KR101772320B1 - A flexible display device and a method for operating it - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 감각 전달 장치 및 감각 전달 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원격지의 수신자와 송신자의 상호작용에 따른 감각 피드백을 제공하는 감각 전달 장치 및 감각 전달 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a sensory transmitting device and a sensory transmitting method, and more particularly, to a sensory transmitting device and a sensory transmitting method for providing sensory feedback according to an interaction between a recipient and a sender at a remote place.
원격지에 위치한 사용자간의 상호작용을 매개할 수 있는 로봇 등이 개발되면서, 움직임 정보 등을 원격으로 제공할 수 있는 방안이 연구되고 있다.And robots capable of mediating interaction between users located at remote sites have been developed, and a method of remotely providing motion information has been studied.
특히, 이는 원격 진료, 로봇 수술 분야 등에서 원격 제어가 가능한 수준까지는 개발되고 있다.In particular, it is being developed to the extent that remote control is possible in the fields of telemedicine and robot surgery.
그러나, 이와 같은 현재의 움직임 전달 기술은 로봇 등에 가해지는 물리적인 외력을 그대로 전달하는데 불과할 뿐, 실제 사용자간 감각을 유사하게 전달하는 것과는 거리가 있는 실정이다.However, such a current motion transfer technology is merely a transfer of the physical external force applied to the robot, etc., but it is distant from transferring the similar senses between the actual users.
특히 이는 촉감이나, 접촉, 감각에 대한 피드백이 제외된 상태의 움직임이 전달될 뿐이므로, 원격지에 위치한 사용자간의 상호작용까지 구현하기에는 한계가 있는 문제점이 있다.Particularly, since it is only transmitted in a state in which feedback on touch, touch, and sensation is excluded, there is a limitation in realizing interaction between users located at a remote location.
또한, 원격지의 사용자가 감각 등을 상호교환하는 경우에는, 각 사용자가 위치한 지역, 환경 등과 같은 다양한 변수에 의해 송신자가 의도한 바와 같은 정확한 감각이 전달되기 어려운 문제점이 있으며, 이는 수신자와 송신자 모두에게 불쾌한 감각이 송수신될 수 있는 문제점을 내포하고 있다.In addition, when a user at a remote site exchanges senses, there is a problem in that it is difficult to transmit the accurate sensation as intended by the user due to various variables such as the location and environment where each user is located. And an unpleasant sensation can be transmitted and received.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 감각 구현부의 구동 신호를 생성함에 있어서, 송신자의 환경 정보에 따라, 수신자가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 피드백 및 조정함으로써, 보다 쾌적하면서도, 사용자간에 서로 의도한 감각으로 적합하게 상호작용할 수 있는 감각 피드백을 제공하는 감각 전달 장치 및 감각 전달 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for generating a driving signal of a sensory implementation unit, The present invention provides a sensory transmitting device and a sensory transmitting method that provide sensory feedback that is more pleasant and can interact with each other in an intended sense among users.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 장치는, 감각 전달 장치에 있어서, 시계열적인 구동 신호에 따라, 수신자로 전달되는 감각을 재현하는 감각 구현부; 원격지의 송신자의 움직임에 따라 생성되는 구동 정보 및 상기 구동 정보에 대응되는 환경 정보를 수신하는 통신부; 상기 구동 정보로부터, 상기 수신자에게 상기 송신자의 움직임에 따른 감각을 전달하기 위한 상기 감각 구현부의 구동 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 환경 정보에 기초하여, 상기 수신자가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 조정하는 보정 처리부를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for sensing a sensation, the apparatus comprising: a sensory processor for reproducing a sensation transmitted to a receiver according to a time-series driving signal; A communication unit for receiving driving information generated according to movement of a sender of a remote place and environment information corresponding to the driving information; From the driving information, a driving signal of the sensory unit for transmitting a sensation according to movement of the sender to the recipient; And a correction processing section that adjusts the drive signal so that the receiver can receive a sensation within a predetermined fit range based on the environment information.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 방법은, 감각 전달 방법에 있어서, 원격지의 송신자의 움직임에 따라 생성되는 구동 정보 및 상기 구동 정보에 대응되는 환경 정보를 수신하는 단계; 상기 구동 정보로부터, 상기 수신자에게 상기 송신자의 움직임에 따른 감각을 전달하기 위한 상기 감각 구현부의 구동 신호를 생성하는 단계; 상기 환경 정보에 기초하여, 상기 수신자가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 조정하는 단계; 및 상기 조정된 구동 신호에 따라, 수신자로 전달되는 감각을 시계열적으로 재현하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for transmitting sensory information, the method including receiving driving information generated according to movement of a sender at a remote place, and environment information corresponding to the driving information, ; Generating a drive signal of the sensory implementer for conveying a sensation according to movement of the sender to the recipient from the drive information; Adjusting the drive signal based on the environmental information so that the receiver can receive a sensation within a predefined adaptation range; And, in accordance with the adjusted drive signal, reproducing the sensation transmitted to the receiver in a time series manner.
또한, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 장치는, 감각 전달 장치에 있어서, 송신자의 움직임에 따라 생성되는 구동 정보를 수집하는 구동 정보 수집부; 상기 송신자로부터, 상기 수신자측의 감각 전달 장치가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 조정하기 위한 환경 정보를 수집하는 환경 정보 수집부; 상기 구동 정보 및 상기 환경 정보에 기초하여 센싱 정보를 생성하는 제어부; 및 상기 센싱 정보를 원격지에 위치한 상기 수신자측의 감각 전달 장치로 전송하는 통신부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for transmitting sensory information, comprising: a driving information collecting unit collecting driving information generated according to a movement of a sender; An environment information collecting unit for collecting environment information for adjusting the driving signal from the sender so that the sensory transmitting device on the receiver side can receive a sensation within a predetermined fitting range; A control unit for generating sensing information based on the driving information and the environment information; And a communication unit for transmitting the sensing information to the sensory transmitting device on the receiver side located at a remote place.
그리고, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 방법은, 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 또는 그 프로그램으로 구현될 수 있다.In order to solve the above problems, a method according to an embodiment of the present invention may be implemented by a computer-readable recording medium on which a program for execution by a computer is recorded or a program thereof.
본 발명의 실시 예에 따르면, 감각 구현부의 구동 신호를 생성함에 있어서, 송신자의 환경 정보에 따라, 수신자가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 피드백 및 조정함으로써, 보다 쾌적하면서도, 사용자간에 서로 의도한 감각으로 적합하게 상호작용할 수 있는 감각 피드백을 제공하는 감각 전달 장치 및 감각 전달 방법을 제공할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, in generating the drive signal of the sensory implementation unit, the drive signal is fed back and adjusted in accordance with the environment information of the sender so that the recipient can receive the sense within a pre-set fit range, , And a sensory transmitting device and a sensory transmitting method that provide sensory feedback capable of mutually interacting with each other with an intended sensation among the users.
또한, 상기 감각 전달 장치는 웨어러블 디바이스와 같은 다양한 기술분야에 적용될 수 있어 적용가능성이 높은 장점이 있다.Further, the sensory transmitting apparatus can be applied to various technical fields such as a wearable device, and thus is highly applicable.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 전체 시스템을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 송신자측 감각 전달 장치를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수신자측 감각 전달 장치를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 보정 처리부를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 감각 정보의 물리적 깊이 가변방식을 나타낸다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 감각 전달 방법을 설명하기 위한 흐름도들이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 응용 시스템을 나타낸다.1 illustrates an overall system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a sender's side sensory transmitting apparatus according to an embodiment of the present invention in more detail.
FIG. 3 is a block diagram showing a receiver-side sensory transmitting device according to an embodiment of the present invention in more detail.
4 is a block diagram showing the correction processing unit according to the embodiment of the present invention in more detail.
FIG. 5 illustrates a physical depth variation method of sensory information according to an embodiment of the present invention.
6 and 7 are flowcharts for explaining a sensory transmitting method according to an embodiment of the present invention.
8 shows an application system according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail.
이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해될 수 있다. 본 발명을 설명함에 있어서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다.It is to be understood that the present invention is not intended to be limited to the specific embodiments but includes all changes, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the present invention. In describing the present invention, the terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components may not be limited by the terms. The terms may only be used for the purpose of distinguishing one element from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.When an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may be present in between Can be understood. On the other hand, when it is mentioned that an element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it can be understood that no other element exists in between.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될수 있다. 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions may include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. As used herein, the terms "comprise", "having", and the like are used interchangeably to designate the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, parts, or combinations thereof. Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않을 수 있다. 아울러, 이하의 실시예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.Terms such as those defined in commonly used dictionaries can be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are, unless expressly defined in the present application, interpreted in an ideal or overly formal sense . In addition, the following embodiments are provided to explain more fully to the average person skilled in the art. The shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.
또한, 예를 들어, 본 명세서의 블록도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다. 또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.Also, for example, it should be understood that the block diagrams herein illustrate conceptual aspects of exemplary circuits embodying the principles of the invention. The functions of the various elements shown in the figures, including the functional blocks depicted in the processor or similar concept, may be provided by use of dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in connection with appropriate software. When provided by a processor, the functions may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared. Also, the explicit use of terms such as processor, control, or similar concepts should not be interpreted exclusively as hardware capable of running software, and may be used without limitation as a digital signal processor (DSP) (ROM), random access memory (RAM), and non-volatile memory. Other hardware may also be included.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.In the claims hereof, the elements represented as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, a combination of circuit elements performing the function or firmware / microcode etc. , And is coupled with appropriate circuitry to execute the software to perform the function. It is to be understood that the invention defined by the appended claims is not to be construed as encompassing any means capable of providing such functionality, as the functions provided by the various listed means are combined and combined with the manner in which the claims require .
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 전체 시스템을 도시한 것이다.1 illustrates an overall system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전체 시스템은, 송신측 감각 전달 장치(100), 수신측 감각 전달 장치(200) 및 관리 서버(300)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an overall system according to an embodiment of the present invention includes a transmitting-side
본 발명의 실시 예에서, 각 감각 전달 장치(100, 200)는 관리 서버(300)와 유선 또는 무선 네트워크로 연결되어 상호 작용 가능하게 구성될 수 있다.In the embodiment of the present invention, each of the
또한, 각 감각 전달 장치(100, 200)들은 송신측과 수신측으로 예를 들어 설명될 수 있으나, 감각 센싱 데이터의 전송 주체에 따라 상호 역할을 교환할 수 있다. 따라서, 수신측 감각 전달 장치(200)도 감각 정보를 전송하는 경우에는 송신측 감각 전달 장치(100)와 동일한 구성 및 동작을 수행할 수 있으며, 송신측 감각 전달 장치(100)도 감각 정보를 수신하는 경우에는 수신측 감각 전달 장치(200)와 동일한 구성 및 동작을 수행할 수 있다.In addition, each of the
그리고, 송신측 감각 전달 장치(100)는 송신자의 움직임에 따라 생성되는 구동 정보를 수집하고, 상기 송신자로부터, 상기 수신자측의 감각 전달 장치가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 조정하기 위한 환경 정보를 수집하며, 상기 구동 정보 및 상기 환경 정보에 기초하여 센싱 정보를 생성하고, 상기 센싱 정보를 원격지에 위치한 상기 수신자측의 감각 전달 장치(200)로 직접 또는 관리 서버(300)를 통하여 전송할 수 있다.Then, the transmitting-side sensory transmitting
이에 따라, 수신측 감각 전달 장치(200)는 시계열적인 구동 신호에 따라, 수신자로 전달되는 감각을 재현함에 있어서, 상기 송신측 감각 전달 장치(100) 또는 관리 서버(300)로부터 원격지의 송신자의 움직임에 따라 생성되는 구동 정보 및 상기 구동 정보에 대응되는 환경 정보를 수신하고, 상기 구동 정보로부터, 상기 수신자에게 상기 송신자의 움직임에 따른 감각을 전달하기 위한 상기 감각 구현부의 구동 신호를 생성하며, 상기 환경 정보에 기초하여, 상기 수신자가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 조정할 수 있다.Accordingly, the receiving-side
또한, 각 감각 전달 장치(100, 200)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 각 감각 전달 장치(100, 200)는 요양 시설이나 실버 타운 등에 위치하여, 원격지의 가족, 친지, 지인등이 이용할 수 있는 화상 통화 단말기로 구현되거나, 병원 등의 원격 제어 로봇, 간호 로봇 등으로도 구현될 수 있으며, 신체에 착용 가능한 형태의 착용부를 더 포함하는 웨어러블 장치로 구현될 수도 있다.In addition, each of the
한편, 관리 서버(300)는 상기 각 감각 전달 장치(100, 200)간 상호 데이터를 중계하고, 기관별 데이터베이스를 학습 및 관리하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 관리 서버(300)는 상기 요양 시설에 대한 관리 기능을 함께 수행하는 요양 기관 서버이거나, 병원 서버일 수 있다.Meanwhile, the
이와 같은 각 감각 전달 장치(100, 200)는 사용자 상호간 실제적으로 느낄 수 있는 촉감, 접촉, 움직임과 같은 종합적인 감각 정보를 송수신하고, 재현할 수 있다. 또한, 로봇의 경우 보다 섬세한 손놀림, 물건 잡기, 접촉하기 등의 행동 제어를 인간과 유사한 쌍방 제어로 구현할 수 있게 된다.Each of the
보다 구체적으로, 송신측 감각 전달 장치(100)는 송신자 측에 위치할 수 있으며, 복수의 센서 셀을 포함하는 센서를 구비하여, 각각의 셀을 통해 감각 정보를 센싱할 수 있다. 그리고, 수신측 감각 전달 장치(200)로 상기 감각 정보를 실제 느낌으로 재현하기 위한 각각의 센서 셀 별 제어 정보(예를 들어, 전기적 수치: 전류, 전압, 저항 등)를 생성하여 전송할 수 있다.More specifically, the transmitting-side
그리고, 수신측 감각 전달 장치(2000는 측 장치는 수신된 감각 정보를 실제 느낌으로 구현하기 위한 복수의 셀을 포함하는 감각 구현부를 구비할 수 있으며, 각각의 셀에 감각 정보로부터 식별되는 제어 정보(예를 들어, 전기적 수치)에 대응하는 구동 신호를 감각 구현부에 인가하여 송신자 측에서 전송한 감각을 수신자 측에서 재현할 수 있게 된다.In addition, the receiving-side sensory transmitting device 2000 may include a sensory-performing unit including a plurality of cells for realizing the received sensory information, and each of the cells may include control information For example, an electrical value) to the sensory implementation unit so that the senses transmitted from the sender side can be reproduced at the receiver side.
한편, 상기 제어를 위한 구동 신호는 각 셀의 전도도, 셀과 피부 간 습도, 피부 온도, 셀과 피부의 접촉 강도 등에 따라 가변적이고, 송신측 감각 전달 장치(100)의 센서 셀과 수신측 감각 전달 장치(200)의 구현 셀의 조건은 일치하지 않을 것이므로, 수신측 감각 전달 장치(200)에서는 이를 보정하기 위한 프로세스를 더 수행할 수 있다.The driving signal for the control is variable depending on the conductivity of each cell, the humidity between the cells and the skin, the skin temperature, the contact strength of the cells and the skin, and the sensor cell of the transmitting- Since the condition of the implementation cell of the
여기서, 상기 보정을 위한 보정 변수로는 다양한 환경 정보가 이용될 수 있으며, 환경 정보로는 전도도, 습도, 온도, 접촉강도 등이 예시될 수 있고, 송신측 감각 전달 장치(100)에서도 수집되어 상기 감각 정보와 함께 전송될 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 감각 구현부 제어를 위한 구동 신호가 전도도, 습도, 온도, 접촉강도 등을 변수로 이용하여 보정됨에 따라, 동일한 구동 신호에 의하더라도, 인체가 느끼는 실제 감각에는 변화를 줄 수 있게 된다.The environment information may include conductivity, humidity, temperature, contact strength, etc. Also, the environmental information may be collected in the transmitting-side
예를 들어, 송신측 감각 전달 장치(100)에서 센싱되는 시점의 피부 습도와 감각을 재현하는 수신측 감각 전달 장치(200)의 감각 구현 시점의 피부 습도가 동일하다면, 동일한 구동 신호에 대하여 수신자의 인체가 느끼는 감각과 송신자 측에서 센싱한 감각이 일치하게 될 수 있다.For example, if the skin humidity at the time of sensing in the transmitting-side
보다 구체적으로, 송신측 감각 전달 장치(100)에서 피부 습도가 낮은 상태에서 센싱한 정보에 기초한 감각 정보를 물기에 젖어있는 수신측 감각 전달 장치(200)가 수신하여 재현하는 경우, 송신측 감각 전달 장치(100)에서 센싱한 전기적 수치와 수신측 감각 전달 장치(200)에서 구현하기 위한 구동 신호의 전기적 수치는 실제로 동일함에도 불구하고, 송신자에게는 간지러운 감각이 수신자에게 아픈 통증으로 변형되어 느껴질 수 있는 문제점이 있다.More specifically, when the receiving-side
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 감각 전달 장치(100, 200)는 원칙적으로는 송신자 측에서 센싱한 전기적 신호와 수신자 측에서 구현하는 전기적 신호가 일치해야 함에도 불구하고, 센싱 시점과 재현 시점의 전도도, 습도, 온도, 접촉강도 등에 따라 동일한 전기적 신호라도 실제 인체가 느끼는 감각이 다를 것이므로, 이를 보정하여 구동부의 물리적 구동을 위한 전기적 수치를 바이패스로 전달하는 것이 아닌, 환경 정보에 따라 실제 인체가 느끼는 감각이 동일하게 되도록 하는 보정 처리를 수행할 수 있게 된다.Therefore, although the sensory transmitting
이를 구현하기 위한 세부 구성들에 대하여 하기에서 보다 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, detailed configurations for implementing this will be described in more detail.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 송신자측 감각 전달 장치를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram showing a sender's side sensory transmitting apparatus according to an embodiment of the present invention in more detail.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 송신측 감각 전달 장치(100)는 구동 정보 수집부(121), 환경 정보 수집부(122), 제어부(110), 피드백 처리부(130), 통신부(140), 환경 센싱부(150) 및 구동 센싱부(160)를 포함한다.2, a transmitting-side
제어부(110)는 송신측 감각 전달 장치(100)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.The
제어부(110)는 다양한 정보 처리를 위해, 관련 모듈들간의 전반적인 통신 제어 및 데이터 처리를 수행한다. 도 2에서는 각각의 구성요소간 제어를 위해, 제어부(110)가 별도 존재하는 것으로 도시되어 있으나, 제어부(110)가 포함되지 않더라도 제어부(110)의 전부 또는 일부의 기능이 각 구성요소들로 분산 배치 및 동기화되어 동작할 수도 있다.The
또한, 제어부(111)는 각 모듈을 통해 입출력되는 정보를 저장하기 위한 저장부를 더 포함할 수 있다. 저장부는 제어부(110)의 동작을 위한 제어 데이터와, 각 구성요소에서 관리되는 정보를 미리 지정된 저장 공간에 저장할 수 있다.In addition, the controller 111 may further include a storage unit for storing information input / output through each module. The storage unit may store control data for operation of the
또한, 제어부(110)는 환경 정보의 센싱 및 인입 수단(162)의 제어를 위한 제어 신호를 생성하여 구동 센싱부(160)와 환경 센싱부(150)로 인가할 수 있다. 이를 위해, 제어부(110)는 구동 정보 수집부(121), 환경 정보 수집부(122), 피드백 처리부(130) 및 통신부(140)를 제어하는 적절한 소자 및 회로로 구성될 수 있다.The
또한, 구동 센싱부(160)는 인입 구동부(161)로 송신자의 움직임을 전달하는 하나 이상의 인입 수단(162)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 송신측 감각 전달 장치(100)에 외력을 인가하여 각각의 인입 수단(162)의 움직임을 유도 할 수 있으며, 인입 구동부(161)는 각각의 인입 수단(162)의 움직임으로부터 획득되는 움직임 정보를 구동 센싱부(160)로 전달한다.In addition, the driving
그리고, 구동 정보 수집부(121)는 상기 구동 센싱부(160)에서 센싱된 움직임 정보로부터 송신자의 물리적 움직임 또는 외력에 대응되는 구동 정보를 시계열적으로 획득한다.The drive
예를 들어, 각 인입 수단(162)들은 환경 센싱부(150)에 부착 또는 밀접하게 연결된 상태에서, 외부에서 인가되는 물리적 압력 또는 전자기 동력에 따라 환경 센싱부(150)면에 대응하여, 특정 위치별로 물리적으로 돌출 또는 함몰될 수 있다.For example, each of the lead-in
그리고, 인입 구동부(161)는 물리적 움직임 센싱 및 구동을 위해 액츄에이터 및 상기 액츄에이터와 연결되는 액츄에이터 드라이버로 구현되거나, 전자기적 구현을 위해 전자석 시스템 또는 MEMS 시스템으로 구현될 수 있다.The lead-in
예를 들어, 인입 구동부(161)는 외압력이 전달되는 부분에 대응하는 인입 수단(162)이 밀리거나(돌출) 당겨짐으로써(인입) 수신측 감각 전달 장치(200)가 물리적 감각을 전달받도록 하는 움직임 정보를 출력할 수 있다.For example, the lead-in
또한, 예를 들어, 인입 수단(162)은 일정 단위 영역에 대응하여 구비될 수 있으며, 10x10 또는 25x25등의 일정 영역을 하나의 인입 수단(162)이 담당할 수 있다. 이에 따라, 제조비용 감소를 불러오면서도 각각의 위치마다 인입 수단(162)이 구비되는 것과는 성능이 큰 차이가 나지 않도록 할 수 있다.In addition, for example, the lead-in
이와 같이 인입 구동부(161) 및 인입 수단(162)은 환경 센싱부(150)면의 단위 영역별 다양한 인입을 가능하게 하는 다양한 수단들을 포함할 수 있으며, 본 발명의 실시 예에서 모터 또는 액츄에이터 등이 예시되나 기계적으로 면의 일부분을 인입시킬 수 있는 다른 대체 기술이 있다면 대체가 가능하다. 예를 들어, 인입 수단(162)은 전자석으로 구비될 수 있으며, 인입 구동부(161)는 자성의 극성 제어를 통한 인입 수단(162)의 인입을 제어할 수도 있다.As described above, the lead-in
또한, 인입 구동부(161)는 피드백 정보에 따라 상기 인입 수단들(162)을 피드백 구동하기 위한 피드백 신호를 인입 수단(162)들로 인가할 수도 있다. 이를 위해, 인입 수단(162)은 상기 인입 구동부(161)의 특성에 따라 액츄에이터와 연결되는 스틱 또는 바 형태의 비탄성 재질이거나, 상기 전자석 시스템 또는 MEMS 시스템과 연결되는 스틱 또는 바 형태의 금속재질을 가질 수 있다.In addition, the lead-in
한편, 환경 센싱부(150)는 송신자측 환경 정보를 센싱하기 위한 센싱 면을 포함할 수 있으며, 송신자의 촉감 또는 접촉으로부터 상태 정보를 센싱하기 위한 하나 이상의 환경 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 상태 정보는 온도, 습도, 소재, 영상, 음향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 환경 센싱부(150)에서 센싱되는 상태 정보는 환경 정보 수집부(122)로 전달될 수 있다.Meanwhile, the
그리고, 환경 정보 수집부(122)는 상기 상태 정보를 시계열적으로 수집하여, 상기 송신자측 환경 정보를 생성할 수 있다.The environment
여기서, 상기 환경 정보는 상기 수신자측의 감각 전달 장치가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 조정하기 위한 정보로서, 수신측 감각 전달 장치(200)에서 이용될 수 있으며 이에 대하여는 후술하도록 한다.Here, the environment information may be used in the receiving-side
그리고, 제어부(110)는 상기 환경 정보와 구동 정보가 생성되면, 각 정보를 시계열적으로 매칭 및 동기화하여, 감각 센싱 데이터를 생성하며, 상기 생성된 감각 센싱 데이터를 통신부(140)를 통해 원격지의 수신측 감각 전달 장치(200)로 전달할 수 있다.When the environment information and the driving information are generated, the
또한, 피드백 처리부(130)는 상기 환경 정보가 수집되면, 상기 환경 정보로부터 상기 송신자측에도 전달되는 반응감각을 일정 수용 범위 이내로 피드백 하도록, 상기 인입 구동부(161) 및 환경 센싱부(150)를 제어하기 위한 피드백 처리를 수행한다.The
이는 수신자측과는 별개로 송신자측의 편의를 위한 것으로, 예를 들어, 송신자측이 매우 덥고 습한 환경에서 상기 송신측 감각 전달 장치(100)를 통해 감각을 전달하려는 경우 그 느낌이 쾌적하지 못할 수 있다. 따라서, 피드백 처리부(130)는 상기 환경 정보로부터 상기 환경 센싱부와 인입 구동부의 반응감각을 일정 수용 범위 이내로 조정하도록 피드백하기 위한 온도 및 습도 저감 피드백 정보를 제어부(110)로 전달할 수 있으며, 제어부(110)는 피드백 정보에 따라 피드백 구동 신호를 환경 센싱부(150) 및 인입 구동부(161)로 인가하여, 송신자에게도 쾌적한 반응감각이 전달되도록 피드백할 수 있다.This is for the convenience of the sender side separately from the receiver side. For example, if the sender side tries to transmit a sensation through the transmitter
한편, 통신부(140)는 상기 센싱 데이터를 수신측 감각 전달 장치(200)로 직접 전송하거나, 또는 관리 서버(300)를 통해 전달하기 위한 하나 이상의 통신 모듈을 포함할 수 있다.The
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수신자측 감각 전달 장치를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.FIG. 3 is a block diagram showing a receiver-side sensory transmitting device according to an embodiment of the present invention in more detail.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 수신측 감각 전달 장치(200)는 제어부(210), 구동 정보 수신부(221) 및 환경 정보 수신부(222)를 포함하는 통신부(220), 보정 처리부(230), 데이터베이스 관리부(240), 피드백 처리부(270), 환경 구현부(250) 및 구동 구현부(260)를 포함하는 감각 구현부를 포함한다.3, the receiving-side
여기서, 설명을 위해 수신측 감각 전달 장치(200)와 상기한 송신측 감각 전달 장치(100)가 다소 상이한 구성을 포함하고 있는 것으로 설명하고 있으나, 수신측 감각 전달 장치(200)는 송신측 감각 전달 장치(100)로도 동작할 수 있으므로 상기 송신측 감각 전달 장치(100)의 구성을 하나 또는 그 이상 포함할 수 있음은 자명하며, 이에 대한 구체적인 설명들은 도 2에서 설명한 바와 같으므로 생략하도록 한다.Although the receiving-side
먼저, 환경 구현부(250) 및 구동 구현부(260)는 감각 구현부를 구성할 수 있으며, 제어부(210)로부터 인가되는 시계열적인 구동 신호에 따라, 수신자로 전달되는 감각을 재현하기 위한 하나 이상의 구동 및 구현 소자를 포함할 수 있다.First, the
그리고, 통신부(220)는 원격지의 송신자의 움직임에 따라 생성되는 구동 정보 및 상기 구동 정보에 대응되는 환경 정보를 포함하는 감각 데이터를 수신한다.The
또한, 각 환경 정보 및 구동 정보 추출을 위해, 통신부(220)는 환경 정보 수신부(222) 및 구동 정보 수신부(221)를 포함할 수 있다.The
그리고, 제어부(210)는 상기 구동 정보로부터, 상기 수신자에게 상기 송신자의 움직임에 따른 감각을 전달하기 위한 상기 감각 구현부의 구동 신호를 생성한다.The
여기서, 보정 처리부(230)는 상기 환경 정보에 기초하여, 상기 수신자가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 조정한다.Here, based on the environmental information, the
특히, 본 발명의 실시 예에서 상기 보정 처리부(230)는 상기 구동 정보 및 상기 환경 정보에 기초하여 초기 시간 동안 상기 감각 구현부로 제공될 초기 구동 신호를 생성하고, 상기 수신자에 대응하여 센싱 또는 설정된 보정 정보에 따라, 상기 미리 설정된 적합 범위 내로 조정되도록 상기 초기 구동 신호를 단계적으로 보정할 수 있다. 이에 대하여는 도 4에서 후술하도록 한다.In particular, in an embodiment of the present invention, the
그리고, 상기 감각 구현부는 상기 구동 신호에 따라 각각의 단위 영역에 대응한 인입 수단(262)들의 물리적 깊이를 가변하는 신호를 인입 구동부(261)를 통해 인가하는 구동 구현부(260)와, 및 상기 구동 신호에 따라, 접촉면의 접촉력, 재질, 온도 또는 습도 중 적어도 하나를 전자적으로 가변하는 환경 구현부(250)를 포함할 수 있다.The sensory implementation unit includes a
여기서, 환경 구현부(250) 및 인입 구동부(261) 등은 송신측 감각 전달 장치(100)의 구성과 동일하게, 단위 영역별 다양한 인입 및 촉감 재현을 가능하게 하는 다양한 수단들을 포함할 수 있으며, 본 발명의 실시 예에서 모터 또는 액츄에이터 등이 예시되나 다른 대체 기술이 있다면 대체가 가능하다. 예를 들어, 인입 수단(262)은 전자석으로 구비될 수 있으며, 인입 구동부(261)는 자성의 극성 제어를 통한 인입 수단(262)의 인입을 제어할 수도 있다.Here, the
또한, 피드백 처리부(270)는 환경 구현부(250)를 통해 센싱되는 수신자측 환경 정보로부터 상기 환경 구현부(250)와 인입 구동부(261)의 수신감각을 일정 수용 범위 이내로 조정하도록 피드백하기 위한 피드백 정보를 제어부(110)로 전달할 수 있으며, 제어부(110)는 피드백 정보에 따라 피드백 구동 신호를 환경 구현부(250) 및 인입 구동부(261)로 인가하여, 상기 보정된 구동 신호에 대해 보다 쾌적한 수신감각이 전달되도록 피드백할 수 있다.The
한편, 데이터베이스 관리부(240)는 상기 보정 처리가 완료되면, 상기 보정 처리에 따른 학습 정보를 관리 서버(300)의 데이터베이스로 업로드하여 관리 서버(300)에서 상기 수신자에 대응한 감각 데이터베이스를 저장 및 관리하게 할 수 있다. 또한, 상기 감각 데이터베이스는 다른 서버와 공유되어 유사한 환경에서의 초기 구동 신호를 결정하는데 이용될 수도 있다.On the other hand, when the correction processing is completed, the
이에 따라, 감각 구현부는 물리적 변화량 뿐만 아니라, 접촉, 재질, 온도 또는 습도 등과 같은 실질적인 감각을 보정하여 수신자측에 적합하게 제공함으로써, 쾌적하면서도 송신자가 의도한 바와 유사한 감각이 상호작용으로 전달될 수 있게 된다.Accordingly, the sensory implementer can compensate for a substantial sensation, such as contact, material, temperature, or humidity, as well as a physical amount of change, so as to provide a pleasant sensation similar to that intended by the sender do.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 보정 처리부를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.4 is a block diagram showing the correction processing unit according to the embodiment of the present invention in more detail.
도 4를 참조하면, 본 발명이 실시 예에 따른 보정 처리부는 구동 신호의 보정 처리를 위한 다양한 보정 모듈을 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 보정 처리부(230)는 사용자 보정부, 데이터베이스 보정부, 습도 보정부, 온도 보정부, 소재 보정부 영상 보정부 및 음향 보정부를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the correction processing unit according to the embodiment of the present invention may include various correction modules for correcting a driving signal. More specifically, the
사용자 보정부는 송신자 또는 수신자의 사용자 설정에 따라 적합 자극 또는 느낌 범위를 설정하고, 설정된 자극 또는 느낌 범위에 따라 상기 구동 신호를 보정할 수 있다. 이는 감각이 불편한 경우 등과 같이, 수신자 등의 주관적인 판단에 의해 조절될 수 있다.The user correction unit may set a suitable stimulus or a feeling range according to a user setting of a sender or a receiver, and may correct the drive signal according to a set stimulus or feeling range. This can be controlled by subjective judgment of the receiver or the like, such as when the sensation is inconvenient.
데이터베이스 보정부는 상기 데이터베이스 관리부(240)를 통해 미리 저장된 데이터베이스로부터 상기 수신자에 대응하여 학습된 보정 데이터를 획득하여, 상기 초기 구동 신호를 보정할 수 있다. 또한, 보정 결과에 따라, 데이터베이스를 학습 및 업데이트 할 수 있다.The database correction unit may acquire the learned correction data corresponding to the recipient from the database stored in advance through the
또한, 습도 보정부, 온도 보정부 및 소재 보정부는 촉감이나 접촉과 같은 감각 정보가 습도나 온도 또는 소재에 따라 가변될 수 있으므로, 환경 정보로부터 획득되는 습도, 온도 또는 소재 정보와, 현재 수신자측 상태 정보를 비교함에 따라 보정값을 생성하여 상기 구동 신호를 보정할 수 있다.The humidity correction unit, the temperature correction unit, and the material correction unit may change the humidity, temperature, or material information obtained from the environment information, and the current receiver-side condition By comparing the information, a correction value can be generated to correct the driving signal.
예를 들어, 장마철(고온다습)의 경우 미세한 접촉에도 불쾌감이 높을 수 있으며, 습도, 온도가 높음에 따라, 자극도 높을 수 있다. 반면, 겨울철(저온건조)의 경우 피부 거침 정도를 더 많이 느끼는 문제점이 있다.For example, in the case of rainy season (hot and humid), it may be uncomfortable even in the case of microscopic contact, and as the humidity and temperature are high, the irritation may be high. On the other hand, in winter (low-temperature drying), there is a problem that the degree of skin roughness is felt more.
따라서, 보정 처리부(230)는 상기 환경 정보로부터 획득되는 송신자측 상태 정보를 상기 수신자측 상태 정보와 비교하여, 미리 설정된 수용 범위 이내가 되도록 상기 초기 구동 신호를 보정하며, 상기 상태 정보는 습도 정보, 온도 정보, 소재 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있게 된다.Accordingly, the
또한, 소재 보정부는 신체 또는 피부와 직접적으로 접촉하는 환경 구현부(250)의 소재 종류와 결방향에 따른 자극이나 느낌 정도를 반영하여 구동 신호를 보정할 수 있다. 예를 들어, 보정 처리부(230)는 환경 구현부(250)의 접촉면에 사용되는 소재(천, 가죽, 비닐 등)에 따라 부드러움, 거침 정도의 차이를 반영할 수 있으며, 환경 구현부(250) 소재의 결방향을 변경하여 부드러움(결방향), 거침(역방향) 정도를 반영할 수 있다. 소재 결방향 등은 환경 구현부(250)에 포함된 소재의 전기적 특성에 따라 변경할 수 있다.In addition, the material correction unit can correct the driving signal by reflecting the type of material of the
한편, 보정 처리부(230)는 상기 환경 정보로부터 추출되는 영상 정보 또는 음향 정보에 기초하여, 상기 송신자측 상태 정보를 획득하며, 상기 상태 정보에 따라 상기 초기 구동 신호를 보정하는 영상 보정부 또는 음향 보정부를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 보정 처리부(230)는 표정(웃음, 울음, 찡그림 등), 기분 상태(기쁨, 화남, 슬픔 등) 등에 따라 자극이나 느낌 정도가 다르기 때문에 표정, 기분 상태 등을 파악할 수 있는 영상 정보를 활용하여 보정에 반영할 수 있으며, 도시와 수목원과 같이 서로 다른 환경에서는 동일한 음향에 대한 자극이나 느낌 정도가 다르며, 같은 환경하에서도 목소리 또는 주변 소음에 따라 자극이나 느낌 정도를 다르게 반영하는 보정 처리를 수행할 수 있다.On the other hand, the
이와 같은 각 보정부의 동작에 따라, 보정 처리부(230)는 미리 설정된 피드백 레벨에 대응하는 룩업 테이블을 이용하여, 상기 초기 구동 신호의 보정 단계별 보정 정도를 결정할 수 있다.According to the operation of each of the correction units, the
하기의 표 1은 습도 정보에 대응하는 룩업 테이블을 예시한 것으로, 피드백 레벨(Feed-back Level) 1에서는 촉감/접촉/감각 정보에 따른 있는 그대로의 자극/느낌 반영할 수 있으며, 피드백 레벨(Feed-back Level) 2에서는 불쾌한 촉감/접촉/감각 정보에 대한 자극/느낌을 반영할 수 있다. 이에 따라, 각 단계별 구동 신호의 보정이 처리될 수 있다.Table 1 below shows a look-up table corresponding to the humidity information. In the feed-back level 1, it is possible to reflect the stimulus / feeling as it is according to the tactile / -back Level 2 can reflect the irritation / impression of unpleasant tactile / touch / sensory information. Accordingly, the correction of the driving signal for each step can be processed.
또한, 보정 처리부(230)의 피드백 정보 반영의 경우, 앞서 서술한 보정 처리와 함께 이루어질 수 있으며, 송신측, 수신측 각각의 구동 신호는 하기의 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.In addition, in the case of reflecting the feedback information of the
여기서, A는 입력된 촉감/접촉/감각 정보, A'는 최초 센싱 정보, □A는 전송 전 보정 신호(피드백 처리), A''는 송신된 촉감/접촉/감각 정보(감각 데이터), A'''는 수신 된 촉감/접촉/감각 정보(감각 데이터), □A’는 전송 후 보정 정보를 포함할 수 있다. 이와 같은 단계별, 순차적 보정에 따라 송신자가 의도한 신호 A가 수신측까지 적절하게 전달될 수 있게 된다.A is the initial touching information, A is the pre-transmission correction signal (feedback process), A 'is the tactile / touch / sensory information (sensory data) transmitted, A '' 'May be received tactile / touch / sensory information (sensory data), and' A 'may include post-transmission correction information. According to the stepwise and sequential correction, the signal A intended by the sender can be appropriately transmitted to the receiving side.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 감각 정보의 물리적 깊이 가변방식을 나타낸다.FIG. 5 illustrates a physical depth variation method of sensory information according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 각 감각 전달 장치(100, 200)는는 환경 센싱부(150) 또는 환경 구현부(250)의 표면상의 물리적 깊이감을 가변하기 위한 인입 수단(162, 262)을 포함하는 웨어러블 장치로 구현될 수 있다.5, each of the sensory transmitting
그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 환경 센싱부(150) 또는 환경 구현부(250)의 표면은 상기 플렉서블 디스플레이 패널의 특정 위치에 대한 물리적 깊이를 가변하는 패널 구동부에 의해 제어되는 인입 수단(162)들의 움직임에 따라, 특정 위치에 대한 물리적 높낮이를 가변할 수 있다.The surface of the
이를 위해, 각 감각 전달 장치(100, 200)는 인입 수단(162, 262)에 대한 움직임을 센싱하거나 피드백을 제공하거나, 구동 제어를 수행할 수 있다.To this end, each of the
여기서, 인입 수단(162, 262)은 스틱(STICK) 또는 바(BAR) 형태를 가질 수 있으며, 각 인입 수단(162, 262)들은 환경 센싱부(150) 또는 환경 구현부(250) 표면과 물리적으로 부착되거나 하나 이상의 연결 수단에 의해 연결될 수 있다.The lead-in means 162 and 262 may have the form of a stick or a bar and each lead-in means 162 and 262 may be formed on the surface of the
또한, 인입 수단(162, 262)은 환경 센싱부(150) 또는 환경 구현부(250)에 접촉하여, 각 좌표별 깊이를 조절하기 위해 환경 센싱부(150) 또는 환경 구현부(250)후면에 일정 간격으로 배열될 수 있다.The lead-in means 162 and 262 are in contact with the
그리고, 인입 수단(162, 262)들은 전자석 방식에 의한 기계적 또는 MEMS 방식에 의한 전자적으로 구동되는 구동 수단에 의해, 환경 센싱부(150) 또는 환경 구현부(250)면에 대해 돌출되거나 함몰되는 형태로 구동될 수 있으며, 이에 따라, 환경 센싱부(150) 또는 환경 구현부(250)의 특정 위치가 돌출되거나 함몰될 수 있다.The lead-in
이와 같은 환경 센싱부(150) 또는 환경 구현부(250) 및 인입 수단(162)의 동작이 이루어지면, 송신자 또는 수신자의 사용자 측면에서는, 인입 수단(162)의 돌출되는 경우 자신의 방향으로 환경 센싱부(150) 또는 환경 구현부(250) 특정 영역이 앞으로 튀어나오거나, 특정영역이 뒤로 물러나는 물리적 가변에 의한 물리적 감각 효과를 받을 수 있으며, 상기 환경 구현부(250)의 습도, 온도, 소재 변화에 따라 보정된 보다 쾌적한 촉감 및 느낌을 제공받을 수 있다.When the operation of the
예를 들어, 송신측 감각 전달 장치(100)는 stick/ bar / 전자석 등과 같은 MEMS / 기계적 / 전자기적 구동 장치에 의해 생성된 움직임 센서 정보를 관리 서버(300)의 데이터베이스로 전송하여 센서 정보 업데이트 및 정보 구축할 수 있으며, 관리 서버(300)는 데이터베이스에서 센서 정보 업데이트 및 피드백 정보를 생성하여 수신측 감각 전달 장치(200)로 전달할 수 있다.For example, the transmitting-side
그리고, 수신측 감각 전달 장치(200)는 피드백 정보에 따라 stick / bar / 전자석 등과 같은 MEMS / 기계적 / 전자기적 구동 장치가 움직여 신체에 자극을 주어 송신자와 같은 촉감/접촉/감각 정보 등을 공유할 수 있다.Then, the receiving-side
또한, 각 구현부에서는 햅틱/탭틱 기능을 가질 수 있으며, 이를 통해 수신자가 송신자가 느낀 촉감/접촉/감각 등의 정보를 그대로 느낄 수 있게 된다.In addition, each implementer may have a haptic / tactic function, which allows the recipient to feel the touch / touch / sensation information felt by the sender.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 감각 전달 방법을 설명하기 위한 흐름도들이다.6 and 7 are flowcharts for explaining a sensory transmitting method according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 먼저 송신측 감각 전달 장치(100)는 구동 센싱부(160)의 움직임에 따라 구동 정보를 수집한다(S101).Referring to FIG. 6, first, the transmitting-side
그리고, 송신측 감각 전달 장치(100)는 환경 센싱부(150)으로부터 환경 정보를 수집한다(S103).Then, the transmitting-side
그리고, 송신측 감각 전달 장치(100)는 제어부(110)를 통해, 상기 구동 정보와 환경 정보를 시계열적으로 매칭 및 동기화하여, 송신할 감각 정보 데이터를 생성하고, 전송방식을 결정한다(S105).Then, the transmission-side
여기서, 전송 방식은 수신측 감각 전달 장치(200)로 직접 전송하는 일대일 전송 또는 관리 서버(300)로 전송하는 방식 중 어느 하나가 선택될 수 있다.Here, the transmission method may be selected from one-to-one transmission directly transmitted to the receiving-side
그리고, 일대일 전송인 경우, 송신측 감각 전달 장치(100)는 통신부(140)를 통해 수신측 감각 전달 장치(200)로 감각 데이터를 직접 전송한다(S109).In case of one-to-one transmission, the transmitting-side
그리고, 송신측 감각 전달 장치(100)는 환경 정보에 기초하여, 송신자에게 반응 정보 피드백을 피드백 처리부(130)를 통해 제공한다(S111).Then, the transmitting-side
한편, 일대일 전송이 아닌 경우, 송신측 감각 전달 장치(100)는 통신부(140)를 통해 감각 데이터를 관리 서버(300)로 전송한다(S111).On the other hand, if the transmission is not a one-to-one transmission, the transmitting-side
이에 따라, 관리 서버(300)는 감각 데이터에 따른 데이터베이스 업데이트 및 수신측 감각 전달 장치(200)로의 데이터 중계를 수행한다(S113).Accordingly, the
예를 들어, 관리 서버(300)는 수신된 감각 데이터 정보를 데이터베이스에 저장 되어 있는 데이터와 비교 분석하며, 이에 대응한 적절한 초기 구동 신호 정보를 감각 데이터와 함께 수신측 감각 전달 장치(200)로 전달할 수 있다. 만약 수신된 감각 데이터 정보에 대응하는 초기 구동 신호와 피드백이 없을 경우 사용자는 이에 적합한 피드백 정보를 데이터 센터에 추가할 수 있으며, 이에 따른 데이터 베이스 구축을 처리할 수 있다. 사용자가 추가하지 않음을 선택한 경우에는 가장 비슷한 피드백 정보에 따른 초기 구동 신호를 감각 데이터와 함께 수신측 감각 전달 장치(200)로 전달할 수 있다.For example, the
그리고, 도 7을 참조하면, 수신측 감각 전달 장치(200)는 통신부(220)를 통해 감각 정보 데이터를 수신하고, 그로부터 환경 정보 및 구동 정보를 수신한다(S201).7, the receiving-side
그리고, 수신측 감각 전달 장치(200)는 수신 데이터 분석에 따라, 제어부(210)에서 감각 구현부로 인가될 구동 신호를 획득한다(S203).Then, the receiving-side
이후, 수신측 감각 전달 장치(200)는 보정 처리부(230)를 통해 상기 환경 정보에 따라 상기 구동 신호에 대한 단계적 보정 처리를 수행한다(S205).Then, the receiving-side
여기서, 단계적 보정 처리는 도 4에서 설명된 바와 같은 각 모듈들을 이용한 보정 처리를 포함할 수 있다.Here, the stepwise correction process may include a correction process using each of the modules as described in FIG.
그리고, 수신측 감각 전달 장치(200)는 모든 보정이 완료된 경우(S207), 제어부(210)를 통해 감각 구현부로 보정된 구동 신호를 인가하여, 각 환경 구현부(250) 및 구동 구현부(260)의 동작을 제공할 수 있다(S209).When all the corrections are completed (S207), the receiving-side
그리고, 수신측 감각 전달 장치(200)는 상호작용을 위한 반응 정보를 생성하고, 이에 따른 감각 데이터를 생성하여, 다시 송신측 감각 전달 장치(100)로 전송할 수 있다(S211).Then, the receiving-side
이와 같이 각 송신측과 수신측 환경 정보에 따른 감각 보정이 이루어지므로, 보다 정확하고 쾌적한 사용자간 상호작용이 이루어질 수 있다.Since the sensory correction is performed in accordance with the respective sender and receiver environment information, more accurate and pleasant user interaction can be achieved.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 응용 시스템을 나타낸다.8 shows an application system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시 예에 따른 응용 시스템은 복수의 관리 서버(300)들을 포함하는 상호작용 시스템을 구성할 수 있다. 각 관리 서버(300)들은 예를 들어, 중계 서버(310), 요양원 서버(320), 병원 서버(330), 실버타운 서버(340)등이 예시될 수 있으며, 각 감각 전송 장치(100, 200)들은 다양한 웨어러블 장치들로 구현되어 사용자간의 감각 상호작용을 구현할 수 있다.The application system according to the embodiment of the present invention may constitute an interaction system including a plurality of
기존의 원격 움직임 전송의 경우, 송신자(A)와 수신자(B) 사이에서의 단방향 전송으로 구성되어 있어 이와 같은 시스템 구현에 한계가 존재하였으나, 상기와 같이 수신측 감각 전달 장치(200)가 상기 수신자에 대응하는 상기 보정 처리 결과 데이터를 상기 수신자의 환경 정보와 함께 관리 서버의 공유 데이터베이스로 업로드하며, 상기 공유 데이터베이스는 다른 기관의 관리 서버로 제공가능하도록 구성함으로써, 응용 시스템을 구성할 수 있다.In the case of the existing remote motion transmission, unidirectional transmission is performed between the sender A and the receiver B, and thus there is a limit to the implementation of such a system. However, since the receiver- To the shared database of the management server together with the environmental information of the receiver, and the shared database can be provided to the management server of another organization, thereby configuring the application system.
이에 따라, 1) A → B 의 경우, 촉감/접촉/감각 정보 전달 시 B를 위한 환경 보정이 이루어질 수 있으며, 2) A ← B 의 경우, 원격/온라인 상에서 B를 만지는 것을 A가 느끼기 위한 피드백 보정이 이루어질 수 있기 때문에 1)과 2)를 포함하며 송신자(A)와 수신자(B)가 모두 만족할 수 있도록 촉감/접촉/감각 정보의 피드백 및 환경 보정이 이루어질 수 있다.Accordingly, in the case of 1) A → B, the environment correction for B can be performed at the time of transmitting tactile / touch / sensory information, 2) in case of A ← B, feedback for sensing A Feedback of the tactile / touch / sensory information and environment correction can be made so that both the sender A and the receiver B can satisfy both 1) and 2) since the correction can be made.
또한, 이를 위한 공유 데이터베이스는 기후, 환경, 촉감 및 몸의 건강 상태 등을 반영하여 기본적으로 구축되어 있는 표본 데이터, 생체 데이터베이스와 차이점 비교 및 업데이트를 통하여 실제 감촉과 최대한 유사하게 촉감/접촉/감각 데이터베이스를 구축할 수있다.In addition, the shared database for this purpose is a touch / contact / sensory database that is as close as possible to the actual texture through comparison and updating of the sample data and the biometric database, which are basically constructed in consideration of climate, environment, Can be constructed.
그리고, 요양원 서버(320), 실버타운 서버(340), 병원 서버(330)와 같은 비슷한 환경(동일한 공간, 연령대 등) 내에서 촉감/접촉/감각 정보 전달 및 구현이 가능한 웨어러블 장치/단말기를 사용하는 사용자들부터 수집된 데이터를 기반으로 양방향 보정을 수행하도록 중계 서버(310)가 감각 데이터의 중계츨 처리할 수 있다.A wearable device / terminal capable of transferring and implementing tactile / contact / sensory information in a similar environment (same space, age range, etc.) as the
이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 응용 시스템은 동일한 환경 또는 유사한 환경에서 사용되는 웨어러블 장치/단말기(예, 수천대~수만대)에서 수집된 데이터를 기반으로 빅데이터를 구성할 수 있으며, 인공지능 학습 및 분석을 통하여 실제 감촉과 최대한 유사하게 촉감/접촉/감각 정보 보정과 보정 데이터 구축을 가능하게 한다.Accordingly, the application system according to the embodiment of the present invention can construct big data based on data collected from wearable devices / terminals (for example, thousands to tens of thousands) used in the same environment or similar environment, Through learning and analysis, it is possible to calibrate tactile / contact / sensory information and build up correction data as much as possible.
상술한 본 발명에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.The method according to the present invention may be implemented as a program for execution on a computer and stored in a computer-readable recording medium. Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD- , A floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may also be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission over the Internet).
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The computer readable recording medium may be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner. And, functional programs, codes and code segments for implementing the above method can be easily inferred by programmers of the technical field to which the present invention belongs.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.
Claims (18)
시계열적인 구동 신호에 따라, 수신자로 전달되는 감각을 재현하는 감각 구현부;
원격지의 송신자의 움직임에 따라 생성되는 구동 정보 및 상기 구동 정보에 대응되는 환경 정보를 수신하는 통신부;
상기 구동 정보로부터, 상기 수신자에게 상기 송신자의 움직임에 따른 감각을 전달하기 위한 상기 감각 구현부의 구동 신호를 생성하는 제어부; 및
상기 환경 정보에 기초하여, 상기 수신자가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 조정하는 보정 처리부를 포함하며,
상기 보정 처리부는,
상기 구동 정보 및 상기 환경 정보에 기초하여 초기 시간 동안 상기 감각 구현부로 제공될 초기 구동 신호를 생성하고,
상기 수신자에 대응하여 센싱 또는 설정된 보정 정보에 따라, 상기 미리 설정된 적합 범위 내로 조정되도록 상기 초기 구동 신호를 단계적으로 보정하는
감각 전달 장치.In a sense transmitter,
A sensory implementation unit for reproducing a sensation transmitted to a receiver according to a time series driving signal;
A communication unit for receiving driving information generated according to movement of a sender of a remote place and environment information corresponding to the driving information;
From the driving information, a driving signal of the sensory unit for transmitting a sensation according to movement of the sender to the recipient; And
And a correction processing section that adjusts the drive signal so that the receiver can receive a sensation within a predetermined fit range based on the environment information,
Wherein,
Generating an initial drive signal to be provided to the sensory implementation unit for an initial time based on the drive information and the environment information,
The initial driving signal is corrected stepwise so as to be adjusted within the predetermined fitting range according to sensing information or set correction information corresponding to the recipient
Sensory transfer device.
상기 보정 처리부는
상기 수신자의 사용자 설정에 따라 상기 적합 범위를 설정하는 사용자 보정부를 더 포함하는
감각 전달 장치.The method according to claim 1,
The correction processing unit
And a user correction unit for setting the fit range according to a user setting of the receiver
Sensory transfer device.
상기 보정 처리부는
미리 저장된 데이터베이스로부터 상기 수신자에 대응하여 학습된 보정 데이터를 획득하여, 상기 초기 구동 신호를 보정하는 데이터베이스 보정부를 더 포함하는
감각 전달 장치.The method according to claim 1,
The correction processing unit
Further comprising a database correcting unit for obtaining learned correction data corresponding to the recipient from a previously stored database and correcting the initial driving signal
Sensory transfer device.
상기 보정 처리부는
상기 환경 정보로부터 획득되는 송신자측 상태 정보를 상기 수신자측 상태 정보와 비교하여, 미리 설정된 수용 범위 이내가 되도록 상기 초기 구동 신호를 보정하며, 상기 상태 정보는 습도 정보, 온도 정보, 소재 정보 중 적어도 하나를 포함하는
감각 전달 장치.The method according to claim 1,
The correction processing unit
Side state information obtained from the environment information is compared with the receiver side state information to correct the initial driving signal so that the initial driving signal is within a preset accommodation range, and the state information includes at least one of humidity information, temperature information, Containing
Sensory transfer device.
상기 보정 처리부는
상기 환경 정보로부터 추출되는 영상 정보 또는 음향 정보에 기초하여, 상기 송신자측 상태 정보를 획득하며, 상기 상태 정보에 따라 상기 초기 구동 신호를 보정하는
감각 전달 장치.The method according to claim 1,
The correction processing unit
Acquires the sender side status information based on image information or sound information extracted from the environment information, and corrects the initial drive signal according to the status information
Sensory transfer device.
상기 보정 처리부는
미리 설정된 피드백 레벨에 대응하는 룩업 테이블을 이용하여, 상기 초기 구동 신호의 보정 단계별 보정 정도를 결정하는
감각 전달 장치.The method according to claim 1,
The correction processing unit
A correction level for each correction step of the initial driving signal is determined using a lookup table corresponding to a preset feedback level
Sensory transfer device.
상기 보정 처리부는
보정 처리가 완료된 경우, 상기 수신자에 대응하는 상기 보정 처리 결과 데이터를 상기 수신자의 환경 정보와 함께 관리 서버의 공유 데이터베이스로 업로드하며, 상기 공유 데이터베이스는 다른 기관의 관리 서버로 제공가능한 것을 특징으로 하는
감각 전달 장치.The method according to claim 1,
The correction processing unit
When the correction processing is completed, uploads the correction processing result data corresponding to the receiver to the shared database of the management server together with the environment information of the receiver, and the shared database can be provided to the management server of another institution
Sensory transfer device.
상기 감각 구현부는
상기 구동 신호에 따라 각각의 단위 영역에 대응한 물리적 깊이를 가변하는 구동 구현부; 및
상기 환경 정보에 따라 접촉면의 접촉력, 재질, 온도 또는 습도 중 적어도 하나를 전자적으로 가변하는 환경 구현부를 포함하는
감각 전달 장치.The method according to claim 1,
The sensory implementations
A drive implementation unit for varying a physical depth corresponding to each unit area in accordance with the drive signal; And
And an environment implementation unit that electronically changes at least one of contact force, material, temperature, and humidity of the contact surface according to the environment information
Sensory transfer device.
원격지의 송신자의 움직임에 따라 생성되는 구동 정보 및 상기 구동 정보에 대응되는 환경 정보를 수신하는 단계;
상기 구동 정보로부터, 수신자에게 상기 송신자의 움직임에 따른 감각을 전달하기 위한 감각 구현부의 구동 신호를 생성하는 단계;
상기 환경 정보에 기초하여, 상기 수신자가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 상기 구동 신호를 조정하는 단계; 및
상기 조정된 구동 신호에 따라, 수신자로 전달되는 감각을 시계열적으로 재현하는 단계를 포함하고,
상기 조정하는 단계는,
상기 구동 정보 및 상기 환경 정보에 기초하여 초기 시간 동안 상기 감각 구현부로 제공될 초기 구동 신호를 생성하는 단계; 및
상기 수신자에 대응하여 센싱 또는 설정된 보정 정보에 따라, 상기 미리 설정된 적합 범위 내로 조정되도록 상기 초기 구동 신호를 단계적으로 보정하는 단계를 포함하는
감각 전달 방법.In the sensory transfer method,
Receiving driving information generated according to movement of a sender of a remote place and environment information corresponding to the driving information;
Generating a drive signal of a sensory implement for transmitting a sensation according to movement of the sender to a recipient from the drive information;
Adjusting the drive signal based on the environmental information so that the receiver can receive a sensation within a predefined adaptation range; And
And in response to the adjusted drive signal, reproducing the sensation delivered to the receiver in a time series manner,
Wherein the adjusting comprises:
Generating an initial drive signal to be provided to the sensory implementer for an initial time based on the drive information and the environmental information; And
And stepwise correcting the initial driving signal so as to be adjusted within the predetermined fitting range according to sensing information or set correction information corresponding to the recipient
Sensory delivery method.
상기 보정하는 단계는,
미리 저장된 데이터베이스로부터 상기 수신자에 대응하여 학습된 보정 데이터를 획득하여, 상기 초기 구동 신호를 보정하는 단계를 포함하는
감각 전달 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the correcting comprises:
Obtaining corrected learning data corresponding to the receiver from a previously stored database and correcting the initial driving signal
Sensory delivery method.
상기 보정하는 단계는,
상기 환경 정보로부터 획득되는 송신자측 상태 정보를 상기 수신자측 상태 정보와 비교하여, 미리 설정된 수용 범위 이내가 되도록 상기 초기 구동 신호를 보정하는 단계를 포함하고,
상기 상태 정보는 습도 정보, 온도 정보, 소재 정보 중 적어도 하나를 포함하는
감각 전달 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the correcting comprises:
Comparing the sender side status information obtained from the environment information with the recipient side status information and correcting the initial drive signal so as to be within a preset acceptance range,
Wherein the status information includes at least one of humidity information, temperature information, and material information
Sensory delivery method.
상기 보정하는 단계는,
상기 환경 정보로부터 추출되는 영상 정보 또는 음향 정보에 기초하여, 상기 송신자측 상태 정보를 획득하며, 상기 상태 정보에 따라 상기 초기 구동 신호를 보정하는 단계를 포함하는
감각 전달 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the correcting comprises:
Acquiring the sender-side status information based on image information or sound information extracted from the environment information, and correcting the initial drive signal according to the status information
Sensory delivery method.
상기 재현하는 단계는,
상기 구동 신호에 따라 각각의 단위 영역에 대응한 물리적 깊이를 가변하는 단계; 및
상기 환경 정보에 따라 접촉면의 접촉력, 재질, 온도 또는 습도 중 적어도 하나를 전자적으로 가변하는 단계를 포함하는
감각 전달 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the reproducing step comprises:
Varying a physical depth corresponding to each unit area according to the driving signal; And
And electronically varying at least one of contact force, material, temperature or humidity of the contact surface according to the environmental information
Sensory delivery method.
송신자의 움직임에 따라 생성되는 구동 정보를 수집하는 구동 정보 수집부;
상기 송신자로부터, 수신자측의 감각 전달 장치가 미리 설정된 적합 범위 내의 감각을 수용할 수 있도록 구동 신호를 조정하기 위한 환경 정보를 수집하는 환경 정보 수집부;
상기 구동 정보 및 상기 환경 정보에 기초하여 감각 데이터를 생성하는 제어부;
상기 송신자의 환경 정보에 따라, 상기 송신자에게 전달되는 반응감각을 일정 수용 범위 이내로 피드백 하는 피드백 처리부; 및
상기 감각 데이터를 원격지에 위치한 상기 수신자측의 감각 전달 장치로 전송하는 통신부를 포함하는
감각 전달 장치.In a sense transmitter,
A driving information collecting unit for collecting driving information generated according to movement of a sender;
An environment information collecting unit for collecting environment information for adjusting a driving signal from the sender so that the sensory transmitting device on the receiver side can receive a sensation within a pre-set fit range;
A control unit for generating sensory data based on the driving information and the environment information;
A feedback processor for feedbacking the reaction sensation transmitted to the sender within a predetermined acceptance range according to the environment information of the sender; And
And a communication unit for transmitting the sensory data to a sensory transmitting device on the receiver side at a remote place
Sensory transfer device.
상기 감각 전달 장치는, 상기 송신자 또는 상기 송신자의 신체 일부 또는 전부에 착용하기 위한 착용수단을 더 포함하는 웨어러블 디바이스인 것을 특징으로 하는
감각 전달 장치.17. The method of claim 1 or 16,
Wherein the sensory transmitting device is a wearable device further comprising a wearer for wearing the part or all of the body of the sender or the sender
Sensory transfer device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160032254A KR101772320B1 (en) | 2016-03-17 | 2016-03-17 | A flexible display device and a method for operating it |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160032254A KR101772320B1 (en) | 2016-03-17 | 2016-03-17 | A flexible display device and a method for operating it |
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ID=59926309
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---|---|---|---|---|
KR101959880B1 (en) | 2017-11-16 | 2019-03-19 | 인천대학교 산학협력단 | Apparatus for haptic roughness estimation from in-vivo skin and method thereof |
KR20200006251A (en) * | 2018-07-10 | 2020-01-20 | 동의대학교 산학협력단 | Device monitoring method and system using artificial neural network-based algorithm |
-
2016
- 2016-03-17 KR KR1020160032254A patent/KR101772320B1/en active IP Right Grant
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KR101959880B1 (en) | 2017-11-16 | 2019-03-19 | 인천대학교 산학협력단 | Apparatus for haptic roughness estimation from in-vivo skin and method thereof |
KR20200006251A (en) * | 2018-07-10 | 2020-01-20 | 동의대학교 산학협력단 | Device monitoring method and system using artificial neural network-based algorithm |
KR102094002B1 (en) | 2018-07-10 | 2020-04-24 | 주식회사 콜라비팀 | Device monitoring method and system using artificial neural network-based algorithm |
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