KR101818338B1 - 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터는
몸체부;와, 다수 마련되어 상기 몸체부의 비행을 위한 양력을 제공하는 양력발생부;와, 상기 몸체부와 양력발생부를 연결하는 연결부; 및 상기 연결부의 길이를 신축하는 신축부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 가로와 세로 중 적어도 어느 하나의 폭이 조절되도록 함으로써, 비행 중 장애물 구간의 통과가 용이한 것은 물론 보관 공간을 최소화할 수 있는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터가 제공된다.

Description

프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터 {MULTICOPTER CAPABLE OF ADJUSTING GAP BETWEEN PROPELLER}
본 발명은 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 양측 프로펠러 사이의 간격이 조절되도록 함으로써, 비행 중 장애물 구간의 통과가 용이한 것은 물론 보관 공간을 최소화할 수 있는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터에 관한 것이다.
멀티콥터(multicopter) 또는 멀티로터(multirotor)는 고정익 비행체와 대비되어 두 개 이상의 로터(rotor)를 이용하여 부양력을 얻는 비행체를 의미하며, 비행체의 운동은 각 로터의 상대적인 회전속도를 조정하여 이루어진다.
최근 멀티콥터는 주로 군사무기로만 활용되던 무인항공기로서 다양한 분야에서 새롭게 주목을 받고 있다. 예를 들어 차세대 물류 배송수단으로 부각이 되는가하면, 농업, 재난 구조, 방송, 레저 등과 같이 다양한 분야에서 활용되면서 무한한 가능성을 인정받고 있다.
이러한 멀티콥터는 로터의 숫자에 따라서 4-로터, 6-로터, 8-로터 헬리콥터(helicopter) 등으로 불리기도 한다.
도 1은 일반적인 쿼드콥터의 평면 구성도이다.
도 1을 참고하면, 쿼드콥터는 몸체부(10)와, 몸체부(10)에서 방사형으로 고정되는 4개의 암(20)과, 각 암(20)에 마련된 모터(40)에 의해 회전 구동이 이루어지는 4개의 프로펠러(30)로 구성된다.
이와 같이 구성된 쿼드콥터는 각 프로펠러(30)의 회전속도를 제어하여 비행에 필요한 양력과 자세제어가 이루어진다.
도 2의 (a)(b)(c)는 일반적인 쿼드콥터의 작동 원리를 예시하여 보여주는 도면이며, 각 프로펠러의 화살표는 회전 방향과 속도의 크기를 나타낸다.
예를 들어, 도 2를 참고하면, 서로 대향하여 배치되는 제1프로펠러(31) 및 제3프로펠러(33)와, 제2프로펠러(32) 및 제4프로펠러(34)는 서로 반대 방향으로 동일한 회전속도로 회전이 이루어지는 경우에 회전 속도의 크기에 따라서 쿼드콥터는 평행한 자세로 높이 조정이 이루어지거나 호버링(hovering, 공중 정지)이 이루어진다(도 2a 참조).
또한 4개의 프로펠러 중의 특정 프로펠러의 회전 속도를 변화시켜 요잉(yawing, 회전), 롤링(rolling,좌우 기울어짐) 및 피칭(pitching,전후 기울어짐)이 이루어질 수 있다.
예를 들어, 제1프로펠러(31) 및 제3프로펠러(33)와, 제2프로펠러(32) 및 제4프로펠러(34)의 회전 속도를 서로 다르게 제어함으로써, 비행체의 요잉 제어가 이루어질 수 있으며(도 2b 참조), 4개의 프로펠러 중에서 특정 프로펠러만의 회전 속도를 다르게 제어하여 비행체의 롤링 및 피칭 제어가 이루어질 수 있다(도 2c 참조).
이와 같이 작동이 이루어지는 쿼드콥터는 특정 방향으로 이동하고자 하는 경우에는 피칭 제어를 통하여 이루어지며, 이는 프로펠러의 숫자와 무관하게 멀티콥터에서는 기본적인 작동 원리에 해당한다.
특히, 쿼드콥터는 비행체에 마련되는 다수의 프로펠러가 몸체부의 중심으로부터 이격될수록 비행 안정성과 제어 성능이 향상되나, 장애물이 많은 지역이나 좁은 통로에서는 주변 장애물과의 충돌 가능성이 증가하게 되는 문제가 있다.
특허문헌 1. 등록특허 10-0661618호 (2006.12.19)
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 양측 프로펠러 사이의 간격이 조절되도록 함으로써, 비행 중 장애물 구간의 통과가 용이한 것은 물론 보관 공간을 최소화할 수 있는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터를 제공함에 있다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 몸체부;와, 다수 마련되어 상기 몸체부의 비행을 위한 양력을 제공하는 양력발생부;와, 상기 몸체부와 양력발생부를 연결하는 연결부; 및 상기 연결부의 길이를 신축하는 신축부;를 포함하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터에 의해 달성된다.
여기서, 상기 연결부는, 상기 몸체부의 양측에 각각 배치되는 고정홀더와, 상기 몸체부에 제1축 방향으로 이동 가능하게 배치되어 상기 몸체부와 고정홀더를 연결하는 제1연결부재와, 상기 고정홀더에 상기 제1축과 교차하는 제2축방향으로 이동 가능하게 배치되어 상기 고정홀더와 양력발생부를 연결하는 제2연결부재를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 신축부는 상기 제1연결부재와 제2연결부재 중 적어도 어느 하나를 축방향으로 이동시키는 것이 바람직하다.
또한, 상기 신축부는 리니어 액추에이터로 이루어지는 것이 바람직하다.
또한, 상기 양력발생부는 상기 제2연결부재의 말단부에 배치되는 구동모터와, 상기 구동모터에 의해 회전하는 프로펠러를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 양력발생부의 프로펠러는 인접 배치되는 양력발생부의 프로펠러와 서로 충돌하지 않도록 수직방향으로 서로 이격 배치되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 프로펠러는 상기 구동모터에 착탈 가능하게 조립되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제2연결부재의 말단부에 배치되어 상기 양력발생부의 프로펠러를 보호하는 프롭가드;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 프롭가드는 상기 제2연결부재의 말단부에 회동가능하게 마련되어 부챗살 형태로 펼쳐지는 복수의 회동바를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 프롭가드는 중앙이 절첩 가능하게 연결되어 서로 인접배치되는 한 쌍의 회동바의 말단부를 연결하는 호형가드를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 프롭가드는 복수의 회동바가 펼쳐진 상태에서 회동바의 위치를 고정하는 제1고정부와, 복수의 회동바가 접힌 상태에서 회동바의 위치를 고정하는 제2고정부를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 몸체부에 장착되는 거리감지센서와 영상처리용 비전센서; 및 상기 거리감지센서와 비전센서를 통해 전방의 장애물을 감지하여 비행 공간의 폭에 따라 신축부의 구동을 제어하여 양측 양력발생부의 사이간격을 조절하는 제어부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 몸체부의 저면에 배치되어 카메라를 선택적으로 파지하는 그리퍼;를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 그리퍼는 파지 또는 파지해제 방향으로 회동가능하게 배치되고, 탄성부재에 의해 파지방향을 향해 탄성지지되는 것이 바람직하다.
본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터는 양측 프로펠러 사이의 간격이 조절되도록 함으로써, 비행 중 장애물 구간의 통과가 용이한 것은 물론 보관 공간을 최소화할 수 있는 장점이 있다.
또한, 전방 장애물의 위치와 거리를 감지하는 센서를 이용해 프로펠러 사이 간격을 자동으로 제어할 수 있는 장점도 있다.
또한, 프로펠러를 보호하는 프롭가드가 절첩되도록 하여 보관시 부피를 최소화할 수 있는 장점도 있다.
도 1은 일반적인 쿼드콥터의 평면 구성도,
도 2는 일반적인 쿼드콥터의 작동 원리를 예시하여 보여주는 도면,
도 3은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 사시도,
도 4는 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 저면사시도,
도 5는 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 일반 모드 상태의 평면도,
도 6은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 축소 모드 상태의 평면도,
도 7은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 축소 모드 상태의 측면도,
도 8은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 보관 모드 상태의 평면도,
도 9는 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 보관 모드 상태의 측면도,
도 10은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 프롭가드를 펼친 상태의 부분확대도이고,
도 11은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 프롭가드를 접은 상태의 부분확대도이다.
설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터에 대하여 상세하게 설명한다.
첨부도면 중, 도 3은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 사시도이고, 도 4는 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 저면사시도이다.
상기 도면에서 도시하는 바와 같은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터는 몸체부(110), 양력발생부(120), 연결부(130), 신축부(140) 및 프롭가드(150)를 포함하여 구성된다.
상기 몸체부(110)는 저면 중앙 양측에 배치되어 촬영기능을 갖춘 스마트폰이나 카메라 등의 촬영기기를 선택적으로 파지할 수 있도록 파지 또는 파지해제 방향으로 회동가능하게 배치되는 그리퍼(112)와, 상기 그리퍼(112)를 파지방향으로 탄성지지하는 탄성부재(미도시)와, 저면 각 모서리에 절첩 가능하게 배치되는 랜딩기어(113)를 포함한다. 또한, 상기 그리퍼(112)의 내측면에는 촬영기기를 파지한 상태에서 미끄러지는 것을 방지하도록 고무패드를 구비하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 랜딩기어(113)는 수동조작에 의해 펴거나 접을 수 있도록 구성되고, 접은 상태에서는 몸체부(110)의 부피가 최소화되도록 상기 몸체부(110)의 저면에 밀착 배치되거나 상기 몸체부(110)의 저면에 함몰 형성되는 수용홈에 수용될 수 있다.
상기 몸체부(110)의 전방과 측방을 향하는 적어도 두 개의 측면에 각각 장착되는 센서(111)와, 상기 센서(111)의 측정값에 따라 신축부(140)에 제어신호를 공급하여 몸체부(110)의 양측에 배치되는 양력발생부(120)의 사이간격을 조절하는 제어부(미도시)가 마련되며, 상기 센서(111)는 비행공간의 폭과 장애물의 거리를 측정할 수 있도록 거리감지용 센서와 영상처리용 비전센서를 포함할 수 있다.
상기 양력발생부(120)는 상기 몸체부(110)의 무게중심점을 기준으로 대칭되는 형태로 다수 배치되어 상기 몸체부(110)의 비행을 위한 양력을 제공하는 것으로, 구동모터(121)와, 상기 구동모터(121)에 의해 회전하는 프로펠러(122)를 포함하여 구성된다. 또한, 다수의 프로펠러(122)는 인접 배치되는 프로펠러(122)와 서로 충돌하지 않도록 수직방향으로 서로 이격되는 형태로 배치될 수 있으며, 상기 프로펠러(122)는 각각 구동모터(121)의 회전축에 착탈 가능하게 조립될 수 있다.
상기 연결부(130)는 상기 몸체부(110)의 양측에 각각 배치되는 고정홀더(131)와, 상기 몸체부(110)에 제1축(X) 방향으로 이동 가능하게 배치되어 상기 몸체부(110)와 고정홀더(131)를 연결하는 제1연결부재(132)와, 상기 고정홀더(131)에 상기 제1축(X)과 교차하는 제2축(Y) 방향으로 이동 가능하게 배치되어 상기 고정홀더(131)와 양력발생부(120)의 구동모터(121)를 연결하는 제2연결부재(133)를 포함한다. 또한, 상기 제1연결부재(132)는 고정홀더(131)의 제1축(X) 방향으로의 안정적인 이동을 위해 복수 마련되어 나란하게 이격 배치되는 것이 바람직하다.
한편, 본 실시예에서는 제1연결부재(132)가 몸체부(110) 상에서 제1축(X) 방향으로 이동하는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 제1연결부재(132)가 몸체부(110)에 고정되고, 고정홀더(131)가 제1연결부재(132)를 따라 제1축(X) 방향으로 이동하는 것도 가능할 것이다.
상기 신축부(140)는 리니어 액추에이터로 이루어지고, 상기 제1연결부재(132)와 제2연결부재(133) 중 적어도 어느 하나를 축방향으로 이동시키는 것으로서, 본 실시예에서는, 상기 제2연결부재(133)가 고정홀더(131)에 배치되는 신축부(140)의 구동에 의해 제2축(Y) 방향으로 이동하고, 상기 고정홀더(131)에 고정된 제1연결부재(132)가 수동조작에 의해 제1축(X) 방향으로 이동하는 것으로 예를 들어 설명한다.
상기 프롭가드(150)는 상기 제2연결부재(133)의 말단부에 배치되어 상기 양력발생부(120)의 프로펠러(122)를 보호하는 것으로, 상기 제2연결부재(133)의 말단부에 회동가능하게 마련되어 부챗살 형태로 펼쳐지는 복수의 회동바(151)와, 중앙이 절첩 가능하게 연결되어 서로 인접배치되는 한 쌍의 회동바(151)의 말단부를 연결하는 호형가드(152)와, 복수의 회동바(151)가 펼쳐진 상태에서 회동바(151)의 위치를 상기 제2연결부재(133)에 고정하는 제1고정부(153) 및, 복수의 회동바(151)가 접힌 상태에서 회동바(151)의 위치를 상기 제2연결부재(133)에 고정하는 제2고정부(154)를 포함한다.
지금부터는 상술한 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 제1실시예의 작동에 대하여 설명한다.
본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터는 일반 모드, 축소 모드 및 보관 모드로 변경될 수 있으며, 각 모드별 작동을 살펴보면 다음과 같다.
도 5는 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 일반 모드를 나타낸 평면도이다.
본 실시예에서의 일반 모드는 몸체부(110)의 주변에 배치된 네 개의 양력발생부(120)의 사이 간격이 제1축(X) 및 제2축(Y) 방향에 대해 최대로 이격된 상태를 의미한다. 즉, 일반 모드 상태에서는 멀티콥터의 제1축(X) 방향 길이(W1)와 제2축(Y) 방향 길이(D1)이 최대가 된다.
도 5에서 도시하는 바와 같이, 몸체부(110)의 양측에 배치되는 연결부(130)의 고정홀더(131)는 제1연결부재(132)에 의해 몸체부(110)로부터 제1축(X) 방향으로 이동 가능한 상태로 연결되고, 양력발생부(120)의 구동모터(121)는 제2연결부재(133)에 의해 고정홀더(131)의 양단부로부터 각각 제2축(Y) 방향으로 이동 가능한 상태로 연결된다.
상기 양력발생부(120)는 신축부(140)의 신장 구동에 의해 제2연결부재(133)와 함께 제2축(Y) 방향으로 이동하게 되고, 상기 고정홀더(131)는 수동조작에 의해 제1연결부재(132)와 함께 제1축(X) 방향으로 이동하게 된다. 즉, 일반 모드는 고정홀더(131)가 몸체부(110)로부터 최대한 이격되도록 제1연결부재(132)와 함께 제1축(X) 방향으로 이동하고, 양력발생부(120)가 고정홀더(131)로부터 최대한 이격되도록 제2연결부재(133)와 함께 제2축(Y) 방향으로 이동한 상태가 된다.
상기와 같이 몸체부(110)의 양측에서 전후로 각각 배치되는 양력발생부(120)는, 구동모터(121)의 구동에 의해 프로펠러(122)가 회전하면서 몸체부(110)의 비행에 필요한 양력을 제공한다.
즉, 일반 모드 상태에서는, 몸체부(110)의 좌우에서 전후로 이격 배치된 다수의 양력발생부(120)의 사이간격이 제1축(X) 및 제2축(Y) 방향으로 각각 최대가 되므로, 몸체부(110)의 자세 제어가 용이할 뿐만 아니라 안정적인 비행이 가능하게 된다.
한편, 상기 제2연결부재(133)의 외측 단부에 절첩 가능하게 조립되는 프롭가드(150)는, 프로펠러(122)의 반경 길이보다 상대적으로 길이가 긴 다수의 회동바(151)가 펼쳐진 상태에서, 인접한 한 쌍의 회동바(151)의 단부를 각각 연결하는 호형가드(152)가 펼쳐짐에 따라, 장애물에 의해 프로펠러(122)가 손상되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상기 최외곽에 배치되는 회동바(151)는 완전히 펼쳐진 상태에서, 제1고정부(153)에 의해 제2연결부재(133)에 위치 고정되므로, 비행 중 임의로 접히는 것을 방지할 수 있다.
도 6은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 축소 모드를 나타낸 평면도이고, 도 7은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 축소 모드를 나타낸 측면도이다.
본 실시예에서의 축소 모드는 상기 일반 모드 상태로부터 신축부(140)가 수축 구동하여 고정홀더(131)의 양단에 배치된 양력발생부(120)의 사이 간격이 최소화된 상태를 의미한다. 즉, 축소 모드 상태에서는 멀티콥터의 제1축(X) 방향 길이(W2)는 일반 모드의 제1축(X) 방향 길이(W1)와 동일하고, 제2축(Y) 방향 길이(D2)는 일반 모드의 제2축(Y) 방향 길이(D1)에 비해 상대적으로 줄어든 상태가 된다.
도 6에서 도시하는 바와 같이, 고정홀더(131)에 배치된 신축부(140)가 수축 구동하면, 고정홀더(131)의 양단에 배치된 제2연결부재(133)가 각각 고정홀더(131) 측으로 이동하게 되므로, 제2연결부재(133)의 단부에 고정된 양력발생부(120)의 제2축(Y) 방향 사이 간격(D2)이 축소된다.
또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 고정홀더(131) 양측에 배치된 양력발생부(120)의 제2축(Y) 방향 사이 간격이 축소된 상태에서는 양측 양력발생부(120)의 프로펠러(122)의 회전반경이 서로 중첩될 수 있으나, 양측 양력발생부(120)는 수직방향에 대해 서로 이격 배치므로, 양측 양력발생부(120)의 프로펠러(122)가 회전하는 과정에서 서로 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
특히, 상기와 같이 일반 모드에서 축소 모드로 전환한 상태에서는, 양측 양력발생부(120)의 사이간격이 최소화되므로 장애물과의 충돌 가능성을 최소화할 수 있는 것은 물론 좁은 공간을 통과할 수 있다. 즉, 장애물이 없는 비행 구간에서는 신축부(140)를 신장 구동하여 일반 모드로 설정하여 비행 안정성을 높이고, 장애물이 많은 비행 구간에서는 신축부(140)를 수축 구동하여 축소 모드로 설정하여 장애물과의 충돌 가능성을 최소화하고 좁은 공간을 통과할 수 있도록 한다.
한편, 상기와 같은 신축부(140)의 구동은 상기 거리감지센서와 비전센서를 통해 전방의 장애물을 감지하여 비행 공간의 폭에 따라 양측 양력발생부(120)의 사이 간격을 조절하는 제어부에 의해 자동으로 제어될 수 있다.
또한, 비행시 상기 몸체부(110)의 저면에 배치된 랜딩기어(113)는 각각 소정각도로 펼쳐진 상태를 유지하며, 바닥면에 안전하게 착륙할 수 있도록 한다.
한편, 본 실시예에서는 신축부(140)의 구동에 의해 제2연결부재(133)가 신축하면서 양력발생부(120) 사이의 제2축(Y) 방향 간격이 조절되는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 제1축(X) 방향 간격을 조절하기 위한 신축부를 추가로 배치하는 것도 가능할 것이다.
도 8은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 보관 모드 상태의 평면도이고, 도 9는 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 보관 모드 상태의 측면도이다.
본 실시예에서의 보관 모드는 멀티콥터의 제1축(X) 방향 길이(W3)와 제2축(Y) 방향 길이(D2)가 최소화 되도록 하여, 멀티콥터의 부피를 최대한 축소시킴으로써 보관 공간을 최소화한 상태를 의미한다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 신축부(140)가 제2연결부재(133)를 수축 방향으로 이동시켜 제2축(Y) 방향으로의 길이(D3)를 최소화하고, 수동조작에 의해 제1연결부재(132)를 통해 몸체부(110)에 연결된 고정홀더(131)를 제1축(X) 방향으로 이동시키면 고정홀더(131)가 몸체부(110)의 측면에 밀착 배치되어 제1축(X) 방향으로의 길이(W3)를 최소화할 수 있다.
또한, 양력발생부(120)의 모터부에 착탈 가능하게 조립된 프로펠러(122)를 분리하고, 제2연결부재(133)의 말단부에 절첩 가능하게 배치된 프롭가드(150)를 접으면, 평면상의 제1축(X) 방향 길이(W3)와 제2축(Y) 방향 길이(D3)가 최소화된다.
또한, 몸체부(110)의 저면에 배치된 랜딩기어(113)를 접으면 랜딩기어(113)가 몸체부(110)의 저면에 밀착하게 되므로, 수직방향 길이(H3)도 일반 모드나 수축 모드의 수직방향 길이(H2, 도 7 참조)에 비해 줄어들어 최소화된다.
도 10은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 프롭가드를 펼친 상태의 부분확대도이고, 도 11은 본 발명 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터의 프롭가드를 접은 상태의 부분확대도이다.
상기 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 제2연결바의 말단부에 회동가능하게 배치되는 프롭가드(150)는 일반 모드나 축소 모드와 같은 비행상태에서는 완전히 펼쳐지고, 보관 모드 상태에서는 완전히 접힐 수 있도록 절첩 가능하게 마련된다.
즉, 비행시에는 도 10에 도시된 바와 같이, 제2연결바의 말단부에 회동가능하게 배치된 다수의 회동바(151)가 완전히 펼쳐진 상태에서, 최외곽에 배치된 회동바(151)가 제1고정부(153)에 의해 제2연결부재(133)에 고정되고, 다수의 제2연결바의 사이에 각각 배치된 호형가드(152)가 회동바(151)와 함께 펼쳐지면서 프로펠러(122)를 둘러싸는 호형의 가드를 형성하므로, 프로펠러(122)가 장애물에 충돌하는 것이 방지된다.
또한, 보관시에는 도 11에 도시된 바와 같이, 다수의 회동바(151)가 완전히 접히는 방향으로 회동하여 제2연결부재(133)와 나란하게 배치된 상태에서 최외곽에 배치된 회동바(151)가 제2고정부(154)에 의해 제2연결부재(133)에 고정되고, 회동바(151)들의 사이각이 축소되는 것과 동시에 회동바(151)의 말단부를 연결하는 호형가드(152) 역시 중앙부분이 절첩되면서 완전히 접히게 되므로, 보관시 부피를 최소화할 수 있다.
본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.
110:몸체부, 111:센서, 112:그리퍼,
113:랜딩기어, 120:양력발생부, 121:구동모터,
122:프로펠러, 130:연결부, 131:고정홀더,
132:제1연결부재, 133:제2연결부재, 140:신축부,
150:프롭가드, 151:회동바, 152:호형가드,
153:제1고정부, 154:제2고정부

Claims (14)

  1. 삭제
  2. 몸체부;
    다수 마련되어 상기 몸체부의 비행을 위한 양력을 제공하는 양력발생부;
    상기 몸체부와 양력발생부를 연결하는 연결부; 및
    상기 연결부의 길이를 신축하는 신축부;를 포함하되,
    상기 연결부는,
    상기 몸체부의 양측에 각각 배치되는 고정홀더와,
    상기 몸체부에 제1축 방향으로 이동 가능하게 배치되어 상기 몸체부와 고정홀더를 연결하는 제1연결부재와,
    상기 고정홀더에 상기 제1축과 교차하는 제2축방향으로 이동 가능하게 배치되어 상기 고정홀더와 양력발생부를 연결하는 제2연결부재를 포함하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 신축부는 상기 제1연결부재와 제2연결부재 중 적어도 어느 하나를 축방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 신축부는 리니어 액추에이터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 양력발생부는 상기 제2연결부재의 말단부에 배치되는 구동모터와, 상기 구동모터에 의해 회전하는 프로펠러를 포함하는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 양력발생부의 프로펠러는 인접 배치되는 양력발생부의 프로펠러와 서로 충돌하지 않도록 수직방향으로 서로 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 프로펠러는 상기 구동모터에 착탈 가능하게 조립되는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  8. 제 5항에 있어서,
    상기 제2연결부재의 말단부에 배치되어 상기 양력발생부의 프로펠러를 보호하는 프롭가드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 프롭가드는 상기 제2연결부재의 말단부에 회동가능하게 마련되어 부챗살 형태로 펼쳐지는 복수의 회동바를 포함하는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 프롭가드는 중앙이 절첩 가능하게 연결되어 서로 인접배치되는 한 쌍의 회동바의 말단부를 연결하는 호형가드를 포함하는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 프롭가드는 복수의 회동바가 펼쳐진 상태에서 회동바의 위치를 고정하는 제1고정부와, 복수의 회동바가 접힌 상태에서 회동바의 위치를 고정하는 제2고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  12. 제 2항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 몸체부에 장착되는 거리감지센서와 영상처리용 비전센서; 및
    상기 거리감지센서와 비전센서를 통해 전방의 장애물을 감지하여 비행 공간의 폭에 따라 신축부의 구동을 제어하여 양측 양력발생부의 사이간격을 조절하는 제어부;를 더 포함하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  13. 제 2항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 몸체부의 저면에 배치되어 카메라를 선택적으로 파지하는 그리퍼;를 포함하는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 그리퍼는 파지 또는 파지해제 방향으로 회동가능하게 배치되고, 탄성부재에 의해 파지방향을 향해 탄성지지되는 것을 특징으로 하는 프로펠러 사이 간격을 조절할 수 있는 멀티콥터.
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