KR101817518B1 - 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량의 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101817518B1
KR101817518B1 KR1020130023344A KR20130023344A KR101817518B1 KR 101817518 B1 KR101817518 B1 KR 101817518B1 KR 1020130023344 A KR1020130023344 A KR 1020130023344A KR 20130023344 A KR20130023344 A KR 20130023344A KR 101817518 B1 KR101817518 B1 KR 101817518B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
currently
target
reflectivity
preceding vehicle
Prior art date
Application number
KR1020130023344A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140109096A (ko
Inventor
이상엽
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020130023344A priority Critical patent/KR101817518B1/ko
Publication of KR20140109096A publication Critical patent/KR20140109096A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101817518B1 publication Critical patent/KR101817518B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B60Y2300/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60Y2300/0954—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 주행중인 자차량에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나를 감지하는 감지부와; 감지부에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나를 공급받고, 이미 설정된 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위를 포함하는 제어부와; 감지부에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 주행중인 전방 차량과 현재 정차하고 있는 전방 차량중 적어도 하나와의 충돌 상황임을 식별시키는 제 1 식별부를 포함하는 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.

Description

차량의 제어 장치 및 그 제어 방법{Apparatus for controlling vehicle and method for controlling thereof}
본 발명은 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 전방 충돌 경보 시스템(FCW : Forward Collision Warning System)은 차량의 진행 방향에서 위험이 예측될 때에, 운전자에게 HMI(Human Machine Interface)로 위험을 알려주거나, 차량에 장착된 Buzzer음을 통해 운전자에게 경보하도록 제공하여 전방 차량과의 충돌을 방지하였다.
그런데, 종래 전방 충돌 경보 시스템(FCW : Forward Collision Warning System)은 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 충돌 상황을 예측하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 충돌 상황을 미연에 방지하고 운전자에게 주의 운전을 유도하여 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 개선된 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
또한, 최근에는 현재 주행중인 전방 차량과 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대해 충돌 상황이 아닐 경우, 자차량의 주행 속도를 효율적으로 높힐 수가 있는 개선된 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 목적은, 자차량이 현재 주행중인 전방 차량과 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 충돌 상황을 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 더욱 보호할 수가 있는 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 자차량의 주행 속도를 효율적으로 높힐 수가 있어 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 주행중인 자차량에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나를 감지하는 감지부와; 감지부에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나를 공급받고, 이미 설정된 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위를 포함하는 제어부와; 감지부에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 주행중인 전방 차량과 현재 정차하고 있는 전방 차량중 적어도 하나와의 충돌 상황임을 식별시키는 제 1 식별부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보는 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도중 적어도 하나이고; 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보는 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도중 적어도 하나이며; 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위는 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 거리와 목표 접근 속도 및 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도중 적어도 하나이고; 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위는 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 거리와 목표 접근 속도 및 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도중 적어도 하나인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 이미 설정된 제 1 목표 속도 레벨 범위를 더 포함하고; 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 주행중인 자차량을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮추는 제 1 속도 조절부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 현재 주행중인 자차량을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮춤을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 이미 설정된 제 2 목표 속도 레벨 범위를 더 포함하고; 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 주행중인 자차량을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높히는 제 2 속도 조절부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 주행중인 자차량을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힘을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함한다.
또한, 본 발명은 현재 주행중인 자차량에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나를 감지부에서 감지하는 감지 단계와; 감지부에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 제어부에 설정된 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인지를 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 판단 단계; 및 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 주행중인 전방 차량과 현재 정차하고 있는 전방 차량중 적어도 하나와의 충돌 상황임을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 감지 단계는 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보를 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도중 적어도 하나로 제공하는 단계이고; 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보를 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도중 적어도 하나로 제공하는 단계이며; 판단 단계는 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위를 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 거리와 목표 접근 속도 및 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도중 적어도 하나로 제공하는 단계이고; 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위를 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 거리와 목표 접근 속도 및 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도중 적어도 하나로 제공하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단 단계 이후에 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 1 속도 조절부에서 현재 주행중인 자차량을 제어부에 설정된 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮추는 제 1 속도 조절 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 속도 조절 단계 이전에 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 현재 주행중인 자차량을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮춤을 제 2 식별부에서 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단 단계 이후에 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 2 속도 조절부에서 현재 주행중인 자차량을 제어부에 설정된 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높히는 제 2 속도 조절 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 속도 조절 단계 이전에 판단부에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 목표 접근 정보 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 주행중인 자차량을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힘을 제 3 식별부에서 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 자차량이 현재 주행중인 전방 차량과 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 충돌 상황을 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 더욱 보호할 수 있는 다른 효과가 있다.
셋째, 자차량의 주행 속도를 효율적으로 높힐 수가 있어 신뢰성을 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 주행중인 자차량에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보를 감지하는 과정을 보여주기 위한 평면도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 15는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 16은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
<제 1 실시예>
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 주행중인 자차량에서 현재 주행중인 전방 차량과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량과의 접근 정보를 감지하는 과정을 보여주기 위한 평면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(100)는 감지부(102)와 제어부(104) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108)를 포함한다.
감지부(102)는 주행중인 자차량(V1)에서 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 접근 정보중 적어도 하나를 감지 영역(S)을 통해 감지하도록 제공된다.
이때, 자차량(V1)은 통상적으로 도시하지는 않았지만, 휠 스피드 센서(미도시)와 요레이트 센서(미도시) 및 조향각 센서(미도시)와 가속도 센서(미도시)를 포함하여 주행할 수가 있다.
여기서, 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 접근 정보는 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 주행중인 전방 차량(V2)에 대한 반사도중 적어도 하나일 수가 있고, 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 접근 정보는 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)에 대한 반사도중 적어도 하나일 수가 있다.
이때, 감지부(102)는 통상적으로 도시하지는 않았지만, 레이더 센서(미도시)와 접근 거리 감지 센서(미도시) 및 접근 속도 감지 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
이에 한정하지 않고, 감지부(102)는 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 주행중인 전방 차량(V2)에 대한 반사도중 적어도 하나를 감지하기 위한 감지 수단이면 모두 가능하고, 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)에 대한 반사도중 적어도 하나를 감지하기 위한 감지 수단이면 모두 가능하다.
제어부(104)는 감지부(102)에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 접근 정보중 적어도 하나를 공급받고, 이미 설정된 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 목표 접근 정보 범위를 포함하도록 제공된다.
판단부(106)는 감지부(102)에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인지를 제어부(104)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
여기서, 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 목표 접근 정보 범위는 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 목표 접근 거리와 목표 접근 속도 및 현재 주행중인 전방 차량(V2)에 대한 목표 반사도중 적어도 하나일 수가 있고, 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 목표 접근 정보 범위는 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 목표 접근 거리와 목표 접근 속도 및 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)에 대한 목표 반사도중 적어도 하나일 수가 있다.
이때, 제어부(104) 및 판단부(106)는 통상적으로 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하거나, 엔진의 내부적인 동작을 제어하고 판단하는 통상적인 ECU(Electric Control Unit, Engine Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 판단하고 제어할 수 있는 판단 제어 수단이면 모두 가능하다.
제 1 식별부(108)는 판단부(106)에서 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 제어부(104)의 제어에 따라 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)중 적어도 하나와의 충돌 상황임을 식별시키도록 제공된다.
이때, 제 1 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)중 적어도 하나와의 충돌 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 3 및 도 4와 같다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도1의 100)의 제어 방법(300, 400)은 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)를 포함한다.
먼저, 감지 단계(S302)는 주행중인 자차량(도2의 V1)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나를 감지부(도1의 102)에서 감지하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 감지 단계(S402)는 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보를 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)에 대한 반사도중 적어도 하나로 제공하는 단계일 수가 있고, 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보를 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 거리와 접근 속도 및 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)에 대한 반사도중 적어도 하나로 제공하는 단계일 수가 있다.
이 후, 판단 단계(S304)는 감지부(도1의 102)에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 제어부(도1의 104)에 설정된 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인지를 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 판단 단계(S404)는 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위를 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 거리와 목표 접근 속도 및 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)에 대한 목표 반사도중 적어도 하나로 제공하는 단계일 수가 있고, 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위를 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 거리와 목표 접근 속도 및 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)에 대한 목표 반사도중 적어도 하나로 제공하는 단계일 수가 있다.
마지막으로, 제 1 식별 단계(S306)는 판단부(도1의 106)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)중 적어도 하나와의 충돌 상황임을 제 1 식별부(도1의 108)에서 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300, 400)은 감지부(102)와 제어부(104) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108)를 포함하여 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300, 400)은 주행중인 자차량(도2의 V1)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나를 감지하여 판단하고 충돌 상황임을 식별시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300, 400)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황을 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 보호할 수가 있게 된다.
<제 2 실시예>
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500)는 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(100)와 동일하게 감지부(102)와 제어부(504) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500)는 제 1 속도 조절부(510)를 더 포함한다.
이때, 제어부(504)는 이미 설정된 제 1 목표 속도 레벨 범위를 더 포함한다.
즉, 제 1 속도 조절부(510)는 판단부(106)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 제어부(504)의 제어에 따라 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮추도록 제공된다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6 및 도 7과 같다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 6 및 도 7를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도5의 500)의 제어 방법(600, 700)은 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도1의 100)의 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)과 동일하게 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도5의 500)의 제어 방법(600, 700)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도1의 100)의 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도5의 500)의 제어 방법(600, 700)은 판단 단계(S304, S404) 이후에, 제 1 속도 조절 단계(S608, S708)를 더 수행한다.
즉, 제 1 속도 조절 단계(S608, S708)는 판단부(도5의 106)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 제어부(도5의 504)의 제어에 따라 제 1 속도 조절부(도5의 510)에서 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제어부(도5의 504)에 설정된 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮추는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 감지부(102)와 제어부(104) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108) 및 제 1 속도 조절부(510)를 포함하여 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)와 제 1 속도 조절 단계(S608, S708)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황을 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 보호할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황 범위일 경우, 현재 주행중인 자차량(V1)을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮출 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황을 더욱 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 더욱 보호할 수가 있게 된다.
<제 3 실시예>
도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800)는 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500)와 동일하게 감지부(102)와 제어부(104) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108) 및 제 1 속도 조절부(510)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800)는 제 2 식별부(812)를 더 포함한다.
즉, 제 2 식별부(812)는 판단부(106)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮춤을 식별시키도록 제공된다.
이때, 제 2 식별부(812)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮춤을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 9 및 도 10과 같다.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도8의 800)의 제어 방법(900, 1000)은 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도5의 500)의 제어 방법(도6 및 도7의 600, 700)과 동일하게 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)와 제 1 속도 조절 단계(S608, S708)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도8의 800)의 제어 방법(900, 1000)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도5의 500)의 제어 방법(도6 및 도7의 600, 700)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도8의 800)의 제어 방법(900, 1000)은 제 1 속도 조절 단계(S608, S708) 이전에, 제 2 식별 단계(S907, S1007)를 더 수행한다.
일예로, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도8의 800)의 제어 방법(900, 1000)은 판단 단계(S304, S404) 이후와 제 1 속도 조절 단계(S608, S708) 이전에, 제 2 식별 단계(S907, S1007)를 더 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S907, S1007)는 판단부(도8의 106)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위중 적어도 하나인 것으로 판단할 경우, 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮춤을 제 2 식별부(도8의 812)에서 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000)은 감지부(102)와 제어부(104) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108) 및 제 1 속도 조절부(510) 제 2 식별부(812)를 포함하여 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)와 제 2 식별 단계(S907, S1007) 및 제 1 속도 조절 단계(S608, S708)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황을 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 보호할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황 범위일 경우, 현재 주행중인 자차량(V1)을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮출 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황을 더욱 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 더욱 보호할 수가 있게 된다.
더욱이, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황 범위일 경우, 현재 주행중인 자차량(V1)을 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮춤을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000)은 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 더욱 보호할 수가 있게 된다.
<제 4 실시예>
도 11은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 11를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1100)는 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도1의 100)와 동일하게 감지부(102)와 제어부(104) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도1의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1100)는 제 2 속도 조절부(1114)를 더 포함한다.
이때, 제어부(1104)는 이미 설정된 제 2 목표 속도 레벨 범위를 더 포함한다.
즉, 제 2 속도 조절부(1114)는 판단부(106)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(1104)의 제어에 따라 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높히도록 제공된다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도11의 1100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 12 및 도 13과 같다.
도 12는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 13은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 12 및 도 13을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도11의 1100)의 제어 방법(1200, 1300)은 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도1의 100)의 제어 방법(300, 400)과 동일하게 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도11의 1100)의 제어 방법(1200, 1300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도1의 100)의 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도11의 1100)의 제어 방법(1200, 1300)은 판단 단계(S304, S404) 이후에, 제 2 속도 조절 단계(S1208, 1308)를 더 수행한다.
즉, 제 2 속도 조절 단계(S1208, S1308)는 판단부(도11의 106)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도11의 1104)의 제어에 따라 제 2 속도 조절부(도11의 1114)에서 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제어부(도11의 1104)에 설정된 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높히는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200, 1300)은 감지부(102)와 제어부(104) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108) 및 제 2 속도 조절부(1114)를 포함하여 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)와 제 2 속도 조절 단계(S1208, S1308)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200, 1300)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황을 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 보호할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200, 1300)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황 범위를 벗어날 경우, 현재 주행중인 자차량(V1)을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힐 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량의 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 자차량(V1)의 주행 속도를 효율적으로 높힐 수가 있어 신뢰성을 향상시킬 수가 있게 된다.
<제 5 실시예>
도 14는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1400)는 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1100)와 동일하게 감지부(102)와 제어부(104) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108) 및 제 2 속도 조절부(1114)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1400)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1400)는 제 3 식별부(1416)를 더 포함한다.
즉, 제 3 식별부(1416)는 판단부(106)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힘을 식별시키도록 제공된다.
이때, 제 3 식별부(1416)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힘을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도14의 1400)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 15 및 도 16과 같다.
도 15는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 16은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 15 및 도 16을 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도14의 1400)의 제어 방법(1500, 1600)은 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도11의 1100)의 제어 방법(도12 및 도13의 1200, 1300)과 동일하게 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)와 제 2 속도 조절 단계(S1208, S1308)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도14의 1400)의 제어 방법에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 4 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도11의 1100)의 제어 방법에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도14의 1400)의 제어 방법(1500, 1600)은 제 2 속도 조절 단계(S1208, S1308) 이전에, 제 3 식별 단계(S1507, S1607)를 더 수행한다.
일예로, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(도14의 1400)의 제어 방법(1500, 1600)은 판단 단계(S304, S404) 이후와 제 2 속도 조절 단계(S1208, S1308) 이전에, 제 3 식별 단계(S1507, S1607)를 더 수행할 수가 있다.
즉, 제 3 식별 단계(S1507, S1607)는 판단부(도14의 106)에서 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 접근 정보와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 접근 정보중 적어도 하나가 현재 주행중인 전방 차량(도2의 V2)과의 목표 접근 정보 범위와 현재 정차하고 있는 전방 차량(도2의 V3)과의 목표 접근 정보 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 주행중인 자차량(도2의 V1)을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힘을 제 3 식별부(도14의 1416)에서 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600)은 감지부(102)와 제어부(104) 및 판단부(106)와 제 1 식별부(108) 및 제 2 속도 조절부(1114)와 제 3 식별부(1416)를 포함하여 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 제 1 식별 단계(S306)와 제 3 식별 단계(S1507, S1607) 및 제 2 속도 조절 단계(S1208, S1308)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황을 미연에 방지할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 보호할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황 범위를 벗어날 경우, 현재 주행중인 자차량(V1)을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힐 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600)은 자차량(V1)의 주행 속도를 효율적으로 높힐 수가 있어 신뢰성을 향상시킬 수가 있게 된다.
더욱이, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600)은 자차량(V1)이 현재 주행중인 전방 차량(V2)과 현재 정차하고 있는 전방 차량(V3)과의 충돌 상황 범위를 벗어날 경우, 현재 주행중인 자차량(V1)을 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힘을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 차량의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600)은 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있어 탑승자의 생명을 더욱 보호할 수가 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (12)

  1. 주행중인 자차량에서 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도를 감지하는 감지부;
    상기 감지부에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도를 공급받고, 이미 설정된 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도 및 제 1 목표 속도 레벨 범위를 포함하는 제어부;
    상기 감지부에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부;
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도인 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 주행중인 전방 차량과 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량중 적어도 하나와의 충돌 상황임을 식별시키는 제 1 식별부; 및
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도인 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 현재 주행중인 자차량을 상기 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮추는 제 1 속도 조절부를 포함하는 차량의 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 주행중인 자차량을 상기 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮춤을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 차량의 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 이미 설정된 제 2 목표 속도 레벨 범위를 더 포함하고;
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 주행중인 자차량을 상기 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높히는 제 2 속도 조절부를 더 포함하는 차량의 제어 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 주행중인 자차량을 상기 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힘을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함하는 차량의 제어 장치.
  7. 주행중인 자차량에서 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도를 감지부에서 감지하는 감지 단계;
    상기 감지부에서 감지한 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 제어부에 설정된 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 판단 단계;
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도인 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 주행중인 전방 차량과 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량중 적어도 하나와의 충돌 상황임을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계; 및
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도인 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 제 1 속도 조절부에서 현재 주행중인 자차량을 상기 제어부에 설정된 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮추는 제 1 속도 조절 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 속도 조절 단계 이전에,
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 주행중인 자차량을 상기 제 1 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 낮춤을 제 2 식별부에서 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행하는 차량의 제어 방법.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 판단 단계 이후에,
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 속도 조절부에서 상기 현재 주행중인 자차량을 상기 제어부에 설정된 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높히는 제 2 속도 조절 단계를 더 수행하는 차량의 제어 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 제 2 속도 조절 단계 이전에,
    상기 판단부에서 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 반사도가 상기 현재 주행중인 전방 차량에 대한 목표 반사도와 상기 현재 정차하고 있는 전방 차량에 대한 목표 반사도를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 주행중인 자차량을 상기 제 2 목표 속도 레벨 범위로 맞춰 속도를 높힘을 제 3 식별부에서 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 수행하는 차량의 제어 방법.
KR1020130023344A 2013-03-05 2013-03-05 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법 KR101817518B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130023344A KR101817518B1 (ko) 2013-03-05 2013-03-05 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130023344A KR101817518B1 (ko) 2013-03-05 2013-03-05 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140109096A KR20140109096A (ko) 2014-09-15
KR101817518B1 true KR101817518B1 (ko) 2018-02-21

Family

ID=51755895

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130023344A KR101817518B1 (ko) 2013-03-05 2013-03-05 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101817518B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004351992A (ja) * 2003-05-27 2004-12-16 Denso Corp 車両の障害物検知装置及び車両制御装置
KR100847747B1 (ko) * 2007-05-03 2008-07-22 주식회사 만도 전방 차량과의 충돌 시 충돌 피해를 경감할 수 있는 자동제동 방법
JP2010102641A (ja) * 2008-10-27 2010-05-06 Mitsubishi Electric Corp 車両用衝突回避装置
JP2010256211A (ja) * 2009-04-27 2010-11-11 Toyota Motor Corp レーダー装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004351992A (ja) * 2003-05-27 2004-12-16 Denso Corp 車両の障害物検知装置及び車両制御装置
KR100847747B1 (ko) * 2007-05-03 2008-07-22 주식회사 만도 전방 차량과의 충돌 시 충돌 피해를 경감할 수 있는 자동제동 방법
JP2010102641A (ja) * 2008-10-27 2010-05-06 Mitsubishi Electric Corp 車両用衝突回避装置
JP2010256211A (ja) * 2009-04-27 2010-11-11 Toyota Motor Corp レーダー装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140109096A (ko) 2014-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10449970B2 (en) Vehicle control system
US10286905B2 (en) Driver assistance apparatus and control method for the same
CN108068698B (zh) 车辆系统以及车辆
JP4309843B2 (ja) 車両の衝突を阻止する方法および装置
CN111361552B (zh) 自动驾驶系统
JP7416176B2 (ja) 表示装置
US11427166B2 (en) Adaptive AEB system considering steerable path and control method thereof
CN111516692A (zh) 一种车辆在坑洼路面上行驶的控制系统及方法
US11449060B2 (en) Vehicle, apparatus for controlling same, and control method therefor
JP2010125923A (ja) 緊急退避装置
JP4696792B2 (ja) 車載警報装置
US11238739B2 (en) Method and apparatus to prevent VRU accidents
JP6828429B2 (ja) 車両用衝突回避支援装置および車両の衝突回避支援方法
US20190061744A1 (en) Vehicle control device and control method
CN117302198A (zh) 驾驶辅助装置以及车辆的控制方法
CN111731277A (zh) 用于限制事故风险的方法和控制器以及存储介质
KR102658769B1 (ko) 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법
US11648937B2 (en) Driver assistance device
JP6398182B2 (ja) 信号情報提示装置
KR101817518B1 (ko) 차량의 제어 장치 및 그 제어 방법
CN115123207A (zh) 驾驶辅助装置以及车辆
KR101715020B1 (ko) 차량 도로 안전 주행 유도 장치 및 그 안전 주행 유도 방법
JP2009173222A (ja) 衝突回避警報システム
KR20140092025A (ko) 차선 보조 장치 및 그 보조 방법
US20230039995A1 (en) Apparatus and method for controlling brake system based on driver&#39;s forward gaze

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
GRNT Written decision to grant