KR101811960B1 - Apparatus and method for measuring backlash of actuator - Google Patents

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KR101811960B1
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김동우
장선용
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주식회사 한화
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Abstract

The present invention relates to backlash measurement and, more specifically to, a backlash measuring device for an actuator having a backlash, and to a backlash measuring method using the same. An actuator comprises: a first rotary unit; a connection unit which is connected with the first rotary unit and is moved by the rotation of the first rotary unit; and a second rotary unit which is connected with the connection unit and is rotated by a movement of the connection unit. In addition, the backlash measuring device for an actuator comprises: an actuator rest where the actuator is mounted; a base table where a lower part of the actuator rest is fixed to a top thereof; an actuator fixing unit which is formed at one side of the inside of the actuator rest and where the first rotary unit of the actuator is combined; a main operating shaft which is connected with the second rotary unit of the actuator and is able to rotate on the same axis of rotation to the second rotary unit; a rotary bar which is connected with the main operating shaft and is able to rotate on the same axis of rotation to the main operating shaft; a torque providing unit which provides torque bilaterally so that the rotary bar can rotate; a load measuring unit which measures a load applying to the rotary bar in the opposite direction to the torque provided by the torque providing unit; and an angle measuring unit which measures a rotation angle of the rotary bar. Therefore, the backlash measuring device for an actuator and the backlash measuring method using the same can accurately measure a backlash of an actuator.

Description

구동기의 백래쉬 측정 장치 및 이를 이용한 백래쉬 측정 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING BACKLASH OF ACTUATOR}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a backlash measuring apparatus and a backlash measuring method using the backlash measuring apparatus.

본 발명은 백래쉬 측정에 관한 것으로, 보다 상세하게는 백래쉬가 있는 구동기의 백래쉬를 측정하는 장치 및 이를 이용한 백래쉬 측정 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to backlash measurement, and more particularly, to an apparatus for measuring a backlash of a driver having a backlash and a backlash measuring method using the same.

일반적으로 구동기(actuator)는 유공압, 모터 등의 동력원을 이용하여 기어 등의 동력 전달 과정을 통해 제어 대상을 움직이도록 고안된 장치로, 구동기의 제어 정밀도가 제어 대상의 정밀도에 큰 영향을 미치게 된다.Generally, an actuator is a device designed to move an object to be controlled through a power transmission process of a gear or the like using a power source such as a pneumatic pressure, a motor, etc., and the control precision of the actuator greatly affects the precision of the object to be controlled.

구동기의 제어 정밀도를 높이기 위해서는 구동기의 백래쉬(backlash)를 최소화할 수 있도록 제작되어야 하며, 여기서 상기 백래쉬란 일반적으로 한 쌍의 기어가 맞물리는 경우에 주동기어(1차적인 움직임이 발생하는 기어)와 종동 기어(2차적인 움직임이 발생하는 기어)간에 형성되는 치면 사이에 존재하는 약간의 이격 공간을 말한다.In order to increase the control accuracy of the driver, it is necessary to minimize the backlash of the driver. Here, the backlash generally refers to a case where a pair of gears is engaged with a main gear Refers to a small amount of spacing existing between the teeth formed between the driven gears (the gears in which the secondary movement occurs).

다시 말해, 구동기의 제어 정밀도를 높이기 위해서는 구동기의 백래쉬가 적정 수치로 형성되어야만 하며, 적정 수치보다 작게 형성되는 경우에는 기어 간의 간섭으로 인해 마모 현상이 발생하여 언더컷을 유발하게 된다. 반대로, 적정 수치보다 크게 형성되는 경우에는 기어 간의 유격이 과도하게 발생하여 기어의 정확한 위치 제어가 어려울 뿐 아니라 동작 중에 소음이 유발되고 기어의 끝 부분이 쉽게 마모되는 문제가 발생하게 된다. In other words, in order to increase the control accuracy of the actuator, the backlash of the actuator must be formed at an appropriate value. If the actuator is formed smaller than the proper value, wear due to interference between gears occurs, resulting in undercut. On the contrary, when the gear is formed larger than the proper value, the clearance between the gears is excessively generated, so that it is difficult to precisely control the gears, and noise is generated during operation and the end portion of the gear is easily worn.

따라서 상기와 같은 문제를 방지하기 위해 구동기의 백래쉬를 적정 수치로 형성해야 하며, 이를 위해서는 구동기의 백래쉬를 정량적으로 정확하게 측정하는 것이 필요하다.Therefore, in order to prevent the above-described problems, it is necessary to form the backlash of the actuator at an appropriate value. For this purpose, it is necessary to quantitatively and precisely measure the backlash of the actuator.

특히 전장 및 무기체계의 운용환경에 따라 높은 정밀도를 요구하는 유도탄 등의 유도무기에 적용되는 구동기의 경우에는 날개, 밸브 등의 출력단을 빠르고 정확하게 제어하기 위해서 백래쉬를 정확하게 측정하는 것은 더욱 중요한 기술이지만, 토크렌치 또는 각도판 등을 이용하는 종래의 측정 방식은 정확한 값을 측정하기에는 한계가 있다.Especially, it is more important to accurately measure the backlash to control the output stage of the wing, valve, etc. in the case of the actuator applied to the guided weapon such as the missile which requires high accuracy according to the operating environment of the electric field and the weapon system. Conventional measuring systems using torque wrenches or angular plates have limitations in measuring accurate values.

대한민국등록특허공보 제10-1648273호Korean Registered Patent No. 10-1648273

이에 상기와 같은 문제를 해결하고자, 본 발명은 유도무기에 적용되는 구동기의 백래쉬를 정확하게 측정하는 구동기의 백래쉬 측정 장치 및 이를 이용한 백래쉬 측정 방법을 제공하는 데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a backlash measuring apparatus for a driver that accurately measures a backlash of a driver applied to an induction weapon and a backlash measuring method using the same.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치는, 제1 회전부; 상기 제1 회전부와 연결되고, 상기 제1 회전부의 회전에 의해 이동하는 연결부; 상기 연결부와 연결되고, 상기 연결부의 이동에 의해 회전하는 제2 회전부;를 포함하는 구동기가 장착되는 구동기거치대; 상기 구동기거치대의 하부가 상단에 고정되는 베이스테이블; 상기 구동기거치대의 내부 일측에 형성되고, 상기 구동기의 상기 제1 회전부가 결합되는 구동기고정부; 상기 구동기의 상기 제2 회전부와 연결되고, 상기 제2 회전부와 동일한 회전축을 중심으로 회전이 가능하도록 형성된 주작동축; 상기 주작동축에 연결되고, 상기 주작동축과 동일한 회전축을 중심으로 회전이 가능하도록 형성된 회전바; 상기 회전바가 회전하도록 양방향으로 토크를 제공하는 토크제공부; 상기 토크제공부가 제공한 상기 토크와 반대 방향으로 상기 회전바에 작용하는 하중을 측정하는 하중측정부; 상기 회전바의 회전각도를 측정하는 각도측정부;를 포함하고, 상기 구동기의 백래쉬를 측정하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for measuring a backlash of a driver, the apparatus including: a first rotating unit; A connecting portion connected to the first rotating portion and moving by rotation of the first rotating portion; And a second rotation part connected to the connection part and rotated by the movement of the connection part; A base table on which a lower portion of the driver stand is fixed to an upper end; A driving gear set formed at one side of the inside of the driver table and coupled to the first rotating part of the driver; A main operation axis connected to the second rotation part of the driver and configured to be rotatable about the same rotation axis as the second rotation part; A rotating bar connected to the main working shaft and configured to be rotatable about the same rotating axis as the main working axis; A torque providing unit for providing a torque in both directions so that the rotary bar rotates; A load measuring unit for measuring a load acting on the rotating bar in a direction opposite to the torque provided by the torque providing unit; And an angle measurement unit for measuring a rotation angle of the rotation bar, wherein the backlash of the driver is measured.

또한, 상기 제1 회전부의 일측 끝단부에는 슬롯이 형성되어 있고, 상기 구동기고정부에는 상기 슬롯과 대응되는 형상의 돌출부가 형성되어 있으며, 상기 슬롯에 상기 돌출부가 끼워짐으로써, 상기 제1 회전부가 상기 구동기고정부에 결합되어 회전하지 못하도록 고정된 것을 특징으로 한다.In addition, a slot is formed at one end of the first rotation part, and a protrusion having a shape corresponding to the slot is formed in the drive fixture part, and the protrusion is fitted into the slot, And is fixed to the driving gear unit so as not to rotate.

또한, 상기 토크제공부는, 상기 회전바의 일측 끝단부에 중력 방향으로 연결되고, 상하로 직선 이동함으로써, 상기 회전바에 토크를 제공하는 잭스크류; 상기 잭스크류와 연결되어 상기 잭스크류를 상하로 직선 이동시키는 잭스크류 조정핸들;을 포함하는 것을 특징으로 한다.The torque providing unit may include a jack screw connected to one end of the rotating bar in the gravity direction and linearly moving up and down to provide torque to the rotating bar; And a jack screw adjusting handle connected to the jack screw for linearly moving the jack screw up and down.

또한, 상기 하중측정부는, 상기 회전바에 상기 토크제공부가 제공한 상기 토크와 반대 방향으로 가해지는 하중을 감지하는 로드셀; 상기 로드셀과 전기적으로 연결되어 상기 로드셀이 감지하는 상기 하중을 표시하는 로드셀 디스플레이;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The load measuring unit may include a load cell sensing a load applied to the rotating bar in a direction opposite to the torque provided by the torque providing unit; And a load cell display electrically connected to the load cell and displaying the load sensed by the load cell.

또한, 상기 로드셀의 상부는 상기 회전바의 상기 일측 끝단부와 연결되고, 상기 로드셀의 하부는 상기 잭스크류의 상부와 연결됨으로써, 상기 로드셀이 상기 회전바와 상기 잭스크류의 사이에 위치하는 것을 특징으로 한다.The upper part of the load cell is connected to the one end of the rotary bar and the lower part of the load cell is connected to the upper part of the jack screw so that the load cell is positioned between the rotary bar and the jack screw. do.

또한, 상기 각도측정부는, 상기 토크제공부가 제공한 상기 토크에 의해 회전하는 상기 회전바의 회전각도를 감지하는 엔코더; 상기 엔코더와 전기적으로 연결되어 상기 엔코더가 감지하는 상기 회전각도를 표시하는 엔코더 디스플레이;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The angle measuring unit may further include: an encoder for sensing a rotation angle of the rotation bar rotated by the torque provided by the torque providing unit; And an encoder display electrically connected to the encoder to display the rotation angle sensed by the encoder.

또한, 상기 엔코더는, 상기 베이스테이블에 하부가 고정되어 수직으로 설치되는 엔코더지지대에 장착되되, 부작동축에 연결되어 설치되고, 상기 부작동축은, 상기 주작동축과 커플링에 의해 서로 연결됨으로써, 상기 주작동축의 회전 운동이 상기 부작동축에 동일하게 전달되는 것을 특징으로 한다.In addition, the encoder may be mounted on an encoder support which is fixed to a lower portion of the base table and installed vertically, and is connected to a sub-production shaft, and the sub-production shaft is connected to the main production shaft by coupling, And the rotary motion of the main work coaxial line is transmitted to the side work coaxial line in the same manner.

한편, 본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치를 이용한 구동기의 백래쉬 측정 방법은, 구동기의 제1 회전부를 구동기고정부에 결합시켜 회전하지 못하도록 고정하는 단계(S10); 잭스크류 조정핸들을 작동시켜 회전바의 수평을 조정하는 단계(S20); 상기 구동기의 제2 회전부와 주작동축을 연결하는 단계(S30); 토크제공부를 작동시켜 상기 회전바가 일방향으로 회전하도록 토크를 제공하는 단계(S40); 로드셀 디스플레이를 확인하면서 로드셀이 하중을 감지하는 시점에 엔코더 디스플레이에 표시된 회전각도를 측정하여 제1 회전각도를 도출하는 단계(S50); 상기 토크제공부를 작동시켜 상기 회전바가 상기 일방향의 반대 방향으로 회전하도록 토크를 제공하는 단계(S60); 상기 로드셀 디스플레이를 확인하면서 상기 로드셀이 하중을 감지하는 시점에 상기 엔코더 디스플레이에 표시된 회전각도를 측정하여 제2 회전각도를 도출하는 단계(S70); 상기 제1 회전각도와 상기 제2 회전각도를 합산하여 상기 구동기의 백래쉬를 산출하는 단계(S80);를 포함하는 것을 특징으로 한다. The backlash measuring method of a driver using the backlash measuring apparatus of the present invention comprises the steps of: (S10) fixing a first rotating part of a driving device to a driving device fixing part so as not to rotate; Operating the jack screw adjustment handle to adjust the horizontal position of the rotary bar (S20); Connecting a second rotary part of the driver to a main operation shaft (S30); (S40) operating a torque providing unit to provide a torque such that the rotating bar rotates in one direction; A step (S50) of deriving a first rotation angle by measuring a rotation angle displayed on the encoder display at a time when the load cell senses the load while checking the load cell display; (S60) operating the torque providing portion to provide a torque so that the rotating bar rotates in the opposite direction of the one direction; Measuring a rotation angle indicated on the encoder display at a time when the load cell senses a load while checking the load cell display to derive a second rotation angle (S70); And a step (S80) of calculating a backlash of the driver by summing the first rotation angle and the second rotation angle.

본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치는 구동기고정부를 통하여 구동기의 제1 회전부가 회전하지 못하도록 고정한 후 제1 회전부와 연결된 제2 회전부에 토크를 제공해줌으로써, 제1 회전부와 제2 회전부의 사이에 있는 백래쉬를 측정할 수 있는 효과가 있다.The backlash measuring device of the present invention is characterized in that the first rotation part of the driver is fixed to the first rotation part through the driving gear fixing part and then the second rotation part connected to the first rotation part is provided with a torque, The backlash can be measured.

또한, 로드셀 디스플레이를 통해 로드셀의 하중 감지 여부를 확인하면서 토크를 가해줌으로써, 사용자가 보다 정밀하게 원하는 시점까지 토크를 제공하는 것이 가능하다.In addition, it is possible to provide the torque to a desired point more precisely by applying a torque while confirming whether or not the load cell is detected through the load cell display.

나아가, 엔코더 디스플레이를 통해 사용자가 원하는 시점에서의 회전각도를 보다 정확하게 측정하는 것이 가능하며, 이를 통해 정확한 백래쉬를 산출할 수 있는 효과가 있다.Further, it is possible to more accurately measure the rotation angle at a desired point of time by the user through the encoder display, so that accurate backlash can be calculated.

도 1은 본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치의 모식도이다.
도 2는 구동기의 일 실시 예를 보여주는 모식도이다.
도 3은 본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치의 구동기고정부와 구동기의 결합구조를 보여주는 모식도이다.
도 4는 본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치를 이용한 백래쉬 측정 방법을 보여주는 순서도이다.1 is a schematic diagram of a backlash measuring apparatus of a driver of the present invention.
2 is a schematic diagram showing an embodiment of a driver.
3 is a schematic diagram showing a coupling structure of a driving gear unit and a driving unit of the backlash measuring apparatus of the driving unit of the present invention.
4 is a flowchart showing a backlash measuring method using a backlash measuring apparatus of a driver of the present invention.

이하, 본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings in order to fully understand the present invention. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the elements in the drawings can be exaggeratedly expressed to emphasize a clearer description. It should be noted that the same components are denoted by the same reference numerals in the drawings. Detailed descriptions of well-known functions and constructions which may be unnecessarily obscured by the gist of the present invention are omitted.

도 2는 백래쉬(backlash)를 측정하고자 하는 구동기의 일 실시 예를 보여주는 모식도로, 도 2에 도시된 바와 같이 구동기(10)는 모터(1), 모터(1)의 작동에 의해 회전하는 제1 회전부(2), 제1 회전부(2)에 결합 연결되어 제1 회전부(2)의 회전에 의해 이동하는 연결부, 그리고 연결부에 결합 연결되어 연결부의 이동에 의해 회전하는 제2 회전부(6)를 포함하여 구성된다.2 is a schematic diagram showing an embodiment of a driver for measuring backlash. As shown in FIG. 2, the driver 10 includes a motor 1, a first motor 1 rotated by the operation of the motor 1, And a second rotation part 6 connected to the first rotation part 2 and moving by rotation of the first rotation part 2 and connected to the connection part and rotated by the movement of the connection part .

도 2와 같이 상기 제1 회전부(2)는 모터(1)의 작동에 의해 모터(1)와 회전축을 중심으로 회전하는 볼스크류일 수 있으며, 상기 연결부는 볼스크류에 결합 연결되어 볼스크류의 회전에 의해 상하로 직선 이동하는 볼너트(3)와 볼너트(3)에 연결되어 볼너트(3)의 직선 이동에 의해 이동 또는 회전함으로써 제2 회전부(6)를 회전시키는 축간연결부(5)를 포함하여 구성될 수 있다.2, the first rotary part 2 may be a ball screw that rotates around the motor 1 and the rotary shaft by the operation of the motor 1. The connection part is coupled to the ball screw to rotate the ball screw (5) connected to the ball nut (3) and moving or rotating by the linear movement of the ball nut (3) to rotate the second rotating part (6) And the like.

유도무기에 적용되는 구동기의 경우 상기 제2 회전부(6)는 조종날개가 연결된 조종날개를 회전시키는 조종날개 구동축이 될 수 있으며, 이때, 조종날개의 회전량을 정확하게 제어하기 위해서 서로 결합 연결되어 있는 제1 회전부(2), 연결부, 및 제2 회전부(6)를 포함하는 구동기(10)에 형성되어 있는 백래쉬를 정확하게 측정해야 하며, 이를 위해 고안된 본 발명은 유도무기 구동기(10)의 백래쉬를 정확하게 측정하기 위한 장치이다.In the case of a driver applied to the guided weapon, the second rotary part 6 may be a control blade driving shaft for rotating the control blade connected to the control blade. In order to accurately control the amount of rotation of the control blade, It is necessary to accurately measure the backlash formed in the driver 10 including the first rotating portion 2, the connecting portion and the second rotating portion 6. The present invention devised for this purpose is to accurately measure the backlash of the guided weapon driver 10 .

또한, 본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치는 유도무기 구동기 뿐 아니라 서로 다른 회전축을 중심으로 회전하는 제1 회전부(2)와 제2 회전부(6), 그리고 제1 회전부(2)와 제2 회전부(6)를 연결하는 하나 이상의 연결부를 포함하는 구동기의 백래쉬 역시 측정할 수 있다.The backlash measuring device of the present invention includes a first rotating part 2 and a second rotating part 6 rotating about different rotational axes as well as an induction driving device and a first rotating part 2 and a second rotating part The backlash of a driver including one or more connection portions connecting the first and second connection portions 6, 6 may also be measured.

도 1은 본 발명의 일 실시 예인 구동기의 백래쉬 측정 장치를 보여주는 모식도로, 도 1에 도시된 바와 같이 베이스테이블(100), 구동기(10)가 장착되는 구동기거치대(20), 주작동축(30), 회전바(40), 토크제공부(70), 하중측정부(80), 그리고 각도측정부(90)를 포함하여 구성된다.1, a base table 100, an actuator mount 20 on which a driver 10 is mounted, a main coaxial shaft 30, A rotation bar 40, a torque providing unit 70, a load measuring unit 80, and an angle measuring unit 90.

베이스테이블(100)은 사각판 형상의 상부를 4개의 지지대가 지탱하고 있는 구조 형성될 수 있으며, 상단에 구동기의 백래쉬 측정 장치의 다른 구성들이 고정되어 설치된다.The base table 100 may have a rectangular plate-shaped upper part supported by four supports, and other structures of the backlash measurement device of the driver are fixedly installed on the upper part.

구동기거치대(20)는 구동기(10)가 장착되는 곳으로, 베이스테이블(100)의 상단에 하부가 고정되어 설치되고, 백래쉬를 측정하기 위해 주작동축(30)과 연결을 이루는 구동기(10)의 제2 회전부(6)가 외부로 드러나며 구동기(10)가 장착될 수 있도록 외측벽에 홀을 포함하며 형성될 수 있다.The actuator mount 20 is mounted on the upper end of the base table 100 at a position where the actuator 10 is mounted and includes a driver 10 for connecting the main operation shaft 30 And may include a hole on the outer wall so that the second rotary part 6 may be exposed to the outside and the driver 10 may be mounted.

또한, 상기 구동기거치대(20)의 내부 일측에는 도 3에 도시된 바와 같이 구동기(10)의 제1 회전부(2)가 회전하지 못하도록 고정하기 위한 구동기고정부(21)가 형성되어 있고, 상기 구동기고정부(21)에 제1 회전부(2)가 결합됨으로써 회전하지 못하도록 고정을 이루며 장착된다.As shown in FIG. 3, a driving gear fixing part 21 for fixing the first rotation part 2 of the driving device 10 is formed at one side of the driving gear base 20, The first rotary part 2 is fixed to the writing part 21 so as not to rotate.

여기서 상기 제1 회전부(2)의 일측 끝단부에는 슬롯(4)이 형성되어 있고, 상기 구동기고정부(21)에는 상기 슬롯(4)과 대응되는 일자(ㅡ) 형상의 돌출부(22)가 형성되어 있으며, 상기 슬롯(4)이 상기 돌출부(22)에 끼워짐으로써, 구동기(10)의 제1 회전부(2)가 구동기고정부(21)에 결합된다.A slot 4 is formed at one end of the first rotation part 2 and a projecting part 22 corresponding to the slot 4 is formed in the drive fixture part 21 And the slot 4 is fitted in the protruding portion 22 so that the first rotary portion 2 of the driving device 10 is coupled to the drive gear 21.

주작동축(30)은 구동기거치대(20)에 제1 회전부(2)가 회전하지 못하도록 고정되어 장착된 구동기(10)의 제2 회전부(6)와 볼트 등의 체결방법에 의해 연결되는 축으로, 제2 회전부(6)와 연결되어 토크제공부(70)로부터 제공된 토크를 제2 회전부(6)에 전달하며, 이를 위해 제2 회전부(6)와 동일한 회전축을 갖고, 이를 중심으로 회전이 가능하도록 형성된다.The main working coaxial shaft 30 is a shaft connected to the second rotating portion 6 of the driver 10 mounted on the driver's platform 20 by a fastening method such as a bolt in such a manner as to prevent the first rotating portion 2 from rotating, And is connected to the second rotating portion 6 to transmit the torque provided from the torque providing portion 70 to the second rotating portion 6 so as to have the same rotation axis as the second rotating portion 6, .

회전바(40)는 도 1과 같이 일방향성을 갖는 막대 형상으로 주작동축(30)의 일측에 결합 연결되고, 주작동축(30)과 동일한 회전축을 갖고, 이를 중심으로 회전이 가능하도록 형성되며, 토크제공부(70)로부터 제공된 토크에 의해 회전한다.1, the rotation bar 40 is connected to one side of the main operation shaft 30 in the form of a rod having one direction and has the same rotation axis as that of the main operation shaft 30, And is rotated by the torque provided from the torque providing portion 70. [

토크제공부(70)는 회전바(40)가 회전하도록 양방향으로 토크를 제공하기 위한 것으로, 회전바(40)의 일측 끝단부에 중력 방향으로 연결되고, 상하로 직선 이동함으로써 회전바(40)가 회전하도록 토크를 제공하는 잭스크류(71)와 상기 잭스크류(71)와 연결되어 잭스크류(71)를 상하로 직선 이동시키는 잭스크류 조정핸들(72)을 포함하여 구성된다.The torque providing portion 70 is provided for providing torque in both directions so that the rotating bar 40 rotates and is connected to one end portion of the rotating bar 40 in the gravity direction, And a jack screw adjusting handle 72 connected to the jack screw 71 to linearly move the jack screw 71 upward and downward.

따라서 잭스크류 조정핸들(72)의 작동을 통해 잭스크류(71)가 상방향 또는 하방향으로 직선 이동하게 되고, 잭스크류(71)의 직선 이동에 의해 잭스크류(71)에 연결된 회전바(40)가 양방향으로 회전하게 되며, 회전바(40)의 회전에 의해 회전바(40)에 연결된 주작동축(30)이 회전하고, 주작동축(30)의 회전에 의해 주작동축(30)에 연결된 구동기(10)의 제2 회전부(6)가 회전하게 된다.Therefore, the operation of the jack screw adjustment handle 72 causes the jack screw 71 to move linearly in the upward or downward direction, and the rotation bar 40 connected to the jack screw 71 by the linear movement of the jack screw 71 The main operation shaft 30 connected to the rotation bar 40 is rotated by the rotation of the rotation bar 40 and the actuator 30 connected to the main operation shaft 30 by the rotation of the main operation shaft 30 rotates in both directions, The second rotating portion 6 of the rotating shaft 10 rotates.

하중측정부(80)는 토크제공부(70)로부터 제공된 토크에 의해 회전바(40)가 회전하지 않으려고 할 때, 상기 회전바(40)에 상기 토크와 반대 방향으로 작용하는 하중을 측정하기 위한 것으로, 도 1과 같이 회전바(40)와 연결되어 회전바(40)에 토크제공부(70)가 제공한 토크와 반대 방향으로 작용하는 하중을 감지하는 로드셀(load cell, 81)과 상기 로드셀(81)과 전기적으로 연결되어 상기 로드셀(81)이 감지한 하중을 표시하는 로드셀 디스플레이(82)를 포함하여 구성된다.The load measuring unit 80 measures the load acting on the rotating bar 40 in the direction opposite to the torque when the rotating bar 40 does not rotate due to the torque provided from the torque providing unit 70 A load cell 81 connected to the rotating bar 40 to sense a load acting on the rotating bar 40 in a direction opposite to the torque provided by the torque providing unit 70, And a load cell display (82) electrically connected to the load cell (81) and displaying a load sensed by the load cell (81).

여기서 로드셀(81)은 도 1과 같이 상부는 회전바(40)의 일측 끝단부와 연결되고, 하부는 잭스크류(71)의 상부와 연결됨으로써, 상기 회전바(40)와 상기 잭스크류(71)의 사이에 위치한다.1, the upper part of the load cell 81 is connected to one end of the rotary bar 40 and the lower part of the load cell 81 is connected to the upper part of the jack screw 71, ).

따라서 로드셀(81)은 회전바(40)에 토크제공부(70)로부터 제공된 토크와 반대 방향으로 작용하는 하중이 없을 경우에는 변형이 일어나지 않고 상하로 직선 이동하게 되지만, 반대로, 회전바(40)에 토크제공부(70)로부터 제공된 토크와 반대 방향으로 작용하는 하중이 있을 경우에는 상기 하중에 의해 압축되거나 또는 인장되는 변형이 일어남으로써 하중을 감지하게 된다.Therefore, when there is no load acting on the rotary bar 40 in a direction opposite to the torque provided from the torque providing unit 70, the load cell 81 is linearly moved up and down without any deformation, When there is a load acting in the direction opposite to the torque provided from the torque providing unit 70, the load is compressed by being deformed or deformed by the load, thereby sensing the load.

상기와 같이 로드셀(81)이 감지한 하중은 베이스테이블(100)에 설치된 로드셀 디스플레이(82)를 통해 정밀하게 확인할 수 있다.The load sensed by the load cell 81 can be precisely confirmed through the load cell display 82 provided on the base table 100 as described above.

각도측정부(90)는 토크제공부(70)로부터 제공된 토크에 의해 회전하는 회전바(40)의 회전각도를 측정하기 위한 것으로, 토크제공부(70)로부터 제공된 토크에 의해 회전하는 회전바(40)의 회전각도를 감지하는 엔코더(encoder, 91)와 상기 엔코더(91)와 전기적으로 연결되어 상기 엔코더(91)가 감지하는 회전각도를 표시하는 엔코더 디스플레이(92)를 포함하여 구성된다.The angle measuring unit 90 is for measuring the rotation angle of the rotating bar 40 rotated by the torque provided from the torque providing unit 70 and is for measuring the angle of rotation of the rotating bar 40 rotated by the torque provided from the torque providing unit 70 And an encoder display 92 electrically connected to the encoder 91 to display a rotation angle sensed by the encoder 91. The encoder 91 may be a microcomputer,

여기서 엔코더(91)는 도 1과 같이 베이스테이블(100)에 하부가 고정되어 수직으로 설치된 엔코더 지지대(93)에 장착되되 부작동축(60)에 연결되어 설치된다.1, the encoder 91 is mounted on a vertically installed encoder support 93 fixed to the base table 100 and connected to a sub-assembly shaft 60. [

상기 부작동축(60)은 도 1과 같이 토크제공부(70)로부터 제공된 토크에 의해 회전하는 회전바(40)가 장착된 주작동축(30)과 커플링(coupling, 50)에 의해 서로 축이음되어 연결되어 있으며, 이로 인해 주작동축(30)의 회전 운동이 부작동축(60)에 동일하게 전달됨으로써 부작동축(60)이 상기 주작동축(30)과 동일한 회전축을 중심으로 회전하게 된다.As shown in FIG. 1, the sub-working coaxial shaft 60 is axially coupled with the main working shaft 30 mounted with the rotating bar 40, which is rotated by the torque provided from the torque providing unit 70, So that the rotational motion of the spindle 30 is transmitted to the spindle 60 in the same manner so that the spindle 60 rotates about the same rotational axis as the spindle 30.

따라서 부작동축(60)에 설치된 엔코더(91)가 회전각도를 감지하게 되고, 엔코더(91)가 감지한 회전각도는 베이스테이블(100)에 설치된 엔코더 디스플레이(92)를 통해 정밀하게 확인할 수 있다. Therefore, the rotation angle detected by the encoder 91 is accurately detected by the encoder 91 installed in the sub-assembly coaxial shaft 60, and the rotation angle sensed by the encoder 91 can be precisely confirmed through the encoder display 92 installed in the base table 100.

즉, 본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치는, 잭스크류 조정핸들(71)의 회전 작동에 의해 잭스크류(72)가 직선 이동하고, 잭스크류(72)의 직선 이동에 의해 회전바(40)가 회전하고, 회전바(40)의 회전에 의해 주작동축(30)이 구동기(10)의 제2 회전부(6)와 함께 회전하게 되며, 주작동축(30)과 커플링(50)으로 연결된 부작동축(60)이 회전하면서 부작동축(60)에 설치된 엔코더(91)가 상기 회전바(40)의 회전각도를 감지하게 된다.That is, in the backlash measuring device of the present invention, the jack screw 72 is linearly moved by the rotation operation of the jack screw adjusting handle 71, and the rotation bar 40 is rotated by the linear movement of the jack screw 72 And the spindle 30 is rotated together with the second rotary part 6 of the driver 10 by the rotation of the rotary bar 40 and the spindle 30 is connected to the spindle 30 and the coupling 50, The rotation angle of the rotary bar 40 is sensed by the encoder 91 installed on the side effector shaft 60 while the rotary shaft 60 rotates.

이때, 구동기(10)의 제2 회전부(6)가 제1 회전부(2)가 구동기고정부(21)에 고정되어 있음에도 토크에 의해 회전하는 이유는 구동기(10)에 형성된 백래쉬 때문이며, 따라서 회전바(40)의 회전각도가 구동기(10)의 백래쉬와 연관된 값임을 알 수 있다.At this time, the second rotation part 6 of the driver 10 rotates due to the torque even though the first rotation part 2 is fixed to the drive gear fixing part 21 because of the backlash formed in the actuator 10, It can be seen that the rotational angle of the actuator 40 is a value associated with the backlash of the actuator 10.

또한, 로드셀(81) 및 로드셀 디스플레이(82)를 통해 회전바(40)에 토크와 반대 방향으로 하중이 작용하는지 여부를 확인할 수 있다.It is also possible to confirm whether a load acts on the rotary bar 40 in a direction opposite to the torque through the load cell 81 and the load cell display 82.

이때, 로드셀(81)이 하중을 감지하지 않으면 회전 방향으로 구동기(10)에 형성된 백래쉬로 인해 제2 회전부(6)가 회전하고 있음을 의미하며, 나아가 일정크기 이상의 토크를 제공하는 시점에 로드셀(81)이 하중을 감지하면 더 이상 회전 방향으로 백래쉬가 없으며 제2 회전부(6)가 상기 백래쉬만큼 이미 완전히 회전하였음을 의미한다.At this time, if the load cell 81 does not sense a load, it means that the second rotary part 6 is rotating due to the backlash formed on the driver 10 in the rotational direction. Further, 81 means that there is no backlash in the rotational direction any more and the second rotating portion 6 has already rotated completely by the backlash.

다시 말해, 본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치는, 하중측정부(80)를 통해 회전바(40)에 토크와 반대 방향으로 작용하는 하중의 여부를 확인하면서 회전바(40)에 토크를 제공하고, 하중측정부(80)가 하중을 감지하는 시점의 회전바(40)의 회전각도를 각도측정부(90)를 통해 도출함으로써, 구동기(10)의 백래쉬를 측정한다.In other words, the backlash measuring apparatus of the present invention provides the torque to the rotating bar 40 while confirming whether or not a load acting on the rotating bar 40 in the direction opposite to the torque is applied through the load measuring unit 80 The backlash of the driver 10 is measured by deriving the rotational angle of the rotational bar 40 at the time when the load measuring unit 80 senses the load through the angle measuring unit 90. [

지금까지 설명한 본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치를 이용한 백래쉬 측정 방법은, 도 4의 순서도에 도시된 바와 같이, 차례대로 구동기(10)의 제1 회전부(2)를 구동기고정부(21)에 결합시켜 회전하지 못하도록 고정하면서 상기 구동기(10)를 구동기거치대(20)에 장착하는 단계(S10), 토크제공부(70)의 잭스크류 조정핸들(72)을 회전 작동시킴으로써 회전바(40)의 수평을 조정하는 단계(S20), 구동기(10)의 제2 회전부(6)와 주작동축(30)을 볼트 등의 체결방법을 통해 체결하여 연결하는 단계(S30), 토크제공부(70)의 잭스크류 조정핸들(72)을 일방향으로 회전 작동시킴으로써 회전바(40)를 일방향으로 회전하도록 토크를 제공하는 단계(S40)를 포함하여 진행된다.The backlash measuring method using the backlash measuring apparatus of the driving apparatus of the present invention described so far is characterized in that the first rotating portion 2 of the driving device 10 is coupled to the driving device fixing portion 21 in order as shown in the flowchart of FIG. (S10) of mounting the actuator (10) on the actuator mount (20) while fixing the actuator (10) so as not to rotate, and rotating the jack screw adjustment handle (72) of the torque feeder A step S30 of tightening the second rotating portion 6 of the driving machine 10 and the main working shaft 30 through a fastening method such as a bolt, And a step (S40) of providing a torque to rotate the rotary bar (40) in one direction by rotating the screw adjusting handle (72) in one direction.

이때, 상기 로드셀(81)이 하중을 감지하지 않으면 상기 구동기(10)에 상기 일방향으로 백래쉬가 형성되어 있는 것을 의미하며, 따라서 상기 로드셀 디스플레이(82)를 확인하면서 상기 로드셀(81)이 하중을 감지하는 시점까지 토크를 계속 제공해준다.In this case, if the load cell 81 does not sense a load, it means that the actuator 10 has a backlash in the one direction. Therefore, while checking the load cell display 82, the load cell 81 senses a load And continues to provide torque to the point of time.

이후, 로드셀(81)이 하중을 감지하면, 하중을 감지하는 시점에 엔코더 디스플레이(92)에 표시된 회전각도를 측정하여 제1 회전각도를 도출한다(S50).Thereafter, when the load cell 81 senses the load, the rotation angle displayed on the encoder display 92 is measured at the time of sensing the load to derive the first rotation angle (S50).

여기서 상기 도출한 제1 회전각도는 구동기(10)에 상기 일방향으로 형성된 백래쉬를 의미한다.Here, the derived first rotation angle means backlash formed in the driver 10 in one direction.

상기 제1 회전각도를 도출하는 단계(S50) 이후에는, 토크제공부(70)의 잭스크류 조정핸들(72)을 상기 일방향과 반대 방향으로 회전 작동시킴으로써 회전바(40)를 상기 일방향과 반대 방향으로 회전하도록 토크를 제공하는 단계(S60)가 진행된다.After the step S50 of deriving the first rotation angle, the jack screw adjusting handle 72 of the torque feeder 70 is rotated in the direction opposite to the one direction so that the rotation bar 40 is rotated in the direction opposite to the one direction (S60) is performed.

이때, 상기 로드셀(81)이 하중을 감지하지 않으면 상기 구동기(10)에 상기 반대 방향으로 백래쉬가 형성되어 있는 것을 의미하며, 따라서 상기 로드셀 디스플레이(82)를 확인하면서 상기 로드셀(81)이 하중을 감지하는 시점까지 토크를 계속 제공해준다.If the load cell 81 does not sense a load, it means that the backlash is formed in the opposite direction to the driver 10. Accordingly, while confirming the load cell display 82, Continue to provide torque until the point of detection.

이후, 로드셀(81)이 하중을 감지하면, 하중을 감지하는 시점에 엔코더 디스플레이(92)에 표시된 회전각도를 측정하여 제2 회전각도를 도출한다(S70).Thereafter, when the load cell 81 detects a load, the rotation angle displayed on the encoder display 92 is measured at the time of sensing the load to derive the second rotation angle (S70).

여기서 상기 도출한 제2 회전각도는 구동기(10)에 상기 반대 방향으로 형성된 백래쉬를 의미한다.Here, the derived second rotation angle means a backlash formed in the actuator 10 in the opposite direction.

상기와 같이 제1 회전각도와 제2 회전각도를 도출한 이후에는, 제1 회전각도와 제2 회전각도를 이용하여 구동기(10)의 백래쉬를 산출하는 단계(S80)가 진행된다.After deriving the first rotation angle and the second rotation angle as described above, the step S80 of calculating the backlash of the driver 10 using the first rotation angle and the second rotation angle proceeds.

이때, 구동기(10)의 백래쉬는 제1 회전각도와 제2 회전각도를 합산한 값이다.At this time, the backlash of the driver 10 is the sum of the first rotation angle and the second rotation angle.

본 발명의 구동기의 백래쉬 측정 장치는 구동기고정부를 통하여 구동기의 제1 회전부가 회전하지 못하도록 고정한 후 제1 회전부와 연결된 제2 회전부에 토크를 제공해줌으로써, 제1 회전부와 제2 회전부의 사이에 있는 백래쉬를 측정할 수 있다.The backlash measuring device of the present invention is characterized in that the first rotation part of the driver is fixed to the first rotation part through the driving gear fixing part and then the second rotation part connected to the first rotation part is provided with a torque, Backlash can be measured.

또한, 로드셀 디스플레이를 통해 로드셀의 하중 감지 여부를 확인하면서 토크를 가해줌으로써, 사용자가 보다 정밀하게 원하는 시점까지 토크를 제공하는 것이 가능하고, 엔코더 디스플레이를 통해 사용자가 원하는 시점에서의 회전각도를 보다 정확하게 측정하는 것이 가능하며, 이를 통해 정확한 백래쉬를 산출할 수 있다.In addition, by applying a torque while checking whether the load cell is detected by the load cell display, the user can more precisely provide torque to a desired point of view through the load cell display, and the rotation angle at the user's desired point can be more accurately And it is possible to calculate an accurate backlash.

본 발명인 구동기의 백래쉬 측정 장치 및 이를 이용한 백래쉬 측정 방법의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.The embodiments of the backlash measuring device and the backlash measuring method using the backlash measuring device of the present invention which are the present invention are only a preferred embodiment for allowing a person skilled in the art to easily carry out the present invention. And the scope of the present invention is not limited by the drawings. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims. It will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and variations are possible within the scope of the present invention, and it is obvious that the parts easily changeable by those skilled in the art are included in the scope of the present invention .

1 : 모터 2 : 제1 회전부
3 : 볼너트 5 : 축간 연결부
4 : 슬롯 10 : 구동기
20 : 구동기거치대 21 : 구동기고정부
22 : 돌출부 30 : 주작동축
40 : 회전바 50 : 커플링
60 : 부작동축 70 : 토크제공부
71 : 잭스크류 72 : 잭스크류 조정핸들
80 : 하중측정부 81 : 로드셀
82 : 로드셀 디스플레이 90 : 각도측정부
91 : 엔코더 92 : 엔코더 디스플레이
93 : 엔코더 지지대 100 : 베이스테이블1: motor 2: first rotating part
3: Ball nut 5: Inter-shaft connection
4: Slot 10: Driver
20: actuator mount 21:
22: projection 30: spindle coaxial
40: rotation bar 50: coupling
60: side effect coaxial 70:
71: Jack screw 72: Jack screw adjustment handle
80: Load measuring part 81: Load cell
82: Load Cell Display 90: Angle Measuring Unit
91: Encoder 92: Encoder display
93: Encoder support 100: Base table

Claims (8)

삭제delete 제1 회전부;
상기 제1 회전부와 연결되고, 상기 제1 회전부의 회전에 의해 이동하는 연결부;
상기 연결부와 연결되고, 상기 연결부의 이동에 의해 회전하는 제2 회전부;를 포함하는 구동기가 장착되는 구동기거치대;
상기 구동기거치대의 하부가 상단에 고정되는 베이스테이블;
상기 구동기거치대의 내부 일측에 형성되고, 상기 구동기의 상기 제1 회전부가 결합되는 구동기고정부;
상기 구동기의 상기 제2 회전부와 연결되고, 상기 제2 회전부와 동일한 회전축을 중심으로 회전이 가능하도록 형성된 주작동축;
상기 주작동축에 연결되고, 상기 주작동축과 동일한 회전축을 중심으로 회전이 가능하도록 형성된 회전바;
상기 회전바가 회전하도록 양방향으로 토크를 제공하는 토크제공부;
상기 토크제공부가 제공한 상기 토크와 반대 방향으로 상기 회전바에 작용하는 하중을 측정하는 하중측정부;
상기 회전바의 회전각도를 측정하는 각도측정부;를 포함하고,
상기 제1 회전부의 일측 끝단부에는 슬롯이 형성되어 있고,
상기 구동기고정부에는 상기 슬롯과 대응되는 형상의 돌출부가 형성되어 있으며,
상기 슬롯에 상기 돌출부가 끼워짐으로써,
상기 제1 회전부가 상기 구동기고정부에 결합되어 회전하지 못하도록 고정된 것을 특징으로 하는 구동기의 백래쉬 측정 장치.A first rotating part;
A connecting portion connected to the first rotating portion and moving by rotation of the first rotating portion;
And a second rotation part connected to the connection part and rotated by the movement of the connection part;
A base table on which a lower portion of the driver stand is fixed to an upper end;
A driving gear set formed at one side of the inside of the driver table and coupled to the first rotating part of the driver;
A main operation axis connected to the second rotation part of the driver and configured to be rotatable about the same rotation axis as the second rotation part;
A rotating bar connected to the main working shaft and configured to be rotatable about the same rotating axis as the main working axis;
A torque providing unit for providing a torque in both directions so that the rotary bar rotates;
A load measuring unit for measuring a load acting on the rotating bar in a direction opposite to the torque provided by the torque providing unit;
And an angle measurement unit for measuring a rotation angle of the rotation bar,
A slot is formed at one end of the first rotation part,
The driving gear fixing portion is formed with a protrusion having a shape corresponding to the slot,
By fitting the projection into the slot,
Wherein the first rotation part is fixed to the driving gear fixing part so as not to rotate. 제1 회전부;
상기 제1 회전부와 연결되고, 상기 제1 회전부의 회전에 의해 이동하는 연결부;
상기 연결부와 연결되고, 상기 연결부의 이동에 의해 회전하는 제2 회전부;를 포함하는 구동기가 장착되는 구동기거치대;
상기 구동기거치대의 하부가 상단에 고정되는 베이스테이블;
상기 구동기거치대의 내부 일측에 형성되고, 상기 구동기의 상기 제1 회전부가 결합되는 구동기고정부;
상기 구동기의 상기 제2 회전부와 연결되고, 상기 제2 회전부와 동일한 회전축을 중심으로 회전이 가능하도록 형성된 주작동축;
상기 주작동축에 연결되고, 상기 주작동축과 동일한 회전축을 중심으로 회전이 가능하도록 형성된 회전바;
상기 회전바가 회전하도록 양방향으로 토크를 제공하는 토크제공부;
상기 토크제공부가 제공한 상기 토크와 반대 방향으로 상기 회전바에 작용하는 하중을 측정하는 하중측정부;
상기 회전바의 회전각도를 측정하는 각도측정부;를 포함하고,
상기 토크제공부는,
상기 회전바의 일측 끝단부에 중력 방향으로 연결되고, 상하로 직선 이동함으로써, 상기 회전바에 토크를 제공하는 잭스크류;
상기 잭스크류와 연결되어 상기 잭스크류를 상하로 직선 이동시키는 잭스크류 조정핸들;을 포함하는 것을 특징으로 하는 구동기의 백래쉬 측정 장치.A first rotating part;
A connecting portion connected to the first rotating portion and moving by rotation of the first rotating portion;
And a second rotation part connected to the connection part and rotated by the movement of the connection part;
A base table on which a lower portion of the driver stand is fixed to an upper end;
A driving gear set formed at one side of the inside of the driver table and coupled to the first rotating part of the driver;
A main operation axis connected to the second rotation part of the driver and configured to be rotatable about the same rotation axis as the second rotation part;
A rotating bar connected to the main working shaft and configured to be rotatable about the same rotating axis as the main working axis;
A torque providing unit for providing a torque in both directions so that the rotary bar rotates;
A load measuring unit for measuring a load acting on the rotating bar in a direction opposite to the torque provided by the torque providing unit;
And an angle measurement unit for measuring a rotation angle of the rotation bar,
The torque-
A jack screw connected to one end of the rotating bar in a gravity direction and linearly moving up and down to provide torque to the rotating bar;
And a jack screw adjusting handle connected to the jack screw for linearly moving the jack screw up and down. 제3항에 있어서,
상기 하중측정부는,
상기 회전바에 상기 토크제공부가 제공한 상기 토크와 반대 방향으로 가해지는 하중을 감지하는 로드셀;
상기 로드셀과 전기적으로 연결되어 상기 로드셀이 감지하는 상기 하중을 표시하는 로드셀 디스플레이;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동기의 백래쉬 측정 장치.The method of claim 3,
The load-
A load cell sensing a load applied to the rotary bar in a direction opposite to the torque provided by the torque providing portion;
And a load cell display electrically connected to the load cell and displaying the load sensed by the load cell. 제4항에 있어서,
상기 로드셀의 상부는 상기 회전바의 상기 일측 끝단부와 연결되고,
상기 로드셀의 하부는 상기 잭스크류의 상부와 연결됨으로써,
상기 로드셀이 상기 회전바와 상기 잭스크류의 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 구동기의 백래쉬 측정 장치.5. The method of claim 4,
An upper portion of the load cell is connected to the one end of the rotary bar,
The lower part of the load cell is connected to the upper part of the jack screw,
And the load cell is positioned between the rotary bar and the jack screw. 제4항에 있어서,
상기 각도측정부는,
상기 토크제공부가 제공한 상기 토크에 의해 회전하는 상기 회전바의 회전각도를 감지하는 엔코더;
상기 엔코더와 전기적으로 연결되어 상기 엔코더가 감지하는 상기 회전각도를 표시하는 엔코더 디스플레이;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동기의 백래쉬 측정 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the angle measuring unit comprises:
An encoder for sensing a rotation angle of the rotating bar rotated by the torque provided by the torque providing unit;
And an encoder display electrically connected to the encoder to display the rotation angle sensed by the encoder. 제6항에 있어서,
상기 엔코더는,
상기 베이스테이블에 하부가 고정되어 수직으로 설치되는 엔코더지지대에 장착되되,
부작동축에 연결되어 설치되고,
상기 부작동축은 상기 주작동축과 커플링에 의해 서로 연결됨으로써,
상기 주작동축의 회전 운동이 상기 부작동축에 동일하게 전달되는 것을 특징으로 하는 구동기의 백래쉬 측정 장치.The method according to claim 6,
Wherein the encoder comprises:
The base table is mounted on a vertically installed encoder support with its bottom fixed,
Side work is installed in connection with the coaxial,
The sub-working coaxial axes are connected to each other by coupling with the main working axes,
And the rotational motion of the spindle coaxial is transmitted to the sub-working axis in the same manner. 제6항 내지 제7항 중 어느 한 항의 구동기의 백래쉬 측정 장치를 이용한 구동기의 백래쉬 측정 방법에 있어서,
구동기의 제1 회전부를 구동기고정부에 결합시켜 회전하지 못하도록 고정하는 단계;
잭스크류 조정핸들을 작동시켜 회전바의 수평을 조정하는 단계;
상기 구동기의 제2 회전부와 주작동축을 연결하는 단계;
토크제공부를 작동시켜 상기 회전바가 일방향으로 회전하도록 토크를 제공하는 단계;
로드셀 디스플레이를 확인하면서 로드셀이 하중을 감지하는 시점에 엔코더 디스플레이에 표시된 회전각도를 측정하여 제1 회전각도를 도출하는 단계;
상기 토크제공부를 작동시켜 상기 회전바가 상기 일방향의 반대 방향으로 회전하도록 토크를 제공하는 단계;
상기 로드셀 디스플레이를 확인하면서 상기 로드셀이 하중을 감지하는 시점에 상기 엔코더 디스플레이에 표시된 회전각도를 측정하여 제2 회전각도를 도출하는 단계;
상기 제1 회전각도와 상기 제2 회전각도를 합산하여 상기 구동기의 백래쉬를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구동기의 백래쉬 측정 방법.A backlash measuring method of a driver using a backlash measuring apparatus of a driving device according to any one of claims 6 to 7,
Coupling the first rotating part of the driving device to the driving gear fixing part to fix the driving part so as not to rotate;
Operating the jack screw adjusting handle to adjust the level of the rotating bar;
Connecting a second rotary part of the driver to a main operation shaft;
Actuating a torque providing portion to provide a torque such that the rotating bar rotates in one direction;
Deriving a first rotation angle by measuring a rotation angle displayed on the encoder display at a time when the load cell senses the load while checking the load cell display;
Operating the torque providing portion to provide a torque such that the rotating bar rotates in the opposite direction of the one direction;
Measuring a rotation angle indicated on the encoder display at a time when the load cell senses a load while checking the load cell display, and deriving a second rotation angle;
And calculating a backlash of the driver by summing the first rotation angle and the second rotation angle.
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