KR101764093B1 - 모발 이식 시술 부위를 생성하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

시술 부위, 예를 들어 모발 이식 부위의 위치를 결정하기 위한 방법 및 시스템이 제공되며, 그 방법 및 시스템은 이전에 생성된 시술 부위 및 기존 특징을 피하면서 바람직한 밀도를 달성하기 위해서 자연스럽게 보이는 무작위성이 유지될 수 있게 한다. 모발 이식과 관련하여, 모발 채취 또는 이식을 위한 위치 선택에 도움을 주기 위해서 임의의 종모와 비-종모를 고려할 수 있는 방법 및 시스템이 제공된다.

Description

모발 이식 시술 부위를 생성하기 위한 시스템 및 방법 {SYSTEMS AND METHODS FOR CREATING HAIR TRANSPLANTATION PROCEDURE SITES}

본 개시는 일반적으로 시술 부위를 생성하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다. 특히, 본 개시는 모발 이식을 위한 이식 부위의 생성에 관한 것이다.

모발 이식 시술은 주지되어 있으며, 통상적으로 (예를 들어, 남성형 탈모증을 갖는 환자에게서)환자의 두피의 측면 및 후면 주변 구역("기증자 구역(donor area)")으로부터 기증자 모발 이식편(hair graft)을 채취하는 단계, 및 채취된 모낭을 탈모 구역("수용자 구역(recipient area)")에 이식하는 단계를 포함한다. 기증자 모발 이식편은 통상적으로 모낭이며, 이는 두피의 표면 전반에 걸쳐 무작위로 분포되는, 자연 발생적인 1 내지 3(그리고 훨씬 덜 일반적으로는 4 내지 5) 개의 밀집된 모낭 집합체이다.

오늘날 존재하는 다양한 유형의 모발 이식 수술이 있지만, 어떤 유형의 모발 이식 수술을 채용하든 그 환자에게 자연스럽게 보이는 모발을 제공하고자 하는 것이 의료진의 목적이다. 현재, 의료진은 전방 헤어라인을 포함한 이식 부위를 수동으로 생성하며, 자연스럽게 보이는 모발을 초래하는 그러한 방식을 소망하는, 이전 환자에게 수행된 시술에 대한 그들의 경험을 기초로 한다.

모발 이식 치료를 경험한 환자는 통상적으로, 그의/그녀의 기존 모발과 일치하는 방식으로 이식된 모발 이식편을 갖기를 기대하지만, 아무도 그의/그녀의 모발 이식 시술이 실제로 달성되었다고 말할 수 있는 사람은 없다. 이를 자동 방식으로 달성하기 위한 새롭고 개선된 방법이 요구된다.

모발 이식을 포함한, 미용 및 피부 성형 시술에서 시술 부위의 위치를 실질적으로 자동으로 결정하거나 선택하기 위한 다양한 시스템 및 방법이 본 개시에서 제공된다. 이들 시술은 두피, 얼굴 및 다른 피부와 신체 표면에서 수행될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따라서, 시술 부위의 위치 선택 방법이 제공되며, 그 방법은 후보 시술 부위를 제안하는 단계; 피팅 라인 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상이 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 통과하여 그려지는 경우에, 시험 영역 내에 위치되는 후보 시술 부위의 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내고/내거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지를 자동으로 결정하는 단계; 및 자동 결정의 결과에 기초하여, 후보 시술 부위의 수정된 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않고/않거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않도록, 제안된(또는 선택된) 후보 시술 부위를 확인하거나 후보 시술 부위의 위치를 수정하는 단계를 포함한다.

몇몇 실시예에서, 후보 시술 부위를 제안하는 단계는 별도로 그리고 독립적으로, 예를 들어 의료진 또는 다른 사용자에 의해 수동으로 수행될 수 있으며, 그 후에 (컴퓨팅 또는 처리 장치와 같은)자동 시스템이 최초 선택을 확인하거나 이를 변경함으로써 나머지 단계를 수행하도록 프로그램될 수 있다. 이들 실시예에서, 그 방법은 시험 영역 내에 위치된 후보 시술 부위의 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 실질적으로 직선, 미리 정해진 곡선 선분 또는 미리 정해진 기하학적 형상의 점들을 나타내는지를 자동으로 결정하는 단계로 시작할 것이며, 그 후에 전술한 대로 계속된다.

몇몇 실시예에서, 후보 시술 부위의 위치를 자동으로 수정하는 단계는 새로운 후보 시술 부위를 선택하거나 선택된 후보 시술 부위의 위치를 조절하는 단계를 포함한다. 다양한 실시예에서 오프셋 단계는 미리 결정된 거리, 또는 미리 결정된 각도만큼, 하나 이상의 미리 결정된 방향으로 후보 시술 부위의 위치를 오프셋하는 단계를 포함한다. 몇몇 실시예에서, 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는 점들을 나타내는 단계는 미리 정해진 기하학적 형상의 꼭지점으로부터 길이의 대역 또는 범위 내에 위치되는 점들을 포함한다. 피팅 라인 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상은 2D 평면 또는 3D 환경에서 형성될 수 있다.

다양한 실시예에서, 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위 중의 적어도 하나는 모발 이식편 또는 모낭을 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 적어도 두 개의 기존 부위는 이전에 제안된 또는 만들어진 것들을 포함한 이식 부위일 수 있다. 상기 방법은 모발 이식편 또는 모낭이 종모(terminal hair)를 포함하는지를 결정하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 상기 방법은 제안된 후보 시술 부위로부터 특정한 미리 결정된 (예를 들어, 최소)거리 내에 위치된 적어도 하나(또는 그 초과)의 종모가 있는지를 결정하고 제안된 후보 시술 부위를 확인하거나 제안된 후보 시술 부위의 위치를 수정할 때 그러한 결정의 결과를 고려하는 단계를 포함할 수 있다. 모발 이식과 관련하여, 예를 들어 그러한 미리 결정된 거리는 최대 2㎜, 또는 최대 1㎜일 수 있다. 특정 실시예에서, 상기 방법은 종모에 대해 결정된 숫자와 관련된 표시(예를 들어, 기하학적 형상, 또는 특정 색깔)를 할당하는 단계 및 그러한 표시를 디스플레이 상에 전시하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 추가 양태에 따라서, 시술 부위의 위치 선택 방법이 제공된다. 그 방법은 시험 영역 내의 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 결정하는 단계; 및 피팅 라인 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상이 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 통과해서 그려지는 경우에, 새로운 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위에 대한 제안된 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않고/않거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않도록 새로운 후보 시술 부위의 위치를 제안하도록 프로세서를 사용하는 단계를 포함한다.

본 개시의 또 다른 양태에 따라서, 도구의 작동 방법이 제공되며, 그 방법은 시험 영역 내의 제안된 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 다른 부위의 위치를 결정하는 단계; 제안된 후보 시술 부위의 위치 및 적어도 두 개의 다른 부위의 위치가 서로에 대한 피팅 라인을 형성하는지를 결정하는 단계; 제안된 후보 시술 부위의 위치 및 적어도 두 개의 다른 부위의 위치가 피팅 라인을 형성하는 경우에, 적어도 두 개의 다른 부위의 위치와 피팅 라인을 형성하지 않도록 제안된 후보 시술 부위의 위치를 조절하는 단계; 및 시술을 수행하도록 제안된 시술 부위에 대한 조절된 위치에 도구를 배치하는 단계를 포함한다.

본 개시의 추가 양태에 따라서, 시술 부위의 위치를 선택하는 추가의 방법이 제공되며, 그 방법은 정해진 구역 내의 하나 이상의 시술 부위 위치를 식별하는 단계; 얼마나 많은 특징이 각각의 시술 부위 위치로부터 미리 결정된 거리 내에 위치되는가에 의해서 결정되는, 하나 이상의 시술 부위 위치들 각각에 관련된 값을 결정하는 단계; 하나 이상의 결정된 값에 표시를 할당하는 단계; 결정된 값에 대한 하나 이상의 표시로 정해진 구역을 채우는 단계; 및 식별된 하나 이상의 시술 부위 위치를 확인 또는 수정하거나 새로운 시술 부위 위치를 선택하기 위해서 하나 이상의 채워진 표시를 사용하는 단계를 포함한다. 상기 방법 단계 중의 하나 이상은 하나 이상의 프로세서에 의해 자동으로 수행될 수 있다. 프로세서는 또한, 프로세서에 의해 자동으로 수행된 임의의 결정, 수정 또는 선택을 사용자가 무시할 수 있게 구성되고 프로그램될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 상기 방법은 모발 이식 부위의 위치를 선택하는 방법이며 값을 결정하는 단계는 각각의 모발 이식 부위 위치로부터 미리 결정된 거리 내에 얼마나 많은 종모가 위치되는지에 대응하는 값을 결정하는 단계를 포함한다. 모발 이식 부위 위치는 (본래 또는 이전에 이식된)기존 모발, 가상 모발, 또는 제안된 이식 부위의 위치일 수 있다.

본 개시의 또 다른 양태에 따라서, 시술 부위의 위치 선택 시스템이 제공되며, 그 시스템은 사용자 입력 장치를 포함하는 사용자 인터페이스; 명령어를 저장하는 적어도 하나의 비-일시적 저장 매체; 및 이미지 데이터에 관한 작동을 실행하기 위한 하나 이상의 모듈을 포함하며; 상기 하나 이상의 모듈은: 시험 영역 내의 후보 시술 부위의 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내고/내거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지를 결정하고; 상기 결정의 결과에 기초하여, 후보 시술 부위의 수정된 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위에 대한 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않고/않거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않도록, 선택된 후보 시술 부위를 확인하거나 후보 시술 부위의 위치를 수정하기 위한 명령어를 포함한다. 몇몇 실시예에서, 하나 이상의 모듈은 제안된 시술 부위로부터 미리 결정된 또는 최소 거리 내의 종모에 대해 결정된 숫자와 관련된 표시를 할당하기 위한 명령어를 포함할 수 있으며, 몇몇 실시예에서 컴퓨터 스크린, 태블릿 또는 임의의 다른 디스플레이 장치와 같은 디스플레이 상에 그러한 표시를 전시하기 위한 명령어를 더 포함한다.

다른 양태에 따라서, 시술 부위(예를 들어, 모발 이식 부위)에 대한 위치 선택 시스템이 제공된다. 그 시스템은 사용자 입력 장치를 포함하는 사용자 인터페이스; 명령어를 저장하는 적어도 하나의 비-일시적 저장 매체; 및 이미지 데이터에 관한 작동을 실행하기 위한 하나 이상의 모듈을 포함하며; 상기 하나 이상의 모듈은: 정해진 구역 내의 하나 이상의 시술 부위 위치를 식별하거나 그 위치를 사용자가 식별할 수 있게 하고; 얼마나 많은 특징이 각각의 시술 부위 위치로부터 미리 결정된 거리 내에 위치되는가에 의해서 결정되는, 하나 이상의 시술 부위 위치들 각각에 관련된 값을 결정하고; 하나 이상의 결정된 값에 표시를 할당하거나 그 표시를 사용자가 할당할 수 있게 하고; 결정된 값에 대한 하나 이상의 표시로 정해진 구역을 채우고; 식별된 하나 이상의 시술 부위 위치를 확인 또는 수정하거나 새로운 시술 부위 위치를 선택하기 위해서 하나 이상의 채워진 표시를 사용자가 사용할 수 있게 하는 명령어를 포함한다. 표시는 (미리 결정된 거리 내에 특징이 하나도 없거나, 하나 또는 하나 초과의 특징이 있는냐에 따라서)별도의 색깔의 형태일 수 있거나, 형상, 점 또는 다른 기하학적 형상의 크기, 또는 이의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 모발 이식에 관한 시스템의 실시예에서, 결정된 값은 특정 모발 이식 부위 위치로부터 미리 결정된 거리 내에 얼마나 많은 종모가 위치되는지에 대응할 수 있다. 상기 시스템은 시스템에 의해 자동으로 수행된 임의의 결정, 수정 또는 선택을 사용자가 수정 또는 무시할 수 있게 하는 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다. 사용자 입력은 원격 입력 장치, 스타일러스, 펜, 핑거(들)를 통해, 드롭-다운 메뉴, 또는 터치 스크린 명령과 제스처에 의해 제공될 수 있다. 다양한 실시예에서, 시술 부위의 위치 선택 시스템은 전술한 방법론뿐만 아니라 본 개시의 범주 내에 속하는 방법론의 다양한 단계를 실시하기 위한 명령어를 실행하는 추가의 모듈을 포함할 수 있다.

또 다른 양태에 따라서, 모발 이식을 위한 부위의 위치를 자동으로 선택하는 방법이 제공되며, 그 방법은 후보 모발 이식 부위를 제안하는 단계; 피팅 라인 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상이 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 통과하여 그려지는 경우에, 시험 영역 내에 위치되는 후보 시술 부위의 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내고/내거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지를 자동으로 결정하는 단계; 제안된 후보 모발 이식 부위로부터 미리 결정된 거리 내에 종모가 존재하는지를 결정하기 위해서 이미징 장비 및/또는 프로세서를 사용하며 종모에 대해 결정된 숫자에 기초하여 제안된 후보 모발 이식 부위에 값을 할당하는 단계; 및 자동 결정의 결과 및 제안된 후보 모발 이식 부위에 대해 할당된 값에 기초하여, 1) 후보 시술 부위의 수정된 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않고/않거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않도록, 그리고 2) 제안된 후보 모발 이식 부위로부터 미리 결정된 거리 내에 종모가 위치되지 않도록 제안된 후보 모발 이식 부위를 확인하거나 후보 시술 부위의 위치를 자동으로 수정하는 단계를 포함한다.

본 개시의 또 다른 양태에 따라서, 모발 이식을 위한 부위의 위치를 자동으로 선택하는 시스템이 제공되며, 그 시스템은 사용자 입력 장치를 포함하는 사용자 인터페이스; 명령어를 저장하는 적어도 하나의 비-일시적 저장 매체; 및 이미지 데이터에 관한 작동을 실행하기 위한 하나 이상의 모듈을 포함하며; 상기 하나 이상의 모듈은 후보 모발 이식 부위를 제안하고; 피팅 라인 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상이 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 통과하여 그려지는 경우에, 시험 영역 내에 위치되는 후보 시술 부위의 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내고/내거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지를 자동으로 결정하고; 제안된 후보 모발 이식 부위로부터 미리 결정된 거리 내에 종모가 존재하는지를 결정하기 위해서 이미징 장비 및/또는 프로세서를 사용하며 종모에 대해 결정된 숫자에 기초하여 제안된 후보 모발 이식 부위에 값을 할당하고; 그리고 자동 결정의 결과 및 제안된 후보 모발 이식 부위에 대해 할당된 값에 기초하여, 1) 후보 시술 부위의 수정된 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위에 대한 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않고/않거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않도록, 그리고 2) 제안된 후보 모발 이식 부위로부터 미리 결정딘 거리 내에 종모가 위치되지 않도록 제안된 후보 모발 이식 부위를 확인하거나 후보 시술 부위의 위치를 자동으로 수정하기 위한 명령어를 포함한다.

본 개시의 장치 및 방법론의 다른 특징과 장점은 첨부 도면을 고려하여 읽을 때 하나 이상의 구현예에 대한 다음의 상세한 설명으로부터 자명해질 것이다. 이러한 개요도 다음의 상세한 설명도 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 본 발명은 청구범위에 의해서만 한정된다.

모발 이식을 포함한, 미용 및 피부 성형 시술에서 시술 부위의 위치를 실질적으로 자동으로 결정하거나 선택하기 위한 다양한 시스템 및 방법이 제공된다.

도 1a 및 도 1b는 임의의 기존 모발을 도시하지 않고 수용자 영역 내의 이식 부위의 균일한 분포에 대한 예를 예시한다.
도 2a 및 도 2b는 기존 모발이 또한 도시된 수용자 영역 내의 이식 부위의 균일한 분포의 예를 예시한다.
도 3a 및 도 3b는 수용자 영역 내의 이식 부위의 완전 무작위 분포의 결함을 예시한다.
도 4a는 본 개시의 일 양태에 따른 일반적인 방법론의 예를 예시하는 흐름도이다.
도 4b는 종모(terminal hair)를 고려하기 위한 일반적인 방법론의 예를 예시하는 흐름도이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 개시의 실시예에 따른 방법론의 실시에 대한 다양한 예를 도시한다.
도 6a 및 도 6b는 일 실시예에 일반적인 방법론의 사용으로부터 가능한 결과에 대한 예를 도시한다.
도 7은 본 개시의 방법론을 실시할 때 사용될 수 있는 위치입력 장치의 예를 예시한다.
도 8a 및 도 8b는 본 개시의 다른 실시예에 따른 방법론의 실시에 대한 다양한 예를 도시한다.
도 9는 수용자 영역 내의 밀도를 변화시키는데 사용될 수 있는 사용자 인터페이스 아이콘의 예를 예시한다.
도 10은 다른 실시예에 따른, 종모 또는 비-종모의 직경을 변경시키는데 사용될 수 있는 사용자 인터페이스 아이콘의 예를 예시한다.
도 11은 본 개시의 다른 양태에 따른 일반적인 방법론의 예를 예시하는 흐름도이다.
도 12a는 시술 부위와 관련된 값이 어떻게 결정될 수 있는가의 예에 대한 개략도이다.
도 12b는 도 11에 예시된 방법론에 따라 생성될 수 있는 모발 이식 부위 맵의 예를 예시한다.
도 13은 본 개시의 다양한 실시예에 사용될 수 있는 로봇 시스템의 예에 대한 개략도이다.

다음의 상세한 설명에서 본 발명을 실시할 수 있는 예시적인 특정 실시예를 예로서 도시하는 첨부 도면들이 참조되었다. 다른 실시예와 예가 사용될 수 있으며 구조적 또는 논리적 변경이 본 개시의 범부로부터 이탈함이 없이 이루어질 수 있다고 이해되어야 한다. 또한, 특정 실시예를 참조하여 논의될 수 있는 다양한 특징과 요소는 다른 실시예에서 함께 조합될 수 있다. 본 개시가 예컨대, 모발 채취, 부위 형성, 모발 이식 또는 다른 모발 복원 치료를 도모하기 위한 의료 및/또는 미용 용례에 특히 유용하지만, 모발 이식 및 모발 복원을 위한 용도로 제한되지 않는다는 것에 주목해야 한다. 본 개시는 또한, 무작위 방식으로 복수의 부위를 생성할 것을 요구하는 다른 시술 및 용례에 유리할 수 있다. 예를 들어, 복수의 주사 부위 및 무작위화를 포함한 그러한 시술이 본 발명에서 설명되는 시스템 및 방법으로부터 유리할 수 있다. 본 개시의 이용 가능성에 대한 몇몇 예는 가슴, 얼굴 또는 다른 신체 부분에 대한 의료, 미용, 플라스틱-재건 또는 피부 시술이다. 미세색소주입술(micropigmentation)과 같은 시술은 유기 안료가 영구적인 색을 부여하기 위해서, 예를 들어 모발의 짧은 털, 또는 아마도 영구적인 화장을 제공하기 위해서 피부 아래에 새겨지는 시술이다. 설명의 편의를 위해서, 다음 설명은 모발 이식 시술을 참조하여 예로서 논의될 것이다. 그러나, 그러한 설명은 단지 예시 및 예의 목적이지 완전한 또는 제한적인 의미가 아니라는 것에 주목해야 한다.

도 1a는 자동 또는 반-자동 이식 부위 방법론을 사용하여 생성될 수 있는 모낭 이식 부위의 일 예를 예시한다. 이러한 특정 예에서, 기존 모낭이 없는 영역인 탈모 영역(100) 내측으로 모낭이 이식될 시술을 환자가 받고 있다고 추정한다. 또한, 의료진이 균일한 밀도의 모낭 이식 부위가 탈모 영역(100)에 제공되도록 자동(또는 반-자동) 시스템에 입력정보를 제공한다고 추정한다. 자동 시술이 이식 부위를 어떻게 생성할 것인지에 관한 명령을 요구하기 때문에, 본 예에서 시스템은 탈모 영역(100) 전반에 걸쳐서 균일하게 분포되는 이식 부위(110)를 서로로부터 실질적으로 동일한 거리에 생성한다. 자동 시스템이 어떻게 이러한 목표를 달성하는지에 관한 이해를 돕기 위해서, 그리드 라인(grid line)(120)이 예로서 표시된다. 본 예에서, 자동 시스템은 필요 영역(100) 전반에 걸쳐서 이식 부위(110)를 얼마나 균일하게 분포시킬지를 계산하기 위해서 그러한 그리드 라인(120)을 사용할 수 있다. 그리드 라인(120)이 제거된 결과가 도 1b에 예시된다. 도 1b는 각각의 행에 4개의 이식 부위를 갖는 이식 부위(110)의 패턴, 즉 4행의 이식 부위(110)를 도시한다. 모낭이 이들 이식 부위에 이식되면, 이는 인위적 대칭을 초래할 것이며 결과적으로 부자연스럽게 보이는 모발 이식을 초래할 것이 분명할 것이다.

이제, 모발 이식 환자가 이러한 실질적인 탈모 영역(200)에 몇몇 모발(230)을 갖는다고 추정하는 경우에, 유사한 자동 모발 이식 시술이 환자에게 수행되면 유사한 바람직하지 않은 결과가 달성될 것임을 도 2a 및 도 2b에서 알 수 있다. 이러한 특정 예에서, 자동 시스템은 실질적인 탈모 영역(200)에 있는 기존 모낭(230)에 대한 어떠한 고려 없이 이식 부위(210)를 생성한다. 예시된 바와 같이, 실질적인 탈모 영역(200)의 우측 편에서의 이식 부위(210)는 균일하게 분포되어서 인위적으로 보이는 "인형-같은 모발"을 형성한다. 실질적인 탈모 영역(200)의 좌측 편에서의 이식 부위(210)도 또한 균일하게 분포되지만, 몇몇 경우에 기존 모낭(230)에 가깝게 되거나 부분적으로 또는 완전히 일치하게 된다. 이는 부자연스러워 보일 뿐만 아니라, 몇몇 경우에 추가 문제를 일으킬 수 있다. 예를 들어, 몇몇 상황하에서 이미 존재하는 모낭(230)과 부분적으로 또는 완전히 일치하는 이식 부위의 생성은 이식 부위가 생성될 때 이미 존재하는 모낭의 파괴 또는 손상을 유발할 수 있다. 최악 경우의 시나리오에서, 기존 모낭의 손상에 더하여 그러한 새로운 이식 부위에 나중에 이식되는 임의의 모낭이 환자의 두피에 유지되지 않을 수 있다. 본질적으로, 환자는 하나 이상의 기존 모발을 잃을 수 있으며 그 영역에서 어떠한 "새로운" 모발을 얻지 못할 수 있다.

도 3a 및 도 3b는 임의의 제약이나 조건 없이 이식 부위의 위치가 유사하게, 부자연스럽게 보이는 모발 이식을 초래하도록 무작위화(randomization)하는 방법을 예시한다. 본 실시예에서, 도 1a 및 도 1b에서와 같이 모발이 균일하게 분포되기를 그의/그녀가 희망하는 탈모 영역(300)을 환자가 가지고 있다고 추정한다. 그러나, 특정 실시예에서 이식 부위의 생성에 적용되는 방법론에는 더 자연스럽게 보이는 결과를 달성하고자 하는 희망에 무작위화 인자가 부가된다. 알 수 있듯이, 이는 그 경우에 꼭 필요한 것은 아니다. 도 3a 및 도 3b는 3개의 잠정적 문제점을 예시하지만, 이는 그러한 무작위화로부터 초래될 수 있는 문제점에 대한 단지 예시로서 이해해야 한다. 먼저, 참조 번호 340으로 식별되는 이식 부위 그룹에 의존하고 본 예에서 그룹(350 및 360)을 무시하는, 무작위화는 이식 부위가 탈모 영역(300)의 한쪽을 그룹화하는 방식으로 이식 부위가 생성되게 할 수 있다. 이식 부위의 위치가 무작위화되며, 이들 이식 부위가 탈모 영역(300) 전반에 걸쳐서 더이상 균일하게 분포되지 않음이 분명하지만, 무작위화는 탈모 영역(300)의 한쪽에 이식 부위의 조밀화 그룹화(340)를 초래하고 다른 쪽을 탈모상태로 남겨둔다. 다른 예에서, 무작위화는 참조 번호(350)에 의해 식별되는 것과 같은 모낭 또는 모발 이식편이 대략적으로 동일한 직선을 따라 위치되는 것으로 보이게 유발할 수 있으며, 그 때문에 부자연스런 외관을 제공할 수 있다. 무작위화에 의해 유발되는 추가의 잠재적 문제점이 번호(360)로 그룹화되고 참조되는 이식 부위로 예시된다. 여기서, 무작위화는 이식 부위가 대략적으로 정삼각형의 꼭지점에 위치되게 유발하며, 그 때문에 특히, 형성된 많은 그러한 삼각형 또는 기하학적 형상들 중의 하나인 경우에 두피에 부자연스럽게 보일 수 있는 기하학적 형상을 형성한다. 복수의 그러한 그룹화는 실제로, 도 1a 및 도 1b에 예시된 것과 유사한 너무나 대칭적인 이식 부위 패턴을 초래할 것이다.

모발 이식 치료를 경험한 환자는 통상적으로, 그의/그녀가 받을 모발이 그의/그녀의 기존 모발과 일치하는 방식으로 이식된 모발 이식을 받기를 기대하지만, 아무도 그의/그녀의 모발 이식 시술이 실제로 성취되었다고 말하는 사람은 없다. 이는 통상적으로, 부자연스런 대칭의 "인형-같은" 외관을 형성함이 없이 모발이 이식된 영역 전반에 걸쳐서 실질적으로 균일하게 분포되었음을 의미한다. 그러므로, 사람들은 자연스럽게 보이는 약간 제어된 무작위성을 달성하고 싶어하며, 이는 결정적인 헤어라인 요소로서뿐만 아니라 또한 수용자 부위의 균형에서도 중요하다. 이들 이유로, 모발 이식 시술에서 환자의 머리 상의 임의의 기존 모발, 예를 들어, 기존 모발의 밀도 또는 분포, 그의 간격, 각도, 환자가 일반적으로 그의 모발을 어떻게 가르고/가르거나 빗질을 하는가, 또는 모발 이식 외관을 자연스럽게 하는데 기여하는 그 밖의 다른 것을 고려하는 것이 바람직할 수 있다. 또한, 사람들은 모발 이식편이 환자의 수용자 구역에 이식되어야 하는 방식에 영향을 미칠 수 있는 피부 또는 다른 신체 표면에 존재하는 임의의 다른 특징을 또한 고려할 수 있다. 그러한 특징은 이에 한정되지 않지만, 예를 들어 사마귀, 주근깨, 흉터, 주름, 혹, 오목부 등을 포함할 수 있다.

본 개시는 이식 부위와 같은 생성된 시술 부위에 대한 자연스럽게 보이는 외관으로 개선하기 위한 다양한 해결책을 제공한다. 본 개시의 일 양태는 자연스럽게 보이는 무작위성이 환자의 두피 전반에 걸쳐서 이식된 모낭에서 유지될 수 있게 한다. 본 개시의 다른 양태에서, 시술 부위의 위치, 예를 들어 모발 이식 부위는 이전에 생성된 시술 부위 및/또는 기존 모낭의 적어도 일부를 피하면서 바람직한 밀도를 달성하도록 자동으로 계획되거나 생성될 수 있다. 본 개시가 특정 시스템의 용도로 제한되는 것이 아니며, (로봇을 포함한)자동 또는 반자동 장치가 본 발명에서 개시된 방법을 수행하는데 사용될 수 있다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다.

본 발명에서 설명되는 다양한 예와 실시예가 다양한 양태, 실시예 및 구현예를 설명할 목적으로 모발 이식 또는 모낭 단위(자연스럽게 생기는 1 내지 4 개의 모낭의 집합체)를 사용하지만, 논의되는 다양한 개념에 대한 일반적인 이해가 다른 적절한 용례에 폭넓게 적용될 수 있다는 것은 자명할 것이다.

도 4a는 본 개시의 일 양태에 따라 사용되는 일반적인 방법론(400)의 예를 예시하는 흐름도이다. 도 4a는 본 개시의 실시예에 따른 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품의 블록 선도를 나타낸다. 흐름도 예시 및/또는 블록 선도의 각각의 블록, 및 흐름도 예시 및/또는 블록 선도 내의 블록들의 조합이 컴퓨터 프로그램 명령어에 의해 실시될 수 있다는 것이 이해될 것이다.

이러한 흐름도에 대한 이해를 돕기 위해서, 도 5a 내지 도 5c, 도 6a 및 도 6b 그리고 도 7에 대한 참조가 또한 이루어질 것이다. 제안된 방법은 실질적으로 자동화될 수 있으며, 이는 단계들의 적어도 대부분이 자동으로, 예를 들어 프로세서 또는 다른 컴퓨팅 장치에 의해 수행될 수 있다는 것을 의미한다. 그러나, 이는 사용자가 예를 들어, 사용자 인터페이스를 통한 대체 명령을 제공함으로써 개입 및 참여하거나 자동 명령을 무효화할 수 있다는 것을 배제하지 않는다. 본 개시의 방법론에 앞서서 또는 그의 일부분으로서, 몇몇 구현예에서 시술(예를 들어, 주사 부위 결정, 또는 모발 이식 결정)이 수행될 신체 표면 상의 구역의 경계가 결정될 수 있으며, 그 후에 그렇게 결정된 경계는 시술 부위의 제안된 위치를 계획하는데 사용될 수 있다. 도 4a와 관련하여, 단계(410)는 경계를 식별하는 이러한 단계가 선택적이거나 예비적인 것이며 그 경계가 임의의 수단에 의해 미리 결정되거나 전혀 결정될 수 없다는 것을 나타내기 위해서 점선으로 도시된다. 경계가 결정되는 몇몇 구현예에서, 결정된 경계에 관한 정보는 후에, 그렇게 결정된 경계 내에서 시술 부위에 대한 적절한 위치를 결정하는 프로세서에 의해 이용될 수 있다. 일 구현예에서, 도 4a에 도시된 바와 같이 단계(410)에서 하나 이상의 프로세서 또는 이미지 프로세서가 모발 이식편 또는 모낭이 내측에 이식될 예정인 구역과 같은 구역의 경계에 대한 위치를 처리하고 기록할 수 있다. 시술 경계 구역은 그 전체가 원용에 의해 본 발명에 포함되는, 공동 양도된 미국 특허 출원 공개 번호 US 2013-0190776호에 설명된 바와 같이 결정될 수 있다. 전술한 출원에 설명된 바와 같이, 경계는 기준, 예를 들어, 특별한 기점 세트를 포함할 수 있는 복수의 기점에 근거하여 결정될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 모발 이식에 관하여 모낭 이식 부위에 대한 선택시 시술에 사용되는 도구에 대한 제약을 고려할 수 있다. 또한, 경계는 예를 들어, 시술에 사용되는 도구가 적절한 작동을 위해 제한되거나 불충분하게 이용되는 부분을 제거하거나, 하나 이상의 추가 매개변수를 고려하도록 조절될 수 있다. 몇몇 실시예에 따라서, 경계를 정하는 것은 예를 들어, 위치 입력 장치(700), 모발 채취 및/또는 모발 이식 시술에 사용될 수 있고 텐셔닝(tensioning)이 바람직한 경우에 피부를 선택적으로 팽팽하게 할 수 있는 도 7에 예시된 것과 같은 장치를 사용함으로써 수행될 수 있다. 그러한 장치는 공동 양도된 미국 특허 출원 공개 번호 US 2014-0074115호에 설명된다. 도 7의 예시된 예에서, 위치입력 장치(700)는 경계(720)를 정하는 위치 입력 장치(700)의 4개의 측면 섹션에 의해 경계가 정해지는 중앙 개구(710)를 포함하며, 이는 모낭 또는 모발 이식편이 내측에 이식되는데 바람직한 구역을 나타낼 수 있다. 경계(720 및/또는 730)는 예를 들어, 위치 입력 장치(700) 상에 위치될 수 있는 다양한 기점(740)들 사이에 선을 그음으로써 자동으로 결정 또는 유도될 수 있다. 그러한 장치의 사용은 몇몇 실시예에서, 모낭이 이식될 실제 경계 구역을 식별할 때 고려될 다른 요인들을 필요로 할 수 있다. 그러한 하나의 요인은 위치 입력 장치의 일부가 피부와 평탄하고 일직선상에 있을 수 있으나, 다른 위치 입력 장치가 그와 관련된 깊이 또는 높이를 가질 수 있다는 점, 즉 이들이 환자의 신체 표면과 일직선상에 있지 않으나 어느 정도까지 신체 표면 위로 상승될 수 있다는 점이다. 모낭이 환자의 신체 표면으로부터 연장하는 각도가 변화한다는 것이 또한 이해될 것이다. 이를 위해서, 위치 입력 장치(700)의 깊이/높이로 인해서 위치 입력 장치(700)의 중앙 개구(710) 내측에 놓이게 될 도구가 개구(710)를 형성하는 위치 입력 장치(700)의 내부 에지와의 간섭 없이 신체 표면에 대해 적절히 지향될 수 없는 상황이 있을 수 있다. 이런 이유로, 사람들은 예를 들어, 해당 경우에 위치 입력 장치/텐셔너의 내부 에지의 깊이 또는 높이, 및/또는 이식될 모발 이식편의 바람직한 방위에 대해 위치될 때 시술 도구의 각도 및 치수를 또한 고려할 수 있다. 이들 거리, 각도 및 다른 관련 매개변수가 고려될 때, 수정된 경계(730)가 초래될 수 있다. 이러한 수정된 경계(730)는 위치 입력 장치(700) 자체의 물리적 내부 경계와 마주침이 없이 도구가 안전하게 접근할 수 있는 실제 물리적 경계(720)로부터 예정된 거리를 제공한다. 몇몇 구현예에서 그러한 수정된 경계(730)는 예를 들어, 프로세서에 의해서 실질적으로 자동으로 결정될 수 있다.

도 5a는 설명을 돕기 위해서 그리드(505)가 놓여 있는 탈모 영역을 포함하는 이식 영역(500)을 예시한다. 최초 제1 및/또는 제2 이식 부위(510 및 520)가 예를 들어, 의료진에 의해서(예를 들어, 수동으로 또는 바람직한 위치를 식별하기 위해서 이미지 상에 클릭함으로써) 경계(720 또는 730) 내부에서 선택될 수 있거나, 프로세서가 예를 들어, 기점을 사용하여 획득한 정보에 기초하여 그러한 부위를 자체적으로 발견하도록 구성되고 프로그램될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 시술은 선택된 시술 부위에서 수행될 수 있으며, 예를 들어 시술부위-결정 도구가 모발 이식편이 후에 이식될 수 있는 절개를 형성하도록 선택된 이식 부위로 이동될 수 있다. 다른 실시예에서, 모발 이식편 또는 모낭이 시술부위를 형성함과 동시에 선택된 위치에 이식될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 실제 이식 부위를 제공하도록 후에 실시될 수 있는 시술부위 결정 계획을 간단히 제공하기 위한 방법론이 사용될 수 있다. 예로서 모발 이식을 사용할 때, 제1 및 제2 이식 부위 위치들 사이의 거리는 단위 면적당 바람직한 모낭 또는 모발 이식편의 밀도로부터 결정될 수 있다. 예를 들어, 1 제곱 센티미터의 영역에서 사람들은 통상적으로, 약 30 내지 40개의 모낭 또는 이식편의 밀도, 즉 어느 범위에서나 1 제곱 센티미터 영역에서 20 내지 60개의 이식을 원할 것이다. 이러한 범위는 환자에 따라서 변할 것이며 또한 의료진과 채택된 이식 시술 방법에 의존할 것이다. 바람직한 밀도로부터, 모낭들 또는 모발 이식편들 사이의 평균 요구 거리가 결정될 수 있다. 이러한 값은 사용자에 의해 변화될 수 있으며 예를 들어, 사용자 인터페이스 아이콘을 통해서 표시될 수 있으며, 이는 사용자가 단위 측정당 모낭의 수를 증가 또는 감소시킬 수 있게 한다. 그러한 사용자 인터페이스 아이콘이 도 9에 예시된다.

통상적으로, 이식 부위 결정은 경계(720 또는 730)에 의해 정해진 한정된 이식 영역의 하부 코너로부터 개시되어서, 이식 부위(510 및 520)가 한정된 이식 영역(720 또는 730)의 하부 코너에 위치된다. 이식 부위 결정 과정 중에, 예를 들어 혈액 및 염분을 포함한 다양한 유체들이 종종 신체 표면 상에 존재할 것이다. 그것이 우측 또는 좌측 코너에 있든지 간에, 채취 또는 이식 과정이 프레임의 바닥으로부터 시작되는 것이 특히, 컴퓨터-이식 또는 로봇 모발 이식 시술에서 바람직하다는 것이 발견되었다. 이러한 방식으로 임의로 나타난 혈액 또는 다른 유체는 중력으로 인해서 하류로 흐르는 경향이 있을 것이며, 따라서 잠재적인 차후 모발 이식 부위에 대한 이미지를 덜 손상시킬 것이며, 따라서 이식될 수 있는 임의의 이미지 처리를 최적화할 것이다.

식별된 경계 내부의 (전술한 바와 같이)적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위가 있다고 추정하는 도 4a의 일반적인 방법론을 다시 참조하면, 후보 이식 부위(530)에 대한 위치가 제안되거나 선택된다. 후보 이식 부위의 위치는 밀도 요건을 만족시키기 위해서, 이전에 포함된 공동 양도된 미국 특허 출원 공개 번호 US 2013-0190776호에 설명된 바와 같은 다양한 매개변수에 기초하여, 예를 들어 바람직한 밀도로부터 유도될 수 있는 모낭 또는 모발 이식편들 사이의 바람직한 밀도 또는 결정된 평균 거리에 기초하여, 적어도 부분적으로 제안될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 후보 이식 부위의 위치의 제안 또는 선택은 단지, 다른 부위 또는 특징에 대한 그의 위치를 제안하는 것만을 포함할 수 있으며, 제안된 후보 이식부위의 좌표인 실제 위치는 선택적인 단계(430)에서 결정될 수 있다. 다른 실시예에서, 후보 이식 부위를 제안하는 것은 좌표가 이미 결정되었을 수도 있다.

그러나, 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명된 바와 같이, 단계(420)의 그러한 최초 제안된 시술 부위는 최상 또는 바람직한 결과를 제공할 수 없다. 그러므로, 단계(440)에서, 예를 들어, 시험 영역 내에 위치된 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 결정된다. 모발 이식에 관하여, 기존 또는 이전에 제안된 부위는 상이한 구현예에서 다음, 즉 이전에 제안된 부위, 이전에 만들어진 부위, 및/또는 이식 또는 기존 모발 중의 어느 하나를 포함할 수 있다. 또한, 본 개시의 목적으로, 시험 영역은 후보 이식 부위의 위치를 제안 및 확인할 때 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 결정하기 위해 고려되는 영역이다. 환언하면, 이러한 영역은 고려되는 구역의 크기에 대한 제한을 제공하며 이는 특정 용례에 따라 변할 수 있다. 예를 들어, 모발 이식과 관련하여, 시험 영역(540)은 구역 내부의 모발의 직경 및 밀도에 기초할 수 있다. 예를 들어, 수용자 부위들 사이의 통상적인 이식 거리는 1.5㎜ 내지 2.0㎜ 범위에 이른다. 그러므로, 시험 영역의 크기는 통상적인 이식 거리의 2 내지 4의 배수가 되도록 선택될 수 있으며, 예를 들어 이는 대략 3㎜ 내지 8㎜, 더 구체적으로 약 5㎜ 내지 6㎜의 반경을 갖는 일반적으로 원형인 구역으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 몇몇 실시예에서 시험 영역(540) 내의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치는 제안된 후보 시술 부위로부터 6㎜ 반경 내의 구역에서 결정될 수 있다. 이러한 6㎜의 거리는 제안된 후보 시술 부위의 위치로부터 상기 영역의 에지까지의 반경을 따라서 3 또는 4개의 모낭 발견을 예상할 수 있는 정도이다(6㎜ 간격). 시험 영역은 임의의 형상의 영역이 사용될 수 있지만, 일반적으로 원형인 구역 또는 그의 원호를 포함할 수 있으며, 이때 반경은 이식 거리의 배수와 동일하다. 대안으로 또는 부가적으로, 시험 영역(540)은 다른 매개변수를 기초로 할 수 있다. 예를 들어, 모발을 기존 모발에 너무 가깝게 이식하는 것은 기존 모발을 튀어나오게 할 수 있어서, 통상적으로 형성될 수 있는 모발들 사이에 최소 거리가 존재한다. 시험 영역(540)은 본 예에서, 이러한 미리 결정된 거리, 즉 복수의 그러한 미리 정해진 거리와 동일한 반경을 가지는 제안된 후보 시술 부위 주위의 영역을 기초로 할 수 있다.

도 5b에 나타낸 바와 같이, 510 및 520으로 식별된 이식 부위가 시험 영역(540) 내에 있는 것을 볼 수 있다. 위치 또는 좌표 정보로부터 단계(450)에서 이들 위치가 결정되면, 프로세서는 새로 제안된 후보 부위(530)와 함께, 이들 위치가 피팅(예를 들어, 가상) 라인에 꼭 맞는지, 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지를 결정할 수 있다. 본 개시의 목적으로, 피팅 라인은 일련의 점들을 통과하여 그려질 수 있고 그 점들의 추세를 설명하는 라인이다. 본 개시의 목적으로, 피팅 라인의 양면에서 특정 거리(예를 들어, 최대 0.5㎜) 내에 위치되는 점들, 즉 피팅 라인의 양면에서 최대 0.5㎜ 오프셋된 점들은 피팅 라인 상에 위치된 것으로 고려된다. 0.5㎜는 단지 예로서 사용된 것이며 이러한 값은 용례에 따라서 변할 수 있다는 것에 주목해야 한다. 또한, 피팅 라인은 3D 환경에서의 점들 또는 좌표들로 형성될 수 있다. 적합한 근사치로서, (두피와 같은)부드러운 표면 상의 3D 좌표가 2D 접평면 상에서 3D 좌표의 중심 근처의 두피로 투사될 수 있으며, 2D 환경에서 투사되는 점들을 통과하여 피팅 라인을 그리는 것이 가능해야 하며, 3D 좌표는 피팅 라인을 형성하는 것으로 간주될 것이다. 미리 정해진 기하학적 형상은 이에 한정되지 않지만 삼각형, 직사각형, 타원형 또는 정사각형과 같은 공지된 기하학적 형상을 포함한다. 관련 점들이 미리 정해진 기하학적 형상을 형성한다고 말하는 것은 정확한 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는 것을 포함할뿐만 아니라, 결과적인 기하학적 형상이 미리 정해진 기하학적 형상에 실질적으로 가까운 허용오차 및 에러의 일부 범위도 또한 포함한다. 특정 용례에 따라서, 그러한 범위는 예를 들어, 최대 0.5㎜를 포함할 수 있다. 다양한 공지 기술들이 이러한 정보를 획득하는데 적용될 수 있으며, 따라서 당업자에게 공지된 이들 기술들은 본 발명에서 구체적으로 설명되지 않을 것이다. 그러한 기술은 예를 들어, 달리 최소 제곱법 접근방법으로도 공지된, 곡선 또는 선으로부터의 점들에 대한 오프셋의 제곱의 합을 최소화함으로써 일련의 점들에 대한 최상의 곡선 또는 선을 찾아내기 위한 수학적 절차를 포함한다. 몇몇 실시예에서, 제안된 후보 이식 부위, 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치는 2차원 좌표계에 있는 위치들뿐만 아니라, 3차원 좌표계에 있는 위치들도 포함할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 몇몇 실시예에서, 계산을 쉽게 하기 위해서 위치들에 대한 3차원 좌표들이 2차원 좌표계에 투사될 수 있으며 그 점들이 2차원 좌표계에서 가상의 피팅 라인 선분, 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상 상의 점들을 나타내는지에 대한 결정이 이루어진다. 다른 실시예에서, 위치에 대한 3차원 좌표들은 그 지점들이 해당될 경우에, 미리 정해진 곡선 선분을 나타내는지를 결정하는데 사용될 수 있다.

제안된 후보 부위(530)에 대한 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위(510 및 520)에 대한 위치가 실질적으로 피팅 라인을 형성하고 몇몇 구현예에서 선택적으로 미리 결정된 기하학적 형상을 형성하는 것이 단계(450)에서 발견되는 경우에, 최초 제안된 후보 부위(530)는 거절될 것이며 대신에 후보 이식 부위에 대한 다른 부위가 제안될 것이다. 도 5b의 예에서 볼 수 있듯이, 제안된 후보 부위(530)는 대략적으로 기존에 존재하는 부위(510 및 520)와 동일한 라인 상에 위치되며, 따라서 그의 위치는 아래에서 예로서 설명되는 바와 같이 거절되거나 조절될 것이다. 도 4a의 하나의 도시된 구현예에서, 방법론은 시술의 단계(420)로 돌아가며, 하나 이상의 다음 후보 이식 부위(들), 예를 들어 550이 제안될 수 있다. 동일한 공정이 필요에 따른 횟수만큼 반복될 수 있다. 본 개시의 몇몇 실시예에서, 완전히 새로운 후보 부위를 제안하는 대신에 본래의 후보 이식 부위(530)에 대한 위치가 예를 들어, 미리 결정된 방향 또는 미리 결정된 반경으로 오프셋되거나 조절될 수 있다(단계 425 참조). 프로세서는 그리드(505)의 다음 수평 선 상의 조절된 후보 이식 부위(530a)에 의해 예시된 바와 같이, 음의(negative) y-방향으로 또는 하향 방향으로 예로서 도시된 미리 결정된 거리의 오프셋과 같은 미리 결정된 오프셋을 적용하도록 구성될 수 있다. 대체 예에서, 조절된 후보 이식 부위(530a)는 양의(positive) y-방향으로 또는 하향 방향으로의 거리의 범위, 또는 거리의 대역 내에서, 예를 들어 그리드 라인들 사이의 어딘가에서 오프셋될 수 있다. 예를 들어, 그 오프셋은 최대 0.5㎜ 범위 내의 어딘가에 있을 수 있으나, 그 범위는 이식 부위 밀도에 의존할 수 있다. 대안으로, 조절된 후보 이식 부위가 최초 제안된 후보 부위에 대해 미리 결정된 각도로 또는 그러한 각도 범위 내에서 제안될 수 있다. 또한 후보 시술 부위의 위치가 하나 이상의 추가 기준에 기초하여 제안될 수 있으며, 추가 기준은 시술 도구로부터 최소 이동 거리와 같은 기준, 및/또는 시술의 속도, 품질 및 효율 중 하나 이상을 개선하도록 설계되는 기준을 포함한다.

본래 후보 부위(530)가 조절되거나 새로운 후보 이식 부위, 예를 들어 560이 제안되면, 방법론은 도 5c에 예시된 대로 반복된다. 다시 한번, 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 시험 영역(540) 내에서 결정된다. 이러한 특정 예에서, 이식 부위(510, 520 및 560)는 실질적으로 직선 선분 상의 점들을 나타내지 않음을 알 수 있다. 또한, 이러한 특정 예들은 또한, 부위(510, 520 및 560)에 대한 위치가 피해야 할 미리 정해진 기하학적 형상의 예인 정삼각형 또는 이등변 삼각형의 꼭지점을 나타내지 않는다는 선택적인 요건을 만족시킨다. 이러한 상황에서, 방법론의 단계(460)에 따라서 제안된 후보 이식 부위(560)가 실제 이식 부위로서 확인되고 선택될 수 있다. 일반적으로, 특정 실시예에서 정해진 시험 영역 내에 위치되는 적어도 3개의 부위가 피팅 라인 상에 위치되지 않거나 그러한 미리 정해진 형상을 형성하지 않거나 그러한 미리 정해진 형상에 실질적으로 가깝지 않다는 것을 확신하기 위한 분석 및/또는 논리가 제공될 수 있다.

이제 방법론이 반복될 수 있어서 새로운 후보 부위를 제안하며 이들 위치 점들이 피팅 라인 상의 점을 실질적으로 나타내거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지가 다시 결정된다. 도 5c의 이러한 예에서, 시험 영역(540) 내의 후보 이식 부위(570)는 그의 위치와 이식 부위(510 및 520)의 위치가 그리드(505)의 라인(575)에 대해 예시된 바와 같은 실질적으로 직선 상의 점들을 나타내도록 제안된다. 그러므로, 방법론의 단계(460)에 따라서, 다른 후보 이식 부위가 제안된다. 이런 예에서, 제안된 다음 부위, 즉 부위(580)가 제안된 후보 이식 부위(570)의 위치로부터 오프셋된다. 이러한 오프셋 위치는 이식 부위(580, 510 및 520)의 위치가 더 이상 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않는 위치이다. 부가적으로, 이들은 또한 (정사각형, 또는 직사각형, 또는 정삼각형 또는 이등변 삼각형과 같은)미리 정해진 기하학적 형상 상의 점들을 나타내지 않거나 그러한 형상을 형성하지 않는다. 새로운 후보 시술 부위의 위치를 제안하는 단계를 포함하는 절차는 바람직한 수의 부위가 특정 지역, 예컨대 환자의 신체 표면 상의 수용자 영역을 한정하는 경계(720, 730) 내부에서 제안될 때까지, 또는 바람직한 밀도에 도달되도록 반복될 수 있다. 몇몇 예에서, 바람직한 밀도 또는 바람직한 수의 부위에 도달하는 것이 불가능할 수 있으나, 그 절차는 가능한한 많은 모낭 이식 부위의 위치가 적용된 방법론에 따라서 제안될 수 있을 때까지 반복될 수 있다.

이러한 방식으로, 모낭 또는 모발 이식편에 대한 무작위(예를 들어, 제어된 방식으로) 분포가 달성될 수 있도록 모낭 또는 모발 이식편이 내측에 이식될 수 있는 다수의 이식 부위가 선택될 수 있다. 본 개시에서 설명되는 무작위 분포는 개선된 자연스럽게 보이는 분포가 획득될 수 있게 한다. 위에서 논의된 바와 같이, 추가로 미리 결정된 영역(540)의 선택은 사용자가 임의의 수용자 영역에 이식될 모낭 또는 모발 이식편의 밀도를 명시할 수 있게 한다. 그 결과가 도 6a에 예시되며, 거기서 무작위 이식 부위의 위치를 볼 수 있으며, 이식 위치가 탈모 영역(600) 전반에 걸쳐 분포되어 있음으로써, 그러한 피팅 라인 또는 미리 정해진 기하학적 형상이 이식 부위의 위치를 통과하여 그려지는 경우에 이식 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않거나 미리 정해진 기하학적 형상을 나타내지 않으며, 또한 이들 두 경우에도 해당되지 않는다. 다른 예에서, 시술 부위의 위치를 결정하는 추가의 방법이 제공된다. 그 방법은 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 결정하는 단계와, 피팅 라인 또는 미리 정해진 기하학적 형상이 부위의 위치를 통과하여 그려지는 경우에 새로운 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위에 대한 제안된 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않도록 새로운 후보 시술 부위의 위치를 제안하는데 프로세서를 사용하는 단계를 포함한다. 이러한 방법론에서, 두 개 이상의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 결정된다. 새로운 후보 시술 부위가 그 후에, 두 개 이상의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치에 기초하여 제안됨으로써, 그의 위치에 놓일 때 새로운 후보 시술 부위가 부위의 위치들을 통과하여 그려지는 피팅 라인 또는 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않는다.

도 4a의 일반적인 방법론은 예를 들어, 추가의 해법을 제공하고 다양한 실행에서 부딪힐 수 있는 특정 사안들을 다루기 위해서 다양한 실시예에서 수정되고 조절될 수 있다. 예를 들어, 모발 이식과 관련하여 절개 또는 이식 부위를 생성하는데 있어서의 하나의 도전은 이들을 기존 모발에 대해 어디에 배치할 것인가이다. 일반적으로, 절개 부위는 기존의 종모(건강) 모낭에 너무 가깝지 않아야 하는데, 이는 종모 모낭에 너무 가까운 배치가 충격으로 인한 건강한 종모의 손실 기회를 증가시킬 수 있기 때문이다. 동시에, 절개 부위는 비-종모, 예컨대 솜털, 염모, 소형 털, 또는 미-재생 털 다음에 배치될 수 있는데, 이는 이러한 유형의 털이 남성형 탈모증과 관련된 회복불능의 효과로 간주되기 때문이다.

(솜털과 같은)종모 및 비-종모의 분류는 의료진 또는 이미지 안내 시스템이 그에 따른 영역에 존재하는 종모 또는 건강한 털의 수에 기초하여 제안된 시술 부위를 조절할 수 있게 하는 수단을 추가로 제공한다. 이런 방식으로, 의료진 또는 그러한 이미지 안내 시스템은 이들 종모의 절개를 보상하며, 이들 종모의 무결성에 개입하거나 손상시킬 수 있는 추가 이식 시술 부위를 형성하지 않도록 선택될 수 있다. 또한, 의료진 또는 그러한 이미지 안내 시스템이 솜털과 같은 임의의 비-종모를 고려할 수 있게 하며, 이는 결국 어떻게든 떨어져 나가거나 사라질 것이며 일단 모발 이식 수술이 완료된 후에 달성된 전체 외관에 도움이 되지 않을 것이다.

도 4b는 바람직하다면, 관련 영역 내의 임의의 기존 종모 또는 비-종모를 설명할 수 있는 본 개시에 의해 사용되는 일반적인 방법론의 예를 예시하는 흐름도이다. 일단 후보 부위가 단계(420)에서 제안되면, 임의의 모발이 근처에, 예를 들어 후보 부위로부터 특정 거리 내에 존재하는지가 결정된다. 그러한 인근에 존재하는 모발에 대한 리스트가 생성될 수 있다. 기존 모발에 대한 위치를 결정하기 위한 전술한 거리는 예를 들어, 제안된 후보 시술 부위의 위치로부터 최대 2㎜의 범위에 이를 수 있으나, 이러한 숫자는 모발 밀도에 따라 변할 것이다. 이들 이웃 모낭이 단계(480)에서 식별되면, 식별된 모낭이 종모 또는 비-종모를 포함하는지에 관한 결정이 이루어진다.

본 개시의 일 실시예에서, 비-종모로서 모낭을 분류하는 것은 아래에서 설명되는 특징들의 하나 이상 또는 그 조합을 결정하는 것을 포함할 수 있다. 그러한 결정은 이미지 프로세싱에 의해서 수행될 수 있다. 비-종모는 통상적으로, 35㎛ 미만 또는 0.05㎜ 미만의 직경을 가지며, 동일한 환자의 종모에 대해서 색깔이 더 밝으며, 일반적으로 종모보다 더 짧으며, 예를 들어 솜털(비-종모의 일 예)의 평균 길이는 0.5 내지 1.0㎜의 범위에 이른다. 예를 들어, 이미지 프로세싱에 의해서 하나 이상의 이들 특징들을 결정하고 분석함으로써, 사람들은 그에 따라서 식별된 모낭을 종모 또는 비-종모로서 분류할 수 있다. 예를 들어, 종모 또는 비-종모로서 모발의 정확한 분류를 개선하기 위해서 각각의 위의 특징(예를 들어, 직경, 색깔, 길이 등)에 특정 가중치를 제공하는 채점 체계가 사용될 수 있으며 가중된 조합 채점에 기초하여 분석된 모발은 종모 또는 비-종모로서 결정될 수 있다. 그러나, 종모 또는 비-종모의 직경이 환자에 따라서 변할 수 있다는 것은 명백할 것이다. 그러므로, 개시의 다른 양태에 따라서 사용자는 이를 고려하여 종모 및 비-종모를 구별하기 위해서 특정 환자에게 고려되는 임계치와 관련된 값을 변경시킬 수 있다. 예를 들어, 환자가 매우 가벼운 모발을 가진다면, 비-종모는은 거의 반투명할 수 있으며, 또는 매우 두꺼운 모발을 갖는 환자에 대해서 비-종모는 다른 환자의 비-종모의 평균 두께보다 더 두꺼울 수 있다. 그러한 편차는 도 10에 예시된 것과 같은 사용자 인터페이스 아이콘을 통해 실시될 수 있다. 또한, 종모의 식별은 예를 들어, 도 11, 도 12a 및 도 12b를 참조하여 아래에서 더 구체적으로 설명되는 바와 같이, 스크린 상의 컬러 그래픽 묘사에 의해서 사용자를 위해 강조표시될 수 있다.

서두에 나타낸 바와 같이, 후보 이식 부위가 건강한 종모에 너무 가까운 위치에 제안되지 않게 보장하는 것은 충격으로 인한 건강한 종모의 손실 기회를 감소시킨다. 그러나, 기존 모낭이 솜털, 염모, 소형 털, 또는 미-재생 털, 즉 통상적으로 짧고, 미세하고, 밝은 색깔을 갖고 겨우 눈에 띄는 모발을 포함한다면, 그러한 모발에 가까운 후보 이식 부위를 제안하는 것을 수용할 수 있다. 그러므로, 단계(480)의 결과로서 식별된 모발이 비-종모, 예를 들어 솜털을 포함한다고 결정되면, 도 4a를 참조하여 설명된 것과 같이, 그러한 비-종모를 딱 잘라 거절하고 시술 부위 결정 방법론의 일반 논리로 진행하기 위한 결정이 이루어질 수 있다. 식별된 비-종모는 단계(440)의 목적을 위해 기존 부위로 간주되지 않을 것이며 방법론은 그에 따라 진행할 것이다. 설명된 평가는 예를 들어, 처리 시스템 또는 의료진으로 하여금 그의 위치가 실질적으로 직선, 미리 정해진 곡선 선분 또는 미리 정해진 기하학적 형상의 점을 나타내는지를 결정하기 이전에 특정 모발을 고려해야 하는지 그렇지 않은지를 결정할 수 있게 한다.

다른 한편으로, 단계(480)의 결과로써 식별된 모낭이 종모를 포함하는지가 결정되면, 다른 후보 시술 부위의 제안을 고려하는 것이 필요할 수 있다. 그러므로, 방법론은 후보 이식 부위가 건강한 종모에 너무 가까운 위치에서 선택되지 않게 보장하는데 사용될 수 있으며, 따라서 충격으로 인한 건강한 종모의 손실 기회를 감소시킨다.

이제 도 8a를 참조하면, 본 예에서 도 4b에 모사된 방법론에 따른 종모의 식별이 도 4a에 묘사된 바와 같은 후보 시술 부위를 제안하기 위한 방법론에 추가로 통합되었다. 여기서, 이식 영역 부분(800)은 기존 모낭(810a 및 810b)을 갖는 탈모 영역(805)을 포함한다. 이들 부위가 이식 부위가 아닌 오히려 기존 모발이지만, 본 개시의 목적으로 이들 기존 모낭(810a 및 810b)은 기존 부위로 간주되며, 그 때문에 단계(420)에서 후보 이식 부위를 제안할 때 고려된다.

방법론의 단계(420)에서, 후보 이식 부위(840)는 이전에 제안된 이식 부위(820)로부터 아주 멀리 떨어져 있지만, 바람직한 이식 밀도가 달성될 수 있는 이전에 제안된 이식 부위(820)로부터 미리 결정된 최소 거리에 제안됨으로써 부위(820)에 최종적으로 이식된 임의의 모낭에 대한 무결성이 손상되지 않을 것이다.

몇몇 실시예에서, 바람직하다면 시험 영역 내의 근처 또는 이웃하는 모낭의 식별은 도 4b의 단계(470)에서 식별되는 바와 같이 독립적으로 수행될 수 있으며, 이러한 식별은 시험 영역 내의 임의의 모발을 식별하는 것, 및 또한 예를 들어 모발이 제안된 후보 부위로부터 미리 결정된 최소 거리(830) 내에 있는지를 식별하는 것을 포함할 수 있다. 그러한 최소 거리는 예를 들어, 1㎜ 내지 2㎜(예를 들어, 최대 2㎜, 또는 최대 1㎜ 그리고 이들 사이의 어떤 것)의 범위에 이를 수 있으며 그 구역 내의 모발의 바람직한 밀도에 의존한다. 도 8a의 기존 모낭(810a)이 종모라고 단계(480)에서 결정되면, 따라서 그렇게 하는 것으로서 840에서 생성된 이식 부위가 도 8a에서 볼 수 있듯이 제안된 부위(840)와 대략 동일한 장소에 위치되는 건강한 모발(810a)에 유해하므로 추천되지 않는다. 그 결과, 방법론은 제안된 부위(840)를 거절하고 대신에 다른 후보 이식 부위(850)를 제안하기 위해서 단계(420)로 돌아간다. 이러한 후속 후보 이식 부위(850)가 제안되면, 도 4a 및 도 4b의 방법론을 다시 따르게 된다. 종모 및 비-종모(솜털 또는 소형 털)의 분류는 종모 또는 건강한 털이 수용자 영역 내의 모발 밀도의 일부를 형성하도록 포함될 수 있으며 비-종모가 수용자 영역 내의 모발 밀도의 계산에서 제외될 수 있는 수단을 추가로 제공한다. 더 많은 수의 종모 모낭 또는 종모를 갖는 수용자 구역이 더 많은 수의 비-종모를 갖는 수용자 구역보다 더 적은 이식 부위를 필요로할 수 있다는 것이 이해될 것이다.

도 4a 및 도 4b의 방법론에 따라서 제안된 후보 이식 부위(850)의 시험시에, 양 모발(810a 및 810b)이 종모이며 새로운 부위가 위치(850)에서 생성되는 경우에 임의의 손상을 유발하지 않도록 이들 모두가 제안된 부위(850)로부터 충분히 떨어져 있음이 단계(480)에서 확인된다. 그러나, 제안된 부위(850)는 도 8a에서 볼 수 있듯이 제안된 이식 위치(850) 및 두 개의 기존 모낭(810a 및 810b)의 위치가 꼭지점을 나타내거나 이등변 삼각형을 형성하기 때문에, 도 4a의 방법론의 단계(450)를 수행함으로써 여전히 거절될 것이다. 그러므로, 도 8b에 도시된 바와 같이, 다른 후보 이식 부위(860)가 제안된다. 이러한 실시예에서, 후보 부위(860)는 완전히 새로운 제안된 부위가 아니며 오히려 그의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않거나 기존 모낭(810a 및 810b)의 위치를 갖는 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않도록 이전에 제안된 부위(850)에 대한 위치로부터의 오프셋을 나타낸다. 제안된 후보 시술 부위의 위치가 오프셋되면, 도 4a의 단계(440 및 450)가 반복되며 제안된 이식 부위(860)에 대한 위치 및 두 개의 기존 모낭(810a 및 810b)에 대한 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내는지 또는 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지에 대한 결정이 이루어진다. 이러한 특정 예에서, 부위(810a, 810b 및 860)는 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않으며 이들은 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않으며, 따라서 제안된 부위의 위치가 이제 확인될 수 있다(단계 460).

이러한 방식으로 모낭 또는 모발 이식편의 무작위 분포가 달성될 수 있도록, 모낭 또는 모발 이식편이 내부에 이식될 수 있는 다수의 이식 부위가 선택될 수 있다. 무작위 분포는 여전히 위의 도 1 내지 도 3에서 예시된 것보다 더 균일한 분포가 획득될 수 있게 한다. 한 번 더, 거리에 대한 선택은 사용자가 임의의 수용자 영역에 이식될 모낭 또는 모발 이식편의 밀도를 명시할 수 있게 한다. 그 결과가 도 6b에 예시되며, 거기서 무작위 이식 부위의 위치를 볼 수 있으며, (검은 원으로 도시된)이식 부위(610)가 탈모 영역(650) 전반에 걸쳐서 그리고 (검은 정사각형으로 도시된)기존의 모낭 부위(620)들 사이에 분포된다.

더 자연스럽게 보이는 외관을 제공하기 위해서, 본 개시의 몇몇 실시예에서 후보 부위를 예를 들어, 0.5㎜로서 제안할 때 추가의 무작위화가 명시될 수 있으며, 이러한 추가의 무작위화는 절대값일 수 있거나 추가의 무작위화가 포함할 수 있는 거리의 범위를 제공할 수 있다. 게다가, 이러한 추가의 무작위화는 특정 방향, 또는 무작위 방향, 또는 다수의 방향으로 존재할 수 있다. 환언하면, 각각의 모낭 위치는 제안된 위치보다도 오히려, 무작위로 0.5㎜ 만큼 추가로 뒤흔들어 놓을 수 있으며, 그 결과적인 위치가 사용된다.

본 개시의 또 다른 실시예에서, 공동 양도된 미국 특허 출원 공개 번호 US 2013-0190776호에서 설명된 바와 같은 이식 부위 결정 방법론이 추가로 적용될 수 있다. 예를 들어, 수용자 영역을 한정하는 경계(720)가 이미지화될 수 있으며 그 이미지는 경계(720) 내부에서 중첩되는 가상 그리드를 가질 수 있으며, 그리드는 경계 내부에서 그리드의 마디에 잠재적인 또는 후보 위치를 제공하는, 균일하게 이격된 수평 및 수직선의 그물망을 포함한다. 이러한 실시예에서, 다음에 제안되는 후보 이식 부위가 예를 들어, 하나의 마디로부터 다른 마디로 특정 그리드 열을 따라서 우측으로 이동하는 일 방향으로 제안될 수 있다. 이식 부위가 그러한 특정 위치 또는 마디에 생성되지 않았음을 발견하면, 다음에 제안된 후보 이식 부위가 동일한 방향으로, 다음 마디로 우측으로 수평으로 등등 이동하도록 제안될 수 있다. 일단 경계 내의 수평선의 길이가 횡단되고 수직 경계에 도달되면, 시스템은 열 번호를 증가시키고 우측에서 좌측으로 또는 좌측에서 우측으로 후속 열과 함께 이동한, 다음 열 상의 다음 이식 부위를 제안할 수 있다. 이러한 방식으로, 가능한 한 가깝게 수평 및 수직 그리드 라인을 배치함으로써 이식 부위의 밀집화 또는 고밀도화가 달성될 수 있다. 다양한 실시예에서, 시술 부위 주위의 "금지 구역(exclusion zone)"은 전술한 미국 특허 출원 공개 번호 US 2013-0190776호에서 설명된 대로 실시될 수 있다. 금지 구역은 시술 또는 작업을 수행하는데 바람직하지 않은 영역, 예를 들어 그로부터 모낭 채취 또는 그 내측에 모낭 이식이 바람직하지 않은 영역이다. 몇몇 실시예에서, 금지 구역은 밀집 다각형, 예를 들어 신체 표면 상의 실질적으로 눈물 형상의 다각형, 또는 예를 들어 두피와 같은 기증자 구역으로서 규정될 수 있다. 금지 구역은 예를 들어, 잠재적인 이식 부위 부합과 같은 문제점의 회피, 이미 존재하는 채취/이식 부위 또는 기존 모발과의 간섭 또는 그에 너무 가까운 접근, 또는 의료 또는 미적 이유로 이식될 모낭의 최소 이탈을 포함한 다양한 기준에 기초할 수 있다. 또한, 몇몇 실시예는 그러한 모낭 채취 또는 이식 부위를 밀집화시키기 위해서 모낭 채취 또는 이식 부위를 선택하기 위한 상이한 방법을 포함할 수 있다. "최저 및 최근접" 방법, "중첩 우선" 방법, "위치 우선" 방법, "패턴-기반" 방법, 및/또는 이들 방법의 조합과 같은 방법이 포함될 수 있다.

본 개시의 다른 양태에 따라서, 추가의 방법론과 대응하는 장치 및 시스템이 시술 부위, 예를 들어 모발 이식 부위에 대한 선택을 돕고 개선하도록 제공된다. 본 개시의 이러한 양태에 따른 몇몇 실시예에서 데이터의 시각적 표시가 의료진 또는 다른 사용자/작업자에게 제시될 수 있다. (예를 들어, 맵을 포함한)그러한 시각적 표시는 작업자가 잠재적 시술 부위의 신속하고 효과적인 식별과 선택하는데 또는 프로세서에 의해 이루어진 임의의 자동 선택을 확인/수정하는데 도움을 준다. 예를 들어, 모발 이식과 관련하여 이전에 설명된 바와 같이, 기존 종모에 대한 최소한의 부정적 영향을 발생하는 새로운 시술 부위를 선택하기 위해서 특별히 정해진 구역이나 전체 두피일 수 있는 관심 구역 내의 종모(및/또는 비-종모)를 식별하는 것이 중요할 수 있다. 그러한 시각적 표시는 후보 이식 부위가 건강한 종모에 너무 가까운 위치에서 선택되지 않게 보장하는데 또한 사용될 수 있으며, 따라서 충격으로 인한 건강한 종모의 손실 기회를 감소시킨다.

게다가, 다양한 표시들은 그 개시가 원용에 의해서 본 발명에 포함되는, 발명의 명칭이 "탈모 관리를 위한 시스템 및 방법"인 동시에 출원되고 공동 소유인 특허 출원에 구체적으로 추가로 설명된 바와 같이, 시술의 가능한 결과를 시뮬레이션 또는 예측하거나, 시술을 실시간으로 모니터링하거나, 나중에 시술(예를 들어, 모발 이식 시술)의 결과를 검토하고, 성공을 수량화하는 작업자를 돕거나 시술을 달리 관리하는데 또한 사용될 수 있다. 예를 들어, 제안된 위치에서 절개 부위의 생성이 (모발 이식편, 기존 이식편과 계획된 이식물 모두에 대한 분포 및/또는 밀도와 같은)바람직한 결과를 발생할 것인가를 예측 또는 시뮬레이션한다면, 의료진은 바람직한 결과가 달성되도록 하나 이상의 절개 부위의 위치를 수정할 기회를 가질 수 있다. 대안으로, 제1 모발 이식 시술이 수행된 이후의 기간 동안에 이루어진 진척이 있었는지를 수량화한다면, 의료진은 바람직한 결과가 달성될 수 있도록 하나 이상의 후속 모발 이식 시술을 수정할 기회를 가질 수 있다. 본 개시의 효용에 대한 다른 예에서, 개시된 방법론과 장치는 예를 들어, 모발 개선 제품 또는 치료제의 도포 이전과 모발 개선 제품 또는 치료제의 도포 여러 달 이후에 개시된 방법론을 사용함으로써, 모발 개선 제품 또는 적용된 다른 그러한 치료제의 도포가 성공적인지를 의료진이 추적할 수 있다. 모발 개선 제품 또는 치료제의 성공 또는 실패와 관련한 그러한 수량화는 의료진이 환자가 경험한 호전을 나열하거나 모발의 추가 손실과 관련한 측정값을 얻을 수 있게 한다. 특히, 시술이 수행될 때 실시간으로 결정되는 경우에 그러한 수량화는 의료진이 당업자에 의해 다루어지지 않은 도전을 극복할 수 있게 한다.

본 논의를 돕기 위해서, 도 13에서 후술되는 것과 같은 프로그램 모듈을 실행할 수 있는 컴퓨터 시스템 또는 하나 이상의 기계에서 실시될 수 있는 모발 이식 시술을 위한 방법론과 기술에 대한 비-제한적인 예를 예시하는 도 11, 도 12a 및 도 12b에 대한 참조가 이루어진다.

도 11에 예시된 방법론은 제안된 시술 부위에 대한 개선된 선택, 확인 및 수정을 가능하게 한다. 다양한 실시예에서, 독특한 또는 별개의 시술 부위 위치와 관련된 값에 대응하는 실시간 또는 근 실시간 표시에 대한 (예를 들어, 사용자 인터페이스를 통한)시각화를 가능하게 한다. 아래의 논의가 모발 이식 시술 및 모발 이식 부위 위치와 관련하여 제공되지만, 그러한 설명은 단지 예로서 제공되며 임의의 다른 적절한 시술과 시술 부위 위치와 관련하여 유사한 접근법과 논리가 고려되고 동일하게 적용된다는 것을 이해할 것이다. 먼저, (도 12a에서 볼 수 있듯이)시술 부위 위치(1205), 예를 들어 후보 이식 부위는 단계(1110)에서 식별된다. 이러한 시술 부위는 프로세서에 의해 자동으로 식별 또는 제안될 수 있거나 (예를 들어, 사용자 인터페이스를 통해서)사용자에 의해 최초로 선택될 수 있다. 몇몇 실시예에서 단지 하나의 시술 부위가 한 번에 식별될 수 있으며, 다른 실시예에서 다수의 시술 부위가 정해진 구역 내에서 식별될 수 있다. 단계(1120)에서, 하나 이상의 시술 부위와 관련된 값에 대한 결정이 이루어진다. 본 개시의 일 실시예에서, 그 값은 시술 부위(1205)에 대한 미리 결정된 거리(1215) 내부에 있는 특징, 예를 들어 종모(1210)의 수를 나타낼 수 있다. 그 모발이 종모(1210)임에 대한 결정은 다양한 방법론, 예를 들어 위에서 설명된 것들과, 모발의 직경, 모발 색깔, 모발 길이, 특정 환자에 특수한 교정 값과 관련된 특성들 중 어느 하나 또는 그 조합에 기초하여 수행될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 그러한 결정에는 각각의 상기 특성들(예를 들어, 직경, 색깔, 길이 등)에 대한 특정 가중치를 제공하는 가중 채점 체계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 개인의 모발에 대한 용례와 품질에 따라서, 종모는 60μ 초과의 두께를 갖는 것으로서 규정될 수 있다. 시술 부위(1205)의 위치로부터 미리 결정된 거리(1215) 내부에 있는 종모(1210)의 숫자가 결정되면, 결정된 값에 따라서 (도 12b에 도시된)표시(1225)가 할당될 수 있다(단계 1130). 표시(1225)는 색깔(예를 들어, 시술 부위로부터 미리 결정된 거리 내에 있는 종모의 상이한 숫자를 나타내는 상이한 색깔)의 형태일 수 있다. 대안으로, 그 표시들은 사용자에게 별개의 의미를 전달할 수 있는, (원, 정사각형 또는 직사각형과 같은)형상, 점 직경의 크기, 또는 임의의 다른 그러한 표시 또는 표시들의 조합을 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, 특정 유형의 표시는 자동 시스템(예를 들어, 프로세서)에 의해 자동으로 제공될 수 있거나, 사용자에 의해, 예를 들어 사용자 인터페이스를 통해서 정해지거나 선택될 수 있다. 몇몇 구현예에 따라서, 특정 표시들이 예를 들어, 드롭다운 메뉴를 사용하거나, 텍스트를 사용하여 표시를 선택하거나, 미리 결정된 리스트로부터 선택을 허용하거나, 드래그 앤 드롭 방식을 사용함으로써 시각적 디스플레이 스크린 상에 전시되는 그래픽 사용자 인터페이스와 사용자의 상호작용에 의해서 선택되거나 주문될 수 있다. 하나의 접근법에서, 전술한 바와 같이 시술 부위 위치(1205)로부터 미리 결정된 거리(1215) 내에 있는 것으로 결정되는 종모(1210)의 개개의 숫자에 특정 색깔이 할당될 수 있다. 예를 들어, 색깔 흰색은 제로의 값을 갖는 위치에, 즉 시술 부위 위치(1205)의 중심으로부터 미리 결정된 거리(1215), 예를 들어 최대 2㎜ 반경, 또는 최대 1㎜ 반경 내에 있는 제로 종모(1210)에 할당될 수 있다. 색깔 회색(또는 적색, 또는 녹색)은 1의 값을 갖는 위치에, 즉 시술 부위 위치(1205)로부터 선택된 거리 또는 반경 내에 있는 1의 종모(1210)에 할당될 수 있으며, 색깔 흑색은 동일한 선택 거리/반경 내에 있는 2 이상의 종모(1210)의 값을 갖는 위치에 할당될 수 있다. 이전에서 설명된 색깔과 값은 단지 예로서의 역할만을 하며, 해당 용례 및 사용자의 희망에 따라서 임의의 색깔과 값의 조합이 적용될 수 있다. 모발 이식과 관련한 다른 예에서, 특정 목적을 위해서 얼마나 많은 종모가 특정 거리 내에 위치되는지를 정확히 알 필요는 없으며, 오히려 임의의 종모가 있는지 아니면 없는지를 아는 것으로 충분하다. 그러한 구현예에서 단지 두 개의 표시, 예를 들어 특정 거리 내에 종모(또는 관심 있는 다른 특징)가 없는 모든 위치에 대한 제1 색깔 또는 다른 별개의 표시, 및 적어도 하나 이상의 종모(또는 관심 있는 다른 특징)가 있는 모든 다른 위치에 대한 제2 색깔 또는 다른 별개의 표시만이 필요할 수 있다.

도 12b는 기존 모발, 이전 이식 모발 및 이식 시술이 수행될 영역 또는 구역의 윤곽을 한정하는 경계(1220)로 구성되는 신체 표면(1200)의 묘사를 도시한다. 볼 수 있듯이, 신체 표면(1200)은 예를 들어, 작업자에 의한 관찰을 위해서 컴퓨터 스크린 또는 임의의 다른 적절한 시각적 디스플레이 상에 중첩되거나 전시되는 대응 할당 표시를 갖는 시술 부위 위치(1205)에 대응하는 위치들로 채워진다(도 11의 일반적인 방법론의 단계 1140). 예로서, 도 12b에서 종모의 숫자에 대한 표시는 시술 부위 위치(1205)에서 특정 색깔의 직사각형-형상 박스(1225)로서 도시되며, 그 색깔은 시술 부위 위치와 관련된 종모에 대한 이전에 결정된 숫자(특징 값)에 기초한다. 박스(1225)의 기하학적 형상은 직사각형으로 제한되지 않으며 임의의 다른 형상도 충분하다고 이해해야 한다. 유사하게, 직사각형-형상 박스(1225)의 치수는 미리 설정되거나 특정 크기로 설정될 수 있으며, 또는 크기는 사용자에 의해서 선택될 수 있다. 그러한 박스(또는 다른 표시)의 배치, 방향 및 방위는 또한, 특정 용례에 바람직하거나, 유용하거나 편리한 대로 선택될 수 있으며 표시에 대한 임의의 적절한 위치, 방향 또는 방위는 본 개시의 범주 내에 있다. 일 실시예에서, 직사각형 형상 박스(1225)는 시술 부위 위치에 대한 표시가 직사각형 형상 박스의 주변 상의 점과 일치하도록, 예를 들어 직사각형 형상 박스의 (더 짧은 에지와 같은)에지에 따른 중간 지점과 일치하도록 배치될 수 있다. 다른 실시예에서, 직사각형-형상 박스는 그의 길이방향 축선이 미리 결정된 방위, 또는 예를 들어 절개 부위가 있거나 만들어질 방위에 의해서 결정되는 방위에 있는 표시에서 나타나도록 배치될 수 있으며, 모발 이식의 경우에 이식될 모발 이식편의 방향을 따라서 박스를 지향시키는데 유용할 수 있다. 직사각형 박스가 다양한 방향으로(예를 들어, 얼굴 쪽으로, 얼굴과 반대쪽으로, 또는 비스듬히) 지향될 수 있지만, 몇몇 실시예에서 직사각형 박스(1225)는 시술 부위 위치가 직사각형 박스 내에, 예를 들어 박스의 중간 또는 중심에 위치되도록 배치될 수 있다. 할당된 표시의 배치는 본 발명에서 설명되는 것과 다른 다수의 방식으로 구성될 수 있다고 이해해야 하며, 그러한 모든 대안은 본 개시의 범주 내에 있는 것으로 간주된다.

종모의 숫자에 대응하는 표시와 같은 관심 있는 특징의 값에 대한 표시가 도 12b에서 볼 수 있고 도 11의 단계(1140)로서 나타낸 바와 같이 정해진 구역(예를 들어, 경계(1220)) 내에 채워지면, 그러한 하나 이상의 채워진 표시는 이전에 식별된 시술 부위 위치를 확인 또는 수정하는데 사용될 수 있거나, 도 11의 단계(1150)에 나타낸 바와 같이 새로운 시술 부위 위치를 선택하는데 사용될 수 있다. 식별된 하나 이상의 모발 이식 부위 위치의 사용에 의한 확인 또는 수정은 원격 입력 장치, 스타일러스, 펜, 핑거(들)를 통해, 드롭-다운 메뉴, 또는 터치 스크린 명령과 제스처에 의해 달성될 수 있다. 종모와 관련된 정보를 결정하고 전시하기 위한 방법론은 도 4a를 참조하여 설명된 시술 부위를 선택하기 위한 방법론과 함께 사용되고 그에 통합될 수 있다.

몇몇 실시예에서, 각각의 확인 또는 수정 위치에 대해서 그러한 시술 부위 위치가 디스플레이 상에 동적으로 전시될 수 있다. 또한, 각각의 추가 이식 부위 위치가 식별될 때마다, 이전에 할당된 표시가 한 번 더 결정되고 임의의 이식 부위를 고려하도록 업데이트될 수 있으며, 이제는 이전에 식별된 이식 부위로부터 미리 결정된 거리 내에 있을 수 있다. 신체 표면의 정해진 구역 또는 임의의 다른 부분의 채워진 표시는 업데이트된 정보에 기초하여 업데이트될 수 있고 계속해서 새로 고쳐지며, 이는 선택적인 단계(1160)에 나타낸 바와 같이, 실시간 또는 근 실시간으로 즉각적으로, 또는 특정 시간 간격으로, 또는 정해진 구역 내의 모든 원하는 시술 부위가 식별되고 선택된 이후에 수행될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 치료 세션(treatment session)이 진행됨에 따라 수행될 시술 유형에 따라서 본 개시의 시스템의 분석기 모듈은 결정된 값(그리고 대응하는 표시)의 로그를 업데이트할 수 있다.

다시 도 12b의 예를 참조하면, 전술한 바와 같이 내부에서 시술이 수행된 영역은 경계 또는 윤곽(1220)에 의해 식별된다. 모발 이식편이 이식될 예정인 모발 이식편 이식 부위, 또는 절개 부위가 식별되며, 미리 결정된 거리(예를 들어, 1㎜) 내에 위치된 종모의 숫자와 동등한 값이 결정되며, 대응하는 표시(1225)가 할당된다. 신체 표면(1200)에 대한 묘사로 채워지는 표시(1225)의 최종 분포로부터, 의료진은 시뮬레이션 또는 수행된 시술에 대한 견해를 전시된 표시(1225)에 근거하여 얻을 수 있게 한다. 치료 영역 또는 경계(1220)의 하부 좌측 섹션(1230)이 치료 영역 또는 경계(1220)의 하부 우측 섹션(1235)보다 더 높은 비율의 이식 부위를 가지며, 그 이식 부위는 이식 부위로부터 1㎜의 거리(더 높은 비율의 흰색을 나타내는) 내에 제로 종모를 가진다. 섹션(1235)은 이러한 영역 내의 이식 부위로부터 미리 결정된 거리 내에 더 많은 종모가 있음을 나타내는, 색깔이 회색인 더 높은 비율의 직사각형 박스를 포함한다. 색깔이 흑색(1240)인 직사각형 박스는 극히 적으며, 이는 치료 영역(1220) 전반에 걸쳐 배치된 모발 밀도가 상대적으로 낮다는 것을 나타낸다.

이러한 묘사(1200)로부터, 의료진은 그 또는 그녀가 치료 영역(1220)의 "탈모" 영역(1230) 내에 가상 이식 또는 실제로 이식된 모발 이식편, 및 전체 이식 영역(1220) 전반에 걸쳐 분포된 다른 가상 이식 부위 또는 실제로 이식된 모발 이식편을 갖고 있는지의 여부를 알 수 있게 한다. 묘사(1200)에 의해 전달된 정보의 결과로써, 의료진은 다소 상이한 방식으로 제한된 수의 기증자 모발을 사용하는 것이 더 나은지를 결정하여, 모발의 훨씬 균일한 분포뿐만 아니라 밀도를 제공할 수 있으며, 본 발명에서 설명된 방법론은 의료진이 이러한 결론을 내리고 그에 따라서 계획을 잠정적으로 변경할 수 있게 한다. 의료진이 환자의 신체 표면의 동일한 영역(1220)을 여러 달 동안에, 제2 예에서 제때에 시뮬레이션할 것을 결정하면, 동일한 이식 부위 위치(1205)에 대한 시뮬레이션이 다소 상이한 그림을 초래하며 이전 시술 또는 시뮬레이션의 결과에 관한 유용한 정보를 제공하리라는 것을 예상할 수 있다. 이전의 모발 이식 시술이 성공적이었다면, 영역(1230)에는 더 높은 비율의 회색 또는 아마도 심지어 흑색의 직사각형 박스가 할당되며 영역(1235)에는 더 높은 비율의 흑색 직사각형 박스가 할당될 것을 예상할 수 있다. 그러나, 실질적인 변화가 없거나 직사각형 박스의 비율이 더 많은 흰색 직사각형 박스를 나타낸다면, 의료진은 이전 이식 모발의 적어도 일부가 환자의 두피에 유지되지 않았거나, 이전 이식 세션 이후에 환자가 기존에 존재했던 모발을 손실했을, 즉 그의 탈모가 증가되었음에 대한 시각적 표시를 가질 것이다.

위에서 나타낸 바와 같이, 본 방법론은 추가로, 모발 이식편 이식 시술과 같은 시술과 관련된 완전한 맵 또는 측정법(예를 들어, 탈모 측정법)이 결정될 수 있게 한다. 환자 신체 표면의 현 상황(예를 들어, 모발 손실 또는 탈모의 수준 또는 상황), 또는 수행된 시술에 의해 달성된 진척에 대한 시각적 표시를 제공하는 것에 더하여, 특정 실시예에서 여러 상이한 지점들에서 제때에 신체 표면의 상황(예를 들어, 두피 또는 모발을 포함한 다른 표면의 상황)을 계속해서 추적하고 기록하는 것이 또한 바람직할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 시술 부위와 관련된 하나 이상의 값에 대응하는 표시를 갖는 데이터를 포함하는 파일이 제1 예에서 제때에 생성될 수 있으며, 하나 이상의 시술 부위와 관련된 하나 이상의 값에 대응하는 표시를 갖는 데이터에 대한 제2 파일이 제2 예에서 제때에 생성될 수 있으며, 그 파일은 대응 시술 부위들 사이의 데이터 상관관계에서 차이점 또는 유사성을 결정할 수 있다. 일단 결정된 차이점 또는 유사성은 이러한 정보를 의료진 또는 사용자에게 시각적으로 전달하는 형태로 출력될 수 있다. 대안으로, 데이터는 나중에 조회될, 환자와 관련된 다른 파일에 저장될 수 있다.

본 발명에 사용될 수 있는 시스템의 예가 도 13에 개략적으로 도시된다. 도 13은 (모발 이식 및/또는 채취에 사용될 수 있는, 제한 없이 포함되는)절개 형성, 이식 부위 생성과 같은 다양한 시술을 수행하는데 사용될 수 있는 로봇 시스템(1300)의 예에 대한 개략적인 사시도이다. 시스템(1300)은 도구(1310)에 연결되는 로봇 암(1305)을 포함한다. 다양한 모터 및 다른 이동 장치가 다수의 방향으로 도구(1310)의 작동 선단부에 대한 미세한 이동을 가능하게 하도록 통합될 수 있다. 로봇 시스템(1300)은 아래에서 더 구체적으로 설명되는 적어도 하나의 이미지 획득 장치(1315)를 더 포함한다. 이미지 획득 장치는 고정 위치에 장착될 수 있거나, 로봇 암(1305) 또는 다른 제어 가능한 모션 장치에 (직간접적으로)연결될 수 있다. 도구(1310)의 작동 선단부는 신체 표면(1320), 본 경우에 그곳에 모낭을 갖는 환자 두피의 일부분 위에 위치된 것으로 도시된다. 몇몇 실시예에서, 이미지 획득 장치는 별개로 제공되고 시스템 내에 포함되지 않을 수 있다. 이들 실시예에서, 이미지 처리 부품과 같은 시스템의 다양한 다른 부품 또는 모듈이 별도의 이미지 획득 장치와 상호작용하게 하는 인터페이스가 제공될 수 있다.

도 13의 하나 이상의 프로세서(1325)는 이미지 획득 장치(1315)로부터 얻은 이미지를 처리하기 위한 이미지 프로세서(1330)를 포함할 수 있다. 이미지 프로세서(1330)는 별도 장치일 수 있거나 프로세서(1325)의 일부로서 통합될 수 있다. 프로세서(1325)들 중의 하나는 또한, 로봇 암에 작동 가능하게 연결될 수 있는 도구(1310)를 포함한, 로봇 암(1305)의 다양한 운동을 지시할 수 있다. 프로세서(1325)는 도 13에 개략적으로 도시된 바와 같은, 예를 들어, 제어기(1335)를 통해서 작동할 수 있다. 제어기(1335)는 로봇 암에 작동 가능하게 연결되며 이미지 획득 장치에 의해 획득한 이미지 또는 데이터에 기초한 모션을 포함한, 로봇 암의 모션을 제어하도록 구성될 수 있다. 대안으로, 제어기(1335)는 프로세서(1325)의 일부로서 통합될 수 있어서, 이미지 획득 장치에 의해 획득한 이미지 또는 데이터에 기초한 것들을 포함한, 모든 도구, 로봇 암 및 조립체의 임의의 다른 가동 부품의 모든 운동에 대한 모든 처리와 제어가 한 곳에 집중된다. 시스템(1300)은 모니터(1340), 키보드(1345), 및 마우스(1350)를 더 포함할 수 있다. 부가적으로 또는 대안으로, 다양한 매개변수와 작동이 원격 입력 장치를 통해 입력될 수 있거나, 드롭-다운 메뉴 또는 자동 알고리즘 또는 유사한 그러한 메뉴 및 사용자 인터페이스에 의해 선택이 제공될 수 있다. 예를 들어, 태블릿 또는 모바일 장치는 터치 스크린 명령어 및 제스처가 스타일러스, 펜 또는 핑거(들)를 통해서 인식될 수 있게 한다. 신체 표면(1320)의 확대 이미지가 모니터(1340)에서 보일 수 있다. 또한, 시스템(1300)은 다른 도구, 장치 및 부품, 예를 들어 모낭의 채취 및/또는 이식에, 또는 모발 치료 계획 또는 다른 시술에 유용한 것을 포함할 수 있다. 시스템은 이미지 데이터를 수용하도록 적응되는 인터페이스를 더 포함하며, 그 시스템의 다양한 부품은 작업자가 필요에 따라 상황을 모니터링하고 지시를 내릴 수 있게 한다. 프로세서(1325)는 인터페이스(도시 않음)를 통해서 이미지 장치(1315)와 상호작용할 수 있다. 인터페이스는 하드웨어 포트, 케이블, 리드(lead), 및 다른 데이터 전송 수단을 포함할 수 있거나, 컴퓨터 프로그램을 포함할 수 있다.

도 13에 도시된 이미지 획득 장치(1315)의 몇몇 비-제한적인 예는 임의의 상업적으로 이용 가능한 카메라와 같은 하나 이상의 카메라를 포함한다. 물론, 다양한 이미지 캡쳐 장치(또는 이미지 장치)가 본 발명에서 설명되는 시스템과 방법에 대한 실시예들 중 어느 하나와 함께 사용될 수 있다. 예를 들어, 이미징 장치는 휴대폰, 태블릿, 심도 카메라(depth camera)에 사용되는 것들을 포함한, 임의의 상업적으로 이용 가능한 카메라와 같은 하나 이상의 카메라일 수 있다. 스테레오 또는 멀티뷰 이미징 장치(stereo or multi-view imaging device)가 본 발명에 매우 유용하지만, 그러한 기하학적 형상 또는 구성을 반드시 사용할 필요는 없으며 본 발명은 그에 한정되지 않는다. 유사하게, 이미지 획득 장치가 디지털 장치인 것이 바람직하지만, 반드시 그럴 필요는 없다. 예를 들어, 이미지 획득 장치는 본 발명의 방법에의 추가 사용을 위해서 (예를 들어, 상용 제품 프레임 그래버(commercial-off-the-shelf frame grabber)와 같은 아날로그-디지털 변환 장치를 통해서)디지털 이미지로 후에 처리되는 최초 이미지를 획득하는 아날로그 TV 카메라일 수 있다. 이미지 획득 장치는 이미징 작업을 제어하고 이미지 데이터를 처리하기 위해서 도 13의 프로세서(1325)에 통합된 것으로 도시된 처리 시스템에 연결될 수 있다. 본 개시에 사용하기 위한 하나 이상의 프로세서는 모낭 이식 부위의 자동 제안과 선택에 관한 방법을 포함한, 본 개시에 구체적으로 설명된 다양한 방법을 수행하도록 프로그램되고 구성되는 임의의 적합한 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 본 개시에 사용하기 위한 프로세서 또는 다른 컴퓨팅 장치는 작업을 실행하기 위한 명령어 세트를 포함하는 하나 이상의 프로세서일 수 있으며, 그 명령어 세트는 경계가 결정된 이들 실시예에서 경계를 정할 수 있는 하나 이상의 이미지에 나타나는 복수의 별개의 모낭에 대한 위치를 결정하기 위해서 신체 표면의 하나 이상의 이미지를 처리하기 위한 명령어를 포함한다. 명령어 세트는 시험 영역 내의 제안된 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 결정하는 것; 이들 위치가 서로에 대한 피팅 라인을 형성하는지를 결정하는 것; 그리고 제안된 시술 부위의 위치와 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인을 형성하는 경우에, 그 위치가 그러한 피팅 라인을 형성하지 않도록 제안된 시술 부위의 위치를 조절하는 것을 포함할 수 있다. 명령어 세트는 또한, 시술을 수행하기 위해서 제안된 시술 부위에 대한 조절된 위치에서 도구를 배치하기 위한 명령어를 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서는 본 개시의 다양한 실시예와 구현예를 참조하여 설명한 바와 같은 다양한 단계 및 방법을 수행하도록 프로그램될 수 있다. 본 개시에 사용하기 위한 이미지 프로세서는 다양한 공지된 이미지 처리 기술, 예를 들어 분할(segmentation), 에지 검출, 물체 인식 및 선택 기술들을 수행하도록 프로그램되고 구성될 수 있다. 이들 기술은 일반적으로 공지되어 있으며 본 발명에서 별도로 설명될 필요는 없다.

제한적인 것이 아닌 예로서, 적합한 프로세서 또는 이미지 프로세서는 하나 이상의 프로세서 또는 다른 유형의 장치를 포함하는 디지털 처리 시스템일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(이미지 프로세서)는 제어기 또는 임의의 유형의 개인용 컴퓨터("PC")일 수 있다. 대안으로, 프로세서(이미지 프로세서)는 주문형 반도체(ASIC) 또는 현장 프로그램 가능한 게이트 어레이(FPGA)를 포함할 수 있다. 프로세서는 또한, 메모리, 저장 장치, 및 기술 분야에 일반적으로 공지된 다른 부품을 포함할 수 있으며, 따라서 이들은 본 발명에서 구체적으로 설명될 필요가 없다. 전술한 프로세서는 이에 한정되지 않지만, 모발 채취 또는 모발 이식용 시스템을 포함한, 다양한 일부 자동 및 완전 자동(로봇을 포함한) 모발 이식 및 치료 시스템과 함께 사용될 수 있다.

본 개시의 시스템에 대한 실시예는 예를 들어, 아래에서 논의되는 바와 같은 다양한 모듈로 구성될 수 있다. 각각의 모듈은 다양한 서브-루틴, 절차 및 매크로(macro)를 포함할 수 있다. 각각의 모듈은 단일 실행 가능한 프로그램에 별도로 편집되고 링크될 수 있다. 위의 내용을 고려하여, 각각의 모듈에 대한 설명은 편의상 단지 기능에 대해서만 설명된다. 일 실시예에서, 하나 이상의 처리 유닛은 시험 영역 내의 제안된 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 다른 부위의 위치를 결정하기 위한 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 모듈은 그러한 피팅 라인 또는 기하학적 형상이 시술 부위의 위치들을 통과하여 그려지는 경우에, 제안된 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 다른 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 실질적으로 나타내는지 또는 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지를 결정할 수 있다. 다른 모듈은 제안된 후보 시술 부위의 위치에 적용될 필요한 오프셋을 결정할 수 있다. 추가의 모듈은 종모 또는 다른 특징을 식별하며 예를 들어, 그러한 특징들의 부재, 존재 또는 숫자에 기초하여 시술 부위에 값을 할당하는데 도움을 줄 수 있다.

본 발명에서 설명되고/되거나 첨부 도면에 그려진 흐름도의 임의의 공정 설명, 요소 또는 블록은 공정의 특정한 논리적 기능 또는 요소를 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 명령어를 포함하는 코드의 모듈, 세그먼트, 또는 부분을 잠재적으로 나타내는 것으로서 이해해야 한다. 또한, 하나 이상의 예에서 설명된 기능은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 실시될 수 있다. 소프트웨어에서 실시되면, 그 기능은 컴퓨터-판독 가능한 매체 상의 하나 이상의 명령어 또는 코드로서 전송되거나 저장될 수 있으며, 이들 명령어는 범용 마이크로프로세서, 주문형 반도체, 현장 프로그램 가능한 논리 어레이, 또는 다른 논리 회로를 포함한, 하나 이상의 프로세서와 같은 하드웨어-기반 처리 유닛에 의해 실행될 수 있다.

본 개시의 위에서 예시되고 설명된 실시예는 다양한 수정 및 대체 형태에 민감하며, 본 발명에서 일반적으로 개시된 것과 같은 용례뿐만 아니라 본 발명에서 설명된 특정 실시예는 개시된 특정 형태나 방법으로만 제한되지 않으며 다수의 다른 실시예가 본 개시의 사상과 범주 내에서 가능하다고 이해해야 한다. 게다가, 일 실시예의 개개의 특징이 본 발명에서 논의되거나 일 실시예의 도면에서 도시되고 다른 실시예의 도면에서 도시되지 않았을 수 있지만, 일 실시예의 개개의 특징은 다른 실시예의 하나 이상의 특징 또는 복수의 실시예로부터의 특징과 조합될 수 있다는 것은 자명할 것이다. 비-제한적인 예로서, 하나의 도면 또는 실시예와 관련하여 설명된 특별한 특색 또는 특징은 다른 도면 또는 실시예에서 설명된 특색 또는 특징에 적합한 것으로 조합될 수 있다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다. 출원인은 본 개시의 요지가 본 발명에서 설명된 다양한 단계, 요소, 특색, 기능, 및/또는 특성에 대한 모든 새롭고 모호한 조합 및 하위-조합(sub-combination)을 포함하는 것으로 간주한다. 게다가, 설명된 방법론은 임의의 치료에 적용될 수 있으며 모발 이식에만 제한되는 것이 아니다.

상세한 설명에서, 본 발명을 실행할 수 있는 실시예에 대한 예시적인 몇몇 예로서 도시된 첨부 도면에 대한 참조가 이루어졌다. 이와 관련하여, "상부", "하부", "우측", "좌측", "전방", "측면", 및 "최상부" 등과 같은 방향 용어가 설명된 도면(들)의 방위에 대한 기준으로 사용되었다. 본 발명의 구성요소 또는 실시예가 다수의 상이한 방위로 위치되거나 작동될 수 있기 때문에, 그 방향 용어는 예시의 목적으로 사용되며 결코 제한적인 것이 아니다.

본 개시가 특정 시스템의 용도로만 제한되는 것이 아니며, 본 발명에서 개시된 각각의 도구 및 다른 장치 그리고 구성요소를 위치시키고 작동시키기 위해서 (로봇을 포함한)자동, 반자동, 및 수동 시스템과 장치가 사용될 수 있다는 것이 당업자에 의해 추가로 이해될 것이다.

본 개시가 그의 바람직한 실시예로 설명되었지만, 사용된 단어는 서술적 용어이지 제한적 용어가 아니라는 것이 이해될 것이다. 그러므로, 본 개시의 진정한 범주로부터 이탈함이 없이 첨부된 청구범위 내에서 변경이 이루어질 수 있다.

1300 : 로봇 시스템 1305 : 로봇 암
1310 : 도구 1315 : 이미지 획득 장치
1320 : 신체 표면 1325 : 프로세서
1330 : 이미지 프로세서 1335 : 제어기

Claims (43)

1. 시술 부위의 위치 선택 방법으로서,
   프로세서 또는 컴퓨팅 장치를 사용하여 후보 시술 부위를 제안하는 단계;
   피팅 라인 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상이 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 통과하여 그려지는 경우에, 시험 영역 내에 위치되는 후보 시술 부위의 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내고/내거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치가 자동으로 결정하는 단계; 및
   자동 결정의 결과에 기초하여, 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위에 대한 수정된 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않고/않거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않도록, 제안된 후보 시술 부위를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치가 확인하거나 제안된 후보 시술 부위의 위치를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치가 수정하는 단계를 포함하는
   시술 부위의 위치 선택 방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제안된 후보 시술 부위의 위치를 수정하는 단계는 새로운 후보 시술 부위를 선택하거나 제안된 후보 시술 부위의 위치를 조절하는 단계를 포함하는
   시술 부위의 위치 선택 방법.
   
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는 점들을 나타내는 것은 미리 정해진 기하학적 형상의 꼭지점으로부터 길이의 대역 또는 범위 내에 위치되는 점들을 포함하는
   시술 부위의 위치 선택 방법.
   
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   시술 영역의 경계, 후보 시술 부위의 위치, 또는 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위 중에서 하나 이상을 프로세서 또는 컴퓨팅 장치가 결정하는 단계를 더 포함하는
   시술 부위의 위치 선택 방법.
   
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 피팅 라인 또는 미리 정해진 기하학적 형상은 2D 평면 또는 3D 환경에서 정해지는
   시술 부위의 위치 선택 방법.
   
6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위 중의 적어도 하나는 모발 이식편 또는 모낭을 포함하는
   시술 부위의 위치 선택 방법.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 모발 이식편 또는 모낭이 종모를 포함하는지를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치가 결정하는 단계를 더 포함하는
   시술 부위의 위치 선택 방법.
8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 제안된 후보 시술 부위는 모발 이식 부위이며,
   상기 방법은
   제안된 후보 시술 부위로부터 최소 거리 내에 위치된 적어도 하나의 종모가 있는지를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치가 결정하는 단계 및
   제안된 후보 시술 부위를 확인하거나 제안된 후보 시술 부위의 위치를 수정할 때 프로세서 또는 컴퓨팅 장치가 이를 고려하는 단계를 더 포함하는
   시술 부위의 위치 선택 방법.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 최소 거리는 최대 2㎜인
   시술 부위의 위치 선택 방법.
   
10. 제 8 항에 있어서,
    상기 최소 거리 내의 종모에 대해 결정된 숫자와 관련된 표시를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치를 사용하여 할당하는 단계 및 그러한 표시를 디스플레이 상에 전시하는 단계를 더 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 방법.
    
11. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 미리 정해진 기하학적 형상은 이등변 삼각형 또는 정삼각형을 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 방법.
    
12. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 수정단계는 미리 결정된 거리 또는 거리의 범위만큼 그리고 하나 이상의 방향으로 제안된 후보 시술 부위의 위치를 오프셋시키는 단계를 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 방법.
    
13. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 자동으로 결정하는 단계, 및 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상 상의 점들을 나타내지 않도록 후보 시술 부위의 위치의 추가 수정이 요구되는지를 결정하는 단계를 반복하는 단계를 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 방법.
    
14. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위는 이식 부위를 포함하며 상기 시술 부위는 모발 채취 또는 모발 이식 부위인
    시술 부위의 위치 선택 방법.
    
15. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위에 대한 하나 이상의 위치는 2D 평면에서 결정되고 3D 모델로 투사되는
    시술 부위의 위치 선택 방법.
    
16. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 후보 시술 부위의 위치는 하나 이상의 추가 기준에 기초하여 제안되며, 상기 추가 기준은 기존 또는 이전에 제안된 부위로부터의 최소 거리, 금지 구역의 존재, 및/또는 시술의 속도, 품질 및 효율 중 하나 이상을 개선하도록 설계되는 기준을 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 방법.
    
17. 시술 부위의 위치 선택 시스템으로서,
    사용자 입력 장치를 포함하는 사용자 인터페이스;
    명령어를 저장하는 적어도 하나의 비-일시적 저장 매체; 및
    이미지 데이터에 관한 작동을 실행하기 위한 하나 이상의 모듈을 포함하며; 상기 하나 이상의 모듈은:
    시험 영역 내의 후보 시술 부위의 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내고/내거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하는지를 결정하고;
    상기 결정의 결과에 기초하여, 후보 시술 부위의 수정된 위치 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치가 피팅 라인 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상 상의 점들을 나타내지 않도록, 선택된 후보 시술 부위를 확인하거나 후보 시술 부위의 위치를 수정하기 위한 명령어를 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 시스템.
    
18. 시술 부위의 위치 선택 시스템으로서,
    사용자 입력 장치를 포함하는 사용자 인터페이스;
    명령어를 저장하는 적어도 하나의 비-일시적 저장 매체; 및
    이미지 데이터에 관한 작동을 실행하기 위한 하나 이상의 모듈을 포함하며;
    상기 하나 이상의 모듈은:
    시험 영역 내의 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 결정하고;
    피팅 라인 및/또는 미리 정해진 기하학적 형상이 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 위치를 통과하여 그려지는 경우에, 새로운 후보 시술 부위 및 적어도 두 개의 기존 또는 이전에 제안된 부위의 제안된 위치가 피팅 라인 상의 점들을 나타내지 않고/않거나 미리 정해진 기하학적 형상을 형성하지 않도록 새로운 후보 시술 부위의 위치를 제안하기 위한 명령어를 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 시스템.
    
19. 제 17 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 모듈은 후보 시술 부위를 선택하기 위한 명령어를 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 시스템.
    
20. 제 17 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제안된 후보 시술 부위는 모발 이식 부위이며 상기 하나 이상의 모듈은 제안된 후보 시술 부위로부터 최소 거리 내에 위치된 적어도 하나의 종모가 있는지를 결정하고 제안된 후보 시술 부위를 확인하거나 제안된 후보 시술 부위의 위치를 수정할 때 이를 고려하기 위한 명령어를 더 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 시스템.
    
21. 제 20 항에 있어서,
    상기 최소 거리는 최대 2㎜인
    시술 부위의 위치 선택 시스템.
    
22. 제 20 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 모듈은 최소 거리 내의 종모에 대해 결정된 숫자와 관련된 표시를 할당하고 그러한 표시를 디스플레이 상에 전시하기 위한 명령어를 더 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 시스템.
    
23. 제 22 항에 있어서,
    상기 표시는 색깔, 형상, 점 또는 다른 기하학적 형상의 크기, 또는 이의 임의의 조합을 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 시스템.
    
24. 시술 부위의 위치 선택 시스템으로서,
    사용자 입력 장치를 포함하는 사용자 인터페이스;
    명령어를 저장하는 적어도 하나의 비-일시적 저장 매체; 및
    이미지 데이터에 관한 작동을 실행하기 위한 하나 이상의 모듈을 포함하며;
    상기 하나 이상의 모듈은:
    정해진 구역 내의 하나 이상의 시술 부위 위치를 식별하거나 그 위치를 사용자가 식별할 수 있게 하고;
    얼마나 많은 특징이 각각의 시술 부위 위치로부터 미리 결정된 거리 내에 위치되는가에 의해서 결정되는, 하나 이상의 시술 부위 위치들 각각에 관련된 값을 결정하고;
    하나 이상의 결정된 값에 표시를 할당하거나 그 표시를 사용자가 할당할 수 있게 하고;
    결정된 값에 대한 하나 이상의 표시로 정해진 구역을 채우고;
    식별된 하나 이상의 시술 부위 위치를 확인 또는 수정하거나 새로운 시술 부위 위치를 선택하기 위해서 하나 이상의 채워진 표시를 사용자가 사용할 수 있게 하는 명령어를 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 시스템.
    
25. 모발 이식 부위의 위치 선택 시스템으로서,
    사용자 입력 장치를 포함하는 사용자 인터페이스;
    명령어를 저장하는 적어도 하나의 비-일시적 저장 매체; 및
    이미지 데이터에 관한 작동을 실행하기 위한 하나 이상의 모듈을 포함하며,
    상기 하나 이상의 모듈은:
    정해진 구역 내의 하나 이상의 모발 이식 부위 위치를 식별하거나 그 위치를 사용자가 식별할 수 있게 하고;
    얼마나 많은 종모가 각각의 모발 이식 부위 위치로부터 미리 결정된 거리 내에 위치되는가에 대응하는 값을 결정하고;
    하나 이상의 결정된 값에 표시를 할당하거나 그 표시를 사용자가 할당할 수 있게 하고;
    결정된 값에 대한 하나 이상의 표시로 정해진 구역을 채우고;
    식별된 하나 이상의 모발 이식 부위 위치를 확인 또는 수정하거나 새로운 모발 이식 부위 위치를 선택하기 위해서 하나 이상의 채워진 표시를 사용자가 사용할 수 있게 하는 명령어를 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 시스템.
    
26. 제 25 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 모발 이식 부위 위치는 기존 모발, 가상 모발, 또는 제안된 이식 부위의 위치인
    모발 이식 부위의 위치 선택 시스템.
    
27. 제 24 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시는 시각적 표시이며 색깔, 형상, 점 또는 다른 기하학적 형상의 크기, 또는 이의 임의의 조합을 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 시스템.
    
28. 제 24 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    하나 이상의 모발 이식 부위 위치의 사용자에 의한 식별, 상기 표시의 사용자에 의한 할당, 또는 식별된 하나 이상의 모발 이식 부위 위치의 사용자에 의한 확인 또는 수정이 원격 입력 장치, 스타일러스, 펜, 핑거(들)를 통해, 드롭-다운 메뉴, 또는 터치 스크린 명령과 제스처에 의해 달성되는
    모발 이식 부위의 위치 선택 시스템.
    
29. 제 24 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 결정된 값은 미리 결정된 거리 내에 특징들이 실질적으로 위치되지 않는 경우의 제1 값, 및 미리 결정된 거리 내에 하나 이상의 특징들이 위치되는 경우의 제2 값을 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 시스템.
    
30. 제 25 항 또는 제 26 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 모듈은 탈모의 정도를 보여주는 복수의 표시를 포함한 맵(map)을 전시하기 위한 명령어를 더 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 시스템.
    
31. 시술 부위의 위치 선택 방법으로서,
    정해진 구역 내의 하나 이상의 시술 부위 위치를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치를 사용하여 식별하는 단계;
    얼마나 많은 특징이 각각의 시술 부위 위치로부터 미리 결정된 거리 내에 위치되는가에 의해서 결정되는, 하나 이상의 시술 부위 위치들 각각에 관련된 값을 프로세서 또는 컴퓨팅 장치가 결정하는 단계;
    하나 이상의 결정된 값에 표시를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치를 사용하여 할당하는 단계;
    결정된 값의 하나 이상의 표시로 정해진 구역을 자동으로 채우는 단계; 및
    식별된 하나 이상의 시술 부위 위치를 확인 또는 수정하거나 새로운 시술 부위 위치를 선택하기 위해서 하나 이상의 채워진 표시를 사용하는 단계를 포함하는
    시술 부위의 위치 선택 방법.
    
32. 모발 이식 부위의 위치 선택 방법으로서,
    정해진 구역 내의 하나 이상의 모발 이식 부위 위치를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치를 사용하여 식별하는 단계;
    얼마나 많은 종모가 각각의 모발 이식 부위 위치로부터 미리 결정된 거리 내에 위치되는가에 대응하는 값을 프로세서 또는 컴퓨팅 장치가 결정하는 단계;
    하나 이상의 결정된 값에 표시를 프로세서 또는 컴퓨팅 장치를 사용하여 할당하는 단계;
    결정된 값에 대한 하나 이상의 표시로 정해진 구역을 자동으로 채우는 단계; 및
    식별된 하나 이상의 모발 이식 부위 위치를 확인 또는 수정하거나 새로운 모발 이식 부위 위치를 선택하기 위해서 하나 이상의 채워진 표시를 사용하는 단계를 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 방법.
    
33. 제 31 항에 있어서,
    하나 이상의 모발 이식 부위 위치는 기존 모발, 가상 모발, 또는 제안된 이식 부위의 위치인
    모발 이식 부위의 위치 선택 방법.
    
34. 제 31 항 또는 제 32 항에 있어서,
    상기 표시는 시각적 표시이며 색깔, 형상, 점 또는 다른 기하학적 형상의 크기, 또는 이의 임의의 조합을 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 방법.
    
35. 제 31 항 또는 제 32 항에 있어서,
    사용자가 결정된 값의 표시를 선택 또는 무시하거나, 식별된 하나 이상의 시술 부위 위치를 확인 또는 수정하거나, 새로운 시술 부위를 선택 또는 선택을 무시하거나, 이의 임의의 조합을 수행할 수 있게 하는 단계를 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 방법.
    
36. 제 31 항 또는 제 32 항에 있어서,
    상기 결정된 값은 미리 결정된 거리 내에 특징들이 실질적으로 위치되지 않는 경우의 제1 값, 및 미리 결정된 거리 내에 하나 이상의 특징들이 위치되는 경우의 제2 값을 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 방법.
    
37. 제 31 항 또는 제 32 항에 있어서,
    탈모 정도를 보여주는 복수의 표시를 포함하는 맵을 전시하는 단계를 더 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 방법.
    
38. 제 31 항 또는 제 32 항에 있어서,
    상기 식별하고, 결정하고, 할당하고, 채우고, 사용하는 단계는 계속해서 업데이트되며 각각의 업데이트의 결과가 실시간, 근 실시간 또는 주기적으로 디스플레이 상에 전시되는
    모발 이식 부위의 위치 선택 방법.
    
39. 제 31 항 또는 제 32 항에 있어서,
    정해진 영역 내의 소정의 수의 시술 부위가 선택될 때까지 상기 방법의 단계를 반복하는 단계를 더 포함하는
    모발 이식 부위의 위치 선택 방법.
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