KR101741895B1 - 임베디드형 선수방위발신장치 - Google Patents

Abstract

현재 선박의 위치와 천측력에 의한 천체의 위치, 진북을 알기 위한 항해 삼각법과 같은 일련의 프로세싱을 임베디드화하고, 임베디드 시스템에 의해 산출된 현재의 진북 값 대비 마그네틱센서의 편자차 오차 값을 현장에서 항해사가 편리하게 수정할 수 있도록 한 임베디드형 선수방위발신장치에 관한 것으로서, 현시점의 정확한 자북을 제공하는 마그네틱 센서; 마그네틱 센서의 리피터(repeater) 상단에 위치하며, 사람의 눈으로 천체를 바라보면서 천측을 시행하면 현재의 진북 대비 천체의 방위를 표시해주는 전자식 방위환(Azimuth Circle); 실시간으로 현재의 위치와 시간 정보를 획득하고, 천체 궤도를 데이터베이스화하여 저장하며, 전자식 방위환 및 마그네틱 센서에서 획득한 방위 값과 천체 궤도 데이터를 기반으로 선박의 방위를 계산하는 임베디드형 선박 방위 계산부; 전자식 방위환과 마그네틱 센서에서 각각 획득한 방위 값을 실시간으로 비교하여 그 차이 값을 편자차 수정을 위한 편자차 수정 값으로 산출하는 편자차 수정값 산출부로 임베디드형 선수방위발신장치를 구현한다.

Description

임베디드형 선수방위발신장치{Embedded-type transmitting heading device}

본 발명은 임베디드형(embedded type) 선수방위발신장치에 관한 것으로, 특히 현재 선박의 위치와 천측력에 의한 천체의 위치, 진북을 알기 위한 항해 삼각법과 같은 일련의 프로세싱을 임베디드화하고, 임베디드 시스템에 의해 산출된 현재의 진북 값 대비 마그네틱센서의 편자차 오차 값을 현장에서 항해사가 편리하게 수정할 수 있도록 한 임베디드형 선수방위발신장치에 관한 것이다.

일반적으로, 선수방위발신기(THD; Transmitting Heading Device)는 IMO(International Maritime Organization) Resolution MSC. 116(73)에서 규정하고 있으며, 선박의 진방위(True Heading)에 대한 정보를 항해사에게 공급하는 장비이다. 진방위란 당해 규정에서 정의한 바, 진자오선과 선박의 Heading이 이루는 사이각을 의미하며, 다르게 표현하여 진북이라는 용어로 대신 사용되고 있다.

DNV(Det Norske Veritas)를 위시한 각국의 선급에서는 상기 IMO 규정을 이미 강제화하여, 선박의 안전을 더욱 실효화 하는 데 많은 노력을 기울이고 있다. 이들 규정에 의하면, THD의 대상 선박은, 원칙적으로는 2대의 기계식 자이로컴파스를 설치하여, 만약의 사태 대비 주 자이로컴파스가 고장 나더라도, 예비 자이로컴파스를 이용하여 원활한 항해가 가능해야 한다. 그러나 해당 선박이 기계식 자이로컴파스를 2대 설치하기 곤란한 상황이라면, THD, 즉 진북을 기준으로 방위의 측위가 가능한 컴파스를 설치한다면, 규정을 만족하도록 여유를 제공한다.

국제적인 규정이 이렇게 진행되다 보니, 모든 조선소에서는 DNV를 위시한 각 선급의 요구사항을 만족하기 위해, 그리고 선주의 경제적 측면을 고려하여, 일반적으로 자이로컴파스 1개와 상대적으로 저렴하고 저전력의 THD 1대를 설치하는 것을 선호하게 되었다.

이러한 THD의 규정은 대부분 마그네틱 컴파스(Magnetic Compass)가 대신하고 있다. 마그네틱 컴파스가 가리키는 북쪽은 자북이라 일컬어지는데, 이들 자북은 자차라하여, 진북 대비 지역마다 상당한 오차를 내포하고 있으며, 특히 지역마다 다르게 나타나는 특징이 있다. 또한, 이들 마그네틱 컴파스는 선박의 주변 환경 등의 자성체의 영향에 의해 편차를 가지는데, 상기에서 언급한 자차와 이들 편차의 합을 내포하고 있는 일반적인 마그네틱 컴파스는 수도 오차에서 심지어 20도 이상의 오차까지도 발생하고 있다.

이를 개선하기 위해 마그네틱 컴파스는 편자차 수정 장치 혹은 디가우싱 장치 등을 이용하여 진북과 흡사한 기능을 발휘할 수 있도록 방위의 보정과 수정을 행하고 있다. 그러나 이러한 편자차의 수정은 전문가에 의해서 또는 고가의 장비에 의해 가능하며, 현재의 진북을 알기 위해, 기존의 자이로컴파스의 방위를 참조할 수밖에 없는 실정이다. 혹은 천문 천측력을 이용하여, 태양이나 천체의 정확성을 계산하여 편자차를 수정할 수 있지만, 이들 수식과 절차가 까다롭고 복잡하여, 현실에서는 천문항법은 거의 사용되지 않는 실정이다. 따라서 자이로컴파스가 이미 0.5도의 오차를 내포하고 있는 상황에서 편자차 수정을 행한 시점이 오래 경과 될수록 마그네틱 컴파스의 누적 오차는 많이 증가하게 되고, 원래의 취지에 무색하지 않도록 선박을 운행하려면, 정기적으로 그리고 빈번하게 전문가에 의한 마그네틱 컴파스의 편자차 수정을 시행해야만, 선박의 운항 시 주장비인 자이로컴파스의 고장에 의한 THD의 활용이 실효를 거둘 수 있다.

이 밖에도 광 자이로컴파스 및 링 레이저 자이로컴파스 등이 있으나, 이들 장비는 군용으로 사용될 목적으로 상용으로 사용하기엔 너무 고가이며, MEMS 등의 방위 센서가 있으나, 이들 장비는 항해를 목적으로 사용하기에는 진북의 검출이라든지, 방위의 안정성이라든지 신뢰성의 부족의 이유로 아직은 그 실효성을 논하기 어려운 현실이다.

한편, 선박 항해를 위해 방위각을 계산하거나 측정하는 종래기술이 하기의 <특허문헌 1> 내지 <특허문헌 2>에 개시되었다.

<특허문헌 1>에 개시된 종래기술은 GPS 수신기로 측정한 자선(自船) 위치와, 이 위치에서 가장 가까운 전파 표지국을 색정(索定)해서 얻어진 위치와, 당해 전파 표지국이 발사하는 표지전파의 도래 방향을 방향탐지기로 측정해서 얻어진 전파 표지국의 자선으로부터의 상대방위를 가지고서 구면 삼각 연산에 의해, 자선의 선수방위를 산출한다. 이로써 고가인 자이로컴퍼스나 정밀도에서 불만족스러운 자기컴퍼스의 대체로서 고정밀도이고 또한 저가인 나침반을 제공한다.

<특허문헌 2>에 개시된 종래기술은 전자 나침반을 360도 회전시키면서 미리 결정된 방위각에 대응하는 편각 값을 측정하는 제1단계, 측정된 편각 값을 정현 함수로 피팅(fitting)하는 제2단계, 피팅된 정현 함수를 디스플레이(display)하는 제3단계 및 디스플레이된 정현 함수에 오프셋 보정, 진폭 보정 및 방위각 보정을 적용하는 제4단계를 포함한다. 이러한 과정을 통해 전자 나침반의 방위 오차를 보정한다.

대한민국 공개특허 10-2005-0025037호(2005.03.11. 공개) 대한민국 공개특허 10-2011-0126450호(2011.11.23. 공개)

그러나 상기와 같은 종래기술들은 편자차의 수정 시 전문가 또는 고가의 장비에 의해서만 가능하며, 현재의 진북을 알기 위해 기존의 자이로컴파스의 방위를 참조할 수밖에 없는 단점이 있다.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 현재 선박의 위치와 천측력에 의한 천체의 위치, 진북을 알기 위한 항해 삼각법과 같은 일련의 프로세싱을 임베디드화하고, 임베디드 시스템에 의해 산출된 현재의 진북 값 대비 마그네틱센서의 편자차 오차 값을 현장에서 항해사가 편리하게 수정할 수 있도록 한 임베디드형 선수방위발신장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 항해사가 편리하면서도 용이하게 편자차 수정이 이루어지도록 함으로써, 저렴한 선수방위발신장치를 제공할 수 있도록 한 임베디드형 선수방위발신장치를 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 임베디드형 선수방위발신장치는 현시점의 정확한 자북을 제공하는 마그네틱 센서; 상기 마그네틱 센서의 리피터(repeater) 상단에 위치하며, 사람의 눈으로 천체를 바라보면서 천측을 시행하면 현재의 진북 대비 천체의 방위를 표시해주는 전자식 방위환(Azimuth Circle); 실시간으로 현재의 위치와 시간 정보를 획득하고, 천체 궤도를 데이터베이스화하여 저장하며, 상기 전자식 방위환 및 마그네틱 센서에서 획득한 방위 값과 천체 궤도 데이터를 기반으로 선박의 방위를 계산하는 임베디드형 선박 방위 계산부; 상기 전자식 방위환과 마그네틱 센서에서 각각 획득한 방위 값을 실시간으로 비교하여 그 차이 값을 편자차 수정을 위한 편자차 수정 값으로 산출하는 편자차 수정값 산출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 임베디드형 선수방위발신장치는 상기 편자차 수정값 산출부에서 산출한 편자차 수정 값을 항해사가 인식할 수 있도록 디스플레이해주는 표시기를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 임베디드형 선박 방위 계산부는 GPS 위성을 통해 현재 위치 좌표 값 및 시각 정보를 획득하는 GPS 모듈; 상기 GPS 모듈을 통해 획득한 현재 시각에 대한 천체의 위치 정보(지위)를 포함하는 천측력 데이터가 저장된 천체궤도 데이터베이스; 상기 전자식 방위환 및 마그네틱 센서에서 획득한 천측 측정값을 기초로 자신의 위치 좌표값 및 시각 정보와 천측력 데이터를 연산하여 방위각을 산출하는 선박 방위 계산모듈을 포함한다.

상기에서 임베디드형 선박 방위 계산부는 상기 선박 방위 계산 모듈에서 산출한 방위각을 상기 전자식 방위환으로 전송하는 통신 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기에서 편자차 수정값 산출부는 상기 전자식 방위환에서 획득한 방위 값과 상기 마그네틱 센서에서 획득한 방위 값을 비교하여 그 차이 값을 산출하는 비교기; 상기 비교기에서 출력되는 차이 값을 편자차 수정값으로 표시기에 출력해주는 편자차 수정값 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 현재 선박의 위치와 천측력에 의한 천체의 위치, 진북을 알기 위한 항해 삼각법과 같은 일련의 프로세싱을 임베디드화하고, 임베디드 시스템에 의해 산출된 현재의 진북 값 대비 마그네틱센서의 편자차 오차 값을 정확하게 제공해줌으로써, 현장에서 항해사가 편리하게 편자차를 수정하도록 도모해주는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면 항해사가 편리하면서도 용이하게 편자차 수정이 이루어지도록 함으로써, 저렴한 선수방위발신장치를 공급할 수 있는 효과도 있다.

또한, 본 발명에 따르면 각국의 선급 요구에 적합한 THD 장비의 공급이 가능하고, 안전에 대한 이해도가 급증하고 있는 국내외의 환경에 대비한 적절한 장비의 공급을 통해 사회 안전에 기여할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면 과거 천문항해의 기법을 현재의 ICT기술과 접목하여 새로운 아이템의 창출이 가능하고, 상시 1도 이하의 COMPASS의 개발을 통해 조선기자재의 발전에 기여할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 임베디드형 선수방위발신장치의 블록 구성도,
도 2는 도 1의 임베디드형 선박 방위 계산부의 실시 예 블록 구성도,
도 3은 도 1의 편자차 수정값 산출부의 실시 예 블록 구성도.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 임베디드형 선수방위발신장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 임베디드형 선수방위발신장치의 블록 구성도이다.

본 발명에 따른 임베디드형 선수방위발신장치는 전자식 방위환(Azimuth Circle)(10), 마그네틱 센서(20), 임베디드형 선박 방위 계산부(30), 편자차 수정값 산출부(40) 및 표시기(50)를 포함한다.

상기 마그네틱 센서(20)는 현시점의 정확한 자북을 제공하는 센서로서, 좌우로 헌팅(표시기의 좌우 흔들림) 하지 않는 마그네틱 정밀 센서를 이용하는 것이 바람직하다.

상기 전자식 방위환(10)은 상기 마그네틱 센서(20)의 리피터(repeater) 상단에 위치하며, 사람의 눈으로 천체를 바라보면서 천측을 시행하면 현재의 진북 대비 천체의 방위를 가리키는 역할을 한다.

상기 임베디드형 선박 방위 계산부(30)는 실시간으로 현재의 위치와 시간 정보를 획득하고, 천체 궤도가 데이터베이스화되어 저장되며, 상기 전자식 방위환(10) 및 마그네틱 센서(20)에서 획득한 방위 값과 천체 궤도 정보를 기초로 선박의 방위를 계산하는 역할을 한다.

이러한 임베디드형 선박 방위 계산부(30)는 GPS 위성을 통해 현재 위치 좌표 값 및 시각 정보를 획득하는 GPS 모듈(31); 상기 GPS 모듈(31)을 통해 획득한 현재 시각에 대한 천체의 위치 정보(지위)를 포함하는 천측력 데이터가 저장된 천체궤도 데이터베이스(DB)(32); 상기 전자식 방위환(10) 및 마그네틱 센서(20)에서 획득한 천측 측정값을 기초로 자신의 위치 좌표값 및 시각 정보와 천측력 데이터를 연산하여 방위각을 산출하는 선박 방위 계산모듈(33); 상기 선박 방위 계산 모듈(33)에서 산출한 방위각을 상기 전자식 방위환(10)으로 전송하는 통신 모듈(34)을 포함한다.

상기 편자차 수정값 산출부(40)는 상기 전자식 방위환(10)과 마그네틱 센서(20)에서 각각 획득한 방위 값을 실시간으로 비교하여 그 차이 값을 편자차 수정을 위한 편자차 수정 값으로 산출하는 역할을 한다.

이러한 편자차 수정값 산출부(40)는 상기 전자식 방위환(10)에서 획득한 방위 값과 상기 마그네틱 센서(20)에서 획득한 방위 값을 비교하여 그 차이 값을 산출하는 비교기(41); 상기 비교기(41)에서 출력되는 차이 값을 편자차 수정값으로 표시기(50)에 출력해주는 편자차 수정값 출력부(42)를 포함한다.

상기 표시기(50)는 상기 편자차 수정값 산출부(40)에서 산출한 편자차 수정 값을 항해사가 인식할 수 있도록 디스플레이해주는 역할을 한다. 이러한 표시기(50)는 액정표시장치(LCD) 등을 이용하는 것이 바람직하다.

이와 같이 구성된 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 임베디드형 선수방위발신장치의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

먼저, 측정자(예를 들어, 항해사)가 마그네틱 센서(20)의 리피터(repeater) 상단에 설치된 전자식 방위환(10)을 이용하여 사람의 눈으로 천체를 바라보면서 천측을 시행하면, 전자식 방위환(10)에서 현재의 진북에 대한 천체의 방위를 표시기에 표시한다.

전자식 방위환(10)에서 현재의 진북에 대한 천체의 방위를 표시할 경우, 마그네틱 센서(20)에서도 현시점의 정확한 자북에 대한 방위을 제공한다.

임베디드형 선박 방위 계산부(30)는 GPS 모듈(31)을 통해 현재 자신의 위치 좌표값과 현재의 시각 정보를 GPS위성신호로부터 추출하여 선박 방위 계산모듈(33)에 전달한다. 이때 선박 방위 계산 모듈(33)에는 상기 GPS모듈(31)을 통해 획득한 현재 시각에 대한 천체의 위치 정보(지위)를 포함하는 천측력 데이터가 천체 궤도 데이터베이스(32)를 통해 전달된다.

여기서 천체 궤도 데이터베이스(32)는 시각에 따른 천체의 위치 정보를 포함하는 천측력 데이터를 제공하는 역할을 한다. 지구상에서 항해를 위해 해와 별 등의 천체를 관측할 경우, 대부분의 별과 별자리에서도 그 일정한 운동을 관측할 수 있는 데, 항해를 위한 주요 천체의 규칙적인 움직임을 정리해 놓은 것을 천측력 데이터라 한다. 이러한 천측력은 선박이 대양을 항해할 때 천체의 관측에 필요한 태양, 달, 행성, 항성 등의 위치를 비롯하여, 일출, 일몰, 월몰 시각 등을 수록하여 선박의 방위 및 위치를 구하는 데 편리하게 사용할 수 있도록 편집한 항해서이다. 천체의 관측에 있어, 태양과 달(보름달)의 경우는 그림자의 방향으로서도 천체의 관측이 가능하고, 그 밖에 일반적인 행성, 항성의 경우 망원경, 각도계 등으로 천체의 관측도 가능하다.

다음으로, 선박 방위 계산 모듈(33)은 상기 방위 값을 기초로 자신의 위치 좌표값 및 시각 정보와 천측력 데이터를 연산하여 방위각을 산출한다. 방위각 산출시 현재의 시각 정보를 기초로 천체의 지위를 결정하고, 상기 자신의 위치 좌표값과 상기 결정한 천체의 지위에 상응하는 천측력 데이터를 이용하여 방위각을 산출하는 것이 바람직하다.

방위각 산출 과정을 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

천체와 지구중심을 연결한 직선이 지구표면과 만나는 점을 지위(地位)(Geographical Position; GP)라 한다. 이러한 지위는 천체의 운동 때문에 시각에 따라 규칙적으로 변화하며, 천체의 위치를 지구 좌표에 투영한 것으로 해석할 수 있다. 천체를 다루는 좌표계는 일반 좌표계가 아닌 구 좌표계를 사용한다는 것이 전제된다. 구 좌표계의 특성은 반지름과 수평각, 수직각 세 성분의 구성으로 이루어진다. 지구의 표면에 있는 관측자로부터 천체까지의 거리는 겉보기로 만으로는 알 수 없으므로 그들의 원근에는 관계없이 모두 하나의 커다란 구의 내면에 붙어 있는 것처럼 느낀다. 그러므로 관측자의 눈을 중심으로 하고, 무한대의 반지름을 가진 구를 가상하여 모든 천체가 이 구면에 붙어있는 것이라고 가정한 가상의 구를 천구라고 한다.

즉, 천체는 천구상의 좌표를 가지며, 별자리 등이 항상 일정하게 나타나고 있는 것처럼 그들 천체의 움직임은 규칙적이다. 따라서 관측자가 천체를 관측한다는 것은 천구상의 좌표를 인식하는 것이지만, 이들 천체는 천구상의 좌표에 대응하는 지구표면의 지위를 가지므로, 이 지위와 자신의 위치를 이용하여 방위각을 연산할 수 있다.

천체의 지위는 지구의 경위도에 대응하는 값을 가지는데, 지구의 경도에 해당하는 값을 GHA(Greenwich Hour angle)이라하며, 지구의 위도에 해당하는 값을 Dec(Declination)이라 한다. 단, 지구의 경도가 동경, 서경 180도인데 반해, GHA는 서경 방향으로 360도의 값으로 표시된다. 이러한 개념을 기초로 천측 측정값(방위 값)과 획득한 관측자의 현재 위치, 그리고 관측 시각에 따른 천측력 데이터 베이스의 천측력 데이터를 통해 산출한 천체의 지위를 토대로, 방위각을 연산한다. 여기서 방위각을 산출한다는 것은, 자세히 말해 나의 위치에서 진북을 기준으로 한 천체의 방위를 구한다는 것을 의미한다.

이렇게 산출되는 방위 각은 표시장치를 통해 디스플레이됨과 동시에 통신 모듈(34)을 통해 상기 전자식 방위환(10)에도 전송된다.

한편, 본 발명의 가장 큰 특징은 항해사가 편리하면서도 실시간으로 편자차의 수정을 할 수 있도록 편자차 수정 값을 제공하는 것이다.

예컨대, 편자차 수정값 산출부(40)는 상기 전자식 방위환(10)과 마그네틱 센서(20)에서 각각 획득한 방위 값을 실시간으로 비교하여 그 차이 값을 편자차 수정을 위한 편자차 수정 값으로 산출한다. 구체적으로, 편자차 수정값 산출부(40)의 비교기(41)는 상기 전자식 방위환(10)에서 획득한 방위 값과 상기 마그네틱 센서(20)에서 획득한 방위 값을 비교하여 그 차이 값을 산출하고, 편자차 수정값 출력부(42)는 상기 비교기(41)에서 출력되는 차이 값을 편자차 수정값으로 표시기(50)에 출력해준다.

표시기(50)는 상기 편자차 수정값 산출부(40)에서 산출한 편자차 수정 값을 항해사가 인식할 수 있도록 디스플레이해줌으로써, 항해사는 쉽고 편리하게, 그리고 자신이 필요로 하는 때마다 편자차의 수정을 용이하게 할 수 있다. 여기서 편자자 수정은 1도 이하로 조정하는 것이 바람직하다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

본 발명은 선박에서 항해를 위한 컴퍼스 기술에 적용 가능하며, 육상 또는 항공에서 방위를 구하는 기술에도 적용 가능하다. 특히, 천체를 이용하여 방위각을 산출하고, 그 산출한 방위 각을 이용하여 편자차를 수정하는 기술에 효과적으로 적용할 수 있다.

10: 전자식 방위환(Azimuth Circle)
20: 마그네틱 센서
30: 임베디드형 선박 방위 계산부
31: GPS 모듈
32: 천체 궤도 DB
33: 선박 방위 계산 모듈
34: 통신 모듈
40: 편자차 수정값 산출부
41: 비교기
42: 편자차 수정값 출력부
50: 표시기

Claims (5)

1. 현시점의 정확한 자북을 제공하는 마그네틱 센서;
   상기 마그네틱 센서의 리피터(repeater) 상단에 위치하며, 사람의 눈으로 천체를 바라보면서 천측을 시행하면 현재의 진북 대비 천체의 방위를 표시해주는 전자식 방위환(Azimuth Circle);
   실시간으로 현재의 위치와 시간 정보를 획득하고, 천체 궤도를 데이터베이스화하여 저장하며, 상기 전자식 방위환 및 마그네틱 센서에서 획득한 방위 값과 천체 궤도 데이터를 기반으로 선박의 방위를 계산하는 임베디드형 선박 방위 계산부;
   상기 전자식 방위환과 마그네틱 센서에서 각각 획득한 방위 값을 실시간으로 비교하여 그 차이 값을 편자차 수정을 위한 편자차 수정 값으로 산출하는 편자차 수정값 산출부; 및 상기 편자차 수정값 산출부에서 산출한 편자차 수정 값을 항해사가 인식할 수 있도록 디스플레이해주는 표시기를 포함하고, 상기 편자차 수정값 산출부는 상기 전자식 방위환에서 획득한 방위 값과 상기 마그네틱 센서에서 획득한 방위 값을 비교하여 그 차이 값을 산출하는 비교기; 상기 비교기에서 출력되는 차이 값을 편자차 수정값으로 표시기에 출력해주는 편자차 수정값 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 임베디드형 선수방위발신장치.
   
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서, 상기 임베디드형 선박 방위 계산부는 GPS 위성을 통해 현재 위치 좌표 값 및 시각 정보를 획득하는 GPS 모듈; 상기 GPS 모듈을 통해 획득한 현재 시각에 대한 천체의 위치 정보(지위)를 포함하는 천측력 데이터가 저장된 천체궤도 데이터베이스; 상기 전자식 방위환 및 마그네틱 센서에서 획득한 천측 측정값을 기초로 자신의 위치 좌표값 및 시각 정보와 천측력 데이터를 연산하여 방위각을 산출하는 선박 방위 계산모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 임베디드형 선수방위발신장치.
   
4. 청구항 3에 있어서, 상기 임베디드형 선박 방위 계산부는 상기 선박 방위 계산 모듈에서 산출한 방위각을 상기 전자식 방위환으로 전송하는 통신 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 임베디드형 선수방위발신장치.
   
5. 삭제

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