair of LM guides 36, 37, respectively.

한 쌍의 정렬부재(40,50)는 도 2 내지 도 5에서와 같이 각각 연결 브라켓(41,51), 정렬판(42,52) 및 반송물 감지센서(43,53)를 포함하여 구성된다. The pair of alignment members 40 and 50 include connection brackets 41 and 51, alignment plates 42 and 52, and conveyance material detection sensors 43 and 53, respectively, as shown in FIGS.

연결 브라켓(41,51)은 제1직선 이송 기구(20)의 한 쌍의 이동블럭(28,29)의 하부에 연결되며, 정렬판(42,52)은 연결 브라켓(41,51)의 하부에 연결되어 제1직선 이송 기구(20)에 의해 제2방향(Y)으로 이송되어 반송물(100)을 정렬시킨다. 정렬판(42,52)은 제1수평 연결판(42a,52a), 제2수평 연결판(42b,52b), 제3수평 연결판(42c,52c) 및 경사판(42d,52d)을 포함하여 구성된다. 제1수평 연결판(42a,52a)은 연결 브라켓(41,51)의 하부에 길이방향이 제1방향(X)으로 배치되도록 연결되며, 제2수평 연결판(42b,52b)은 제1수평 연결판(42a,52a)의 제1방향(X)의 일측에 연결 즉, 제2수평 연결판(42b,52b)은 제1수평 연결판(42a,52a)의 제1방향(X)의 일측의 끝단으로부터 연장되어 일체로 형성되며, 일측에 발광센서(43a,53a)가 배치된다. 제3수평 연결판(42c,52c)은 제1수평 연결판(42b,52b)의 제1방향(X)의 타측에 연결 즉, 제3수평 연결판(42c,52c)은 제1수평 연결판(42b,52b)의 제1방향(X)의 타측의 끝단에서 연장되어 일체로 형성되며, 일측에 발광센서(43a,53a)에서 조사되는 빛을 수신하는 수광센서(43b,53b)가 배치된다. 경사판(42d,52d)은 제2수평 연결판(42b,52b)과 제3수평 연결판(42c,52c) 사이에 위치되도록 제1수평 연결판(42a,52a)에 연결 즉, 경사판(42d,52d)은 제2수평 연결판(42b,52b)과 제3수평 연결판(42c,52c) 사이에 위치되도록 제1수평 연결판(42a,52a)의 일측의 끝단에서 연장되도록 형성되며, 일측에 경사면(42e,52e)이 형성된다. 여기서, 경사면(42e,52e)은 수직방향(Z)으로 경사지게 형성된다. 경사판(42d,52d)은 수직방향(Z)의 하측으로 향할수록 두께가 얇게 되도록 경사면(42e,52e)이 형성되어 한 쌍의 정렬부재(40,50)가 제2방향(Y)으로 이송 시 경사면(42e,52e)에 의해 반송물(100)이 정렬부재(40,50)에 정렬되도록 한다. The connecting brackets 41 and 51 are connected to the lower portions of the pair of moving blocks 28 and 29 of the first linear transporting mechanism 20 and the alignment plates 42 and 52 are connected to the lower portions of the connecting brackets 41 and 51 And is conveyed in the second direction Y by the first linear conveying mechanism 20 to align the conveyed object 100. [ The alignment plates 42 and 52 include first horizontal connection plates 42a and 52a, second horizontal connection plates 42b and 52b, third horizontal connection plates 42c and 52c and swash plates 42d and 52d . The first horizontal connection plates 42a and 52a are connected to the lower portion of the connection brackets 41 and 51 so that their lengthwise directions are arranged in a first direction X. The second horizontal connection plates 42b and 52b are connected to the first horizontal The second horizontal connection plates 42b and 52b are connected to one side of the first direction X of the connection plates 42a and 52a at one side of the first direction X of the first horizontal connection plates 42a and 52a And the light emission sensors 43a and 53a are disposed on one side. The third horizontal connection plates 42c and 52c are connected to the other side of the first horizontal connection plates 42b and 52b in the first direction X. That is, Light receiving sensors 43b and 53b which are integrally formed and extend from the other end of the first direction X of the light emitting diodes 42b and 52b and which receive light emitted from the light emitting sensors 43a and 53a are disposed on one side . The swash plates 42d and 52d are connected to the first horizontal connecting plates 42a and 52a so as to be positioned between the second horizontal connecting plates 42b and 52b and the third horizontal connecting plates 42c and 52c, 52d are formed to extend from one end of the first horizontal connecting plates 42a, 52a to be positioned between the second horizontal connecting plates 42b, 52b and the third horizontal connecting plates 42c, 52c, The inclined surfaces 42e and 52e are formed. Here, the inclined surfaces 42e and 52e are formed to be inclined in the vertical direction (Z). The inclined plates 42d and 52d are formed such that the thickness of the inclined plates 42e and 52d is reduced toward the lower side of the vertical direction Z so that the pair of alignment members 40 and 50 are moved in the second direction Y, The inclined faces 42e and 52e allow the article 100 to be aligned with the alignment members 40 and 50.

반송물 감지센서(43,53)는 정렬판(42,52)에 연결되어 반송물(100)을 감지한다. 이러한 반송물 감지센서(43,53)는 도 1에서와 같이 발광센서(43a,53a)와 수광센서(43b,53b)로 구비된다. 발광센서(43a,53a)는 정렬판(42,52)의 제1방향(X)의 일측에 연결되어 빛을 조사하며, 수광센서(43b,53b)는 정렬판(42,52)의 제1방향(X)의 타측에 연결되어 발광센서(43a,53a)에서 조사되는 빛의 감지 여부에 따라 반송물(100)의 유무를 확인한다. The conveyance object detection sensors 43 and 53 are connected to the alignment plates 42 and 52 to sense the transported object 100. These transported matter detection sensors 43 and 53 are provided with light emission sensors 43a and 53a and light reception sensors 43b and 53b as shown in FIG. The light emitting sensors 43a and 53a are connected to one side of the alignment plates 42 and 52 in the first direction X to emit light and the light receiving sensors 43b and 53b are disposed on the first sides of the alignment plates 42 and 52, The presence or absence of the transported object 100 is checked according to whether or not the light emitted from the light emission sensors 43a and 53a is detected.

한 쌍의 그립부재(60,70)는 도 2, 도 3, 도 5 및 도 6에서와 같이 각각 연결 브라켓(61,71), 그립블럭(62,72) 및 보조 그립판(63,73)을 포함하여 구성된다. The pair of grip members 60 and 70 are connected to the connecting brackets 61 and 71, the grip blocks 62 and 72 and the auxiliary grip plates 63 and 73, respectively, as shown in FIGS. 2, 3, 5 and 6, .

연결 브라켓(61,71)은 각각 제2직선 이송기구(30)의 한 쌍의 이동블럭(38,39)의 하부에 각각 연결되며, 한 쌍의 제1수평 연결 블럭(61a,71a), 한 쌍의 수직 연결블럭(61b,71b) 및 제2수평블럭(61c,71c)를 포함하여 구성된다. The connection brackets 61 and 71 are respectively connected to the lower portions of the pair of moving blocks 38 and 39 of the second linear transporting mechanism 30 and are provided with a pair of first horizontal connecting blocks 61a and 71a, Pairs of vertical connection blocks 61b and 71b and second horizontal blocks 61c and 71c.

한 쌍의 제1수평 연결 블럭(61a,71a)은 각각 제2직선 이송기구(30)의 한 쌍의 이동블럭(38,39)의 하부에 서로 제2방향(Y)으로 이격되며 길이방향이 제1방향(X)으로 배치되도록 연결되어 제2직선 이송기구(30)의 한 쌍의 이동블럭(38,39)의 이동에 따라 연동되어 이동된다. 한 쌍의 수직 연결블럭(61b,71b)은 각각 한 쌍의 제1수평 연결 블럭(61a,71a)에 각각 한 쌍의 제1수평 연결 블럭의 제1방향(X)의 일측의 끝단에 연결 즉, 한 쌍의 제1수평 연결 블럭(61a,71a)에 각각 한 쌍의 제1수평 연결 블럭의 제1방향(X)의 일측의 끝단으로부터 연장되도록 일체로 형성되어 베이스 플레이트(10)의 한 쌍의 제1장공(11,12)이나 한 쌍의 제2장공(13,14)에 각각 삽입되도록 길이방향이 수직방향(Z)으로 배치된다. 이러한 한 쌍의 수직 연결블럭(61b,71b)은 각각 한 쌍의 그립부재(60,70)가 제2직선 이송기구(30)에 의해 이송되면 제1장공(11,12)이나 제2장공(13,14)에 규제되어 제1방향(X)을 이송된다. 제2수평블럭(61c,71c)은 한 쌍의 수직 연결블럭(61b,71b)의 하부에 길이방향이 제2방향(Y)으로 배치되도록 연결 즉, 제2수평블럭(61c,71c)은 길이방향이 제2방향(Y)으로 배치되도록 한 쌍의 수직 연결블럭(61b,71b)의 하부의 끝단에 연장되어 일체로 형성된다. The pair of first horizontal connecting blocks 61a and 71a are spaced apart from each other in the second direction Y by a pair of the moving blocks 38 and 39 of the second linear transporting mechanism 30, And are moved in conjunction with movement of the pair of moving blocks 38 and 39 of the second linear feed mechanism 30. The pair of vertical connection blocks 61b and 71b are respectively connected to a pair of first horizontal connection blocks 61a and 71a at one ends of a pair of first horizontal connection blocks in a first direction X, , A pair of first horizontal connecting blocks (61a, 71a), and a pair of base plates (10) integrally formed so as to extend from one end of a first direction (X) of the pair of first horizontal connecting blocks The longitudinal direction is arranged in the vertical direction Z so as to be inserted into the first long holes 11 and 12 or the pair of second long holes 13 and 14, respectively. The pair of vertical connecting blocks 61b and 71b are formed such that when a pair of grip members 60 and 70 are conveyed by the second linear conveying mechanism 30, the first and second long holes 11 and 12, 13 and 14 so as to be transported in the first direction X. [ The second horizontal blocks 61c and 71c are connected to the lower portion of the pair of vertical connection blocks 61b and 71b such that the longitudinal direction of the second horizontal blocks 61c and 71c is arranged in the second direction Y, And extend in the lower ends of the pair of vertical connection blocks 61b and 71b so as to be arranged in the second direction Y. [

그립블럭(grip block)(62,72)은 연결 브라켓(61,71)의 하부에 연결되며, 제2직선 이송 기구(30)에 의해 제1방향(X)으로 이송되어 반송물(100)을 그립하며, 그립 수직블럭(62a,72a)과 그립날(62b,72b)을 포함하여 구성된다. 그립 수직블럭(62a,72a)은 각각 제2수평블럭(61c,71c)의 하부의 중앙에 연결되며, 그립날(62b,72b)은 각각 그립 수직블럭(62a,72a)의 하부에 제1방향(X)으로 돌출되며 제1방향(X)의 일측에 경사면(62c,72c)이 형성된다. 즉, 그립날(62b,72b)은 각각 그립 수직블럭(62a,72a)의 하부에 제1방향(X)으로 돌출되도록 형성되어 반송물(100)의 걸림부재(111: 도 4에 도시됨)의 하부로 진입하여 반송물(100)을 그립한다. 그립날(62b,72b)의 경사면(62c,72c)은 그립날(62b,72b)이 반송물(100)과 수직방향(Z)의 높이가 정렬되지 않은 상태에서 걸림부재(111)로 진입시 반송물(100)과 그립날(62b,72b)이 서로 접촉된 상태에서 그립날(62b,72b)이 반송물(100)을 따라 이동되도록 한다. The grip blocks 62 and 72 are connected to the lower portions of the connection brackets 61 and 71 and are transported in the first direction X by the second linear transport mechanism 30, And includes grip vertical blocks 62a and 72a and grip blades 62b and 72b. The grip vertical blocks 62a and 72a are connected to the center of the lower part of the second horizontal blocks 61c and 71c respectively and the grip blades 62b and 72b are connected to the lower portions of the grip vertical blocks 62a and 72a in the first direction And the inclined surfaces 62c and 72c are formed on one side of the first direction X. [ That is, the grip blades 62b and 72b are formed so as to protrude in the first direction X below the grip vertical blocks 62a and 72a, respectively, so that the engaging members 111 (shown in FIG. 4) And then grips the transported object 100. [0050] The inclined surfaces 62c and 72c of the gripping blades 62b and 72b are inclined so that the gripping edges 62b and 72b of the gripping members 62b and 72b are inclined in the vertical direction Z with respect to the transported object 100 The grip blades 62b and 72b are moved along the transported object 100 in a state where the grip blades 62b and 72b are in contact with each other.

보조 그립판(63,73)은 각각 도 1 및 도 3에서와 같이 그립 블럭(62,72)의 제1방향(X)의 일측이나 타측으로 돌출되도록 연결되며, 그립블럭(62,72)과 연동되어 제1방향(X)으로 이송되어 제1방향(X)으로 반송물을 정렬하며, 보조 수평 블럭(63a,73a)과 보조 수직 그립판(63b,73b)을 포함하여 구성된다. 보조 수평 블럭(63a,73a)은 각각 그립 수직 블럭(62a,72a)의 제1방향(X)의 일측이나 타측에 연결되며, 보조 수직 그립판(63b,73b)은 보조 수평 블럭(63a,73a)의 하부에 연결되며 그립블럭(62,72)과 연동됨에 의해 제1방향(X)으로 이송되어 반송물(100)을 그립블럭(62,72)이 파지하기 전에 반송물(100)을 제1방향(X)으로 정렬하여 그립블럭(62,72)이 반송물(100)의 걸림부재(111)를 그립하여 파지하도록 한다. The auxiliary grip plates 63 and 73 are connected to protrude to one side or the other side in the first direction X of the grip blocks 62 and 72 as shown in FIGS. 1 and 3, respectively. The grip blocks 62 and 72, And is configured to include the auxiliary horizontal blocks 63a and 73a and the auxiliary vertical grip plates 63b and 73b. The auxiliary horizontal blocks 63a and 73a are aligned in the first direction X and aligned in the first direction X, respectively. The auxiliary horizontal blocks 63a and 73a are connected to one side or the other side of the first vertical direction X of the grip vertical blocks 62a and 72a and the auxiliary vertical grip plates 63b and 73b are connected to the auxiliary horizontal blocks 63a and 73a And is transported in the first direction X by being interlocked with the grip blocks 62 and 72 to move the transported object 100 in the first direction X before gripping the transported object 100 by the grip blocks 62 and 72. [ (X) so that the grip blocks (62, 72) grip and hold the holding member (111) of the transported object (100).

본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛의 동작을 설명하면 다음과 같다. The operation of the gripper unit of the overhead hoist transfer device of the present invention will be described as follows.

도 4에 도시된 반송물(100)을 파지하기 위해 먼저, 한 쌍의 정렬부재(40,50)는 각각 제1직선 이송기구에 의해 제2방향(Y)으로 이송되어 반송물(100:도 4에 도시됨)을 제2방향(Y)으로 정렬한다. 반송물(100)의 정렬은 한 쌍의 정렬부재(40,50)가 각각 제2방향(Y)으로 이송되어 정렬하며, 정렬완료는 한 쌍의 정렬부재(40,50)에 각각 구비되는 반송물 감지센서(43,53)에 의해 감지된다. 반송물 감지센서(43,53)는 한 쌍의 정렬부재(40,50)가 반송물(100)과 접촉된 상태에서 반송물(100)을 감지함으로써 반송물(100)을 감지한다. 4, first, the pair of alignment members 40, 50 are respectively conveyed in the second direction Y by the first linear conveying mechanism, and the conveyed objects 100 (see FIG. 4 Are aligned in the second direction Y. [0035] The alignment of the conveyed object 100 is performed such that a pair of alignment members 40 and 50 are conveyed and aligned in the second direction Y, Is sensed by the sensors (43,53). The conveyed material detection sensors 43 and 53 sense the conveyed object 100 by sensing the conveyed object 100 in a state where the pair of alignment members 40 and 50 are in contact with the conveyed object 100.

한 쌍의 그립부재(60,70)는 각각 반송물 감지센서(43,53)가 반송물(100)을 감지하면 제2직선 이송 기구(30)에 의해 제1방향(X)으로 이송되어 한 쌍의 그립부재(60,70)에 각각 구비되는 보조 그립판(63,73)을 통해 반송물(100)을 제1방향(X)으로 정렬한다. 한 쌍의 그립부재(60,70)는 각각 보조 그립판(63,73)에 의해 반송물(100)이 제1방향(X)으로 정렬되면 제2직선 이송 기구(30)에 의해 제1방향(X)으로 이송되어 그립블럭(62,72)이 반송물(100)의 걸림부재(111)에 걸려 반송물(100)을 파지하게 된다. The pair of grip members 60 and 70 are transported in the first direction X by the second linear transport mechanism 30 when the transported matter detection sensors 43 and 53 sense the transported object 100, The conveyed object 100 is aligned in the first direction X through the auxiliary grip plates 63 and 73 provided on the grip members 60 and 70, respectively. The pair of grip members 60 and 70 are moved in the first direction X by the second linear feed mechanism 30 when the articles 100 are aligned in the first direction X by the auxiliary grip plates 63 and 73, X so that the grip blocks 62 and 72 are caught by the holding member 111 of the transported object 100 to grip the transported object 100. [

이와 같이 본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 반송물(100)을 그립 시 반송물(100)을 그립방향과 직교되는 제2방향(Y)으로 가압하여 정렬함과 동시에 제1방향(X)으로 그립함으로써 그립 작업의 생산성을 개선시킬 수 있으며, 그립 시 반송물(100)을 그립방향 즉, 제1방향(X)과 직교되는 방향 즉, 제2방향(Y)으로 가압하여 정렬함으로써 반송물(100)에 별도의 정렬을 위한 가공을 제거함으로써 반송물(100)의 제조 원가를 절감할 수 있다. As described above, the gripper unit of the overhead hoist transporting apparatus of the present invention aligns the conveyed object 100 in the second direction Y perpendicular to the grip direction when the conveyed object 100 is gripped and aligns the conveyed object 100 in the first direction X, The gripping operation can be improved and the gripping operation can be improved and the gripping operation can be performed by gripping the transported object 100 in the grip direction or in a direction perpendicular to the first direction X, The manufacturing cost of the transported article 100 can be reduced.

본 발명의 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛은 물류 이송 장비의 제조 산업 분야에 적용할 수 있다. The gripper unit of the overhead hoist transfer device of the present invention is applicable to the manufacturing industry of logistics transportation equipment.

10: 베이스 플레이트 11: 제1장공
12: 제2장공 20: 제1직선 이송 기구
30: 제2직선 이송기구 21,31: 브라켓부재
22,33: 제1풀리 23,32: 모터
24,34: 제2풀리 25: 벨트 장력 조절기구
26,35: 볼스크류 27,36,37: LM 가이드
28,29,38,39: 이동블럭 40,50: 정렬부재
41,51: 연결 브라켓 42,52: 정렬판
43,53: 반송물 감지센서 60,70: 그립부재
61,71: 연결 브라켓 62,72: 그립블럭
63,73: 보조 그립판10: Base plate 11: First slot
12: second long hole 20: first straight feed mechanism
30: second linear feed mechanism 21, 31:
22, 33: first pulley 23, 32: motor
24, 34: second pulley 25: belt tension adjusting mechanism
26, 35: Ball Screws 27, 36, 37: LM Guide
28, 29, 38, 39: Moving block 40, 50:
41, 51: connecting brackets 42, 52:
43, 53: Recycle detection sensor 60, 70:
61, 71: connection brackets 62, 72: grip block
63,73: Auxiliary grip plate

Claims (9)

제1방향의 일측과 타측에 각각 제2방향으로 서로 이격되도록 형성되는 한 쌍의 제1장공과 한 쌍의 제2장공이 각각 형성되는 베이스 플레이트;
상기 베이스 플레이트의 하부에 배치되는 제1직선 이송 기구;
상기 베이스 플레이트의 상부에 배치되는 제2직선 이송기구;
상기 베이스 플레이트의 하부에 제2방향으로 서로 이격되도록 배치되어 상기 제1직선 이송기구에 의해 제2방향으로 이송됨에 의해 반송물을 정렬하는 한 쌍의 정렬부재; 및
상기 베이스 플레이트의 하부로 돌출되도록 상기 베이스 플레이트의 한 쌍의 제1장공과 한 쌍의 제2장공에 각각 삽입되어 상기 제2직선 이송 기구에 의해 각각 제1방향으로 이송됨에 의해 한 쌍의 정렬부재에 의해 정렬된 반송물을 그립하는 한 쌍의 그립부재를 포함하며,
상기 한 쌍의 정렬부재는 각각 제1직선 이송 기구의 한 쌍의 이동블럭의 하부에 연결되는 연결 브라켓; 상기 연결 브라켓의 하부에 연결되어 제1직선 이송 기구에 의해 제2방향으로 이송되어 반송물을 정렬시키는 정렬판; 및 상기 정렬판에 연결되어 반송물을 감지하는 반송물 감지센서를 포함하고,
상기 한 쌍의 그립부재는 각각 제2직선 이송 기구의 한 쌍의 이동블럭의 하부에 연결되는 연결 브라켓; 상기 연결 브라켓의 하부에 연결되며 제2직선 이송 기구에 의해 제1방향으로 이송되어 반송물을 그립하는 그립블럭; 및 상기 그립 블럭의 제1방향의 일측이나 타측으로 돌출되도록 연결되며 그립블럭과 연동되어 제1방향으로 반송물을 정렬하는 보조 그립판을 포함하며,
상기 제1방향은 상기 베이스 플레이트의 길이방향을 나타내며, 상기 제2방향은 상기 제1방향과 직교되는 방향을 나타내는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛(Gripper unit for overhead hoist transfer).A base plate having a pair of first elongated holes and a pair of second elongated holes formed in a first direction and spaced apart from each other in a second direction;
A first linear feed mechanism disposed below the base plate;
A second linear feed mechanism disposed above the base plate;
A pair of alignment members spaced apart from each other in a second direction below the base plate and being transported in a second direction by the first linear transport mechanism to align the transported articles; And
The pair of first long holes and the pair of second long holes of the base plate are protruded to the bottom of the base plate and are respectively transported in the first direction by the second linear transport mechanism, And a pair of grip members for gripping the transported articles aligned by the grip members,
The pair of alignment members each having a connection bracket connected to a lower portion of a pair of moving blocks of the first linear transport mechanism; An alignment plate that is connected to a lower portion of the connection bracket and is transported in a second direction by a first linear transport mechanism to align the transported products; And an object detection sensor connected to the alignment plate for detecting an object to be transported,
The pair of grip members each having a connecting bracket connected to a lower portion of a pair of moving blocks of a second linear feeding mechanism; A grip block connected to a lower portion of the connection bracket and being transported in a first direction by a second linear transport mechanism to grip the transported object; And an auxiliary grip plate connected to the other side of the grip block so as to protrude toward one side or the other side of the grip block and aligned with the grip block in a first direction,
Wherein the first direction indicates a longitudinal direction of the base plate and the second direction indicates a direction orthogonal to the first direction. 제1항에 있어서,
상기 베이스 플레이트는 제1방향의 일측과 타측에 각각 제2방향으로 서로 이격되도록 형성되는 한 쌍의 제1장공과 한 쌍의 제2장공이 각각 형성되고,
상기 한 쌍의 제1장공은 각각 제1방향의 일측에 제2방향으로 서로 이격되도록 베이스 플레이트에 형성되며, 상기 한 쌍의 제2장공은 각각 제1방향의 타측에 제2방향으로 서로 이격되도록 베이스 플레이트에 형성되는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.The method according to claim 1,
Wherein the base plate has a pair of first elongated holes and a pair of second elongated holes formed on one side and the other side of the first direction so as to be spaced apart from each other in a second direction,
The pair of first elongated holes are formed on a base plate so as to be spaced apart from each other in a second direction on one side of the first direction and the pair of second elongated holes are formed on the other side of the first direction, A gripper unit of an overhead hoist transport device formed on a base plate. 제1항에 있어서,
상기 제1직선 이송 기구는 상기 베이스 플레이트의 하부에 제2방향의 일측에 위치되도록 서로 제1방향으로 이격되어 연결되는 제1브라켓, 제2브라켓 및 제3브라켓과 제2방향의 타측에 연결되는 제4브라켓이 구비되는 브라켓부재;
상기 제1브라켓에 연결되며 제1풀리가 연결되는 회전축을 구비하는 모터;
상기 제3브라켓에 연결되며 상기 제1풀리와 벨트로 연결되어 상기 모터의 회전력을 벨트를 통해 전달받아 회전하는 제2풀리;
상기 제2브라켓에 연결되어 상기 제1풀리와 상기 제2풀리에 연결되는 벨트를 지지하는 벨트 장력 조절기구;
상기 제4브라켓과 상기 제2풀리에 각각 일측과 타측이 연결되어 제2풀리의 회전에 연동되어 회전하는 볼스크류;
상기 베이스 플레이트와 상기 볼스크류 사이에 위치되도록 베이스 플레이트의 하부에 연결되는 LM 가이드(linear motion guide); 및
상기 LM 가이드에 각각 하부가 연결되고 상부가 볼스크류에 연결되며 볼스크류의 회전에 의해 LM 가이드를 따라 각각 이동되어 정렬부재를 제2방향으로 이동시키는 한 쌍의 이동블럭을 포함하며;
상기 벨트 장력 조절기구는 제2브라켓의 장공에 삽입되어 장공을 따라 이동되는 가이드 핀, 상기 가이드 핀의 일측에 연결되어 벨트를 지지하는 롤러 및 상기 가이드 핀의 타측과 상기 제2브라켓에 연결되어 가이드 핀을 탄성 지지함에 의해 상기 롤러가 벨트의 장력이 유지되도록 하는 탄성부재를 구비하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.The method according to claim 1,
The first linearly-moving mechanism may include a first bracket, a second bracket, and a third bracket spaced apart from each other in a first direction so as to be positioned at a lower side of the base plate in a second direction, A bracket member having a fourth bracket;
A motor connected to the first bracket and having a rotation axis to which a first pulley is connected;
A second pulley connected to the third bracket and connected to the first pulley by a belt, the second pulley being rotated by receiving the rotational force of the motor through the belt;
A belt tension adjusting mechanism connected to the second bracket for supporting a belt connected to the first pulley and the second pulley;
A ball screw which is connected to one end and the other of the fourth bracket and the second pulley so as to rotate in conjunction with the rotation of the second pulley;
An LM guide connected to a lower portion of the base plate so as to be positioned between the base plate and the ball screw; And
And a pair of moving blocks connected to the LM guide and connected to the ball screw, respectively, and moved along the LM guide by rotation of the ball screw to move the aligning member in the second direction;
The belt tension adjusting mechanism includes a guide pin inserted into the slot of the second bracket and moved along the slot, a roller connected to one side of the guide pin to support the belt, and a second guide bracket connected to the other side of the guide pin and the second bracket, And an elastic member for elastically supporting the pin so that the roller maintains the tension of the belt. 제1항에 있어서,
상기 제2직선 이송기구는 상기 베이스 플레이트의 상부에 제1방향의 일측과 타측에 각각 배치되는 제1브라켓과 제2브라켓을 갖는 브라켓부재;
상기 제1브라켓의 제2방향의 일측에 연결되며 제1풀리가 연결되는 회전축을 구비하는 모터;
상기 제1브라켓의 제2방향의 일측에 연결되며 상기 제1풀리와 벨트로 연결되어 상기 모터의 회전력을 벨트를 통해 전달받아 회전하는 제2풀리;
상기 제2브라켓과 상기 제2풀리에 각각 일측과 타측이 연결되어 제2풀리의 회전에 연동되어 회전하는 볼스크류;
상기 베이스 플레이트와 상기 볼스크류 사이에 위치되도록 베이스 플레이트의 상부에 제1방향으로 서로 이격되어 연결되는 한 쌍의 LM 가이드(linear motion guide); 및
상기 한 쌍의 LM 가이드에 각각 하부가 연결되고 각각의 상부가 볼스크류에 연결되며 볼스크류의 회전에 의해 한 쌍의 LM 가이드를 따라 각각 이동되어 그립부재를 제1방향으로 이동시키는 한 쌍의 이동블럭을 포함하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.The method according to claim 1,
Wherein the second linear feed mechanism comprises: a bracket member having a first bracket and a second bracket disposed on one side and the other side of the first direction on the base plate;
A motor connected to one side of the first bracket in a second direction and having a rotation axis to which a first pulley is connected;
A second pulley connected to one side of the first bracket in a second direction and connected to the first pulley by a belt so as to be rotated through rotation of the motor via a belt;
A ball screw connected to one end and the other of the second bracket and the second pulley so as to rotate in conjunction with the rotation of the second pulley;
A pair of LM guides connected to the upper portion of the base plate so as to be spaced apart from each other in the first direction so as to be positioned between the base plate and the ball screw; And
A lower portion connected to the pair of LM guides, a pair of upper portions connected to the ball screws, respectively, and a pair of moving members, each of which is moved along the pair of LM guides by the rotation of the ball screw to move the grip member in the first direction Gripper unit of an overhead hoist transport device comprising a block. 제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 볼스크류는 오른손 방향으로 나사산이 형성되며 한 쌍의 이동블럭 중 하나가 삽입되는 제1볼스크류 부재; 및
상기 제1볼스크류 부재와 연결되며 왼손 방향으로 나사산이 형성되며 한 쌍의 이동블럭 중 다른 하나가 삽입되는 제2볼스크류 부재를 포함하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.The method according to claim 3 or 4,
Wherein the ball screw comprises: a first ball screw member having threads formed in the right hand direction and inserted in one of the pair of moving blocks; And
And a second ball screw member connected to the first ball screw member and threaded in a left hand direction, and the other one of the pair of moving blocks is inserted. 제1항에 있어서,
상기 반송물 감지센서는 정렬판의 제1방향의 일측에 연결되어 빛을 조사하는 발광센서와 상기 정렬판의 제1방향의 타측에 연결되어 발광센서에서 조사되는 빛의 감지 여부에 따라 반송물의 유무를 확인하는 수광센서를 구비하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.The method according to claim 1,
The transported matter detection sensor is connected to one side of the alignment plate in the first direction and is connected to the other side of the alignment plate in the first direction to detect whether light is emitted from the light emission sensor, And a light receiving sensor for confirming the position of the gripper unit. 제6항에 있어서,
상기 정렬판은 상기 연결 브라켓의 하부에 길이방향이 제1방향으로 배치되도록 연결되는 제1수평 연결판;
상기 제1수평 연결판의 제1방향의 일측에 연결되며 일측에 발광센서가 배치되는 제2수평 연결판;
상기 제1수평 연결판의 제1방향의 타측에 연결되며 일측에 상기 발광센서에서 조사되는 빛을 수신하는 수광센서가 배치되는 제3수평 연결판; 및
상기 제2수평 연결판과 상기 제3수평 연결판 사이에 위치되도록 상기 제1수평 연결판에 연결되며 일측에 경사면이 형성되는 경사판을 포함하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.The method according to claim 6,
A first horizontal connecting plate connected to a lower portion of the connection bracket such that the longitudinal direction of the connection plate is disposed in a first direction;
A second horizontal connection plate connected to one side of the first horizontal connection plate in a first direction and having a light emission sensor disposed on one side thereof;
A third horizontal connecting plate connected to the other side of the first horizontal connecting plate in a first direction and having a light receiving sensor for receiving light emitted from the light emitting sensor disposed on one side thereof; And
And a swash plate connected to the first horizontal connecting plate so as to be positioned between the second horizontal connecting plate and the third horizontal connecting plate and having an inclined surface formed at one side thereof. 제1항에 있어서,
상기 연결 브라켓은 제2직선 이송 기구의 한 쌍의 이동블럭의 하부에 서로 제2방향으로 이격되며 길이방향이 제1방향으로 배치되도록 연결되는 한 쌍의 제1수평 연결 블럭, 상기 한 쌍의 제1수평 연결 블럭의 제1방향의 일측의 끝단에 연결되어 베이스 플레이트의 한 쌍의 제1장공이나 제2장공에 각각 삽입되도록 길이방향이 수직방향으로 배치되는 한 쌍의 수직 연결블럭 및 상기 한 쌍의 수직 연결블럭의 하부에 길이방향이 제2방향으로 배치되도록 연결되는 제2수평블럭을 포함하며,
상기 그립블럭은 상기 제2수평블럭의 하부의 중앙에 연결되는 그립 수직블럭과 상기 그립 수직 블럭의 하부에 제1방향으로 돌출되며 제1방향의 일측에 경사면이 형성되는 그립날을 포함하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.The method according to claim 1,
Wherein the connection brackets are a pair of first horizontal connection blocks spaced apart from each other in a second direction below the pair of movable blocks of the second linear feed mechanism and connected to be arranged in the first direction in the longitudinal direction, A pair of vertical connection blocks connected to one end of the first horizontal connection block in the first direction and arranged in the vertical direction so as to be respectively inserted into a pair of first long holes or second long holes of the base plate, And a second horizontal block connected to the lower portion of the vertical connection block such that the longitudinal direction thereof is disposed in the second direction,
Wherein the grip block includes a grip vertical block connected to a center of a lower portion of the second horizontal block and a grip blade protruding in a first direction below the grip vertical block and having an inclined surface formed on one side in a first direction, Gripper unit of hoist transfer device. 제8항에 있어서,
상기 보조 그립판은 상기 그립 수직 블럭의 제1방향의 일측이나 타측에 연결되는 보조 수평 블럭; 및
상기 보조 수평 블럭의 하부에 연결되어 그립블럭과 연동되어 제1방향으로 이송되는 보조 수직 그립판을 포함하는 오버헤드 호이스트 이송장치의 그립퍼 유닛.9. The method of claim 8,
Wherein the auxiliary grip plate is connected to one side or the other side of the first vertical direction of the grip vertical block; And
And an auxiliary vertical grip plate connected to a lower portion of the auxiliary horizontal block and interlocked with the grip block to be transported in a first direction.
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