KR101747770B1 - 팁 자동교체장치 - Google Patents

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KR101747770B1
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방일홍
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(주)솔리드테크
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Abstract

용접생크에 스폿용접팁을 교체하기 위한 팁 자동교체장치가 개시된다. 팁 자동교체장치는 교체될 스폿용접팁이 안착되는 팁안착부와, 스폿용접팁을 길이방향을 따라 이송시켜 팁안착부에 전달하는 팁이송관과, 팁이송관 내에 에어를 공급하여 스폿용접팁을 팁안착부 측으로 이송시키는 에어추진부와, 팁이송관 내에 스폿용접팁을 공급하는 팁공급부를 포함하는 것을 특징한다. 본 발명에 따른 팁 자동교체장치는 복잡하고 좁은 조립라인이라도 라인 밖에서 안전하고 편리하게 스폿용접팁을 공급할 수 있도록 할 수 있다.

Description

팁 자동교체장치{Tip auto changer}
본 발명은 용접생크의 스폿용접팁을 자동으로 교체하는 팁 자동교체장치에 관한 것이다.
자동차 조립라인과 같은 생산라인에는 스폿용접 로봇이 채용되고 있다. 스폿용접 로봇은 서로 마주보는 한 쌍의 생크(shank) 단부에 스폿용접팁을 장착하여 용접을 수행한다. 이 스폿용접팁은 많은 횟수의 반복사용에 따른 변형으로 주기적으로 교체되어야만 한다. 이러한 스폿용접팁을 교체할 때마다 매번 라인을 세우고 수작업으로 수행하는 것은 비경제적이다. 따라서, 기존 스폿용접팁을 제거하고, 새로운 스폿용접팁으로 교체하는 자동 팁교체장치가 개발되었다.
자동 팁교체장치는 조립라인의 상황에 따라 의 매우 좁고 복잡한 장소에 배치되는 경우가 많다. 이 경우 적재된 스폿용접팁을 모두 사용하면 스폿용접팁을 추가로 충전시켜야만 한다. 그러나 자동 팁교체장치가 설치된 장소가 좁고 복잡하면 관리자가 접근하는 것이 용이하지 않다. 또한, 스폿용접팁을 충전하기 위해 조립라인을 정지시키는 것은 생산성에 악영향을 줄 수 있다.
본 발명의 목적은 상술한 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로, 관리자가 용이하게 관리할 수 있는 스폿용접팁을 자동으로 교체하는 장치를 제공하는데에 있다.
본 발명의 다른 목적은 조립라인을 정지시키지 않고도 스폿용접팁을 자동으로 교체하는 장치를 제공하는데에 있다.
상술한 과제를 달성하기 위한 용접생크에 스폿용접팁을 교체하기 위한 팁 자동교체장치가 개시된다. 팁 자동교체장치는 교체될 스폿용접팁이 안착되는 팁안착부와, 상기 스폿용접팁을 길이방향을 따라 이송시켜 상기 팁안착부에 전달하는 팁이송관과, 상기 팁이송관 내에 에어를 공급하여 상기 스폿용접팁을 상기 팁안착부 측으로 이송시키는 에어추진부와, 상기 팁이송관 내에 상기 스폿용접팁을 공급하는 팁공급부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의한 팁 자동교체장치는 교체할 스폿용접팁을 라인 밖에서 에어로 밀어 팁안착부로 전달함으로써 복잡하고 좁은 생산라인에서도 중단없이 편리하게 스폿용접팁을 교체할 수 있다.
상기 팁공급부는, 다수의 스폿용접팁을 수용하는 팁공급관과, 상기 스폿용접팁을 수용하는 팁수용홀을 가지며, 상기 팁수용홀이 상기 팁공급관으로부터 수령하는 위치와 상기 수용된 스폿용접팁을 상기 팁이송관에 전달하는 위치 사이를 슬라이딩 이동 가능한 전달슬라이더를 포함함으로써, 스폿용접팁 공급 시 에어의 역류를 방지할 수 있다.
상기 팁안착부는 상부팁안착부와 하부팁안착부를 포함하며, 상기 팁안착부와 상기 팁이송관 사이에는 상기 팁이송관으로부터 전달된 상기 스폿용접팁을 상기 상부팁안착부와 하부팁안착부에 분배하여 안착시키는 팁분배부가 더 배치됨으로써 에어에 의해 전달된 스폿용접팁을 용접로봇의 상하 생크에 결합될 상하 팁안착부에 편리하게 분배할 수 있다.
상기 팁이송관은 플렉시블한 재료로 이루어짐으로써 복잡하고 좁은 위치에 놓인 용접로봇의 생크에 스폿용접팁을 자동으로 교체할 수 있다.
팁 자동교체장치는 상기 생크와 상기 팁 사이의 홈에 삽입되는 한 쌍의 팁제거부재와, 상기 한 쌍의 팁제거부재 중 하나를 서로로부터 이격시키는 이격구동부와, 상기 한 쌍의 팁제거부재를 180도 회전시키는 회전구동부를 포함함으로써 용접로봇을 최소한으로 가동한 상태에서 스폿용접팁을 자동으로 교체할 수 있다.
본 발명의 팁 자동교체장치에 의하면, 좁고 복잡한 생산라인에 배치된 스폿용접 로봇의 스폿용접팁을 라인 밖에서 안전하고 편리하게 자동으로 교체할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 팁 자동교체장치의 사시도,
도 2는 팁분리유닛의 구조를 설명하기 위한 도,
도 3은 도 1의 Ⅲ-Ⅲ선을 따라 절취한 팁결합유닛의 구조를 설명하기 위한 단면도,
도 4 및 5는 팁분배부의 동작을 설명하기 위한 단면도 및,
도 6은 도 1의 Ⅵ-Ⅵ선을 따라 절취한 팁결합유닛의 구조를 나타내는 단면도이다.
이하, 본 발명의 일 실시 예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 팁 자동교체장치(1)의 사시도이다. 팁자동교체장치(1)는 지지프레임(100), 스폿용접 로봇(10)의 마주보는 한 쌍의 용접생크(12-1,12-2) 단부에 결합된 스폿용접팁(14)을 분리하는 팁분리유닛(200)과 교체할 스폿용접팁(14)을 결합하는 팁결합유닛(300)을 포함한다. 한 쌍의 용접생크(12-1,12-2)는 서로 접근 및 이격 가능하고 스폿용접팁(14)을 삽입할 수 있는 끼움단부를 가진다. 스폿용접팁(14)은 예를 들면 크롬동(CuCr), 크롬지르코늄동(CuCrZr)으로 된 중공의 캡(Cap) 형상으로 이루어지며, 스폿용접 로봇(10)의 생크(12-1,12-2) 단부에 결합된다. 끼움단부는 스폿용접팁(14)의 중공에 삽입될 수 있도록 생크(12-1,12-2)로부터 단차를 갖고 연장되어 있다.
지지프레임(100)은 바닥에 고정하는 베이스기판(110), 기둥(120), 팁분리유닛(200)을 설치하는 제1지지판(130) 및 상기 기둥(120)에 고정되고 -----상기 팁결합유닛(300)을 설치하는 제2지지기판(140)을 포함한다.
도 2는 커버를 분리한 팁분리유닛(200)의 구조를 나타내는 도이다. 팁분리유닛(200)은 생크(12-1,12-2)의 단부에 결합되어 있는 변형된 스폿용접팁(14)을 분리하여 제거한다. 팁분리유닛(200)은 상기 생크(12-1,12-2)와 상기 스폿용접팁(14) 사이에 삽입되는 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2), 상기 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2) 중 하나를 서로로부터 이격시키는 이격구동부(220), 및 상기 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2)를 180도 회전시키는 회전구동부(230)를 포함한다.
한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2)는 서로 마주보고 배치된다. 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2) 중 어느 하나(210-1)는 이격구동부(220)에 고정되고, 이격구동부(220)에 의해 다른 하나(210-2)에 대해 이격 또는 접근 이동한다. 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2) 중 다른 하나(210-2)는 이격구동부 지지판(201)에 고정된다. 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2)는 각각 홈부(212-1,212-2)의 하부 내측으로 돌출하는 걸림부(214-1,214-2)를 포함한다. 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2)의 걸림부(214-1,214-2)는 서로 인접배치되어 있다. 스폿용접 로봇(10)은 스폿용접팁(14)을 분리하기 위해서 한 쌍의 걸림부(214-1,214-2)를 스폿용접팁(14)과 상기 생크(12-1,12-2) 사이 끼운다. 이때, 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2) 중 어느 하나가 다른 하나로부터 이격되어 벌어지면, 스폿용접팁(14)이 끼움단부로부터 강제로 분리된다. 이와 같이 생크(12-1,12-2) 중 하나의 끼움단부에 결합된 스폿용접팁(14)을 분리하면, 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2)를 회전구동부(230)에 의해 180도 회전시킨 후 생크(12-1,12-2) 중 다른 하나의 끼움단부에 결합된 스폿용접팁(14)을 동일한 방법으로 분리시킨다.
이격구동부(220)는 이격구동부 지지판(201)에 배치되어 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2) 중 하나를 이격되게 구동한다. 이격구동부(220)는 이격구동부 지지판(201) 상에 놓여 팁제거부재(210-1,210-2) 중 하나의 이격 또는 접근 방향으로 운동하는 피스톤로드(221)를 가진 제1실린더(222), 피스톤로드(221)의 단부에 제1힌지핀(223)에 의해 회동가능하게 연결된 제1커넥팅로드(224), 일측이 제2힌지핀(225)에 의해 상기 제1커넥팅로드(224)의 단부에 연결되고 타측이 팁제거부재(210-1,210-2) 중 하나(210-1)에 연결된 제2커넥팅로드(228)를 포함한다. 제2커넥팅로드(228)는 연결부(226)와 고정부(227)로 구성된다. 연결부(226)는 일측이 제2힌지핀(225)에 의해 상기 제1커넥팅로드(224)의 단부에 연결되고 타측이 제3힌지핀(229)에 의해 고정부(227)에 연결된다. 고정부(227)는 팁제거부재(210-1,210-2) 중 하나(210-1)를 고정지지하고 연결부(226)에 제3힌지핀(229)으로 연결된다. 이상과 같은 이격구동부(220)의 구조는 상술한 형태로만 제한되지 않으며, 팁제거부재(210-1,210-2) 중 하나(210-1)를 이격 및 접근 이동시키는 구조라면 어느 것이든 적용가능하다.
회전구동부(230)는 지지프레임(100)의 제1지지판(130)에 고정 지지된 회전실린더(232) 및 회전피스톤로드(234)를 포함한다. 회전피스톤로드(234)는 제1지지판(130)에 형성된 구멍(132)을 통해 관통하며, 이격구동부 지지판(201)에 고정된다. 회전실린더(232)는 회전피스톤로드(234)를 180도 회전시킴으로써 이격구동부 지지판(201)이 180도 회전된다. 결과적으로 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2)는 각각 상하 위치가 바뀐다. 이와 같이, 팁분리유닛(200)이 회전구동하여 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2)의 위치를 바꾸는 것은 생산라인에 사용되는 스폿용접 로봇(10)의 동작제어 부담을 덜어줄 수 있다. 또한, 팁분리유닛(200)이 회전구동할 때 제거된 생크(12-2)의 하부팁(14)이 회전에 의해 자유낙하여 배출된다. 이는 제거된 생크(12-2)의 하부팁(14)이 홈부(212-1,212-2) 내에 잔존한 상태에서 생크(12-1)의 상부팁(14) 제거 작업이 수행되는 것을 방지할 수 있다.
팁분리유닛(200)은 상술한 바와 같이 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2)가 상하로 인접배치되고 180도 회전하는 대신에, 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2)가 수평으로 나란히 배치되어 한 쌍의 팁제거부재(210-1,210-2) 또는 스폿용접 로봇(10)이 수평 및/또는 수직이동시키서 걸림부(214-1,214-2)를 생크(12-1,12-2)와 스포용접팁(14) 사이에 체결하는 것도 가능하다.
팁분리유닛(200)은 스폿용접 로봇(10)의 생크(12-1,12-2)에 결합되어 있는 스폿용접팁(14)의 결합유무를 감지하는 감지부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
팁결합유닛(300)은 교체될 스폿용접팁(14)이 안착되는 팁안착부(310), 교체될 스폿용접팁(14)을 분배하는 팁분배부(320), 상기 스폿용접팁(14)을 길이방향을 따라 이송시켜 상기 팁분배부(320)에 전달하는 팁이송관(330), 상기 팁이송관(330) 내에 에어를 공급하여 상기 스폿용접팁(14)을 상기 팁분배부(320) 측으로 이송시키는 에어추진부(340), 및 상기 팁이송관(330) 내에 상기 스폿용접팁(14)을 공급하는 팁공급부(350)를 포함한다.
팁안착부(310)는 스폿용접 로봇(10)의 한 쌍의 생크(12-1,12-2)의 끼움단부에 삽입될 스폿용접팁(14)이 대기하는 상부안착부(312-1) 및 하부안착부(312-2)를 포함한다. 상부안착부(312-1) 및 하부안착부(312-2)에 놓인 스폿용접팁(14)은 내부 중공이 노출되도록 배치되며, 스폿용접 로봇(10)의 한 쌍의 생크(12-1,12-2)가 자동으로 접근하여 끼움단부를 삽입한다.
팁분배부(320)는 팁이송관(330)을 통해 이송된 스폿용접팁(14)을 상부안착부(312-1) 및 하부안착부(312-2)으로 분배하여 전달한다. 팁분배부(320)는 'L'자형 회전부재(322), 상하 푸싱로드(326-1,326-2), 및 제3실린더(327)을 포함한다. 'L'자형 회전부재(322)는 제4힌지핀(324)을 중심으로 시계방향으로 180도 회전한다. 'L'자형 회전부재(322)는 직립부에 상하 푸싱로드(326-1,326-2)가 통과하는 로드공(323)이 형성되어 있다. 상하 푸싱로드(326-1,326-2)는 제3실린더의 피스톤로드(328)의 단부에 결합되어 팁이송관(330)을 통해 이송된 스폿용접팁(14)을 상부안착부(312-1) 및 하부안착부(312-2)로 밀어낸다. 제3실린더(327)는 피스톤로드(328)을 선형으로 이동시킨다.
이하, 도 4 및 5를 참조하여 팁분배부(320)의 분배동작을 설명하면 다음과 같다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 팁이송관(330)을 통해 이송된 스폿용접팁(14)은 회전부재(322)의 바닥부(325) 위에 놓인다. 이때, 제3실린더(327)의 동작에 의해 상하 푸싱로드(326-1,326-2)가 직진 운동하면 스폿용접팁(14)이 상부 안내관(321-1)을 통해 상부 팁안착부(312-1)로 전달된다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 회전부재(322)가 반시계방향으로 180도 회전한 상태에서 팁이송관(330)을 통해 이송된 스폿용접팁(14)은 회전부재(322)의 바닥부(325) 위에 놓인다. 회전부재(322)가 시계방향으로 180도 회전한 후 제3실린더(327)의 동작에 의해 상하 푸싱로드(326-1,326-2)가 직진운동하면 스폿용접팁(14)이 하부 안내관(321-2)을 통해 하부 팁안착부(312-2)로 전달된다.
도 4 및 5에 나타낸 바와 같이, 상하 푸싱로드(326-1,326-2)로 상부안착부(312-1) 및 하부안착부(312-2)로 하나씩 분배할 수도 있다. 또한, 도 5에서와 같이 회전부재(322)를 회전시켜 하부 안착부(312-2)의 스폿용접팁(14)을 위치시키고 도 4에서 같이 상부 안착부(312-1)의 스폿용접팁(14)을 위치시킨 후 상하 푸싱로드(326-1,326-2)로 동시에 2개의 스폿용접팁(14)을 밀어서 상부안착부(312-1) 및 하부안착부(312-2)에 안착시킬 수 있다.
팁이송관(330)은 팁공급부(350)부터 공급된 스폿용접팁(14)을 에어추진부(340)에 의해 에어로 팁분배부(320)로 전달한다. 팁이송관(330)은 조립라인의 상황에 따라 그 길이를 적절히 조절할 수 있다. 즉, 팁이송관(330)은 조립라인 밖에서 스폿용접 로봇(10)까지의 거리가 멀면 길이를 길게 할 수 있다. 팁이송관(330)은 플렉시블한 플라스틱 재료로 제조되는 것이 바람직하다. 플렉시블한 팁이송관(330)은 조립라인의 밖에서 스폿용접 로봇(10)까지 직선으로 접근하기 어려운 경우에 유용하다.
에어추진체(340)는 압축에어탱크(342)와 에어밸브(344)를 포함한다. 압축에어탱크(342)는 콤프레셔(미도시)에 의해 공급된 압축에어를 저장한다. 에어밸브(344)는 일종의 에어건(air gun)으로서 팁공급부(350)부터 공급된 스폿용접팁(14)을 팁이송관(330)을 통해 팁분배부(320)로 밀어내도록 에어를 제어한다.
팁공급부(350)는 팁공급관(351), 팁푸싱로드(352), 제4실린더(353), 피스톤로드(354) 및 전달슬라이더(355)를 포함한다.
팁공급관(351)은 공급할 다수의 스폿용접팁(14)을 일렬로 나란히 저장하는 저장로이다. 팁공급관(351)은 팁이송관(330)의 팁통과로(332)와 동일 평면에서 서로 일치하지 않도록 오프셋으로 평행하게 배치된다.
팁푸싱로드(352)는 팁공급관(351) 내의 스폿용접팁(14)을 하나씩 전달슬라이더(355)의 팁수용홀(356)로 밀어낸다.
제4실린더(353)는 팁공급관(351)의 하부에 배치된다. 제4실린더(353)는 피스톤로드(354)를 전진 및 후퇴시킨다.
피스톤로드(354)는 연결부(359)를 통해 팁푸싱로드(352)에 결합된다. 결과적으로 팁푸싱로드(352)는 피스톤로드(354)의 선행 전진 및 후퇴에 의해 팁공급관(351) 내의 스폿용접팁(14)을 하나씩 전달슬라이더(355)의 팁수용홀(356)로 밀어낸다.
전달슬라이더(355)는 상기 팁공급관(351)의 스폿용접팁(14)을 전달받는 팁수용홀(356) 및 제5실린더(357)를 포함한다. 전달슬라이더(355)는 제5실린더에 포함된 피스톤로드(358)에 의해 전진 및 후퇴이동한다. 전달슬라이더(355)는 상기 팁수용홀(356)이 상기 팁공급관(351)으로부터 수령하는 위치와 상기 수용된 스폿용접팁(14)을 상기 팁이송관(330)에 전달하는 위치 사이를 슬라이딩 이동한다. 결과적으로, 팁공급관(351)에 있는 스폿용접팁(14)은 팁푸싱로드(352)에 의해 전달슬라이더(355)의 팁수용홀(356)로 수용된 후, 전달슬라이더(355)의 이동에 따라 팁이송관(330)의 입구에 배치된다. 이와 같이, 스폿용접팁(14)이 팁이송관(330)의 입구에 전달되었을 때, 팁이송관(330)은 팁공급관(351)과 서로 차폐된 상태이다. 반면에, 팁이송관(330), 팁수용홀(356), 및 에어유입로(341)는 일치된다. 따라서, 에어추진부(340)에 의해 출력된 고압 에어가 에어유입로(341)를 통해 유입되면, 팁이송관(330)의 입구에 배치된 팁수용홀(356) 내의 스폿용접팁(14)은 팁이송관(330)을 통해 팁분배부(320)로 전달된다. 이와 같이 고압의 에어로 스폿용접팁(14)을 공급하면 매우 먼거리의 구부러진 팁이송관(330)이라도 스폿용접팁(14)을 전달할 수 있다. 상술한 바와 같이 팁이송관(330)은 팁공급관(351)과 서로 차폐된 상태이기 때문에, 공급된 고압 에어가 역으로 팁공급관(351)으로 들어갈 수 없다.
상술한 팁결합유닛(300)에서 상부 팁안착부(310-1)와 하부 팁안착부(310-2)가 상하로 배치되는 대신에 수평으로 배치되는 것도 가능하다. 이 경우에는 팁분배부(320)의 구조가 이에 맞게 수정되어야 할 것이다.
상술한 팁결합유닛(300)에서 상부 팁안착부(310-1)와 하부 팁안착부(310-2)에 팁이송관(330)이 개별로 적용되면 팁분배부(320)를 생략할 수 있다. 이때, 2개의 팁이송관에 각각 개별적으로 직접 고압에어를 불어넣을 수도 있다.
특히, 팁공급부(350)는 도 6에 나타낸 구조 대신에 팁이송관(330)에 연통된 팁공급관에서 스폿용접팁(14)을 하나씩 밀어 넣으면서 팁이송관(330)과 팁공급관 사이를 폐쇄하는 밸브를 설치하는 것도 가능하다.
이상과 같이 본 발명은 한정된 예시적 실시예와 도면을 통해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 예시적 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
그러므로 본 발명의 범위는 설명된 예시적 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
1: 팁 자동교체장치
10: 스폿용접 로봇
12-1,12-2: 용접생크
14: 스폿용접팁
100: 지지프레임
200: 팁분리유닛
210: 팁제거부재
220: 이격구동부
230: 회전구동부
300: 팁결합유닛
310: 팁안착부
320: 팁분배부
330: 팁이송관
340: 에어추진부
350: 팁공급부

Claims (5)

  1. 용접생크에 스폿용접팁을 교체하기 위한 팁 자동교체장치에 있어서,
    교체될 스폿용접팁이 안착되는 팁안착부와;
    상기 스폿용접팁을 길이방향을 따라 이송시켜 상기 팁안착부에 전달하는 팁이송관과;
    상기 팁이송관 내에 에어를 공급하여 상기 스폿용접팁을 상기 팁안착부 측으로 이송시키는 에어추진부와;
    상기 팁이송관 내에 상기 스폿용접팁을 공급하는 팁공급부를 포함하며,
    상기 팁안착부는 상부팁안착부와 하부팁안착부를 포함하며,
    상기 팁안착부와 상기 팁이송관 사이에는 상기 팁이송관으로부터 전달된 상기 스폿용접팁을 상기 상부팁안착부와 하부팁안착부에 분배하여 안착시키는 팁분배부가 더 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 팁 자동교체장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 팁공급부는,
    다수의 스폿용접팁을 수용하는 팁공급관과;
    상기 스폿용접팁을 수용하는 팁수용홀을 가지며, 상기 팁수용홀이 상기 스폿용접팁을 상기 팁공급관으로부터 수령하는 위치와 상기 수용된 스폿용접팁을 상기 팁이송관에 전달하는 위치 사이를 슬라이딩 이동 가능한 전달슬라이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 팁 자동교체장치.

  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 팁이송관은 플렉시블한 재료로 이루어지는 것을 특징으로 하는 팁 자동교체장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 생크와 상기 팁 사이의 홈에 삽입되는 한 쌍의 팁제거부재와;
    상기 한 쌍의 팁제거부재 중 하나를 서로로부터 이격시키는 이격구동부와;
    상기 한 쌍의 팁제거부재를 180도 회전시키는 회전구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 팁 자동교체장치.

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2006102798A (ja) * 2004-10-08 2006-04-20 Shinko Kiki Kk キャップチップ取外し装置

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