KR101774421B1 - Apparatus for controlling en bloc engine/vessel steering equipped in ship and system for it - Google Patents

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Abstract

One embodiment of the present invention provides an apparatus to integrally control an engine/steering of a vessel, comprising: an integrated interface unit electronically connected to a steering control head, an engine steering head, and each control head driving device (steering driving device, engine driving device) through a single wired communication line; a signal processing unit to process a signal between the control head and the driving device; and a control unit communicating with each control head through a wire to integrate and collect steering control information and engine control information, and detecting each integrated and collected control information to identify a control head device of the corresponding control information so as to distribute the same to the driving device of the corresponding control head, thereby integrally controlling steering and engine output of the vessel. Accordingly, the present invention provides a system (or a device) integrally controlling the output of the engine and direction change of a steering device in a middle and small vessel.

Description

선박의 엔진/조타 일괄 제어 장치 및 그 시스템{Apparatus for controlling en bloc engine/vessel steering equipped in ship and system for it}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an engine /

본 발명은 선박에 설치된 엔진컨트롤 시스템의 엔진 출력이나 조타 장치의 방향 변경을 제어하는 장치 및 그 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and system for controlling engine output of an engine control system installed on a ship or change of direction of a steering apparatus.

일반적으로, 선박(vessel, 船舶)이란 물에 떠서 사람이나 가축, 물자를 싣고 물 위로 이동할 수 있는 구조물로서, 배는 그것을 움직이게 하는 원동력에 의해, 노도선, 범선(풍력), 기선(석탄이나 석유를 연료로 하는 기계력), 원자력선(핵연료에 의한 기계력)으로 나뉜다.In general, a vessel is a structure capable of moving people, livestock, and goods on the water by floating on the water. The boat can be driven by a driving force that moves it, such as a rope, a sailing ship (wind power) (Nuclear power), and nuclear power (nuclear power).

이 중 기선은 기계력에 의해 추진되는 동력선의 뜻으로 사용되며, 선박의 조정석에 설치된 컨트롤 헤드를 조정하여 엔진의 출력을 조정하고 선박의 전진과 후진을 조정하며, 선박의 조정석에 설치된 키(휠) 핸들을 조정하여 선박의 진행 방향을 조정한다(선행문헌 참조, 선행문헌: 국내출원번호 제10-2010-0109329호, 발명의 명칭 "선박 조타기 제어 시스템").The main line is used as the power line propelled by the mechanical power. It adjusts the output of the engine by adjusting the control head installed on the cockpit of the ship, adjusts the forward and backward movement of the ship, Adjust the steering wheel to adjust the traveling direction of the ship (refer to the prior art, Prior Art: Domestic Application No. 10-2010-0109329, entitled "Ship Steering Control System").

그리고, 기존의 엔진컨트롤 시스템과 조타 장치는 각각 독립된 장치로써 각기 별개의 동작과 기능을 담당하고 있는 상황이다.In addition, the existing engine control system and the steering device are separate devices, each of which is responsible for the separate operation and function.

그러나, 중소형 선박, 특히 운항과 조업을 더불어 수행하는 어선이나 작업선의 경우에는 엔진 출력과 방향 변경 등을 더불어 할 수 있는 즉, 엔진과 조타장치를 일괄적으로 통합 제어하는 시스템이 요구되고 있다.However, in the case of fishing boats or working boats which are operated with small and medium sized vessels, in particular, operations and operations, there is a demand for a system for collectively and integrally controlling the engine and the steering apparatus which can change the engine output and direction.

더욱이 요트와 같은 해양 레저 보트의 경우에는 조정석이 아닌 곳에서도 언제든지 선박의 출력과 운행 속도 및 방향 전환 등을 더불어 일괄 조정하는 것이 요구되고 있다.Furthermore, in the case of marine leisure boats such as yachts, it is required to adjust the output of the ship, the speed of the ship, and the change of direction at the same time.

참고로, 부가하여 기존 선박의 엔진컨트롤 시스템은 선박의 운항에 있어서 필수적인 기자재로써, 선박의 출력 및 전후진 진행과 운항 속도를 결정하고 조절하는 기능을 한다. 이러한 엔진컨트롤 시스템은 선박의 조타실(bridge)에 설치되는 컨트롤 헤드와 엔진룸(기관실: engine room)에 설치되는 액츄에이터로 구성되며 기계식, 전기식 및 전자식이 있다.In addition, the existing engine control system of the existing ship is essential equipment for the operation of the ship, and it functions to determine and control the ship's output, forward and backward travel, and speed of the ship. Such an engine control system consists of a control head installed in the ship 's steering wheel bridge and an actuator installed in the engine room (mechanical room, electric and electronic).

그리고, 선박의 조타 장치는 키(휠) 핸들, 실린더 및 러더로 구성되어 선박의 운행 방향을 변경할 수 있게 한다. 이 역시 기계식, 전기식 및 전자식이 있다.The steering device of the ship is composed of a wheel handle, a cylinder, and a rudder so that the direction of the ship can be changed. These are also mechanical, electrical and electronic.

이러한 기존 상기의 엔진컨트롤 시스템과 조타 장치는 각각 독립된 장치로써 각기 고유의 별개의 동작과 기능을 담당한다.These conventional engine control systems and steering devices are independent devices, each of which has its own separate operation and function.

개시된 내용은, 중소형 선박 등에서 엔진의 출력과 조타 장치의 방향 변경 등을 일괄적으로 통합 제어할 수 있도록 하고, 나아가 요트와 같은 해양 레저 보트의 경우에는 조정석이 아닌 곳에서도 엔진의 출력과 조타 장치의 방향 변경 등을 더불어 일괄 조정할 수 있도록 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 장치 및 그 시스템을 제공하는데 목적이 있다.The disclosed contents enable the integrated control of the output of the engine and the change of the direction of the steering device in a small and medium sized ship in a collective manner. Further, in the case of a marine leisure boat such as a yacht, A directional change, and the like, and a system therefor.

실시예에 따른 선박의 엔진/조타 일괄 제어 장치는,In the engine / steering batch control device for a ship according to the embodiment,

선박의 컨트롤 헤드(조타 컨트롤 헤드, 엔진 컨트롤 헤드)와 유선 통신하여 조타 컨트롤 정보(구동명령 포함)와 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합하고, 상기 통합 취합된 각각의 컨트롤 정보를 감지하여 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 각기 분배하여, 일괄 제어(batch control)하는 것을 특징으로 한다.(Including a driving command) and engine control information by wire communication with the control head (steering control head, engine control head) of the ship, and collects the control information of each integrated control, The head device is discriminated and distributed to the driving device of the corresponding control head to perform batch control.

그리고, 실시예에 따른 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템은,In the engine / steering batch control system for a ship according to the embodiment,

선박의 조타 컨트롤 헤드와 엔진 컨트롤 헤드에 각기 해당 컨트롤 정보를 수집하여 공용 유선 통신 신호로 전달하는 터미널 유닛을 구비하고, 더불어 해당 컨트롤 헤드의 구동 장치에 해당 컨트롤 정보를 상기 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호에 상응하여 변환해서 해당 구동 장치로 전달하는 터미널 유닛을 구비하여, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치가 상기 각각의 컨트롤 헤드와 구동장치에 구비된 해당 터미널 유닛과 연동해서 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하는 것을 특징으로 한다.And a terminal unit for collecting corresponding control information on the steering control head and the engine control head of the ship and transferring the control information to the common wired communication signal. In addition, the control information is transmitted to the driving device of the corresponding control head as the common wired communication signal And a terminal unit for converting the driving signal to a corresponding driving unit so that the engine / steering batch control device interlocks with the corresponding control unit of the control head and the corresponding terminal unit provided in the driving unit, Are controlled in a batch.

실시예들에 의하면 중소형 선박 등에서 요구하는 엔진의 출력과 조타 장치의 방향 변경 등을 일괄적으로 통합 제어하는 시스템(또는, 장치)을 제공하고, 나아가 요트와 같은 해양 레저 보트의 경우에는 조정석이 아닌 곳에서도 엔진의 출력과 조타 장치의 방향 변경 등을 더불어 일괄 조정하는 시스템을 제공한다. According to the embodiments, a system (or a device) for collectively controlling the output of the engine and the change of direction of the steering apparatus required by a small to medium sized ship or the like is provided. Further, in the case of a marine leisure boat such as a yacht, And also provides a system for collectively adjusting the output of the engine and the direction of the steering gear.

그리고, 기존 선박에 장착된 엔진컨트롤 시스템의 사양이나 조타장치의 사양에 상관없이 더불어, 기존의 엔진컨트롤 시스템 또는 조타 장치의 교체 또는 사양변경에 따른 추가 작업 등이 발생하지 않고 엔진컨트롤 시스템과 조타장치를 일괄 제어한다.In addition, regardless of the specifications of the engine control system mounted on the existing ship or the specification of the steering gear, the engine control system and the steering device Respectively.

또는, 어선이나 요트, 작업선, 연안 여객선 등에 설치된 기존의 장치나 시스템을 바꾸지 않고도 유선 리모트 컨트롤을 수행하고, 선장이나 항해사가 조정석이 아닌 곳에서도 선박의 엔진과 조타장치 조정하여 조업 중에 발생하는 위급한 상황에 즉시 대처한다.It is also possible to perform wired remote control without changing existing devices or systems installed in fishing boats, yachts, work ships, coastal passenger ships, etc., and to adjust the ship's engine and steering system even when the master or sailor Immediately respond to a situation.

더불어, 선박의 엔진과 조타 장치에 이상이 발생한 경우 이를 모바일 단말기로 확인하여 조업이나 운항 중에 발생하는 위급한 상황에 신속히 대처한다.In addition, if an abnormality occurs in the engine and steering gear of the ship, confirm it with the mobile terminal and respond quickly to emergency situations during operation or operation.

도 1은 일실시예에 따른 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템의 구성을 도시한 도면
도 2는 일실시예에 따른 선박의 엔진/조타 일괄 제어 장치의 구성을 도시한 도면
도 3은 일실시예에 따른 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템의 동작을 순서대로 도시한 도면
도 4는 일실시예에 따른 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템의 모바일 비상경보를 개념적으로 도시한 도면1 is a view showing a configuration of an engine / steering batch control system for a ship according to an embodiment;
2 is a view showing a configuration of an engine / steering batch control device for a ship according to an embodiment;
FIG. 3 is a view sequentially showing the operation of the engine / steering batch control system of a ship according to one embodiment; FIG.
4 is a view conceptually showing a mobile emergency alarm of the engine / steering batch control system of a ship according to an embodiment;

도 1은 일실시예에 따른 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing a configuration of an engine / steering batch control system for a ship according to an embodiment.

도 1에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템은 본 엔진/조타 일괄 제어 장치(100) 간에 유선 통신으로 선박의 조타 컨트롤 정보를 전달하는 제1 터미널 유닛을 구비한 조타 컨트롤 헤드(키(휠) 핸들 포함)(110), 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100) 간에 유선 통신으로 선박의 엔진 컨트롤 정보를 전달하는 제2 터미널 유닛을 구비한 엔진 컨트롤 헤드(120), 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100) 간에 유선 통신으로 선박의 조타 컨트롤 정보를 전달받아 구동신호로 변환하는 제3 터미널 유닛을 구비한 조타 구동장치(실린더와 러더 포함)(130), 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100) 간에 유선 통신으로 선박의 엔진 컨트롤 정보를 전달받아 구동신호로 변환하는 제4 터미널 유닛을 구비한 엔진 구동장치(엔진룸의 액츄에이터 포함)(140) 및, 상기 각각의 컨트롤 헤드와 구동장치 간 해당 터미널 유닛을 사용하여 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하는 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)를 포함한다.1, the engine / steering batch control system for a ship according to an embodiment includes a first terminal unit for transmitting steering control information of a ship through wired communication between the engine / steering batch control devices 100 An engine control head 120 having a steering control head (including a wheel handle) 110 and a second terminal unit for transmitting engine control information of the ship in a wired communication between the engine / A steering control device 130 including a cylinder and a rudder including a third terminal unit that receives steering control information of the ship in a wired communication between the engine and the steering control device 100 and converts the steering control information into a driving signal, (Including an actuator of an engine room) 140 having a fourth terminal unit that receives engine control information of a ship by wired communication between the engine / steering batch control device 100 and converts it into a drive signal, And the head comprises a respective control and the engine / batch steering control device 100 to collectively control the steering of the ship and the engine output by using the terminal unit between the drive unit.

추가로, 본 엔진/조타 일괄 제어 장치(100) 간에 유선 통신으로 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 전달하는 제5 터미널 유닛을 구비하여, 상기 제5 터미널 유닛을 사용해서 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)의 일괄 제어 동작을 리모트 컨트롤하는 유선 리모트 컨트롤러(150-1, 150-2, 150-3, ... )를 포함한다.Further, a fifth terminal unit for transmitting the steering and the remote control information of the engine via wired communication between the engine / steering control unit 100 and the fifth terminal unit for transmitting the remote control information of the engine to the engine / (150-1, 150-2, 150-3, ...) for remotely controlling the collective control operation of the control unit (100).

상기 제1 터미널 유닛은 선박의 조타 컨트롤 헤드(110)에 장착되어 상기 조타 컨트롤 헤드(110)의 조타 컨트롤 정보(조타 구동명령 포함)를 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환해서 전달하는 인터페이스 장치이다. 구체적으로, 상기 제1 터미널 유닛은 선박 조타 컨트롤 헤드(110)의 키(휠) 위치 정보를 조타 구동명령으로 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환해서 일실시예에 따른 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)로 전달한다. 다른 예로, 상기 제1 터미널 유닛은 선박의 조타 컨트롤 헤드(110)에 조타 컨트롤 정보와 관련된 정보를 제공하는 다수의 장치(예를 들어, 조타 휠 센서 모듈이나 조타 피드백 센서 모듈 또는 조타 컨트롤러 등)가 설치된 경우, 각 장치의 동작 신호 전기 라인(line)이 통합적으로 취합 연결되고 각각의 개별 입력포트를 가진 제1 인터페이스부와, 상기 각 장치의 동작 신호를 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)로 통합 전달하는 단일의 유선 통신 라인이 연결된 제2 인터페이스부를 구비한다. 이때, 상기 터미널 유닛은 상기 제1 인터페이스부에 구비된 개별 입력포트와 장치(센서 모듈과 컨트롤러 등) 간 매칭 정보를 기반으로, 현재 동작 신호를 입력한 장치를 식별하여 해당 조타 컨트롤 정보와 더불어 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)에 알린다.The first terminal unit is mounted on a steering control head 110 of the ship and collects steering control information (including a steering driving command) of the steering control head 110, converts the steering control information into a common wired communication signal, Specifically, the first terminal unit collects the key (wheel) position information of the ship steering control head 110 as a steering drive command, converts the information into a common wired communication signal, and transmits the common wired communication signal to the engine / ). As another example, the first terminal unit may include a plurality of devices (e.g., a steering wheel sensor module, a steering feedback sensor module, a steering controller, etc.) that provide information related to steering control information to the steering control head 110 A first interface unit in which operation signal electric lines of the respective devices are integrally combined and connected and having respective individual input ports, and a control unit for controlling an operation signal of each of the devices to the engine / And a second interface unit to which a single wired communication line for integrated transmission is connected. At this time, the terminal unit identifies the device which inputs the current operation signal based on the matching information between the individual input port provided in the first interface unit and the device (the sensor module and the controller, etc.) / Steering batch control device 100 of Fig.

제2 터미널 유닛은 상기 선박의 엔진 컨트롤 헤드(120)의 엔진 컨트롤 정보(엔진 구동명령 포함)를 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환해서 전달하는 것이다. 구체적으로, 상기 제2 터미널 유닛은 선박 엔진 컨트롤 헤드(120)의 레버 위치 정보를 엔진 구동명령으로 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환해서 일실시예에 따른 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)로 전달한다. 이와 관련하여 보다 구체적인 실질적인 예로, 상기 제2 터미널 유닛은 상기 레버 위치 감지 센서와 전자적으로 연결되어, 상기 엔진 컨트롤 헤드(120)의 구동 레버 위치 정보를 수집한다. 즉, 상기 엔진 컨트롤 헤드(120)에 장착되어, 상기 엔진 컨트롤 헤드(120)의 구동 레버 위치를 비접촉식으로 감지하는 무접촉면의 레버 위치 감지 센서와 전자적으로 연결되어, 상기 엔진 컨트롤 헤드(120)의 구동 레버 위치 정보를 수집한다. 그리고, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)는 이러한 제2 터미널 유닛 즉, 엔진 컨트롤 헤더의 제2 터미널 유닛과 연동하여, 상기 엔진 컨트롤 헤드(120)의 구동 레버 위치 정보를 상기 엔진 컨트롤 정보에 상응해서 취합한다. 더불어, 상기 제2 터미널 유닛은 선박의 엔진 컨트롤 헤드(120)에 엔진 컨트롤 정보와 관련된 정보를 제공하는 다수의 장치(예를 들어, 엔진 컨트롤러(액츄에이터나 전자식 포함)나 레버 위치 감지 센서 등)가 설치된 경우, 상기한 제1 터미널 유닛의 다른 예 구성과 동일한 구성을 구비한다.The second terminal unit collects engine control information (including an engine drive command) of the engine control head 120 of the ship, converts the engine control information into a common wired communication signal, and transmits the same. Specifically, the second terminal unit collects lever position information of the marine engine control head 120 as an engine drive command, converts the lever position information into a common wired communication signal, and transmits the common wired communication signal to the engine / steering batch controller 100 according to an embodiment do. In this regard, the second terminal unit is electrically connected to the lever position detecting sensor to collect driving lever position information of the engine control head 120. [ The engine control head 120 is mounted on the engine control head 120 and is electrically connected to a lever position detection sensor on a contactless surface for sensing the position of the drive lever of the engine control head 120 in a noncontact manner, And collect drive lever position information. The engine / steering control unit 100 interlocks with the second terminal unit of the engine control header so as to detect the drive lever position information of the engine control head 120 in the engine control information Collect accordingly. In addition, the second terminal unit may include a plurality of devices (e.g., an engine controller (including an actuator or an electronic device) or a lever position sensing sensor) for providing information related to engine control information to the engine control head 120 of the ship The second terminal unit has the same configuration as the other example configuration of the first terminal unit.

제3 터미널 유닛은 상기 조타 컨트롤 헤드(110)의 조타 컨트롤 정보를 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)부터 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호로 변환하여 조타 구동장치(130)로 전달하는 것이다. 구체적으로, 상기 제3 터미널 유닛은 조타 컨트롤 헤드(110)의 키(휠) 위치 정보(즉, 선박의 운행 방향 정보)를 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)로부터 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호를 추출하여 변환해서 조타 구동장치(130)로 전달한다. The third terminal unit receives the steering control information of the steering control head 110 from the engine / steering control device 100 as a common wired communication signal, converts the steering control information into a driving signal, and transmits the driving signal to the steering driving device 130. Specifically, the third terminal unit receives the key position information of the steering control head 110 (that is, the direction information of the ship) from the engine / steering batch controller 100 as a common wired communication signal, Extracts and converts the signal, and transmits the signal to the steering driving device 130.

제4 터미널 유닛은 상기 엔진 컨트롤 헤드(120)의 엔진 컨트롤 정보를 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호로 변환하여 엔진 구동장치(140)로 전달하는 것이다. 구체적으로, 상기 제4 터미널 유닛은 엔진 컨트롤 헤드(120)의 엔진 출력 정보를 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)로부터 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호를 추출하여 변환해서 엔진 구동장치(140)로 전달한다. 한편, 다른 예로 상기 제4 터미널 유닛은 상기 엔진 구동장치(140)에 장착된 선박 엔진 센서와 전자적으로 연결되어, 상기 엔진 구동장치(140)의 구동 속도 정보를 수집한다. 그러면, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)는 이러한 제4 터미널 유닛 즉, 상기 엔진 구동장치(140)의 제4 터미널 유닛과 연동하여, 상기 엔진 구동장치(140)의 구동 속도 정보를 취합해서 상기 엔진 구동장치(140)의 구동 속도가 임계 구동속도인 경우 상기 엔진 구동장치(140)를 강제 정지한다.The fourth terminal unit receives the engine control information of the engine control head 120 as a common wired communication signal, converts the engine control information into a driving signal, and transmits the driving signal to the engine driving apparatus 140. Specifically, the fourth terminal unit receives the engine output information of the engine control head 120 from the engine / steering control unit 100 as a common wired communication signal, extracts the driving signal, . Meanwhile, in another example, the fourth terminal unit is electronically connected to a ship engine sensor mounted on the engine driving device 140, and collects driving speed information of the engine driving device 140. Then, the engine / steering control device 100, in cooperation with the fourth terminal unit of the engine driving device 140, collects the driving speed information of the engine driving device 140 And forcibly stops the engine driving apparatus 140 when the driving speed of the engine driving apparatus 140 is a critical driving speed.

엔진/조타 일괄 제어 장치(100)는 상기 각각의 컨트롤 헤드(조타 컨트롤 헤드, 엔진 컨트롤 헤드)와 구동장치 간 해당 터미널 유닛을 사용하여 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하는 것이다. 즉, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)는 조타 컨트롤 헤드(110)와 엔진 컨트롤 헤드(120) 간 해당 터미널 유닛을 사용하여 유선 통신해서 선박의 조타와 엔진의 컨트롤 정보를 통합 취합하고, 상기 각각의 구동 장치 간 해당 터미널 유닛을 사용하여 유선 통신해서 상기 각각의 컨트롤 정보를 해당 구동장치로 각기 분배해서, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하는 것이다(상세한 설명은 후술하기로 함). The engine / steering batch control device 100 collectively controls the steering of the ship and the engine output using the respective terminal units between the respective control heads (steering control head, engine control head) and the driving device. That is, the engine / steering batch control device 100 collectively integrates steering information of the ship and control information of the engine by using a corresponding terminal unit between the steering control head 110 and the engine control head 120, And the control information is distributed to the respective drive devices, and the steering of the ship and the engine output are collectively controlled (the details will be described later).

유선 리모트 컨트롤러(150-1, 150-2, 150-3, ... )는 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)에 단일의 유선 통신 라인으로 전자적 연결된 구성을 가지고, 상기 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 포함한 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 통합 취합하여 공용 유선 통신 신호로 변환하는 제5 터미널 유닛을 구비하여, 상기 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 전달해서, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)의 일괄 제어 동작을 리모트 컨트롤한다. 이러한 상기 유선 리모트 컨트롤러(150-1, 150-2, 150-3, ... )는 상기 선박의 조타실이나 엔진 룸, 선미 중 적어도 어느 하나 이상을 포함한 선박의 다수 장소에 각기 분산 설치되어, 선박 내에서 이리저리 움직이는 다수의 관리자 등이 해당 장소를 지나다가 곧바로 필요시 상기 유선 리모트 컨트롤러를 사용하여 조타와 엔진 출력을 신속히 리모트 컨트롤한다. 그래서, 선박의 조정 장소를 다변화하여, 조타실 외의 여러 장소에서도 엔진의 출력과 진행 속도는 물론 모든 방향으로의 운행도 조정한다. 이는 요트의 경우, 보다 편안하고 안락한 휴식을 즐기게 하며 어선의 경우, 조업 인력난 해소에도 도움이 된다.The wired remote controllers 150-1, 150-2, 150-3, ... are electronically connected to the engine / steering batch controller 100 as a single wired communication line, And a fifth terminal unit for integrating the steering information including the control information and the remote control information of the engine into a common wired communication signal so as to transmit the remote control information of the steering and the engine to the engine / 100) is remotely controlled. The wired remote controllers 150-1, 150-2, 150-3, ... are distributed to a plurality of positions of the ship including at least one of the steering room, the engine room, and the stern of the ship, And a plurality of managers moving in and out of the vehicle pass through the place and use the wired remote controller to quickly control the steering and engine output as needed. Thus, the diversification of the ship's adjustment position makes it possible to control the output of the engine, the speed of the engine, as well as the travel in all directions, in various places other than the wheelhouse. This makes yachts more comfortable and comfortable to relax, and in the case of fishing vessels, it also helps to relieve the labor shortage.

도 2는 일실시예에 따른 엔진/조타 일괄 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram showing a configuration of an engine / steering batch control apparatus according to an embodiment.

도 2에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 엔진/조타 일괄 제어 장치는 선박의 조타 컨트롤 헤드와 엔진 컨트롤 헤드 및, 상기 각각의 컨트롤 헤드 구동장치(조타 구동장치, 엔진 구동장치)에 단일의 유선 통신 라인으로 각기 전자적 연결된 구성을 가진 통합 인터페이스부(101), 상기 각각의 컨트롤 헤드와 구동장치 간 신호 처리하는 신호 처리부(102) 및, 상기 각각의 컨트롤 헤드와 유선 통신하여 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하고, 상기 통합 취합된 각각의 컨트롤 정보를 감지하여 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 각기 분배 처리하여, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하는 제어부(103) 및, 상기 선박의 조타 장치와 엔진 컨트롤 시스템 이상시 모바일 경보 신호를 주변 단말기로 전송하는 근거리 무선 통신부(104)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the engine / steering batch control apparatus according to an embodiment includes a steering control head and an engine control head of a ship, and a single A signal processing unit (102) for signal processing between the respective control heads and the driving devices, and a control unit (102) for controlling the steering control information and the engine Control information is integrated, and the control information of the control information is detected by sensing the integrated control information, and distributed to the driving device of the corresponding control head to collectively control the steering of the ship and the engine output And a control unit (103) for controlling the navigation device And a transfer short range wireless communication unit 104.

상기 통합 인터페이스부(101)는 상기 조타 컨트롤 헤드의 조타 컨트롤 정보를 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환하는 제1 터미널 유닛과 연결되고, 상기 엔진 컨트롤 헤드의 엔진 컨트롤 정보를 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환하는 제2 터미널 유닛과 연결되며, 상기 조타 컨트롤 헤드의 조타 컨트롤 정보를 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호로 변환하여 조타 구동장치로 출력하는 제3 터미널 유닛과 연결되고, 상기 엔진 컨트롤 헤드의 엔진 컨트롤 정보를 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호로 변환하여 엔진 구동장치로 출력하는 제4 터미널 유닛과 연결되어, 상기 각각의 터미널 유닛과 연동하여 상기 각각의 컨트롤 정보를 통합 취합하고 분배한다. 즉, 상기 통합 인터페이스부(101)는 상기 각각의 터미널 유닛과 단일의 유선 통신 라인으로 명령과 수신 데이터 등을 송수신하여, 조타실과 기관실의 업무환경 및 세팅환경 등 선박의 환경개선은 물론 공간 활용도를 높인다. 즉, 조타실에서 시스템과 연결된 많은 케이블을 제거하고, 1개의 통신선만으로 명령과 수신 데이터 등을 송수신하여, 조타실과 기관실의 업무환경 및 세팅환경 등 선박의 환경개선은 물론 공간 활용도를 높인다. 이때, 상기 통합 인터페이스부(101)는 일예로, 각 터미널 유닛별로 즉, 컨트롤 헤드와 구동장치별로 개별 입력포트를 가진 상이한 다수의 인터페이스부(제1 인터페이스부, 제2 인터페이스부, ... 등)로 구성하여 장치 인식을 용이하게 한다.The integrated interface unit 101 is connected to a first terminal unit that collects steering control information of the steering control head and converts the steering control information into a common wired communication signal, collects engine control information of the engine control head, And a third terminal unit connected to the second terminal unit for converting the steering control signal of the steering control head into a driving signal received by the common wired communication signal and outputting the driving signal to the steering driving device, And a fourth terminal unit for receiving the engine control information as a common wired communication signal and converting the engine control information into a driving signal and outputting the driving signal to the engine driving unit, and integrally collecting and distributing the respective control information in cooperation with the respective terminal units. That is, the integrated interface unit 101 transmits and receives commands and reception data to and from a single wired communication line with each of the terminal units, thereby improving the environment of the ship, such as the working environment and the setting environment of the steering room and the engine room, Increase. In other words, it removes many cables connected to the system from the wheelhouse, and sends and receives commands and received data with only one communication line, thereby improving the environment of the ship such as the steering room and the engine room, and setting environment. The integrated interface unit 101 includes a plurality of different interface units (a first interface unit, a second interface unit, ..., etc.) having respective input ports for each terminal unit, that is, ) To facilitate device recognition.

신호 처리부(102)는 선박의 컨트롤 헤드(조타 컨트롤 헤드와 엔진 컨트롤 헤드)로부터 통신 신호 입력시(즉, 조타와 엔진의 컨트롤 정보를 취합한 경우), 상기 입력된 통신 신호 즉, 공용 유선 통신 신호를 파싱하여 신호 분석해서 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 추출하여 상기 제어부(103)로 전달한다. 그리고, 제어부(103)로부터 선박 컨트롤 헤드 구동장치의 컨트롤 정보 입력시(즉, 조타와 엔진의 컨트롤 정보를 분배받은 경우), 상기 입력된 컨트롤 정보를 공용 유선 통신 신호로 변환하여 상기 통합 인터페이스부(101)를 통해 상기 선박 컨트롤 헤드 구동장치의 터미널 유닛으로 전달한다.The signal processing unit 102 receives the communication signal from the control head (steering control head and engine control head) of the ship (i.e., when steering information and control information of the engine are collected) And extracts the steering control information and the engine control information, and transmits the extracted steering control information and the engine control information to the control unit 103. When inputting control information of the ship control head driving apparatus from the control unit 103 (i.e., when steering and control information of the engine are distributed), the control unit 103 converts the input control information into a common wired communication signal, 101 to the terminal unit of the ship control head drive unit.

제어부(103)는 상기 각각의 컨트롤 헤드와 유선 통신하여 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하고, 상기 통합 취합된 각각의 컨트롤 정보를 감지하여 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 각기 분배 처리하여, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하는 것이다. 그리고, 상기 제어부(103)는 유선 리모트 컨트롤러의 터미널 유닛과 연동하여 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하고, 상기 통합 취합된 각각의 리모트 컨트롤 정보를 감지하여 해당 리모트 컨트롤 정보의 컨트롤 대상 식별해서 해당 컨트롤 대상의 구동장치로 각기 분배하여, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 유선 리모트 컨트롤한다. 또는, 상기 제어부(103)는 조타 구동장치의 터미널 유닛과 연동하여 상기 조타 구동장치의 구동 상태를 감지해서 조타 구동장치의 이상 시, 기설정된 모바일 근거리 통신 영역 내의 기등록된 주변 단말기(예를 들어, 선주나 선장을 포함한 관계자 단말기)로 모바일 경보하거나 또는 상기 엔진 구동장치의 제4 터미널 유닛과 연동하여 상기 엔진 구동장치의 구동 상태를 감지하여 엔진 구동장치의 이상 시 모바일 경보한다.The control unit 103 collectively collects the steering control information and the engine control information in a wired communication with the respective control heads, detects the integrated control information, identifies the control head unit of the corresponding control information, And controls the steering of the ship and the engine output collectively. The control unit 103 integrates the steering control and the remote control information of the engine in cooperation with the terminal unit of the wired remote controller, detects each integrated remote control information, and identifies the control target of the corresponding remote control information And distributes them to the driving device of the control target, and controls the steering of the ship and the engine output in a wired manner. Alternatively, the control unit 103 may detect the driving state of the steering driving device in association with the terminal unit of the steering driving device, and may detect an abnormality of the steering driving device in response to a pre-registered peripheral terminal , An owner terminal including a ship owner or a skipper) or interlocks with the fourth terminal unit of the engine driving device to detect the driving state of the engine driving device and alerts the user when the engine driving device is abnormal.

도 3은 일실시예에 따른 엔진/조타 일괄 제어 시스템의 동작을 순서대로 도시한 도면이다.FIG. 3 is a diagram sequentially showing the operation of the engine / steering batch control system according to one embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 엔진/조타 일괄 제어 시스템은 먼저, 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)가 선박의 컨트롤 헤드(조타 컨트롤 헤드, 엔진 컨트롤 헤드)와 유선 통신하여 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합하고, 상기 통합 취합된 각각의 컨트롤 정보를 감지하여 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 각기 분배하여, 일괄 제어(batch control)한다.As shown in FIG. 3, the engine / steering batch control system according to an embodiment is configured such that the engine / steering batch control device 100 first performs wired communication with the control head (steering control head, engine control head) The control information is integrated with engine control information, and the control information of the control information is detected by sensing the integrated control information, and distributed to the driving device of the corresponding control head to perform batch control.

예를 들어, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)는 조타 컨트롤 헤드(110)의 터미널 유닛과 엔진 컨트롤 헤드(120)의 터미널 유닛에 각기 연동하여, 선박 조타 컨트롤 헤드(110)의 키(휠) 위치 정보를 조타 컨트롤 정보로 취합하고 선박 엔진 컨트롤 헤드(120)의 레버 위치 정보를 엔진 컨트롤 정보로 취합하여 통합 취합하며, 상기 통합 취합된 키 위치 정보를 감지하여 컨트롤 헤드 장치 식별해서 즉, 조타 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치인 조타 구동장치(130)로 분배하고 더불어, 레버 위치 정보를 감지하여 엔진 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 구동장치인 엔진 구동장치(140)로 분배하여, 일괄 제어한다.For example, the engine / steering control device 100 may be interlocked with the terminal unit of the steering control head 110 and the terminal unit of the engine control head 120, ) Position information to the steering control information, collects the lever position information of the ship engine control head 120 as engine control information, integrates the information, and detects the integrated key position information to identify the control head device The control head device is identified and distributed to the steering driving device 130 which is the driving device of the corresponding control head. In addition, the lever position information is sensed and the engine control head device is identified and distributed to the engine driving device 140 as the driving device. .

이때, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)는 엔진 컨트롤 헤드(120)에 장착되어, 상기 엔진 컨트롤 헤드(120)의 구동 레버 위치를 비접촉식으로 감지하는 무접촉면의 레버 위치 감지 센서로부터 엔진 컨트롤 헤드(120)의 구동 레버 위치 정보를 해당 터미널 유닛을 사용하여 취합하여, 회전기구와의 마찰에 따른 마모를 방지하여 고장 차단하면서(참고로, 종래는 가변저항을 이용하여 레버 위치에 대한 저항값의 변화로 레버의 위치를 파악함) 관련된 정보를 취합한다.In this case, the engine / steering batch control device 100 is mounted on the engine control head 120 to detect an operation state of the engine control head 120 from a non-contact side lever position detection sensor for sensing the drive lever position of the engine control head 120 in non- The driving lever position information of the lever 120 is collected by using the corresponding terminal unit so as to prevent abrasion due to friction with the rotating mechanism to prevent malfunction (for reference, conventionally, The position of the lever is detected by the change).

이와 관련하여, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)는 엔진 구동장치(140)의 터미널 유닛과 연동하여, 상기 엔진 구동장치(140)에 장착된 선박 엔진 센서(특히, 광학 리미트 센서)에 의해 비접촉식으로 감지된 상기 엔진 구동장치(140)의 구동 속도 정보를 취합해서 상기 엔진 구동장치(140)의 구동 속도가 임계 구동속도인 경우 상기 엔진 구동장치(140)를 강제 정지하여, 관련된 장치와의 마찰에 따른 마모 방지로 고장 차단해서 속도를 제어한다.In this regard, the engine / steering control device 100 is connected to a terminal unit of the engine driving device 140 by a ship engine sensor (in particular, an optical limit sensor) mounted on the engine driving device 140 The driving speed information of the engine driving apparatus 140 sensed in a non-contact manner is collected to forcibly stop the engine driving apparatus 140 when the driving speed of the engine driving apparatus 140 is a critical driving speed, Controls the speed by cutting off the fault by preventing wear due to friction.

추가로, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)는 필요시 즉, 사용자 요청시나 특정 컨트롤 헤드만의 사용시 또는 상기 두 컨트롤 헤드의 전체 사용시, 해당 컨트롤 헤드와 유선 통신하여 해당 컨트롤 정보를 취합하고, 상기 취합된 컨트롤 정보를 감지하여 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 분배해서, 선택적으로 별도 개별 제어 또는 일괄 제어한다.In addition, the engine / steering control unit 100 may collect control information by wire communication with a corresponding control head at the time of user's request, at the time of using a specific control head alone, or during the entire use of the two control heads, The controller collects the control information, identifies the control head device of the corresponding control information, distributes the control information to the driving device of the corresponding control head, and selectively controls or individually controls the control head.

이상과 같이, 일실시예는 선박의 컨트롤 헤드(조타 컨트롤 헤드, 엔진 컨트롤 헤드)와 유선 통신하여 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합하고, 상기 통합 취합된 각각의 컨트롤 정보를 감지하여 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 각기 분배하여, 일괄 제어(batch control)해서, 중소형 선박 등에서 요구하는 엔진의 출력과 조타 장치의 방향 변경 등을 일괄적으로 통합 제어하는 시스템(또는, 장치)을 제공하고, 나아가 요트와 같은 해양 레저 보트의 경우에는 조정석이 아닌 곳에서도 엔진의 출력과 조타 장치의 방향 변경 등을 더불어 일괄 조정하는 시스템을 제공한다. As described above, in one embodiment, the control information of the ship (the steering control head, the engine control head) is wired to integrate the steering control information and the engine control information, and the integrated control information is detected, A control system that identifies the control head of the information and distributes the control head to the driving device of the corresponding control head and performs batch control to collectively control the output of the engine and the change of the direction of the steering device required by the small- In addition, in the case of a marine leisure boat such as a yacht, a system for collectively adjusting the output of the engine and the steering direction of the steering apparatus is provided in a place other than the cockpit.

그리고, 기존 선박에 장착된 엔진컨트롤 시스템의 사양이나 조타장치의 사양에 상관없이 더불어, 기존의 엔진컨트롤 시스템 또는 조타 장치의 교체 또는 사양변경에 따른 추가 작업 등이 발생하지 않고 엔진컨트롤 시스템과 조타장치를 일괄 제어한다.In addition, regardless of the specifications of the engine control system mounted on the existing ship or the specification of the steering gear, the engine control system and the steering device Respectively.

한편, 일실시예는 어선이나 요트, 작업선, 연안 여객선 등에 설치된 기존의 장치나 시스템을 바꾸지 않고도 유선 리모트 컨트롤을 수행하고, 선장이나 항해사가 조정석이 아닌 곳에서도 선박의 엔진과 조타장치 조정하여 조업 중에 발생하는 위급한 상황에 즉시 대처하는데, 구체적인 동작을 설명한다.On the other hand, one embodiment performs wired remote control without changing existing devices or systems installed in fishing boats, yachts, work lines, coastal passenger ships, etc., and adjusts the engine and the steering device of the ship, The specific action will be explained.

먼저, 유선 리모트 컨트롤러(150-1)는 사용자 키 조작에 따른 사용자 설정 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 입력받은 경우, 자신의 터미널 유닛을 사용하여 상기 입력된 사용자 설정 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 통합 취합해서 공용 유선 통신 신호로 변환해서, 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)로 전달한다.First, the wired remote controller 150-1, when receiving the user setting steering according to the user key operation and the remote control information of the engine, inputs the inputted user setting steering and remote control information of the engine using its own terminal unit Converts it into a common wired communication signal, and transmits it to the engine / steering control unit 100.

그러면, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)는 상기 전달된 사용자 설정 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 감지하여 해당 리모트 컨트롤 정보의 컨트롤 대상 즉, 조타 대상과 엔진 대상을 각기 식별해서 해당 컨트롤 대상의 구동장치로 각기 분배하여, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 유선 리모트 컨트롤한다Then, the engine / steering control device 100 senses the transmitted user setting steering and the remote control information of the engine, identifies the control target of the corresponding remote control information, that is, the steering target and the engine target, Each of them is distributed to a driving device, and a wired remote control of the ship's steering and engine output is performed

이때, 상기 유선 리모트 컨트롤러(150-1)는 상기 선박의 조타실이나 엔진 룸, 선미 중 적어도 어느 하나 이상을 포함한 선박의 다수 장소에 각기 분산 설치되어, 선박 내에서 이리저리 움직이는 다수의 관리자 등이 해당 장소를 지나다가 곧바로 필요시 상기 유선 리모트 컨트롤러를 사용하여 조타와 엔진 출력을 신속히 리모트 컨트롤한다. At this time, the wired remote controller 150-1 is distributed to a plurality of positions of the ship including at least one of the steering room, the engine room, and the stern of the ship, and a plurality of managers or the like moving around in the ship move And immediately controls the steering and engine output by using the wired remote controller as needed.

그래서, 선박의 조정 장소를 다변화하여, 조타실 외의 여러 장소에서도 엔진의 출력과 진행 속도는 물론 모든 방향으로의 운행도 조정한다. 이는 요트의 경우, 보다 편안하고 안락한 휴식을 즐기게 하며 어선의 경우, 조업 인력난 해소에도 도움이 된다.Thus, the diversification of the ship's adjustment position makes it possible to control the output of the engine, the speed of the engine, as well as the travel in all directions, in various places other than the wheelhouse. This makes yachts more comfortable and comfortable to relax, and in the case of fishing vessels, it also helps to relieve the labor shortage.

그리고, 일실시예는 선박의 엔진과 조타 장치에 이상이 발생한 경우 이를 모바일 단말기로 확인하여 조업이나 운항 중에 발생하는 위급한 상황에 즉시 대처할 수 있도록 한다.In an embodiment, when an abnormality occurs in the engine and the steering apparatus of a ship, the mobile terminal confirms the abnormality so that an emergency situation occurring during operation or operation can be immediately dealt with.

즉, 상기 엔진/조타 일괄 제어 장치(100)가 조타 구동장치(130)의 터미널 유닛과 연동하여 상기 조타 구동장치(130)의 구동 상태를 감지해서 조타 구동장치(130)의 이상 시, 기설정된 모바일 근거리 통신 영역 내의 기등록된 주변 단말기(예를 들어, 선주나 선장을 포함한 관계자 단말기)로 모바일 경보하거나 또는 상기 엔진 구동장치(140)의 제4 터미널 유닛과 연동하여 상기 엔진 구동장치(140)의 구동 상태를 감지하여 엔진 구동장치(140)의 이상 시 모바일 경보한다. That is, the engine / steering control unit 100 interlocks with the terminal unit of the steering driving unit 130 to detect the driving state of the steering driving unit 130, and when the abnormality of the steering driving unit 130 occurs, Mobile alarms to a pre-registered peripheral terminal (e.g., an affiliate terminal including a ship owner or skipper) within the mobile local area, or a mobile alert with the engine driving device 140 in conjunction with the fourth terminal unit of the engine driving device 140, And a mobile alarm when the engine driving device 140 is abnormal.

예를 들어, 조타 구동장치(130)의 구동 상태를 감지해서, 상기 감지 결과 상기 조타 구동장치(130)의 구동 상태가 설정 이상 상태인 경우(일예로, 키(휠) 위치 컨트롤 정보에 따른 실제 구동 정보와 해당 키 위치 정보에 상응하는 기설정된 정상 구동 정보 간의 오차가 기설정된 오차 이상 발생한 경우) 기설정된 모바일 근거리 통신 영역 내의 기등록된 주변 단말기로 모바일 경보하고, 상기 엔진 구동장치(140)의 구동 상태를 감지하여, 상기 감지 결과 상기 엔진 구동장치(140)의 구동상태가 설정 이상 상태인 경우(일예로, 엔진 컨트롤 헤드의 레버 위치 컨트롤 정보에 따른 실제 엔진 출력 정보와 해당 레버 위치 정보에 상응하는 기설정된 정상 엔진 출력 정보 간의 오차가 기설정된 오차 이상 발생한 경우) 기설정된 모바일 근거리 통신 영역 내의 기등록된 주변 단말기로 모바일 경보한다.For example, if the driving state of the steering driving device 130 is abnormal (for example, the actual position of the steering wheel 130) The mobile terminal alerts the mobile terminal to a pre-registered peripheral terminal within a predetermined mobile local communication area when the error between the driving information and the preset driving information corresponding to the key position information occurs more than a predetermined error, If it is determined that the driving state of the engine driving apparatus 140 is abnormal (for example, corresponding to actual engine output information and corresponding lever position information according to lever position control information of the engine control head) When the error between the predetermined normal engine output information occurs more than a predetermined error) Mobile terminal.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 엔진/조타 일괄 제어 장치 110 : 조타 컨트롤 헤드
120 : 엔진 컨트롤 헤더 130 : 조타 구동장치
140 : 엔진 구동장치
150-1, 150-2, 150-3, ... : 유선 리모트 컨트롤러Description of the Related Art [0002]
100: engine / steering batch control device 110: steering control head
120: engine control header 130: steering drive device
140: engine drive device
150-1, 150-2, 150-3, ...: Wired remote controller

Claims (11)

선박의 조타 컨트롤 헤드와 엔진 컨트롤 헤드 및, 상기 각각의 컨트롤 헤드 구동장치(조타 구동장치, 엔진 구동장치)에 단일의 유선 통신 라인으로 각기 전자적 연결된 구성을 가진 통합 인터페이스부;
상기 각각의 컨트롤 헤드와 구동장치 간 신호 처리하는 신호 처리부; 및
상기 각각의 컨트롤 헤드와 유선 통신하여 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하고, 상기 통합 취합된 각각의 컨트롤 정보를 감지하여 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 각기 분배 처리하여, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하는 제어부;
를 포함하고,

상기 통합 인터페이스부는,
상기 조타 컨트롤 헤드의 조타 컨트롤 정보를 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환하는 제1 터미널 유닛과 연결되고, 상기 엔진 컨트롤 헤드의 엔진 컨트롤 정보를 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환하는 제2 터미널 유닛과 연결되며, 상기 조타 컨트롤 헤드의 조타 컨트롤 정보를 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호로 변환하여 조타 구동장치로 출력하는 제3 터미널 유닛과 연결되고, 상기 엔진 컨트롤 헤드의 엔진 컨트롤 정보를 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호로 변환하여 엔진 구동장치로 출력하는 제4 터미널 유닛과 연결되어, 상기 각각의 터미널 유닛과 연동하여 상기 각각의 컨트롤 정보를 통합 취합하고 분배하는 것;
이고,

상기 통합 인터페이스부는,
선박의 조타 컨트롤 헤드에 조타 컨트롤 정보와 관련된 정보를 제공하는 다수의 장치가 설치된 경우, 조타 각 장치의 동작 신호 전기 라인(line)이 통합적으로 취합 연결되고 각각의 개별 입력포트를 가진 제1 인터페이스부와, 상기 조타 각 장치의 동작 신호를 통합 전달하는 단일의 유선 통신 라인이 연결된 제2 인터페이스부를 구비한 상기 조타 컨트롤 헤드에 구비된 제1 터미널 유닛과 연결되어, 상기 제1 인터페이스부에 구비된 개별 입력포트와 장치 간 매칭 정보를 기반으로, 현재 동작 신호를 입력한 조타 각 장치를 식별하여 해당 조타 컨트롤 정보와 더불어 알림해서 조타 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하도록 하고, 엔진 컨트롤 정보와 관련된 정보를 제공하는 다수의 장치가 설치된 경우 엔진 각 장치의 동작 신호 전기 라인이 통합적으로 취합 연결되고 각각의 개별 입력포트를 가진 제1 인터페이스부와, 상기 엔진 각 장치의 동작 신호를 통합 전달하는 단일의 유선 통신 라인이 연결된 제2 인터페이스부를 구비한 엔진 컨트롤 헤드에 구비된 제2 터미널 유닛과 연결되어, 상기 제1 인터페이스부에 구비된 개별 입력포트와 장치 간 매칭 정보를 기반으로, 현재 동작 신호를 입력한 엔진 각 장치를 식별하여 해당 엔진 컨트롤 정보와 더불어 알림해서 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하도록 하며,

상기 제어부는,
상기 조타 컨트롤 헤드 및 엔진 컨트롤 헤드와 유선 통신하여 상기 제1 터미널 유닛의 제1 인터페이스부에 구비된 개별 입력포트와 장치 간 매칭 정보를 기반으로, 현재 동작 신호를 입력한 조타 각 장치를 식별하여 해당 조타 컨트롤 정보와 더불어 알림받아 조타 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하고, 상기 제2 터미널 유닛의 상기 제1 인터페이스부에 구비된 개별 입력포트와 장치 간 매칭 정보를 기반으로, 현재 동작 신호를 입력한 엔진 각 장치를 식별하여 해당 엔진 컨트롤 정보와 더불어 알림받아 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하여 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하고 더불어 상기 통합 취합된 각각의 컨트롤 정보를 감지하여 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 각기 분배 처리하여, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하고,

상기 제어부는,
상기 엔진 컨트롤 헤더의 제2 터미널 유닛과 연동하여, 상기 엔진 컨트롤 헤드에 장착된 무접촉면의 레버 위치 감지 센서를 기반으로 상기 엔진 컨트롤 헤드의 구동 레버 위치를 비접촉식으로 감지해서 상기 엔진 컨트롤 정보에 상응하여 취합하고, 상기 조타 컨트롤 헤더의 제1 터미널 유닛과 연동하여, 상기 조타 컨트롤 헤드에 장착된 무접촉면의 키(휠) 위치 감지 센서를 기반으로 상기 조타 컨트롤 헤드의 구동 키 위치를 비접촉식으로 감지해서 상기 조타 컨트롤 정보에 상응하여 취합하는 것;
을 특징으로 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 장치.An integrated interface unit having a steering control head and an engine control head of the ship and electronically connected to a single wired communication line in each of the control head driving units (steering driving unit, engine driving unit);
A signal processing unit for performing signal processing between each of the control heads and the driving apparatus; And
The control unit is connected to the control head by wire communication, and the steering control information and the engine control information are integrated and processed. The integrated control information is sensed to identify the control head unit of the corresponding control information, A controller for collectively controlling the steering of the ship and the engine output;
Lt; / RTI >

The integrated interface unit,
A second terminal unit connected to a first terminal unit for collecting steering control information of the steering control head and converting the steering control information into a common wired communication signal and collecting engine control information of the engine control head and converting the information into a common wired communication signal; Wherein the steering control device is connected to a third terminal unit that receives steering control information of the steering control head as a common wired communication signal and converts the driving control signal into a driving signal and outputs the driving signal to the steering driving device, To a fourth terminal unit that converts the driving signal into a driving signal and outputs the driving signal to the engine driving unit, and integrally collects and distributes the respective control information in cooperation with each of the terminal units;
ego,

The integrated interface unit,
When a plurality of devices for providing information related to steering control information are installed in a steering control head of a ship, the operation signal electric lines of the steering angle device are collectively connected and connected to each other, And a second interface unit connected to a single wired communication line for integrally transmitting operational signals of the steering angle device, the first interface unit being connected to a first terminal unit of the steering control head, The present invention relates to an information processing apparatus that identifies a steering angle device to which a current operation signal is input based on matching information between an input port and a device and notifies the steering angle control device together with the corresponding steering control information to integrate steering control information, When multiple devices are installed, the operating signal line of each device of the engine is integrated and integrated. A second interface unit provided on an engine control head having a first interface unit having respective input ports and a second interface unit connected to a single wired communication line for integrally transmitting operational signals of the respective devices of the engine, Based on the matching information between the individual input ports and the devices provided in the first interface unit, identifies each of the engine devices that have input the current operation signal and notifies the engine control unit together with the corresponding engine control information to integrate the engine control information However,

Wherein,
The steering control device is connected to the steering control head and the engine control head in a wired manner to identify the steering angle device that receives the current operation signal based on the matching information between the individual input port and the device provided in the first interface unit of the first terminal unit, The first interface unit of the second terminal unit receives the notification of the steering control information in addition to the steering control information, and generates the steering angle information based on the matching information between the individual input ports and the devices provided in the first interface unit of the second terminal unit. The engine control information is notified together with the engine control information, the engine control information is integrated and processed, the steering control information and the engine control information are integrated, the control information of each integrated control is detected, The device is identified and the control device of the corresponding control head is distributed to each destination To, and collectively controls the steering of the ship and the engine power,

Wherein,
And a control unit for detecting a position of a driving lever of the engine control head in a non-contact manner based on a lever position detection sensor of a non-contact surface mounted on the engine control head in cooperation with a second terminal unit of the engine control header, And a controller for detecting the driving key position of the steering control head in a non-contact manner based on a wheel position detecting sensor of the contactless surface mounted on the steering control head in cooperation with the first terminal unit of the steering control header, Corresponding to the steering control information;
And a control unit for controlling the engine. 제 1 항에 있어서,
상기 통합 인터페이스부는,
유선 리모트 컨트롤러의 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 통합 취합하여 공용 유선 통신 신호로 변환하는 제5 터미널 유닛과 연결되어, 상기 제5 터미널 유닛과 연동하여 상기 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 통합 취합하고,

상기 제어부는,
유선 리모트 컨트롤러의 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 해당 리모트 컨트롤 정보의 컨트롤 대상 식별해서 해당 컨트롤 대상의 구동장치로 각기 분배하여, 선박의 조타와 엔진 출력을 유선 리모트 컨트롤하는 것;
을 특징으로 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 장치.The method according to claim 1,
The integrated interface unit,
The control unit is connected to a fifth terminal unit that integrates the steering of the wired remote controller and the remote control information of the engine to convert the wired remote controller into a common wired communication signal and integrates the remote control information of the steering and the engine in cooperation with the fifth terminal unit ,

Wherein,
The remote control of the wired remote controller and the remote control information of the engine are distributed to the driving devices of the corresponding control target by identifying the remote control information of the corresponding remote control information and wired remote control of the steering and engine output of the ship;
And a control unit for controlling the engine. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 조타 구동장치의 제3 터미널 유닛과 연동하여 상기 조타 구동장치의 구동 상태를 감지해서, 상기 감지 결과 상기 조타 구동장치의 구동 상태가 설정 이상 상태인 경우 기설정된 모바일 근거리 통신 영역 내의 기등록된 주변 단말기로 모바일 경보하고, 상기 엔진 구동장치의 제4 터미널 유닛과 연동하여 상기 엔진 구동장치의 구동 상태를 감지하여, 상기 감지 결과 상기 엔진 구동장치의 구동상태가 설정 이상 상태인 경우 기설정된 모바일 근거리 통신 영역 내의 기등록된 주변 단말기로 모바일 경보하는 것을 특징으로 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 장치.The method according to claim 1,
The control unit
The control unit detects the driving state of the steering driving device in cooperation with the third terminal unit of the steering driving device, and if the driving state of the steering driving device is a set abnormal state as a result of the detection, And a second terminal unit coupled to the fourth terminal unit of the engine driving unit to detect a driving state of the engine driving unit, and when the driving state of the engine driving unit is a setting abnormal state, And the mobile alarm is made to the previously registered peripheral terminal in the area. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 엔진 구동장치의 제4 터미널 유닛과 연동하여, 상기 엔진 구동장치에 장착된 선박 엔진 센서를 기반으로 상기 엔진 구동장치의 구동 속도를 비접촉식으로 감지해서 취합하고, 상기 감지 결과 상기 엔진 구동장치의 구동 속도가 임계 구동속도인 경우 상기 엔진 구동장치를 강제 정지하는 것을 특징으로 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 장치.The method according to claim 1,
The control unit
Wherein the control unit detects the driving speed of the engine driving apparatus in a non-contact manner based on the marine engine sensor mounted on the engine driving apparatus in cooperation with the fourth terminal unit of the engine driving apparatus, And forcibly stops the engine driving device when the speed is a critical driving speed. 선박의 조타 컨트롤 헤드에 장착되어 상기 조타 컨트롤 헤드의 조타 컨트롤 정보를 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환해서 전달하는 제1 터미널 유닛;
상기 선박의 엔진 컨트롤 헤드의 엔진 컨트롤 정보를 수집하여 공용 유선 통신 신호로 변환해서 전달하는 제2 터미널 유닛;
상기 조타 컨트롤 헤드의 조타 컨트롤 정보를 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호로 변환하여 조타 구동장치로 전달하는 제3 터미널 유닛;
상기 엔진 컨트롤 헤드의 엔진 컨트롤 정보를 공용 유선 통신 신호로 전달받아 구동신호로 변환하여 엔진 구동장치로 전달하는 제4 터미널 유닛; 및
상기 각각의 터미널 유닛과 단일의 유선 통신 라인으로 각기 전자적 연결된 구성을 가지고 유선 통신하여, 상기 선박의 조타 컨트롤 헤드의 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 헤드의 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합해서 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 식별하여 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 각기 분배해서, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하는 엔진/조타 일괄 제어 장치;
를 포함하고,

상기 엔진/조타 일괄 제어 장치는,
선박의 조타 컨트롤 헤드에 조타 컨트롤 정보와 관련된 정보를 제공하는 다수의 장치가 설치된 경우, 조타 각 장치의 동작 신호 전기 라인(line)이 통합적으로 취합 연결되고 각각의 개별 입력포트를 가진 제1 인터페이스부와, 상기 조타 각 장치의 동작 신호를 통합 전달하는 단일의 유선 통신 라인이 연결된 제2 인터페이스부를 구비한 상기 조타 컨트롤 헤드에 구비된 제1 터미널 유닛과 연결되어, 상기 제1 인터페이스부에 구비된 개별 입력포트와 장치 간 매칭 정보를 기반으로, 현재 동작 신호를 입력한 조타 각 장치를 식별하여 해당 조타 컨트롤 정보와 더불어 알림해서 조타 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하도록 하고, 엔진 컨트롤 정보와 관련된 정보를 제공하는 다수의 장치가 설치된 경우 엔진 각 장치의 동작 신호 전기 라인이 통합적으로 취합 연결되고 각각의 개별 입력포트를 가진 제1 인터페이스부와, 상기 엔진 각 장치의 동작 신호를 통합 전달하는 단일의 유선 통신 라인이 연결된 제2 인터페이스부를 구비한 엔진 컨트롤 헤드에 구비된 제2 터미널 유닛과 연결되어, 상기 제1 인터페이스부에 구비된 개별 입력포트와 장치 간 매칭 정보를 기반으로, 현재 동작 신호를 입력한 엔진 각 장치를 식별하여 해당 엔진 컨트롤 정보와 더불어 알림해서 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하도록 하며,

상기 엔진/조타 일괄 제어 장치는,
상기 조타 컨트롤 헤드 및 엔진 컨트롤 헤드와 유선 통신하여 상기 제1 터미널 유닛의 제1 인터페이스부에 구비된 개별 입력포트와 장치 간 매칭 정보를 기반으로, 현재 동작 신호를 입력한 조타 각 장치를 식별하여 해당 조타 컨트롤 정보와 더불어 알림받아 조타 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하고, 상기 제2 터미널 유닛의 상기 제1 인터페이스부에 구비된 개별 입력포트와 장치 간 매칭 정보를 기반으로, 현재 동작 신호를 입력한 엔진 각 장치를 식별하여 해당 엔진 컨트롤 정보와 더불어 알림받아 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하여 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하고 더불어 상기 통합 취합된 각각의 컨트롤 정보를 감지하여 해당 컨트롤 정보의 컨트롤 헤드 장치 식별해서 해당 컨트롤 헤드의 구동장치로 각기 분배 처리하여, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 제어하고,

상기 엔진 컨트롤 헤드에 장착되어, 상기 엔진 컨트롤 헤드의 구동 레버 위치를 비접촉식으로 감지하는 무접촉면의 레버 위치 감지 센서;
를 포함하고,

상기 엔진 컨트롤 헤더의 제2 터미널 유닛은,
상기 레버 위치 감지 센서와 전자적으로 연결되어, 상기 엔진 컨트롤 헤드의 구동 레버 위치 정보를 취합하고,

상기 엔진/조타 일괄 제어 장치는,
상기 엔진 컨트롤 헤더의 제2 터미널 유닛과 연동하여, 상기 엔진 컨트롤 헤드의 구동 레버 위치 정보를 상기 엔진 컨트롤 정보에 상응해서 취합하는 것;
는 것을 특징으로 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템.A first terminal unit mounted on a steering control head of the ship for collecting steering control information of the steering control head and converting the steering control information into a common wired communication signal,
A second terminal unit for collecting engine control information of an engine control head of the ship, converting the engine control information into a common wired communication signal, and transmitting the same;
A third terminal unit that receives the steering control information of the steering control head as a common wired communication signal, converts the received steering control information into a driving signal, and transmits the driving signal to the steering driving device;
A fourth terminal unit that receives the engine control information of the engine control head as a common wired communication signal, converts the engine control information into a driving signal, and transmits the driving signal to the engine driving apparatus; And
And a control unit for receiving the control information of the steering control head of the ship and the engine control information of the engine control head in a wired communication with each of the terminal units and a single wired communication line, An engine / steering batch control device for collectively controlling the steering of the ship and the engine output by distributing each of them to a drive device of the corresponding control head;
Lt; / RTI >

The engine / steering batch control device includes:
When a plurality of devices for providing information related to steering control information are installed in a steering control head of a ship, the operation signal electric lines of the steering angle device are collectively connected and connected to each other, And a second interface unit connected to a single wired communication line for integrally transmitting operational signals of the steering angle device, the first interface unit being connected to a first terminal unit of the steering control head, The present invention relates to an information processing apparatus that identifies a steering angle device to which a current operation signal is input based on matching information between an input port and a device and notifies the steering angle control device together with the corresponding steering control information to integrate steering control information, When multiple devices are installed, the operating signal line of each device of the engine is integrated and integrated. A second interface unit provided on an engine control head having a first interface unit having respective input ports and a second interface unit connected to a single wired communication line for integrally transmitting operational signals of the respective devices of the engine, Based on the matching information between the individual input ports and the devices provided in the first interface unit, identifies each of the engine devices that have input the current operation signal and notifies the engine control unit together with the corresponding engine control information to integrate the engine control information However,

The engine / steering batch control device includes:
The steering control device is connected to the steering control head and the engine control head in a wired manner to identify the steering angle device that receives the current operation signal based on the matching information between the individual input port and the device provided in the first interface unit of the first terminal unit, The first interface unit of the second terminal unit receives the notification of the steering control information in addition to the steering control information, and generates the steering angle information based on the matching information between the individual input ports and the devices provided in the first interface unit of the second terminal unit. The engine control information is notified together with the engine control information, the engine control information is integrated and processed, the steering control information and the engine control information are integrated, the control information of each integrated control is detected, The device is identified and the control device of the corresponding control head is distributed to each destination To, and collectively controls the steering of the ship and the engine power,

A lever position detecting sensor mounted on the engine control head for detecting the position of the driving lever of the engine control head in a non-contact manner;
Lt; / RTI >

The second terminal unit of the engine control header,
A lever position detection sensor electrically connected to the drive lever position information of the engine control head,

The engine / steering batch control device includes:
Collecting drive lever position information of the engine control head in association with the engine control information, in association with a second terminal unit of the engine control header;
Wherein the control unit is operable to control the engine and the steering control unit in accordance with the control signal. 제 1 항에 있어서,
상기 엔진/조타 일괄 제어 장치에 단일의 유선 통신 라인으로 전자적 연결된 구성을 가지고, 상기 조타 컨트롤 정보와 엔진 컨트롤 정보를 포함한 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 통합 취합하여 공용 유선 통신 신호로 변환하는 제5 터미널 유닛을 구비하여, 상기 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 전달하는 유선 리모트 컨트롤러;
를 포함하고,

상기 엔진/조타 일괄 제어 장치는,
상기 유선 리모트 컨트롤러의 제5 터미널 유닛과 연동하여 상기 조타와 엔진의 리모트 컨트롤 정보를 통합 취합 처리하고, 상기 통합 취합된 각각의 리모트 컨트롤 정보를 감지하여 해당 리모트 컨트롤 정보의 컨트롤 대상 식별해서 해당 컨트롤 대상의 구동장치로 각기 분배하여, 선박의 조타와 엔진 출력을 일괄 유선 리모트 컨트롤하는 것;
을 특징으로 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템.The method according to claim 1,
And a control unit for controlling the engine and the steering control unit in accordance with a control signal of the engine control unit, A wired remote controller having a terminal unit to transmit the remote control information of the steering and the engine;
Lt; / RTI >

The engine / steering batch control device includes:
The remote control information of the steering and the engine is integrated with the fifth terminal unit of the wired remote controller to detect the integrated remote control information and identifies the control target of the corresponding remote control information, To a wired remote control of the steering of the ship and the engine output, respectively;
Wherein the control unit is operable to control the steering of the vehicle. 제 7 항에 있어서,
상기 유선 리모트 컨트롤러는
상기 선박의 조타실이나 엔진 룸, 선미 중 적어도 어느 하나 이상을 포함한 선박의 다수 장소에 각기 분산 설치된 것을 특징으로 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템.8. The method of claim 7,
The wired remote controller
Wherein each of the at least one of the at least one of the engine, the engine room, and the stern of the ship is distributed to a plurality of locations of the ship. 제 6 항에 있어서,
상기 엔진/조타 일괄 제어 장치는
상기 조타 구동장치의 제3 터미널 유닛과 연동하여 상기 조타 구동장치의 구동 상태를 감지해서, 상기 감지 결과 상기 조타 구동장치의 구동 상태가 설정 이상 상태인 경우 기설정된 모바일 근거리 통신 영역 내의 기등록된 주변 단말기로 모바일 경보하고, 상기 엔진 구동장치의 제4 터미널 유닛과 연동하여 상기 엔진 구동장치의 구동 상태를 감지하여, 상기 감지 결과 상기 엔진 구동장치의 구동상태가 설정 이상 상태인 경우 기설정된 모바일 근거리 통신 영역 내의 기등록된 주변 단말기로 모바일 경보하는 것을 특징으로 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템.The method according to claim 6,
The engine / steering batch control device
The control unit detects the driving state of the steering driving device in cooperation with the third terminal unit of the steering driving device, and if the driving state of the steering driving device is a set abnormal state as a result of the detection, And a second terminal unit coupled to the fourth terminal unit of the engine driving unit to detect a driving state of the engine driving unit, and when the driving state of the engine driving unit is a setting abnormal state, And a mobile alarm is made to a previously registered peripheral terminal in the area. 삭제delete 제 6 항에 있어서,
상기 엔진 구동장치에 장착된 선박 엔진 센서;
를 포함하고,

상기 엔진 구동장치의 제4 터미널 유닛은,
상기 선박 엔진 센서와 전자적으로 연결되어, 상기 엔진 구동장치의 구동 속도 정보를 취합하고,

상기 엔진/조타 일괄 제어 장치는,
상기 엔진 구동장치의 제4 터미널 유닛과 연동하여, 상기 엔진 구동장치의 구동 속도 정보를 취합해서 상기 엔진 구동장치의 구동 속도가 임계 구동속도인 경우 상기 엔진 구동장치를 강제 정지하는 것;
을 특징으로 하는 선박의 엔진/조타 일괄 제어 시스템.
The method according to claim 6,
A ship engine sensor mounted on the engine driving device;
Lt; / RTI >

Wherein the fourth terminal unit of the engine drive apparatus comprises:
And a controller that is electrically connected to the ship engine sensor to collect driving speed information of the engine driving apparatus,

The engine / steering batch control device includes:
And forcibly stopping the engine driving apparatus when the driving speed of the engine driving apparatus is a critical driving speed by collecting driving speed information of the engine driving apparatus in association with the fourth terminal unit of the engine driving apparatus;
Wherein the control unit is operable to control the steering of the vehicle.
KR1020160058247A 2016-05-12 2016-05-12 Apparatus for controlling en bloc engine/vessel steering equipped in ship and system for it KR101774421B1 (en)

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