KR101778618B1 - Transformable multi-copter - Google Patents

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최형식
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한국항공우주연구원
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Abstract

The present invention relates to a transformable multi-copter, comprising: a body; a plurality of support rods placed on a circumference of the body to be extended towards an external side of the body; and driving units rotatably combined with an end unit of each of the support rods to generate rotatory power and to rotate in a preset direction, thereby placing a rotary shaft vertically or horizontally towards a central shaft of the body. When the rotary shaft is placed vertically to the central shaft of the body, the driving units are set to be in a flight mode which allows the multi-copter to move in the air. When the rotary shaft is placed horizontally to the central shaft of the body, the driving units are set to be in a drive mode which allows the multi-copter to move along the ground surface. As such, according to the present invention, the present invention employs on a circumference of the body a rotor, which comprises a wing unit and a ring unit wrapping around the wing unit to play the roles of a rotary wing and a wheel at the same time, thereby preventing the wing unit, which generates electric power, from being directly exposed to the outside and preventing the damage to the wing unit and casualties due to contact.

Description

가변형 멀티콥터{Transformable multi-copter}Transformable multi-copter

본 발명은 지상주행 또는 공중비행이 가능한 가변형 멀티콥터에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a variable type multi-copter capable of ground running or air flight.

멀티콥터(multi-copter)는 고정익 비행체와 대비되어 복수 개의 로터(rotor)를 이용하여 부양력을 얻는 무인 비행체로서, 군사, 생활편의, 농업, 재난구조 등 다양한 분야에 적용되어 그 실용성이 점차 증대되고 있다.A multi-copter is a unmanned aerial vehicle that obtains floating capability by using a plurality of rotors in comparison with a fixed-wing aircraft, and is applied to various fields such as military, life-style, agriculture, disaster structure, have.

이와 같은 멀티콥터는 도 1에 도시된 바와 같이, 몸체부(10), 몸체부(10)의 둘레에 복수로 배치되는 4개의 암(arm, 20), 4개의 암(20)에 각각 구비된 4개의 모터(40), 그리고 각 모터(40)에 결합되어, 회전을 통해 추력을 발생시키는 4개의 로터(30)로 구성된다.As shown in FIG. 1, the multi-copter includes a body 10, four arms 20 disposed around the body 10, and four arms 20, Four motors 40, and four rotors 30 coupled to each motor 40 to generate thrust through rotation.

따라서 멀티콥터는 각 모터(40)에 연결된 로터(30)의 회전에 의하여 공중으로 부양되고, 공중으로 부양된 상태에서 각 로터(30)의 상대적인 회전속도제어를 통하여 미리 설정된 방향으로의 비행이 가능하다.Therefore, the multi-copter is floated to the air by the rotation of the rotor 30 connected to the respective motors 40, and is allowed to fly in a predetermined direction through the relative rotation speed control of the rotors 30 in a floating state in the air Do.

그러나 상기한 멀티콥터는 로터(30)가 외부에 직접적으로 노출된 구조를 가지고 있어, 비행 중 충돌 또는 통신이상 등의 이유로 인하여 멀티콥터의 제어가 해제되어 추락하는 경우, 로터(30)에 외부충격이 직접적으로 전달되어, 로터(30)가 쉽게 파손될 수 있는 문제점이 있었다. 또한, 종래의 멀티콥터는 비행만이 가능한 구조로 형성되어 비행이 불가능한 상황에는 적용될 수 없는 문제점이 있었다.However, the above-mentioned multi-copter has a structure in which the rotor 30 is directly exposed to the outside, and when the control of the multi-copter is canceled due to reasons such as collision during flight or communication abnormality, So that the rotor 30 can be easily broken. In addition, the conventional multi-copter has a structure capable of flying only, and thus can not be applied to situations in which flying is impossible.

따라서 최근에는 상기한 문제점들을 해결하기 위하여 로터(30)의 둘레에 로터(30)를 감싸는 가드(guard)를 장착하거나, 몸체부(10)의 내측에 로터(30)가 설치될 수 있는 구멍을 형성하여 외부 충격으로부터 로터(30)를 보호하고, 몸체부(10)에 지면에 접촉되어 지면을 따라 이동 가능한 바퀴를 추가 설치하여, 공중비행과 함께 지상주행을 선택적으로 수행할 수 있는 멀티콥터를 개발하였다.Recently, in order to solve the above-mentioned problems, a guard for surrounding the rotor 30 is installed around the rotor 30, or a hole in which the rotor 30 can be installed inside the body 10 The rotor 30 is protected from an external impact and the body portion 10 is provided with a multi-copter capable of selectively performing ground running along with aerial flight by additionally installing wheels capable of moving along the ground in contact with the ground. Respectively.

그러나 상기한 종래의 멀티콥터는 몸체부(10)에 로터(30)와 별도로 제어되는 바퀴를 추가적으로 장착해야 함은 물론, 로터(10)를 보호하기 위하여 로터(30)의 둘레에 별도의 가드를 장착하거나, 로터(10)가 몸체부(10)의 내측에 수용될 수 있도록 몸체부(10)의 구조를 변경하게 되어, 멀티콥터의 구조가 복잡해지고, 전체 하중의 증가로 인하여 기동력이 저하되어 신속한 이동이 어려운 문제점이 있었다.However, in the above-described conventional multi-copter, it is necessary to additionally attach a wheel controlled separately from the rotor 30 to the body portion 10, and to further protect the rotor 10, a separate guard is provided around the rotor 30 Or the structure of the body portion 10 is changed so that the rotor 10 can be accommodated in the inside of the body portion 10 so that the structure of the multi-copter is complicated and the maneuvering power is lowered due to an increase in the total load There is a problem that it is difficult to move quickly.

한국등록특허공보 제10-1609103호Korean Patent Registration No. 10-1609103

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 외부 충격으로부터 로터를 보호하고, 회전익 모드 또는 휠 모드로의 전환이 가능하여 선택적으로 지상주행 또는 공중비행이 가능한 가변형 멀티콥터를 제공하는 것이다.A problem to be solved by the present invention is to provide a variable type multi-copter which can protect the rotor from an external impact, switch to a rotor mode or a wheel mode, and selectively perform ground running or air flight.

본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터는 기체, 상기 기체의 둘레에 복수로 배치되어 상기 기체의 외측으로 연장되는 지지로드, 그리고 각 지지로드의 단부에 회전 가능하게 결합되어 회전력을 발생시키고, 미리 설정된 방향으로 회전되어 회전축을 상기 기체의 중심축에 대하여 수직 또는 수평으로 배치시키는 구동부를 포함하고, 상기 구동부는 상기 회전축이 상기 기체의 중심축에 대하여 수직으로 배치될 경우, 공중에서 이동 가능한 비행모드(flight mode)로 설정되고, 상기 회전축이 상기 기체의 중심축에 대하여 수평으로 배치될 경우, 상기 지면을 따라 이동 가능한 주행모드(drive mode)로 설정된다.The variable type multi-copter according to an embodiment of the present invention includes a base body, a plurality of support rods disposed around the base body and extending to the outside of the base body, and rotatably coupled to ends of the support rods to generate rotational force, And a driving unit that rotates in a predetermined direction so as to vertically or horizontally align the rotation axis with respect to the center axis of the base body, wherein the driving unit is configured such that, when the rotation axis is perpendicular to the center axis of the base body, and is set to a drive mode in which the rotation axis is movable along the ground when the rotation axis is disposed horizontally with respect to the center axis of the base.

상기 구동부는 상기 지지로드의 단부에 회전 가능하게 결합되는 모터, 그리고 상기 모터에 결합되어 회전력을 발생시키는 날개부 및 상기 날개부의 단부에 배치되어 상기 날개부의 둘레를 감싸고 상기 날개부와 함께 회전되는 고리부를 포함하는 로터를 포함할 수 있다.The driving unit includes a motor rotatably coupled to an end of the support rod, a wing unit coupled to the motor to generate a rotational force, and a ring disposed around an end of the wing unit to surround the wing unit and rotated together with the wing unit. And a rotor.

상기 회전축이 상기 기체의 중심축에 대하여 수직으로 배치될 경우, 상기 날개부는 지면과 마주보게 배치되고, 상기 회전축이 상기 기체의 중심축에 대하여 수평으로 배치될 경우, 상기 고리부의 외주면은 지면과 마주보게 배치될 수 있다.Wherein when the rotation axis is disposed perpendicularly to the center axis of the base, the wing portion is disposed to face the ground, and when the rotation axis is disposed horizontally with respect to the center axis of the base, Can be viewed.

상기 지지로드는 상기 기체의 좌측 및 우측에 서로 대향 배치되어 상기 기체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 기체로부터 사선방향으로 연장되어 회전 시 상기 구동부의 위치 및 높이를 조절하는 제1 지지로드, 그리고 상기 기체의 후방에 배치되어 상기 기체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 기체로부터 직선방향으로 연장되어 상기 구동부를 상기 기체의 중심축에 대하여 미리 설정된 방향으로 회전 시키는 제2 지지로드를 포함할 수 있다.The support rod is disposed on the left and right sides of the base and is rotatably coupled to the base. The support rod extends in a diagonal direction from the base and adjusts the position and height of the drive unit when the base is rotated. And a second support rod disposed at the rear of the base and rotatably coupled to the base and extending in a linear direction from the base to rotate the base in a predetermined direction with respect to the center axis of the base.

상기 제1 지지로드의 단부에 배치되는 로터는 상기 제2 지지로드의 단부에 배치되는 로터에 비해 상대적으로 더 큰 크기로 형성될 수 있다.The rotor disposed at the end of the first support rod may be formed to have a relatively larger size than the rotor disposed at the end of the second support rod.

상기 기체에 설치되어 상기 기체를 지면에 대하여 지지하는 지지부재를 더 포함할 수 있다.And a support member installed on the base and supporting the base with respect to the ground.

본 발명에 의하면, 기체의 둘레에, 날개부와 날개부를 감싸는 고리부가 일체로 구비되어, 회전익과 휠의 역할을 동시에 수행할 수 있는 로터를 적용함으로써, 회전력을 발생시키는 날개부가 외부로 직접적으로 노출되는 것을 차단하여 날개부가 파손되거나 접촉에 의한 인명피해를 예방할 수 있다.According to the present invention, by applying a rotor which is integrally provided with a wing portion and a ring portion surrounding the wing portion around the base body and can simultaneously perform the role of the wing and the wheel, the wing portion generating the rotational force is directly exposed Thereby preventing damage to the wings or injury to persons due to contact.

또한, 신속히 주행모드 또는 비행모드로의 전환이 가능하여, 상황에 따라 알맞은 운행방식을 적용하여 다양한 환경에 투입될 수 있고, 주행모드를 구현하기 위하여 기체에 별도의 휠을 추가 적용하지 않으므로, 전체 구조를 간소화하여 유지 및 보수가 용이함은 물론, 전체 무게를 감소하여 운행 효율을 향상시킬 수 있으며, 비행제어 프로그램을 수정 없이 사용할 수 있는 장점이 있다.In addition, since it is possible to quickly switch to the driving mode or the flight mode, it can be applied to various environments by applying a suitable driving method according to the situation, and no separate wheel is additionally applied to the vehicle to implement the driving mode. It is possible to simplify the structure and to maintain and repair it, and to reduce the total weight to improve the efficiency of the operation and to use the flight control program without modification.

도 1은 종래의 멀티콥터를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터를 개략적으로 나타낸 배면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터를 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터를 개략적으로 나타낸 평면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터의 기체부에 지지부재가 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a schematic view of a conventional multi-copter.
2 is a perspective view schematically showing a variable type multicoperator according to an embodiment of the present invention.
3 is a rear view schematically showing a variable type multi-copter according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view schematically showing a variable type multi-copter according to an embodiment of the present invention.
5 is a plan view schematically showing a variable type multi-copter according to an embodiment of the present invention.
6 is a schematic view illustrating a state where a support member is installed on a base portion of a variable type multi-copter according to an embodiment of the present invention.

이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터를 개략적으로 나타낸 정면도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터를 개략적으로 나타낸 측면도이다. 또한, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터를 개략적으로 나타낸 평면도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터의 기체부에 지지부재가 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a perspective view schematically showing a variable type multi-copter according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a front view schematically showing a variable type multi-copter according to an embodiment of the present invention, Fig. 3 is a side view schematically showing a variable type multi-copter. Fig. 5 is a plan view schematically showing a variable type multi-copter according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a view schematically showing a state in which a support member is installed in a base part of a variable type multi-copter according to an embodiment of the present invention .

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 가변형 멀티콥터(100)(이하 '가변형 멀티콥터(100)'라 함)는 기체(10), 지지로드(20) 및 구동부(30)를 포함한다.2, a variable type multi-copter 100 according to an embodiment of the present invention includes a base 10, a support rod 20, and a driving unit 30 do.

먼저, 기체(10)는 내측에 소정의 공간을 갖는 프레임과, 프레임의 내측에 설치되는 원격 조작을 위한 송수신 장치, 가속도 센서, 자이로 센서와 같은 자세 제어를 위한 각종 센서류 및 콘트롤러 등을 포함할 수 있다.First, the base 10 may include a frame having a predetermined space inside, various sensors and controllers for posture control such as a transceiver, an acceleration sensor, and a gyro sensor for remote operation provided inside the frame have.

다음으로, 지지로드(20)는 기체(10)의 둘레에 복수로 배치되며, 기체(10)의 외면으로부터 기체(10)의 외측으로 연장되어 후술할 구동부(30)를 지지한다.A plurality of support rods 20 are disposed around the base 10 and extend from the outer surface of the base 10 to the outside of the base 10 to support a drive unit 30 to be described later.

도 3 및 도 4를 참조하면, 기체(10)의 둘레에 배치된 각 지지로드(20)는 기체(10)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 지지로드(20)는 회전을 통하여 후술할 구동부(30)의 위치 또는 자세를 제어할 수 있다.3 and 4, each supporting rod 20 disposed around the base 10 can be rotatably coupled to the base 10. Therefore, the support rod 20 can control the position or attitude of the driving unit 30 to be described later through the rotation.

또한, 지지로드(20)는 서로 다른 형상으로 형성될 수 있다.Further, the support rods 20 may be formed in different shapes.

도 4 및 도 5를 참조하면, 지지로드(20)는 기체(10)의 좌측 및 우측에 서로 대향 배치되어 기체(10)에 회전 가능하게 결합되고, 기체(10)의 외면으로부터 사선방향으로 연장되어 구동부(30)를 지지하는 제1 지지로드(21) 및 기체(10)의 후방에 배치되어 기체(10)에 회전 가능하게 결합되고, 기체(10)의 외면으로부터 직선방향으로 연장되어 구동부(30)를 지지하는 제2 지지로드(23)을 포함할 수 있다. 여기서, 사선방향이라 함은 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 경사진 방향을 의미할 수 있다.4 and 5, the support rod 20 is disposed opposite to the left and right sides of the base 10 and is rotatably coupled to the base 10 and extends in the diagonal direction from the outer surface of the base 10 A first support rod 21 for supporting the drive unit 30 and a second support rod 21 which is disposed behind the base 10 and is rotatably coupled to the base 10 and extends in a linear direction from the outer surface of the base 10, And a second support rod (23) for supporting the first support rod (30). Here, the oblique direction may mean a direction inclined with respect to the central axis A2 of the base 10.

따라서, 제1 지지로드(21)는 회전 시, 구동부(30)를 제1 지지로드(21)의 회전반경 내의 어느 한 위치에 배치되도록 함으로써, 구동부(30)의 위치 및 높이를 조절할 수 있고, 제2 지지로드(23)는 회전 시, 구동부(30)를 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 미리 설정된 방향으로 회전 시킬 수 있다.The first support rod 21 can adjust the position and height of the drive unit 30 by arranging the drive unit 30 at any position within the rotation radius of the first support rod 21 when the first support rod 21 rotates, The second support rod 23 can rotate the driving unit 30 in a predetermined direction with respect to the center axis A2 of the base 10 when the second support rod 23 rotates.

예컨대, 제1 지지로드(21)와 제2 지지로드(23)의 길이는 동일한 길이로 제작되거나, 필요에 따라 제1 지지로드(21) 또는 제2 지지로드(23)가 더 길게 제작될 수 있다. 아울러, 제1 지지로드(21)와 제2 지지로드(23)에는 각 로드의 길이를 신장시키거나, 수축시킬 수 있는 길이조절 구조가 적용될 수도 있다.For example, the first support rod 21 and the second support rod 23 may have the same length, or the first support rod 21 or the second support rod 23 may be made longer if necessary have. The first support rod 21 and the second support rod 23 may be provided with a length adjusting structure capable of stretching or shrinking the length of each rod.

다음으로, 구동부(30)는 기체(10)의 둘레에 복수로 배치된 각 지지로드(20)의 단부에 회전 가능하게 결합되어 회전력을 발생시키고, 외부 제어를 통하여 미리 설정된 방향으로 회전된다.Next, the driving unit 30 is rotatably coupled to the ends of the plurality of support rods 20 arranged around the base 10 to generate a rotational force, and is rotated in a predetermined direction through external control.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 구동부(30)는 각 지지로드(20)의 단부에 회전 가능하게 결합되되, 회전 시 미리 설정된 방향으로 회전되어 회전축(A1)을 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 수직 또는 수평으로 배치시킨다. 여기서, 미리 설정된 방향은 시계 또는 반시계 방향을 의미할 수 있다.3 to 5, the driving unit 30 is rotatably coupled to the end of each supporting rod 20 and is rotated in a predetermined direction to rotate the rotation axis A1 to the center axis A2 or the like. Here, the predetermined direction may be a clock or a counterclockwise direction.

더 자세하게는, 구동부(30)는 지지로드(20)의 단부에 회전 가능하게 결합되는 모터(31)와, 모터(31)에 결합되어 회전력을 발생시키는 날개부(331) 및 날개부(331)의 단부에 배치되어 날개부(331)의 둘레를 감싸고 날개부(331)와 함께 회전되는 고리부(333)를 포함하는 로터(33)로 구성되어, 회전축(A1)이 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 수직 또는 수평으로 배치될 수 있도록 외부 제어를 통해 미리 설정된 방향으로 회전된다.More specifically, the driving unit 30 includes a motor 31 rotatably coupled to an end of the support rod 20, a wing unit 331 and a wing unit 331 coupled to the motor 31 to generate rotational force, And a rotor 33 which is disposed at an end of the wing 331 and surrounds the wing 331 and includes a ring 333 rotated together with the wing 331. The rotation axis A1 is located at the center of the base 10 And is rotated in a predetermined direction through external control so as to be vertically or horizontally arranged with respect to the axis A2.

예컨대, 날개부(331)는 중심부에 모터(31)에 결합되는 축부 및 축부의 둘레를 따라 등간격으로 배치된 복수 개의 날개로 구성될 수 있다. 또한, 날개부(331)는 모터(31)에 직접적으로 연결되어 회전되는 것뿐만 아니라, 기어 등을 통하여 간접적으로 연결되어 회전될 수 있으며, 모터(31)의 제어를 통하여 회전방향 및 회전속도가 제어될 수 있다. 그리고 고리부(333)는 회전축(A1) 방향을 따라 외부 충격 시 내측에 배치된 날개부(331)를 보호할 수 있도록 소정의 높이를 가지는 원통형상으로 형성되어, 날개부(331)와 일체로 제작되거나, 날개부(331)와 별개로 제작된 후, 날개부(331)의 단부에 결합될 수 있다. 또한, 고리부(333)의 외주면에는 지면(G)과의 마찰력을 상승시키기 위하여 외주면에 우레탄, 러버 등과 같은 합성수지재가 코팅될 수 있다.For example, the wing portion 331 may include a shaft portion coupled to the motor 31 at a central portion thereof, and a plurality of blades disposed at regular intervals along the circumference of the shaft portion. The wing portion 331 may be indirectly connected to the motor 31 through a gear or the like as well as being directly connected to the motor 31 so that the wing portion 331 can be rotated. Lt; / RTI > The annular portion 333 is formed in a cylindrical shape having a predetermined height so as to protect the wing portion 331 disposed on the inner side in the event of an external impact along the direction of the rotation axis A1 and is integrally formed with the wing portion 331 Or may be manufactured separately from the wing portion 331 and then joined to the end portion of the wing portion 331. [ A synthetic resin material such as urethane, rubber or the like may be coated on the outer circumferential surface of the ring 333 in order to increase frictional force with the ground G. [

이때, 구동부(30)는 회전축(A1)이 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 수직으로 배치될 경우, 공중에서 이동 가능한 비행모드(flight mode)로 설정되고, 회전축(A1)이 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 수평으로 배치될 경우, 지면(G)을 따라 이동 가능한 주행모드(drive mode)로 설정된다.In this case, when the rotary shaft A1 is disposed perpendicular to the central axis A2 of the base body 10, the driving unit 30 is set to a flight mode in which the air is movable in the air, Is set to a drive mode in which it can be moved along the paper G when horizontally arranged with respect to the center axis A2 of the paper feed unit 10. [

즉, 회전축(A1)이 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 수직으로 배치될 경우, 도 2 내지 도 5의 (a)와 같이, 날개부(331)가 지면(G)과 마주보게 배치될 수 있다. 이에 따라, 구동부(30)는 날개부(331)의 회전력을 통해 양력 및 추력을 발생시켜 공중에서 이동 가능할 수 있다. 반대로, 회전축(A1)이 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 수평으로 배치될 경우, 도 2 내지 도 5의 (b)와 같이, 고리부(333)의 외주면이 지면(G)과 마주보게 배치될 수 있다. 이에 따라 구동부(30)는 지면(G)에 접촉 시, 회전력을 발생시켜 지면(G)을 따라 이동할 수 있다.2 to 5 (a), when the rotation axis A1 is arranged perpendicular to the central axis A2 of the base 10, the wing 331 faces the ground G . Accordingly, the driving unit 30 can generate lifting force and thrust force through the rotational force of the wing unit 331, and can be moved in the air. Conversely, when the rotary shaft A1 is arranged horizontally with respect to the central axis A2 of the base 10, the outer peripheral surface of the annular portion 333 is in contact with the ground surface G Can be placed facing each other. Accordingly, when the driving unit 30 comes into contact with the ground G, it can move along the ground G by generating a rotational force.

예컨대, 제1 지지로드(21)의 단부에는 제1 지지로드(21)가 기체(10)에 결합된 결합지점을 중심으로 회전되는 것과는 별개로, 구동부(30)가 어느 위치에서나 회전을 통하여 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 수직 또는 수평으로 배치될 수 있는 연결구조가 적용될 수 있다. 따라서, 기체(10)로부터 사선방향으로 연장된 제1 지지로드(21)가 회전을 통하여 구동부(30)의 위치를 변경할 경우에도, 상기 연결구조에 결합된 구동부(30)는 항시 기체(10)의 중심축(A2)에 대하여 회전축(A1)이 수직 또는 수평으로 배치되도록 회전될 수 있다.For example, apart from the first support rod 21 being rotatable about the coupling point where the first support rod 21 is coupled to the base body 10, the drive unit 30 is rotated at any position, A connection structure that can be vertically or horizontally arranged with respect to the central axis A2 of the base 10 can be applied. Therefore, even when the first support rod 21 extending in the diagonal direction from the base 10 changes the position of the drive unit 30 through rotation, the drive unit 30 coupled to the connection structure always moves the base 10, The rotation axis A1 can be rotated so that the rotation axis A1 is arranged vertically or horizontally with respect to the center axis A2.

한편, 각 구동부(30)에 구비된 로터(33)는 서로 다른 크기로 형성될 수 있다.Meanwhile, the rotors 33 provided in the respective driving units 30 may be formed in different sizes.

도 5를 참조하면, 제1 지지로드(21)의 단부에 배치되는 로터(33)는 제2 지지로드(23)의 단부에 배치되는 로터(33)에 비해 상대적으로 더 큰 크기로 형성될 수 있다.5, the rotor 33 disposed at the end of the first support rod 21 can be formed with a relatively larger size than the rotor 33 disposed at the end of the second support rod 23 have.

즉, 본 가변형 멀티콥터(100)는 주행, 비행 및 상하 이착륙 시 보다 강한 회전력을 발생시킬 수 있도록 기체(10)의 양 측부에 배치된 2개의 로터(33)를 기체(10)의 후방에 배치된 1개의 로터(33)보다 크게 형성할 수 있다.That is, the variable-type multi-copter 100 is provided with two rotors 33 disposed on both sides of the base 10 in the rear of the base 10 so as to generate a stronger rotating force during traveling, The rotor 33 can be formed larger than the one rotor 33 formed.

한편, 본 가변형 멀티콥터(100)는 기체(10)를 지지하는 지지부재(40)를 더 포함할 수 있다.The variable type multi-copter 100 may further include a support member 40 for supporting the base 10.

도 6을 참조하면, 기체(10)에는 기체(10)를 지면(G)에 대하여 지지하는 지지부재(40)가 설치될 수 있다.Referring to FIG. 6, the base 10 may be provided with a support member 40 for supporting the base 10 with respect to the paper surface G. As shown in FIG.

지지부재(40)는 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 기체(10)의 둘레 또는 기체(10)의 하측에 설치되고, 기체(10)의 이착륙 시에 기체(10)를 지지하여 이착륙 시 발생되는 충격이 기체(10)에 직접적으로 전달되는 것을 방지할 수 있다.6 (a), the support member 40 is provided around the base body 10 or under the base body 10, and supports the base body 10 during take-off and landing of the base body 10 It is possible to prevent the impact generated during landing and landing from being directly transmitted to the base 10.

또한, 지지부재(40)는 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 구동부(30)의 운행방식이 변경될 경우에도 구동부(30)의 회전이 용이할 수 있도록 기체(10)를 소정의 높이로 지지할 수 있다. 이때, 지지부재(40)의 높이는 제2 지지로드(23)에 배치된 구동부(30)의 고리부(333)가 지면에 접촉될 경우, 지면(G)으로 이격되어 지면(G)에 접촉되지 않는 높이로 형성될 수 있다.6 (b), the support member 40 may be fixed to the base 10 so that the rotation of the drive unit 30 can be easily performed even when the driving method of the drive unit 30 is changed. As shown in Fig. At this time, the height of the support member 40 is such that when the ring 333 of the driving unit 30 disposed on the second support rod 23 contacts the ground, it is separated from the ground G and does not contact the ground G Of the height.

예컨대, 지지부재(40)는 무게가 가볍고, 충격 시 하중을 분산시킬 수 있는 소재로 제작될 수 있으며, 필요에 따라 기체(10)의 높이를 조절할 수 있는 가변형 구조로 형성될 수 있다.For example, the support member 40 may be made of a material that is light in weight and capable of dispersing the load upon impact, and may be formed in a variable structure capable of adjusting the height of the base 10, if necessary.

이처럼 본 발명에 의하면, 기체(10)의 둘레에, 날개부(331)와 날개부(331)를 감싸는 고리부(333)가 일체로 구비되어, 회전익과 휠의 역할을 동시에 수행할 수 있는 로터(33)를 적용함으로써, 회전력을 발생시키는 날개부(331)가 외부로 직접적으로 노출되는 것을 차단하여 날개부(331)가 파손되거나 접촉에 의한 인명피해를 예방할 수 있다.As described above, according to the present invention, the annular portion 333 which surrounds the wing portion 331 and the wing portion 331 is integrally provided around the base 10, and a rotor The wing 331 is prevented from being directly exposed to the outside, thereby preventing the wing 331 from being damaged or injuring the person due to the contact.

또한, 신속히 주행모드 또는 비행모드로의 전환이 가능하여, 상황에 따라 알맞은 운행방식을 적용하여 다양한 환경에 투입될 수 있고, 주행모드를 구현하기 위하여 기체(10)에 별도의 휠을 추가 적용하지 않으므로, 전체 구조를 간소화하여 유지 및 보수가 용이함은 물론, 전체 무게를 감소하여 운행 효율을 향상시킬 수 있으며, 비행제어 프로그램을 수정 없이 사용할 수 있는 장점이 있다.In addition, it is possible to quickly switch to the driving mode or the flight mode, so that it can be applied to various environments by applying a suitable driving method according to the situation, and a separate wheel is additionally applied to the base 10 to implement the driving mode Therefore, it is possible to simplify the entire structure to facilitate maintenance and repair, reduce the overall weight and improve the efficiency of the flight, and to use the flight control program without modification.

이상에서 본 발명의 한 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 한 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all such changes and modifications as are known to the person skilled in the art.

100. 가변형 멀티콥터
10. 기체
20. 지지로드
21. 제1 지지로드
23. 제2 지지로드
30. 구동부
31. 모터
33. 로터
331. 날개부
333. 고리부
40. 지지부재
A1. 구동부의 회전축
A2. 기체의 중심축
G. 지면100. Variable Multi-Copter
10. Gas
20. Support rod
21. First support rod
23. Second support rod
30. Drive
31. Motor
33. Rotor
331. Wing parts
333. Ring
40. Support member
A1. The rotation axis
A2. Center axis of the gas
G. Ground

Claims (6)

삭제delete 기체,
상기 기체의 둘레에 복수로 배치되어 상기 기체의 외측으로 연장되는 지지로드, 그리고
각 지지로드의 단부에 회전 가능하게 결합되어 회전력을 발생시키고, 미리 설정된 방향으로 회전되어 회전축을 상기 기체의 중심축에 대하여 수직 또는 수평으로 배치시키는 구동부
를 포함하고,
상기 구동부는
상기 회전축이 상기 기체의 중심축에 대하여 수직으로 배치될 경우, 공중에서 이동 가능한 비행모드(flight mode)로 설정되고,
상기 회전축이 상기 기체의 중심축에 대하여 수평으로 배치될 경우, 지면을 따라 이동 가능한 주행모드(drive mode)로 설정되고,
상기 구동부는
상기 지지로드의 단부에 회전 가능하게 결합되는 모터, 그리고
상기 모터에 결합되어 회전력을 발생시키는 날개부 및 상기 날개부의 단부에 배치되어 상기 날개부의 둘레를 감싸고 상기 날개부와 함께 회전되는 고리부를 포함하는 로터
를 포함하는 가변형 멀티콥터.gas,
A plurality of support rods arranged around the base and extending to the outside of the base,
A driving unit that is rotatably coupled to an end of each support rod to generate a rotational force and rotates in a predetermined direction to vertically or horizontally position the rotational axis with respect to the center axis of the base;
Lt; / RTI >
The driving unit
Wherein when the rotation axis is disposed perpendicularly to the center axis of the base, the flight mode is set to a flightable mode in the air,
A drive mode in which the rotary shaft is movable along the ground when the rotary shaft is disposed horizontally with respect to the center axis of the base,
The driving unit
A motor rotatably coupled to an end of the support rod, and
A rotor which is coupled to the motor and generates a rotating force, and a ring disposed at an end of the blade to surround the periphery of the blade and rotate together with the blade,
And a variable multi-copter. 제2항에서,
상기 회전축이 상기 기체의 중심축에 대하여 수직으로 배치될 경우, 상기 날개부는 지면과 마주보게 배치되고,
상기 회전축이 상기 기체의 중심축에 대하여 수평으로 배치될 경우, 상기 고리부의 외주면은 지면과 마주보게 배치되는 가변형 멀티콥터.3. The method of claim 2,
When the rotation axis is disposed perpendicular to the central axis of the base, the wing portion is disposed to face the ground,
And the outer peripheral surface of the annular portion is disposed to face the ground when the rotary shaft is disposed horizontally with respect to the central axis of the base. 제2항에서,
상기 지지로드는
상기 기체의 좌측 및 우측에 서로 대향 배치되어 상기 기체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 기체로부터 사선방향으로 연장되어 회전 시 상기 구동부의 위치 및 높이를 조절하는 제1 지지로드, 그리고
상기 기체의 후방에 배치되어 상기 기체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 기체로부터 직선방향으로 연장되어 상기 구동부를 상기 기체의 중심축에 대하여 미리 설정된 방향으로 회전 시키는 제2 지지로드
를 포함하는 가변형 멀티콥터.3. The method of claim 2,
The support rod
A first support rod arranged to be opposed to the left and right sides of the base and rotatably coupled to the base and extending in a diagonal direction from the base to adjust the position and height of the drive unit when the base is rotated;
A second support rod disposed on the rear of the base and rotatably coupled to the base and extending in a linear direction from the base to rotate the base in a predetermined direction with respect to the center axis of the base,
And a variable multi-copter. 제4항에서,
상기 제1 지지로드의 단부에 배치되는 로터는 상기 제2 지지로드의 단부에 배치되는 로터에 비해 상대적으로 더 큰 크기로 형성되는 가변형 멀티콥터.5. The method of claim 4,
Wherein a rotor disposed at an end of the first support rod is formed with a relatively larger size than a rotor disposed at an end of the second support rod. 삭제delete
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