KR101789407B1 - Robot cleaner and wheel assembly - Google Patents

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KR101789407B1
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.
일 측면에 따른 로봇 청소기는, 흡입구를 구비하는 본체; 상기 본체의 이동을 위한 다수의 바퀴; 및 상기 다수의 바퀴 각각을 구동하기 위한 다수의 구동장치를 포함하고, 상기 다수의 바퀴 각각은, 상기 구동장치의 구동력을 전달받는 바퀴 프레임; 상기 바퀴 프레임과 결합되는 외측 바퀴; 및 상기 바퀴 프레임과 결합되는 내측 바퀴를 포함하고, 상기 외측 바퀴는 외력에 의해서 변형될 수 있도록 다수의 제1슬릿을 포함하고, 상기 내측 바퀴는 외력에 의해서 변형될 수 있도록 다수의 제2슬릿을 포함하며, 상기 다수의 제1슬릿의 배열 및 형태는 상기 다수의 제2슬릿의 배열 및 형태와 다른 것을 특징으로 한다. The present invention relates to a robot cleaner.
A robot cleaner according to one aspect includes: a main body having a suction port; A plurality of wheels for moving the body; And a plurality of driving devices for driving each of the plurality of wheels, wherein each of the plurality of wheels includes: a wheel frame receiving driving force of the driving device; An outer wheel coupled to the wheel frame; And an inner wheel coupled to the wheel frame, wherein the outer wheel includes a plurality of first slits so as to be deformed by an external force, and the inner wheel is provided with a plurality of second slits Wherein the arrangement and shape of the plurality of first slits are different from the arrangement and shape of the plurality of second slits.

Description

로봇 청소기 및 바퀴 어셈블리{Robot cleaner and wheel assembly} [0001] Robot cleaner and wheel assembly [0002]

본 발명은 로봇 청소기 및 바퀴 어셈블리에 관한 것이다. The present invention relates to a robot cleaner and a wheel assembly.

일반적으로 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 바닥의 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기이다. Generally, a robot cleaner is a device that sucks dirt or foreign matter on the floor while traveling on its own.

상기 로봇 청소기는, 외형을 이루는 본체를 포함한다. 상기 본체에는, 상기 본체의 이동을 위한 복수의 바퀴과, 복수의 바퀴 각각을 회전시키기 위한 복수의 모터와, 상기 복수의 모터를 제어하는 제어부를 포함한다. The robot cleaner includes an outer body. The main body includes a plurality of wheels for moving the main body, a plurality of motors for rotating each of the plurality of wheels, and a control unit for controlling the plurality of motors.

또한, 상기 본체에는 상기 본체의 이동을 돕는 보조바퀴와, 바닥면의 상태를 감지하는 바닥감지센서를 포함할 수 있다. In addition, the main body may include auxiliary wheels for assisting movement of the main body, and a floor detection sensor for sensing the condition of the bottom surface.

상기 바닥감지센서는 바닥면의 상태를 감지할 수 있다. 즉, 상기 바닥감지센서에 의해서 청소면 보다 낮은 영역과 높은 영역(일 예로 문턱 등)을 감지할 수 있다. The floor sensor can detect the condition of the floor surface. That is, the floor sensor can detect a lower area and a higher area (for example, a threshold) than the cleaning surface.

상기 제어부는, 상기 바닥감지센서에서 청소면 보다 낮은 영역이 감지되면, 상기 본체가 후진하도록 상기 모터를 제어한다. 반면, 상기 바닥감지센서에서 청소면 보다 높은 영역이 감지되면, 상기 제어부는 상기 본체가 계속 전진하도록 상기 모터를 제어한다. The control unit controls the motor so that the main body is moved backward when an area lower than the cleaning surface is detected by the bottom detection sensor. On the other hand, when the floor sensor detects an area higher than the cleaning surface, the control unit controls the motor so that the main body continuously advances.

그런데, 일 예로 문턱과 같이 일정 높이에 위치하는 장애물의 높이가 높은 경우에는 상기 본체의 바퀴가 상기 장애물을 타고 넘지 못하는 문제가 발생하게 된다. 이 경우, 상기 바퀴가 상기 장애물에 걸린 상태에서 상기 모터가 계속 회전되므로, 바퀴가 손상되거나 모터에 과부하가 걸리는 문제가 발생하게 된다. However, when the height of the obstacle located at a predetermined height is high, for example, a threshold, the wheel of the main body can not ride over the obstacle. In this case, since the motor is continuously rotated when the wheel is caught by the obstacle, there is a problem that the wheel is damaged or the motor is overloaded.

이러한 문제를 해결하기 위하여 선행문헌인 한국등록특허 공보 제10-1411742호(등록일 2014.06.18.)에는 본체를 들어올리는 가동부재를 가지는 이동 보조 장치를 포함하는 로봇 청소기가 개시된다. In order to solve such a problem, Korean Patent Registration No. 10-1411742 (Apr. 2014, Jun. 18, 2014), which is a prior art document, discloses a robot cleaner including a movement assisting device having a movable member for lifting a main body.

상기 로봇 청소기의 경우, 이동 보조 장치에 의해서 본체가 들러올려짐에 따라서, 문턱과 같은 장애물을 타고 넘을 수 있으나, 이동 보조 장치를 추가로 설계 및 적용하여야 하므로, 로봇 청소기의 구조가 복잡하고 제조 비용이 증가되는 문제가 있다. In the case of the robot cleaner, since the main body is lifted up by the movement assisting device, an obstacle such as a threshold can be ridden. However, since the movement assisting device must be further designed and applied, the structure of the robot cleaner is complicated, There is an increasing problem.

또한, 선행문헌의 로봇 청소기의 경우 로봇 청소기가 전진할 때에 본체를 들어올리도록 구성될 뿐이므로, 본체가 후진할 때에는 문턱과 같은 장애물을 타고 넘기가 어려운 문제가 있다. Further, in the case of the robot cleaner of the prior art, since the robot cleaner is only configured to lift the main body when moving forward, there is a problem that it is difficult to pass over an obstacle such as a threshold when the main body backs up.

본 발명의 목적은, 이동 과정에서 바퀴가 변형됨으로써 바퀴가 문턱과 같은 장애물을 용이하게 타고 넘을 수 있는 로봇 청소기 및 바퀴 어셈블리를 제공하는 것에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner and a wheel assembly in which a wheel can easily ride over an obstacle such as a threshold when the wheel is deformed in a moving process.

또한, 본 발명의 목적은, 전진 과정 뿐만 아니라 후진 과정에서도 바퀴가 문턱과 같은 장애물을 용이하게 타고 넘을 수 있는 로봇 청소기 및 바퀴 어셈블리를 제공하는 것에 있다. It is also an object of the present invention to provide a robot cleaner and a wheel assembly in which an obstacle such as a threshold can be easily ridden in a backward process as well as a forward process.

또한, 본 발명의 목적은, 내측 바퀴와 외측 바퀴 사이에 이물질이 유입되는 것이 방지되는 로봇 청소기 및 바퀴 어셈블리를 제공하는 것에 있다. It is another object of the present invention to provide a robot cleaner and a wheel assembly in which foreign matter is prevented from flowing between an inner wheel and an outer wheel.

일 측면에 따른 로봇 청소기는, 흡입구를 구비하는 본체; 상기 본체의 이동을 위한 다수의 바퀴; 및 상기 다수의 바퀴 각각을 구동하기 위한 다수의 구동장치를 포함한다. A robot cleaner according to one aspect includes: a main body having a suction port; A plurality of wheels for moving the body; And a plurality of driving devices for driving each of the plurality of wheels.

본 발명의 로봇 청소기가 문턱과 같은 장애물을 쉽게 타고 넘을 수 있도록, 상기 다수의 바퀴 각각은, 상기 구동장치의 구동력을 전달받는 바퀴 프레임과, 상기 바퀴 프레임과 결합되는 외측 바퀴; 및 상기 바퀴 프레임과 결합되는 내측 바퀴를 포함할 수 있으며, 상기 외측 바퀴 및 내측 바퀴 각각은 외력에 의해서 변형될 수 있다. In order that the robot cleaner of the present invention can easily ride over an obstacle such as a threshold, each of the plurality of wheels includes a wheel frame to which driving force of the driving device is transmitted, an outer wheel coupled to the wheel frame, And an inner wheel coupled to the wheel frame, wherein each of the outer wheel and the inner wheel can be deformed by an external force.

상기 외측 바퀴는 외력에 의해서 변형될 수 있도록 다수의 제1슬릿을 포함하고, 상기 내측 바퀴는 외력에 의해서 변형될 수 있도록 다수의 제2슬릿을 포함할 수 있다. The outer wheel may include a plurality of first slits so as to be deformed by an external force, and the inner wheel may include a plurality of second slits so as to be deformed by an external force.

로봇 청소기의 이동 방향과 무관하게 로봇 청소기가 장애물을 쉽게 타고 넘을 수 있도록, 상기 다수의 제1슬릿의 배열 및 형태는 상기 다수의 제2슬릿의 배열 및 형태와 다른 것을 특징으로 한다. The arrangement and shape of the plurality of first slits are different from the arrangement and shape of the plurality of second slits so that the robot cleaner can easily ride over obstacles regardless of the moving direction of the robot cleaner.

로봇 청소기의 전진 시 외측 바퀴의 변형 량이 크고, 후진 시 내측 바퀴의 변형 량이 크도록, 상기 각 바퀴의 회전 중심을 기준으로, 상기 다수의 제1슬릿의 배열 및 형태는 상기 다수의 제2슬릿의 배열 및 형태와 반대인 것을 특징으로 한다. The arrangement and shape of the plurality of first slits are determined based on the center of rotation of the wheels so that the amount of deformation of the outer wheel is large at the time of advancement of the robot cleaner and the amount of deformation of the inner wheel at the time of backward is large, Arrangement and shape.

상기 외측 바퀴 및 내측 바퀴의 변형량이 커지기 위하여, 상기 다수의 제1슬릿 및 다수의 제2슬릿 각각은 길이가 폭 보다 크도록 형성될 수 있다. In order to increase the amount of deformation of the outer wheel and the inner wheel, the plurality of first slits and the plurality of second slits may be formed to have a length greater than the width.

상기 다수의 제1슬릿 및 다수의 제2슬릿 각각은 라운드지게 형성되거나 1회 이상 꺽이도록 형성될 수 있다. Each of the plurality of first slits and the plurality of second slits may be formed to be rounded or bent at least once.

상기 외측 바퀴 및 내측 바퀴의 변형량이 커지기 위하여, 상기 다수의 제1슬릿 및 다수의 제2슬릿 각각은 제1단부와 제2단부를 포함하고, 상기 제1단부는 상기 제2단부에 비하여 상기 외측 바퀴의 외주면과 가깝게 배치될 수 있다. In order to increase the amount of deformation of the outer wheel and the inner wheel, each of the plurality of first slits and the plurality of second slits includes a first end and a second end, It can be disposed close to the outer peripheral surface of the wheel.

상기 외측 바퀴의 변형량이 커지기 위하여, 상기 외측 바퀴의 회전 중심과 상기 제1슬릿의 제1단부를 연결하는 제1가상선과, 상기 외측 바퀴의 회전 중심과 상기 제1슬릿의 제2단부를 연결하는 제2가상선은 일정 각도를 이루도록 배치될 수 있다. A first virtual line connecting the center of rotation of the outer wheel and the first end of the first slit and a second virtual line connecting the center of rotation of the outer wheel and the second end of the first slit, The second imaginary line may be arranged to form an angle.

상기 내측 바퀴의 변형량이 커지기 위하여, 상기 내측 바퀴의 회전 중심과 상기 제2슬릿의 제1단부를 연결하는 제3가상선과, 상기 내측 바퀴의 회전 중심과 상기 제2슬릿의 제2단부를 연결하는 제4가상선은 일정 각도를 이루도록 배치될 수 있다. A third virtual line connecting the center of rotation of the inner wheel and the first end of the second slit to increase the amount of deformation of the inner wheel and a second virtual line connecting the center of rotation of the inner wheel and the second end of the second slit The fourth imaginary line may be arranged to form an angle.

상기 본체가 전진하는 방향으로 상기 외측 바퀴가 회전될 때, 상기 제2가상선이 제1가상선 보다 먼저 회전될 수 있다. The second virtual line may be rotated before the first virtual line when the outer wheel is rotated in the direction in which the main body advances.

상기 본체가 후진하는 방향으로 상기 내측 바퀴가 회전될 때, 상기 제3가상선이 상기 제4가상선 보다 먼저 회전될 수 있다. The third imaginary line may be rotated before the fourth imaginary line when the inner wheel is rotated in the direction in which the main body is moving backward.

상기 내측 바퀴와 외측 바퀴가 용이하게 바퀴 프레임에 결합되고, 결합된 상태에서 내측 바퀴와 외측 바퀴가 바퀴 프레임에서 분리되는 것이 방지되기 위하여, 상기 바퀴 프레임의 회전 중심선의 연장 방향과 나란한 방향으로 상기 외측 바퀴 및 상기 내측 바퀴가 상기 바퀴 프레임에 결합될 수 있다. In order to prevent the inner wheel and the outer wheel from being easily separated from the wheel frame when the inner wheel and the outer wheel are coupled to the wheel frame and in a coupled state, The wheel and the inner wheel may be coupled to the wheel frame.

상기 바퀴 프레임에 외측 바퀴 및 내측 바퀴가 결합될 수 있도록, 상기 바퀴 프레임의 외주면에는 체결돌기와 체결홈 중 어느 하나가 구비되고, 상기 외측 바퀴 및 내측 바퀴 각각의 내주면에는 체결돌기와 체결홈 중 다른 하나가 구비될 수 있다. Wherein one of the fastening protrusions and the fastening grooves is provided on the outer circumferential surface of the wheel frame so that the outer wheel and the inner wheel can be coupled to the wheel frame and the other one of the fastening protrusions and the fastening grooves is formed on the inner circumferential surface of each of the outer wheel and the inner wheel. .

장애물에 먼저 접촉할 수 있는 외측 바퀴의 변형량이 커지도록, 상기 외측 바퀴의 두께는 상기 내측 바퀴의 두께 보다 두꺼을 수 있다. The thickness of the outer wheel may be smaller than the thickness of the inner wheel so that the amount of deformation of the outer wheel that can first contact the obstacle becomes larger.

상기 외측 바퀴와 상기 내측 바퀴의 사이 틈새를 커버하기 위하여, 상기 각 바퀴는 상기 외측 바퀴와 내측 바퀴의 둘레를 함께 커버하는 커버부를 더 포함할 수 있다. In order to cover the gap between the outer wheel and the inner wheel, each of the wheels may further include a cover portion covering the periphery of the outer wheel and the inner wheel together.

상기 커버부가 외측 바퀴 및 상기 내측 바퀴에 결합되기 위하여, 상기 외측 바퀴 및 내측 바퀴 각각의 외주면에는 체결돌기와 체결홈 중 어느 하나가 구비되고, 상기 커버부의 내주면에는 체결돌기와 체결홈 중 다른 하나가 구비될 수 있다. In order for the cover to be coupled to the outer wheel and the inner wheel, one of a fastening protrusion and a fastening groove is provided on an outer circumferential surface of each of the outer wheel and the inner wheel, and another fastening protrusion and a fastening groove are provided on an inner circumferential surface of the cover .

상기 커버부와 바닥면의 접촉 면적이 증가되도록, 상기 커버부의 외주면에는 다수의 접촉돌기가 구비될 수 있다. A plurality of contact protrusions may be provided on the outer circumferential surface of the cover portion so that the contact area between the cover portion and the bottom surface is increased.

다른 측면에 따른 바퀴 어셈블리는, 구동장치의 구동력을 전달받는 바퀴 프레임; 상기 바퀴 프레임과 결합되며, 외력에 의해서 변형이 가능하도록 다수의 제1슬릿을 구비하는 외측 바퀴; 상기 바퀴 프레임과 결합되며, 외력에 의해서 변형이 가능하도록 다수의 제2슬릿을 구비하는 내측 바퀴를 포함하고, 상기 다수의 제1슬릿의 배열 및 형태는 상기 다수의 제2슬릿의 배열 및 형태와 반대인 것을 특징으로 한다. The wheel assembly according to another aspect includes: a wheel frame that receives a driving force of the driving device; An outer wheel coupled to the wheel frame and having a plurality of first slits so as to be deformable by an external force; And an inner wheel coupled to the wheel frame and having a plurality of second slits so as to be deformable by an external force, wherein an arrangement and a shape of the plurality of first slits are different from an arrangement and a shape of the plurality of second slits And is opposite.

제안되는 발명에 의하면, 바퀴가 문턱과 같은 장애물과 접촉 시 바퀴의 변형이 가능함에 따라서 바퀴가 문턱을 쉽게 넘을 수 있는 장점이 있다. According to the present invention, when a wheel contacts with an obstacle such as a threshold, it is possible to deform the wheel so that the wheel can easily cross the threshold.

또한, 바퀴가 외측 바퀴와 내측 바퀴를 포함하고, 외측 바퀴의 제1슬릿의 형태 및 배열이 내측 바퀴의 형태 및 배열과 반대가 되도록 형성됨에 따라서, 전진 과정에서는 외측 바퀴에 의해서 바퀴가 변형될 수 있고, 후진 과정에서는 내측 바퀴에 의해서 바퀴가 변형되어 장애물을 쉽게 넘을 수 있다. Further, since the wheel includes the outer wheel and the inner wheel, and the shape and arrangement of the first slit of the outer wheel are formed opposite to the shape and arrangement of the inner wheel, the wheel can be deformed by the outer wheel In the reverse process, the wheel is deformed by the inner wheel, and the obstacle can easily be overcome.

또한, 외측 바퀴와 내측 바퀴의 둘레를 커버부가 함께 커버함에 따라서 외측 바퀴와 내측 바퀴 사이 틈새로 이물질이 유입되는 것이 방지될 수 있다. Also, as the cover portion covers the periphery of the outer wheel and the inner wheel, foreign matter can be prevented from entering the gap between the outer wheel and the inner wheel.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 일 바퀴가 장애물과 접촉한 상태를 보여주는 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1바퀴의 사시도.
도 5는 도 4의 제1바퀴의 측면도.
도 6은 도 4의 제1바퀴의 분해 사시도.
도 7은 외측 바퀴와 내측 바퀴 각각의 슬릿의 형태를 보여주는 도면.
도 8은 로봇 청소기가 전진할 때 제1바퀴가 변형되는 모습을 보여주는 도면.
도 9는 로봇 청소기가 후진할 때 제1바퀴가 변형되는 모습을 보여주는 도면.
도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 바퀴의 구조를 보여주는 도면. 1 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention;
2 is a side view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention;
3 is a view showing a state where one wheel of the robot cleaner is in contact with an obstacle according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a first wheel according to an embodiment of the present invention;
Figure 5 is a side view of the first wheel of Figure 4;
6 is an exploded perspective view of the first wheel of Fig.
7 is a view showing the shapes of the slits of the outer wheel and the inner wheel, respectively.
8 is a view showing a state in which the first wheel is deformed when the robot cleaner advances.
9 is a view showing a state in which the first wheel is deformed when the robot cleaner is reversed.
10 is a view showing the structure of a wheel according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; may be "connected," "coupled," or "connected. &Quot;

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면도이다. FIG. 1 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(10)는, 외형을 형성하는 본체(110)를 포함한다. 상기 본체(110)에는 각종 부품이 설치될 수 있다. 예를 들면, 상기 본체(110)의 내부에는, 이물질의 흡입을 위한 흡입 모터(미도시) 및 흡입된 이물질이 저장되는 집진 수단(미도시) 등이 구비될 수 있다. Referring to FIGS. 1 and 2, a robot cleaner 10 according to an embodiment of the present invention includes a main body 110 forming an outer shape. Various components can be installed in the main body 110. For example, the main body 110 may include a suction motor (not shown) for sucking foreign substances and a dust collecting means (not shown) for storing the sucked foreign substances.

상기 본체(110)의 저면에는 흡입구(111)가 구비될 수 있다. 상기 흡입구(111)는, 도시되지 않은 흡입 모터에 의해서 상기 본체(110)의 내부, 실질적으로 상기 집진 수단으로 이물질이 흡입되는 입구 역할을 한다. 상기 흡입구(111)는 상기 본체(110)의 저면 일부가 절개되어 형성된다. A suction port 111 may be provided on the bottom surface of the main body 110. The suction port 111 serves as an inlet for sucking foreign substances into the main body 110, substantially by the dust collecting means, by a suction motor (not shown). The suction port 111 is formed by cutting a part of the bottom surface of the main body 110.

상기 본체(110)의 상기 흡입구(111)와 대응되는 위치에는 브러시(120)가 설치될 수 있다. 상기 브러시(120)는, 상기 흡입구(111)를 관통하여 피청소면의 이물질과 접촉하여 이물질을 제거하는 역할을 한다. 상기 브러시(120)는, 상기 흡입구(111)를 통하여 하방으로 노출된 상태에서 회전가능하게 설치된다. A brush 120 may be installed at a position corresponding to the suction port 111 of the main body 110. The brush 120 penetrates the suction port 111 and contacts the foreign object on the surface to be cleaned to remove foreign matter. The brush 120 is rotatably installed in a state in which the brush 120 is exposed downward through the suction port 111.

상기 본체(110)는 상기 본체(110)의 이동을 위한 바퀴 어셈블리를 포함할 수 있다. 상기 바퀴 어셈블리는, 복수의 바퀴(140, 141)를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 본체(110)는 상기 복수의 바퀴(140, 141)를 개별적으로 구동하기 위한 복수의 구동장치(170)를 더 포함할 수 있다. The main body 110 may include a wheel assembly for moving the main body 110. The wheel assembly may include a plurality of wheels 140, 141. The main body 110 may further include a plurality of driving devices 170 for driving the plurality of wheels 140 and 141 individually.

또한, 상기 본체(110)는 상기 본체(110)가 바닥면에 안정적으로 놓인 상태가 유지되도록 상기 보조 바퀴(130)를 더 포함할 수 있다. In addition, the main body 110 may further include the auxiliary wheel 130 so that the main body 110 stably remains on the floor.

이때, 복수의 바퀴(140, 141)는 상기 본체(110)가 좌후 방향으로 균형을 유지할 수 있도록 상기 본체에서 좌우 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. At this time, the plurality of wheels 140 and 141 may be spaced apart from each other in the left-right direction so that the main body 110 can maintain a balance in the left-right direction.

상기 복수의 바퀴(140, 141)는 좌측 바퀴인 제1바퀴(140)와, 우측 바퀴인 제2바퀴(141)를 포함할 수 있다. The plurality of wheels 140 and 141 may include a first wheel 140 as a left wheel and a second wheel 141 as a right wheel.

상기 보조 바퀴(130)는 상기 본체(110)의 이동 시 방향 전환이 용이하도록 하는 상기 복수의 바퀴(140, 141)의 전방(도 1에서는 본체의 상측 부분임)에 위치될 수 있다. The auxiliary wheel 130 may be positioned in front of the plurality of wheels 140 and 141 (which is the upper portion of the main body in FIG. 1) for facilitating the switching of the main body 110 when the main body 110 is moved.

상기 복수의 구동장치(170) 각각은 구동 모터(171)와, 구동 모터(171)의 동력을 상기 각 바퀴(140, 141)로 전달하기 위한 동력 전달부를 포함할 수 있다. 상기 구동 모터(171)의 축이 상기 각 바퀴(140, 141)에 직접 연결될 수 있으나, 토크 확보하기 위해서는 모터의 출력이 커져야 하므로, 동력 전달부에 의해서 동력이 전달되도록 함이 바람직하다. Each of the plurality of driving devices 170 may include a driving motor 171 and a power transmitting part for transmitting the power of the driving motor 171 to the wheels 140 and 141. The shaft of the driving motor 171 may be directly connected to the wheels 140 and 141. In order to secure the torque, the output of the motor must be increased, so that the power is transmitted by the power transmitting portion.

상기 동력 전달부는 제한적이지는 않으나, 상기 구동 모터(171)에 연결되는 제1풀리(172)와, 상기 각 바퀴(140, 141)에 연결되는 제2풀리(173)와, 상기 각 풀리(172, 173)에 둘러지는 전달 벨트(174)를 포함할 수 있다. The power transmission unit includes a first pulley 172 connected to the driving motor 171, a second pulley 173 connected to the wheels 140 and 141, , 173, respectively.

다른 예로서, 상기 동력 전달부는 다수의 기어를 포함할 수 있으며, 본 발명에서 상기 동력 전달부는 공지의 구조에 의해서 구현될 수 있음을 밝혀둔다. As another example, the power transmitting portion may include a plurality of gears, and the power transmitting portion in the present invention can be realized by a known structure.

한편, 상기 각 바퀴(140, 141)는 상기 본체(10)의 이동 과정에서 문턱과 같은 장애물과 접촉할 수 있으며, 별도의 구조를 이용하지 않고 상기 각 바퀴(140, 141)이 상기 본체(10)의 이동 과정에서 문턱을 용이하게 타고 넘을 수 있도록 상기 각 바퀴(140, 141)는 형태 변형이 가능한 구조로 설계될 수 있다. The wheels 140 and 141 may be in contact with obstacles such as a threshold during the movement of the main body 10 and the wheels 140 and 141 may be connected to the main body 10 The wheels 140 and 141 can be designed to be deformable in shape so as to easily ride over the threshold during the movement of the wheels 140 and 141.

이하에서는 본 발명의 바퀴의 구조에 대해서 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, the structure of the wheel of the present invention will be described in detail.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 일 바퀴가 장애물과 접촉한 상태를 보여주는 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1바퀴의 사시도이고, 도 5는 도 4의 제1바퀴의 측면도이다. 4 is a perspective view of a first wheel according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a cross-sectional view of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 6은 도 4의 제1바퀴의 분해 사시도이고, 도 7은 외측 바퀴와 내측 바퀴 각각의 슬릿의 형태를 보여주는 도면이다. FIG. 6 is an exploded perspective view of the first wheel of FIG. 4, and FIG. 7 is a view showing the slits of the outer wheel and the inner wheel.

도 8은 로봇 청소기가 전진할 때 제1바퀴가 변형되는 모습을 보여주는 도면이고, 도 9는 로봇 청소기가 후진할 때 제1바퀴가 변형되는 모습을 보여주는 도면이다. FIG. 8 is a view showing a state where the first wheel is deformed when the robot cleaner advances, and FIG. 9 is a view showing a state where the first wheel is deformed when the robot cleaner is reversed.

이하에서는 제1바퀴에 대해서 설명하기로 하며, 제2바퀴는 제1바퀴와 동일한 구조로 형성되므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, the first wheel will be described, and the second wheel is formed in the same structure as the first wheel, and thus a detailed description thereof will be omitted.

도 1 내지 도 9을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1바퀴(140)는, 상기 구동 모터(171)의 동력을 전달받기 위한 바퀴 프레임(wheel frame)(142)과, 상기 바퀴 프레임(142)을 둘러싸도록 결합되는 외측 바퀴(144)와, 내측 바퀴(150)를 포함할 수 있다. 1 to 9, a first wheel 140 according to an embodiment of the present invention includes a wheel frame 142 for receiving power of the driving motor 171, An outer wheel 144 coupled to surround the frame 142, and an inner wheel 150.

본 발명에서 외측 바퀴(144)는 도 2와 같이 제1바퀴(140)를 바라볼 때, 외측으로 노출되는 바퀴로서, 상기 내측 바퀴(150)의 외측에 위치되는 바퀴이다. In the present invention, the outer wheel 144 is a wheel which is exposed to the outside when the first wheel 140 is viewed as shown in FIG. 2, and is located outside the inner wheel 150.

상기 외측 바퀴(144) 및 내측 바퀴(150) 각각은 외력에 의해서 형태 변형 가능한 재질로 형성될 수 있다. 일 예로 외측 바퀴(144) 및 내측 바퀴(150)는 고무 재질로 형성될 수 있다. Each of the outer wheel 144 and the inner wheel 150 may be formed of a deformable material by an external force. For example, the outer wheel 144 and the inner wheel 150 may be formed of a rubber material.

본 발명에서 상기 제1바퀴(140)가 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150)를 포함하는 이유는 로봇 청소기의 전진 과정에서는 일 바퀴에 의해서 제1바퀴가 변형되어 제1바퀴가 문턱과 같은 장애물을 용이하게 타고 넘고, 후진 과정에서는 타 바퀴에 의해서 제1바퀴가 변형되어 제1바퀴가 문턱과 같은 장애물을 용이하게 넘도록 하기 위함이다. The reason why the first wheel 140 includes the outer wheel 144 and the inner wheel 150 in the present invention is that the first wheel is deformed by one wheel in the forward movement of the robot cleaner, So that the first wheel is easily deformed by the other wheel during the backward movement so that the first wheel can easily pass obstacles such as the threshold.

구체적으로 도 3을 참조하면, 상기 로봇 청소기가 전진할 때 일반적으로 문턱과 같은 장애물은 제1바퀴(140) 중에서 바깥 쪽 부분에 먼저 접촉하게 된다. Specifically, referring to FIG. 3, when the robot cleaner advances, an obstacle such as a threshold generally comes into contact with an outer portion of the first wheel 140 first.

따라서, 본 발명에서는 상기 제1바퀴(140)가 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150)를 포함하되, 상기 로봇 청소기(10)의 전진 과정에서는 상기 외측 바퀴(144)에 의해서 상기 제1바퀴(140)가 변형되도록 하여 상기 제1바퀴가 문턱을 용이하게 넘도록 할 수 있다. 반면, 상기 로봇 청소기(10)의 후진 과정에서는 상기 내측 바퀴(144)에 의해서 상기 제1바퀴(140)가 변형되도록 하여 상기 제1바퀴(140)가 문턱을 용이하게 넘도록 할 수 있다. In the present invention, the first wheel 140 includes an outer wheel 144 and an inner wheel 150. In the process of advancing the robot cleaner 10, the outer wheel 144 rotates the first wheel 140, The first wheel 140 can be deformed so that the first wheel can easily cross the threshold. Meanwhile, in the backward movement of the robot cleaner 10, the first wheel 140 may be deformed by the inner wheel 144 so that the first wheel 140 can easily cross the threshold.

그리고, 본 발명에서 외측 바퀴(144)나 내측 바퀴(150)의 변형에 의해서 제1바퀴(140)가 문턱과 같은 장애물을 용이하게 넘을 수 있는 이유는 도 8 및 도 9와 같이 제1바퀴(140)가 변형됨에 따라서 제1바퀴(140)와 장애물의 접촉 면적이 증가되고 이에 따라 제1바퀴(140)와 장애물의 마찰력이 증가되어 상기 제1바퀴(140)가 장애물을 용이하게 넘을 수 있게 된다. The reason why the first wheel 140 can easily pass obstacles such as the threshold by the deformation of the outer wheel 144 or the inner wheel 150 in the present invention is that the first wheel 140 The contact area between the first wheel 140 and the obstacle is increased and thus the frictional force between the first wheel 140 and the obstacle is increased so that the first wheel 140 can easily pass the obstacle do.

상기 바퀴 프레임(142)의 외주면에는 상기 외측 바퀴(144) 및 내측 바퀴(150)가 결합되기 위한 다수의 제1결합홈(143)이 구비될 수 있다. 이때, 상기 외측 바퀴(144) 및 상기 내측 바퀴(150)가 상기 바퀴 프레임(142)에 용이하게 결합될 수 있도록, 상기 바퀴 프레임(142)의 회전중심선의 연장 방향과 나란한 방향으로 상기 다수의 제1결합홈(143)이 배치될 수 있다. 따라서, 상기 다수의 제1결합홈(143)은 상기 바퀴 프레임(142)의 원주 방향으로 이격되어 배치된다. A plurality of first coupling grooves 143 for coupling the outer wheel 144 and the inner wheel 150 may be formed on an outer circumferential surface of the wheel frame 142. In this case, in order to easily engage the outer wheel 144 and the inner wheel 150 with the wheel frame 142, the plurality of gears 142 are arranged in a direction parallel to the extending direction of the center line of rotation of the wheel frame 142, 1 coupling grooves 143 can be disposed. Accordingly, the plurality of first engagement grooves 143 are spaced apart from each other in the circumferential direction of the wheel frame 142.

본 실시 예에서 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150)는 개별적으로 상기 바퀴 프레임(142)에 결합될 수 있다. 따라서, 외력이 작용하는 방향에 따라서 외측 바퀴(144)나 내측 바퀴(150)가 독립적으로 변형될 수 있고 이에 따라 상기 로봇 청소기가 전진하거나 후진할 때 장애물을 쉽게 넘을 수 있다. In this embodiment, the outer wheel 144 and the inner wheel 150 may be individually coupled to the wheel frame 142. [ Accordingly, the outer wheel 144 and the inner wheel 150 can be independently deformed in accordance with the direction in which the external force acts, so that the obstacle can be easily passed when the robot cleaner advances or retreats.

또한, 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150) 각각이 상기 바퀴 프레임(142)에 결합될 수 있으므로, 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150)를 구동을 위한 동력 전달부의 구조 및 개수가 최소화될 수 있다. Since the outer wheel 144 and the inner wheel 150 can be coupled to the wheel frame 142, the structure and number of the power transmission parts for driving the outer wheel 144 and the inner wheel 150 can be minimized .

상기 외측 바퀴(144)는 상기 바퀴 프레임(142)이 결합되기 위하여 중앙부에 홀이 형성될 수 있다. 따라서, 상기 외측 바퀴(144)는 내주면(145)과 외주면(147)을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 외측 바퀴(144)의 내주면(145)에는 상기 바퀴 프레임(142)에 결합되기 위한 다수의 제1결합돌기(146)가 구비될 수 있다. 상기 다수의 제1결합돌기(146)가 상기 바퀴 프레임(142)의 다수의 바퀴 결합홈(143)에 끼워지기 위하여, 상기 다수의 제1결합돌기(146)는 상기 외측 바퀴(144)의 내주면(145)에서 원주 방향으로 이격되어 배열될 수 있다. The outer wheel 144 may have a hole formed at a central portion thereof for coupling the wheel frame 142 thereto. Accordingly, the outer wheel 144 may include an inner circumferential surface 145 and an outer circumferential surface 147. The inner circumferential surface 145 of the outer wheel 144 may be provided with a plurality of first engaging protrusions 146 for engaging with the wheel frame 142. The plurality of first engagement protrusions 146 are engaged with the inner circumferential surface of the outer wheel 144 so that the plurality of first engagement protrusions 146 fit into the plurality of wheel engagement grooves 143 of the wheel frame 142. [ And may be arranged in the circumferential direction at the outer circumferential surface 145.

상기 내측 바퀴(150)는 상기 바퀴 프레임(142)이 결합되기 위하여 중앙부에 홀이 형성될 수 있다. 따라서, 상기 내측 바퀴(150)는 내주면(151)과 외주면(150)을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 내측 바퀴(150)의 내주면에는 상기 바퀴 프레임(142)에 결합되기 위한 다수의 제2결합돌기(152)가 구비될 수 있다. The inner wheel 150 may have a hole formed at a central portion thereof for coupling the wheel frame 142 thereto. Accordingly, the inner wheel 150 may include an inner circumferential surface 151 and an outer circumferential surface 150. A plurality of second coupling protrusions 152 may be formed on the inner circumferential surface of the inner wheel 150 to be coupled to the wheel frame 142.

상기 다수의 제2결합돌기(152)가 상기 바퀴 프레임(142)의 다수의 바퀴 결합홈(143)에 끼워지기 위하여, 상기 다수의 제2결합돌기(152)는 상기 내측 바퀴(150)의 내주면(151)에서 원주 방향으로 이격되어 배열될 수 있다.The plurality of second engaging projections 152 are engaged with the inner circumferential surface of the inner wheel 150 so that the plurality of second engaging projections 152 fit into the plurality of wheel engaging grooves 143 of the wheel frame 142. [ And spaced apart in the circumferential direction at the outer circumferential surface 151.

이와 반대로 상기 바퀴 프레임(142)에 결합돌기가 형성되고, 상기 외측 바퀴(144) 및 외측 바퀴(150) 각각의 내주면에 상기 결합돌기가 삽입되는 결합홈이 형성되는 것도 가능하다. Conversely, a coupling protrusion may be formed on the wheel frame 142, and an inner circumferential surface of each of the outer wheel 144 and the outer wheel 150 may be formed with a coupling groove into which the coupling protrusion is inserted.

상기 외측 바퀴(144)에는 상기 외측 바퀴(144)의 변형이 용이하도록 하기 위한 다수의 제1슬릿(148)이 구비되고, 상기 내측 바퀴(150)에는 상기 내측 바퀴(150)의 변형이 용이하도록 하기 위한 다수의 제2슬릿(155)이 구비된다. The outer wheel 144 is provided with a plurality of first slits 148 for facilitating the deformation of the outer wheel 144 and the inner wheel 150 is provided with a plurality of first slits 148 for facilitating deformation of the inner wheel 150 A plurality of second slits 155 are provided.

이때, 상술한 바와 같이 로봇 청소기의 전진 과정에서 상기 외측 바퀴(144)의 변형량이 크도록 하고, 후진 과정에서 내측 바퀴(150)의 변형량이 크도록 하기 위하여, 상기 다수의 제1슬릿(148)의 형태 및 배열 방향은 상기 다수의 제2슬릿(155)의 형태 및 배열 방향과 반대가 되도록 배치될 수 있다. In order to increase the amount of deformation of the outer wheel 144 during the forward movement of the robot cleaner and to increase the amount of deformation of the inner wheel 150 during the backward movement, May be arranged so as to be opposite to the shape and arrangement direction of the plurality of second slits 155.

구체적으로, 도 7의 (a)를 참조하면, 상기 제1슬릿(148)의 적어도 일부는 상기 외측 바퀴(144)의 회전 중심(C1)과 외주면(147)을 연결하는 가상의 기준선에 대해서 경사지게 연장될 수 있다. 이는 상기 제1바퀴(140)의 회전 과정에서 기준선이 연장되는 방향으로 외력이 작용할 때, 상기 제1슬릿(148)에서 상기 기준선과 경사지는 부분에 의해서 상기 외측 바퀴(144)의 변형이 쉽게 이루어지도록 하기 위함이다. 7 (a), at least a portion of the first slit 148 is inclined with respect to a virtual reference line connecting the rotation center C1 of the outer wheel 144 and the outer circumferential surface 147 Can be extended. This is because when the external force is applied in the direction in which the reference line extends in the course of the rotation of the first wheel 140, the outer wheel 144 is easily deformed by the slope of the first slit 148 with the reference line .

또한, 상기 제1슬릿(148)에 의해서 상기 외측 바퀴(144)의 변형량이 증가되도록 상기 제1슬릿(148)은 길이가 폭 보다 크도록 형성될 수 있다. 일 예로 상기 제1슬릿(148)은 제1단부(148a)와 제2단부(148b)를 포함할 수 있으며, 상기 제1단부(148a)는 상기 제2단부(148b) 보다 상기 외측 바퀴(144)의 외주면(147)에 인접하게 배치될 수 있다. 일 예로 상기 제1슬릿(148)은 전체적으로 라운드지게 형성되거나 양단부를 연결하는 부분이 1회 이상 꺽이도록 형성될 수 있다. The first slit 148 may be formed to have a length greater than the width so that the amount of deformation of the outer wheel 144 is increased by the first slit 148. For example, the first slit 148 may include a first end 148a and a second end 148b, wherein the first end 148a is configured to receive the outer wheel 144 (Not shown). For example, the first slit 148 may be formed to be rounded as a whole, or may be formed such that a portion connecting both ends thereof is bent at least once.

따라서, 상기 제1슬릿(148)의 형태에 의해서, 상기 외측 바퀴(144)의 회전 중심(C1)과 제1슬릿(148) 중에서 내주면(145)과 거리가 가장 가까운 제2단부(148b)를 연결하는 제1가상선(L1)과, 상기 회전 중심(C1)과 제1슬릿(148) 중에서 외주면(147)과 거리가 가장 가까운 제1단부(148a)를 연결하는 제2가상선(L2)이 존재할 수 있다. The rotation center C1 of the outer wheel 144 and the second end 148b closest to the inner circumferential surface 145 among the first slits 148 And a second imaginary line L2 connecting the first end 148a closest to the outer circumferential surface 147 among the rotation center C1 and the first slit 148, May exist.

그러면, 상기 제1가상선(L1)과 제2가상선(L2)은 일정 각도를 이루도록 배치되며, 로봇 청소기의 전진을 위하여 상기 외측 바퀴(144)가 제1방향으로 회전(도 7에서는 일 예로 시계 방향)할 때, 상기 제1가상선(L1)이 제2가상선(L2) 보다 먼저 회전하게 된다.
또한, 상기 제1단부(148a)와 제2단부(148b) 사이의 일 지점과 상기 외측 바퀴(144)의 회전중심을 연결하는 선을 중간선이라고 할 때, 상기 제2가상선(L2)과 중간선이 이루는 각이 상기 제1가상선(L1)과 상기 제2가상선(L2)이 이루는 각 보다 크다.
상기 제1단부(148a)와 상기 제2단부(148b)를 연결하는 직선의 연결선은 상기 각 슬릿(148)의 외측에 위치된다. The first imaginary line L1 and the second imaginary line L2 are arranged to form a predetermined angle and the outer wheel 144 is rotated in the first direction to advance the robot cleaner Clockwise), the first virtual line L1 rotates before the second virtual line L2.
When a line connecting one point between the first end 148a and the second end 148b and the center of rotation of the outer wheel 144 is a middle line, The angle formed by the intermediate line is larger than the angle formed by the first imaginary line L1 and the second imaginary line L2.
A straight connecting line connecting the first end 148a and the second end 148b is located outside the respective slits 148.

한편, 도 7의 (b)를 참조하면, 상기 제2슬릿(155)의 적어도 일부는 상기 내측 바퀴(150)의 회전 중심(C2)과 외주면(153)을 연결하는 가상의 기준선에 대해서 경사지게 연장될 수 있다. 이는 상기 제1바퀴(140)의 회전 과정에서 기준선이 연장되는 방향으로 외력이 작용할 때, 상기 제1슬릿(148)에서 상기 기준선과 경사지는 부분에 의해서 상기 내측 바퀴(150)의 변형이 쉽게 이루어지도록 하기 위함이다. 7 (b), at least a part of the second slit 155 is inclined to an imaginary reference line connecting the rotation center C2 of the inner wheel 150 and the outer circumferential surface 153 . This is because when the external force acts on the first wheel 140 in the direction in which the reference line extends in the course of the rotation of the first wheel 140, the inner wheel 150 is easily deformed by the slope of the first slit 148 .

또한, 상기 제2슬릿(155)에 의해서 상기 내측 바퀴(150)의 변형량이 증가되도록 상기 제2슬릿(155)은 길이가 폭 보다 크도록 형성될 수 있다. 일 예로 상기 제2슬릿(155)은 제1단부(155a)와 제2단부(155b)를 포함할 수 있으며, 상기 제1단부(155a)는 상기 제2단부(155b) 보다 상기 내측 바퀴(150)의 외주면(153)에 인접하게 배치될 수 있다. 일 예로 상기 제2슬릿(155)은 전체적으로 라운드지게 형성되거나 양단부를 연결하는 부분이 1회 이상 꺽이도록 형성될 수 있다. The second slit 155 may have a length greater than a width so that the deformation amount of the inner wheel 150 is increased by the second slit 155. The second slit 155 may include a first end portion 155a and a second end portion 155b and the first end portion 155a may be positioned at a distance greater than the second end portion 155b of the inner wheel 150 (Not shown). For example, the second slit 155 may be formed to be rounded as a whole, or may be formed such that a portion connecting both ends thereof is bent at least once.

따라서, 상기 제2슬릿(155)의 형태에 의해서, 상기 내측 바퀴(150)의 회전 중심(C2)과 제2슬릿(155) 중에서 내주면(151)과 거리가 가장 가까운 제2단부(155b)를 연결하는 제3가상선(L3)과, 상기 회전 중심(C2)과 제2슬릿(155) 중에서 외주면(153)과 거리가 가장 가까운 제1단부(155a)를 연결하는 제4가상선(L4)이 존재할 수 있다. The rotation center C2 of the inner wheel 150 and the second end 155b closest to the inner circumferential surface 151 out of the second slits 155 are formed by the shape of the second slit 155 And a fourth imaginary line L4 connecting the first end 155a closest to the outer circumferential surface 153 from the rotation center C2 and the second slit 155, May exist.

그러면, 상기 제3가상선(L3)과 제4가상선(L4)은 일정 각도를 이루도록 배치되며, 로봇 청소기의 후진을 위하여 상기 내측 바퀴(150)가 상기 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 회전(도 7에서는 일 예로 반시계 방향)할 때, 상기 제3가상선(L3)이 제4가상선(L4) 보다 먼저 회전하게 된다.
또한, 상기 제1단부(155a)와 제2단부(155b) 사이의 일 지점과 상기 내측 바퀴(150)의 회전중심을 연결하는 선을 중간선이라고 할 때, 상기 제4가상선(L4)과 중간선이 이루는 각이 상기 제3가상선(L3)과 상기 제4가상선(L4)이 이루는 각 보다 크다.
상기 제1단부(155a)와 상기 제2단부(155b)를 연결하는 직선의 연결선은 상기 각 슬릿(155)의 외측에 위치된다. The third virtual line L3 and the fourth virtual line L4 are arranged to form an angle with respect to each other. In order to move the robot cleaner backward, the inner wheel 150 rotates in a second direction opposite to the first direction The third imaginary line L3 rotates before the fourth imaginary line L4 when the first virtual line L3 is rotated (in FIG. 7, for example, counterclockwise).
When a line connecting one point between the first end 155a and the second end 155b and the center of rotation of the inner wheel 150 is a middle line, The angle formed by the middle line is larger than the angle formed between the third imaginary line L3 and the fourth imaginary line L4.
A straight line connecting the first end 155a and the second end 155b is located outside the slits 155. [

따라서, 도 8과 같이 로봇 청소기가 전진하는 경우(화살표 A방향으로 이동하는 경우)에는 외측 바퀴(144)에 의해서 제1바퀴(140)가 변형될 수 있어 장애물(O)을 쉽게 넘을 수 있고, 도 9와 같이 로봇 청소기가 후진하는 경우(화살표 B방향으로 이동하는 경우)에는 내측 바퀴(150)에 의해서 제1바퀴(140)가 변형될 수 있어 장애물(0)을 쉽게 넘을 수 있게 된다. Therefore, when the robot cleaner advances (in the direction of arrow A) as shown in FIG. 8, the first wheel 140 can be deformed by the outer wheel 144, so that the obstacle O can be easily overturned, As shown in FIG. 9, when the robot cleaner moves backward (in the direction of arrow B), the first wheel 140 can be deformed by the inner wheel 150, so that the obstacle 0 can be easily overturned.

한편, 상기 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150)가 상기 바퀴 프레임(142)에 결합됨에 따라서 상기 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150) 사이에 틈새가 발생할 수 있다. 상기 틈새로 이물질이 끼는 것이 방지되도록, 상기 제1바퀴(140)는 상기 외측 바퀴(144)와 상기 내측 바퀴(150)의 틈새를 커버하는 커버부(160)를 더 포함할 수 있다. A gap may be formed between the outer wheel 144 and the inner wheel 150 as the outer wheel 144 and the inner wheel 150 are coupled to the wheel frame 142. The first wheel 140 may further include a cover 160 covering the gap between the outer wheel 144 and the inner wheel 150 to prevent foreign matter from being caught in the clearance.

상기 커버부(160)는 상기 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150)의 둘레를 감싸도록 결합되어 틈새를 커버할 수 있다. The cover 160 may be coupled to surround the outer wheel 144 and the inner wheel 150 to cover the gap.

상기 제1바퀴(140)의 회전이 원활해지도록, 상기 커버부(160)의 폭은 상기 외측 바퀴(144)의 폭과 내측 바퀴(150)의 폭의 합과 동일할 수 있다. 즉, 상기 커버(160)는 상기 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150)를 전체적으로 감쌀 수 있다. The width of the cover portion 160 may be equal to the sum of the width of the outer wheel 144 and the width of the inner wheel 150 so that the rotation of the first wheel 140 is smooth. That is, the cover 160 may cover the outer wheel 144 and the inner wheel 150 as a whole.

상기 커버부(160)와 바닥면의 마찰력이 증가되도록 상기 커버(160)는 일 예로 고무 재질로 형성될 수 있다. The cover 160 may be formed of rubber, for example, so that the frictional force between the cover 160 and the bottom surface is increased.

상기 커버부(160)는 상기 외측 바퀴(144)와 내측 바퀴(150)를 감쌀 수 있도록 링 형태로 형성될 수 있다. 따라서, 상기 커버부(160)는 내주면(161)과 외주면(163)을 포함할 수 있다. The cover part 160 may be formed in a ring shape so as to cover the outer wheel 144 and the inner wheel 150. Therefore, the cover portion 160 may include an inner circumferential surface 161 and an outer circumferential surface 163.

그리고, 상기 내주면(161)에는 상기 외측 바퀴(144) 및 상기 내측 바퀴(150)가 결합되기 위한 다수의 제2결합홈(162)이 구비될 수 있다. 이때, 상기 외측 바퀴(144) 및 상기 내측 바퀴(150)가 상기 커버부(160)에 용이하게 결합될 수 있도록, 상기 바퀴 프레임(142)의 회전중심의 연장 방향과 나란한 방향으로 상기 다수의 제2결합홈(162)이 배치될 수 있다. 따라서, 상기 다수의 제2결합홈(162)은 상기 커버부(160)의 원주 방향으로 이격되어 배치된다. The inner circumferential surface 161 may include a plurality of second coupling grooves 162 for coupling the outer wheel 144 and the inner wheel 150 to each other. In this case, in order that the outer wheel 144 and the inner wheel 150 can be easily coupled to the cover 160, 2 coupling grooves 162 may be disposed. Accordingly, the plurality of second coupling grooves 162 are spaced apart from each other in the circumferential direction of the cover portion 160.

그리고, 상기 외측 바퀴(144)의 외주면(147)에는 상기 커버부(160)와 결합되기 위한 다수의 제1 커버 결합돌기(149)가 구비되고, 상기 내측 바퀴(150)의 외주면(153)에는 상기 커버부(160)와 결합되기 위한 다수의 제2 커버 결합돌기(154)가 형성될 수 있다. 또한, 상기 외측 바퀴(144) 및 상기 내측 바퀴(150)가 상기 커버부(160)에 용이하게 결합될 수 있도록, 상기 바퀴 프레임(142)의 회전중심의 연장 방향과 나란한 방향으로 상기 다수의 제1 커버 결합돌기(149) 및 다수의 제2 커버 결합 돌기(154)가 배치될 수 있다. The outer circumferential surface 147 of the outer wheel 144 is provided with a plurality of first cover engaging protrusions 149 for engaging with the cover 160 and the outer circumferential surface 153 of the inner wheel 150 A plurality of second cover engaging protrusions 154 for engaging with the cover portion 160 may be formed. In order to easily engage the outer wheel 144 and the inner wheel 150 with the cover 160, the plurality of gears 142 may be arranged in a direction parallel to the direction of extension of the center of rotation of the wheel frame 142, One cover engaging projection 149 and a plurality of second cover engaging projections 154 may be disposed.

그리고, 제1 커버 결합돌기(149) 및 제2 커버 결합돌기가 함께 상기 제2결합홈(162)에 삽입될 수 있다. The first cover engaging projection 149 and the second cover engaging projection may be inserted into the second engaging groove 162 together.

이와 반대로 상기 커버부(160)의 외주면에 결합돌기가 형성되고, 내측 바퀴 및 외측 바퀴 각각의 외주면에 상기 결합돌기가 삽입되는 결합홈이 형성될 수 있다. Conversely, a coupling protrusion may be formed on an outer circumferential surface of the cover portion 160, and a coupling groove may be formed on an outer circumferential surface of each of the inner wheel and the outer wheel to insert the coupling protrusion.

상기 커버부(160)의 외주면(163)에는 원주 방향으로 배열되는 다수의 접촉 돌기(164)가 구비될 수 있다. 상기 다수의 접촉 돌기(164)는 상기 제1바퀴(140)가 매끄러운 바닥면 뿐만 아니라 카펫과 같은 바닥면에서 원활히 회전될 수 있도록 한다. 또한, 상기 다수의 접촉 돌기(164)는 문턱과 같은 장애물과 접촉 시 장애물과의 마찰면적이 증가되도록 하여 상기 제1바퀴(140)가 장애물을 용이하게 넘을 수 있도록 작용한다. A plurality of contact protrusions 164 arranged in the circumferential direction may be provided on the outer circumferential surface 163 of the cover portion 160. [ The plurality of contact protrusions 164 allow the first wheel 140 to smoothly rotate on a floor surface such as a carpet as well as a smooth floor surface. In addition, the plurality of contact protrusions 164 increase the area of friction between the obstacle and an obstacle such as a threshold, so that the first wheel 140 can easily overcome the obstacle.

도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 바퀴의 구조를 보여주는 도면이다.10 is a view showing a structure of a wheel according to another embodiment of the present invention.

본 실시 예는 다른 부분에 있어서는 이전 실시 예와 동일하고 다만, 내측 바퀴와 외측 바퀴의 두께에 있어서 차이가 있는 것을 특징으로 한다. 따라서, 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다. The present embodiment is similar to the previous embodiment in other respects except that there is a difference in thickness between the inner wheel and the outer wheel. Therefore, only the characteristic parts of the present embodiment will be described below.

도 3 및 도 10을 참조하면, 본 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 제1바퀴(140a)와 제2바퀴(141a)를 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 3 and 10, the robot cleaner according to the present embodiment may include a first wheel 140a and a second wheel 141a.

상기 각 바퀴(140a, 141a)는 외측 바퀴(144a)와, 내측 바퀴(150a)를 포함할 수 있다. Each of the wheels 140a and 141a may include an outer wheel 144a and an inner wheel 150a.

도 3과 같이 로봇 청소기가 전진하는 과정에서 문턱과 같은 장애물은 외측 바퀴(144a)와 먼저 접촉할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기가 전진하는 과정에서는 외측 바퀴(144a)의 변형량이 커져야 문턱을 쉽게 넘을 수 있다. As shown in FIG. 3, an obstacle such as a threshold may contact the outer wheel 144a in the process of advancing the robot cleaner. Accordingly, in the process of advancing the robot cleaner, the amount of deformation of the outer wheel 144a must be increased so that the threshold can be easily exceeded.

따라서, 본 실시 예에서는 로봇 청소기의 전진 과정에서 각 바퀴(140a, 141a)가 장애물과 접촉 시 바퀴(140a, 141a)의 변형량이 최대화되도록 외측 바퀴(144)의 두께가 내측 바퀴(150)의 두께 보다 두껍도록 형성될 수 있다. Therefore, in the present embodiment, the thickness of the outer wheel 144 is set to be greater than the thickness of the inner wheel 150 so that the amount of deformation of the wheels 140a, 141a is maximized when the wheels 140a, As shown in FIG.

또한, 외측 바퀴(144)의 두께가 내측 바퀴(150)의 두께 보다 두꺼운 경우에는 로봇 청소기와 장애물의 접촉 각도와 무관하게 상기 외측 바퀴(144)의 변형량이 커질 수 있어 장애물을 용이하게 넘을 수 있게 된다. When the thickness of the outer wheel 144 is thicker than the thickness of the inner wheel 150, the amount of deformation of the outer wheel 144 can be increased regardless of the contact angle between the robot cleaner and the obstacle, do.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

10: 로봇 청소기 110: 본체
140: 제1바퀴 141: 제2바퀴
142: 바퀴 프레임 144: 외측 바퀴
148: 제1슬릿 150: 내측 바퀴
155: 제2슬릿 160: 커버부 10: robot cleaner 110:
140: first wheel 141: second wheel
142: wheel frame 144: outer wheel
148: first slit 150: inner wheel
155: second slit 160: cover part

Claims (15)

흡입구를 구비하는 본체;
상기 본체의 이동을 위한 다수의 바퀴; 및
상기 다수의 바퀴 각각을 구동하기 위한 다수의 구동장치를 포함하고,
상기 다수의 바퀴 각각은,
상기 구동장치의 구동력을 전달받는 바퀴 프레임;
상기 바퀴 프레임과 결합되는 외측 바퀴;
상기 바퀴 프레임과 결합되는 내측 바퀴; 및
상기 외측 바퀴와 내측 바퀴의 둘레를 함께 커버하는 커버부;를 포함하고,
상기 외측 바퀴와 상기 내측 바퀴의 회전 중심은 동일하고,
상기 외측 바퀴의 두께는 상기 내측 바퀴의 두께보다 두꺼우며,
상기 외측 바퀴는 외력에 의해서 변형될 수 있도록 다수의 제1슬릿을 포함하고,
상기 내측 바퀴는 외력에 의해서 변형될 수 있도록 다수의 제2슬릿을 포함하며,
상기 다수의 제1슬릿의 배열 및 형태는 상기 다수의 제2슬릿의 배열 및 형태와 다르고,
상기 다수의 제1슬릿 및 다수의 제2슬릿 각각은 제1단부와 제2단부를 포함하고,
상기 제1단부는 상기 제2단부에 비하여 상기 외측 바퀴의 외주면과 가깝게 배치되고,
상기 외측 바퀴의 회전 중심과 상기 제1슬릿의 제2단부를 연결하는 제1가상선과, 상기 외측 바퀴의 회전 중심과 상기 제1슬릿의 제1단부를 연결하는 제2가상선은 일정 각도를 이루도록 배치되고,
상기 제1단부와 제2단부 사이의 일 지점과 상기 외측 바퀴의 회전중심을 연결하는 선을 중간선이라고 할 때, 상기 제2가상선과 중간선이 이루는 각이 상기 제1가상선과 상기 제2가상선이 이루는 각 보다 크고,
상기 제1단부와 상기 제2단부를 연결하는 직선의 연결선은 상기 각 슬릿의 외측에 위치되며,
상기 본체가 전진하는 방향으로 상기 외측 바퀴가 회전될 때, 상기 일 지점은 상기 제1단부 및 제2단부 보다 먼저 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. A body having an inlet;
A plurality of wheels for moving the body; And
And a plurality of drive devices for driving each of the plurality of wheels,
Each of the plurality of wheels comprising:
A wheel frame receiving the driving force of the driving device;
An outer wheel coupled to the wheel frame;
An inner wheel coupled to the wheel frame; And
And a cover portion covering the periphery of the outer wheel and the inner wheel together,
The rotation center of the outer wheel and that of the inner wheel are the same,
Wherein the thickness of the outer wheel is greater than the thickness of the inner wheel,
Wherein the outer wheel includes a plurality of first slits so as to be deformed by an external force,
Wherein the inner wheel includes a plurality of second slits so as to be deformed by an external force,
The arrangement and shape of the plurality of first slits is different from the arrangement and shape of the plurality of second slits,
Each of the plurality of first slits and the plurality of second slits includes a first end and a second end,
Wherein the first end portion is disposed closer to the outer peripheral surface of the outer wheel than the second end portion,
A first imaginary line connecting the center of rotation of the outer wheel and the second end of the first slit and a second imaginary line connecting the center of rotation of the outer wheel and the first end of the first slit, Disposed,
Wherein a line connecting a point between the first end portion and the second end portion and a rotation center of the outer wheel is an intermediate line, an angle formed by the second virtual line and the middle line is the first virtual line and the second virtual line The line is larger than the angle,
A straight connecting line connecting the first end and the second end is located outside the slit,
And when the outer wheel is rotated in a direction in which the main body advances, the one point rotates earlier than the first end and the second end. 제 1 항에 있어서,
상기 각 바퀴의 회전 중심을 기준으로, 상기 다수의 제1슬릿의 배열 및 형태는 상기 다수의 제2슬릿의 배열 및 형태와 반대인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein the arrangement and shape of the plurality of first slits are opposite to the arrangement and shape of the plurality of second slits with reference to the center of rotation of each wheel. 제 1 항에 있어서,
상기 다수의 제1슬릿 및 다수의 제2슬릿 각각은 길이가 폭 보다 크도록 형성되는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein the plurality of first slits and the plurality of second slits each have a length greater than a width. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 다수의 제1슬릿 및 다수의 제2슬릿 각각은 라운드지게 형성되거나 1회 이상 꺽이도록 형성되는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein the plurality of first slits and the plurality of second slits are each formed to be rounded or bent at least once. 제 1 항에 있어서,
상기 바퀴 프레임의 회전 중심선의 연장 방향과 나란한 방향으로 상기 외측 바퀴 및 상기 내측 바퀴가 상기 바퀴 프레임에 결합되는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein the outer wheel and the inner wheel are coupled to the wheel frame in a direction parallel to an extending direction of a rotation center line of the wheel frame. 제 1 항에 있어서,
상기 바퀴 프레임의 외주면에는 체결돌기와 체결홈 중 어느 하나가 구비되고,
상기 외측 바퀴 및 내측 바퀴 각각의 내주면에는 체결돌기와 체결홈 중 다른 하나가 구비되는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein one of a fastening protrusion and a fastening groove is provided on an outer circumferential surface of the wheel frame,
And the other one of the fastening protrusion and the fastening groove is provided on the inner circumferential surface of each of the outer wheel and the inner wheel. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 외측 바퀴 및 내측 바퀴 각각의 외주면에는 체결돌기와 체결홈 중 어느 하나가 구비되고,
상기 커버부의 내주면에는 체결돌기와 체결홈 중 다른 하나가 구비되는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein the outer and inner wheels each have one of a fastening protrusion and a fastening groove on an outer circumferential surface thereof,
And the other of the fastening protrusion and the fastening groove is provided on the inner circumferential surface of the cover portion. 제 1 항에 있어서,
상기 커버부의 외주면에는 원주 방향으로 다수의 접촉 돌기가 구비되는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein a plurality of contact protrusions are provided in an outer peripheral surface of the cover portion in the circumferential direction. 삭제delete
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