KR101808400B1 - Strainer inspection robot having variable length camera arm of in-containment refueling water storage tank - Google Patents

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KR101808400B1
KR101808400B1 KR1020160000313A KR20160000313A KR101808400B1 KR 101808400 B1 KR101808400 B1 KR 101808400B1 KR 1020160000313 A KR1020160000313 A KR 1020160000313A KR 20160000313 A KR20160000313 A KR 20160000313A KR 101808400 B1 KR101808400 B1 KR 101808400B1
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Abstract

본 발명은 원전에 설치되는 재장전수집수조의 여과기 내부를 육안으로 점검하는 여과기 점검로봇에 관한 것으로, 특히 여과기의 손상 및 막힘여부를 점검함에 있어서 여과기 내부의 협소한 공간 내부를 보다 정확하게 점검할 수 있는 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 몸체 부력부재(2a)를 갖추고 수중에서 전후좌우 및 상하로 이동하기 위한 수중이동부재(3)가 구비된 몸체부(4)와, 상기 몸체부(4)에 부착되어 몸체부(4)를 이동시키며 여과기(104)의 상부 바닥에 접촉하는 복수 개의 다관절 보행용 다리(5) 및, 상기 몸체부(4)에 연결되어 카메라(6)을 통해 여과기(104) 사이를 촬영할 수 있도록 작용하는 다관절 카메라용 로봇팔(7)을 구비하여 이루어진 재장전수집수조의 여과기 점검로봇에 있어서, 상기 몸체부(4)의 수중이동부재(3)는 복수개로 설치되는 쿼드로터(8)로 이루어지고, 상기 몸체부(4)와 다관절 보행용 다리(5)에는 각각의 부력부재(2a,2b)가 설치되면서 상기 몸체부(4)의 부력부재(2a)와 다관절 보행용 다리(5)의 부력부재(2b)는 공기호스(9)로 상호 연결되어 있으며, 상기 다관절 카메라용 로봇팔(7)의 전단에는 카메라 투입부(10)에서 롤링박판(11)을 따라 길이 조절되는 카메라(6)가 카메라 틸팅부(12)를 매개로 연결되어 이루어진 구조로 되어 있다.The present invention relates to a filter inspection robot for visually inspecting the inside of a filter of a rechargeable water collecting tank installed in a nuclear power plant, and more particularly, to check the inside of a narrow space inside a filter in order to check whether the filter is damaged or clogged The present invention relates to a filter inspection robot having a variable length adjusting camera arm of a recharge collecting tank.
To this end, the present invention comprises a body part 4 provided with a body buoyancy member 2a and equipped with an underwater moving member 3 for moving the body in the water front, back, right and left and up and down, A plurality of articulated legs 5 for moving the body 4 and contacting the upper floor of the strainer 104 and a strap 5 connected to the body 4 for taking pictures between the strainer 104 and the camera 6 Wherein the water moving member (3) of the body part (4) is provided with a plurality of quad rotors (8) installed in the water collecting water tank The buoyancy members 2a and 2b are provided on the body 4 and the articulated walking legs 5 so that the buoyancy members 2a of the body 4 and the articulation members 2a, The buoyancy members 2b of the legs 5 are interconnected by air hoses 9 and the robot arms 7 of the articulated camera And a camera 6 whose length is adjusted along the rolling thin plate 11 in the camera input portion 10 is connected to the front end via a camera tilting portion 12.

Description

재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇{Strainer inspection robot having variable length camera arm of in-containment refueling water storage tank}Technical Field [0001] The present invention relates to a strainer inspection robot having variable-length adjusting camera arms,

본 발명은 원전에 설치되는 재장전수집수조의 여과기 내부를 육안으로 점검하는 여과기 점검로봇에 관한 것으로, 특히 여과기의 손상 및 막힘여부를 점검함에 있어서 여과기 내부의 협소한 공간 내부를 보다 정확하게 점검할 수 있는 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a filter inspection robot for visually inspecting the inside of a filter of a rechargeable water collecting tank installed in a nuclear power plant, and more particularly, to check the inside of a narrow space inside a filter in order to check whether the filter is damaged or clogged The present invention relates to a filter inspection robot having a variable length adjusting camera arm of a recharge collecting tank.

주지된 바와 같이 원자력발전소에 설치되는 재장전수집수조의 여과기는 수심 약 4m 바닥에 위치하고 있기 때문에 점검을 위한 접근이 용이하지 않고 형상이 복잡하며, 외부의 지지프레임뿐만 아니라 여과기 핀 구조물의 협소구역도 있어서 육안점검을 필요로 하였다.As is well known, the filter of the rechargeable collection tank installed in the nuclear power plant is not easily accessible for inspection because it is located at the bottom of about 4m, and the shape is complicated. In addition to the external support frame, Requiring visual inspection.

이와 같은 원자력발전소의 내부 구조물인 재장전수집수조의 여과기 상태를 정기적으로 감시하고 점검하기 위한 여과기 점검로봇이 다양하게 제안된바, 그중 일본공개특허 제 08-0262179호는 원자력발전소의 내부 구조물을 감시하기 위해 이동형 점검로봇을 이용하지 않은 관계로 여과기의 협소공간 내부상태를 정확하게 점검 및 감시하기가 곤란한 단점이 있었으며, 또한 본 출원인에 의해 제안된 대한민국 공개특허 제 10-2015-0087010호의 여과기 점검로봇은 여과기 사이의 협소공간을 원격제어로 육안점검이 가능하나, 여과기의 사각지대 해소와 원활한 접근으로 보다 정확한 점검과 감시를 위한 카메라 기능과 이동추진체 등의 개선이 필요한 실정이었다.A variety of filter inspection robots have been proposed for periodically monitoring and checking the condition of the filter in the recharge tank, which is an internal structure of the nuclear power plant. Japanese Patent Laid-Open Publication No. 08-0262179 discloses a nuclear power plant, It is difficult to precisely check and monitor the internal state of the narrow space of the filter. In addition, the filter inspection robot of Korean Patent Laid-Open No. 10-2015-0087010 proposed by the present applicant has a disadvantage in that, It is possible to visually check the narrow space between the filters by remote control. However, it was necessary to improve the camera function and moving propellant for more accurate inspection and monitoring by eliminating the blind spot of filter and smooth approach.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 원전의 대형 복잡 구조물인 집수조 내부에 설치된 여과기의 사이에 형성된 협소공간을 육안으로 보다 정확하게 감시와 점검할 수 있는 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇을 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a rechargeable water collecting tank capable of more accurately monitoring and checking a narrow space formed between filters installed in a water collecting tank, And to provide a filter inspection robot having a camera arm for variable length adjustment.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 몸체 부력부재를 갖추고 수중에서 전후좌우 및 상하로 이동하기 위한 수중이동부재가 구비된 몸체부와, 상기 몸체부에 부착되어 몸체부를 이동시키며 여과기의 상부 바닥에 접촉하는 복수 개의 다관절 보행용 다리 및, 상기 몸체부에 연결되어 카메라 모듈을 통해 여과기 사이를 촬영할 수 있도록 작용하는 다관절 카메라용 로봇팔을 구비하여 이루어진 재장전수집수조의 여과기 점검로봇에 있어서, 상기 몸체부의 수중이동부재는 복수개로 설치되는 쿼드로터(Quadroter)로 이루어지고, 상기 몸체부와 다관절 보행용 다리에는 각각의 부력부재가 설치되면서 상기 몸체부의 부력부재와 다관절 보행용 다리의 부력부재는 공기호스로 상호 연결되어 있으며, 상기 다관절 카메라용 로봇팔에는 카메라 투입부에서 롤링박판을 따라 길이 조절되는 카메라가 카메라 틸팅부를 매개로 연결되어 이루어진 구조로 되어 있다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a water purifier comprising a body portion having a body buoyancy member and equipped with an underwater moving member for moving the body in the water front, back, right, left and up and down, And a robot arm for a multi-joint camera connected to the body and acting to photograph the filter between the filters through the camera module, the filter inspection robot comprising: Wherein the buoyancy member is provided on the body portion and the articulated walking legs, and the buoyancy members of the body portion and the buoyancy members of the articulated gait legs are provided, Wherein the member is interconnected by an air hose, and the robot arm for the articulated camera is provided with a rolling The camera is adjustable along the plate is made to be connected with the camera tilting parts of intermediate structure.

이러한 본 발명에 따른 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇은 여과기의 손상 및 막힘 여부를 검사할 때 쿼드로터에 의한 수중이동부재와 부력부재 및 틸팅형 카메라 등을 이용하여 여과기의 협소공간 내부를 보다 정확하게 점검하는 기능을 갖추게 된다.In order to check whether the filter is damaged or clogged, the filter inspection robot having the camera arm for variable length adjustment of the recharge sensor tank according to the present invention uses a quad rotor moving member, a buoyancy member, and a tilting camera, And a function of checking the inside of the narrow space of the display device more accurately.

도 1은 본 발명에 따른 여과기 점검로봇이 재장전수집수조 내부에 투입되어 작업상태를 보여주는 도면,
도 2는 본 발명의 요부인 여과기 점검로봇의 사시도,
도 3은 도2에서 로봇다리와 로봇 몸체부의 공기라인 연결상태를 보여주는 도 2의 정면도,
도 4(A)와 (B)는 본 발명의 여과기 점검로봇에서 수중이동체의 작동상태를 보여주는 도면들로서, (A)는 점검로봇의 상하이동시,(B)는 점검로봇의 제자리 회전시 상태를 보여주는 도면들,
도 5(C)와 (D)는 본 발명의 부력부재 도면들로서, (C)는 로봇다리 부력부재의 단면도, (D)는 로봇 몸체부 부력부재의 단면도,
도 6은 본 발명에 따른 가변길이 조절용 카메라팔을 보여주는 도면이다.FIG. 1 is a view showing a state of operation when the filter inspection robot according to the present invention is inserted into the recharge collecting water tank,
2 is a perspective view of a filter inspection robot which is a main part of the present invention,
FIG. 3 is a front view of FIG. 2 showing the air line connection state of the robot leg and the robot body in FIG. 2;
4A and 4B are diagrams showing an operation state of the mobile robot in the underwater by the filter inspection robot according to the present invention, wherein (A) and (B) The drawings,
(C) is a cross-sectional view of the robot leg buoyant member, (D) is a sectional view of the robot body buoyant member, and Fig. 5
6 is a view showing a camera arm for variable length adjustment according to the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부 도면에 의거 상세히 설명하는데, 본 발명은 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형 실시가 가능하다.The present invention will now be described more fully with reference to the accompanying drawings, in which exemplary embodiments of the invention are shown.

도 1은 도 2에 도시된 본 발명에 따른 여과기 점검로봇(1)이 재장전수집수조의 천정(101)에 위치한 투입구(102)로부터 공지의 크레인과 같은 이동수단을 이용하여 붕산수(107) 내로 투입되고, 제어케이블(103)과 연결된 상태에서 제어신호에 따라 여과기(104)의 상단에 안착되어 카메라용 로봇팔(7)에 설치된 카메라(6)을 이용하여 여과기(104) 사이를 점검하는 작업상태를 보여주는 도면으로, 도면 중 미설명부호 105는 부표이고, 106은 점검로봇(1)을 촬영하는 로봇촬영 카메라이다.Fig. 1 is a view showing a state in which the filter inspection robot 1 according to the present invention shown in Fig. 2 is moved from a charging port 102 located in a ceiling 101 of a recharge collecting water tank to a boring water 107 by a moving means such as a known crane And is placed on the upper end of the strainer 104 in accordance with the control signal in a state of being connected to the control cable 103 to check between the strainer 104 using the camera 6 installed on the camera arm 7 In the figure, reference numeral 105 denotes a buoy, and reference numeral 106 denotes a robot photographing camera for photographing the inspection robot 1.

본 발명은 도 2와 도 3에 도시된 바와 같은 구조를 갖는다. 즉, 몸체 부력부재(2a)를 갖추고 수중에서 전후좌우 및 상하로 이동하기 위한 수중이동부재(3)가 구비된 몸체부(4)와, 상기 몸체부(4)에 부착되어 몸체부(4)를 이동시키며 여과기(104)의 상부 바닥에 접촉하는 복수 개의 다관절 보행용 다리(5) 및, 상기 몸체부(4)에 연결되어 카메라(6)을 통해 여과기(104) 사이를 촬영할 수 있도록 작용하는 다관절 카메라용 로봇팔(7)을 구비하여 이루어진 재장전수집수조의 여과기 점검로봇에 있어서, 상기 몸체부(4)의 수중이동부재(3)는 복수개로 설치되는 쿼드로터(8)로 이루어지고, 상기 몸체부(4)와 다관절 보행용 다리(5)에는 각각의 부력부재(2a,2b)가 설치되면서 상기 몸체부(4)의 부력부재(2a)와 다관절 보행용 다리(5)의 부력부재(2b)는 공기호스(9)로 상호 연결되어 있으며, 상기 다관절 카메라용 로봇팔(7)의 전단에는 카메라 투입부(10)에서 롤링박판(11)을 따라 길이 조절되는 카메라(6)가 카메라 틸팅부(12)를 매개로 연결되어 이루어진 구조로 되어 있다.The present invention has a structure as shown in Figs. 2 and 3. A body portion 4 having a body buoyancy member 2a and equipped with an underwater moving member 3 for moving the body in the water front and rear, left and right, and up and down, and a body portion 4 attached to the body portion 4, A plurality of articulated gait legs 5 contacting the upper floor of the filter 104 to move the filter 104 and to be able to photograph the filter 104 through the camera 6 connected to the body part 4. [ Wherein the water moving member (3) of the body part (4) is composed of a plurality of quad rotors (8), and the water moving member (3) The buoyancy members 2a and 2b are installed on the body 4 and the articulated gait 5 so that the buoyancy member 2a of the body 4 and the articulated gait 5 Is connected to an air hose (9), and the front end of the robot arm (7) for the articulated camera is provided with a camera And a camera 6 whose length is adjusted along the rolling thin plate 11 in the loading unit 10 is connected via a camera tilting unit 12. [

여기서 상기 몸체부(4)에 설치되는 수중이동부재(3)는 도 4(A)와 (B)에 도시된 바와 같이 점검로봇(1)을 수중에서 전후좌우 및 상하로 이동시키기 위해 4개의 쿼드로터(8)들이 설치되어 있는데, 이러한 쿼드로터(8)의 설치 개수는 필요에 따라 증감할 수 있도록 되어 있으며, 도 4(A)와 같은 쿼드로터(8)의 방향일 때에는 점검로봇(1)이 상하로 이동할 때 이용되는 위치상태이고, 도 4(B)와 같은 방향일 때에는 제자리 회전 위치상태를 보여준다.4 (A) and 4 (B), in order to move the inspection robot 1 in the water front, back, right and left and up and down in the water, The number of the quad rotors 8 installed can be increased or reduced as needed. When the quad rotor 8 is in the direction of the quad rotor 8 as shown in FIG. 4A, 4 (B), and shows the state of the in-place rotation position when it is in the direction as shown in Fig. 4 (B).

그리고 상기 수중이동부재(3)의 쿼드로터(8)의 작동이 멈추게 되면, 도 1과 같이 중력에 의해 점검로봇(1)은 여과기(104)의 상부에 안착된다.When the operation of the quadrotor 8 of the water-moving member 3 is stopped, the inspection robot 1 is seated on the upper portion of the filter 104 by gravity as shown in Fig.

이어, 상기 여과기(104)의 상부에 안착된 점검로봇(1)은 공지와 같이 복수 개의 다관절 보행용 다리(5)를 이용하여 여과기(104)의 상부에서 부표(105)에 설치된 로봇촬영 카메라(106)를 통해 보면서 원하는 방향으로 걸어서 이동시킬 수 있도록 되어 있다.The inspection robot 1 mounted on the upper part of the filter 104 is connected to the robot 105 by a plurality of articulated walking legs 5, And can be moved in a desired direction while being viewed through the opening 106.

한편, 상기 몸체부(4)에는 다관절 카메라 로봇팔(7)을 360°회전시키기 위한 회전부(13)가 설치되어 있어서 상기 다관절 카메라 로봇팔(7)을 회전시키어 여과기(104)의 틈새 사이로 카메라 투입부(10)를 도 1과 같이 삽입시킬 수 있도록 되어 있다.The body part 4 is provided with a rotation part 13 for rotating the articulated camera robot arm 7 by 360 ° so that the articulated camera robot arm 7 is rotated to move the robot arm 7 between the gaps of the filter 104 So that the camera insertion portion 10 can be inserted as shown in Fig.

그리고 상기 몸체부(4)와 다관절 보행용 다리(5)에는 각각의 부력부재(2a,2b)가 설치되어 있는데, 도 5(C)에는 다관절 보행용 다리(5)에 설치된 부력부재(2b)를 보여주고 있으며, 도 5(D)에는 몸체부(4)의 부력부재(2a)를 보여주고 있는바, 상기 부력부재(2a,2b)들은 도 3에 도시된 바와 같이 공기호스(9)를 통해 상호 연결되어 있다.Each of the buoyancy members 2a and 2b is provided on the body portion 4 and the articulated walking leg 5 and the buoyancy members 2a and 2b provided on the articulated walking foot 5 5 shows the buoyancy member 2a of the body part 4 and the buoyancy members 2a and 2b are connected to the air hose 9 ).

여기서 상기 다관절 보행용 다리(5)의 부력부재(2b)는 한쪽에 물 유입/유출구(14)에 연통되고 내부에 피스톤(15)과 오링(16)이 설치되고 공기공간(17)이 공기호스(9)에 연결되어 있으며, 상기 몸체부(4)의 부력부재(2a)는 한쪽에 소형 원심형 수중펌프(18)에 연결되면서 피스톤(15)과 오링(16)을 갖추고 공기공간(17)이 공기호스(9)에 연결되는 구조로 되어 있다.The buoyancy member 2b of the articulated walking foot 5 is connected to the water inlet / outlet 14 on one side and the piston 15 and the O-ring 16 are installed therein. The buoyancy member 2a of the body portion 4 is connected to a small centrifugal type submerged pump 18 on one side of the body portion 4 and is connected to a piston 15 and an O- Is connected to the air hose 9. The air hose 9 shown in Fig.

따라서 상기 몸체부(4)의 부력부재(2a)에 설치된 수중펌프(18)를 이용하여 다관절 보행용 다리(5)의 부력부재(2b) 내부로 공기주입 및 제거가 가능하도록 작용하게 된다.Therefore, air can be injected and removed into the buoyancy member 2b of the articulated walking foot 5 by using the underwater pump 18 installed on the buoyancy member 2a of the body part 4. [

예를 들어, 상기 점검로봇(1)이 수중 이동중일 때에는 수중펌프(18)를 이용하여 몸체부(4)의 부력부재(2a)에 있는 공기공간(17)의 공기량을 늘리고 다관절 보행용 다리(5)의 부력부재(2b)에 있는 공기공간(17)의 공기량을 줄여서 점검로봇(1)의 무게중심이 하향 및 안정된 부력을 갖도록 유지시킨다.For example, when the inspection robot 1 is underwater, the amount of air in the air space 17 in the buoyancy member 2a of the body part 4 is increased by using the underwater pump 18, The amount of air in the air space 17 in the buoyancy member 2b of the inspection robot 5 is reduced to keep the center of gravity of the inspection robot 1 downward and stable.

이와 반대로 상기 점검로봇(1)이 여과기(104) 상부에 안착된 후에는 몸체부(4)의 부력부재(2a)의 공기량을 줄이고 다관절 보행용 다리(5)의 부력부재(2b)의 공기량을 늘려서 상기 다관절 보행용 다리(5)의 수중이동 부하를 저감시켜 주도록 되어 있다.On the contrary, after the inspection robot 1 is seated on the filter 104, the air volume of the buoyancy member 2a of the body part 4 is reduced and the air amount of the buoyancy member 2b of the articulated walking foot 5 So that the underwater moving load of the articulated leg 5 can be reduced.

그리고 상기 다관절 보행용 다리(5)에는 공지의 관절모터를 밀봉시키기 위해 3중 고무오링과 진공그리스를 구비한 수중 밀봉체가 설치되는데, 상기 수중 밀봉체는 진공그리스에 의해 일정압력을 유지하면서 회전중에도 수밀봉 구조를 유지하도록 되어 있다.In order to seal a known articulated motor, an underwater sealing member having a triple rubber O-ring and a vacuum grease is provided on the articulated walking foot 5. The underwater sealing body is rotated by a vacuum grease The water-sealed structure is maintained.

한편, 상기 다관절 카메라 로보팔(7)은 회전부(13)를 이용하여 몸체부(4)의 상단에서 360°회전이 가능하도록 되어 있는데, 상기 다관절 카메라 로봇팔(7)의 끝단에 부착된 카메라 투입부(10)는 카메라(6)를 먼거리로 이동시키면서 부피를 최소화한 롤링형 이동수단을 이용한다.The articulated camera arm 7 is rotatable 360 degrees from the upper end of the body 4 by using the rotation unit 13. The articulated camera arm 7 is attached to the end of the articulated camera robot arm 7 The camera input unit 10 uses a rolling type moving unit that minimizes the volume while moving the camera 6 a long distance.

즉, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 카메라 투입부(10)는 롤링박판(11)이 감겨진 로울러(19)와, 상기 로울러(19)에 감겨진 롤링박판(11)을 전후진 이동시키는 박판회전롤러(20) 및, 상기 롤링박판(11)의 끝단에 틸팅부(12)를 매개로 연결된 카메라(6)를 갖추고 있으며, 상기 롤링박판(11)에는 카메라 제어용 케이블(21)이 함께 장착되어 있다.6, the camera input unit 10 includes a roller 19 on which the rolling thin plate 11 is wound, a thin plate 11 on which the rolling thin plate 11 wound on the roller 19 is moved forward and backward, And a camera 6 connected to the end of the rolled thin plate 11 via a tilting part 12. The camera 11 has a camera control cable 21 mounted on the rolling thin plate 11 have.

여기서 상기 롤링박판(11)이 이동중 흔들림을 방지하기 위해 박판 고정압력 유지누름부(22)가 카메라 투입부(10)에 설치되어 있으며, 상기 롤링박판(11)과 카메라(6) 사이에 설치된 틸팅부(12)는 복수개의 형상기억 합금부재로 되어 있어서 전기에 의해 각각의 형상기억 합금부재의 늘어나는 길이를 조절하여 카메라(6)의 틸팅이 가능하도록 작용하게 된다.In order to prevent the rolling thin plate 11 from moving during the movement, the thin plate fixing pressure holding portion 22 is provided on the camera input portion 10 and the tilting The portion 12 serves as a plurality of shape memory alloy members, which act to enable the tilting of the camera 6 by adjusting the elongated length of each shape memory alloy member by electricity.

따라서 상기 박판회전롤러(20)를 전진 회전시키면 카메라 투입부(10)에 있는 로울러(19)에 감겨진 롤링박판(11)이 풀어지면서 롤링박판(11)의 길이가 길어지고, 이로 인해 카메라(6)가 여과기(104)의 틈새 사이로 멀리 이동하도록 작용하게 되고, 반대로 상기 박판회전롤러(20)를 후진시키면 동일한 원리 작동에 의해 상기 롤링박판(11)이 로울러(19)에 감겨짐에 따라, 상기 롤링박판(11)의 길이가 짧아져서 원위치로 복귀된다.Therefore, when the thin plate rotating roller 20 is advanced and rotated, the rolling thin plate 11 wound on the roller 19 in the camera loading portion 10 is loosened and the length of the thin rolling plate 11 becomes long, 6 act to move away from the gap of the filter 104 and conversely when the thin plate rotating roller 20 is retracted, the rolling thin plate 11 is wound on the roller 19 by the same principle operation, The length of the rolling thin plate 11 is shortened and returned to the original position.

이와 같이 상기 몸체부(4)에서 다관절 카메라 로봇팔(7)을 작동시키어 여과기(104)의 복잡한 내부 상태를 카메라(6)를 이용하여 촬영할 수 있는데, 상기 카메라(6)에는 공지와 같이 여러 개의 카메라 렌즈가 카메라 모듈에 설치되는 구조로 되어 있으며, 촬영 영상은 카메라 제어용 케이블(21)과 제어 케이블(103)을 통해 영상신호로 전송된다.As described above, the multi-joint camera robot arm 7 can be operated in the body part 4 to photograph the complex internal state of the filter 104 using the camera 6. The camera 6 is provided with various And the photographed image is transmitted as a video signal through a camera control cable 21 and a control cable 103. [

이상에서 설명한 본 발명에 따른 원전에 설치된 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇은 쿼드로터를 이용한 수중이동부재와 다관절 보행용 다리, 360°회전이 가능하면서 카메라팔의 길이 조절이 자유롭게 이루어지는 카메라용 로봇팔을 이용하여 복잡한 여과기의 협소한 내부공간을 보다 정밀하게 촬영하여 내부 점검과 감시작업을 수행할 수 있도록 작용한다. The filter inspection robot having the camera arm for adjusting the length of the rechargeable water collecting tank installed in the nuclear power plant according to the present invention described above can be operated by a quadrotor using the underwater moving member and the articulated walking leg, By using the robot arm for camera which can be adjusted freely, it is possible to photograph the narrow internal space of the complex filter more precisely and perform the internal inspection and monitoring work.

1 : 점검로봇, 2a,2b : 부력부재,
3 : 수중이동부재, 4 : 몸체부,
5 : 다관절 보행용 다리, 6 : 카메라,
7 ; 다관절 카메라용 로봇팔, 8 : 쿼드로터(Quadroter),
9 : 공기호스, 10 : 카메라 투입부,
11 : 롤링박판, 12 : 틸팅부,
13 : 회전부, 14 : 물 유입/유출구
15 : 피스톤, 16 : 오링,
17 : 공기공간, 18 : 수중펌프,
19 : 로울러, 20 : 박판회전롤러,
21 : 카메라 제어용 케이블, 22 : 박판 고정압력 유지누름부.1: inspection robot, 2a, 2b: buoyancy member,
3: underwater moving member, 4: body part,
5: articulated legs, 6: camera,
7; Robot arm for multi-joint camera, 8: Quadroter,
9: air hose, 10: camera input part,
11: rolling thin plate, 12: tilting portion,
13: rotating part, 14: water inflow / outflow
15: piston, 16: o-ring,
17: air space, 18: submersible pump,
19: Roller, 20: Thin sheet rotating roller,
21: Camera control cable, 22: Thin plate holding pressure holding part.

Claims (7)

몸체 부력부재(2a)를 갖추고 수중에서 전후좌우 및 상하로 이동하기 위한 수중이동부재(3)가 구비된 몸체부(4)와, 상기 몸체부(4)에 부착되어 몸체부(4)를 이동시키며 여과기(104)의 상부 바닥에 접촉하는 복수 개의 다관절 보행용 다리(5) 및, 상기 몸체부(4)에 연결되어 카메라(6)을 통해 여과기(104) 사이를 촬영할 수 있도록 작용하는 다관절 카메라용 로봇팔(7)을 구비하되, 상기 몸체부(4)의 수중이동부재(3)는 복수개로 설치되는 쿼드로터(8)로 이루어지고, 상기 몸체부(4)와 다관절 보행용 다리(5)에는 각각의 부력부재(2a,2b)가 설치되면서 상기 몸체부(4)의 부력부재(2a)와 다관절 보행용 다리(5)의 부력부재(2b)는 공기호스(9)로 상호 연결되어 있으며, 상기 다관절 카메라용 로봇팔(7)의 전단에는 카메라 투입부(10)에서 롤링박판(11)을 따라 길이 조절되는 카메라(6)가 카메라 틸팅부(12)를 매개로 연결되어 이루어진 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇에 있어서,
상기 다관절 보행용 다리(5)의 부력부재(2b)는 한쪽에 물 유입/유출구(14)에 연통되고 내부에 피스톤(15)과 오링(16)이 설치되고 공기공간(17)이 공기호스(9)에 연결되어 있으며, 상기 몸체부(4)의 부력부재(2a)는 한쪽에 소형 원심형 수중펌프(18)에 연결되면서 피스톤(15)과 오링(16)을 갖추고 공기공간(17)이 공기호스(9)에 연결된 것을 특징으로 하는 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇.

A body portion 4 provided with a body buoyancy member 2a and provided with a water moving member 3 for moving in the water front, back, right and left and up and down in water, and a body portion 4 attached to the body portion 4, A plurality of articulated gait legs 5 contacting the upper floor of the filter 104 and a frame 5 connected to the body part 4 to photograph the filter 104 through the camera 6 A robot arm 7 for a joint camera and the body moving part 3 of the body part 4 is composed of a plurality of quad rotors 8, The buoyant members 2a and 2b of the body portion 4 and the buoyancy members 2b of the articulated walking foot 5 are connected to the air hose 9 while the legs 5 are provided with the respective buoyancy members 2a and 2b, And a camera 6 is provided at the front end of the articulated camera robot arm 7 and the length of which is adjusted along the rolling thin plate 11 in the camera input portion 10, And a camera tilting part (12), wherein the filter checking robot comprises a camera arm for variable length adjustment of the rechargeable water collecting tank,
The buoyant member 2b of the articulated walking foot 5 is connected to the water inlet / outlet 14 on one side and the piston 15 and the O-ring 16 are installed therein and the air space 17 is connected to the air hose And the buoyant member 2a of the body part 4 is connected to the small centrifugal type submerged pump 18 on one side and is connected to the air space 17 with the piston 15 and the O- Is connected to the air hose (9). A filter inspection robot (1) having a camera arm (1) for variable-length adjustment of the rechargeable water collecting tank.

삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 다관절 보행용 다리(5)에는 관절모터를 밀봉시키기 위해 3중 고무오링과 진공그리스를 구비한 수중 밀봉체가 설치되는데, 상기 수중 밀봉체는 진공그리스에 의해 일정압력을 유지하면서 회전중에도 수밀봉 구조를 유지하도록 된 것을 특징으로 하는 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇.       [3] The apparatus according to claim 1, wherein the articulated walking leg (5) is provided with an underwater sealing member having a triple rubber O-ring and a vacuum grease for sealing the joint motor, And the water-sealed structure is maintained during rotation while maintaining the water-sealed structure. The filter inspection robot having the camera arm for variable-length adjustment of the recharge collecting water tank. 제 1항에 있어서, 상기 카메라 투입부(10)는 롤링박판(11)이 감겨진 로울러(19)와, 상기 로울러(19)에 감겨진 롤링박판(11)을 전후진 이동시키는 박판회전롤러(20) 및, 상기 롤링박판(11)의 끝단에 틸팅부(12)를 매개로 연결된 카메라(6)를 갖추고 있으며, 상기 롤링박판(11)에는 카메라 제어용 케이블(21)이 함께 장착된 것을 특징으로 하는 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇.       The apparatus according to claim 1, wherein the camera input unit (10) comprises a roller (19) around which a rolling thin plate (11) is wound, a thin plate rotating roller And a camera 6 connected to the end of the rolled thin plate 11 via a tilting portion 12 and a camera control cable 21 is attached to the rolling thin plate 11 A filter inspection robot with a camera arm with adjustable length for reloading water tank. 제 5항에 있어서, 상기 카메라 투입부(10)에는 롤링박판(11)의 이동중 흔들림을 방지하기 위해 박판 고정압력 유지누름부(22)가 설치된 것을 특징으로 하는 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇.       6. The camera according to claim 5, wherein the camera input part (10) is provided with a thin plate fixing pressure holding part (22) for preventing the rolling thin plate (11) Filters inspection robot with arms. 제 5항에 있어서, 상기 롤링박판(11)과 카메라(6) 사이에 설치된 틸팅부(12)는 복수개의 형상기억 합금부재로 이루어짐에 따라 전기에 의해 각각의 형상기억 합금부재의 늘어나는 길이를 조절하여 카메라(6)가 틸팅 작용되는 것을 특징으로 하는 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇.The tilting unit (12) according to claim 5, wherein the tilting unit (12) provided between the rolling thin plate (11) and the camera (6) comprises a plurality of shape memory alloy members and electrically adjusts the elongation length of each shape memory alloy member , And the camera (6) is tilted. The filter inspection robot having the camera arm for variable length adjustment of the recharge collecting water tank.
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