KR101744990B1 - System and method for controlling motor driven power steering - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 전동식 파워 스티어링이 장착된 차량에서 후진시에 발생할 수 있는 구동축 및 볼조인트의 파손을 효과적으로 방지할 수 있는 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있는 것이다. 이를 위해, 변속기의 후진단 상태를 검출하는 후진단 검출부와; 후진시 운전자의 스티어링 휠 조작에 의해 스티어링 구동축 및 이에 연결된 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 차량 운전 조건을 검출하기 위한 검출부와; 상기 각 검출부를 통해 후진단 상태와 스티어링 구동축 및 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 설정된 차량 운전 조건이 검출되는 경우 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위한 MDPS 모터의 구동 제어를 수행하는 제어부;를 포함하는 전동식 파워 스티어링 제어 장치가 개시된다.The present invention relates to an electric power steering control device and a control method thereof, and more particularly, to an electric power steering control device and a control method capable of effectively preventing breakage of a drive shaft and a ball joint, which may occur when a vehicle is equipped with electric power steering, The purpose is to provide. To this end, a post-diagnosis detector for detecting a post-diagnosis state of the transmission; A detecting unit for detecting a driving condition of the vehicle, which may cause damage to the steering driving shaft and the ball joint connected thereto by manipulating the steering wheel of the driver in the backward direction; And a control unit for performing drive control of the MDPS motor for suppressing the operation of the steering wheel of the driver when a set vehicle operation condition in which the post-diagnosis state and breakage of the steering drive shaft and the ball joint are detected through the respective detection units is detected An electric power steering control device is disclosed.

Description

전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법{System and method for controlling motor driven power steering}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an electric power steering control apparatus,

본 발명은 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전동식 파워 스티어링이 장착된 차량에서 후진시에 발생할 수 있는 구동축 및 볼조인트의 파손을 효과적으로 방지할 수 있는 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an electric power steering control device and a control method thereof, and more particularly, to an electric power steering control device and a control method thereof that can effectively prevent breakage of a drive shaft and a ball joint, which may occur when a vehicle is equipped with electric power steering, And a control method.

일반적으로 파워 스티어링 시스템은 유압을 이용하는 유압식과 전기모터의 동력을 이용하는 전동식이 있다.Generally, a power steering system is a hydraulic type using hydraulic pressure and an electric type using electric motor power.

유압식은 유압펌프가 엔진의 힘으로 유체를 펌핑하여 유압을 형성하고 있다가 운전자가 핸들(스티어링 휠)을 돌릴 때 조향하는 방향으로 유압을 보내어 핸들링이 가벼워지도록 하는 것이고, 전동식 파워 스티어링(Motor Driven Power Steering; 이하, MDPS라 한다)은 전기모터를 이용하여 조타력을 향상시키도록 하는 것이다.Hydraulic type is that the hydraulic pump pumps the fluid by the force of the engine and forms the hydraulic pressure, so that the driver sends the hydraulic pressure in the steering direction when turning the steering wheel (steering wheel) so that the handling becomes light, and the motor driven power Steering (hereinafter referred to as MDPS) is to improve the steering force by using an electric motor.

상기 MDPS는 주행 조건에 따라 전기모터가 자동으로 제어기능을 발휘하게 되므로 유압식 파워 스티어링에 비해 보다 향상된 조타성능 및 조타감을 제공하게 된다.The MDPS provides an improved steering performance and steering feeling as compared with the hydraulic power steering since the electric motor automatically exercises the control function according to the driving condition.

이와 같은 MDPS는 스티어링 휠과 결합된 스티어링 샤프트에 일체로 결합된 웜휠과, 상기 웜휠에 치합되어 결합된 웜샤프트와, 상기 웜샤프트의 일단과 연결되면서 제어부의 제어에 의해 구동하여 상기 웜샤프트로 동력을 전달하는 MDPS 모터를 포함하여 구성된다.The MDPS includes a worm wheel integrally coupled to a steering shaft combined with a steering wheel, a worm shaft coupled to the worm wheel, a worm shaft coupled to one end of the worm shaft, And an MDPS motor for transmitting the MDPS motor.

한편, 파워 스티어링 시스템이 장착된 차량에서 후진시에 운전자가 스티어링 휠을 과다하게 턴 조작하는 경우 스티어링 구동축(drive shaft), 특히 구동축에 연결된 볼조인트가 파손될 수 있는 문제가 있다.On the other hand, when the driver turns the steering wheel excessively when the vehicle is equipped with the power steering system, there is a problem that the steering shaft, especially the ball joint connected to the driving shaft, may be damaged.

이로 인해 운전자의 클레임 발생 및 A/S 비용 상승의 문제점이 초래되고 있는바, 이는 차량의 상품성을 떨어뜨리는 요인으로 작용하고 있다.As a result, there arises a problem of driver's claim and A / S cost increase, which causes a decrease in the commerciality of the vehicle.

이와 같이 차량 후진시 발생할 수 있는 구동축 및 볼조인트 파손 문제를 해소하기 위해서는 파손이 발생할 수 있는 조건에서 스티어링 랙의 스트로크를 제한하고 구동축의 과도한 절각 증가를 방지하는 것이 필요하다.
In order to solve the problem of the drive shaft and the ball joint failure which may occur when the vehicle is moving backward, it is necessary to limit the stroke of the steering rack and to prevent excessive increase of the drive shaft in the condition that breakage may occur.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 점을 고려하여 창출된 것으로서, 전동식 파워 스티어링이 장착된 차량에서 후진시에 발생할 수 있는 구동축 및 볼조인트의 파손을 효과적으로 방지할 수 있는 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an electric power steering control device and control method capable of effectively preventing breakage of a drive shaft and a ball joint, which may occur in a vehicle equipped with electric power steering, The purpose is to provide.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 변속기의 후진단 상태를 검출하는 후진단 검출부와; 후진시 운전자의 스티어링 휠 조작에 의해 스티어링 구동축 및 이에 연결된 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 차량 운전 조건을 검출하기 위한 검출부와; 상기 각 검출부를 통해 후진단 상태와 스티어링 구동축 및 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 설정된 차량 운전 조건이 검출되는 경우 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위한 MDPS 모터의 구동 제어를 수행하는 제어부;를 포함하는 전동식 파워 스티어링 제어 장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a vehicle comprising: a post-diagnosis detecting section for detecting a post-diagnosis state of a transmission; A detecting unit for detecting a driving condition of the vehicle, which may cause damage to the steering driving shaft and the ball joint connected thereto by manipulating the steering wheel of the driver in the backward direction; And a control unit for performing drive control of the MDPS motor for suppressing the operation of the steering wheel of the driver when a set vehicle operation condition in which the post-diagnosis state and breakage of the steering drive shaft and the ball joint are detected through the respective detection units is detected An electric power steering control device is provided.

바람직한 실시예에서, 상기 차량 운전 조건을 검출하기 위한 검출부는, 엔진 회전수를 검출하는 엔진 회전수 검출부와; 차속을 검출하는 차속 검출부와; 조향각을 검출하는 조향각 검출부;를 포함하여 구성될 수 있다.In a preferred embodiment, the detecting unit for detecting the vehicle driving condition includes: an engine speed detecting unit for detecting an engine speed; A vehicle speed detector for detecting a vehicle speed; And a steering angle detection unit for detecting the steering angle.

여기서, 제어부는 후진단 상태에서 엔진 회전수가 기준 RPM 이상이면서 차속이 기준속도 이상이고 조향각이 기준각 이상인 차량 운전 조건에서 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위한 MDPS 모터의 구동 제어를 수행하도록 설정됨이 바람직하다.Here, the control unit is configured to perform drive control of the MDPS motor for suppressing the steering wheel operation of the driver in the vehicle driving condition in which the engine speed is equal to or higher than the reference RPM and the vehicle speed is equal to or greater than the reference speed and the steering angle is equal to or greater than the reference angle desirable.

또한 상기 제어부는 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위해 상기 MDPS 모터가 보조하는 조타력이 저감되도록 MDPS 모터의 구동력을 저감시키는 것을 특징으로 한다.And the control unit reduces the driving force of the MDPS motor such that the steering force assisted by the MDPS motor is reduced to suppress the steering wheel operation of the driver.

또한 상기 제어부는 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위해 상기 MDPS 모터에서 운전자의 조타방향과 반대방향인 역 구동력을 발생시키는 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit generates an inverse driving force in the MDPS motor in a direction opposite to the steering direction of the driver in order to suppress the operation of the steering wheel of the driver.

그리고, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 후진단 검출부에서 변속기의 후진단 상태가 검출되어 제어부에 입력되는 단계와; 후진시 차량 내 검출부에서 차량 운전 조건이 검출되어 제어부에 입력되는 단계와; 상기 제어부가 상기 각 검출부를 통해 후진단 상태와 스티어링 구동축 및 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 설정된 차량 운전 조건을 검출하는 경우 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위한 MDPS 모터의 구동 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 전동식 파워 스티어링 제어 방법을 제공한다.To achieve the above object, according to the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle, comprising: detecting a post-diagnosis state of a transmission in a post- A step of detecting a vehicle driving condition at the in-vehicle detecting unit at the time of the backward movement and inputting the detection result to the control unit; Performing driving control of an MDPS motor for suppressing steering wheel operation of a driver when the control unit detects a set vehicle operation condition in which a rear diagnosis state, a steering driving shaft and a ball joint may be damaged through the respective detection units; And an electric power steering control method.

여기서, 상기 제어부는 후진단 상태에서 엔진 회전수가 기준 RPM 이상이면서 차속이 기준속도 이상이고 조향각이 기준각 이상인 차량 운전 조건에서 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위한 MDPS 모터의 구동 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.Here, the control unit performs drive control of the MDPS motor for suppressing the steering wheel operation of the driver in the vehicle driving condition in which the engine speed is equal to or higher than the reference RPM and the vehicle speed is equal to or higher than the reference speed and the steering angle is equal to or greater than the reference angle .

또한 상기 제어부는 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위해 상기 MDPS 모터가 보조하는 조타력이 저감되도록 MDPS 모터의 구동력을 저감시키는 것을 특징으로 한다.And the control unit reduces the driving force of the MDPS motor such that the steering force assisted by the MDPS motor is reduced to suppress the steering wheel operation of the driver.

또한 상기 제어부는 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위해 상기 MDPS 모터에서 운전자의 조타방향과 반대방향인 역 구동력을 발생시키는 것을 특징으로 한다.
In addition, the control unit generates an inverse driving force in the MDPS motor in a direction opposite to the steering direction of the driver in order to suppress the operation of the steering wheel of the driver.

이에 따라, 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법에 의하면, 후진시 구동축 파손이 발생할 수 있는 설정된 차량 운전 조건(후진단에서 엔진 회전수 및 차속, 조향각 과다 조건)을 검출한 경우 제어부가 MDPS 모터의 구동을 제어하여 운전자 스티어링 휠 조작을 억제(조타 억제)시킴으로써, 스티어링 랙의 스트로크를 제한하고, 구동축의 과도한 절각 증가를 방지하여 구동축 및 볼조인트의 파손 방지를 도모할 수 있게 된다.Thus, according to the electric power steering control device and the control method of the present invention, when a set vehicle operation condition (engine rotation speed, vehicle speed, steering angle excess condition) By restricting the operation of the driver's steering wheel by controlling the driving of the MDPS motor (steering suppression), it is possible to restrict the stroke of the steering rack and prevent excessive increase of the drive shaft, thereby preventing breakage of the drive shaft and ball joint.

특히, 본 발명에서는 종래의 문제점, 즉 후진 주차/주행 모드 전 영역에서 랙 스트로크를 줄임으로 인한 운전자의 불편 사항을 해소할 수 있고, 구동축 및 볼조인트 파손으로 인한 필드 클레임 발생 방지, A/S 비용 절감, 볼조인트 경 축소에 따른 원가 절감 등의 여러 이점이 있게 된다.
Particularly, in the present invention, it is possible to solve the conventional problem, that is, the driver's discomfort due to the reduction of the rack stroke in the entire backward parking / driving mode region, to prevent the field claim from being caused by the breakage of the drive shaft and ball joint, Reduction in cost, and cost reduction due to reduction in ball joint diameter.

도 1은 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a block diagram showing a configuration of an electric power steering control apparatus according to the present invention.
2 is a flowchart illustrating a control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart showing a control method of an electric power steering system according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be easily understood by those skilled in the art.

본 발명은 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로서, 전동식 파워 스티어링이 장착된 차량에서 후진시에 발생할 수 있는 구동축 및 볼조인트의 파손을 효과적으로 방지할 수 있는 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electric power steering control device and a control method thereof, and more particularly, to an electric power steering control device and control method capable of effectively preventing breakage of a drive shaft and a ball joint, which may occur in a vehicle equipped with electric power steering, .

특히, 본 발명에서는 후진시 구동축 파손이 발생할 수 있는 설정된 차량 운전 조건, 즉 후진단(R단), 일정 수준 이상의 엔진 회전수 및 차속 조건, 조향각 과다 조건을 검출한 경우 제어부가 MDPS 모터의 구동을 제어하여 운전자 스티어링 휠 조작을 억제(조타 억제)시킴으로써, 스티어링 랙의 스트로크를 제한하고, 구동축의 과도한 절각 증가를 방지하여 구동축 및 볼조인트의 파손 방지를 도모할 수 있도록 한 점에 주된 특징이 있는 것이다.Particularly, in the present invention, when a set vehicle operation condition, that is, a post-diagnosis (R-stage), an engine speed, a vehicle speed condition, (Steering restraining) of the driver's steering wheel is controlled to restrict the stroke of the steering rack and to prevent excessive increase of the drive shaft, thereby preventing breakage of the drive shaft and the ball joint. .

본 발명자는 해당 차종에 대하여 반복된 선행 테스트를 통해 차량 후진시 일정 수준 이상의 엔진 회전수 및 차속 조건에서 스티어링 휠을 풀턴(full turn)(최대로 회전 조작되는 상태) 수준에 근접하는 조향각으로 조작하는 경우 구동축 파단 또는 볼조인트 파손이 발생하는 것을 실험적으로 확인하여 본 발명을 완성하였다.The present inventors have conducted repeated preliminary tests on the vehicle model to operate the steering wheel at a steer angle close to the level of full turn It is experimentally confirmed that breakage of the drive shaft or breakage of the ball joint occurs, thereby completing the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링(MDPS) 제어 방법을 나타내는 순서도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an electric power steering control apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a flowchart showing an electric power steering (MDPS) control method according to an embodiment of the present invention.

먼저 본 발명의 제어 장치는 후진단 입력 및 구동축 및 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 차량 운전 조건을 검출하기 위한 구성부를 포함하는데, 도 1에 도시된 바와 같이, 변속기의 후진단(R단) 입력 상태를 검출하는 후진단 검출부(11)와; 현재의 엔진 회전수(rpm)를 검출하는 엔진 회전수 검출부(12)와; 현재의 차속을 검출하는 차속 검출부(13)와; 스티어링 휠의 각도, 즉 조향각을 검출하는 조향각 검출부(14)와; 상기 각 검출부(11~14)를 통해 후진단에서 스티어링 구동축 및 이에 연결된 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 차량 운전 조건을 검출하는 경우 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제(조타 억제)시킬 수 있도록 MDPS 모터(30)의 구동을 제어하는 제어부(20)를 포함하여 구성된다. First, the control apparatus of the present invention includes a configuration section for detecting a rear-diagnosis input and a vehicle operation condition in which breakage of a drive shaft and a ball joint may occur. As shown in FIG. 1, A posterior diagnosis detecting section (11) for detecting a state of the subject; An engine speed detector (12) for detecting a current engine speed (rpm); A vehicle speed detecting section (13) for detecting a current vehicle speed; A steering angle detecting section (14) for detecting an angle of the steering wheel, that is, a steering angle; In order to suppress the driver's operation of the steering wheel when the vehicle operation condition is detected through the detection units 11 to 14, which may cause damage to the steering drive shaft and the ball joint connected thereto, the MDPS motor And a control unit 20 for controlling the driving of the driving unit 30.

이러한 구성에서 후진단 검출부(11)는 변속기 정보를 수집하기 위한 것으로, 특히 변속단이 후진단인 조건을 검출하는데 사용되며, 이는 운전자의 변속레버 조작상태에 따른 변속레버 위치 신호를 출력하는 변속레버 검출부(즉, 변속레버 포지션 센서)가 될 수 있다.In this configuration, the post-diagnosis detecting section 11 is used for collecting transmission information, and is particularly used for detecting a condition in which the speed change stage is a post-diagnosis, (I.e., a shift lever position sensor).

상기 변속레버 검출부는 운전자가 변속레버를 조작할 경우에 변속레버의 조작된 위치에 따른 신호, 특히 제어부(20)가 변속레버 위치를 인식할 수 있도록 변속레버 위치에 따른 구분된 신호를 출력하게 되며, 제어부(20)가 변속레버 검출부의 신호를 입력받음으로써 변속기의 후진단 입력 상태를 인식할 수 있게 된다.The shift lever detector outputs a signal corresponding to the operated position of the shift lever when the driver operates the shift lever, in particular, a divided signal corresponding to the shift lever position so that the control unit 20 can recognize the shift lever position , The control unit 20 can receive the signal of the shift lever detection unit to recognize the post-diagnosis input state of the transmission.

또한 상기 엔진 회전수 검출부(12)는 차량에 기 장착된 엔진 회전수 센서, 그리고 상기 차속 검출부(13)는 차량에 기 장착된 통상의 차속 센서, 상기 조향각 검출부(14)는 차량에 기 장착된 통상의 조향각 센서(SAS)가 될 수 있다. In addition, the engine speed detection unit 12 is an engine speed sensor installed in the vehicle, the vehicle speed detection unit 13 is a normal vehicle speed sensor installed in the vehicle, and the steering angle detection unit 14 is a vehicle speed sensor It can be a normal steering angle sensor (SAS).

상기 제어부(20)는 후진단 검출부(변속레버 검출부)(11), 엔진 회전수 검출부(12), 차속 검출부(13), 및 조향각 검출부(14)의 검출신호를 입력받아, 그로부터 후진시 차량 운전 조건이 스티어링 구동축 및 이에 연결된 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 기 설정된 조건에 해당하는지를 판정하는데, 차량의 변속단이 후진단이면서 엔진 회전수가 기준 RPM 이상인 조건, 차속이 기준속도 이상인 조건, 조향각이 스티어링 휠의 풀턴 수준에 근접하는 기준각 이상인 조건을 모두 만족하는 경우 조타 억제를 위한 MDPS 모터 제어를 수행한다.The control unit 20 receives the detection signals from the post-diagnosis detecting unit (shift lever detecting unit) 11, the engine speed detecting unit 12, the vehicle speed detecting unit 13, and the steering angle detecting unit 14, The condition that the condition of the vehicle is equal to or greater than the reference RPM and the vehicle speed is equal to or higher than the reference speed and the steering angle is the steering angle, MDPS motor control for steering suppression is performed when all conditions exceeding the reference angle close to the full-turn level of the wheel are satisfied.

즉, 도 2에 나타낸 바와 같이, 일 실시예로서, 상기한 차량 운전 조건을 만족하는 경우(S11~S14), 제어부(20)가 전류값 제한으로 MDPS 모터(30)의 구동력을 저감시켜 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하도록 설정될 수 있다(S15). 2, when the vehicle operating condition is satisfied (S11 to S14), the control unit 20 reduces the driving force of the MDPS motor 30 by limiting the current value, It may be set to suppress the steering wheel operation (S15).

상기와 같이 MDPS 모터(30)의 구동력을 저감시키는 경우, MDPS 모터(30)가 보조하는 조타력이 저감되고, 결국 운전자가 느끼는 스티어링 휠의 조작감이 무거워지면서 스티어링 랙의 스트로크를 제한할 수 있게 된다.When the driving force of the MDPS motor 30 is reduced as described above, the steering force assisted by the MDPS motor 30 is reduced. As a result, the driver feels a sense of operation of the steering wheel, thereby limiting the stroke of the steering rack .

또한 구동축의 절각 증가가 방지되면서 구동축의 파단 또는 볼조인트의 파손이 방지될 수 있게 된다.In addition, it is possible to prevent breakage of the drive shaft or breakage of the ball joint while preventing the increase of the drive shaft.

상기와 같이 MDPS 모터(30)의 구동력 저감(조타 보조력(steering assist) 저감)은 운전자로 하여금 스티어링 휠을 같은 방향으로 더 이상 조작하는 것이 어려워지도록 하는 것(조타 억제)을 의미한다. As described above, the driving force reduction (steering assist reduction) of the MDPS motor 30 means that it is difficult for the driver to further manipulate the steering wheel in the same direction (steering suppression).

이러한 본 발명의 조타 억제 제어 과정에서, 상기 기준 RPM, 기준속도는, 해당 차종에 대해 선행 테스트를 실시하여, 후진단에서 스티어링 휠의 풀턴 수준 조작시 구동축 또는 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 엔진 회전수 및 차속의 임계값을 획득하고, 이어 반복된 선행 테스트를 통해 구해지는 임계값으로부터 설정되어 제어부(20)에 입력되는 값이 될 수 있다.In the steering inhibition control process according to the present invention, the reference RPM and the reference speed are subjected to a preliminary test on the corresponding vehicle model, and the engine rotation, which may cause breakage of the drive shaft or the ball joint, The vehicle speed, the vehicle speed, the vehicle speed, and the vehicle speed, and is set to the threshold value obtained through the repeated preliminary testing and input to the control unit 20. [

이러한 기준 RPM과 기준속도는 차종에 따라 달라질 수 있으므로 본 발명에서 특정하게 한정하지는 않는다. The reference RPM and the reference speed may vary depending on the type of vehicle, and thus the present invention is not limited thereto.

한편, 상기와 같이 MDPS 모터(30)의 구동력을 저감시키는 방식 대신, 도 3에 나타낸 바와 같이, 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위해 MDPS 모터(30)에 미리 설정된 역 구동력을 발생(S15')시키는 방식이 채택될 수 있다.3, a reverse driving force preset in the MDPS motor 30 is generated (S15 ') to suppress the driver's steering wheel operation, instead of the driving force reduction method of the MDPS motor 30, Can be adopted.

즉, 제어부(20)가 조타토크 방향과 반대방향의 역 토크를 MDPS 모터(30)에 인가하여 운전자로 하여금 스티어링 휠을 더 이상 조작하는 것이 어려워지도록 하는 것이다.That is, the control unit 20 applies reverse torque in the direction opposite to the steering torque direction to the MDPS motor 30, making it difficult for the driver to further operate the steering wheel.

이 경우도 도 2의 실시예와 마찬가지로 운전자가 스티어링 휠을 어느 한 방향으로 일정 수준 이상 조작하는 것을 억제하므로, 스티어링 랙의 스트로크가 제한될 수 있고, 결국 구동축의 절각 증가가 방지되면서 구동축의 파단 또는 볼조인트의 파손이 방지될 수 있게 된다.Also in this case, as in the embodiment of Fig. 2, the driver is prevented from operating the steering wheel beyond a predetermined level in either direction, so that the stroke of the steering rack can be restricted, Breakage of the ball joint can be prevented.

이와 같이 하여, 상술한 본 발명의 전동식 파워 스티어링 제어 장치 및 제어 방법에 의하면, 후진시 구동축 파손이 발생할 수 있는 설정된 차량 운전 조건(후진단에서 엔진 회전수 및 차속, 조향각 과다 조건)을 검출한 경우 제어부가 MDPS 모터의 구동을 제어하여 운전자 스티어링 휠 조작을 억제(조타 억제)시킴으로써, 스티어링 랙의 스트로크를 제한하고, 구동축의 과도한 절각 증가를 방지하여 구동축 및 볼조인트의 파손 방지를 도모할 수 있게 된다. As described above, according to the above-described electric power steering control device and control method of the present invention, when a set vehicle operation condition (engine rotation speed, vehicle speed, and steering angle excess condition) It is possible to restrict the stroke of the steering rack and prevent excessive increase of the drive shaft by preventing the operation of the driver's steering wheel by suppressing the operation of the driver's steering wheel by controlling the drive of the MDPS motor so as to prevent breakage of the drive shaft and the ball joint .

특히, 본 발명에서는 종래의 문제점, 즉 후진 주차/주행 모드 전 영역에서 랙 스트로크를 줄임으로 인한 운전자의 불편 사항을 해소할 수 있고, 구동축 및 볼조인트 파손으로 인한 필드 클레임 발생 방지, A/S 비용 절감, 볼조인트 경 축소에 따른 원가 절감 등의 여러 이점이 있게 된다. Particularly, in the present invention, it is possible to solve the conventional problem, that is, the driver's discomfort due to the reduction of the rack stroke in the entire backward parking / driving mode region, to prevent the field claim from being caused by the breakage of the drive shaft and ball joint, Reduction in cost, and cost reduction due to reduction in ball joint diameter.

이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Modified forms are also included within the scope of the present invention.

11 : 변속레버 검출부 12 : 엔진 회전수 검출부
13 : 차속 검출부 14 : 조향각 검출부
20 : 제어부 30 : MDPS 모터11: shift lever detecting portion 12: engine speed detecting portion
13: vehicle speed detector 14: steering angle detector
20: control unit 30: MDPS motor

Claims (9)

변속기의 후진단 상태를 검출하는 후진단 검출부와;
후진시 운전자의 스티어링 휠 조작에 의해 스티어링 구동축 및 이에 연결된 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 차량 운전 조건을 검출하기 위한 검출부와;
상기 각 검출부를 통해 후진단 상태와 스티어링 구동축 및 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 설정된 차량 운전 조건이 검출되는 경우 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위한 MDPS 모터의 구동 제어를 수행하는 제어부;를 포함하고,
상기 차량 운전 조건을 검출하기 위한 검출부는,
엔진 회전수를 검출하는 엔진 회전수 검출부와;
차속을 검출하는 차속 검출부와;
조향각을 검출하는 조향각 검출부;를 포함하며,
상기 제어부는 후진단 상태에서 엔진 회전수가 기준 RPM 이상이면서 차속이 기준속도 이상이고 조향각이 기준각 이상인 차량 운전 조건에서 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위한 MDPS 모터의 구동 제어를 수행하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 장치.
A post-diagnosis detecting unit for detecting a post-diagnosis state of the transmission;
A detecting unit for detecting a driving condition of the vehicle, which may cause damage to the steering driving shaft and the ball joint connected thereto by manipulating the steering wheel of the driver in the backward direction;
And a control unit for performing drive control of the MDPS motor for suppressing the operation of the steering wheel of the driver when a set vehicle operating condition is detected through the detection units and the steering drive shaft and the ball joint may be damaged ,
Wherein the detecting unit for detecting the vehicle driving condition includes:
An engine speed detecting section for detecting an engine speed;
A vehicle speed detector for detecting a vehicle speed;
And a steering angle detecting unit for detecting a steering angle,
The control unit is configured to perform drive control of the MDPS motor for suppressing the steering wheel operation of the driver in a vehicle operating condition in which the engine speed is equal to or higher than the reference RPM and the vehicle speed is equal to or greater than the reference speed and the steering angle is equal to or greater than the reference angle And an electric power steering control device.
삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위해 상기 MDPS 모터가 보조하는 조타력이 저감되도록 MDPS 모터의 구동력을 저감시키는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit reduces the driving force of the MDPS motor such that the steering force assisted by the MDPS motor is reduced so as to suppress the steering wheel operation of the driver.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위해 상기 MDPS 모터에서 운전자의 조타방향과 반대방향인 역 구동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the controller generates an inverse driving force in a direction opposite to a steering direction of the driver in the MDPS motor so as to suppress the steering wheel operation of the driver.
후진단 검출부에서 변속기의 후진단 상태가 검출되어 제어부에 입력되는 단계와;
후진시 차량 내 검출부에서 차량 운전 조건이 검출되어 제어부에 입력되는 단계와;
상기 제어부가 상기 각 검출부를 통해 후진단 상태와 스티어링 구동축 및 볼조인트의 파손이 발생할 수 있는 설정된 차량 운전 조건을 검출하는 경우 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위한 MDPS 모터의 구동 제어를 수행하는 단계;를 포함하고,
상기 제어부는 후진단 상태에서 엔진 회전수가 기준 RPM 이상이면서 차속이 기준속도 이상이고 조향각이 기준각 이상인 차량 운전 조건에서 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위한 MDPS 모터의 구동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 방법.
Detecting a post-diagnosis state of the transmission in the post-diagnosis detecting section and inputting the post-diagnosis state to the control section;
A step of detecting a vehicle driving condition at the in-vehicle detecting unit at the time of the backward movement and inputting the detection result to the control unit;
Performing driving control of an MDPS motor for suppressing steering wheel operation of a driver when the control unit detects a set vehicle operation condition in which a rear diagnosis state, a steering driving shaft and a ball joint may be damaged through the respective detection units; Lt; / RTI >
Wherein the controller performs drive control of an MDPS motor for suppressing driver's steering wheel operation in a vehicle driving condition in which the engine speed is equal to or greater than a reference RPM and the vehicle speed is equal to or greater than a reference speed and the steering angle is equal to or greater than a reference angle Electric power steering control method.
삭제delete 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위해 상기 MDPS 모터가 보조하는 조타력이 저감되도록 MDPS 모터의 구동력을 저감시키는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 방법.
The method of claim 6,
Wherein the control unit reduces the driving force of the MDPS motor such that the steering force assisted by the MDPS motor is reduced so as to suppress the steering wheel operation of the driver.
청구항 6에 있어서,
상기 제어부는 운전자의 스티어링 휠 조작을 억제하기 위해 상기 MDPS 모터에서 운전자의 조타방향과 반대방향인 역 구동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 제어 방법.





The method of claim 6,
Wherein the controller generates an inverse driving force in a direction opposite to a steering direction of the driver in the MDPS motor in order to suppress manipulation of the steering wheel of the driver.





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