KR101767841B1 - 크레인 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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김병인
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주식회사 포스코
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Abstract

본 발명의 실시예에 따르면, 크레인 제어 장치 및 방법이 공개된다. 본 발명의 실시예에 따른 크레인 제어 장치는 크레인의 이동부와 작업자에 대한 위치 정보를 출력하는 위치 검출부, 및 상기 위치 정보를 이용하여 상기 크레인의 이동부를 제어하되, 상기 크레인의 이동부와 상기 작업자 사이의 거리가 제1 기준값 이하이고, 상기 크레인의 이동부와 목표 위치 사이의 거리가 제2 기준값 이상인 경우, 상기 크레인의 이동부가 상기 작업자를 중심으로 설정된 위험 영역을 우회하여 진행하도록 상기 크레인의 이동부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

크레인 제어 장치 및 방법{Apparatus and method for controlling crane}
본 출원은 안전 사고를 방지할 수 있는 크레인 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
크레인은 다양한 산업 현장에서 무거운 물건을 이동시키기 위해 사용되고 있다. 그런데, 크레인이 작업하는 공간과 작업자가 작업하는 공간이 분리될 수 없는 경우가 많다. 따라서, 작업자가 크레인 또는 크레인에 의해 이동하는 물체에 충돌하는 안전 사고가 많이 발생하고 있다.
대한민국 공개특허공보 제2012-0042833호
본 발명의 실시예에 따르면, 작업자가 크레인 또는 크레인에 의해 이동하는 물체에 충돌하는 안전 사고의 발생을 방지할 수 있는 크레인 제어 장치가 제공된다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 작업자가 크레인 또는 크레인에 의해 이동하는 물체에 충돌하는 안전 사고의 발생을 방지할 수 있는 크레인 제어 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따른 크레인 제어 장치는 크레인의 이동부와 작업자에 대한 위치 정보를 출력하는 위치 검출부; 및 상기 위치 정보를 이용하여 상기 크레인의 이동부를 제어하되, 상기 크레인의 이동부와 상기 작업자 사이의 거리가 제1 기준값 이하이고, 상기 크레인의 이동부와 목표 위치 사이의 거리가 제2 기준값 이상인 경우, 상기 크레인의 이동부가 상기 작업자를 중심으로 설정된 위험 영역을 우회하여 진행하도록 상기 크레인의 이동부를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 크레인 제어 장치의 상기 제어부는 상기 크레인의 이동부와 상기 작업자 사이의 거리가 제1 기준값 이하이고, 상기 크레인의 이동부와 목표 위치 사이의 거리가 제2 기준값 이상인 경우, 상기 크레인의 이동부를 상기 크레인의 이동부의 진행 방향에 수직인 방향으로 상기 상기 제1 기준값 이상인 제3 기준값 만큼 이동시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 크레인 제어 장치의 상기 제어부는 상기 크레인의 이동부와 상기 작업자 사이의 거리가 상기 제1 기준값 이상인 제3 기준값 이하인 경우 시각적 또는 청각적으로 작업자에게 경고하는 기능을 추가적으로 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 크레인 제어 장치의 상기 제어부는 상기 크레인의 이동부와 상기 작업자 사이의 거리가 상기 제1 기준값 이하이고, 상기 크레인의 이동부와 목표 위치 사이의 거리가 상기 제2 기준값 이하인 제3 기준값 이하인 경우, 상기 크레인의 이동부의 동작을 정지시키는 기능을 추가적으로 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 크레인 제어 장치의 상기 위치 검출부는 상기 작업자에 부착되는 태그, 및 상기 크레인의 이동부에 배치되며, 상기 태그와 접속하되, UWB(ultra wideband) 방식으로 데이터를 송수신하는 적어도 하나의 리더기를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 크레인 제어 장치의 상기 위치 검출부는 무선 접속 장치, 태그, 및 주변의 지자기를 측정하고, 상기 무선 접속 장치 또는 상기 태그와 접속하며, 측정된 지자기와 접속된 상기 무선 접속 장치 또는 상기 태그로부터 수신한 데이터를 이용하여 자신의 위치를 파악하고, 자신의 위치에 대한 정보를 출력하는 모바일 단말을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 크레인 제어 장치의 상기 제2 기준값은 상기 제1 기준값의 2배이고, 상기 위험 영역은 상기 작업자를 중심으로 반경이 상기 제1 기준값 이내인 영역일 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인 제어 방법은 크레인의 이동부와 작업자 사이의 거리인 작업자 거리 및 상기 크레인의 이동부와 목표 위치 사이의 거리인 목표 거리를 판단하는 단계, 및 상기 작업자 거리가 제1 기준값 이하이고, 상기 목표 거리가 제2 기준값 이상인 경우, 상기 크레인의 이동부가 상기 작업자를 중심으로 설정된 위험 영역을 우회하여 진행하도록 상기 크레인을 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인 제어 방법의 상기 크레인을 제어하는 단계는 상기 크레인의 이동부를 상기 크레인의 이동부의 진행 방향에 수직인 방향으로 상기 제1 기준값 이상인 제3 기준값 만큼 이동시킬 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인 제어 방법은 상기 작업자 거리가 상기 제1 기준값 이상인 제3 기준값 이하인 경우, 시각적 또는 청각적으로 작업자에게 경고하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인 제어 방법은 상기 작업자 거리가 상기 제1 기준값 이하이고, 상기 목표 거리가 상기 제2 기준값 이하인 제3 기준값 이하인 경우, 상기 크레인의 이동부의 동작을 정지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 크레인 제어 방법의 상기 제2 기준값은 상기 제1 기준값의 2배이고, 상기 위험 영역은 상기 작업자를 중심으로 반경이 상기 제1 기준값 이내인 영역일 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 크레인 제어 장치 및 방법은 작업자가 크레인 또는 크레인에 의해 이동하는 물체에 충돌하는 안전 사고의 발생을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 제어 장치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 크레인 제어 방벙에서 회피 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 크레인 제어 장치의 위치 검출부의 실시예를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 크레인 제어 장치의 위치 검출부의 실시예를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 제어 장치를 개략적으로 나타낸 도면으로서, 본 발명의 일실시예에 따른 크레인 제어 장치는 제어부(20) 및 위치 검출부(30)를 포함할 수 있다. 도 1에서 식별번호 10은 크레인을 개략적으로 나타낸 것으로서, 크레인(10)은 이동부(11) 등을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 제어 장치에 의해 제어되는 크레인(10)은 레일을 따라 이동하는 이동부(11) 등을 포함하는 천장형 크레인일 수 있다. 이동부(11)는 후크 등이 장착된 와이어를 감거나 풀어 운반할 물체를 상하(z축 방향)로 이동시킬 수 있고, 레일을 따라 이동함으로써 운반할 물체를 수평 방향(x축 및 y축)으로 이동시킬 수 있다. 이를 위해, 이동부(11)는 전동기, 감속 장치, 및 와인딩 드럼 등으로 구성되는 호이스트(hoist)를 포함할 수 있다.
제어부(20)는 위치 검출부(30)로부터 입력된 위치 신호(pos)에 응답하여 크레인(10)을 제어하기 위한 제어신호(con)를 출력한다. 구체적으로, 제어부(20)는 이동부(11)(또는, 이동부(11)의 호이스트)와 작업자 사이의 거리가 일정 거리 이내일 때, 이동부(11)(또는, 이동부(11)의 호이스트)와 목표 위치 사이의 거리가 일정 거리 이상이면, 이동부(11)가 작업자를 회피하여 운행하도록 하고, 이동부(11)(또는, 이동부(11)의 호이스트)와 목표 위치 사이의 거리가 일정 거리보다 작으면, 이동부(11)의 동작(즉, 크레인의 동작)을 정지시킬 수 있다. 또한, 제어부(20)는 이동부(11)(또는, 이동부(11)의 호이스트)와 작업자 사이의 거리가 일정 거리 이내가 되면, 작업자에게 시각적 및/또는 음향적으로 크레인이 동작중임을 알려줄 수도 있다. 제어부(20)의 구체적인 동작에 대하여는 도 2 및 도 3을 참고하여 후술한다.
위치 검출부(30)는 크레인(10)의 이동부(11)와 작업자의 위치를 검출하고, 이동부(11) 및 작업자의 위치에 대한 정보를 포함하는 위치 신호(pos)를 출력한다. 이동부(11) 및 작업자의 위치에 대한 정보는 작업자의 상대적인 위치, 예를 들면, 이동부(11)와 작업자 사이의 거리에 대한 정보일 수도 있고, 이동부(11)와 작업자의 절대적인 위치 좌표일 수도 있고, 이동부(11)를 기준으로 한 작업자의 상대적인 위치 좌표일 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 크레인 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
먼저, 제어부는 크레인을 동작시킨다(S100 단계). 즉, 이동부(11)를 목표 위치로 이동시키기 위한 제어 신호를 출력할 수 있다.
다음으로, 크레인이 동작하는 공간에 작업자가 있는 것이 감지되면, 작업자와 이동부(11) 사이의 거리가 제1 기준값보다 작은지 여부를 판단할 수 있다(S200 단계). 작업자와 이동부(11) 사이의 거리는 위치 검출부(30)에서 계산될 수도 있고, 제어부(20)에서 계산될 수도 있다.
S200 단계에서 판단한 결과, 작업자와 이동부(110 사이의 거리가 제1 기준값보다 작거나 같다면, 제어부는 음향적 및/또는 시각적으로 크레인이 동작 중임을 작업자에게 알려줄 수 있다(S300 단계).
다음으로, 작업자와 이동부(11) 사이의 거리가 제2 기준값보다 작은지 여부를 판단할 수 있다(S400 단계). 제2 기준값은 제1 기준값보다 작은 값일 수 있다. 경우에 따라, S400 단계는 생략될 수도 있다. 즉, 제2 기준값은 제1 기준값과 같은 값일 수도 있다.
작업자와 이동부(11) 사이의 거리가 제2 기준값보다 작거나 같다면, 이동부(11)와 목표 위치 사이의 거리가 제3 기준값보다 큰지 여부를 판단할 수 있다(S500 단계). 제3 기준값은 제2 기준값보다 크거나 같은 값일 수 있다. 예를 들면, 제3 기준값은 제2 기준값의 2배 이상일 수 있다.
S500 단계에서 판단한 결과, 이동부(11)와 목표 위치 사이의 거리가 제3 기준값보다 크거나 같다면, 제어부(20)는 크레인이 회피 운행을 하도록 제어 신호(con)를 출력할 수 있다(S600 단계). 구체적으로, 제어부(20)는 현재 작업자의 위치를 기준으로 위험 영역을 설정하고, 이동부(11)가 위험 영역을 우회하여 목표 위치로 이동하도록 할 수 있다. 회피 운행에 대하여는 도 3을 기초로 후술한다.
S500 단계에서 판단한 결과, 이동부(11)와 목표 위치 사이의 거리가 제3 기준값보다 작다면, 이동부(11)와 목표 위치 사이의 거리가 제4 기준값보다 작은지 여부를 판단할 수 있다(S700 단계). 경우에 따라, S700 단계는 생략될 수도 있다. 즉, 제4 기준값은 제3 기준값과 같은 값일 수도 있다.
이동부(11)와 목표 위치 사이의 거리가 제4 기준값보다 작거나 같다면, 크레인의 동작을 보류할 수 있다(S800 단계). 즉, 호이스트를 작동시키지 않고, 현재 위치에서 동작을 정지한다.
S200 단계에서 판단한 결과 이동부(11)와 작업자 사이의 거리가 제1 기준값보다 크거나, S400 단계에서 판단한 결과 이동부(11)와 작업자 사이의 거리가 제2 기준값보다 크거나, S700 단계에서 판단한 결과 이동부(11)와 목표 위치 사이의 거리가 제4 기준값보다 크다면, 이동부(11)가 목표 위치에 도달하였는지 여부를 판단한다(S900 단계).
S900 단계에서 판단한 결과, 이동부(11)가 목표 위치에 도달하였다면 크레인의 동작을 완료하고(S1000), 종료한다. S1000 단계에서는, 이동할 물체를 목표 위치에 내리는 동작을 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 크레인 제어 방벙에서 회피 동작을 설명하기 위한 도면이다.
설명의 편의를 위하여, 이동부는 원점(수평면 상에서 (0,0))에서 목표 위치로 이동한다고 가정하며, 목표 위치의 수평면 상의 좌표는 (x1,0)라고 가정한다.
먼저, 제어부(20)는 작업자의 위치를 기준으로 위험 구역을 설정할 수 있다. 위험 구역은 작업자로부터 반경이 도 2에서 설명한 제2 기준값 이하인 영역일 수 있다.
다음으로, 제어부(20)는 이동부(11)가 상기 위험 구역을 우회하여 이동하도록 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(20)는 이동부(11)가 y축 방향으로 제2 기준값 만큼 이동하도록 한 후, 이동부(11)를 x축 방향으로 제2 기준값의 2배 만큼 이동시키고, 이후에 다시 이동부(11)를 y축 방향으로 제2 기준값 만큼 이동시킬 수 있다. 이후, 제어부(20)는 이동부(11)를 목표 위치로 추가적으로 이동시킬 수 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 크레인 제어 방법은 제어부(도 1의 20)에 의해 수행될 수 있다. 이를 위해, 제어부는 프로세싱 유닛 및 메모리를 포함할 수 있다. 여기서, 프로세싱 유닛은 예를 들어 중앙처리장치 (CPU), 그래픽처리장치 (GPU), 마이크로프로세서, 주문형 반도체 (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), Field Programmable Gate Arrays (FPGA) 등을 포함할 수 있으며, 복수의 코어를 가질 수 있다. 메모리는 휘발성 메모리(예를 들어, RAM 등), 비휘발성 메모리(예를 들어, ROM, 플래시 메모리 등) 또는 이들의 조합일 수 있다. 이 경우, 도 2 및 도 3에 나타낸 크레인 제어 방법은 소프트웨어적으로 구현될 수 있으며, 구현된 소프트웨어는 메모리로 로딩되고, 프로세싱 유닛에 의해 실행될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 크레인 제어 장치의 위치 검출부의 실시예를 개략적으로 나타낸 블록도로서, 위치 검출부(30-1)는 리더(31-1), 태그(32-1), 및 서버(33-1)를 포함할 수 있다.
리더(31-1)는 이동부(도 1의 11)에 부착될 수 있으며, 작업자가 소지한 태그(32-1)의 좌표를 서버(33-1)로 전송할 수 있다. 리더(31-1)는 이동부(도 1의 11)의 호이스트에 부착될 수 있으며, 각 모서리에 4개의 리더들이 배치될 수 있다.
리더(31-1)는 태그(32-1)를 인식하고, UWB (Ultra wideband) 통신 방식으로 데이터를 송수신할 수 있다. UWB (Ultra wideband) 통신 방식 3.2GHz ~ 4.8GHz의 주파수 범위 내에서 500MHz 이상의 밴드위드스(bandwidth)를 가지는 신호로 데이터를 송수신하는 통신 방식으로서, UWB (Ultra wideband) 통신 방식을 사용하는 리더(31-1)를 이용함으로써, 투과율이 높아 건물 내부에서도 사용 가능하고, 수십cm의 높은 정확도를 가지며, 반응 속도도 빨라질 수 있다. 또한, 신호의 특성으로 삼각 측위로도 충분한 정확도를 확보할 수 있다.
태그(32-1)는 작업자가 소지할 수 있으며, 리더(31-1)로 데이터를 송신하거나, 리더(31-1)로부터 데이터를 수신할 수 있다.
서버(33-1)는 리더(31-1)로부터 수신한 신호를 이용하여 작업자와 이동부(도 1의 11)의 위치에 대한 정보인 위치 정보를 판단하고, 위치 정보를 제어부(도 1의 20)로 송신할 수 있다. 예를 들면, 서버(33-1)는 이동부의 위치를 실시간으로 판단하고, 이동부의 위치 및 리더(31-1)로부터 수신한 신호를 이용하여 작업자의 위치를 판단할 수 있다. 또는, 리더(31-1)로부터 수신한 신호를 이용하여 리더가 설치된 이동부와 작업자 사이의 거리를 판단하거나, 이동부를 기준으로 한 작업자의 좌표를 판단할 수도 있다. 서버는 판단된 정보를 위치 정보로서 제어부(도 1의 20)로 송신할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 크레인 제어 장치의 위치 검출부의 실시예를 개략적으로 나타낸 블록도로서, 위치 검출부(30-2)는 무선 접속 장치(31-2), 비콘 태그(32-2), 및 스마트폰(33-2)를 포함할 수 있다.
무선 접속 장치(31-2)는 와이파이(wifi : wireless fidelity), 블루투스(Bluetooth) 등과 같은 근거리 통신망을 통하여 스마트폰(33-2)이 인터넷 등에 접속할 수 있도록 하는 장치이다.
비콘 태그(32-2)는 스마트폰(33-2)이 일정 거리 이내로 접근했을 경우, 스마트폰(33-2)로 데이터를 송신하거나, 스마트폰(33-2)으로부터 데이터를 수신할 수 있다.
스마트폰(33-2)은 작업자가 소지할 수 있으며, 내장된 센서를 이용하여 위치를 판단할 수 있다. 예를 들면, 스마트폰(33-2)은 자기 센서를 이용하여 지자기를 측정하고, 이를 미리 저장된 맵 데이터와 비교함으로써 자신의 위치를 판단할 수 있다. 또한, 스마트폰(33-2)은 무선 접속 장치(31-2)와 접속한 후, 무선 접속 장치(31-2)의 위치와, 무선 접속 장치(31-2)로부터 수신한 신호의 세기 등을 이용하여 자신의 위치를 판단할 수 있다. 또한, 스마트폰(33-2)은 비콘 태그(32-2)를 인식한 후, 비콘 태그(32-2)로부터 수신한 데이터를 미리 저장된 맵 데이터와 비교함으로써 자신의 위치를 판단할 수 있다. 기타, 스마트폰에 내장된 다양한 센서들(예를 들면, 자이로 센서, 가속도 센서 등)을 이용하여 자신의 위치를 파악할 수도 있다. 스마트폰(33-2)은 기본적으로 지자기를 이용하여 자신의 위치를 파악한 후, 정확도를 높이기 위해 추가적인 센서들을 사용하거나, 무선 접속 장치(31-2)나 태그(32-2)를 활용할 수 있다.
스마트폰(33-2)은 자신의 위치를 파악한 후, 자신의 위치에 대한 정보를 제어부(도 1의 20)로 전송할 수 있다. 이 경우, 제어부(도 1의 20)은 스마트폰(33-2)을 통해 확인한 작업자의 위치와, 별도로 파악한 이동부(도 1의 11)의 위치를 이용하여 이동부와 작업자의 위치 등을 파악할 수 있다. 이동부의 위치는 이동부를 제어하기 위한 제어 신호들의 이력을 통해 파악할 수도 있고, 별도의 센서들을 이동부가 이동하는 경로 상에 배치함으로서 파악할 수도 있다.
도 5에서는 스마트폰(33-2)이 사용되는 경우를 예시하고 있으나, 필요한 센서를 포함하는 다양한 모바일 단말이 스마트폰(33-2) 대신 사용될 수 있다.
도 5에 나타낸 위치 검출부를 이용할 경우, 별도의 추가 장치 없이 작업자의 위치를 파악할 수 있다. 따라서, 작업자의 위치를 파악하는 작업 공간을 용이하게 확장할 수 있으며, 작은 비용으로 위치 검출부의 구현이 가능해진다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게는 자명할 것이다.
10 : 크레인 20 : 제어부
30 : 위치 검출부

Claims (12)

  1. 크레인의 동작 중에 상기 크레인의 이동부와 작업자에 대한 위치 정보를 출력하는 위치 검출부; 및
    상기 크레인의 동작 중에 상기 위치 정보를 이용하여 상기 크레인의 이동부를 제어하되, 상기 크레인의 이동부와 상기 작업자 사이의 거리가 제1 기준값 이하이고, 상기 크레인의 이동부와 상기 크레인의 이동부가 이동할 위치인 목표 위치 사이의 거리가 상기 제1 기준값의 2배 이상인 제2 기준값 이상인 경우, 상기 크레인의 이동부가 상기 작업자를 중심으로 설정된 위험 영역을 우회하여 진행하도록 상기 크레인의 이동부를 제어하되, 상기 크레인의 이동부를 상기 크레인의 이동부의 진행 방향에 수직인 방향으로 상기 제1 기준값 이상인 제3 기준값 만큼 수평이동시키는 제어부를 포함하는 크레인 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 크레인의 이동부와 상기 작업자 사이의 거리가 상기 제1 기준값 이상인 제4 기준값 이하인 경우 시각적 또는 청각적으로 작업자에게 경고하는 기능을 추가적으로 수행하는 크레인 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 크레인의 이동부와 상기 작업자 사이의 거리가 상기 제1 기준값 이하이고, 상기 크레인의 이동부와 목표 위치 사이의 거리가 상기 제2 기준값 이하인 제4 기준값 이하인 경우, 상기 크레인의 이동부의 동작을 정지시키는 기능을 추가적으로 수행하는 크레인 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 위치 검출부는
    상기 작업자에 부착되는 태그; 및
    상기 크레인의 이동부에 배치되며, 상기 태그와 접속하되, UWB(ultra wideband) 방식으로 데이터를 송수신하는 적어도 하나의 리더기를 포함하는 크레인 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 위치 검출부는
    무선 접속 장치;
    태그; 및
    주변의 지자기를 측정하고, 상기 무선 접속 장치 또는 상기 태그와 접속하며, 측정된 지자기와 접속된 상기 무선 접속 장치 또는 상기 태그로부터 수신한 데이터를 이용하여 자신의 위치를 파악하고, 자신의 위치에 대한 정보를 출력하는 모바일 단말을 포함하는 크레인 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 위험 영역은 상기 작업자를 중심으로 반경이 상기 제1 기준값 이내인 영역인 크레인 제어 장치.
  8. 크레인의 동작 중에 상기 크레인의 이동부와 작업자 사이의 거리인 작업자 거리 및 상기 크레인의 이동부와 상기 크레인의 이동부가 이동할 위치인 목표 위치 사이의 거리인 목표 거리를 판단하는 단계; 및
    상기 크레인의 동작 중에 상기 작업자 거리가 제1 기준값 이하이고, 상기 목표 거리가 상기 제1 기준값의 2배 이상인 제2 기준값 이상인 경우, 상기 크레인의 이동부가 상기 작업자를 중심으로 설정된 위험 영역을 우회하여 진행하도록 상기 크레인을 제어하되, 상기 크레인의 이동부를 상기 크레인의 이동부의 진행 방향에 수직인 방향으로 상기 제1 기준값 이상인 제3 기준값 만큼 수평이동시키는 단계를 포함하는 크레인 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 작업자 거리가 상기 제1 기준값 이상인 제4 기준값 이하인 경우, 시각적 또는 청각적으로 작업자에게 경고하는 단계를 더 포함하는 크레인 제어 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 작업자 거리가 상기 제1 기준값 이하이고, 상기 목표 거리가 상기 제2 기준값 이하인 제4 기준값 이하인 경우, 상기 크레인의 이동부의 동작을 정지시키는 단계를 더 포함하는 크레인 제어 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 위험 영역은 상기 작업자를 중심으로 반경이 상기 제1 기준값 이내인 영역인 크레인 제어 방법.
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