KR101777813B1 - 중장비용 다기능 그리퍼 - Google Patents

중장비용 다기능 그리퍼 Download PDF

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KR101777813B1
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finger
gripper
cutter
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KR1020160069489A
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조정산
박병윤
박상덕
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한국생산기술연구원
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Abstract

본 발명은 중장비용 다기능 그리퍼에 관한 것으로서, 각 핑거유닛 및 절단기가 각각 독립적으로 구동될 수 있도록 하여, 외관 형상이 일정하지 않은 비정형 물체도 용이하게 파지 및 절단할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 중장비의 아암(20)에 장착되며, 물체를 파지하여 운반할 때 사용되는 중장비용 다기능 그리퍼에 있어서, 상기 중장비의 아암(20)에 장착되는 그리퍼 본체(10)와; 상기 그리퍼 본체(10)에 설치되어 각각 독립적으로 오므려지거나 펼쳐지면서 물체를 파지하는 복수의 핑거유닛(30)들과; 상기 핑거유닛(30)들 사이의 중앙부에 설치되어, 상기 복수의 핑거유닛(30)들과 독립적으로 구동되면서 물체를 절단하는 절단기(50) 및; 상기 각 핑거유닛(30)들과 상기 절단기(50)를 각각 독립적으로 구동시킬 수 있는 구동수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

중장비용 다기능 그리퍼{MULTIFUNCTIONAL GRIPPER FOR HEAVY INDUSTRIAL EQUIPMENT}
본 발명은 중장비용 다기능 그리퍼에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 각 핑거 및 절단기를 독립적으로 구동시킴으로써, 형태가 일정하지 않은 비정형 물체도 용이하게 파지 및 운반할 수 있고, 물체를 양쪽에서 견고하게 잡은 상태에서 중앙에서 절단기가 절단작업을 수행하도록 함으로써, 단단하고 비정형적인 물체도 용이하게 절단할 수 있도록 하고, 파지하는 물체의 종류 및 작업 종류에 따라 어태치먼트를 교체할 필요가 없도록 하여 작업시간을 단축시킬 수 있는 중장비용 다기능 그리퍼에 관한 것이다.
중장비, 특히, 굴삭기에 장착되는 어태치먼트(Attachment)의 일례로서, 그리퍼(Gripper)가 있다.
상기 그리퍼는, 각종 물체를 파지하여 운반할 때 사용되는 것으로, 서로 마주보는 대응되는 다수의 핑거(Finger)들과, 마주보는 다수의 핑거들을 오므리거나 펴는 유압장치로 구성된다.
상기 핑거들은, 일측의 핑거들과, 타측의 핑거들이 서로 마주보며 대응되게 구성되는데, 이렇게 구성된 일측 핑거들과 타측 핑거들은, 유압장치에 의해 서로 오므려지거나 펼쳐지면서 각종 물체를 파지하고 운반한다.
그런데 이러한 종래의 그리퍼는, 물체를 파지하는 일측 핑거들과, 타측 핑거들이 모두 동시에 구동되는 구조이므로, 물체를 파지하기가 쉽지 않다는 단점이 있다.
특히, 외관의 형상이 일정하지 않은 비정형(非定型) 물체의 경우 파지가 더욱 어려워진다는 문제가 있다.
그리고 이러한 문제점 때문에, 물체를 파지하고 운반할 시에 물체가 손상되거나 파손될 우려가 높다는 문제가 있다.
한편 중장비로 물체를 파지하여 운반한 다음에는 물체를 절단해야 하는 경우가 있다.
그런데 종래의 구조에 의하면, 파지 기능만을 수행하는 그리퍼를 굴삭기로 부터 분리한 다음, 절단이 가능한 어태치먼트를 굴삭기에 조립하여야 절단작업을 할 수가 있다.
이에 따라 작업 효율이 저하되고 작업시간이 많이 소요되는 문제점이 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위하여, 어태치먼트의 교체 없이 파지 작업과 절단작업을 한꺼번에 수행할 수 있도록 그리퍼가 다수 제안된 바 있다.
그 예로서, 핑거의 선단부 자체에 커터날을 형성하거나, 핑거 외에 별도의 절단기를 설치하는 방식이 알려져 있다.
그러나 상기한 종래의 기술들은, 각 핑거들이 동시에 작동되는 방식이고, 절단기 역시 핑거와 함께 구동되는 방식이어서, 외관 형상이 비정형인 물체를 절단하기가 곤란하다는 문제점이 있다.
외관 형상이 일정하지 않고 단단한 물체의 경우에는, 물체를 양쪽에서 견고하게 파지해야만 절단작업을 제대로 수행할 수가 있다.
그런데 상기한 종래의 그리퍼 구조는, 단단하고 비정형인 물체를 견고하게 파지하고 절단하기가 어렵다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 각 핑거들이 각각 독립적으로 구동될 수 있도록 구성함으로써, 물체의 외관 형상이 일정하지 않은 비정형 물체도 용이하게 파지할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은, 물체의 외관 형상에 맞춰 각 핑거들의 파지위치를 각각 독립적으로 조절할 수 있도록 구성함으로써, 외관이 비정형적인 물체를 용이하게 파지한 후, 파손과 손상의 염려 없이 운반할 수 있도록 하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 그리퍼에 물체를 절단할 수 있는 절단기를 일체로 구비하되, 절단기가 각 핑거들과 독립적으로 구동될 수 있도록 하여 작업의 효율성을 향상시키는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 핑거 사이에서 독립적으로 구동되는 절단기를 구비함으로써, 비정형적이고 단단한 물체도 용이하게 절단할 수 있도록 하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 물체 및 작업의 종류에 따라 어태치먼트를 교체할 필요가 없도록 하여 작업시간을 단축하는 데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 중장비용 다기능 그리퍼는, 중장비의 아암에 장착되며, 물체를 파지하여 운반할 때 사용되는 중장비용 다기능 그리퍼에 있어서, 상기 중장비의 아암에 장착되는 그리퍼 본체와; 상기 그리퍼 본체에 설치되어 각각 독립적으로 오므려지거나 펼쳐지면서 물체를 파지하는 복수의 핑거유닛들과; 상기 핑거유닛들 사이의 중앙부에 설치되어, 상기 복수의 핑거유닛들과 독립적으로 구동되면서 물체를 절단하는 절단기 및; 상기 각 핑거유닛들과 상기 절단기를 각각 독립적으로 구동시킬 수 있는 구동수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 각 핑거유닛은, 상기 그리퍼 본체에 제 1회전축을 중심으로 회전가능하게 설치되는 제 1핑거와; 상기 제 1핑거의 제 1회전축 부분으로부터 연장된 상기 제 1핑거의 연장부에 제 2회전축을 중심으로 회전가능하게 설치되는 제 2핑거와; 상기 제 1핑거가 제 1회전축을 중심으로 회전운동할 시에, 상기 제 2핑거가 상기 제 2회전축을 중심으로 동시에 연동운동하면서 상기 제 1핑거에 대해 오므려지거나 펼쳐질 수 있도록, 상기 제 2핑거의 일측부분을 상기 중장비의 아암부분에 회전가능하게 지지시키는 지지링크를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 절단기는, 상기 그리퍼 본체에 제 1회전축을 중심으로 회전가능하게 설치되는 제 1절단날과; 상기 제 1절단날의 제 1회전축 부분으로부터 연장된 상기 제 1절단날의 연장부에 제 2회전축을 중심으로 회전가능하게 설치되는 제 2절단날과; 상기 제 1절단날이 제 1회전축을 중심으로 회전운동할 시에, 상기 제 2절단날이 상기 제 2회전축을 중심으로 동시에 연동운동하면서 상기 제 1절단날에 대해 오므려지거나 펼쳐질 수 있도록, 상기 제 2절단날의 일측부분을 상기 중장비의 아암부분에 회전가능하게 지지시키는 지지링크를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 구동수단은, 상기 각 핑거유닛과 상기 절단기에 각각 대응될 수 있도록 상기 중장비 아암에 설치되는 복수의 유압실린더이며; 상기 복수의 유압실린더는, 도입되는 작동유에 의해 신장 및 수축하면서 상기 각 핑거유닛의 제 1핑거와, 상기 절단기의 제 1절단날을 각각 독립적으로 구동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 중장비용 다기능 그리퍼에 의하면, 복수의 핑거유닛들이 각각 독립적으로 구동될 수 있는 구조이므로, 외관 형상이 비정형적인 물체도 용이하게 파지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 물체의 외관 형상에 맞춰 각 핑거유닛들의 파지위치를 각각 독립적으로 조절할 수 있으므로, 파손과 손상의 염려 없이 물체를 파지 및 운반할 수 있는 효과가 있다.
또한, 각 핑거유닛과 절단기를 각각 독립적으로 구동시킬 수 있으므로, 파지작업 또는 절단작업만을 독립적으로 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 핑거가 물체를 양쪽에서 잡은 상태에서 중앙에 구비된 절단기가 물체를 절단하게 되므로, 외관 형상이 비정형이고 단단한 물체도 용이하게 절단할 수 있는 효과가 있다.
또한, 절단용 어태치먼트를 별도로 구비하지 않아도 되고, 어태치먼트를 교체할 필요가 없어 작업시간을 단축할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 중장비용 다기능 그리퍼의 구성을 나타내는 사시도,
도 2는 도 1의 측면도로서, 본 발명의 중장비용 다기능 그리퍼를 나타내는 도면,
도 3은 도 1을 “A”방향에서 바라본 도면으로서, 본 발명의 중장비용 다기능 그리퍼를 나타내는 도면,
도 4는 도 1의 Ⅳ-Ⅳ선 단면도로서, 본 발명의 중장비용 다기능 그리퍼를 구성하는 절단기를 나타내는 도면,
도 5는 본 발명에 따른 중장비용 다기능 그리퍼의 작동예를 나타내는 도면으로서, 핑거유닛이 물체를 파지한 모습을 나타내는 도면,
도 6은 본 발명에 따른 중장비용 다기능 그리퍼의 작동예를 나타내는 도면으로서, 핑거유닛이 파지한 물체를 절단기가 절단하는 모습을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 중장비용 다기능 그리퍼의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명한다.
먼저 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 다기능 그리퍼는, 그리퍼 본체(10)를 구비한다.
상기 그리퍼 본체(10)는, 굴삭기 아암(20)에 장착되는 것으로, 한 쌍의 핑거(32, 34)들로 이루어진 핑거유닛(30)을 다수개 갖추고 있다.
상기 핑거유닛(30)은, 일측의 제 1핑거(32)와 타측의 제 2핑거(34)로 구성되고, 이들 제 1 및 제 2핑거(32, 34)들은 서로 마주보며 설치된다.
이렇게 설치된 제 1 및 제 2핑거(32, 34)들은 서로 오므려지거나 펼쳐지면서 각종 물체를 파지할 수 있도록 구성된다.
여기서, 상기 핑거유닛(30)의 제 1핑거(32)는, 그리퍼 본체(10)에 제 1회전축(32a)을 중심으로 회전가능하게 설치되고, 제 2핑거(34)는, 제 1핑거(32)의 제 1회전축(32a) 부분으로부터 연장되는 연장부(35)에 제 2회전축(34a)을 중심으로 회전가능하게 설치된다.
그리고 상기 제 1핑거(32)의 연장부(35)에 회전가능하게 설치되는 제 2핑거(34)는, 지지링크(36)를 통해 굴삭기 아암(20)에 회전운동 가능하게 지지된다.
이렇게 구성된 핑거유닛(30)의 제 1 및 제 2핑거(32, 34)는, 지지링크(36)와 굴삭이 아암(20) 및 연장부(35)를 통해, "4절 링크”형태로 연결되며, 이렇게 연결된 제 1 및 제 2핑거(32, 34)는, 어느 하나가 그리퍼 본체(10)에 대해 회전운동하면 나머지 하나도 연동운동한다.
특히, 도 2에 도시된 바와 같이, 지지링크(36)가 제 2핑거(34)의 일측부분을 중장비의 아암(20) 부분에 회전가능하게 지지시키므로, 제 1핑거(32)가 제 1회전축(32a)을 중심으로 회전운동할 시에, 제 2핑거(34)는 제 2회전축(34a)을 중심으로 연동운동하면서 제 1핑거(32)에 대해 오므려지거나 펼쳐진다.
결국, 제 1 및 제 2핑거(32, 34)는, 동시에 연동운동하면서 서로 오므려지거나 펼쳐진다. 이에 따라 각종 물체를 파지 및 운반할 수가 있다.
한편, 상기한 구조의 핑거유닛(30)은, 그리퍼 본체(10)에 적어도 2개 이상 설치되는 것이 바람직하며, 이러한 복수의 핑거유닛(30)은, 그리퍼 본체(10)에 간격을 두고 나란하게 설치된다.
본 발명에서는, 그리퍼 본체(10)에 핑거유닛(30)이 2개 설치되는 것을 기준으로 하여 설명하지만, 이에 한정하는 것은 아니다.
다시, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 다기능 그리퍼는, 각 핑거유닛(30)을 구동시키는 유압실린더(40)들을 구비한다.
상기 유압실린더(40)는, 각 핑거유닛(30)에 각각 대응되게 설치되는 것으로, 일단은 굴삭기 아암(20)에 회전가능하게 지지되고, 타단은 핑거유닛(30)의 제 1핑거(32)에 연결된다.
특히, 타단의 실린더 로드(42)는, 제 1 및 제 2연결링크(44, 46)들을 통해, 핑거유닛(30)의 제 1핑거(32)에 연결된다.
이러한 유압실린더(40)는, 도입되는 작동유에 의해 신장 및 수축하면서 핑거유닛(30)의 제 1핑거(32)를 회전운동시킨다. 따라서, 핑거유닛(30)의 제 1 및 제 2핑거(32, 34)가 연동운동할 수 있게 한다.
특히, 제 1 및 제 2핑거(32, 34)가 연동운동하면서 서로 오므려지거나 펼쳐질 수 있게 한다. 그 결과, 제 1 및 제 2핑거(32, 34)가 각종 물체를 파지할 수 있도록 한다.
또한, 유압실린더(40)는, 각 핑거유닛(30)을 각각 독립적으로 구동시키므로, 각 핑거유닛(30)을 독립적으로 제어할 수 있게 한다.
즉, 물체의 형상에 맞춰 제 1 및 제 2핑거(32, 34) 위치를 각 핑거유닛(30)별로 각기 다르게 제어할 수 있으므로, 외관 형상이 비정형인 물체도 용이하게 파지할 수가 있다.
그 결과 비정형적인 물체를 용이하게 파지한 후 파손 및 손상의 염려 없이 물체를 운반할 수 있게 된다.
한편, 유압실린더(40)와 핑거유닛(30)을 연결하기 위한 제 1 및 제 2연결링크(44, 46)는, 굴삭기 아암(20)과 제 1핑거(32)에 각각 회전가능하게 설치된 상태에서, 그 단부가 유압실린더(40)의 실린더 로드(42)에 동일 회전축(47)을 갖도록 설치된다.
이렇게 설치된 제 1 및 제 2연결링크(44, 46)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 굴삭기 아암(20)부분과 제 2핑거(34)부분과 함께 "4절 링크”를 이루게 된다.
이렇게 구성된 제 1 및 제 2연결링크(44, 46)는, 유압실린더(40)의 신장 및 수축운동 시에, 이러한 유압실린더(40)의 신장 및 수축운동궤도를 항상 일정하게 유지시키는 역할을 한다. 따라서, 유압실린더(40)의 신축운동이 핑거유닛(30)의 제 1핑거(32)에 원활하게 전달될 수 있게 한다.
다시, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 다기능 그리퍼는, 그리퍼 본체(10)에 설치되는 절단기(50)를 더 구비한다.
상기 절단기(50)는, 핑거유닛(30)들의 사이에 설치되도록 구성되며, 일측의 제 1절단날(52)과 타측의 제 2절단날(54)로 구성되고, 이들 제 1 및 제 2절단날(52, 54)들은 서로 마주보며 설치된다.
이렇게 설치된 제 1 및 제 2절단날(52, 54)들은, 서로 오므려지거나 펼쳐지면서 각종 물체를 절단할 수 있도록 구성된다.
도 4를 참조하면, 절단기(50)의 제 1절단날(52)은, 그리퍼 본체(10)에 제 1회전축(52a)을 중심으로 회전가능하게 설치되고, 제 2절단날(54)은, 제 1절단날(52)의 제 1회전축(52a)부분으로부터 연장되는 연장부(55)에 제 2회전축(54a)을 중심으로 회전가능하게 설치된다.
그리고 제 1절단날(52)의 연장부(55)에 회전가능하게 설치되는 제 2절단날(54)은, 지지링크(56)를 통해 굴삭기 아암(20)에 회전운동가능하게 지지된다.
이렇게 구성된 절단기(50)의 제 1 및 제 2절단날(52, 54)은, 굴삭기 아암(20)과 지지링크(56) 및 연장부(55)를 통해, "4절 링크”형태로 연결되며, 이렇게 연결된 제 1 및 제 2절단날(52, 54)은, 어느 하나가 그리퍼 본체(10)에 대해 회전운동하면 나머지 하나도 동시에 연동운동한다.
특히, 지지링크(56)가 제 2절단날(54)의 일측부분을 중장비의 아암(20)부분에 회전가능하게 지지시키므로, 제 1절단날(52)이 제 1회전축(52a)을 중심으로 회전운동할 시에, 제 2절단날(54)은 제 2회전축(54a)을 중심으로 동시에 연동운동하면서 제 1절단날(52)에 대해 오므려지거나 펼쳐진다.
결국, 제 1 및 제 2절단날(52, 54)은, 동시에 연동운동하면서 서로 오므려지거나 펼쳐지면서 각종 물체 들을 절단할 수 있다.
한편, 상기한 구조의 절단기(50)는, 핑거유닛(30)들의 사이 중앙부분에 나란하게 설치되는 것이 바람직하다.
상기한 구조에 의해, 양쪽의 핑거유닛(30)으로 물체를 파지한 다음, 파지된 물체의 가운데 부분을 절단할 수 있다.
다시, 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 다기능 그리퍼는, 절단기(50)를 구동시키는 유압실린더(60)를 구비한다.
상기 유압실린더(60)는, 일단은 굴삭기 아암(20)에 회전가능하게 지지되고, 타단은 절단기(50)의 제 1절단날(52)에 연결된다.
특히, 타단의 실린더 로드(62)는, 제 1 및 제 2연결링크(64, 66)들을 통해, 절단기(50)의 제 1절단날(52)에 연결된다.
이러한 유압실린더(60)는, 도입되는 작동유에 의해 신장 및 수축하면서 절단기(50)의 제 1절단날(52)을 회전운동시킨다. 따라서, 절단기(50)의 제 1 및 제 2절단날(52, 54)이 연동운동할 수 있게 한다.
특히, 제 1 및 제 2절단날(52, 54)이 연동운동하면서 서로 오므려지거나 펼쳐질 수 있게 한다. 그 결과, 제 1 및 제 2절단날(52, 54)이 각종 물체를 절단할 수 있게 한다.
한편, 유압실린더(60)와 절단기(50)를 연결하기 위한 제 1 및 제 2연결링크(64, 66)는, 굴삭기 아암(20)과 제 1절단날(52)에 각각 회전가능하게 설치된 상태에서, 그 단부가 유압실린더(60)의 실린더 로드(62)에 동일 회전축(67)을 갖도록 설치된다.
이렇게 설치된 제 1 및 제 2연결링크(64, 66)는, 굴삭기 아암(20)부분과 제 2절단날(54)부분과 함께 "4절 링크”를 이루며, 이렇게 구성된 제 1 및 제 2연결링크(64, 66)는, 유압실린더(60)의 신장 및 수축운동 시에, 이러한 유압실린더(60)의 신장 및 수축운동 궤도를 항상 일정하게 유지시키는 역할을 한다.
따라서, 유압실린더(60)의 신축운동이 절단기(50)의 제 1절단날(52)에 원활하게 전달될 수 있게 한다.
다음으로, 상기한 구성을 갖는 본 발명의 작동예를 도 2와 도 4와 도 5와 도 6을 참조하여 상세하게 설명한다.
먼저, 물체를 파지 및 운반할 경우, 각 유압실린더(40, 60)를 제어하여 핑거유닛(30)과 절단기(50)들을 모두 펼친다.
이러한 상태에서, 도 5에 도시된 바와 같이, 파지하고자 하는 물체(M)측으로 그리퍼를 이동시킨 다음, 각 핑거유닛(30)의 유압실린더(40)(도 2, 4참조)들을 제어하여, 각 핑거유닛(30)의 제 1 및 제 2핑거(32, 34)를 오므린다.
이때, 각 핑거유닛(30)의 유압실린더(40)를 제어하여 각 핑거유닛(30)의 제 1 및 제 2핑거(32, 34)의 파지위치를 조절한다. 특히, 물체의 외관형상에 맞춰 제 1 및 제 2핑거(32, 34)의 파지위치를 조절한다.
그러면, 각 핑거유닛(30)은, 각각 독립적으로 제어되면서 물체의 외면을 정확하게 파지한다.
종래의 핑거유닛 작동구조에 의하면, 각 핑거유닛이 동시에 작동되므로, 물체의 외관 형상이 비정형인 경우에는 파지가 용이하지 않은 문제가 있었다.
그러나 본 발명에 의하면, 외관 형상이 비정형적인 물체도 정확하게 파지할 수가 있고, 파손과 손상의 염려 없이 물체를 운반할 수가 있다.
한편, 물체를 절단 작업할 경우에는, 도 6에 도시된 바와 같이, 절단기(50)의 유압실린더(60)들을 제어하여, 절단기(50)의 제 1 및 제 2절단날(52, 54)을 오므린다.
그러면, 핑거유닛(30)들에 파지되어 있던 물체는, 절단기(50)의 제 1 및 제 2절단날(52, 54)에 의해 압착되면서 절단된다.
본 발명에 의하면, 양쪽의 핑거유닛(30)을 각각 독립적으로 구동할 수 있고, 절단기(50)를 핑거유닛(30)과 독립적으로 구동할 수 있다.
즉, 핑거유닛(30)만을 구동시켜 파지작업만 할 수 있고, 절단기(50)만 구동시켜 절단작업만 할 수 있으므로, 어태치먼트의 교체 없이 작업의 효율성을 향상시킬 수가 있다.
또한, 종래의 그리퍼로는 파지가 어려운 비정형 물체도 용이하게 파지할 수가 있다.
또한, 독립적으로 구동되는 양쪽의 핑거유닛(30)이 물체를 견고하게 파지한 상태에서 중앙의 절단기(50)를 구동시킬 수 있으므로, 단단하고 비정형적인 물체도 용이하게 절단할 수가 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.
10: 그리퍼(Gripper) 본체 20: 굴삭기 아암(Arm)
30: 핑거유닛( Finger Unit) 32: 제 1핑거(Finger)
32a: 제 1회전축 34: 제 2핑거
34a: 제 2회전축 35: 연장부
36: 지지링크(Link) 40: 유압실린더(Cylinder)
42: 실린더 로드(Cylinder Rod) 44: 제 1연결링크
46: 제 2연결링크 50: 절단기
52: 제 1절단날 52a: 제 1회전축
54: 제 2절단날 54a: 제 2회전축
55: 연장부 56: 지지링크
60: 유압실린더 62: 실린더 로드
64: 제 1연결링크 66: 제 2연결링크

Claims (5)

  1. 삭제
  2. 중장비의 아암(20)에 장착되며, 물체를 파지하여 운반할 때 사용되는 중장비용 다기능 그리퍼에 있어서,
    상기 중장비의 아암(20)에 장착되는 그리퍼 본체(10)와;
    상기 그리퍼 본체(10)에 설치되어 각각 독립적으로 오므려지거나 펼쳐지면서 물체를 파지하는 복수의 핑거유닛(30)들과;
    상기 핑거유닛(30)들 사이의 중앙부에 설치되어, 상기 복수의 핑거유닛(30)들과 독립적으로 구동되면서 물체를 절단하는 절단기(50) 및;
    상기 각 핑거유닛(30)들과 상기 절단기(50)를 각각 독립적으로 구동시킬 수 있는 구동수단을 포함하고,
    상기 각 핑거유닛(30)은,
    상기 그리퍼 본체(10)에 제 1회전축(32a)을 중심으로 회전가능하게 설치되는 제 1핑거(32)와;
    상기 제 1핑거(32)의 제 1회전축(32a)부분으로부터 연장된 상기 제 1핑거(32)의 연장부(35)에 제 2회전축(34a)을 중심으로 회전가능하게 설치되는 제 2핑거(34)와;
    상기 제 1핑거(32)가 제 1회전축(32a)을 중심으로 회전운동할 시에, 상기 제 2핑거(34)가 상기 제 2회전축(34a)을 중심으로 동시에 연동운동하면서 상기 제 1핑거(32)에 대해 오므려지거나 펼쳐질 수 있도록, 상기 제 2핑거(34)의 일측부분을 상기 중장비의 아암(20)부분에 회전가능하게 지지시키는 지지링크(36)를 포함하는 것을 특징으로 하는 중장비용 다기능 그리퍼.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 절단기(50)는,
    상기 그리퍼 본체(10)에 제 1회전축(52a)을 중심으로 회전가능하게 설치되는 제 1절단날(52)과;
    상기 제 1절단날(52)의 제 1회전축(52a)부분으로부터 연장된 상기 제 1절단날(52)의 연장부(55)에 제 2회전축(54a)을 중심으로 회전가능하게 설치되는 제 2절단날(54)과;
    상기 제 1절단날(52)이 제 1회전축(52a)을 중심으로 회전운동할 시에, 상기 제 2절단날(54)이 상기 제 2회전축(54a)을 중심으로 동시에 연동운동하면서 상기 제 1절단날(52)에 대해 오므려지거나 펼쳐질 수 있도록, 상기 제 2절단날(54)의 일측부분을 상기 중장비의 아암(20)부분에 회전가능하게 지지시키는 지지링크(56)를 포함하는 것을 특징으로 하는 중장비용 다기능 그리퍼.
  4. 제 2항 또는 제 3항에 있어서,
    상기 구동수단은,
    상기 각 핑거유닛(30)과 상기 절단기(50)에 각각 대응될 수 있도록 상기 중장비 아암(20)에 설치되는 복수의 유압실린더(40, 60)이며;
    상기 복수의 유압실린더(40, 60)는, 도입되는 작동유에 의해 신장 및 수축하면서 상기 각 핑거유닛(30)의 제 1핑거(32)와, 상기 절단기(50)의 제 1절단날(52)을 각각 독립적으로 구동시키는 것을 특징으로 하는 중장비용 다기능 그리퍼.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 핑거유닛(30)들과 상기 절단기(50)는, 상기 그리퍼 본체(10)에 간격을 두고 서로 나란하게 설치되는 것을 특징으로 하는 중장비용 다기능 그리퍼.
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