KR101791627B1 - landing station of unmanned aerial vehicle and control method thereof - Google Patents

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강종수
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(주)세이프어스드론
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    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F3/00—Landing stages for helicopters, e.g. located above buildings
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
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    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction

Abstract

본 발명은 무인비행체의 착륙 스테이션 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션은 복수 개의 지지다리(110)를 구비하는 무인비행체(100)가 착륙하는 착륙부(200); 및 상기 착륙부(200)에 착륙한 상기 무인비행체(100)의 소모품 충전부(120)를 교체하는 교체부(300);를 포함한다. 본 발명에 따르면, 무인비행체의 착륙이 용이하므로 무인비행체의 착륙시 파손위험을 현저하게 저감시킬 수 있다.The present invention relates to a landing station of an unmanned aerial vehicle and a control method thereof. The landing station of the unmanned air vehicle according to the present invention includes a landing part 200 on which the unmanned air vehicle 100 having a plurality of support legs 110 land; And a replacing unit 300 for replacing the consumable part charging unit 120 of the unmanned air vehicle 100 landed on the landing unit 200. According to the present invention, since the landing of the unmanned aerial vehicle is easy, the risk of damage of the unmanned aerial vehicle upon landing can be remarkably reduced.

Description

무인비행체의 착륙 스테이션 및 그 제어방법{landing station of unmanned aerial vehicle and control method thereof}[0001] The present invention relates to a landing station for an unmanned aerial vehicle,

본 발명은 무인비행체의 착륙 스테이션 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인비행체의 비행시 소모된 요소를 착륙과 동시에 자동으로 충전시키므로, 첨단 기술인 무인비행체(UAV)의 관리를 용이하게 할 수 있는 무인비행체의 착륙 스테이션 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a landing station of a unmanned aerial vehicle and a control method thereof, and more particularly, to a method of controlling a landing station of a unmanned aerial vehicle (UAV) To a landing station of a unmanned aerial vehicle and a control method thereof.

2014년 기준으로 국내 과채류의 생산면적은 총 246,725ha이고, 생산량은 총 9,904,147kg이다. 이중 시설원예(비닐하우스)의 총 면적은 63,815ha이고, 생산량은 총 2,714,519kg으로 전체 면적의 20%, 전체 생산량의 27.4%에 달할 정도로 많은 비중을 차지하고 있다. As of 2014, the total production area of domestic fruit and vegetables is 246,725ha and the total production is 9,904,147kg. The total area of the double-horticulture (greenhouse) is 63,815ha, the total production amount is 2,714,519kg, accounting for 20% of the total area and 27.4% of the total production.

상기와 같은 시설원예(비닐하우스) 작물 중 수분(pollination, 受粉, 가루받이)을 필요로 하는 과채류는 수박 등 10여 종에 달하고, 이들의 생산 면적은 시설원예 생산면적 63,815ha의 73.1% 달하는 46,693ha이다. 또한, 이들의 생산량은 시설원예 생산량 2,714,519kg의 79.7% 달하는 2,164,919kg에 달할 정도로 막대한 비율을 차지하고 있다. Fruits and vegetables that require pollination (pollinating, pollinating) among the above-mentioned greenhouse crops are about 10 kinds including watermelon. Their production area is 46,693 ha. In addition, their production amounted to 2,164,919 kg, which is 79.7% of 2,714,519 kg of facility horticultural production.

상기와 같은 의존도에도 불구하고, 시설원예에서 꿀벌을 이용한 자연 수분(natural pollination, 自然受粉)의 비율은 20%도 미치지 못하는 실정이다. 이는 시설원예의 장점이자 단점인, 동절기 과채류 재배로 인한 것이다. 동절기 시설원예는 시장의 공급과 수요 법칙을 역행하여 수익성을 높여주는 역할을 하지만, 혹한기의 난방을 위한 비용이 그에 비례해 증가하며, 이를 절감하기 위해 난방온도를 낮추게 되면 꿀벌이 활동할 수 있는 활동온도를 맞출 수 없다. 이 때문에 상기와 같은 과채류의 결실률(結實率, 즉 수분율)은 기대에 미치지 못하고 있는 실정이며, 수분율을 높이기 위하여 시설원예의 인공수분 보조인원을 사용하여 인공수분을 해야만 하는 문제점이 있다.Despite the above dependence, the proportion of natural pollination (natural pollination) using bees in institutional gardening is less than 20%. This is due to planting and growing of vegetables in winter, which is the advantage and disadvantage of facility horticulture. In the winter season, horticulture plays a role of increasing profitability by reversing the supply and demand laws of the market. However, when the heating temperature is lowered in order to reduce the cost of heating in the cold season, the activity temperature . For this reason, the fruit-making rate of the fruit and vegetables such as the above has not reached the expectation. In order to increase the moisture content, there is a problem that the artificial moisture of the fruit and vegetable horticulture must be used.

그러나 이와 같은 인공수분 보조인원의 사용비용 역시 상당한 수준에 있으며, 빠르게 고령화되어가는 농가에서는 이러한 인력수급조차 쉽지 않은 문제점이 있다.However, the use of such artificial moisture-assisted personnel is also considerable, and it is not easy to supply and receive such labor force even in an aging farmhouse.

따라서, 상기와 같은 시설원예의 수분율을 증대시키기 위해 드론(drone) 등 무인비행체(UAV)를 적극적으로 활용할 필요가 있으나, 드론(drone) 등 무인비행체(UAV)는 이륙이 용이한 데 비해 착륙이 어려워, 착륙시 파손 위험이 큰 문제점이 있었다. 또한, 배터리 충전 등 첨단 장비인 무인비행체(UAV)의 관리가 용이하지 않은 문제점이 있었다.Therefore, it is necessary to actively utilize UAVs such as drones to increase the water content of the above-mentioned facility horticulture, but UAVs such as drones are easy to take off, And there is a great risk of breakage upon landing. In addition, there is a problem in that it is not easy to manage a UAV, which is a high-tech equipment such as a battery charging.

한국공개특허공보 제10-2014-0038495호 (2014.03.28)Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0038495 (Apr. 31, 2014)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 무인비행체의 착륙이 용이하도록 신규한 형태의 착륙부를 구비하고, 무인비행체의 소모품을 자동적으로 충전, 교체할 수 있는 시스템을 구비한 무인비행체의 착륙 스테이션 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a system for automatically charging and replacing consumables of an unmanned aerial vehicle, And a control method of the landing station of the unmanned aerial vehicle.

본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션은 복수 개의 지지다리(110)를 구비하는 무인비행체(100)가 착륙하는 착륙부(200); 및 상기 착륙부(200)에 착륙한 상기 무인비행체(100)의 소모품 충전부(120)를 교체하는 교체부(300);를 포함한다.The landing station of the unmanned air vehicle according to the present invention includes a landing part 200 on which the unmanned air vehicle 100 having a plurality of support legs 110 land; And a replacing unit 300 for replacing the consumable part charging unit 120 of the unmanned air vehicle 100 landed on the landing unit 200.

상기 무인비행체의 착륙 스테이션은 상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지하는 착륙감지부(400); 및 상기 착륙감지부(400)의 감지신호를 수신하여, 상기 착륙부(200)와 상기 교체부(300)를 제어하는 제어부(500);를 더 포함하는 것을 특징으로한다.The landing station of the unmanned air vehicle includes a landing detection unit 400 for detecting whether the unmanned air vehicle 100 has landed on the landing unit 200; And a control unit 500 receiving the sensing signal of the landing sensing unit 400 and controlling the landing unit 200 and the replacement unit 300.

상기 소모품 충전부(120)는, 상기 무인비행체(100)에 전력을 공급하는 배터리 셀(120-1); 상기 무인비행체(100)에서 분사하는 분말이 충전되는 분말 충전부(120-2); 및 상기 무인비행체(100)에서 분사하는 액체가 충전되는 액체 충전부(120-3); 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 한다.The consumable charging unit 120 includes a battery cell 120-1 for supplying power to the unmanned air vehicle 100; A powder charging unit 120-2 charged with powder sprayed from the unmanned flying object 100; And a liquid charging unit 120-3 charged with liquid sprayed from the unmanned air vehicle 100; Or more.

상기 착륙부(200)는, 판상의 착륙부 본체(210); 상기 착륙부 본체(210)의 상부에 하나 이상 배치되며, 내부에 상기 지지다리(110)가 삽입되도록 상방을 향해 개방된 깔때기 형태의 착륙지점 유도부(220); 및 상기 착륙지점 유도부(220)의 내측면에 코팅장착된 금속재질의 착륙부 충전단자(230);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The landing part 200 includes a plate-shaped landing part main body 210; A funnel-shaped landing point guide unit 220 disposed at an upper portion of the landing unit main body 210 and opened upward to insert the support legs 110 therein; And a landing portion charging terminal 230 made of metal coated on the inner surface of the landing point guide portion 220.

상기 무인비행체(100)는, 상기 지지다리(110)의 접지면에 장착된 무인비행체 충전단자(111);를 더 포함하며, 상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙한 경우에는, 상기 무인비행체 충전단자(111)와 상기 착륙부 충전단자(230)가 접촉하여, 배터리 셀(120-1)이 자동으로 충전되는 것을 특징으로 한다.The unmanned air vehicle 100 further includes an unmanned flying object charging terminal 111 mounted on a ground surface of the support leg 110. When the unmanned air vehicle 100 lands on the landing unit 200 , The unmanned aerial vehicle charging terminal 111 and the landing station charging terminal 230 are brought into contact with each other and the battery cell 120-1 is automatically charged.

상기 착륙부(200)는, 복수 개로 분할 가능한 판상의 착륙부 본체(210`); 복수 개의 상기 착륙부 본체(210`) 각각의 상면에서 상방으로 돌출형성되어, 상기 지지다리(110)에 접촉하는 지지다리 고정부(220`); 및 상기 착륙부 본체(210`)가 분할된 최초위치(S)로부터 상기 착륙부 본체(210`)가 결합된 최종위치(F)를 향해 상기 착륙부 본체(210`)를 이동시키는 착륙부 본체 액추에이터(230`);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The landing part 200 includes a plate-like landing part body 210 'which can be divided into a plurality of parts; A support leg fixing part 220 'protruding upward from the upper surface of each of the plurality of landing part bodies 210' and contacting the support legs 110; And a landing part main body 210 'for moving the landing part main body 210' from the initial position S where the landing part main body 210 'is divided to the final position F where the landing part main body 210' And an actuator 230 '.

상기 교체부(300)는, 상기 소모품 충전부(120)를 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈시키는 이탈용 액추에이터(310); 상기 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈된 상기 소모품 충전부(120)가 삽입되어 충전되는 하나 이상의 소모품 충전케이스(320); 및 상기 소모품 충전케이스(320)에서 충전이 완료된 상기 소모품 충전부(120)를 이탈시켜, 상기 소모품 보관케이스(130)에 삽입하는 삽입용 액추에이터(330);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The replacing unit 300 includes a releasing actuator 310 for releasing the consuming part charging unit 120 from the consumable storage case 130; At least one consumable goods charging case (320) inserted and filled with the consumable charging part (120) separated from the consumable storage case (130); And an insertion actuator (330) for releasing the consumable charging part (120) which has been charged in the consumable charging case (320) and inserting the consumable charging part (120) into the consumable storage case (130).

상기 소모품 충전부(120)는, 상기 이탈용 액추에이터(310) 측에 형성된 하나 이상의 무인비행체 체결홈(121); 및 상기 삽입용 액추에이터(330) 측에 형성된 하나 이상의 충전케이스 체결홈(122);을 포함하는 것을 특징으로 한다.The consumable charging unit 120 may include at least one unmanned aerial vehicle coupling groove 121 formed at the side of the departing actuator 310; And at least one charging case locking groove (122) formed on the side of the insertion actuator (330).

상기 소모품 보관케이스(130)는, 상기 무인비행체 체결홈(121)에 삽입되는 무인비행체 체결부(131);를 포함하고, 상기 소모품 충전케이스(320)는, 상기 충전케이스 체결홈(122)에 삽입되는 충전케이스 체결부(321);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The consumable storage case 130 includes a unmanned vehicle body fastening part 131 inserted into the unmanned vehicle fastening groove 121. The consumable storage case 320 is connected to the charging case fastening groove 122 And a charging case fastening part 321 to be inserted therein.

상기 이탈용 액추에이터(310) 및 상기 삽입용 액추에이터(330)는 직선방향으로 왕복운동 가능한 리니어 액추에이터인 것을 특징으로 한다.The release actuator (310) and the insertion actuator (330) are linear actuators capable of reciprocating in a linear direction.

상기 이탈용 액추에이터(310) 및 상기 삽입용 액추에이터(330)는 정/역방향으로 회전가능한 기어형 액추에이터인 것을 특징으로 한다.The release actuator 310 and the insertion actuator 330 are gear-type actuators rotatable in the forward and reverse directions.

상기 소모품 충전부(120)의 측면에는, 상기 이탈용 액추에이터(310) 및 상기 삽입용 액추에이터(330)와 맞물리도록, 기어홈(123)이 형성되는 것을 특징으로 한다.A gear groove 123 is formed on a side surface of the consumable charging part 120 so as to be engaged with the releasing actuator 310 and the insertion actuator 330. [

상기 무인비행체의 착륙 스테이션은 복수 개의 상기 소모품 충전케이스(320)가 수직방향으로 연속적으로 배열되어 체결된 것을 특징으로 한다.The landing station of the unmanned aerial vehicle is characterized in that a plurality of the consumable parts charging cases (320) are continuously arranged and connected in the vertical direction.

상기 무인비행체의 착륙 스테이션은 복수 개의 상기 소모품 충전케이스(320)가 회전가능한 실린더 형태의 제1 충전케이스 지지부(320-1)의 외주면을 따라 배열되는 것을 특징으로 한다.The landing station of the unmanned aerial vehicle is characterized in that a plurality of the consumable parts charging cases 320 are arranged along the outer circumferential surface of a rotatable cylinder-shaped first charging case supporting part 320-1.

상기 무인비행체의 착륙 스테이션은 복수 개의 상기 소모품 충전케이스(320)가 캐터필러 형태의 제2 충전케이스 지지부(320-2)의 외주면을 따라 배열되는 것을 특징으로 한다.The landing station of the unmanned aerial vehicle is characterized in that a plurality of the consumable parts charging cases 320 are arranged along the outer peripheral surface of the caterpillar-shaped second charging case supporting portion 320-2.

본 발명의 일 실시 예에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법은, 착륙감지부(400)에서 무인비행체(100)가 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지하는 단계(S100); 상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙한 경우에는, 착륙부 충전단자(230)에 전류를 인가하는 단계(S200); 및 상기 착륙부 충전단자(S230)에 접하는 무인비행체 충전단자(111)를 통해, 상기 무인비행체(100)의 배터리 셀(120-1)를 충전하는 단계(S300);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for controlling the landing station of the unmanned air vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting whether the unmanned air vehicle 100 landed on the landing unit 200 in the landing detection unit 400 (S100); (S200) of applying a current to the landing part charging terminal (230) when the unmanned air vehicle (100) landed on the landing part (200); And a step S300 of charging the battery cell 120-1 of the unmanned air vehicle 100 through the unmanned aerial vehicle charging terminal 111 in contact with the landing station charging terminal S230 .

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법은, 착륙감지부(400)에서 무인비행체(100)가 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지하는 단계(S100`); 상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙한 경우에는, 상기 무인비행체(100)의 지지다리(110)를 고정하기 위해 착륙부 본체(210`)가 분할된 최초위치(S)로부터 결합된 최종위치(F)로 이동하는 단계(S200`); 소모품 충전부(120)를 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈시켜, 복수 개중 어느 하나의 소모품 충전케이스(320)로 삽입하도록, 이탈용 액추에이터(310)를 작동시키는 단계(S300`); 및 충전이 완료된 소모품 충전부(120)를 또 다른 소모품 충전케이스(320)로부터 이탈시켜 상기 소모품 보관케이스(130)에 삽입하도록, 삽입용 액추에이터(300)를 작동시키는 단계(S400`);를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of controlling a landing station of an unmanned air vehicle according to another embodiment of the present invention includes the steps of detecting whether the unmanned air vehicle 100 landed on the landing unit 200 in a landing detection unit 400 in operation S100 '; When the unmanned air vehicle 100 is landed on the landing unit 200, the landing unit main body 210 'is divided into an initial position S for fixing the support leg 110 of the unmanned air vehicle 100, (S200 ') from the final position F to the combined final position F; (S300 ') of operating the escape actuator (310) so that the consumable charging unit (120) is detached from the consumable storage case (130) and inserted into one of the plurality of consumable charging cases (320); And actuating the insertion actuator 300 so that the charged consumable charging unit 120 is removed from another consumable charging case 320 and inserted into the consumable storage case 130 (S400 ') .

상기에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 무인비행체의 착륙이 용이하므로 무인비행체의 착륙시 파손위험을 현저하게 저감시킬 수 있다.As described above, according to the present invention, since the landing of the unmanned aerial vehicle is easy, the risk of damage to the unmanned aerial vehicle during landing can be remarkably reduced.

또한, 충전 전력, 인공수분용 꽃가루, 살충제 등 무인비행체의 비행시 소모된 요소를 착륙과 동시에 자동으로 충전시키므로, 첨단 기술인 무인비행체(UAV)의 관리를 용이하게 할 수 있다.In addition, it can easily manage UAVs, which are state of the art, because the charged elements such as charging power, pollen for artificial moisture, and insecticide are automatically charged at the same time of landing.

도 1은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 개략도.
도 2는 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 착륙부의 제 1 실시 예를 설명하는 도면.
도 3은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 착륙부의 제 2 실시 예를 설명하는 도면.
도 4 및 도 5는 도 3의 작동상태를 설명하는 도면.
도 6은 도 3의 또 다른 실시 형태를 설명하는 도면.
도 7은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 제 1 실시 예를 설명하는 도면.
도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 제 2 실시 예를 설명하는 도면.
도 10 내지 도 13은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 작동상태도.
도 14 내지 도 16은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 소모품 충전케이스의 배치형태에 대한 다양한 변형 예를 설명하는 도면.
도 17은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법의 제 1 실시 예의 순서도.
도 18은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법의 제 2 실시 예의 순서도.1 is a schematic view of a landing station of an unmanned aerial vehicle according to the present invention;
2 is a view for explaining a first embodiment of a landing part in a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention;
3 is a view for explaining a second embodiment of a landing part in a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention.
4 and 5 are views for explaining the operating state of Fig. 3; Fig.
FIG. 6 is a view for explaining another embodiment of FIG. 3; FIG.
7 is a view for explaining a first embodiment of a replacement unit in a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention.
8 and 9 are views for explaining a second embodiment of a replacement unit in a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention.
FIGS. 10 to 13 are operational states of the replacement unit in the landing station of the unmanned air vehicle according to the present invention. FIG.
FIGS. 14 to 16 are diagrams for explaining various modified examples of the arrangement of a consumables charging case in a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention. FIG.
17 is a flowchart of a first embodiment of a method for controlling a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention.
18 is a flowchart of a second embodiment of a method for controlling a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention.

본 명세서 및 청구범위에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the words or words used in the present specification and claims are not to be construed in a conventional or dictionary sense and that the inventor can properly define the concept of a term to describe its invention in the best way And should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention. Therefore, various equivalents It should be understood that water and variations may be present. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 개략도이다. 도 1을 참조할 때, 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션은 착륙부(200), 교체부(300), 착륙감지부(400) 및 제어부(500)를 포함한다. 또한, 상기 무인비행체의 착륙 스테이션에 착륙하는 무인비행체(100)는 복수 개의 지지다리(110) 및 소모품 충전부(120)를 구비한다.1 is a schematic view of a landing station of an unmanned aerial vehicle according to the present invention. Referring to FIG. 1, the unmanned aerial vehicle landing station according to the present invention includes a landing unit 200, a replacement unit 300, a landing sensing unit 400, and a control unit 500. In addition, the unmanned air vehicle 100 for landing on the landing station of the unmanned aerial vehicle includes a plurality of support legs 110 and a consumable charging unit 120.

상기 소모품 충전부(120)는, 상기 무인비행체(100)에 전력을 공급하는 배터리 셀(120-1); 상기 무인비행체(100)에서 분사하는 분말이 충전되는 분말 충전부(120-2); 및 상기 무인비행체(100)에서 분사하는 액체가 충전되는 액체 충전부(120-3); 중 어느 하나이상일 수 있다.The consumable charging unit 120 includes a battery cell 120-1 for supplying power to the unmanned air vehicle 100; A powder charging unit 120-2 charged with powder sprayed from the unmanned flying object 100; And a liquid charging unit 120-3 charged with liquid sprayed from the unmanned air vehicle 100; ≪ / RTI >

즉, 상기 소모품 충전부(120)는 상기와 같은 소모품(전력, 살충제, 꽃가루 등)이 저장되는 용기로써, 후술할 소모품 보관케이스(130)에 삽입되어 무인비행체(100)에 상기 소모품을 제공하는 역할을 한다. 예를 들어 설명하면, 배터리 셀(120-1)에는 전력이 충전되며, 배터리 셀(120-1)에 충전된 전력이 무인비행체(100)에 공급되어 무인비행체(100)가 작동하게 되는 것이다.That is, the consumable charging unit 120 is a container for storing the consumables (electric power, insecticide, pollen, etc.) as described above and is inserted into a consumable storage case 130 to be described later to provide the consumable to the unmanned air vehicle 100 . For example, the battery cell 120-1 is charged with electric power, and the electric power charged in the battery cell 120-1 is supplied to the unmanned air vehicle 100, so that the unmanned air vehicle 100 operates.

또한, 분말 충전부(120-2) 및 액체 충전부(120-3) 역시 별도의 분사장치(미도시)를 통해 분사되는 분말 또는 액체 형태의 살충제, 비료, 영양제 등의 물질을 충전 및 저장하는 역할을 한다. 상기 분말 충전부(120-2)에 충전되는 분말에는 인공수분용 꽃가루 또는 식물의 씨앗이 포함될 수도 있다. The powder charging unit 120-2 and the liquid charging unit 120-3 also have a role of charging and storing materials such as powdery or liquid insecticide, fertilizer, and nutrient sprayed through a separate spraying device do. Powder to be filled in the powder filling part 120-2 may include pollen for artificial moisture or seed of a plant.

단, 소모품 충전부(120)가 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 설계자의 의도에 따라 다른 용도의 용기 역시 소모품 충전부(120)에 해당할 수도 있다.However, the consumable charging unit 120 is not necessarily limited to this, and the container for other purposes may also correspond to the consumable charging unit 120 according to the designer's intention.

착륙부(200)는 상기 무인비행체(100)와 직접 접촉하는 구성요소로써, 상기 착륙부(200) 상부에 상기 무인비행체(100)가 착륙하게 된다. 상기 착륙부(200)에는 본 발명에 따른 무인비행체용 착륙스테이션과 상기 무인비행체(100) 사이의 통신 및 GPS중계, 스마트기기와 상기 무인비행체(100) 사이의 중계(신호증폭 및 송수신), 서버와 상기 무인비행체(100) 사이의 신호 송, 수신 등을 수행하기 위한 별도의 전자장비(MCU, CPU 등)이 내장될 수도 있다.The landing part 200 is a component that makes direct contact with the unmanned air vehicle 100, and the unmanned air vehicle 100 is landed on the landing part 200. In the landing unit 200, communication and GPS relay between the landing station for the unmanned air vehicle and the unmanned air vehicle 100, relay (signal amplification and transmission / reception) between the smart device and the unmanned air vehicle 100, (MCU, CPU, etc.) for transmitting and receiving signals between the UAV 100 and the UAV 100 may be incorporated.

교체부(300)는 상기 착륙부(200)에 착륙한 상기 무인비행체(100)의 소모품 충전부(120)를 교체하는 역할을 한다. 상기 착륙부(200) 및 상기 교체부(300)에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.The replacement unit 300 replaces the consumable item charging unit 120 of the unmanned air vehicle 100 landed on the landing unit 200. Details of the landing part 200 and the replacement part 300 will be described later.

착륙감지부(400)는 상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지하는 역할을 한다. 상기 착륙감지부(400)는 상기 착륙부(200) 상면에 배치될 수도 있고, 상기 착륙부(200) 내부에 삽입될 수도 있으며, 별도의 위치에 배치될 수도 있다. 또한, 상기 착륙감지부(400)는 무게센서, 적외선센서 등이 사용될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 무인비행체(100)의 착륙여부를 확인할 수 있는 구성요소이면 족하다. 제어부(500)는 상기 착륙감지부(400)의 감지신호를 수신하여, 상기 착륙부(200)와 상기 교체부(300)를 제어하는 역할을 한다. 상기 제어부(500)의 제어에 의한 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법에 관한 상세한 설명은 후술하기로 한다.The landing detection unit 400 detects whether the unmanned air vehicle 100 has landed on the landing unit 200 or not. The landing detection unit 400 may be disposed on the landing unit 200, may be inserted into the landing unit 200, or may be disposed at a different location. The landing sensor 400 may be a weight sensor, an infrared sensor, or the like, but is not limited thereto, and may be a component that can confirm whether the unmanned air vehicle 100 is landing or not. The control unit 500 receives the sensing signal of the landing sensing unit 400 and controls the landing unit 200 and the replacement unit 300. The control method of the landing station of the unmanned air vehicle under the control of the control unit 500 will be described in detail later.

도 2는 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 착륙부의 제 1 실시 예를 설명하는 도면이다. 도 2를 참조할 때, 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 착륙부의 제 1 실시 예의 상기 착륙부(200)는 착륙부 본체(210), 착륙지점 유도부(220) 및 착륙부 충전단자(230)를 포함한다.2 is a view for explaining a first embodiment of a landing part in a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention. 2, the landing part 200 of the first embodiment of the landing part in the unmanned airplane landing station according to the present invention includes the landing part main body 210, the landing point guidance part 220, and the landing part charging terminal 230 ).

착륙부 본체(210)는 판상으로 형성될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 무인비행체(100)가 안정적으로 착륙할 수 있는 형상이면 족하다.The landing unit main body 210 may be formed in a plate shape, but the present invention is not limited thereto, and the shape of the unmanned flying vehicle 100 can be stably landed.

착륙지점 유도부(220)는 상기 착륙부 본체(210)의 상부에 하나 이상 배치된다. 즉, 무인비행체(100)의 지지다리(110)의 개수만큼의 착륙지점 유도부(220)가 형성될 수 있다. 이때, 상기 착륙지점 유도부(220)는 내부에 상기 지지다리(110)가 삽입되도록 상방을 향해 개방된 홈 형태로 형성된다. One or more landing point guide portions 220 are disposed on the upper portion of the landing portion main body 210. That is, the number of the landing point guide portions 220 corresponding to the number of the support legs 110 of the UAV 100 can be formed. At this time, the landing point guide portion 220 is formed in a groove shape opened upward so that the support leg 110 is inserted therein.

이에 따라, 무인비행체(100)의 착륙시 예정된 착륙지점에서 일정 범위의 오차가 발생하더라도, 지지다리(110)가 착륙지점 유도부(220)의 측면을 타고 미끄러지면서 예정된 착륙지점으로 정확하게 착륙할 수 있는 것이다. 따라서, 무인비행체(100)의 착륙을 용이하게 할 수 있으며, 무인비행체(100)의 착륙시 파손위험을 현저하게 저감시킬 수 있다.Accordingly, even if a certain range of error occurs at a landing point at the time of landing of the unmanned air vehicle 100, the support leg 110 slides on the side of the landing point guiding unit 220 and can accurately land at a predetermined landing point will be. Therefore, landing of the unmanned aerial vehicle 100 can be facilitated, and the risk of damage to the unmanned aerial vehicle 100 upon landing can be remarkably reduced.

착륙부 충전단자(230)는 금속재질로써, 상기 착륙지점 유도부(220)의 내측면에 코팅장착된다. 따라서, 상기 무인비행체(100)의 지지다리(110)의 접지면에 장착된 무인비행체 충전단자(111)와 직접 접촉하게 된다. 또한, 상기 무인비행체 충전단자(111)는 상기 배터리 셀(120-1)과 전기적으로 연결될 수 있다.The landing part charging terminal 230 is made of a metal material and is coated on the inner surface of the landing point guide part 220. Therefore, the unmanned aerial vehicle 100 is brought into direct contact with the unmanned aerial vehicle charging terminal 111 mounted on the ground surface of the support leg 110 of the unmanned air vehicle 100. Also, the unmanned aerial vehicle charging terminal 111 may be electrically connected to the battery cell 120-1.

즉, 상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙한 경우에는, 상기 무인비행체 충전단자(111)와 상기 착륙부 충전단자(230)가 접촉하여, 배터리 셀(120-1)이 자동으로 충전될 수 있는 것이다.That is, when the unmanned air vehicle 100 lands on the landing unit 200, the unmanned fuel charging terminal 111 and the landing station charging terminal 230 are in contact with each other, It can be charged automatically.

도 3은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 착륙부의 제 2 실시 예를 설명하는 도면이고, 도 4 및 도 5는 도 3의 작동상태를 설명하는 도면이며, 도 6은 도 3의 또 다른 실시 형태를 설명하는 도면이다. 도 3 내지 도 6을 참조할 때, 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 상기 착륙부(200)는 착륙부 본체(210`), 지지다리 고정부(220`), 착륙부 본체 액추에이터(230`)를 포함한다. 3 is a view for explaining a second embodiment of a landing part in a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention, FIGS. 4 and 5 are views for explaining the operating state of FIG. 3, Fig. 3 to 6, in the unmanned air vehicle landing station according to the present invention, the landing unit 200 includes a landing unit main body 210 ', a support leg fixing unit 220', a landing unit main body actuator 230 `).

착륙부 본체(210`)는 판상으로 형성될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 무인비행체(100)가 안정적으로 착륙할 수 있는 형상이면 족하다. 또한, 착륙부 본체(210`)는 복수 개로 분할될 수 있다. Although the landing unit main body 210 'may be formed in a plate shape, the present invention is not limited thereto, and the shape of the unmanned flying vehicle 100 can be stably landed. In addition, the landing portion main body 210 'may be divided into a plurality of portions.

지지다리 고정부(220`)는 복수 개의 상기 착륙부 본체(210`) 각각의 상면에서 상방으로 돌출형성되며, 상기 지지다리(110)에 접촉하도록 형성된다. 상기 지지다리 고정부(220`)의 형태는 ㄴ자 형태, 링 형태 등 다양한 형태일 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고, 무인비행체(100)의 중심을 기준으로 할 때 상기 지지다리(110)의 외측을 감쌀 수 있는 형태이면 족하다(도 6 참조). The support leg fixing portion 220 'is protruded upward from the upper surface of each of the plurality of the landing portion main bodies 210' and is formed to contact the support legs 110. The shape of the support leg fixing part 220 'may be various shapes such as a shape of a letter, a shape of a ring, and the like, but is not limited thereto. (See FIG. 6).

착륙부 본체 액추에이터(230`)는 상기 착륙부 본체(210`)가 분할된 최초위치(S)로부터, 상기 착륙부 본체(210`)가 결합된 최종위치(F)를 향해 상기 착륙부 본체(210`)를 이동시키는 역할을 한다.The landing part main body actuator 230'is moved from the initial position S where the landing part main body 210` is divided to the landing part main body 210` toward the final position F where the landing part main body 210 ' 210 ").

즉, 상기 착륙부 본체(210`)의 초기상태는 서로 분할된 최초위치(S)이다. 이에 따라, 복수 개의 지지다리(110)를 구비한 무인비행체(100)의 착륙가능 범위를 최대한 확대할 수 있는 것이다. That is, the initial state of the landing unit main body 210 'is the initial position S divided from each other. Accordingly, the landing range of the unmanned air vehicle 100 including the plurality of support legs 110 can be maximized.

이후, 무인비행체(100)의 착륙이 완료되면, 상기 착륙부 본체 액추에이터(230`)의 작동에 의해 착륙부 본체(210`)가 최종위치(F)로 이동한다. 이때, 지지다리(110) 역시 지지다리 고정부(220`)에 의해 외력을 받아 이동하게 되고, 최종위치(F)에서 무인비행체(100)의 지지다리(110)는 지지다리 고정부(220`)에 의해 둘러싸여 고정된다. After the landing of the UAV 100 is completed, the landing part main body 210 'is moved to the final position F by the operation of the landing part main body actuator 230'. At this time, the support leg 110 is also moved by receiving the external force by the support leg fixing part 220 '. At the final position F, the support leg 110 of the UWB 100 is supported by the support leg fixing part 220'. ).

따라서, 무인비행체(100)가 부정확한 착륙을 하더라도, 설계자가 의도한 위치에 정확하게 착륙을 유도할 수 있는 것이다(도 4 참조). 또한, 무인비행체(100)의 착륙 완료 후, 보다 안정적으로 무인비행체(100)를 지지하게 된다. 상기 최종위치(F)는 상기 최초위치(S)의 중심을 향해 이동된 위치일 수 있으나(도 5(a)), 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 설계자의 의도에 따라 달리 설정될 수도 있다(도 5(b) 참조).Thus, even if the unmanned aerial vehicle 100 makes an inaccurate landing, it is possible for the designer to accurately land the aircraft at the intended position (see FIG. 4). Further, after the landing of the unmanned air vehicle 100 is completed, the unmanned air vehicle 100 is more stably supported. The final position F may be a position shifted toward the center of the initial position S (Fig. 5A), but it is not necessarily limited to this, but may be set differently according to the intention of the designer 5 (b)).

도 7은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 제 1 실시 예를 설명하는 도면이고, 도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 제 2 실시 예를 설명하는 도면이다. 도 7 내지 도 9를 참조할 때, 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부는 이탈용 액추에이터(310), 소모품 충전케이스(320) 및 삽입용 액추에이터(330)를 포함한다.FIG. 7 is a view for explaining a first embodiment of a replacement unit in a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention, and FIGS. 8 and 9 illustrate a second embodiment of a replacement unit in a landing station of an unmanned air vehicle FIG. 7 to 9, the replacement unit in the landing station of the unmanned aerial vehicle according to the present invention includes a releasing actuator 310, a consumable charging case 320, and an insertion actuator 330.

이탈용 액추에이터(310)는 상기 소모품 충전부(120)를 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈시키는 역할을 한다. 소모품 충전케이스(320)는 상기 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈된 상기 소모품 충전부(120)가 삽입되어 충전된다. 상기 소모품 충전케이스(320)는 하나 이상 구비될 수 있으며, 상기 소모품 충전케이스(320)가 복수 개인 경우에는 서로 다양한 형태로 연결될 수 있다. 상기 소모품 충전케이스의 연결 형태에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.The releasing actuator 310 serves to separate the consumable charging part 120 from the consumable storage case 130. The consumable part charging case 120 is removed from the consumable storage case 130 and inserted therein. At least one consumable item charging case 320 may be provided and may be connected to each other in a plurality of cases. A detailed description of the connection form of the consumable case charging case will be given later.

삽입용 액추에이터(330)는 상기 소모품 충전케이스(320)에서 충전이 완료된 상기 소모품 충전부(120)를 이탈시켜, 상기 소모품 보관케이스(130)에 삽입하는 역할을 한다. 즉, 상기 이탈용 액추에이터(310), 소모품 충전케이스(320), 삽입용 액추에이터(330) 및 소모품 보관케이스(130)가 일직선상에 배열되는 것이다. 이에 따라, 상기 소모품 충전부(120)가 직선으로 최소한의 이동만 하더라도 재충전 및 장착이 되므로, 소모품 충전부(120)에 가해지는 충격이 최소화된다. The insertion actuator 330 removes the consumable charging part 120 from the consumable charging case 320 and inserts the consumable charging part 120 into the consumable storage case 130. That is, the releasing actuator 310, the consumables charging case 320, the inserting actuator 330, and the consumable storage case 130 are arranged in a straight line. Accordingly, even if the consumable charging unit 120 is moved linearly by a minimum amount, it is recharged and mounted, so that the impact applied to the consumable charging unit 120 is minimized.

이때, 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 제 1 실시 예에서, 상기 이탈용 액추에이터(310) 및 상기 삽입용 액추에이터(330)는 직선방향으로 왕복운동 가능한 리니어 액추에이터일 수 있다(도 7 참조). In this case, in the first embodiment of the replacing unit in the unmanned landing station according to the present invention, the releasing actuator 310 and the inserting actuator 330 may be a linear actuator reciprocating in a linear direction Reference).

즉, 단순히 직선운동만을 수행하는 이탈용 액추에이터(310) 및 삽입용 액추에이터(330)를 사용하게 되므로, 복잡한 운동을 수행하는 고가의 액추에이터를 사용할 필요가 없어 제작비용을 절감할 수 있다. 또한, 단순히 직선운동만을 수행하므로, 이탈용 액추에이터(310) 및 삽입용 액추에이터(330)의 고장을 최소화할 수 있으며, 고장 발생시 손쉽게 교체할 수도 있다.That is, since the release actuator 310 and the insertion actuator 330, which merely perform the linear motion, are used, it is not necessary to use an expensive actuator that performs complicated movement, and manufacturing cost can be reduced. Furthermore, since only the linear motion is performed, it is possible to minimize the failure of the release actuator 310 and the insertion actuator 330, and to easily replace the release actuator 310 and the insertion actuator 330 when a failure occurs.

또한, 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 제 2 실시 예에서, 상기 이탈용 액추에이터(310) 및 상기 삽입용 액추에이터(330)는 정/역방향으로 회전가능한 기어형 액추에이터일 수 있다. 그리고 상기 소모품 충전부(120)의 측면에는, 상기 이탈용 액추에이터(310) 및 상기 삽입용 액추에이터(330)와 맞물리도록, 기어홈(123)이 형성될 수 있다(도 8 및 도 9 참조). In addition, in the second embodiment of the replacement unit in the unmanned landing station according to the present invention, the release actuator 310 and the insertion actuator 330 may be gear-type actuators rotatable in the forward / reverse direction. A gear groove 123 may be formed on the side surface of the consumable charging part 120 so as to engage with the releasing actuator 310 and the insertion actuator 330 (see FIGS. 8 and 9).

즉, 정/역방향으로 회전하는 이탈용 액추에이터(310) 및 삽입용 액추에이터(330)를 사용하게 되므로, 리니어 액추에이터에 비해 적은 공간이 소요되므로, 무인비행체의 착륙 스테이션의 사이즈를 최소화할 수 있다. That is, since the release actuator 310 and the insertion actuator 330 that rotate in the forward and reverse directions are used, the space required for the landing station of the unmanned aerial vehicle can be minimized, as compared with the linear actuator.

또한, 회전 방향을 제어하여 이탈 또는 삽입을 시킬 수 있으므로, 이탈용 액추에이터(310) 및 삽입용 액추에이터(330)를 하나의 액추에이터로 병합할 수도 있다. 즉, 하나의 액추에이터를 사용하여, 제조공정을 단순화하고 제작단가를 낮출 수 있는 것이다.In addition, since the rotation direction can be controlled to release or insert, it is also possible to incorporate the release actuator 310 and the insertion actuator 330 into one actuator. That is, by using one actuator, the manufacturing process can be simplified and the manufacturing cost can be reduced.

이하, 상기 소모품 충전케이스(320) 및 상기 소모품 보관케이스(130)에 대한 상기 소모품 충전부(120)의 체결 및 충전 구조에 대해 상세하게 설명한다. 상기 소모품 충전부(120)에는 상기 이탈용 액추에이터(310) 측에 형성된 하나 이상의 무인비행체 체결홈(121) 및 상기 삽입용 액추에이터(330) 측에 형성된 하나 이상의 충전케이스 체결홈(122)이 형성된다.Hereinafter, the fastening and filling structure of the consumable part charging part 120 with respect to the consumable part charging case 320 and the consumable storage case 130 will be described in detail. One or more unmanned aerial vehicle coupling grooves 121 formed on the side of the departing actuator 310 and one or more charging case coupling grooves 122 formed on the side of the insertion actuator 330 are formed in the consumable charging part 120.

또한, 상기 소모품 보관케이스(130)에는 상기 무인비행체 체결홈(121)에 삽입되는 무인비행체 체결부(131)가 형성되고, 상기 소모품 충전케이스(320)에는 상기 충전케이스 체결홈(122)에 삽입되는 충전케이스 체결부(321)가 형성된다.In the consumable item storage case 130, an unmanned vehicle body coupling part 131 to be inserted into the unmanned air vehicle coupling groove 121 is formed, and the consumable item charging case 320 is inserted into the charging case coupling groove 122 The charging case fastening portion 321 is formed.

즉, 상기 소모품 충전부(120)가 무인비행체(100)의 소모품 보관케이스(130)에 삽입된 경우에는, 상기 무인비행체 체결부(131)가 상기 무인비행체 체결홈(121)에 삽입되어, 상기 소모품 충전부(120)가 무인비행체(100)에 장착된다. 또한, 상기 무인비행체 체결홈(121) 및 상기 무인비행체 체결부(131)를 통해, 상기 소모품 충전부(120)에 저장된 소모품(전류, 살충제, 인공수분용 꽃가루 등)이 무인비행체(100)로 공급되는 것이다.That is, when the consumable charging unit 120 is inserted into the consumable storage case 130 of the unmanned air vehicle 100, the unmanned vehicle coupling unit 131 is inserted into the unmanned vehicle coupling groove 121, The charging unit 120 is mounted on the unmanned flying object 100. [ The supplies (current, insecticide, pollen for artificial moisture, etc.) stored in the consumable charging unit 120 are supplied to the unmanned air vehicle 100 through the unmanned air vehicle coupling groove 121 and the unmanned air vehicle coupling unit 131 .

또한, 상기 소모품 충전부(120)가 교체부(300)의 소모품 충전케이스(320)에 삽입된 경우에는, 상기 충전케이스 체결부(321)가 상기 충전케이스 체결홈(122)에 삽입되어, 상기 소모품 충전부(120)가 교체부(300)에 장착된다. 또한, 상기 충전케이스 체결홈(122) 및 상기 충전케이스 체결부(321)를 통해, 소모품(전류, 살충제, 인공수분용 꽃가루 등)이 상기 소모품 충전부(120)에 충전 및 저장되는 것이다.When the consumable charging part 120 is inserted into the expendable charging case 320 of the replacement part 300, the charging case fastening part 321 is inserted into the charging case fastening groove 122, The charging unit 120 is mounted on the replacement unit 300. Consumables (current, insecticide, pollen for artificial moisture, etc.) are charged and stored in the consumable charging unit 120 through the charging case fastening groove 122 and the charging case fastening unit 321.

이와 같이, 교체부(300)에서 자동으로 소모품 충전부(120)를 교체하게 되어, 무인비행체(100)는 별도의 충전시간을 확보할 필요없이, 곧바로 재가동할 수 있게 된다. 즉, 충전시간을 단축하여, 무인비행체(100)를 이용한 작업시간을 확장할 수 있는 것이다. In this way, the replacement part 300 automatically replaces the consumable charging part 120, so that the unmanned air vehicle 100 can be immediately restarted without having to secure a separate charging time. That is, the charging time can be shortened and the working time using the unmanned air vehicle 100 can be extended.

도 10 내지 도 13은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 제 1 실시 예의 작동상태도이다. 도 10 내지 도 13을 참조할 때, 무인비행체(100)가 착륙을 완료(도 10 참조)한 경우에는, 우선 이탈용 액추에이터(310)가 작동한다. 이에 따라, 소모품 충전부(120)가 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈하여 소모품 충전케이스(320)에 삽입된다(도 11 참조).10 to 13 are operational states of the first embodiment of the replacement unit in the landing station of the unmanned air vehicle according to the present invention. 10 to 13, when the unmanned aerial vehicle 100 completes landing (see Fig. 10), the departure actuator 310 operates first. Thus, the consumable charging unit 120 is detached from the consumable storage case 130 and inserted into the consumable charging case 320 (see FIG. 11).

보다 상세하게 설명하면, 이탈용 액추에이터(310)의 작동으로 소모품 충전부(120)에 외력이 가해지고, 이에 따라 무인비행체 체결홈(121)에서 무인비행체 체결부(131)가 분리되어, 소모품 충전부(120)가 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈하게 되는 것이다.More specifically, an external force is applied to the consumable charging unit 120 by the operation of the releasing actuator 310, so that the unmanned vehicle fastening unit 131 is detached from the unmanned vehicle fastening groove 121, 120 are separated from the consumables storage case 130. [

이와 동시에, 내부가 비어있는 소모품 충전케이스(320)가 상기 소모품 보관케이스(130)와 동일선상에 위치하게 된다. 이탈용 액추에이터(310)의 계속적인 작동으로 소모품 충전부(120)가 상기 소모품 충전케이스(320) 내부로 삽입되고, 이에 따라 충전케이스 체결부(321)가 상기 충전케이스 체결홈(122)에 삽입되어, 상기 소모품 충전부(120)가 소모품 충전케이스(320)에 장착되는 것이다.At the same time, the consumable item charging case 320 having an empty interior is located on the same line as the consumable storage case 130. The consumable charging part 120 is inserted into the consumable charging case 320 by the continuous operation of the releasing actuator 310 so that the charging case locking part 321 is inserted into the charging case locking groove 122 The consumable part charging part 120 is mounted to the consumable part charging case 320.

이후, 복수 개의 소모품 충전케이스(320) 중 소모품의 충전이 완료된 소모품 충전부(120)가 내부에 삽입된 소모품 충전케이스(320)가 상기 소모품 보관케이스(130)와 동일선상에 위치하게 된다(도 12 참조). 즉, 소모품 충전부(120)를 다시 소모품 보관케이스(130)로 삽입할 준비를 하는 것이다.Thereafter, the consumable parts charging case 320 in which the consumable parts charging part 120 having the completed consumables among the plurality of the consumable parts charging cases 320 are inserted is located on the same line as the consumable item storage case 130 Reference). That is, the consumable charging unit 120 is ready to be inserted into the consumable storage case 130 again.

상기와 같이 소모품 충전케이스(320)의 위치이동이 완료된 이후, 삽입용 액추에이터(330)가 작동한다. 이에 따라, 소모품 충전부(120)가 소모품 충전케이스(320)로부터 이탈하여 소모품 보관케이스(130)에 삽입된다(도 13 참조).After the positional movement of the consumables charging case 320 is completed as described above, the insertion actuator 330 operates. Thus, the consumable charging unit 120 is detached from the consumables charging case 320 and inserted into the consumable storage case 130 (see FIG. 13).

보다 상세하게 설명하면, 삽입용 액추에이터(330)의 작동으로 소모품 충전부(120)에 외력이 가해지고, 이에 따라 충전케이스 체결홈(122)에서 상기 충전케이스 체결부(321)가 분리되어, 소모품 충전부(120)가 소모품 충전케이스(320)로부터 이탈하게 되는 것이다.More specifically, an external force is applied to the consumable charging part 120 by the operation of the insertion actuator 330, so that the charging case fastening part 321 is separated from the charging case fastening groove 122, (120) is separated from the consumables charging case (320).

이와 동시에, 내부가 비어있는 소모품 보관케이스(130)가 상기 소모품 충전케이스(320)와 동일선상에 위치하게 된다. 삽입용 액추에이터(330)의 계속적인 작동으로 소모품 충전부(120)가 상기 소모품 보관케이스(130) 내부로 삽입되고, 이에 따라 무인비행체 체결부(131)가 상기 무인비행체 체결홈(121)에 삽입되어, 상기 소모품 충전부(120)가 소모품 보관케이스(130)에 장착되는 것이다.At the same time, the consumable storage case 130 in which the inside is empty is positioned on the same line as the consumable case 320. The consumable charging part 120 is inserted into the consumable storage case 130 by the continuous operation of the insertion actuator 330 so that the unmanned vehicle coupling part 131 is inserted into the unmanned vehicle coupling groove 121 The consumable item charging unit 120 is mounted in the consumable item storage case 130.

즉, 무인비행체(100)에 소모품을 제공할 준비가 완료된 것으로서, 곧바로 무인비행체(100)를 작동할 수 있는 상태가 되는 것이다.That is, the preparation for supplying the consumables to the unmanned aerial vehicle 100 is completed, and the unmanned air vehicle 100 can be operated immediately.

본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 제 2 실시 예의 경우에는, 상기 제 1 실시 예의 이탈용 액추에이터(310) 및 삽입용 액추에이터(330)가 리니어 액추에이터에서 기어형 액추에이터로 변경된 것에 불과하다. 따라서, 상기 제 1 실시 예와 상기 제 2 실시 예의 작동상태는 극히 유사하므로, 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 교체부의 제 2 실시 예의 작동상태에 대한 설명은 생략하기로 한다. In the case of the second embodiment of the replacement part in the landing station of the unmanned air vehicle according to the present invention, the departure actuator 310 and the insertion actuator 330 of the first embodiment are merely changed from the linear actuator to the gear type actuator. Therefore, the operation states of the first embodiment and the second embodiment are very similar to each other, so that the description of the operation state of the second embodiment of the replacement unit in the unmanned aerial vehicle landing station according to the present invention will be omitted.

도 14 내지 도 16은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션에서 소모품 충전케이스의 배치형태에 대한 다양한 변형 예를 설명하는 도면이다. 도 14를 참조할 때, 상기 교체부(300)는 복수 개의 상기 소모품 충전케이스(320)가 수직방향으로 연속적으로 배열되어 체결된 형태일 수 있다. 또한, 도 15를 참조할 때, 상기 교체부는 복수 개의 상기 소모품 충전케이스(320)가 회전가능한 실린더 형태의 제1 충전케이스 지지부(320-1)의 외주면을 따라 배열되는 형태일 수도 있다. 또한, 도 16을 참조할 때, 상기 교체부는 복수 개의 상기 소모품 충전케이스(320)가 캐터필러 형태의 제2 충전케이스 지지부(320-2)의 외주면을 따라 배열되는 형태일 수 있다. 단, 상기 교체부의 형태가 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 소모품 충전부(120)의 삽입 및 교체가 용이하게 이루어질 수 있도록, 다수의 상기 소모품 충전케이스(320)가 효율적으로 배치될 수 있는 구조이면 족하다.FIGS. 14 to 16 are views for explaining various modified examples of the arrangement of the consumable item charging case in the landing station of the unmanned air vehicle according to the present invention. Referring to FIG. 14, the replacing unit 300 may be configured such that a plurality of the consumable parts charging cases 320 are continuously arranged and connected in the vertical direction. 15, the replacement unit may be configured such that a plurality of the consumable parts charging cases 320 are arranged along the outer circumferential surface of a rotatable cylinder-shaped first case supporting portion 320-1. 16, the replacing unit may be configured such that a plurality of the consumable parts charging cases 320 are arranged along the outer circumferential surface of the caterpillar-shaped second case supporting portion 320-2. However, the shape of the replacement part is not limited to this, and a structure in which a plurality of the consumable parts charging cases 320 can be efficiently arranged so that insertion and replacement of the consumable part 120 can be easily performed.

도 17은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법의 제 1 실시 예의 순서도이다. 도 17을 참조할 때, 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법은 감지하는 단계(S100), 전류를 인가하는 단계(S200) 및 충전하는 단계(S300)를 포함한다. 17 is a flowchart of a first embodiment of a method for controlling a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention. Referring to FIG. 17, the control method of the landing station of the unmanned aerial vehicle according to the present invention includes sensing (S100), applying current (S200), and charging (S300).

감지하는 단계(S100)에서는 착륙감지부(400)에서 무인비행체(100)가 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지한다. 상기한 바와 같이, 착륙감지부(400)가 무인비행체(100)의 무게를 감지하거나, 적외선 센서를 이용해 무인비행체(100)의 위치를 감지하는 등의 수단으로 무인비행체(100)가 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지할 수 있다.In step S100, the landing detection unit 400 detects whether the unmanned air vehicle 100 landed on the landing unit 200 or not. As described above, when the unmanned air vehicle 100 detects the weight of the unmanned air vehicle 100 by detecting the weight of the unmanned air vehicle 100 or by detecting the position of the unmanned air vehicle 100 using an infrared sensor, 200 of the vehicle.

인가하는 단계(S200)에서는 상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙한 경우에는, 착륙부 충전단자(230)에 전류를 인가한다. 또한, 충전하는 단계(S300)에서는 상기 착륙부 충전단자(S230)에 접하는 무인비행체 충전단자(111)를 통해, 상기 무인비행체(100)의 배터리 셀(120-1)를 충전한다. In the step S200, when the unmanned air vehicle 100 lands on the landing part 200, the current is applied to the landing part charging terminal 230. Also, in the charging step S300, the battery cell 120-1 of the unmanned air vehicle 100 is charged through the unmanned fuel charging terminal 111 in contact with the landing part charging terminal S230.

즉, 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법의 제 1 실시 예는 상기 착륙부의 제 1 실시 예를 이용하여, 상기 무인비행체(100)의 배터리 셀(120-1)을 자동으로 충전할 수 있다. 따라서, 첨단 기술인 무인비행체(UAV)의 관리를 용이하게 할 수 있는 것이다.That is, the first embodiment of the control method of the landing station of the unmanned aerial vehicle can automatically charge the battery cell 120-1 of the unmanned air vehicle 100 using the first embodiment of the landing unit. Accordingly, it is possible to facilitate management of a high-tech unmanned aerial vehicle (UAV).

도 18은 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법의 제 2 실시 예의 순서도이다. 도 18을 참조할 때, 본 발명에 따른 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법은 감지하는 단계(S100`), 이동하는 단계(S200`), 작동시키는 단계(S300`), 작동시키는 단계(S400`)를 포함한다. 18 is a flowchart of a second embodiment of a method for controlling a landing station of an unmanned air vehicle according to the present invention. Referring to FIG. 18, the method for controlling the landing station of the unmanned air vehicle according to the present invention includes detecting (S100`), moving (S200`), activating (S300`), activating (S400` ).

감지하는 단계(S100`)에서는 착륙감지부(400)에서 무인비행체(100)가 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지한다. 상기한 바와 같이, 착륙감지부(400)가 무인비행체(100)의 무게를 감지하거나, 적외선 센서를 이용해 무인비행체(100)의 위치를 감지하는 등의 수단으로 무인비행체(100)가 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지할 수 있다.In step S100`, the landing detection unit 400 detects whether the unmanned air vehicle 100 landed on the landing unit 200 or not. As described above, when the unmanned air vehicle 100 detects the weight of the unmanned air vehicle 100 by detecting the weight of the unmanned air vehicle 100 or by detecting the position of the unmanned air vehicle 100 using an infrared sensor, 200 of the vehicle.

이동하는 단계(S200`)에서는 상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙한 경우에는, 상기 무인비행체(100)의 지지다리(110)를 고정하기 위해 착륙부 본체(210`)가 분할된 최초위치(S)로부터 결합된 최종위치(F)로 이동하게 된다. 즉, 상기 착륙부 본체(210`)의 초기상태는 서로 분할된 최초위치(S)이다. 이에 따라, 복수 개의 지지다리(110)를 구비한 무인비행체(100)의 착륙가능 범위를 최대한 확대할 수 있는 것이다. In the moving step S200`, when the unmanned air vehicle 100 lands on the landing unit 200, the landing unit main body 210` is moved to fix the supporting leg 110 of the unmanned air vehicle 100, To the combined final position (F). That is, the initial state of the landing unit main body 210 'is the initial position S divided from each other. Accordingly, the landing range of the unmanned air vehicle 100 including the plurality of support legs 110 can be maximized.

이후, 무인비행체(100)의 착륙이 완료되면, 상기 착륙부 본체 액추에이터(230`)의 작동에 의해 착륙부 본체(210`)가 최종위치(F)로 이동한다. 이때, 지지다리(110) 역시 지지다리 고정부(220`)에 의해 외력을 받아 이동하게 되고, 최종위치(F)에서 무인비행체(100)의 지지다리(110)는 지지다리 고정부(220`)에 의해 둘러싸여 고정된다. After the landing of the UAV 100 is completed, the landing part main body 210 'is moved to the final position F by the operation of the landing part main body actuator 230'. At this time, the support leg 110 is also moved by receiving the external force by the support leg fixing part 220 '. At the final position F, the support leg 110 of the UWB 100 is supported by the support leg fixing part 220'. ).

따라서, 무인비행체(100)가 부정확한 착륙을 하더라도, 설계자가 의도한 위치에 정확하게 착륙을 유도할 수 있는 것이다(도 4 참조). 또한, 무인비행체(100)의 착륙 완료 후, 보다 안정적으로 무인비행체(100)를 지지하게 된다. 상기 최종위치(F)는 상기 최초위치(S)의 중심을 향해 이동된 위치일 수 있으나(도 5(a) 참조), 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 설계자의 의도에 따라 달리 설정될 수도 있다(도 5(b) 참조).Thus, even if the unmanned aerial vehicle 100 makes an inaccurate landing, it is possible for the designer to accurately land the aircraft at the intended position (see FIG. 4). Further, after the landing of the unmanned air vehicle 100 is completed, the unmanned air vehicle 100 is more stably supported. The final position F may be a position shifted toward the center of the initial position S (see FIG. 5A), but it is not necessarily limited to this, but may be set differently according to the designer's intention 5 (b)).

작동시키는 단계(S300`)에서는 소모품 충전부(120)를 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈시켜, 복수 개중 어느 하나의 소모품 충전케이스(320)로 삽입하도록, 이탈용 액추에이터(310)를 작동시킨다. In operation S300, the discharging actuator 310 is operated so that the consumable charging unit 120 is removed from the consumable storage case 130 and inserted into one of the plurality of consumable charging cases 320.

보다 상세하게 설명하면, 이탈용 액추에이터(310)의 작동으로 소모품 충전부(120)에 외력이 가해지고, 이에 따라 무인비행체 체결홈(121)에서 무인비행체 체결부(131)가 분리되어, 소모품 충전부(120)가 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈하게 되는 것이다(도 9 참조).More specifically, an external force is applied to the consumable charging unit 120 by the operation of the releasing actuator 310, so that the unmanned vehicle fastening unit 131 is detached from the unmanned vehicle fastening groove 121, 120 are separated from the consumables storage case 130 (see FIG. 9).

이와 동시에, 내부가 비어있는 소모품 충전케이스(320)가 상기 소모품 보관케이스(130)와 동일선상에 위치하게 된다. 이탈용 액추에이터(310)의 계속적인 작동으로 소모품 충전부(120)가 상기 소모품 충전케이스(320) 내부로 삽입되고, 이에 따라 충전케이스 체결부(321)가 상기 충전케이스 체결홈(122)에 삽입되어, 상기 소모품 충전부(120)가 소모품 충전케이스(320)에 장착되는 것이다.At the same time, the consumable item charging case 320 having an empty interior is located on the same line as the consumable storage case 130. The consuming part charging part 120 is inserted into the consumable part charging case 320 by the continuous operation of the releasing actuator 310 so that the charging case locking part 321 is inserted into the charging case locking groove 122 The consumable part charging part 120 is mounted to the consumable part charging case 320.

작동시키는 단계(S400`)에서는 충전이 완료된 소모품 충전부(120)를 또 다른 소모품 충전케이스(320)로부터 이탈시켜 상기 소모품 보관케이스(130)에 삽입하도록, 삽입용 액추에이터(300)를 작동시킨다. In operation S400 ', the insertion actuator 300 is operated so that the charged consumable charging unit 120 is removed from another consumable charging case 320 and inserted into the consumable storage case 130.

보다 상세하게 설명하면, 상기 작동시키는 단계(S300`) 이후, 복수 개의 소모품 충전케이스(320) 중 소모품의 충전이 완료된 소모품 충전부(120)가 내부에 삽입된 소모품 충전케이스(320)를 상기 소모품 보관케이스(130)와 동일선상에 위치시킨다(도 10 참조). 즉, 소모품 충전부(120)를 다시 소모품 보관케이스(130)로 삽입할 준비를 하는 것이다.More specifically, after the step S300 'of operating the consumable product charging case 320, the consumable item charging case 320 having the consumable part charging part 120, And is positioned on the same line as the case 130 (see Fig. 10). That is, the consumable charging unit 120 is ready to be inserted into the consumable storage case 130 again.

상기와 같이 소모품 충전케이스(320)의 위치이동이 완료된 이후, 삽입용 액추에이터(330)를 작동시킨다. 이에 따라, 소모품 충전부(120)가 소모품 충전케이스(320)로부터 이탈하여 소모품 보관케이스(130)에 삽입된다(도 11 참조).After the positional movement of the consumable item charging case 320 is completed as described above, the insertion actuator 330 is operated. Accordingly, the consumable charging unit 120 is detached from the consumables charging case 320 and inserted into the consumable storage case 130 (see FIG. 11).

즉, 삽입용 액추에이터(330)의 작동으로 소모품 충전부(120)에 외력이 가해지고, 이에 따라 충전케이스 체결홈(122)에서 상기 충전케이스 체결부(321)가 분리되어, 소모품 충전부(120)가 소모품 충전케이스(320)로부터 이탈하게 되는 것이다.That is, an external force is applied to the consumable charging part 120 by the operation of the insertion actuator 330, so that the charging case fastening part 321 is separated from the charging case fastening groove 122, And is separated from the consumables charging case 320.

이와 동시에, 내부가 비어있는 소모품 보관케이스(130)가 상기 소모품 충전케이스(320)와 동일선상에 위치하게 된다. 삽입용 액추에이터(330)의 계속적인 작동으로 소모품 충전부(120)가 상기 소모품 보관케이스(130) 내부로 삽입되고, 이에 따라 무인비행체 체결부(131)가 상기 무인비행체 체결홈(121)에 삽입되어, 상기 소모품 충전부(120)가 소모품 보관케이스(130)에 장착되는 것이다.At the same time, the consumable storage case 130 in which the inside is empty is positioned on the same line as the consumable case 320. The consumable charging part 120 is inserted into the consumable storage case 130 by the continuous operation of the insertion actuator 330 so that the unmanned vehicle coupling part 131 is inserted into the unmanned vehicle coupling groove 121 The consumable item charging unit 120 is mounted in the consumable item storage case 130.

이에 따라, 무인비행체(100)에 소모품을 제공할 준비가 완료되며, 곧바로 무인비행체(100)를 작동할 수 있는 상태가 된다. 즉, 충전 전력, 인공수분용 꽃가루, 살충제 등 무인비행체의 비행시 소모된 요소를 착륙과 동시에 자동으로 충전시키므로, 첨단 기술인 무인비행체(UAV)의 관리를 용이하게 할 수 있는 것이다.Accordingly, the user is ready to provide consumables to the unmanned air vehicle 100, and is ready to operate the unmanned air vehicle 100 immediately. In other words, it is possible to facilitate the management of UAV, which is a state of the art technology, because the charged elements such as charging power, pollen for artificial water pollen, insecticide and the like are automatically charged at the same time of landing.

앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory only and are not restrictive of the invention, as claimed, and will be fully understood by those of ordinary skill in the art. The present invention is not limited thereto. It will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and variations are possible within the scope of the present invention, and it is obvious that those parts easily changeable by those skilled in the art are included in the scope of the present invention .

100 무인비행체
110 지지다리
111 무인비행체 충전단자
120 소모품 충전부
121 무인비행체 체결홈
122 충전케이스 체결홈
123 기어홈
120-1 배터리 셀
120-2 살충제 충전부
120-3 꽃가루 충전부
130 소모품 보관케이스
131 무인비행체 체결부
200 착륙부
210, 210` 착륙부 본체
220 착륙지점 유도부
230 착륙부 충전단자
220` 지지다리 고정부
230` 착륙부 본체 액추에이터
230 착륙부 충전단자
300 교체부
310 이탈용 액추에이터
320 소모품 충전케이스
320-1 제1 충전케이스 지지부
320-2 제2 충전케이스 지지부
321 충전케이스 체결부
330 삽입용 액추에이터
400 착륙감지부
500 제어부
S 최초위치
F 최종위치100 unmanned aerial vehicle
110 support bridge
111 unmanned charging terminal
120 Consumable Parts
121 Unmanned aerial vehicle coupling groove
122 Charging case Fastening groove
123 Gear groove
120-1 battery cell
120-2 insecticide live part
120-3 Pollen Packing Unit
130 Supplies storage case
131 unmanned aerial vehicle coupling part
200 Landing Department
210, 210` Landing unit main body
220 Landing point guidance section
230 landing part charge terminal
220` support leg fixing part
230` Landing part body actuator
230 landing part charge terminal
300 replacement part
310 release actuator
320 Consumables charging case
320-1 First Charging Case Support
320-2 Second Charging Case Support
321 Charging case fastening part
330 Insertion Actuator
400 landing detection unit
500 controller
S first location
F Final position

Claims (17)

복수 개의 지지다리(110)를 구비하는 무인비행체(100)가 착륙하는 착륙부(200); 및
상기 착륙부(200)에 착륙한 상기 무인비행체(100)의 소모품 충전부(120)를 교체하는 교체부(300);
를 포함하는 무인비행체의 착륙 스테이션에 있어서,
상기 착륙부(200)는,
복수 개로 분할 가능한 판상의 착륙부 본체(210`);
복수 개의 상기 착륙부 본체(210`) 각각의 상면에서 상방으로 돌출형성되어, 상기 지지다리(110)에 접촉하는 지지다리 고정부(220`); 및
상기 착륙부 본체(210`)가 분할된 최초위치(S)로부터 상기 착륙부 본체(210`)가 결합된 최종위치(F)를 향해 상기 착륙부 본체(210`)를 이동시키는 착륙부 본체 액추에이터(230`);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.A landing part 200 on which the unmanned air vehicle 100 having a plurality of support legs 110 land; And
A replacement part 300 for replacing the consumable part charging part 120 of the unmanned air vehicle 100 landed on the landing part 200;
The landing station of the unmanned aerial vehicle,
The landing unit 200 includes:
A plate-like landing part body 210 'which can be divided into a plurality of parts;
A support leg fixing part 220 'protruding upward from the upper surface of each of the plurality of landing part bodies 210' and contacting the support legs 110; And
The landing unit main body 210` is moved from the initial position S where the landing unit main body 210` is divided to the final position F where the landing unit main body 210` is engaged, (230 ');
And the landing station of the unmanned aerial vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지하는 착륙감지부(400); 및
상기 착륙감지부(400)의 감지신호를 수신하여, 상기 착륙부(200)와 상기 교체부(300)를 제어하는 제어부(500);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.The method according to claim 1,
A landing detection unit (400) for detecting whether the unmanned air vehicle (100) has landed on the landing unit (200); And
A control unit 500 receiving the detection signal of the landing detection unit 400 and controlling the landing unit 200 and the replacement unit 300;
Further comprising: a landing station of the unmanned aerial vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 소모품 충전부(120)는,
상기 무인비행체(100)에 전력을 공급하는 배터리 셀(120-1);
상기 무인비행체(100)에서 분사하는 분말이 충전되는 분말 충전부(120-2); 및
상기 무인비행체(100)에서 분사하는 액체가 충전되는 액체 충전부(120-3);
중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.The method according to claim 1,
The consumable charging unit 120,
A battery cell 120-1 for supplying power to the unmanned air vehicle 100;
A powder charging unit 120-2 charged with powder sprayed from the unmanned flying object 100; And
A liquid charging unit 120-3 charged with liquid injected from the unmanned air vehicle 100;
The landing station of the unmanned aerial vehicle. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 교체부(300)는,
상기 소모품 충전부(120)를 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈시키는 이탈용 액추에이터(310);
상기 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈된 상기 소모품 충전부(120)가 삽입되어 충전되는 하나 이상의 소모품 충전케이스(320); 및
상기 소모품 충전케이스(320)에서 충전이 완료된 상기 소모품 충전부(120)를 이탈시켜, 상기 소모품 보관케이스(130)에 삽입하는 삽입용 액추에이터(330);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.The method according to claim 1,
The replacement unit 300 includes:
A releasing actuator 310 for releasing the consumable charging part 120 from the consumable storage case 130;
At least one consumable goods charging case (320) inserted and filled with the consumable charging part (120) separated from the consumable storage case (130); And
An insertion actuator (330) for releasing the consumable charging part (120) which has been charged in the consumable charging case (320) and inserting it into the consumable storage case (130);
And the landing station of the unmanned aerial vehicle. 제 7항에 있어서,
상기 소모품 충전부(120)는,
상기 이탈용 액추에이터(310) 측에 형성된 하나 이상의 무인비행체 체결홈(121); 및
상기 삽입용 액추에이터(330) 측에 형성된 하나 이상의 충전케이스 체결홈(122);
을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.8. The method of claim 7,
The consumable charging unit 120,
One or more unmanned flying object coupling grooves 121 formed on the side of the departing actuator 310; And
At least one charging case locking groove (122) formed on the side of the insertion actuator (330);
And the landing station of the unmanned aerial vehicle. 제 8항에 있어서,
상기 소모품 보관케이스(130)는,
상기 무인비행체 체결홈(121)에 삽입되는 무인비행체 체결부(131);
를 포함하고,
상기 소모품 충전케이스(320)는,
상기 충전케이스 체결홈(122)에 삽입되는 충전케이스 체결부(321);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.9. The method of claim 8,
The consumable storage case 130 includes:
A unmanned vehicle coupling part (131) inserted into the unmanned vehicle coupling groove (121);
Lt; / RTI >
The consumables charging case 320 may include a charging /
A charging case engaging portion 321 inserted into the charging case engaging groove 122;
And the landing station of the unmanned aerial vehicle. 제 7항에 있어서,
상기 이탈용 액추에이터(310) 및 상기 삽입용 액추에이터(330)는 직선방향으로 왕복운동 가능한 리니어 액추에이터인 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.8. The method of claim 7,
Wherein the release actuator (310) and the insertion actuator (330) are linear actuators capable of reciprocating in a linear direction. 제 7항에 있어서,
상기 이탈용 액추에이터(310) 및 상기 삽입용 액추에이터(330)는 정/역방향으로 회전가능한 기어형 액추에이터인 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.8. The method of claim 7,
Wherein the release actuator (310) and the insertion actuator (330) are gear-type actuators rotatable in the forward and reverse directions. 제 11항에 있어서,
상기 소모품 충전부(120)의 측면에는,
상기 이탈용 액추에이터(310) 및 상기 삽입용 액추에이터(330)와 맞물리도록, 기어홈(123)이 형성되는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.12. The method of claim 11,
On the side surface of the consumable charging unit 120,
Wherein a gear groove (123) is formed to engage with the releasing actuator (310) and the insertion actuator (330). 제 7항에 있어서,
복수 개의 상기 소모품 충전케이스(320)가 수직방향으로 연속적으로 배열되어 체결된 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.8. The method of claim 7,
Wherein a plurality of the consumable parts charging cases (320) are continuously arranged and connected in a vertical direction. 제 7항에 있어서,
복수 개의 상기 소모품 충전케이스(320)가 회전가능한 실린더 형태의 제1 충전케이스 지지부(320-1)의 외주면을 따라 배열되는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.8. The method of claim 7,
Wherein a plurality of the consumable parts charging cases (320) are arranged along an outer circumferential surface of a rotatable cylinder-shaped first charging case supporting part (320-1). 제 7항에 있어서,
복수 개의 상기 소모품 충전케이스(320)가 캐터필러 형태의 제2 충전케이스 지지부(320-2)의 외주면을 따라 배열되는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션.8. The method of claim 7,
Wherein a plurality of the consumable parts charging cases (320) are arranged along an outer circumferential surface of a second charging case supporting part (320-2) in the form of a caterpillar. 삭제delete 제 1항 내지 제 3항, 제 7항 내지 제 15항 중 어느 한 항의 무인비행체의 착륙 스테이션의 작동방법에 있어서,
착륙감지부(400)에서 무인비행체(100)가 착륙부(200)에 착륙하였는지 여부를 감지하는 단계(S100`);
상기 무인비행체(100)가 상기 착륙부(200)에 착륙한 경우에는, 상기 무인비행체(100)의 지지다리(110)를 고정하기 위해 착륙부 본체(210`)가 분할된 최초위치(S)로부터 결합된 최종위치(F)로 이동하는 단계(S200`);
소모품 충전부(120)를 소모품 보관케이스(130)로부터 이탈시켜, 복수 개중 어느 하나의 소모품 충전케이스(320)로 삽입하도록, 이탈용 액추에이터(310)를 작동시키는 단계(S300`); 및
충전이 완료된 소모품 충전부(120)를 또 다른 소모품 충전케이스(320)로부터 이탈시켜 상기 소모품 보관케이스(130)에 삽입하도록, 삽입용 액추에이터(300)를 작동시키는 단계(S400`);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인비행체의 착륙 스테이션의 제어방법.A method of operating a landing station of an unmanned air vehicle according to any one of claims 1 to 3 and 7 to 15,
Detecting whether the unmanned air vehicle 100 has landed on the landing unit 200 (S100 ') by the landing detection unit 400;
When the unmanned air vehicle 100 is landed on the landing unit 200, the landing unit main body 210 'is divided into an initial position S for fixing the support leg 110 of the unmanned air vehicle 100, (S200 ') from the final position F to the combined final position F;
(S300 ') of operating the escape actuator (310) so that the consumable charging unit (120) is detached from the consumable storage case (130) and inserted into one of the plurality of consumable charging cases (320); And
(S400 ') operating the insertion actuator 300 so that the charged consumable charging unit 120 is removed from another consumable charging case 320 and inserted into the consumable storage case 130;
And controlling the landing station of the unmanned air vehicle.
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