KR101745853B1 - 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치 및 그 방법 - Google Patents

공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치 및 그 방법 Download PDF

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권기정
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Abstract

공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치가 개시된다. 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치는, 비행체의 상태 정보, 표적의 정보 및 탐색기의 탐지영상과 탐지정보를 입력하는 입력부; 상기 입력부에서 입력된 정보와 공간가상영상을 이용하여 표적 조준점을 자동으로 생성하는 제어부; 상기 제어부에 제공할 표적 형상과 공간가상영상을 저장하는 저장부; 및 최종 표적 조준점을 출력하는 출력부;를 포함한다.

Description

공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치 및 그 방법{AUTOMATIC TARGET DESIGNATION DEVICE USING SPACE VIRTUAL IMAGE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지상에서 비행체 운용자가 통신 네트워크 시스템(위성, 중계기)을 통해 비행체에 통제명령을 내리는데 있어서, 공간가상영상을 이용하여 자동으로 표적조준점을 생성함에 따라, 비행체 운용자의 전문성에 대한 의존도를 낮출 수 있으며 주야나 기상과 같은 전장 환경의 영향을 최소화할 수 있는, 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 MITL(Man-In-The-Loop) 시스템을 적용한 비행체는 운용자가 탐색기로부터 수신된 영상에 나타난 표적 이미지를 확인하고, 비행체 조준점을 운용자 모니터를 통해 지정(designate)하면, 비행체는 운용자의 명령에 따라 지정된 위치의 표적을 격추하는 임무를 수행하게 된다.
MITL 임무수행 절차는 비행체의 탐색기 작동 시점부터 비행체가 표적을 타격하는 시점 사이에 이루어지게 된다.
그러나, 종래의 MITL 임무수행방식은 운용자가 표적을 지정하는 데 걸리는 처리시간, 숙련도/전문성 및 MITL 운용환경, 즉 주야나 기상과 같은 전장 환경에 따라 임무수행 결과가 가변적이어서, 충분히 많은 운용자 훈련이 요구된다는 문제점이 있었다.
따라서, 운용자 능력에 따른 작전결과의 가변성과 훈련에 요구되는 비용을 고려할 때, 표적지정을 자동화하여 운용자가 단순히 확인하는 정도의 개입으로 처리시간을 줄이고 처리효과를 높일 수 있는 표적지정 자동장치가 요구되고 있다.
대한민국공개특허 제10-2009-0041068호
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해소하기 위하여 안출된 것으로, 기존의 비행체 MITL(MAN-IN-THE-LOOP)의 수동 표적 조준점 지정하는 방식과는 달리, 공간가상영상을 이용하여 표적 조준점이 자동으로 생성함으로써, 비행체 운용자의 전문성에 대한 의존도를 낮출 수 있으며, 눈/비와 같은 환경에서도 주/야간 관계없이 비행체 타격지점 지정에 정확성을 높일 수 있는, 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치는, 비행체의 상태 정보, 표적의 정보 및 탐색기의 탐지영상과 탐지정보를 입력하는 입력부; 상기 입력부에서 입력된 정보와 공간가상영상을 이용하여 표적 조준점을 자동으로 생성하는 제어부; 상기 제어부에 제공할 표적 형상과 공간가상영상을 저장하는 저장부; 및 최종 표적 조준점을 출력하는 출력부;를 포함한다.
상기 저장부는, 표적의 형상을 저장하는 표적 형상 저장부; 및 예상되는 임무수행지역의 공간가상영상을 저장하는 공간가상영상 저장부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 비행체의 모의 궤적을 생성하여 비행체의 시선각을 산출하는 비행체 정보 처리부; 표적가상영상을 생성하고 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상의 영상매칭을 수행하는 표적 영상 융합부; 및 최종 표적 조준점을 생성하는 조준점 지정 처리부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 비행체 정보 처리부는 입력받은 표적의 이동방향 및 속도와 비행체의 위치, 속도, 고도 정보를 고려하여 비행체의 모의궤적을 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 비행체 정보 처리부는 상기 비행체의 모의궤적에 따라 비행체와 표적의 예상 교우위치에 따른 표적의 상대적 거리를 산출하며, 예상 교우위치에서의 비행체의 시선각을 산출하는 것을 특징으로 한다.
상기 표적 영상 융합부는 상기 비행체 정보 처리부의 표적의 정보, 표적 형상 및 공간가상영상을 이용하여 임무지역 공간가상영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.
비행체의 예상 교우위치에서의 시선각 방향에 따른 적외선 표적가상영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.
비행체가 탐지 위치에 도달한 시점에서의 탐색기의 탐지영상과 탐지정보가 입력되면, 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상을 매칭하는 것을 특징으로 한다.
상기 표적가상영상과 상기 탐지영상은 광학 대 광학, 적외선 대 적외선, 적외선 대 광학, 광학 대 적외선 방식 중 적어도 하나의 방식으로 매칭되는 것을 특징으로 한다.
조준점 지정 처리부는 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상 좌표계의 매칭을 수행하여, 검출된 표적의 위치, 크기 및 표적의 형상비교를 통하여 상기 검출된 표적 후보의 신뢰도를 평가하는 것을 특징으로 한다.
상기 신뢰도가 가장 높은 표적 후보에 조준점이 자동으로 생성되는 것을 특징으로 한다.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정방법은, 비행체의 상태 정보, 표적의 정보를 입력하는 단계;
상기 입력하는 단계에서 입력받은 정보를 이용하여 상기 비행체의 모의궤적을 생성하고, 상기 비행체의 모의궤적에 따라 상기 비행체의 예상 교우위치에서의 비행체의 시선각을 산출하는 단계; 상기 비행체의 예상 교우위치에서의 시선각 방향에 따른 표적가상영상을 생성하는 단계; 상기 표적가상영상과 탐색기의 탐지영상을 매칭하는 단계; 매칭된 영상을 입력받아 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상으로부터 수신된 표적정보를 융합하여, 표적의 좌표계의 일치정도 및 크기, 형상비교를 통해 탐지영상에서의 검출된 표적 후보의 신뢰도를 평가하는 단계; 및 신뢰도가 가장 높은 표적 후보에 조준점이 자동으로 생성되어, 최종 표적 조준점을 출력하는 단계;를 포함한다.
상기 표적가상영상을 생성하는 단계는, 표적과 배경이 포함된 광학 표적가상영상을 생성하고, 상기 광학 표적가상영상을 변환하여 적외선 표적가상영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 적외선 합성영상으로 생성된 공간가상영상을 이용하여 자동적으로 표적조준점을 생성하기 때문에 기존 MITL 비행체의 수동적 운용에 비해 비행체 운용자의 전문성에 대한 의존도를 낮출 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 공간가상영상을 활용하기 때문에 눈/비와 같은 환경에서도 주/야간 관계없이 비행체 타격지점 지정에 정확성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 비행체 탐색기에서 전송한 표적 후보 중에서 자동적으로 표적 조준점을 갱신한다는 점에서 조준점 설정에 필요한 소요시간을 단축할 수 있으며, 비용 측면에서도, MITL 운용자 양성/유지비용을 최소화함에 따라 비용절감 및 운용효율성을 극대화 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치를 나타내는 블록도,
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정방법을 나타내는 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 비행체의 표적 조준점 생성의 실시예를 나타내는 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조할 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치(100)는, 입력부(110), 제어부(120), 저장부(130) 및 출력부(140)를 포함한다.
입력부(110)는 비행체의 상태 정보, 표적의 정보 및 탐색기의 탐지영상과 탐지정보를 입력하는 것이다.
입력부(110)를 통해 비행체 정보, 표적 정보 및 탐지 영상과 탐지 정보를 제어부(120)의 비행체 정보 처리부(121)에 입력된다.
비행체 정보는 비행체의 위치, 비행체의 자세, 비행체의 속도 및 고도 정보를 포함하며, 표적 정보는 표적의 좌표, 표적의 이동방향, 표적의 속도 정보가 포함된다.
탐지 영상과 탐지 정보는 비행체가 탐지 위치에 도달한 시점에서의 탐색기의 탐지 영상과 탐지 정보로서, 후술할 표적 영상 융합부(123)에 입력된다.
제어부(120)는 입력부에서 입력된 정보와 공간가상영상을 이용하여 표적 조준점을 자동으로 생성하는 것으로, 비행체 정보 처리부(121), 표적 영상 융합부(123) 및 조준점 지정 처리부(125)를 포함한다.
비행체 정보 처리부(121)는 비행체의 모의 궤적을 생성하여 비행체의 시선각을 산출하는 것이다.
즉, 비행체 정보 처리부(121)는 입력부(110)로부터 입력받은 표적의 이동방향 및 속도와 비행체의 위치, 속도, 고도 정보를 고려하여 비행체의 모의궤적을 생성한다.
또한, 비행체 정보 처리부(121)는 비행체의 모의궤적에 따라 비행체와 표적의 예상 교우위치에 따른 표적의 상대적 거리를 산출하며, 예상 교우위치에서의 비행체의 시선각을 산출한다.
산출된 비행체의 예상 위치 및 탐색기 시선각 방향의 정보는 표적 영상 융합부(123)로 전송되어 공간가상영상과 표적형상과 결합하여 표적가상영상을 생성하게 된다.
표적 영상 융합부(123)는 생성된 표적가상영상과 탐지영상의 영상매칭을 수행하는 것이다.
표적 영상 융합부(123)는 비행체 정보 처리부의 표적의 정보, 표적 형상 및 공간가상영상을 이용하여 임무지역 공간가상영상을 생성한다.
즉, 표적 영상 융합부(123)는 표적형상 저장부(131)로부터 표적종류에 따른 임무 표적의 형상 정보를 가져오며, 수신된 표적의 위치, 속도 및 이동방향의 정보를 이용하여, 공간가상영상 저장부(133)로부터 임무수행지역의 3차원 지형정보를 추출한 후, 표적형상 영상과 배경영상을 합성하여 임무지역 공간가상영상(광학)을 생성한다. 임무지역 공간가상영상은 광학 영상과 적외선 영상 두 종류가 생성된다. 표적 영상 융합부(123)는 비행체 정보 처리부(121)에서 산출한 비행체의 예상 교우위치 및 탐색기 시선각 방향에 따라 표적 정보 및 지형정보가 포함된 임무지역 공간가상영상으로부터 광학 표적가상영상(표적과 배경 포함)을 생성하고, 이를 다시 변환하여 적외선 표적가상영상을 생성한다.
표적 영상 융합부(123)는 비행체가 탐지 위치에 도달한 시점에서의 탐색기의 탐지영상과 탐지정보가 입력되면, 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상을 매칭한다.
상기 표적가상영상과 상기 탐지영상은 광학 대 광학, 적외선 대 적외선, 적외선 대 광학, 광학 대 적외선 방식 중 적어도 하나의 방식으로 매칭될 수 있다.
조준점 지정 처리부(125)는 최종 표적 조준점을 생성하는 것이다.
조준점 지정 처리부(125)는 매칭 된 영상을 입력받아 표적가상영상과 탐지 영상으로부터 수신된 표적정보를 융합하여, 검출된 표적의 위치, 크기 및 표적의 형상비교를 통하여 상기 검출된 표적 후보의 신뢰도를 평가한다.
이 때, 신뢰도가 가장 높은 표적 후보에 조준점이 자동으로 생성되어 도시된다.
출력부(140)는 조준점이 자동으로 생성된 표적은 운용자 확인 후에 최종 표적 조준점으로 출력하는 것이다.
저장부(130)는 상기 제어부에 제공할 표적 형상과 공간가상영상을 저장하는 것이다.
저장부(130)는 표적의 형상을 저장하는 표적 형상 저장부(131)와 예상되는 임무수행지역의 공간가상영상을 저장하는 공간가상영상 저장부(133)를 포함한다.
임무수행지역의 공간가상영상 및 표적형상은 임무수행이전에 구축된 공간가상영상 저장부(133) 및 표적 형상 저장부(131)로부터 각각 호출된다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정방법을 나타내는 순서도이다.
도 2를 참조할 때, 본 발명의 다른 실시예에 따른 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정방법은, 비행체의 상태 정보, 표적의 정보를 입력하는 단계(S110); 상기 입력하는 단계에서 입력받은 정보를 이용하여 상기 비행체의 모의궤적을 생성하고, 상기 비행체의 모의궤적에 따라 상기 비행체의 예상 교우위치에서의 비행체의 시선각을 산출하는 단계(S120); 상기 비행체의 예상 교우위치에서의 시선각 방향에 따른 표적가상영상을 생성하는 단계(S130); 상기 표적가상영상과 탐색기의 탐지영상을 매칭하는 단계(S140); 매칭된 영상을 입력받아 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상으로부터 수신된 표적정보를 융합하여, 표적의 좌표계의 일치정도 및 크기, 형상비교를 통해 탐지영상에서의 검출된 표적 후보의 신뢰도를 평가하는 단계(S150); 및 신뢰도가 가장 높은 표적 후보에 조준점이 자동으로 생성되어(S160), 최종 표적 조준점을 출력하는 단계(S170);를 포함한다.
입력하는 단계(S110)에서, 외부 센서체계에서 표적 좌표 및 표적의 이동방향/속도 정보가 비행체 정보 처리부(121)에 전송되며, 비행체에서는 비행체 위치, 자세, 속도 정보가 비행체 정보 처리부(121)에 전송된다.
비행체의 시선각을 산출하는 단계(S120)에서, 비행체 정보 처리부(121)에서는 외부 센서체계로부터 입력받은 표적의 이동방향/속도 및 비행체의 위치, 속도, 고도 정보를 고려하여 비행체 모의궤적을 생성하게 되며,
비행체의 모의궤적(위치, 자세, 속도, 시간)에 따라 표적의 예상 교우위치에 따른 표적의 상대적 거리를 산출하며, 예상 교우위치에서의 비행체 시선각을 산출하게 된다.
표적가상영상을 생성하는 단계(S130)에서, 표적형상 저장부(131)로부터 표적종류에 따른 임무 표적의 형상 정보를 가져오며, 수신된 표적의 위치, 속도 및 이동방향의 정보를 이용하여, 공간가상영상 저장부(133)로부터 임무수행지역의 3차원 지형정보를 추출한 후, 표적형상 영상과 배경영상을 합성하여 임무지역 공간가상영상(광학)을 생성한다.
이후, 비행체 정보 처리부(121)에서 산출한 비행체의 예상 교우위치 및 탐색기 시선각 방향에 따라 표적 정보 및 지형정보가 포함된 임무지역 공간가상영상으로부터 광학 표적가상영상(표적과 배경 포함)을 생성하고, 이를 다시 변환하여 적외선 표적가상영상을 생성한다.
매칭하는 단계(S140)에서, 비행체가 탐지 위치에 도달한 시점에서의 탐색기의 탐지영상과 탐지정보가 입력되면, 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상을 매칭한다.
신뢰도를 평가하는 단계(S150)에서, 매칭 된 영상을 입력받아 표적가상영상과 탐지 영상으로부터 수신된 표적정보를 융합하여, 검출된 표적의 위치, 크기 및 표적의 형상비교를 통하여 상기 검출된 표적 후보의 신뢰도를 평가한다.
이후, 신뢰도가 가장 높은 표적 후보에 조준점이 자동으로 생성되어 도시되며, 출력부(140)는 조준점이 자동으로 생성된 표적은 운용자 확인 후에 최종 표적 조준점으로 출력하게 된다.
도 3은 본 발명에 따른 비행체의 표적 조준점 생성의 실시예를 나타내는 도면이다.
도 3을 참조할 때, 표적가상영상에서의 표적정보 E1과 탐색기 영상에서의 표적정보 G1, G2, G3 중에서 영상 매칭 및 융합결과에 따라 탐색기 표적정보 중 하나가 선정되면, 이를 표적의 최적 조준점으로 선정되어 운용자가 확인할 수 있다.
이에, 본 발명에 따르면, 적외선 합성영상으로 생성된 공간가상영상을 이용하여 자동적으로 표적조준점을 생성하기 때문에 기존 MITL 비행체의 수동적 운용에 비해 비행체 운용자의 전문성에 대한 의존도를 낮출 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 공간가상영상을 활용하기 때문에 눈/비와 같은 환경에서도 주/야간 관계없이 비행체 타격지점 지정에 정확성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 비행체 탐색기에서 전송한 표적 후보 중에서 자동적으로 표적 조준점을 갱신한다는 점에서 조준점 설정에 필요한 소요시간을 단축할 수 있으며, 비용 측면에서도, MITL 운용자 양성/유지비용을 최소화함에 따라 비용절감 및 운용효율성을 극대화 할 수 있다.
앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.
100: 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치
110: 입력부
120: 제어부
121: 비행체 정보 처리부
123: 표적 영상 융합부
125: 조준점 지정 처리부
130: 저장부
131: 표적 형상 저장부
133: 공간가상영상 저장부
140: 출력부

Claims (13)

  1. 비행체의 상태 정보, 표적의 정보 및 탐색기의 탐지영상과 탐지정보를 입력하는 입력부;
    상기 입력부에서 입력된 정보와 공간가상영상을 이용하여 표적 조준점을 자동으로 생성하는 제어부;
    상기 제어부에 제공할 표적 형상과 공간가상영상을 저장하는 저장부; 및
    최종 표적 조준점을 출력하는 출력부;를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 비행체의 모의 궤적을 생성하여 비행체의 시선각을 산출하는 비행체 정보 처리부;
    표적가상영상을 생성하고 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상의 영상매칭을 수행하는 표적 영상 융합부; 및
    최종 표적 조준점을 생성하는 조준점 지정 처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    표적의 형상을 저장하는 표적 형상 저장부; 및
    예상되는 임무수행 지역의 공간가상영상을 저장하는 공간가상영상 저장부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 비행체 정보 처리부는 입력받은 표적의 이동방향 및 속도와 비행체의 위치, 속도, 고도 정보를 고려하여 비행체의 모의궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 비행체 정보 처리부는 상기 비행체의 모의궤적에 따라 비행체와 표적의 예상 교우위치에 따른 표적의 상대적 거리를 산출하며, 예상 교우위치에서의 비행체의 시선각을 산출하는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 표적 영상 융합부는 상기 비행체 정보 처리부의 표적의 정보, 표적 형상 및 공간가상영상을 이용하여 임무지역 공간가상영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  7. 제6항에 있어서,
    비행체의 예상 교우위치에서의 시선각 방향에 따른 적외선 표적가상영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  8. 제7항에 있어서,
    비행체가 탐지 위치에 도달한 시점에서의 탐색기의 탐지영상과 탐지정보가 입력되면, 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상을 매칭하는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 표적가상영상과 상기 탐지영상은 광학 대 광학, 적외선 대 적외선, 적외선 대 광학, 광학 대 적외선 방식 중 적어도 하나의 방식으로 매칭되는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  10. 제1항에 있어서,
    조준점 지정 처리부는 상기 표적가상영상과 탐지영상 좌표계의 매칭을 수행하여, 검출된 표적의 위치, 크기 및 표적의 형상비교를 통하여 상기 검출된 표적 후보의 신뢰도를 평가하는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 신뢰도가 가장 높은 표적 후보에 조준점이 자동으로 생성되는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정장치.
  12. 비행체의 상태 정보, 표적의 정보를 입력하는 단계;
    상기 입력하는 단계에서 입력받은 정보를 이용하여 상기 비행체의 모의궤적을 생성하고, 상기 비행체의 모의궤적에 따라 상기 비행체의 예상 교우위치에서의 비행체의 시선각을 산출하는 단계;
    상기 비행체의 예상 교우위치에서의 시선각 방향에 따른 표적가상영상을 생성하는 단계;
    상기 표적가상영상과 탐색기의 탐지영상을 매칭하는 단계;
    매칭된 영상을 입력받아 상기 표적가상영상과 상기 탐지영상으로부터 수신된 표적정보를 융합하여, 표적의 좌표계의 일치정도 및 크기, 형상비교를 통해 탐지영상에서의 검출된 표적 후보의 신뢰도를 평가하는 단계; 및
    신뢰도가 가장 높은 표적 후보에 조준점이 자동으로 생성되어, 최종 표적 조준점을 출력하는 단계;를
    포함하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 표적가상영상을 생성하는 단계는,
    표적과 배경이 포함된 광학 표적가상영상을 생성하고, 상기 광학 표적가상영상을 변환하여 적외선 표적가상영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 공간가상영상을 이용한 자동 표적 지정방법.
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