KR101816131B1 - A robot cleaner for wet cleaning with sensing a slope of the floor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 본체; 상기 본체의 기울어짐을 감지하는 기울기 센서; 상기 기울기 센서로부터 감지된 상기 기울어짐에 관한 신호를 수신하여 상기 본체가 위치한 지형의 경사 및 지형의 저면 방향을 판단하는 제어부; 및 상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥을 향해 공기를 분사하는 에어 팬 구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 및 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법을 제공한다.The present invention relates to a display device, A tilt sensor for detecting tilting of the main body; A control unit receiving a signal related to the tilting sensed by the tilt sensor and determining the inclination of the terrain where the main body is located and the bottom direction of the terrain; And an air fan driving device for spraying air toward a bottom of the ground in the determined terrain, and a method of controlling the operation of the robot cleaner.

Description

경사 감지형 물청소 로봇 청소기{A robot cleaner for wet cleaning with sensing a slope of the floor}[0001] The present invention relates to a robot cleaner,

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지형의 경사를 판단하여 물청소하는 로봇 청소기에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner for cleaning a water by judging a slope of a terrain.

산업이 급속도로 발전하면서 각종 건물의 바닥 및 벽면을 청소하는 로봇 청소기가 사용되어 왔다.As the industry has developed rapidly, robot cleaners have been used to clean floors and walls of various buildings.

그러나 이들 로봇 청소기는, 바닥의 이물질을 흡입하여 청소를 실시하므로 바닥의 오염을 제거하면서 깨끗하게 청소할 수 없는 한계가 있고, 흡입된 이물질을 포집하여 보관하게 되므로 집진실을 깨끗하게 청소하지 않으면 포집실이 폐쇄되면서 포집기능이 떨어져 청소를 원활하게 실시할 수 없는 문제가 있으며, 이물질을 흡입시킨 후에는 사람이 물걸레질을 재차 실시하여야 하므로 로봇 청소기의 효과인 인력 소모의 감소가 제한된다는 문제가 있다.However, since these robot cleaners suck foreign matters on the floor and clean them, there is a limit in that they can not be cleaned cleanly while removing the contamination of the floor. Since the collected foreign matter is collected and stored, There is a problem in that the cleaning function can not be performed smoothly due to the collection function. In addition, since the human body must wipe the water after the foreign object is inhaled, the reduction of the human consumption which is the effect of the robot cleaner is limited.

이러한 문제를 해결하기 위하여 물청소용 로봇이 공지된 바 있다. 이는, 하우징의 저면 양측에 설치된 구동바퀴를 내장된 충전용 배터리를 동력원으로 하는 동력장치에 의해 회전시켜 이동하도록 되어 있고, 저면의 중앙 후단에 설치된 보조바퀴에 의해 방향을 전환시키도록 되어 있다.In order to solve such a problem, a water cleaning robot has been known. It is configured such that the drive wheels provided on both sides of the bottom surface of the housing are rotated by a power unit having a built-in rechargeable battery as a power source, and are turned by the auxiliary wheels provided at the rear center of the bottom surface.

상기 물청소용 로봇의 구동바퀴와 보조바퀴와의 사이에는 흡입헤드와 증기발생구가 형성되고 걸레롤러가 설치되어 있는데, 흡입헤드에는 한 쌍의 브러시가 바닥과 수직을 유지하도록 설치되어 이물질을 흡입하고 집진실의 집진필터에 집진 시키도록 되어 있고, 증기발생구는 물통에 설치된 초음파진동자의 작동에 의해 발생되는 증기를 바닥 면에 분사시켜 주도록 되어 있으며, 걸레롤러는 바닥에 분사되는 증기와 함께 바닥을 닦아 주도록 되어 있다.A suction head and a steam generating port are formed between the driving wheel and the auxiliary wheel of the water cleaning robot, and a mop roller is installed. A pair of brushes are installed on the suction head so as to be perpendicular to the floor, And the steam generator is adapted to jet the steam generated by the operation of the ultrasonic vibrator installed in the water container to the bottom surface. The mop roller wipes the floor together with the steam sprayed on the floor .

그러나 상기의 경우, 흡입헤드에 설치되는 브러시가 바닥과는 수직을 이루도록 설치되어 있으므로 접촉 면적이 작고, 각 모발과 바닥 면과의 접촉시간이 짧아 오염물질을 박리시키지 못하여 청소효율이 떨어지는 문제가 있고, 단순히 초음파진동자의 작동에 의해 발생되는 수증기를 단순히 배출시키면서 청소를 실시하므로 증기가 충분히 분사되지 않으면 바닥에 부착된 이물질이 분해되거나 박리되지 않으면 완전하고 효율적으로 제거할 수 없게 되는 문제가 있으며, 증기가 분사되는 바닥을 걸레롤러가 통과하면서 닦아주도록 되어 있으므로 짧은 시간에 걸레롤러가 쉽게 오염되어 청소능력이 떨어질 뿐만 아니라 오히려 바닥을 오염시키게 되는 문제가 발생하게 된다.However, in the above case, since the brush installed on the suction head is installed so as to be perpendicular to the floor, the contact area is small and the contact time between each hair and the bottom surface is short, , The steam generated by the operation of the ultrasonic vibrator is merely discharged while being cleaned. Therefore, if the steam is not sufficiently injected, there is a problem that the foreign substances adhered to the floor can not be completely and efficiently removed unless the foreign substances are decomposed or peeled off. The wiping roller is easily fouled in a short period of time to deteriorate the cleaning ability and to pollute the floor.

상기 문제를 해결하기 위해 공개된 다른 물청소용 로봇은 브러시를 하우징의 전방에 경사지게 설치하고, 물을 브러시에 분사시켜 젖은 브러시에 의해 브로싱을 실시한다. 상기 물청소용 로봇은 물청소를 실시하면서 발생되는 오수와 오염물질을 오수탱크로 흡입하고, 오수 및 오염물질과 함께 흡입된 공기만을 선택적으로 외부로 배출한다. 또한, 브러시를 좌우 이중으로 설치하여 오수 및 이물질이 외부로 흩어지거나 비산되는 것을 방지한다.Another water cleaning robot disclosed in order to solve the above problem is provided with a brush slanting in front of the housing and blowing water with a wet brush to spray water onto the brush. The water cleaning robot sucks the wastewater and contaminants generated while cleaning the water into the wastewater tank, and selectively discharges only the inhaled air together with the wastewater and the contaminants. In addition, the brush is installed to the left and right to prevent the waste water and foreign matter from scattering or scattering to the outside.

그러나 상기의 경우에도 흡입된 오수와 오염물질을 오수탱크에 보관하게 되므로 오수탱크를 깨끗하게 청소하지 않거나 오수탱크의 크기가 충분히 크지 않으면 청소를 원활하게 실시할 수 없는 문제가 여전히 존재한다.
However, even in the above case, there is still a problem that the inhaled wastewater and contaminants are stored in the wastewater tank so that the wastewater tank can not be cleaned cleanly or the wastewater tank can not be smoothly cleaned unless the size of the wastewater tank is sufficiently large.

본 발명은 상기와 같이 로봇 청소기를 사용함에도 로봇청소기의 청소 성능이 낮아 로봇 청소기의 효과인 인력 소모의 감소가 제한되는 문제를 해결하고자 한다.The present invention solves the problem that the cleaning performance of the robot cleaner is low even though the robot cleaner is used as described above, thereby limiting the reduction in the labor consumption which is an effect of the robot cleaner.

또한, 본 발명은 상기와 같이 물청소기가 쉽게 오염되어 청소성능이 낮아지고, 오염된 물청소기가 바닥을 오염시키는 문제를 해결하고자 한다.In addition, the present invention aims at solving the problem that the water cleaner is easily contaminated and thus the cleaning performance is lowered, and the polluted water cleaner causes the floor to be contaminated.

또한, 본 발명은 상기와 같이 물청소기의 오수탱크를 깨끗하게 청소하지 않거나 오수탱크의 크기가 충분히 크지 않아 청소를 원활하게 실시할 수 없는 문제를 해결하고자 한다.
Further, the present invention is intended to solve the problem that the sewage tank of the water cleaner is not cleaned cleanly or the size of the sewage tank is not sufficiently large enough to perform the cleaning smoothly.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는 본체; 상기 본체의 기울어짐을 감지하는 기울기 센서; 상기 기울기 센서로부터 감지된 상기 기울어짐에 관한 신호를 수신하여 상기 본체가 위치한 지형의 경사 및 지형의 저면 방향을 판단하는 제어부; 및 상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥을 향해 공기를 분사하는 에어 팬 구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, a robot cleaner according to the present invention includes a main body; A tilt sensor for detecting tilting of the main body; A control unit receiving a signal related to the tilting sensed by the tilt sensor and determining the inclination of the terrain where the main body is located and the bottom direction of the terrain; And an air fan driving device for injecting air toward the floor in the bottom direction of the determined terrain.

또한, 상기 로봇 청소기는 상기 제어부에 의해 상기 지형의 저면 방향으로 상기 본체를 주행시키는 바퀴 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot cleaner may further include a wheel drive device for driving the main body in the direction of the bottom surface of the terrain by the control unit.

또한, 상기 로봇 청소기는 상기 제어부에 의해 물 분사가 제어되는 물 분사용 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the robot cleaner may further include a water spray driving device in which the water spray is controlled by the controller.

또한, 상기 로봇 청소기는 상기 제어부에 의해 세척제 및 소독제의 분사가 제어되는 세척제 분사용 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the robot cleaner may further include a cleaning agent dispenser driving apparatus in which the control unit controls the spraying of the cleaning agent and the disinfectant.

또한, 상기 로봇 청소기는 상기 제어부에 의해 구동되는 진공흡입장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the robot cleaner may further include a vacuum suction device driven by the control unit.

또한, 상기 제어부는, 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 이내인 경우, 상기 본체의 하측 바닥에 물이 있는지 여부를 감지하여, 물이 있을 경우 상기 진공흡입장치를 구동시키는 것을 특징으로 한다.The control unit senses whether water is present on the lower floor of the main body when the determined inclination of the terrain is within a preset reference, and drives the vacuum suction apparatus when water is present.

또한, 상기 로봇 청소기는, 상기 본체가 진행하는 방향에 장애물이 있는지 여부를 감지하는 장애물 감지 센서;를 더 포함하고, 상기 장애물 감지 센서는 접촉감지 센서, 동작감지 센서, 거리 센서 및 바닥감지 센서로 이루어진 그룹 중 어느 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot cleaner may further include an obstacle detection sensor for detecting whether an obstacle is present in the direction of the body, and the obstacle detection sensor may include a contact detection sensor, a motion detection sensor, a distance sensor, And at least one of the sensors.

또한, 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 (a) 본체의 기울기를 기울기 센서로 검출하는 단계; (b) 상기 검출된 기울기를 통해 지형의 경사를 판단하는 단계; (c) 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준을 벗어나는 경우, 상기 판단된 지형의 경사를 통해 상기 지형의 저면 방향을 판단하는 단계; 및 (d) 상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥으로 상기 본체의 에어 팬 구동장치의 공기 분사구를 향하게 하고, 상기 에어 팬 구동장치에서 공기를 분사하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, a method for controlling the operation of the robot cleaner includes the steps of: (a) detecting a tilt of the main body with a tilt sensor; (b) determining a slope of the terrain through the detected slope; (c) determining a direction of the bottom surface of the terrain through the inclination of the determined terrain if the determined inclination of the terrain is out of a preset reference; And (d) directing the air jet opening of the air fan driving device of the main body toward the floor in the bottom direction of the determined terrain, and spraying air from the air fan driving device.

또한, 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 (e) 상기 판단된 지형의 저면 방향으로 상기 본체를 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method further includes moving the main body in a direction of the bottom surface of the determined terrain.

또한, 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 (b) 단계 이후, (c') 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 이내인 경우, 상기 본체의 하측 바닥에 물이 있는지 여부를 감지하여, 상기 물이 있을 경우 진공흡입장치를 구동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the method for controlling the operation of the robot cleaner may further include the steps of (b), (c ') detecting whether water is present on the lower floor of the main body when the determined inclination of the terrain is within a predetermined standard, And driving the vacuum inhalation device when it is determined that the vacuum suction device is present.

또한, 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 상기 (e) 단계 이후 상기 (a) 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.In addition, the method for controlling the operation of the robot cleaner may further comprise the step (a) after the step (e).

또한, 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 물 분사용 구동장치가 물을 분사하는 단계; 브러쉬 구동 장치가 바닥을 세척하는 단계; 및 제 8 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항의 동작 제어 방법을 수행하여 바닥을 건조하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the method for controlling the operation of the robot cleaner includes the steps of: Washing the floor of the brush driving device; And drying the floor by performing the operation control method according to any one of claims 8 to 11.

또한, 상기 로봇 청소기의 동작 제어 방법은 상기 물을 분사하는 단계 이후, (j) 세척제 및 소독제 분사용 구동장치가 세척제 및 소독제를 분사하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
Further, the method for controlling the operation of the robot cleaner may further include: (j) spraying the cleaning agent and the disinfectant with the cleaning agent and the disinfectant agent driving device.

상기한 바와 같은 본 발명에 따른 로봇 청소기는 물청소 후 바닥에 남아있는 물을 배출구로 이동 및 배출시켜 바닥을 건조하여 오수탱크가 필요 없는 효과가 발생한다.The robot cleaner according to the present invention as described above removes the water remaining on the floor after the water is moved to and discharged from the discharge port to dry the floor, thereby eliminating the need for a sewage tank.

또한, 오수탱크가 필요 없어 바닥을 세척제 및 소독제를 이용하여 물청소를 하더라도 사용되는 물의 양에 제약을 받지 않고 깨끗이 청소할 수 있는 효과가 발생한다.In addition, there is no need for a sewage tank, and even if the floor is cleaned with a cleaning agent and a disinfectant, the cleaning water can be cleaned without being restricted by the amount of water used.

또한, 사용되는 물의 양에 제약을 받지 않아 청소할 수 있는 면적에 제약을 받지 않는 효과가 발생한다.
In addition, there is no restriction on the amount of water to be used, so that the cleaning area is not restricted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 블록도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 작동 순서도, 및
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 작동순서 중 건조단계의 상세도이다.1 is a block diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention;
2 is an operational flowchart of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, and Fig.
3 is a detailed view of the drying step of the operation sequence of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.

본 발명의 물청소 인공지능 로봇 청소기를 이루는 구성요소들은 필요에 따라 일체형으로 사용되거나 각각 분리되어 사용될 수 있다. 또한, 사용 형태에 따라 일부 구성요소를 생략하여 사용 가능하다.The components constituting the water cleaning artificial intelligent robot cleaner of the present invention may be used integrally or individually. In addition, some components may be omitted depending on the usage form.

본 발명에 따른 물청소 인공지능 로봇 청소기의 바람직한 실시 예를 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 기술되어야 할 것이다.
A preferred embodiment of a water cleaning artificial intelligent robot cleaner according to the present invention will be described with reference to Figs. 1 to 3. Fig. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, the definitions of these terms should be described based on the contents throughout this specification.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성 설명The configuration of the robot cleaner according to the present invention

이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는 본체(미도시), 조작부, 제어부(200) 및 구동장치부를 포함한다. 조작부는 모드 선택 버튼(100), 장애물 감지 센서(110) 및 기울기 센서(120)를 포함한다. 제어부(200)는 메모리부 및 프로세서부를 포함한다. 구동장치부는 바퀴 구동장치(300), 메인 브러쉬 구동장치(310), 사이드 브러쉬 구동장치(320), 세척제 및 소독제 분사용 구동장치(330), 물 분사용 구동장치(340), 에어 팬 구동장치(350), 진공흡입장치(360) 및 알림장치(370)를 포함한다.The robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a main body (not shown), an operation unit, a control unit 200, and a drive unit. The operation unit includes a mode selection button 100, an obstacle detection sensor 110, and a tilt sensor 120. The control unit 200 includes a memory unit and a processor unit. The driving unit includes a wheel driving device 300, a main brush driving device 310, a side brush driving device 320, a cleaning agent and disinfectant spraying driving device 330, a water spray driving device 340, A suction device 350, a vacuum suction device 360, and a notification device 370.

본체(미도시)는 조작부, 제어부(200) 및 구동장치부가 위치하는 로봇 청소기의 외형으로, 로봇 청소기의 사용 상태, 사용환경 및 사용용도에 따라 크기를 달리할 수 있고, 어떠한 기능장치도 선별하여 장착할 수 있다.The main body (not shown) is an outer shape of the robot cleaner in which the operation unit, the control unit 200, and the drive unit are located. The main body (not shown) may be different in size depending on the use state, use environment and use purpose of the robot cleaner. Can be mounted.

모드 선택 버튼(100)은 로봇 청소기의 외면에 위치하여 사용자가 직접 로봇 청소기의 작동 상태를 제어할 수 있게 한다. 로봇 청소기는 제어부(200)의 메모리부에 사용자가 선택 가능한 다수개의 로봇 청소기의 작동 모드를 저장하고 있을 수 있다. The mode selection button 100 is located on the outer surface of the robot cleaner so that the user can directly control the operation state of the robot cleaner. The robot cleaner may store a plurality of user-selectable operation modes of the robot cleaner in the memory unit of the controller 200. [

장애물 감지 센서(110)는 로봇 청소기가 청소지역을 청소하며 이동할 때, 청소지역에 위치한 물체들과 충돌하지 않도록 로봇 청소기가 물체를 감지하는 센서이다. 장애물 감지 센서(110)는 접촉감지 센서(111), 동작감지 센서(112), 거리 센서(113) 및 바닥감지 센서(114) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.The obstacle detection sensor 110 is a sensor that the robot cleaner senses an object so as not to collide with objects located in a cleaning area when the robot cleaner moves while cleaning the cleaning area. The obstacle detection sensor 110 may include at least one of a contact detection sensor 111, a motion detection sensor 112, a distance sensor 113 and a floor detection sensor 114.

기울기 센서(120)는 후술할 로봇 청소기의 작동 단계 중 건조 단계에서 바닥에 존재하는 물을 배수구로 이동시키는데 필요한 본체의 기울기를 측정하는 센서이다.The tilt sensor 120 is a sensor for measuring a tilt of the main body, which is necessary for moving water present on the floor to a drain port during a drying step of an operation step of a robot cleaner to be described later.

바퀴 구동장치(300)는 제어부(200)의 제어를 받아 로봇 청소기의 하면에 위치한 바퀴를 제어하여 로봇 청소기의 본체가 이동할 수 있게 한다. The wheel drive device 300 controls the wheel located on the lower surface of the robot cleaner under the control of the controller 200 to allow the main body of the robot cleaner to move.

세척제 및 소독제 분사용 구동장치(330)는 제어부(200)의 제어를 받아 본체에 위치한 세척제 탱크, 소독제 탱크, 교반탱크 및 세척제 및 소독제 분사구를 제어한다. The controller 330 controls the cleaning agent tank, the disinfectant tank, the agitating tank, the cleaning agent, and the disinfectant injection port, which are located in the main body, under the control of the controller 200.

물 분사용 구동장치(340)는 제어부(200)의 제어를 받아 로봇 청소기에 위치한 물탱크와 물 분사구(미도시)를 제어한다. The water supply driving device 340 controls the water tank and the water jet opening (not shown) located in the robot cleaner under the control of the controller 200.

에어 팬 구동장치(350)는 제어부(200)의 제어를 받아 로봇 청소기에 위치한 에어 팬(미도시)과 공기 분사구(미도시)를 제어한다. 에어 팬은 공기 분사구로써 고압의 공기를 바닥을 향해 분사하는 장치이다. The air fan driving apparatus 350 controls an air fan (not shown) and an air ejection opening (not shown) located in the robot cleaner under the control of the controller 200. An air fan is an air jetting device that injects high-pressure air toward the floor.

진공흡입장치(360)는 제어부(200)의 제어를 받아 공기 분사구로 외부의 공기 및 액체를 로봇 청소기 내부로 흡입하는 장치이다.
The vacuum suction device 360 is a device for sucking outside air and liquid into the robot cleaner through the air injection port under the control of the controller 200.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 구동 단계In the driving stage of the robot cleaner according to the present invention

이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 작동을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.

로봇 청소기는 사용자가 배터리 충전이 완료된 로봇 청소기를 청소하고자 하는 장소에 두고 수도연결호스를 수도꼭지에 연결하거나 본체의 물탱크에 물을 공급한 뒤 로봇 청소기의 전원을 인가함으로써 작동을 시작한다.The robot cleaner starts operation by connecting the water connection hose to the faucet or by supplying water to the water tank of the main body and applying power to the robot cleaner in a place where the user wants to clean the robot cleaner where the battery charging is completed.

첫 단계는 물 분사용 구동장치(340)가 물을 분사하는 단계(S100)이다. 로봇 청소기는 수도연결 호스 또는 물탱크에서 공급되는 물을 물 분사용 구동장치(340)로 청소하려는 지역에 분사한다. 로봇 청소기는 바퀴 구동장치(300) 및 장애물 감지 센서(110)를 이용하여 청소하고자 하는 지역을 이동하며 전체 면적에 물을 분사한다.The first step is the step S100 of spraying water by the water spray driving device 340. The robot cleaner injects the water supplied from the water connection hose or the water tank into the area to be cleaned by the water use drive device 340. [ The robot cleaner moves the area to be cleaned by using the wheel drive unit 300 and the obstacle detection sensor 110, and injects water to the entire area.

다음으로, 교반탱크(미도시)가 세척제, 소독제 및 소량의 물을 혼합하는 단계(S200)이다. 분말세척제를 이용할 경우 세척제 및 소독제 분사용 구동장치(330)가 바닥에 용이하게 세척제 및 소독제를 분사 하도록, 교반탱크에 세척제, 소독제 및 소량의 물을 이동시킨 후 혼합한다. 로봇 청소기에 공급되는 세척제 및 소독제가 액상인 경우 혼합단계는 생략될 수 있다.Next, a stirring tank (not shown) mixes a cleaning agent, a disinfectant, and a small amount of water (S200). In the case of using a powder cleanser, a cleaning agent, a disinfectant, and a small amount of water are transferred to a stirring tank and then mixed so that the cleaning agent and the disinfecting agent driving device 330 can easily spray the cleaning agent and the disinfectant on the floor. If the cleaning agent and disinfectant supplied to the robot cleaner are liquid, the mixing step may be omitted.

다음으로, 세척제 및 소독제 분사용 구동장치(330)가 세척제와 소독제를 분사하는 단계(S300)이다. 로봇 청소기는 혼합된 세척제 및 소독제를 물과 함께 분사하면서 본체 하부의 브러쉬를 작동시켜 바닥의 이물질이나 물때를 세척하는 동시에 소독을 실시한다. 세척제와 소독제 분사 단계는 전술한 혼합 단계(S200)와 동시에 진행 될 수 있다. 제어부(200)는 청소 지역의 전체면적을 확인하면서 세척제 및 소독제의 공급량을 제어할 수 있다.Next, the cleaning agent and disinfecting agent driving device 330 injects the cleaning agent and the disinfectant (S300). The robot cleaner operates the brush under the main body while spraying the mixed detergent and the disinfectant together with the water to clean the foreign substances or water in the floor and disinfect it. The detergent and disinfectant spraying step may be carried out simultaneously with the mixing step (S200) described above. The controller 200 can control the supply amount of the cleaning agent and the disinfectant while confirming the entire area of the cleaning area.

다음으로, 메인 브러쉬 구동장치(310) 및 사이드 브러쉬 구동장치(320)가 바닥을 세척 하는 단계(S400)이다. 로봇 청소기는 세척제 및 소독제의 공급을 중단하고, 물 분사용 구동장치(340)로 수도연결 호스 또는 물탱크의 물을 분사하면서 메인 브러쉬 구동장치(310) 및 사이드 브러쉬 구동장치(320)를 작동시켜 세척작업을 진행한다.Next, the main brush driving device 310 and the side brush driving device 320 clean the floor (S400). The robot cleaner stops the supply of the cleaning agent and the disinfectant and operates the main brush drive device 310 and the side brush drive device 320 while spraying water from the water connection hose or the water tank to the water supply drive device 340 Proceed with cleaning operation.

로봇 청소기는 바닥의 세척제 및 소독제가 완전히 제거될 때까지 물을 공급하고 본체를 이동시키며 세척제를 제거하고, 브러쉬 동작을 통해 추가적인 세척을 진행한다. 로봇 청소기는 전체 청소 면적에 대해 2~3회 바닥을 세척하는 단계(S400)를 수행한 후 물의 공급 및 본체의 이동을 중단하여 물청소 작업을 마무리한다.The robot cleaner supplies water until the cleaning agent and disinfectant on the floor are completely removed, moves the body, removes the cleaning agent, and performs additional cleaning through the brush operation. The robot cleaner finishes the water cleaning operation by performing the step of cleaning the floor two to three times (S400) with respect to the entire cleaning area, then stopping the supply of water and the movement of the main body.

다음으로, 제어부가 에어 팬 구동장치(350) 및 진공흡입장치(360)가 바닥을 건조하는 단계(S500)이다. 로봇 청소기는 경사진 청소 지역의 저면에 위치한 배출구로 바닥에 잔류되어 있는 물이 배출되도록 한다. 이를 위해 로봇 청소기는 기울기 센서(120)와 에어 팬 또는 진공흡입장치(360)를 사용한다.Next, the controller controls the air fan driving device 350 and the vacuum suction device 360 to dry the floor (S500). The robot cleaner is an outlet located on the bottom of the sloped cleaning area, allowing water to remain on the floor. To this end, the robot cleaner uses the tilt sensor 120 and the air fan or vacuum suction device 360.

도 3을 참조하여 보다 상세히 설명한다. 제어부(200)는 기울기 센서(120)로 본체의 기울기를 검출한다(S510). 제어부(200)는 검출된 기울기로 지형의 경사를 판단하고(S520), 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 내인지 비교한다(S530).This will be described in more detail with reference to FIG. The control unit 200 detects the tilt of the main body by the tilt sensor 120 (S510). The controller 200 determines the inclination of the terrain with the detected inclination (S520), and compares the inclination of the determined terrain with a predetermined reference (S530).

S530 단계의 비교 결과, 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준을 벗어나면 본체는 청소지역의 저면으로 이동하여야 한다. 제어부(200)는 판단된 지형의 경사로 지형의 저면 방향을 판단하여(S540), 판단된 지형의 저면 방향의 바닥으로 에어 팬 구동장치(350)를 제어하여 공기를 분사하면서(S550), 바퀴 구동장치(300)를 제어하여 본체를 지형의 저면 방향으로 이동시킨다(S560). 이동된 본체는 다시 S510단계를 수행한다.As a result of the comparison in step S530, if the inclination of the determined terrain exceeds the preset reference, the main body should move to the bottom of the cleaning area. The control unit 200 determines the bottom direction of the inclined topography of the determined terrain in step S540 and controls the air fan driving device 350 to the bottom in the bottom direction of the determined terrain to spray the air in step S550, The apparatus 300 is controlled to move the main body in the bottom direction of the terrain (S560). The moved body performs step S510 again.

한편, S530 단계의 비교 결과, 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 내에 속하면, 본체는 청소 지역의 저면에 위치한 상태이다. 제어부(200)는 본체의 하부에 물이 있는지를 판단하여(S570) 본체의 하부에 배출구가 위치하는 지를 판단한다.On the other hand, if it is determined in step S530 that the inclination of the determined terrain falls within a preset reference, the main body is positioned on the bottom of the cleaning area. The control unit 200 determines whether there is water in the lower part of the main body (S570), and determines whether the discharge port is located in the lower part of the main body.

본체의 하부에 물이 없으면, 배출구가 존재하는 것이므로 건조단계(S500)가 종료된다. 그러나, 본체의 하부에 물이 존재하면, 제어부(200)는 진공흡입장치(360)를 작동시켜 본체 하부에 위치하는 물을 흡입한 후(S580) 건조단계(S500)를 종료한다.If there is no water in the lower part of the main body, the drying step (S500) ends because the outlet exists. However, if water is present in the lower part of the main body, the controller 200 operates the vacuum suction device 360 to suck the water located in the lower part of the main body (S580) and ends the drying step (S500).

다음으로, 방향제 분사구가 방향제를 분사하는 단계(S600)이다. 바닥의 물을 제거하여 건조단계가 완료되면 로봇 청소기는 본체 내의 방향제 저장탱크에 위치하는 방향제를 방향제 분사구를 통하여 본체의 상단 위로 분사한다. 방향제 분사 단계는 생략될 수 있다.Next, step S600 in which the fragrance injection port injects the fragrance. When the drying process is completed by removing the water on the floor, the robot cleaner injects the fragrance located in the fragrance storage tank in the main body onto the upper end of the main body through the fragrance jet opening. The perfume injection step may be omitted.

상술한 과정을 거쳐 로봇 청소기의 작동이 완료되면, 로봇 청소기는 알림장치(370)로 청소의 종료를 사용자에게 알린다. 로봇 청소기의 작동이 완료되어 청소가 끝나면 사용자가 배터리 잔류량을 체크하여 충전기에 연결하여 배터리를 재충전한다.
When the operation of the robot cleaner is completed through the above-described process, the robot cleaner notifies the user of the completion of the cleaning with the notification device 370. [ When the operation of the robot cleaner is completed and the cleaning is completed, the user checks the remaining amount of the battery and connects to the charger to recharge the battery.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It will be understood that the present invention can be changed.

100 : 모드 선택 버튼
110 : 장애물 감지 센서
111 : 접촉감지 센서
112 : 동작감지 센서
113 : 거리 센서
114 : 바닥감지 센서
120 : 기울기 센서
200 : 제어부
300 : 바퀴 구동장치
310 : 메인 브러쉬 구동장치
320 : 사이드 브러쉬 구동장치
330 : 세척제 및 소독제 분사용 구동장치
340 : 물 분사용 구동장치
350 : 에어 팬 구동장치
360 : 진공흡입장치
370 : 알림장치100: Mode select button
110: Obstacle detection sensor
111: Contact sensor
112: motion detection sensor
113: Distance sensor
114: floor sensor
120: tilt sensor
200:
300: Wheel drive
310: main brush drive device
320: Side brush driving device
330: Driving device for cleaning agent and disinfectant
340: Driving device for water spray
350: Air fan driving device
360: Vacuum suction device
370: Notification device

Claims (13)

본체;
상기 본체의 기울어짐을 감지하는 기울기 센서;
상기 기울기 센서로부터 감지된 상기 기울어짐에 관한 신호를 수신하여 상기 본체가 위치한 지형의 경사 및 상기 지형의 저면 방향을 판단하는 제어부; 및
상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥을 향해 공기를 분사하는 에어 팬 구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기.
main body;
A tilt sensor for detecting tilting of the main body;
A control unit receiving a signal related to the inclination detected from the tilt sensor and determining a tilt of the terrain where the main body is located and a bottom direction of the terrain; And
And an air fan driving device for injecting air toward the floor in the bottom direction of the determined terrain.
robotic vacuum.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부에 의해 상기 판단된 지형의 저면 방향으로 상기 본체를 주행시키는 바퀴 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기.
The method according to claim 1,
Further comprising: a wheel drive device for driving the main body in a direction of a bottom surface of the determined terrain by the control unit.
robotic vacuum.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부에 의해 물 분사가 제어되는 물 분사용 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기.
The method according to claim 1,
And a water spray driving device in which the water spray is controlled by the control part.
robotic vacuum.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부에 의해 세척제 및 소독제의 분사가 제어되는 세척제 분사용 구동장치;를 더 포함 하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기.
The method of claim 3,
And a controller for controlling the spraying of the cleaning agent and the disinfectant by the controller.
robotic vacuum.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부에 의해 구동되는 진공흡입장치;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기.
5. The method according to any one of claims 1 to 4,
A vacuum suction device driven by the control unit;
Lt; RTI ID = 0.0 > 1, < / RTI &
robotic vacuum.
제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 이내인 경우,
상기 본체의 하측 바닥에 물이 있는지 여부를 감지하여, 물이 있을 경우 상기 진공흡입장치를 구동시키는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기.
6. The method of claim 5,
Wherein,
When the slope of the determined terrain is within a preset reference,
Wherein the controller detects the presence or absence of water on the lower floor of the main body and drives the vacuum suction apparatus when water is present.
robotic vacuum.
제 1 항에 있어서,
상기 로봇 청소기는,
상기 본체가 진행하는 방향에 장애물이 있는지 여부를 감지하는 장애물 감지 센서;를 더 포함하고,
상기 장애물 감지 센서는 접촉감지 센서, 동작감지 센서, 거리 센서 및 바닥감지 센서로 이루어진 그룹 중 어느 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기.
The method according to claim 1,
The robot cleaner includes:
And an obstacle detection sensor for detecting whether or not an obstacle is present in a direction in which the main body advances,
Wherein the obstacle detection sensor includes at least one sensor selected from the group consisting of a contact detection sensor, a motion detection sensor, a distance sensor, and a floor detection sensor.
robotic vacuum.
(a) 본체의 기울기를 기울기 센서로 검출하는 단계;
(b) 상기 검출된 기울기를 통해 지형의 경사를 판단하는 단계;
(c) 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준을 벗어 나는 경우, 상기 판단된 지형의 경사를 통해 상기 지형의 저면 방향을 판단하는 단계; 및
(d) 상기 판단된 지형의 저면 방향의 바닥으로 상기 본체의 에어 팬 구동장치의 공기 분사구를 향하게 하고, 상기 에어 팬 구동장치에서 공기를 분사하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기의 동작 제어 방법.
(a) detecting a slope of the main body with a tilt sensor;
(b) determining a slope of the terrain through the detected slope;
(c) determining a direction of the bottom surface of the terrain through the inclination of the determined terrain when the determined inclination of the terrain is out of a preset reference; And
(d) pointing the air jet opening of the air fan driving device of the main body toward the floor in the bottom direction of the determined terrain, and spraying air from the air fan driving device.
A method of controlling the operation of a robot cleaner.
제 8 항에 있어서,
(e) 상기 판단된 지형의 저면 방향으로 상기 본체를 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기의 동작 제어 방법.
9. The method of claim 8,
(e) moving the main body in the bottom direction of the determined terrain.
A method of controlling the operation of a robot cleaner.
제 8 항에 있어서,
상기 (b) 단계 이후,
(c') 상기 판단된 지형의 경사가 기 설정된 기준 이내인 경우, 상기 본체의 하측 바닥에 물이 있는지 여부를 감지하여, 상기 물이 있을 경우 진공흡입장치를 구동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기의 동작 제어 방법.
9. The method of claim 8,
After the step (b)
(c ') detecting whether water is present on the lower floor of the main body and driving the vacuum suction apparatus when water is present, when the determined inclination of the terrain is within a predetermined reference Features,
A method of controlling the operation of a robot cleaner.
제 9 항에 있어서,
상기 (e) 단계 이후 상기 (a) 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기의 동작 제어 방법.
10. The method of claim 9,
Wherein step (e) is followed by step (a)
A method of controlling the operation of a robot cleaner.
물 분사용 구동장치가 물을 분사하는 단계;
브러쉬 구동 장치가 바닥을 세척하는 단계; 및
제 8 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항의 동작 제어 방법을 수행하여 바닥을 건조하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기의 동작 제어 방법.
Spraying the water using the water spray drive device;
Washing the floor of the brush driving device; And
11. A method for controlling a motion of a floor, comprising the steps of: performing a motion control method according to any one of claims 8 to 11 to dry a floor;
A method of controlling the operation of a robot cleaner.
제 12 항에 있어서,
상기 물을 분사하는 단계 이후,
(j) 세척제 및 소독제 분사용 구동장치가 세척제 및 소독제를 분사하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
로봇 청소기의 동작 제어 방법.

13. The method of claim 12,
After the step of spraying the water,
(j) spraying the cleaning agent and the disinfectant with the cleaning agent and the disinfectant agent-using driving device.
A method of controlling the operation of a robot cleaner.

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