KR20160102826A - Multi rotor unmanned aerial vehicle - Google Patents

Multi rotor unmanned aerial vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20160102826A
KR20160102826A KR1020150025403A KR20150025403A KR20160102826A KR 20160102826 A KR20160102826 A KR 20160102826A KR 1020150025403 A KR1020150025403 A KR 1020150025403A KR 20150025403 A KR20150025403 A KR 20150025403A KR 20160102826 A KR20160102826 A KR 20160102826A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotor
flying body
rotor blade
flying
driving motor
Prior art date
Application number
KR1020150025403A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102245397B1 (en
Inventor
홍성경
Original Assignee
세종대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 세종대학교산학협력단 filed Critical 세종대학교산학협력단
Priority to KR1020150025403A priority Critical patent/KR102245397B1/en
Publication of KR20160102826A publication Critical patent/KR20160102826A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102245397B1 publication Critical patent/KR102245397B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/50—Aeroplanes, Helicopters
    • B64C2201/024—
    • B64C2201/042—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

A multi-rotor unmanned aerial vehicle comprises: a vehicle main body which has a flying control part for controlling the flying of the multi-rotor unmanned aerial vehicle; first rotor parts which are connected to the vehicle main body according to the flying direction of the vehicle main body; and second rotor parts which are connected to the vehicle main body to be arranged between the first rotor parts, wherein the distance from the center of the vehicle main body to the rotation center of the first rotor parts is longer than the distance from the center of the vehicle main body to the rotation center of the second rotor parts, thereby increasing the flight duration thereof and improving the response ability to disturbance.

Description

다중회전익 무인비행체 {Multi rotor unmanned aerial vehicle}Multi-rotor unmanned aerial vehicle

본 발명은 다중회전익 무인비행체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 체공시간은 늘이면서도 외란 대응력을 향상시킬 수 있는 다중회전인 무인비행체에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle, and more particularly, to a multi-rotation wing unmanned aerial vehicle capable of improving a disturbance coping ability while increasing a swing time.

최근 재난감시, 환경감시, 정찰 등을 위한 무인비행기(UAV, Unmanned Aerial Vehicle)에 관한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 특히, 이러한 비행 로봇 중에서 쿼드로터형 무인비행체(Quad-rotor unmanned aerial vehicle)는 회전익형 비행체로서 VTOL(Vertical Take-off and Landing, 수직이착륙), 전 방향 이동 및 호버링(Hovering, 정지비행)이 가능하고, 동축 반전형 및 싱글 로터형 등 다른 형식에 비해 구조가 간단하다는 장점이 있다. 이러한 장점으로 인해, 국내외 대학에서 실내외 자율비행을 위한 멀티콥터(Multi-copter) 또는 다중회전인 무인비행체에 대한 활발한 연구들이 진행 중에 있다.Recently, UAV (Unmanned Aerial Vehicle) has been actively studied for disaster monitoring, environmental monitoring, and reconnaissance. Among these flying robots, Quad-rotor unmanned aerial vehicle is a rotor-type aircraft and it is possible to carry out VTOL (Vertical Take-off and Landing), Omnidirectional movement and hovering And has a merit that the structure is simple compared with other types such as a coaxial inverting type and a single rotor type. Due to these advantages, active research is underway on multi-copter or multi-turn unmanned aerial vehicles for indoor and outdoor autonomous flight at universities in and outside of Japan.

그러나, 종래의 멀티콥터는 탑재 중량이 작고 보통 체공시간이 20분 미만으로 장시간 동안 비행하지 못하는 한계가 있다. 체공시간을 늘이기 위해서는 프로펠러의 길이 및 면적을 크게 해야 하는데, 프로펠러의 길이 등이 커지게 되면 멀티콥터의 장점인 소형화가 어렵고 민첩한 기동이 어려운 단점이 있다. 또한, 외란(바람)에 대한 강건성이 취약해지는 단점도 있다.However, the conventional multi-copter has a limitation in that it can not fly for a long period of time because the weight of the multi-copter is small and the average time of flight is less than 20 minutes. The length and area of the propeller should be increased in order to increase the dwell time. However, if the length of the propeller is increased, it is difficult to miniaturize the advantage of the multi-copter and it is difficult to make agile maneuver. In addition, there is a disadvantage that the robustness against disturbance (wind) becomes weak.

정지비행(hovering)시 또는 저속운동시에는 필요 전력을 낮추어 멀티콥터 등 다중회전인 무인비행체의 체공시간을 향상시키기 위해서는 낮은 원판하중(low induced propeller wash velocity)을 유지하여 효과적으로 추력을 발생시키는 것이 바람직한데, 이를 위해서는 큰 프로펠러를 가지는 멀티콥터가 유리하다. 하지만, 큰 프로펠러는 큰 관성을 가지기 때문에 회전속도 변화를 위해서는 많은 전력이 필요할 뿐만 아니라 반응시간이 늦다는 취약성이 있다. 따라서, 심한 외란에 대한 강건성이 나빠지게 된다. 따라서, 민첩한 기동을 위해서는 작은 프로펠러가 유리하다.In order to improve the swing time of multi-rotating unmanned aerial vehicles such as multi-copter by lowering the required power when hovering or low-speed movement, it is desirable to maintain a low induced propeller wash velocity to generate thrust efficiently However, multi-copter with large propeller is advantageous for this purpose. However, since a large propeller has a large inertia, it requires a lot of power to change the rotational speed and has a weak response time. Therefore, the robustness against severe disturbance deteriorates. Therefore, a small propeller is advantageous for agile maneuverability.

이러한 이유 때문에 가변피치 형태의 로터를 구성하거나 다수의 작은 로터들로 대체하는 기술이 나타나고 있다. 하지만, 이러한 기술은 무인비행체의 구조가 복잡해지고 고장확률이 증가한다는 문제가 있다.For this reason, a technique of constructing a rotor of variable pitch type or replacing it with a large number of small rotors is being developed. However, this technique has a problem that the structure of the unmanned aerial vehicle becomes complicated and the probability of failure increases.

따라서, 본 출원인은, 상기와 같은 종래기술의 한계를 극복하기 위해서 체공시간은 늘이면서도 외란 대응력을 향상시킬 수 있는 다중회전인 무인비행체를 제안하게 되었으며, 종래기술과 관련된 참고문헌으로는 일본등록특허 제056114844호의 '멀티로터 헬리콥터의 횡풍 안정화 장치 및 이를 구비한 멀티로터 헬리콥터'가 있다.In order to overcome the limitations of the prior art as described above, the present applicant has proposed a multipurpose unmanned aerial vehicle capable of improving the disturbance coping ability while increasing the length of the air time. As references related to the prior art, No. 056114844 entitled " Multi-rotor helicopter horizontal stabilizer and multi-rotor helicopter with it ".

본 발명은 체공시간을 늘이면서도 외란(바람)에 대한 강건성을 높일 수 있는 다중회전익 무인비행체를 제공한다.The present invention provides a multi-spindle unmanned aerial vehicle capable of increasing the robustness against disturbance (wind) while increasing the length of a running time.

본 발명은 비행체의 크기를 유지하면서도 높은 기동성을 확보할 수 있는 다중회전익 무인비행체를 제공한다.The present invention provides a multi-rotor unmanned aerial vehicle capable of securing high maneuver while maintaining the size of a flying body.

본 발명은 탑재 중량을 증가시킬 수 있고 관성 모멘트를 최소화할 수 있는 다중회전익 무인비행체를 제공한다.The present invention provides a multi-rotor flywheel capable of increasing the mounting weight and minimizing the moment of inertia.

상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체는, 다중회전익 무인비행체의 비행을 제어하는 비행제어부를 구비하는 비행본체; 상기 비행본체의 비행방향을 따라 상기 비행본체에 연결된 제1로터부; 및 상기 제1로터부의 사이에 배치되도록 상기 비행본체에 연결된 제2로터부;를 포함하며, 상기 비행본체의 중심에서부터 상기 제1로터부의 회전중심까지의 거리는 상기 비행본체의 중심에서부터 상기 제2로터부의 회전중심까지의 거리 보다 길게 형성될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle including a flight main body having a flight control unit for controlling a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle; A first rotor unit connected to the flying body along a flying direction of the flying body; And a second rotor part connected to the flying body so as to be disposed between the first rotor part and a distance from a center of the flying body to a center of rotation of the first rotor part, Can be formed longer than the distance to the rotation center of the part.

상기 제1로터부는 상기 비행본체에 연결된 제1구동모터 및 상기 제1구동모터에 연결되어 회전하는 제1회전익을 포함하며, 상기 제1구동모터는 상기 제1회전익을 일정한 속도로 회전시킬 수 있다.The first rotor unit includes a first driving motor connected to the flying body and a first rotor rotatably connected to the first driving motor, and the first driving motor rotates the first rotor at a constant speed .

상기 제2로터부는 상기 비행본체에 연결된 제2구동모터 및 상기 제2구동모터에 연결되어 회전하는 제2회전익을 포함하며, 상기 제2구동모터는 상기 제2회전익의 회전 속도를 가변할 수 있는 출력을 가질 수 있다.The second rotor unit includes a second drive motor connected to the flying body and a second rotor that is connected to the second drive motor and rotates. The second drive motor is capable of varying the rotational speed of the second rotor, Output.

상기 제1회전익은 상기 제2회전익 보다 날개수가 많게 형성될 수 있다.The first rotor blade may have a greater number of blades than the second rotor blade.

상기 제1회전익과 상기 제2회전익은 설치된 높이가 상이하게 형성될 수 있다.The first rotor blade and the second rotor blade may have different installed heights.

상기 제1회전익은 상기 제2회전익 보다 크게 형성될 수 있다.The first rotor blade may be formed larger than the second rotor blade.

한편, 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체는, 다중회전익 무인비행체의 비행을 제어하는 비행제어부를 구비하는 비행본체; 상기 비행본체의 비행방향을 따라 상기 비행본체에 연결된 제1로터부; 및 상기 제1로터부의 사이에 배치되며, 상기 제1로터부 사이의 대향거리 보다 짧은 대향거리를 가지도록 상기 비행본체에 연결된 제2로터부;를 포함하며, 상기 제1로터부는 상기 제2로터부 보다 큰 회전익을 가질 수 있다.Meanwhile, the multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to the present invention includes a flying main body having a flight control unit for controlling the flying of the multi-rotary wing unmanned aerial vehicle; A first rotor unit connected to the flying body along a flying direction of the flying body; And a second rotor portion disposed between the first rotor portion and connected to the flying body so as to have an opposite distance shorter than an opposing distance between the first rotor portion and the first rotor portion, It can have a larger flywheel.

상기 제1로터부는 상기 비행본체에 연결된 제1구동모터 및 상기 제1구동모터에 연결되어 일정한 속도로 회전하며 비행추력 또는 양력을 담당하는 제1회전익을 포함하며, 상기 제1구동모터는 제1연결로드에 의해서 상기 비행본체에 연결될 수 있다.Wherein the first rotor portion includes a first drive motor connected to the flying body and a first rotor that is connected to the first drive motor and rotates at a constant speed and takes charge of flying force or lift, And can be connected to the flying body by a connecting rod.

상기 제2로터부는 상기 비행본체에 연결된 제2구동모터 및 회전 속도의 조절이 가능하도록 상기 제2구동모터에 연결되어 비행제어 또는 자세제어를 담당하는 제2회전익을 포함하며, 상기 제2구동모터는 제2연결로드에 의해서 상기 비행본체에 연결될 수 있다.The second rotor portion includes a second driving motor connected to the flying body and a second rotor blade connected to the second driving motor so as to adjust the rotational speed to perform flight control or posture control, May be connected to the flying body by a second connecting rod.

상기 제1구동모터 및 상기 제1회전익은 상기 제1연결로드의 상면에 배치되고, 상기 제2구동모터 및 상기 제2회전익은 상기 제2연결로드의 하면에 배치될 수 있다.The first driving motor and the first rotor blade may be disposed on the upper surface of the first connecting rod, and the second driving motor and the second rotor blade may be disposed on a lower surface of the second connecting rod.

상기 제1회전익 또는 상기 제2회전익은 상하 2열로 형성될 수 있다.The first rotor blade or the second rotor blade may be formed as two upper and lower rows.

상기 제1연결로드 또는 상기 제2연결로드 중 적어도 하나는 절곡되거나 휘어진 형태를 가질 수 있다.At least one of the first connecting rod and the second connecting rod may have a bent or curved shape.

상기 제1회전익은 상기 비행본체의 회전방향을 따라 상기 비행본체의 전후에 각각 형성되며, 상기 비행본체의 전후에 형성된 상기 제1회전익은 서로 반대방향으로 회전할 수 있다.The first rotor blade is formed on the front and rear sides of the flying body along the rotational direction of the flying body, and the first rotor teeth formed on the front and rear sides of the flying body can rotate in opposite directions.

본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체는 큰 프로펠러를 가진 로터부와 작은 프로펠러를 가진 로터부를 동시에 구비하고 있기 때문에 체공시간을 늘일 수 있고 외란(바람)에 대한 강건성을 높일 수 있다.Since the multi-rotary-wing unmanned aerial vehicle according to the present invention includes the rotor portion having the large propeller and the rotor portion having the small propeller at the same time, it is possible to increase the running time and enhance the robustness against wind.

본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체는 큰 프로펠러에 의해서 일정한 추력을 담당하게 함으로써 파워마진을 줄일 수 있고 비행체의 중량을 줄임으로써 비행체의 크기를 유지하면서도 높은 기동성을 확보할 수 있다.The multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to the present invention can reduce the power margin by allowing the large propeller to take charge of a certain thrust force, and can reduce the weight of the air vehicle, thereby securing the high mobility while maintaining the size of the air vehicle.

본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체는 로터부를 제외한 다른 구조물 또는 기계적인 부분을 중앙의 비행본체에 모두 탑재시킴으로써 관성 모멘트를 최소화할 수 있다.The multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to the present invention minimizes the moment of inertia by mounting other structures or mechanical parts except the rotor part in the central flying body.

본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체는 진행방향에 대해서 작은 로터부에 의해 형성되는 비행체의 폭이 좁기 때문에 좁은 공간에서의 비행 또는 협로 비행에 가능하다.The multiple-rotor unmanned aerial vehicle according to the present invention is capable of flight in a narrow space or narrow-angle flight because the width of the air vehicle formed by the small rotor portion is narrow with respect to the traveling direction.

도 1은 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체를 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1에 따른 다중회전익 무인비행체의 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체의 구동모터와 회전익의 결합 관계를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 다중회전익 무인비행체의 평면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체의 비행제어부의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a perspective view showing a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to the present invention.
2 is a plan view of the multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to FIG.
FIG. 3 is a view showing a coupling relation between a driving motor and a rotor of a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to the present invention.
4 is a plan view of a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of a flight control unit of a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to the present invention.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다. Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체를 나타낸 사시도, 도 2는 도 1에 따른 다중회전익 무인비행체의 평면도, 도 3은 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체의 구동모터와 회전익의 결합 관계를 도시한 도면, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 다중회전익 무인비행체의 평면도, 도 5는 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체의 비행제어부의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a perspective view of a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to the present invention, and FIG. FIG. 4 is a plan view of a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a view showing a configuration of a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체(100)는, 다중회전익 무인비행체(100)의 비행을 제어하는 비행제어부(300, 도 5 참조)를 구비하는 비행본체(110), 비행본체(110)의 비행방향 또는 진행방향(Forward)을 따라 비행본체(110)에 연결된 제1로터부(120,130) 및 제1로터부(120,130)의 사이에 배치되도록 비행본체(110)에 연결된 제2로터부(140,150)를 포함할 수 있다.1 and 2, a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle 100 according to the present invention includes a flight main body 110 (see FIG. 5) having a flight control unit 300 (see FIG. 5) The flying body 110 is disposed between the first rotor unit 120 and the first rotor unit 120 connected to the flying body 110 along the forward or forward direction of the flying body 110, And a second rotor portion 140, 150 connected to the second rotor portion 140.

본 발명에 따른 다중회전인 무인비행체(100)는 멀티콥터(Multi-copter)를 포함하는 개념이다. 무인비행체(100)는 비행방향 또는 진행방향(Forward)을 따라 비행본체(110)의 앞뒤에 제1로터부(120,130)가 각각 형성되고, 진행방향에 대해서 비행본체(110)의 좌우측에 제2로터부(140,150)가 각각 형성될 수 있다. 여기서, 제2로터부(140,150)는 비행본체(110)의 좌우측에 각각 2개씩 형성되는 것이 바람직하다. 즉, 비행본체(110)에 대해서 전체적으로 6개의 로터부가 구비되는 것이 바람직하지만, 반드시 이러한 형태(헥사콥터 형태)에 한정되는 것은 아니다.The multipurpose unmanned aerial vehicle 100 according to the present invention is a concept including a multi-copter. The first and second rotor units 120 and 130 are formed on the front and rear sides of the flying body 110 along the flight direction or the forward direction of the unmanned flying body 100 and the second rotor units 120 and 130 are formed on the left and right sides of the flying body 110, And rotor portions 140 and 150, respectively. Here, it is preferable that the second rotor units 140 and 150 are formed on the left and right sides of the flying body 110, respectively. That is, it is preferable that the rotor main body 110 is provided with six rotor parts as a whole, but it is not necessarily limited to this type (hexacopter type).

본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체(100)는 제1로터부(120,130)와 제2로터부(140,150)의 위치, 크기, 출력, 회전익(프로펠러)의 개수 등에 있어서 차이가 있다. 이와 같이, 차이가 있는 제1로터부(120,130)와 제2로터부(140,150)를 구비한 복합형 멀티콥터 타입의 다중회전익 무인비행체(100)를 구현함으로써, 기존 대비 체공시간을 늘이면서도 외란 대응력을 향상시킬 수 있다. The multi-rotary wing unmanned aerial vehicle 100 according to the present invention is different in the position, size, output, number of rotor blades (propellers), etc. of the first and second rotor units 120 and 130 and the second rotor units 140 and 150. As described above, by implementing the multi-rotor multi-camcorder type multi-rotor ICU 100 having the first rotor units 120 and 130 and the second rotor units 140 and 150 having different distances, Can be improved.

본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체(100)는 비행본체(100)의 중심(W, 도 2 참조)에서부터 제1로터부(120,130)의 회전중심까지의 거리가 비행본체(110)의 중심(W)에서부터 제2로터부(140,150)의 회전중심까지의 거리 보다 길게 형성될 수 있다. 제1로터부(120,130)의 제1회전익(124,134)이 제2로터부(140,150)의 제2회전익(144,154) 보다 크기 때문에 제1로터부(120,130)가 제2로터부(140,150) 보다 비행본체(110)에서 멀리 형성되는 것이 바람직하다.The multi-rotary wing unmanned air vehicle 100 according to the present invention is configured such that the distance from the center of the flying body 100 (see FIG. 2) to the center of rotation of the first rotor units 120 and 130 is smaller than the center W of the flying body 110 ) To the center of rotation of the second rotor units 140 and 150. [ Since the first rotor blades 124 and 134 of the first rotor units 120 and 130 are larger than the second rotor blades 144 and 154 of the second rotor units 140 and 150, the first rotor units 120 and 130, (Not shown).

본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체(100)는 제1 및 제2로터부(120,130,140,150)를 제외한 모든 구조물 또는 기계적인 부분을 모두 비행본체(110)에 탑재시키고 있다. 이로 인해서, 무인비행체(100)의 관성 모멘트가 최소화될 수 있고 무인비행체(100)의 기동성을 향상시킬 수도 있다.The multi-rotary wing unmanned aerial vehicle 100 according to the present invention mounts all structures or mechanical parts except the first and second rotor units 120, 130, 140 and 150 on the flying body 110. Accordingly, the inertial moment of the unmanned aerial vehicle 100 can be minimized and the maneuverability of the unmanned air vehicle 100 can be improved.

제1로터부(120,130)는 비행본체(110)에 연결된 제1구동모터(122,132) 및 제1구동모터(122,132)에 연결되어 회전하는 제1회전익(124,134)을 포함할 수 있다. 여기서, 제1구동모터(122,132)는 필요한 양력을 발생시키기 위해서 제1회전익(124,134)을 일정한 속도로 회전시킬 수 있다. The first rotor units 120 and 130 may include first driving motors 122 and 132 connected to the flying body 110 and first rotor blades 124 and 134 connected to the first driving motors 122 and 132 to rotate. Here, the first driving motors 122 and 132 may rotate the first rotor blades 124 and 134 at a constant speed to generate a required lift force.

제1구동모터(122,132) 및 제1회전익(124,134)은 무인비행체(100)의 정지비행(hovering)을 위한 양력(lift force)을 담당하는 로터부이다. 비행방향을 따라 비행본체(110)의 전후 방향에 각각 형성되는 제1회전익(124,134)은 서로 반대방향으로 회전할 수 있고, 이로 인해, 제1회전익(124,134)이 정지비행을 위한 양력을 발생시킬 수 있다.The first driving motors 122 and 132 and the first rotor blades 124 and 134 are rotor portions that perform a lift force for hovering the unmanned air vehicle 100. The first rotor blades 124 and 134 formed in the forward and backward directions of the flying body 110 along the flight direction can rotate in opposite directions to each other so that the first rotor blades 124 and 134 generate lift .

또한, 제1회전익(124,134)은 일정한 추력(thrust force) 또는 양력(lift force) 발생을 담당해야 하므로 항상 동일한 속도로 회전하는 것이 필요하다. 제1회전익(124,134)은 양력을 발생시키거나 일정한 추력만 발생시키면 되므로 항상 동일한 속도로 회전하기만 하면 되고, 상황에 따라서 회전속도를 가변시킬 필요가 없다. 따라서, 제1구동모터(122,132)도 일정한 출력 즉, 일정한 회전속도를 낼 수만 있으면 된다. 이렇기 때문에 제1구동모터(122,132)는 작은 파워마진(installed power/hover power)를 가지며 전력 소비를 줄일 수 있다.Also, since the first rotor blades 124 and 134 are required to generate a constant thrust force or a lift force, it is necessary to always rotate at the same speed. Since the first rotor blades 124 and 134 generate a lift or generate only a constant thrust, they need only rotate at the same speed at all times, and it is not necessary to vary the rotation speed according to the situation. Therefore, the first driving motors 122 and 132 need only have a constant output, that is, a constant rotation speed. Thus, the first drive motors 122 and 132 have an installed power / hover power and can reduce power consumption.

제1회전익(124,134)은 후술할 제2회전익(144,154)과 다른 형태를 가진다. 즉, 양력을 담당하는 제1회전익(124,134)이 제2회전익(144,154) 더 많은 날개를 가질 수 있다. 양력을 효율을 향상시키기 위해서 제1회전익(124,134)은 3개의 날개를 가지고, 제2회전익(144,154)은 작은 관성을 통해서 민첩성을 유지할 수 있도록 2개의 날개를 가지는 것이 바람직하다.The first rotor blades 124 and 134 have different shapes from those of the second rotor blades 144 and 154 described later. That is, the first rotor blades 124 and 134 that hold the lift can have more blades than the second rotor blades 144 and 154. In order to improve the lift efficiency, it is preferable that the first rotor blades 124 and 134 have three blades and the second rotor blades 144 and 154 have two blades to maintain agility through small inertia.

제1회전익(124,134)이 상대적으로 큰 3개의 날개를 가진 3엽 프로펠러 타입으로 형성되기 때문에 동일 크기의 회전익과 비교할 때 무인비행체(100)의 탑재중량을 증가시킬 수 있고, 무인비행체(100)의 전체적인 크기를 소형화시킬 수 있다. 또한, 제2회전익(144,154) 보다 제1회전익(124,134)이 저속으로 회전하기 때문에 진동을 줄일 수도 있다.Since the first rotor blades 124 and 134 are formed as a three-leaf propeller type having three relatively large blades, the weight of the unmanned air bag 100 can be increased compared to the rotor blades of the same size, The overall size can be miniaturized. In addition, since the first rotor blades 124 and 134 rotate at a lower speed than the second rotor blades 144 and 154, the vibration can be reduced.

한편, 제2로터부(140,150)는 비행본체(110)에 연결된 제2구동모터(142,152) 및 제2구동모터(142,152)에 연결되어 회전하는 제2회전익(144,154)을 포함하며, 제2구동모터(142,152)는 무인비행체(100)의 자세 제어를 위하여 제2회전익(144,154)의 회전 속도를 가변할 수 있는 출력을 가질 수 있다. The second rotor units 140 and 150 include second driving motors 142 and 152 connected to the flying body 110 and second rotor blades 144 and 154 connected to the second driving motors 142 and 152 and rotated. The motors 142 and 152 may have an output capable of varying the rotation speed of the second rotor blades 144 and 154 for controlling the attitude of the UAV 100.

제1로터부(120,130)가 일정한 비행추력 또는 양력 발생을 담당하는 반면에 제2로터부(140,150)는 무인비행체(100)의 비행제어 또는 자세제어를 담당한다. 제1회전익(124,134)에 비해서 제2로터부(140,150)의 제2회전익(144,154)은 작기 때문에 민첩한 기동을 가능하게 하고 내풍성(외란 대응성)을 향상시킬 수 있으며 비행속도를 높일 수 있다.The first rotor units 120 and 130 take charge of generating a certain flying thrust or lift, while the second rotor units 140 and 150 take charge of flight control or attitude control of the unmanned aerial vehicle 100. Since the second rotor blades 144 and 154 of the second rotor units 140 and 150 are smaller than the first rotor blades 124 and 134, it is possible to perform agile maneuvering, improve resistance to disturbance, and increase the flying speed.

제2회전익(144,154)는 날개가 2개인 2엽 프로펠러 타입으로 형성될 수 있다. 로터부를 제외한 모든 구조물 또는 부품들이 비행본체(110) 내부에 탑재되어 있기 때문은 작은 크기를 가지는 제2회전익(144,154)이 담당해야 하는 부담을 감소시킬 수 있다. 제2로터부(140,150)는 비행제어 또는 자세제어 즉, 외란(바람)에 대한 대응을 담당하기 때문에 제2구동모터(142,152)는 외란의 상태에 따라 제2회전익(144,154)의 회전속도를 조절하거나 가변시킬 수 있어야 한다. 따라서, 제1구동모터(122,132)는 필요한 양력을 발생시키도록 일정한 회전속도를 가지는 반면에 제2구동모터(142,152)는 자세 제어를 위해 회전속도의 가변이 가능한 타입의 모터가 사용되는 것이 바람직하다.The second rotor blades 144 and 154 may be formed as a two-blade propeller type having two wings. Since all the structures or parts except the rotor are mounted inside the flying body 110, the burden of the second rotor blades 144, 154 having a small size can be reduced. Since the second rotor units 140 and 150 take charge of the flight control or attitude control, that is, the response to the disturbance (wind), the second drive motors 142 and 152 control the rotational speeds of the second rotor blades 144 and 154 Or change it. Accordingly, it is preferable that the first drive motors 122 and 132 have a constant rotation speed to generate the required lift while the second drive motors 142 and 152 are of a type capable of varying the rotation speed for attitude control .

한편, 제1구동모터(122,132)는 제1연결로드(121,131)에 의해서 비행본체(110)에 연결될 수 있고, 제2구동모터(142,152)는 제2연결로드(141,141)에 의해서 비행본체(110)에 연결될 수 있다. 제1연결로드(121,131)가 제2연결로드(141,151) 보다 길게 형성되는 것이 바람직하다. 여기서, 제1 및 제2연결로드(121,131,141,151)는 직선 형태로 곧게 형성될 뿐만 아니라, 제1연결로드(121,131) 또는 제2연결로드(141,151) 중 적어도 하나는 절곡되거나 휘어진 형태를 가질 수 있다. 이와 같이, 제1연결로드(121,131) 또는 제2연결로드(141,151)가 평행하거나 직선형태를 가지는 것이 아니라, 일정한 각도로 굽거나 휘어진 형태를 가짐으로써 비행체(100)의 동적 안정성을 향상시킬 수 있고 항력(drag force)을 감소시켜서 비행속도를 높일 수 있다.The first driving motors 122 and 132 may be connected to the flying body 110 by first connecting rods 121 and 131 and the second driving motors 142 and 152 may be connected to the flying body 110 and 141 by the second connecting rods 141 and 141. [ . It is preferable that the first connection rods 121 and 131 are longer than the second connection rods 141 and 151. [ Here, the first and second connection rods 121, 131, 141, and 151 may be straight and straight, and at least one of the first connection rods 121 and 131 or the second connection rods 141 and 151 may be bent or bent. As described above, the first connecting rod 121 or 131 or the second connecting rod 141 or 151 is not parallel or straight, but has a bent or bent shape at a predetermined angle, thereby improving the dynamic stability of the flying body 100 You can increase your flying speed by reducing the drag force.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체(100)는 진행방향에 대해서 제2로터부(140,150)에 의한 폭이 좁기 때문에 좁은 공간에서의 비행이나 협로 비행도 용이하게 할 수 있다.Referring to FIG. 2, since the width of the multi-rotary wing unmanned aerial vehicle 100 according to the present invention is narrowed by the second rotor units 140 and 150 with respect to the traveling direction, it is possible to facilitate flying in a narrow space or narrow-angle flight.

또한, 제1로터부(120,130)가 2개이고, 제2로터부(140,150)가 4개이기 때문에 어느 하나의 로터부에 고장이 발생하더라도 어느 정도 비행을 지속할 수 있다(redundancy 확보 가능). 뿐만 아니라, 제2로터부(140,150)의 개수 또는 배치 위치 등을 가변함으로써 쿼드콥터 또는 헥사콥터 등으로 형태를 쉽게 변경할 수 있다.Also, since there are two first rotor units 120 and 130 and four second rotor units 140 and 150, even if a failure occurs in any one of the rotor units, the flight can be maintained to some extent (redundancy can be secured). In addition, the number of the second rotor units 140 and 150, or the position of the second rotor units 140 and 150 can be changed to easily change the shape of the rotor by a quadruple copter or a hexacopter.

한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1회전익(124)과 제2회전익(144)은 서로 간의 기류 간섭을 최소화하도록 설치된 높이가 상이하게 형성될 수 있다. 도 3(a)를 참조하면, 제1구동모터(122) 및 제1회전익(124)은 제1연결로드(121)의 상면에 배치되는 반면에 제2구동모터(142) 및 제2회전익(144)은 제2연결로드(141)의 하면에 배치될 수 있다.3, the first rotor blade 124 and the second rotor blade 144 may be formed at different heights so as to minimize airflow interference between the first rotor blade 124 and the second rotor blade 144. Referring to FIG. 3 (a), the first driving motor 122 and the first rotor blade 124 are disposed on the upper surface of the first connecting rod 121, while the second driving motor 142 and the second rotor blade 124 144 may be disposed on the lower surface of the second connecting rod 141.

도 3(a)와 같이, 제1연결로드(121)의 상면에 제1구동모터(122)와 제1회전익(124)이 형성되는 경우에 제1회전익(124)의 회전시 발생하는 하강기류(DS)는 제1연결로드(121)와 충돌하게 된다. 하지만, 도 3(b)의 경우에는 제2연결로드(141)의 하면에 제2구동모터(142)와 제2회전익(144)이 형성되기 때문에 제2회전익(144)의 회전시 발생하는 하강기류(DS)가 제2연결로드(141)와 충돌하지 않게 된다. 제1회전익(124)은 양력 또는 추력을 담당하기 때문에 하강기류가 제1연결로드(121)와 충돌하더라도 양력 또는 추력 유지에 영향을 많이 주지 않지만, 제2회전익(144)은 비행제어 또는 자세제어를 담당하기 때문에 하강기류가 제2연결로드(141)와 충돌하게 되면 비행제어 또는 자세제어에 악영향을 미칠 수 있다. 따라서, 제2구동모터(142)와 제2회전익(144)은 제2연결로드(141)의 하면에 형성되는 것이 바람직하다.3 (a), when the first driving motor 122 and the first rotor blade 124 are formed on the upper surface of the first connection rod 121, a downward flow generated when the first rotor blade 124 rotates The first connection rod DS collides with the first connection rod 121. 3 (b), since the second driving motor 142 and the second rotor blade 144 are formed on the lower surface of the second connecting rod 141, So that the airflow DS does not collide with the second connection rod 141. The first rotor blade 124 does not affect lift or thrust holding even if the downward airflow collides with the first connection rod 121 because the rotor blade 124 takes charge of the lift or thrust, The downward flow of air collides with the second connection rod 141, which may adversely affect flight control or attitude control. Therefore, it is preferable that the second driving motor 142 and the second rotor blade 144 are formed on the lower surface of the second connecting rod 141.

도 3에서 도면부호 "125", "145"는 모터축이고, "123", "143"은 회전익 허브이다.In FIG. 3, reference numerals 125 and 145 denote motor shafts, and reference numerals 123 and 143 denote a rotor blade hub.

또한, 제1회전익(124,134) 또는 제2회전익(144,154)은 상하 2열로 형성될 수 있다. 즉, 제1회전익(124,134) 또는 제2회전익(144,154)은 동축반전 형태인 2겹의 프로펠러로 형성될 수 있는데, 이로 인해 추력을 높일 수 있고 비행속도를 향상시킬 수 있다.The first rotor blades 124 and 134 or the second rotor blades 144 and 154 may be formed in two rows. That is, the first and second rotor blades 124 and 134 or the second rotor blades 144 and 154 may be formed of a double-layered propeller having a coaxial inverted shape, thereby increasing the thrust and improving the flying speed.

제1회전익(124,134)과 제2회전익(144,154)은 푸셔(pusher) 형태로 형성될 수도 있는데, 이로 인해서 비행체(100)가 민첩하게 기동할 수 있고 내풍성을 높일 수 있다.The first and second rotor blades 124 and 134 and the second rotor blades 144 and 154 may be formed in a pusher shape so that the air vehicle 100 can be agitated and boosted.

도 4에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 다중회전익 무인비행체(200)가 도시되어 있다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 다중회전익 무인비행체(200)는, 다중회전익 무인비행체(200)의 비행을 제어하는 비행제어부(300)를 구비하는 비행본체(210), 비행본체(210)의 비행방향(FD)을 따라 비행본체(210)에 연결된 제1로터부(220,230) 및 제1로터부(220,230)의 사이에 배치되며 제1로터부(220,230) 사이의 대향거리 보다 짧은 대향거리를 가지도록 비행본체(210)에 연결된 제2로터부(240,250)를 포함하며, 제1로터부(220,230)는 제2로터부(240,250) 보다 큰 회전익을 가질 수 있다.FIG. 4 shows a multi-rotary wing unmanned aerial vehicle 200 according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, the multi-rotary wing unmanned aerial vehicle 200 according to another embodiment of the present invention includes a flying main body 210 having a flight control unit 300 for controlling the flying of the multi-rotary wing unmanned air vehicle 200, The first rotor portion 220 and the second rotor portion 230 are connected to the flying body 210 along the flight direction FD of the main body 210 and are disposed between the first rotor portions 220 and 230, And the first rotor portion 220 and the second rotor portion 230 may have a larger rotor blade than the second rotor portion 240 or 250. The second rotor portion 240 and 250 may have a larger diameter than the second rotor portion 240 and 250,

제1로터부(220,230)는 비행본체(210)에 연결된 제1구동모터(222,232) 및 제1구동모터(222,232)에 연결되어 일정한 속도로 회전하며 비행추력 또는 양력을 담당하는 제1회전익(224,234)을 포함하며, 제1구동모터(222,232)는 제1연결로드(221,231)에 의해서 비행본체(210)에 연결될 수 있다.The first rotor units 220 and 230 are connected to the first driving motors 222 and 232 connected to the flying body 210 and the first driving motors 222 and 232 and are connected to the first rotor blades 224 and 234 And the first driving motors 222 and 232 may be connected to the flying body 210 by the first connecting rods 221 and 231.

또한, 제2로터부(240,250)는 비행본체(210)에 연결된 제2구동모터(242,252) 및 회전 속도의 조절이 가능하도록 제2구동모터(242,252)에 연결되어 비행제어 또는 자세제어를 담당하는 제2회전익(244,254)을 포함하며, 제2구동모터(242,252)는 제2연결로드(241,251)에 의해서 비행본체(210)에 연결될 수 있다.The second rotor units 240 and 250 are connected to the second driving motors 242 and 252 connected to the flying body 210 and to the second driving motors 242 and 252 so as to adjust the rotation speed, And the second drive motors 242 and 252 may be connected to the flight main body 210 by the second connection rods 241 and 251. [

도 4에 도시된 무인비행체(200)는 도 2에 도시된 무인비행체(100)와 비교할 때, 비행본체(210)의 형태, 비행본체(210)와 제2연결로드(241,251)의 연결 형태만 상이하고 나머지는 동일하다. 동일한 부분에 대한 반복적인 설명은 생략한다.4 is different from the unmanned flying vehicle 100 shown in FIG. 2 in that the shape of the flying body 210 and the shape of the connection between the flying body 210 and the second connecting rods 241 and 251 And the rest are the same. Repeated descriptions of the same parts are omitted.

비행본체(210)는 다중회전익 무인비행체(200)의 가운데 부분에 보다 집중되는 형태를 가지는 것이 바람직하다. 또한, 제1연결로드(221,231)와 제2연결로드(241,251)는 비행본체(210)의 중심(W)에 대해서 방사상으로 비행본체(210)에 연결될 수 있다. 여기서, 서로 이웃하는 연결로드 사이의 각도는 동일한 것이 바람직한데, 반드시 이웃하는 연결로드 사이의 각도가 동일해야만 하는 것은 아니다.It is preferable that the flying body 210 has a shape that is more concentrated in the middle portion of the multi-blind unmanned aerial vehicle 200. The first connecting rods 221 and 231 and the second connecting rods 241 and 251 may be connected to the flying body 210 in a radial manner with respect to the center W of the flying body 210. Here, it is preferable that the angles between neighboring connecting rods are the same, but the angles between neighboring connecting rods do not necessarily have to be the same.

한편, 비행본체(110)의 내부에는 구동모터(122,132,142,152)의 구동을 제어하기 위한 비행제어부(300, 도 5 참조)가 형성될 수 있다. 비행제어부(300)는 무인비행체(100)의 비행을 제어하기 위한 각종 센서 및 소자들이 장착된 기판 형태로 형성될 수 있다.Meanwhile, a flight control unit 300 (see FIG. 5) for controlling the driving motors 122, 132, 142, and 152 may be formed in the interior of the flying body 110. The flight control unit 300 may be formed as a board on which various sensors and elements for controlling the flight of the UWB 100 are mounted.

비행제어부(300)는 조작자가 작동하는 원격제어부(301)에서 신호를 수신하는 수신기모듈(311), 무인비행체(100)의 고도정보를 감지하는 초음파센서(미도시) 또는 압력센서(미도시), 무인비행체(100)의 이착륙에 필요한 위치정보를 감지하는 비전센서(333) 및 상기 위치정보를 이용하여 구동모터(122,132,142,152)의 회전속도 또는 구동상태를 제어하는 비행제어컴퓨터(321)를 포함할 수 있다.The flight control unit 300 includes a receiver module 311 for receiving signals from a remote control unit 301 operated by an operator, an ultrasonic sensor (not shown) or a pressure sensor (not shown) for sensing altitude information of the unmanned air vehicle 100, A vision sensor 333 for sensing position information necessary for taking-off and landing of the UAV 100, and a flight control computer 321 for controlling the rotational speed or driving state of the driving motors 122, 132, 142, 152 using the position information .

제1로터부(120,130)는 제1구동제어모듈(380)을 통해서 비행제어컴퓨터(321)의 제어를 받고, 제2로터부(140,150)는 제2구동제어모듈(390)을 통해서 비행제어컴퓨터(321)의 제어를 받을 수 있다.The first rotor units 120 and 130 are controlled by the flight control computer 321 through the first drive control module 380 and the second rotor units 140 and 150 are controlled by the flight control computer 390 through the second drive control module 390. [ Lt; RTI ID = 0.0 > 321 < / RTI >

원격제어부(301)는 무인비행체(100)를 원격으로 조정하기 위한 조이스틱과 같은 조종수단이라고 할 수 있다. 원격제어부(301)는 무인비행체(100)와 무선으로 통신하고, 원격제어부(301)의 제어신호 또는 제어명령은 비행제어부(300)의 수신기모듈(311)을 통해 수신된 후 비행제어컴퓨터(321)로 전달될 수 있다.The remote control unit 301 may be referred to as a steering means such as a joystick for remotely adjusting the UAV 100. [ The remote control unit 301 wirelessly communicates with the UAV 100 and the control signal or control command of the remote control unit 301 is received through the receiver module 311 of the flight control unit 300 and then transmitted to the flight control computer 321 ). ≪ / RTI >

또한, 비행제어컴퓨터(321)에는 비전센서모듈(330)의 정보가 전달될 수 있다. 비전센서모듈(330)은 비행본체(110)에 대해서 2자유도로 운동 가능하도록 장착되는 비전센서(333) 및 비전센서(333)를 구동시키는 서보모터(331,332)를 포함할 수 있다.In addition, the information of the vision sensor module 330 may be transmitted to the flight control computer 321. [ The vision sensor module 330 may include a vision sensor 333 mounted to be able to move in two degrees of freedom with respect to the flying body 110 and servo motors 331 and 332 for driving the vision sensor 333.

무인비행체(100)의 GPS시스템(351), AHRS(360, 자세방향기준장치)를 포함하며, 자세방향기준장치(360)의 정보를 전달 받아 무인비행체(100)의 위치, 자세, 방향 등을 제어할 수 있다. AHRS(360, Attitude and Heading Reference System)는 자이로센서(361), 가속도계(362, Accelerometer), 자력계(363, Magnetometer)를 포함할 수 있다.The GPS system 351 of the unmanned air vehicle 100 and the AHRS 360 and the orientation reference device 360. The position and orientation of the unmanned air vehicle 100 are determined based on the information of the orientation reference device 360, Can be controlled. The Attitude and Heading Reference System (AHRS) 360 may include a gyro sensor 361, an accelerometer 362, and a magnetometer 363.

비행제어컴퓨터(321)는 지상제어부(400)의 관제명령 또는 관제신호를 무선으로 전달받는 무선모듈(370)로부터 관제명령 또는 관제신호를 전달 받을 수 있다.The flight control computer 321 may receive a control command or a control signal from the radio module 370 that receives the control command or the control signal of the terrestrial control unit 400 wirelessly.

상기한 바와 같은 형태를 가지는 본 발명에 따른 다중회전익 무인비행체(100,200)는 동일한 폭을 가지는 쿼드콥터(동일 탑재량, 동일 배터리 용량)와 비교하여 체공시간이 60% 이상 향상됨을 확인하였다.The multi-rotary wing unmanned aerial vehicles 100 and 200 according to the present invention having the above-described configuration are improved by 60% or more compared with the quad-copter having the same width (same payload, same battery capacity).

이상과 같이 본 발명의 일 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, belong to the scope of the present invention .

100,200: 다중회전익 무인비행체
110,210: 비행본체
120,130,220,230: 제1로터부
121,131,221,231: 제1연결로드
122,132,222,232: 제1구동모터
124,134,224,234: 제1회전익
140,150,240,250: 제2로터부
141,151,241,251: 제2연결로드
142,152,242,252: 제2구동모터
144,154,244,254: 제2회전익100, 200: Multiple rotary wing unmanned aerial vehicle
110, 210:
120, 130, 220, 230:
121, 131, 221, 231:
122, 132, 222, 232:
124, 134, 242, 234:
140, 150, 240, 250:
141, 151, 241, 251:
142, 152, 242, and 252:
144, 154, 244, 254:

Claims (13)

다중회전익 무인비행체의 비행을 제어하는 비행제어부를 구비하는 비행본체;
상기 비행본체의 비행방향을 따라 상기 비행본체에 연결된 제1로터부; 및
상기 제1로터부의 사이에 배치되도록 상기 비행본체에 연결된 제2로터부;를 포함하며,
상기 비행본체의 중심에서부터 상기 제1로터부의 회전중심까지의 거리는 상기 비행본체의 중심에서부터 상기 제2로터부의 회전중심까지의 거리 보다 긴 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
A flight main body having a flight control unit for controlling the flight of the multi-rotary wing unmanned aerial vehicle;
A first rotor unit connected to the flying body along a flying direction of the flying body; And
And a second rotor portion connected to the flying body to be disposed between the first rotor portions,
Wherein the distance from the center of the flying body to the rotational center of the first rotor portion is longer than the distance from the center of the flying body to the rotational center of the second rotor portion.
제1항에 있어서,
상기 제1로터부는 상기 비행본체에 연결된 제1구동모터 및 상기 제1구동모터에 연결되어 회전하는 제1회전익을 포함하며,
상기 제1구동모터는 상기 제1회전익을 일정한 속도로 회전시키는 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
The method according to claim 1,
The first rotor portion includes a first drive motor connected to the flying body and a first rotor blade connected to the first drive motor and rotated,
Wherein the first driving motor rotates the first rotor at a constant speed.
제2항에 있어서,
상기 제2로터부는 상기 비행본체에 연결된 제2구동모터 및 상기 제2구동모터에 연결되어 회전하는 제2회전익을 포함하며,
상기 제2구동모터는 상기 제2회전익의 회전 속도를 가변할 수 있는 출력을 가지는 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
3. The method of claim 2,
The second rotor portion includes a second drive motor connected to the flying body and a second rotor blade connected to the second drive motor and rotated,
Wherein the second drive motor has an output capable of varying a rotation speed of the second rotor.
제3항에 있어서,
상기 제1회전익은 상기 제2회전익 보다 날개수가 많게 형성된 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
The method of claim 3,
Wherein the first rotor blade has a blade number larger than that of the second rotor blade.
제3항에 있어서,
상기 제1회전익과 상기 제2회전익은 설치된 높이가 상이하게 형성된 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
The method of claim 3,
Wherein the first rotor blade and the second rotor blade have different installed heights.
제3항에 있어서,
상기 제1회전익은 상기 제2회전익 보다 크게 형성된 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
The method of claim 3,
Wherein the first rotor blade is formed larger than the second rotor blade.
다중회전익 무인비행체의 비행을 제어하는 비행제어부를 구비하는 비행본체;
상기 비행본체의 비행방향을 따라 상기 비행본체에 연결된 제1로터부; 및
상기 제1로터부의 사이에 배치되며, 상기 제1로터부 사이의 대향거리 보다 짧은 대향거리를 가지도록 상기 비행본체에 연결된 제2로터부;를 포함하며,
상기 제1로터부는 상기 제2로터부 보다 큰 회전익을 가지는 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
A flight main body having a flight control unit for controlling the flight of the multi-rotary wing unmanned aerial vehicle;
A first rotor unit connected to the flying body along a flying direction of the flying body; And
And a second rotor portion disposed between the first rotor portions and connected to the flying body so as to have an opposite distance shorter than an opposing distance between the first rotor portions,
Wherein the first rotor portion has a larger rotor blade than the second rotor portion.
제7항에 있어서,
상기 제1로터부는 상기 비행본체에 연결된 제1구동모터 및 상기 제1구동모터에 연결되어 일정한 속도로 회전하며 비행추력 또는 양력을 담당하는 제1회전익을 포함하며,
상기 제1구동모터는 제1연결로드에 의해서 상기 비행본체에 연결되는 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
8. The method of claim 7,
Wherein the first rotor unit includes a first driving motor connected to the flying body and a first rotor that is connected to the first driving motor and rotates at a constant speed and takes charge of flying force or lift,
Wherein the first driving motor is connected to the flying body by a first connecting rod.
제8항에 있어서,
상기 제2로터부는 상기 비행본체에 연결된 제2구동모터 및 회전 속도의 조절이 가능하도록 상기 제2구동모터에 연결되어 비행제어 또는 자세제어를 담당하는 제2회전익을 포함하며,
상기 제2구동모터는 제2연결로드에 의해서 상기 비행본체에 연결되는 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
9. The method of claim 8,
The second rotor unit includes a second driving motor connected to the flying body and a second rotor blade connected to the second driving motor so as to control the rotational speed to perform flight control or attitude control,
And the second driving motor is connected to the flying body by a second connecting rod.
제9항에 있어서,
상기 제1구동모터 및 상기 제1회전익은 상기 제1연결로드의 상면에 배치되고, 상기 제2구동모터 및 상기 제2회전익은 상기 제2연결로드의 하면에 배치된 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
10. The method of claim 9,
Wherein the first driving motor and the first rotor blade are disposed on an upper surface of the first connecting rod, and the second driving motor and the second rotor blade are disposed on a lower surface of the second connecting rod. Aircraft.
제9항에 있어서,
상기 제1회전익 또는 상기 제2회전익은 상하 2열로 형성된 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
10. The method of claim 9,
Wherein the first rotor blade or the second rotor blade is formed by two rows of upper and lower rotors.
제9항에 있어서,
상기 제1연결로드 또는 상기 제2연결로드 중 적어도 하나는 절곡되거나 휘어진 형태를 가지는 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.
10. The method of claim 9,
Wherein at least one of the first connecting rod and the second connecting rod has a bent or curved shape.
제8항에 있어서,
상기 제1회전익은 상기 비행본체의 회전방향을 따라 상기 비행본체의 전후에 각각 형성되며, 상기 비행본체의 전후에 형성된 상기 제1회전익은 서로 반대방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 다중회전익 무인비행체.9. The method of claim 8,
Wherein the first rotor blade is formed on each of the front and rear sides of the flying body along the rotational direction of the flying body, and the first rotor teeth formed on the front and rear sides of the flying body rotate in opposite directions to each other.
KR1020150025403A 2015-02-23 2015-02-23 Multi rotor unmanned aerial vehicle KR102245397B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150025403A KR102245397B1 (en) 2015-02-23 2015-02-23 Multi rotor unmanned aerial vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150025403A KR102245397B1 (en) 2015-02-23 2015-02-23 Multi rotor unmanned aerial vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160102826A true KR20160102826A (en) 2016-08-31
KR102245397B1 KR102245397B1 (en) 2021-04-27

Family

ID=56877366

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150025403A KR102245397B1 (en) 2015-02-23 2015-02-23 Multi rotor unmanned aerial vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102245397B1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3527492B1 (en) * 2018-02-14 2020-09-09 Bell Helicopter Textron Inc. Anti-torque systems for rotorcraft
KR20210064705A (en) * 2019-11-26 2021-06-03 선문대학교 산학협력단 VTOL Drone
US11220334B2 (en) * 2017-11-23 2022-01-11 Korea Aerospace Research Institute High efficiency long range drone
KR20220091769A (en) * 2020-12-24 2022-07-01 경상국립대학교산학협력단 Power supply device and method for multi-rotor aircraft
CN115837995A (en) * 2023-02-15 2023-03-24 成都航空职业技术学院 Unmanned aerial vehicle with telescopic wings

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002370696A (en) * 2001-06-14 2002-12-24 Ishigaki Foods Co Ltd Vertical takeoff and landing aircraft
WO2008054234A1 (en) * 2006-11-02 2008-05-08 Raposo Severino Manuel Oliveir System and process of vector propulsion with independent control of three translation and three rotation axis
US20090084890A1 (en) * 2006-04-26 2009-04-02 Gert Joachim Reinhardt Aircraft
US20130105635A1 (en) * 2011-10-31 2013-05-02 King Abdullah II Design and Development Bureau Quad tilt rotor vertical take off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav) with 45 degree rotors
CA2817158A1 (en) * 2012-05-21 2013-11-21 Eurocopter Control process for wing flaps and horizontal tail of a hybrid helicopter

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002370696A (en) * 2001-06-14 2002-12-24 Ishigaki Foods Co Ltd Vertical takeoff and landing aircraft
US20090084890A1 (en) * 2006-04-26 2009-04-02 Gert Joachim Reinhardt Aircraft
WO2008054234A1 (en) * 2006-11-02 2008-05-08 Raposo Severino Manuel Oliveir System and process of vector propulsion with independent control of three translation and three rotation axis
US20100301168A1 (en) * 2006-11-02 2010-12-02 Severino Raposo System and Process of Vector Propulsion with Independent Control of Three Translation and Three Rotation Axis
US20130105635A1 (en) * 2011-10-31 2013-05-02 King Abdullah II Design and Development Bureau Quad tilt rotor vertical take off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav) with 45 degree rotors
CA2817158A1 (en) * 2012-05-21 2013-11-21 Eurocopter Control process for wing flaps and horizontal tail of a hybrid helicopter

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11220334B2 (en) * 2017-11-23 2022-01-11 Korea Aerospace Research Institute High efficiency long range drone
EP3527492B1 (en) * 2018-02-14 2020-09-09 Bell Helicopter Textron Inc. Anti-torque systems for rotorcraft
KR20210064705A (en) * 2019-11-26 2021-06-03 선문대학교 산학협력단 VTOL Drone
KR20220091769A (en) * 2020-12-24 2022-07-01 경상국립대학교산학협력단 Power supply device and method for multi-rotor aircraft
CN115837995A (en) * 2023-02-15 2023-03-24 成都航空职业技术学院 Unmanned aerial vehicle with telescopic wings
CN115837995B (en) * 2023-02-15 2023-04-25 成都航空职业技术学院 Unmanned aerial vehicle with telescopic wings

Also Published As

Publication number Publication date
KR102245397B1 (en) 2021-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210188422A1 (en) Controlled flight of a multicopter experiencing a failure affecting an effector
AU2019260589B2 (en) Thrust allocation for aerial vehicle
US10407162B2 (en) Multicopters with variable flight characteristics
KR101767943B1 (en) Multirotor type Unmanned Aerial Vehicle Available for Adjusting Direction of Thrust
JP2023082107A (en) Vertical takeoff and landing (vtol) air vehicle
KR100812756B1 (en) Quadro copter
US20200010182A1 (en) Pivoting wing system for vtol aircraft
TW201836925A (en) Unmanned aerial vehicle with monolithic wing and twin-rotor propulsion/lift modules
US20150344134A1 (en) High Performance VTOL Aircraft
JP7443365B2 (en) Aircraft with separate degrees of freedom
KR20160102826A (en) Multi rotor unmanned aerial vehicle
JP2010254264A (en) Unmanned aircraft landing and departing perpendicularly by tilt wing mechanism
AU2016344527B2 (en) Air vehicle and method and apparatus for control thereof
CN109606674A (en) Tail sitting posture vertical take-off and landing drone and its control system and control method
WO2020010287A1 (en) An aeronautical apparatus
US20200301446A1 (en) Tilt-Wing Aircraft
WO2018187844A1 (en) Dual flight mode aircraft
EP3162708A1 (en) Air vehicle and method and apparatus for control thereof
US20190193840A1 (en) Optimally Stabilized Multi Rotor Aircraft
Lim et al. Mechanism and control of coaxial double contra-rotation flying robot
Shah Development of UAV octocopter based on pesticides spraying system
GB2545077B (en) Air Vehicle convertible between rotational and fixed-wing modes
KR102328559B1 (en) Transformable drone and operation method therefor
WO2024004158A1 (en) Unmanned aircraft
CN117799881A (en) Spherical coaxial unmanned aerial vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant