KR101727165B1 - Measurement apparatus for 3d camera module, correction apparatus for 3d camera module and correction method therefor - Google Patents

Measurement apparatus for 3d camera module, correction apparatus for 3d camera module and correction method therefor Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 의하면, 3차원 카메라 모듈의 상대적 이격 거리, 축 기울어짐, 회전 및 스케일을 측정 및 보정할 수 있으며, 보정에 의해 3차원 카메라 모듈의 3차원 이미지의 입체효과를 향상시킬 수 있다. 이를 위해 특히, 본 발명의 일 실시예는 좌우 카메라가 구비된 3차원 카메라 모듈이 안착되는 소켓 지그를 포함하고, 소켓 지그의 X축 이동, X축에 수직인 Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 X축과 Y축에 각 수직인 Z축 회전이 가능한 5축 스테이지; 좌우 카메라의 중심축 선상으로 좌우 카메라의 정면에 위치하여 좌우 카메라에 의해 촬상되는 측정 차트; 및 3차원 카메라 모듈이 촬상한 측정 차트의 차트 이미지에 기반하여 좌우 카메라에 대한 이격 거리, 축 기울어짐 및 회전 정도 중 적어도 하나의 상대적 관계정보를 연산하는 관계정보 연산부;를 포함하는 3차원 카메라 모듈 측정 장치를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to measure and correct the relative separation distance, axial tilt, rotation and scale of the three-dimensional camera module and to improve the three-dimensional effect of the three- . To this end, an embodiment of the present invention particularly includes a socket jig on which a three-dimensional camera module equipped with left and right cameras is seated. The socket jig moves in the X axis direction, the Y axis direction perpendicular to the X axis, A 5-axis stage capable of tilting the Y-axis and rotating the Z-axis perpendicular to the X-axis and the Y-axis; A measurement chart which is located on the front side of the left and right cameras on the central axis line of the left and right cameras and is captured by the left and right cameras; And a relationship information calculation unit for calculating relative relationship information of at least one of a separation distance, an axial tilt and a rotation degree with respect to the left and right cameras based on a chart image of a measurement chart captured by the three-dimensional camera module Measurement device.

Description

3차원 카메라 모듈 측정 장치, 3차원 카메라 모듈 보정 장치 및 보정 방법{MEASUREMENT APPARATUS FOR 3D CAMERA MODULE, CORRECTION APPARATUS FOR 3D CAMERA MODULE AND CORRECTION METHOD THEREFOR}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a three-dimensional camera module measuring device, a three-dimensional camera module calibrating device,

본 발명은 3차원 카메라 모듈의 측정에 관한 것이다. 보다 상세하게는 3차원 카메라 모듈의 상대적 이격 거리, 축 기울어짐, 회전 및 스케일을 측정할 수 있는 3차원 카메라 모듈 측정 장치, 3차원 카메라 모듈 보정 장치 및 보정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to the measurement of a three-dimensional camera module. More particularly, to a three-dimensional camera module measuring device, a three-dimensional camera module correcting device, and a correction method capable of measuring a relative separation distance, an axial tilt, a rotation and a scale of a three-dimensional camera module.

3차원 카메라 모듈은 일반적인 카메라 모듈을 듀얼로 구성함으로써 사람의 양안의 원리와 같이 두 영상의 시차(parallax)를 이용하는 원리로 구현된다. 이상적인 3차원 카메라 모듈의 경우, 좌측 카메라와 우측 카메라 중심 간의 거리가 일정해야 하며, 축 기울어짐(tilt) 및 회전(rotation) 정도에 각각 대응하는 각이 0이 되어야 한다.The three-dimensional camera module is realized by using dual parallax camera as a general camera module. In the case of the ideal three-dimensional camera module, the distance between the center of the left camera and the center of the right camera should be constant, and the angle corresponding to the degree of tilt and rotation of the axis should be zero.

하지만, 센서 다이 본딩(sensor die bonding) 또는 VCM 마운팅(Voice Coil Motor mounting)과 같은 공정을 거침에 따라 축 기울어짐 및 회전이 발생하는 문제가 발생하고 이로 인해 그 정도에 따라 3차원 효과는 떨어질 수 있다However, problems such as axial die tipping (sensor die bonding) or VCM mounting (axial coil tilting and rotation) occur as a result of which the three-dimensional effect may decrease have

따라서, 3차원 카메라 모듈이 가지는 상기의 문제점을 최소화하기 위한 측정 장치 및 보정 장치에 대한 연구의 필요성이 대두된다.Accordingly, there is a need for research on a measuring apparatus and a correction apparatus for minimizing the above-described problems of the three-dimensional camera module.

본 발명은 3차원 카메라 모듈의 상대적 이격 거리, 축 기울어짐, 회전 및 스케일을 측정할 수 있는 3차원 카메라 모듈의 측정 장치를 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a measurement device for a three-dimensional camera module capable of measuring a relative distance, an axial tilt, a rotation, and a scale of a three-dimensional camera module.

또한, 본 발명은 3차원 카메라 모듈의 상대적 이격 거리, 축 기울어짐, 회전 및 스케일의 측정에 기반하여 보정할 수 있는 3차원 카메라 모듈의 보정 장치 및 보정 방법을 제공하고자 한다.In addition, the present invention provides a correction device and a correction method of a three-dimensional camera module that can be corrected based on measurement of relative distance, axial tilt, rotation and scale of a three-dimensional camera module.

본 발명은 좌우 카메라가 구비된 3차원 카메라 모듈이 안착되는 소켓 지그를 포함하고, 소켓 지그의 X축 이동, X축에 수직인 Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 X축과 Y축에 각 수직인 Z축 회전이 가능한 5축 스테이지; 좌우 카메라의 중심축 선상으로 좌우 카메라의 정면에 위치하여 좌우 카메라에 의해 촬상되는 측정 차트; 및 3차원 카메라 모듈이 촬상한 측정 차트의 차트 이미지에 기반하여 좌우 카메라에 대한 이격 거리, 축 기울어짐 및 회전 정도 중 적어도 하나의 상대적 관계정보를 연산하는 관계정보 연산부;를 포함하는 3차원 카메라 모듈 측정 장치를 제공한다.The present invention relates to a three-dimensional camera module in which a three-dimensional camera module with left and right cameras is mounted, and includes a socket jig for moving the socket jig in the X axis direction, the Y axis direction perpendicular to the X axis, the tilt rotation in the X axis, A 5-axis stage capable of rotating the Z axis in each vertical direction on the Y axis; A measurement chart which is located on the front side of the left and right cameras on the central axis line of the left and right cameras and is captured by the left and right cameras; And a relationship information calculation unit for calculating relative relationship information of at least one of a separation distance, an axial tilt and a rotation degree with respect to the left and right cameras based on a chart image of a measurement chart captured by the three-dimensional camera module A measuring device is provided.

좌우 카메라의 중심축은 측정 차트의 중심축과 일치하는 것일 수 있다.The center axis of the left and right cameras may be the same as the center axis of the measurement chart.

관계정보 연산부는 차트 이미지에 기반하여 좌우 카메라의 스케일 비교를 통한 스케일 관계정보를 연산하는 것일 수 있다.The relation information operation unit may be operable to calculate scale relation information through scale comparison of the right and left cameras based on the chart image.

3차원 카메라 모듈 측정 장치는 적어도 하나의 상대적 관계정보를 디스플레이하는 디스플레이부;를 더 포함할 수 있다.The three-dimensional camera module measuring apparatus may further include a display unit for displaying at least one relative relationship information.

또한, 본 발명은 적어도 하나의 상대적 관계정보에 기반하여 X축 이동, Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 Z축 회전 중 적어도 하나를 통해 좌우 카메라를 보정하는 5축 제어부;를 더 포함하는 3차원 카메라 모듈 보정 장치를 제공한다.The present invention also provides a five-axis control unit for correcting a left and right camera through at least one of X-axis movement, Y-axis movement, X-axis tilt rotation, Y-axis tilt rotation, and Z-axis rotation based on at least one relative relationship information Dimensional camera module.

한편, 본 발명은 다른 카테고리로서, 좌우 카메라가 구비된 3차원 카메라 모듈이 X축 이동, X축에 수직인 Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 X축과 Y축에 각 수직인 Z축 회전이 가능한 5축 스테이지의 소켓 지그에 안착되는 단계(S10); 좌우 카메라가 좌우 카메라의 정면에 위치하는 측정 차트를 촬상하는 단계(S20); 관계정보 연산부가 촬상된 측정 차트의 차트 이미지에 기반하여 좌우 카메라에 대한 이격 거리, 축 기울어짐 및 회전 정도 중 적어도 하나의 상대적 관계정보를 연산하는 단계(S30); 및 5축 제어부가 적어도 하나의 상대적 관계정보에 기반하여 X축 이동, Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 Z축 회전 중 적어도 하나를 통해 좌우 카메라를 보정하는 단계(S40);를 포함하는 3차원 카메라 모듈 보정 방법을 제공한다.On the other hand, the present invention is also applicable to other categories, in which a three-dimensional camera module provided with left and right cameras is moved in the X-axis, Y-axis movement perpendicular to the X-axis, tilt in the X-axis, tilt in the Y- (S10) in which the Z-axis is rotatable in a socket jig of a 5-axis stage; (S20) capturing a measurement chart in which the left and right cameras are located in front of the left and right cameras; Calculating (S30) relative relationship information of at least one of a separation distance, an axial tilt, and a rotation degree with respect to the left and right cameras based on a chart image of the measurement chart on which the relationship information calculation unit is imaged; And a step (S40) of correcting the left and right cameras through at least one of the X-axis movement, the Y-axis movement, the tilt rotation of the X-axis, the tilt rotation of the Y-axis, and the Z-axis rotation based on at least one relative relationship information; Dimensional camera module.

상대적 관계정보 연산단계(S30)와 좌우 카메라 보정단계(S40) 사이에는, 디스플레이부가 적어도 하나의 상대적 관계정보를 디스플레이하는 단계(S35);를 더 포함할 수 있다.Between the relative relationship information calculation step S30 and the right and left camera correction step S40, the display unit may display at least one relative relationship information S35.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 3차원 카메라 모듈의 상대적 이격 거리, 축 기울어짐, 회전 및 스케일을 측정할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, relative distance, axial tilt, rotation, and scale of the three-dimensional camera module can be measured.

또한, 본 발명은 3차원 카메라 모듈의 상대적 이격 거리, 축 기울어짐, 회전 및 스케일의 측정에 기반하여 보정할 수 있으며, 보정에 의해 3차원 카메라 모듈의 3차원 이미지의 입체효과를 향상시킬 수 있다.In addition, the present invention can be corrected based on measurement of the relative separation distance, axial tilt, rotation and scale of the three-dimensional camera module, and the three-dimensional effect of the three-dimensional image of the three- .

도 1은 본 발명인 3차원 카메라 모듈 측정 장치 및 보정 장치의 일 실시예 구성을 나타낸 구성도,
도 2는 본 발명인 3차원 카메라 모듈 보정 방법의 일 실시예를 순차적으로 나타낸 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a three-dimensional camera module measuring apparatus and a correction apparatus according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a flowchart sequentially illustrating an embodiment of a three-dimensional camera module correcting method according to the present invention.

<3차원 카메라 모듈 측정 장치 및 보정 장치><Three-dimensional camera module measuring device and correction device>

도 1은 본 발명인 3차원 카메라 모듈 보정 장치의 일 실시예 구성을 나타낸 구성도이다. 이러한 3차원 카메라 모듈 보정 장치는 기본적으로 3차원 카메라 모듈 측정 장치의 구성을 포함하고 있으므로 도 1을 참고하여 함께 설명한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 측정 장치의 일 실시예는 5축 스테이지(20), 측정 차트(30) 및 관계정보 연산부(40)를 포함한다. 그리고, 디스플레이부(60)를 더 포함할 수 있다.1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a three-dimensional camera module correcting apparatus according to the present invention. Such a three-dimensional camera module compensating device basically includes the configuration of a three-dimensional camera module measuring device, and will be described together with reference to FIG. As shown in FIG. 1, one embodiment of the measurement apparatus includes a 5-axis stage 20, a measurement chart 30, and a relationship information calculation unit 40. Further, the display unit 60 may be further included.

한편, 보정 장치의 일 실시예는 도 1에 도시된 바와 같이, 측정 장치의 일 실시예 구성에 5축 제어부(50)를 더 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 1, one embodiment of the correction apparatus may further include a 5-axis control unit 50 in the configuration of an embodiment of the measurement apparatus.

3차원 카메라 모듈 측정 장치의 일 실시예는 좌우 카메라(10, 12)가 구비된 3차원 카메라 모듈을 5축 스테이지(20)의 소켓 지그(22)에 안착시켜 측정 차트(30)를 촬상함으로써 얻어지는 차트 이미지에 기반하여 좌우 카메라(10, 12)의 상대적 관계정보, 즉 상대적 이격 거리, 축 기울어짐(tilt) 및 회전(rotation) 정보를 측정할 수 있게 된다. 아울러, 3차원 카메라 모듈 보정 장치의 일 실시예는 5축 제어부(50)를 통해 측정된 상대적 관계정보에 기반하여 상기 5축 스테이지(20)를 구동시킴으로써 상기 좌우 카메라(10, 12)를 보정하게 된다.One embodiment of the three-dimensional camera module measuring device is obtained by placing a three-dimensional camera module provided with the left and right cameras 10 and 12 on the socket jig 22 of the five-axis stage 20 and picking up a measurement chart 30 It is possible to measure the relative relationship information of the left and right cameras 10 and 12 based on the chart image, that is, the relative separation distance, the axial tilt, and the rotation information. In addition, an embodiment of the three-dimensional camera module correcting device corrects the left and right cameras 10 and 12 by driving the five-axis stage 20 based on the relative relationship information measured through the five axis controller 50 do.

이하, 도 1을 참고하여 측정 장치의 일 실시예 구성 및 보정 장치의 일 실시예 구성에 대해 상술한다.Hereinafter, the configuration of one embodiment of the measurement apparatus and the configuration of the correction apparatus will be described in detail with reference to FIG.

3차원 카메라 모듈의 좌우 카메라(10, 12)는 내부에 이미지센서가 구비되어 측정 차트(30)를 촬상하는 역할을 한다. 이러한 좌우 카메라(10, 12)는 상대적으로 일정 거리 이격되어 있고, 축 기울어짐이 없거나 동일하며, 회전 정도가 없거나 동일한 경우 정상 상태에 해당한다. 그러나, 일반적으로 제조 과정에서 좌우 카메라(10, 12)는 상대적으로 일정 거리를 유지 못 하거나 축 기울어짐이 달라지거나 회전 정도가 달라 비정상 상태에 있을 수 있다.The left and right cameras 10 and 12 of the three-dimensional camera module are equipped with an image sensor to capture a measurement chart 30. The left and right cameras 10 and 12 are spaced apart from each other by a relatively constant distance, and are in a normal state when there is no axis inclination or the same, and there is no rotation degree or the same. However, in general, the left and right cameras 10 and 12 may not maintain a relatively constant distance, or the axis tilt may be changed, or the degree of rotation may be different from an abnormal state.

5축 스테이지(20)는 좌우 카메라(10, 12)가 구비된 3차원 카메라 모듈이 안착되는 소켓 지그(22)를 포함하고, 소켓 지그(22)의 X축 이동, X축에 수직인 Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 X축과 Y축에 각 수직인 Z축 회전이 가능한 것으로 구비된다.The 5-axis stage 20 includes a socket jig 22 on which a three-dimensional camera module having the left and right cameras 10 and 12 is seated. The 5-axis stage 20 includes a socket jig 22, A tilt rotation of the X axis, a tilt rotation of the Y axis, and a Z axis rotation perpendicular to the X axis and the Y axis.

이러한 5축 스테이지(20)의 구성 중 소켓 지그(22)는 안착되는 좌우 카메라(10, 12)를 고정하고, 촬상된 차트 이미지를 검사 기판(24)을 통해 관계정보 연산부(40)로 전달하는 역할을 한다.The socket jig 22 of the configuration of the 5-axis stage 20 fixes the left and right cameras 10 and 12 to be seated and transmits the captured chart image to the relationship information calculation unit 40 via the inspection board 24 It plays a role.

그리고, 5축 스테이지(20)의 구성 중 구동부(26)는 모터(미도시)가 구비되어 모터의 구동력에 기초하여 소켓 지그(22)의 X축 이동, X축에 수직인 Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 X축과 Y축에 각 수직인 Z축 회전이 가능하도록 한다.The driving unit 26 of the five-axis stage 20 is provided with a motor (not shown) to move the socket jig 22 in the X-axis direction, the Y-axis direction perpendicular to the X- Axis tilt rotation, Y-axis tilt rotation, and X-axis and Y-axis vertical Z-axis rotation.

측정 차트(30)는 좌우 카메라(10, 12)의 중심축 선상으로 좌우 카메라(10, 12)의 정면에 위치하여 좌우 카메라(10, 12)에 의해 촬상되어 차트 이미지를 제공하는 역할을 한다. 측정 차트(30)는 좌우 카메라(10, 12) 각각에 의해 인식될 수 있는 다수의 포인트(미도시)가 표시될 수 있으며, 표시된 다수의 포인트의 촬상 이미지 위치 변화에 기반하여 좌우 카메라(10, 12)의 상대적 이격 거리, 축 기울어짐, 회전 정도와 같은 상대적 관계정보가 도출될 수 있다.The measurement chart 30 is located on the front of the left and right cameras 10 and 12 on the center axis of the left and right cameras 10 and 12 and is captured by the left and right cameras 10 and 12 to provide a chart image. The measurement chart 30 can display a plurality of points (not shown) that can be recognized by each of the left and right cameras 10 and 12 and can display the left and right cameras 10, Relative distance information, such as relative separation distance, axial tilt, and degree of rotation, can be derived.

예를 들어, 축 기울어짐의 경우 축 기울어짐에 대응되는 각은 해당 축에 표시된 포인트의 위치 변화를 수반하고 좌우 카메라(10, 12) 각각에 의해 촬상된 포인트 변화를 대비하여 좌우 카메라(10, 12)의 상대적 축 기울어짐이 도출될 수 있다. 또한, 회전 정도의 경우도 마찬가지의 방식으로 회전에 대응되는 각을 포인트 위치 변화로 도출할 수 있다. 이때 좌우 카메라(10, 12) 각각이 인식할 수 있는 다수의 포인트는 상호 색상을 달리하여 구분할 수 있다.For example, in the case of axial tilting, the angle corresponding to the axis tilting corresponds to the change in the position of the point displayed on the corresponding axis, and the left and right cameras 10, 12 can be derived. Also, in the case of the degree of rotation, the angle corresponding to the rotation can be derived by the change of the point position in the same manner. At this time, a plurality of points recognized by each of the left and right cameras 10 and 12 can be distinguished by different colors.

좌우 카메라(10, 12)의 상대적 관계정보는 상대적 이격 거리, 축 기울어짐, 회전 정도 이외에도 스케일을 포함한다. 좌우 카메라(10, 12)에 의해 각 촬상된 다수의 포인트 중 어느 한 쌍의 포인트를 연결하는 포인트 거리를 구하여 비교함으로써 좌우 카메라(10, 12)의 상대적 관계정보를 측정하게 된다.Relative relationship information of the left and right cameras 10 and 12 includes a scale in addition to relative distance, axis tilt, and degree of rotation. The relative distance information of the left and right cameras 10 and 12 is measured by obtaining and comparing the point distances connecting any one of the plurality of captured points by the left and right cameras 10 and 12.

관계정보 연산부(40)는 3차원 카메라 모듈이 촬상한 측정 차트(30)의 차트 이미지에 기반하여 좌우 카메라(10, 12)에 대한 이격 거리, 축 기울어짐 및 회전 정도 중 적어도 하나의 상대적 관계정보를 연산하는 역할을 한다. 이러한 관계정보 연산부(40)는 전술한 상대적 관계정보에 대응하는 연산 프로그램 코드와 컴퓨터에 의해 구현할 수 있다.The relationship information calculation unit 40 calculates at least one of relative distance information of the distance to the left and right cameras 10 and 12, the degree of tilting and the degree of rotation based on the chart image of the measurement chart 30 captured by the three- . The relationship information computing unit 40 can be implemented by a computer and an arithmetic program code corresponding to the above-described relative relationship information.

이러한 상대적 관계정보를 정확히 연산하기 위해서는 좌우 카메라의 중심축을 측정 차트(30)의 중심축과 일치시키는 세팅과정이 필요하며, 이를 위해 적어도 3차원 카메라 모듈 측정 장치의 일 실시예는 2개의 레이저(미도시)를 더 구비할 수 있다.In order to accurately calculate the relative relationship information, a setting process of matching the central axis of the left and right cameras with the center axis of the measurement chart 30 is required. To this end, at least one embodiment of the three- Quot;). &Lt; / RTI &gt;

그리고, 3차원 카메라 모듈 측정 장치의 일 실시예는 적어도 하나의 상대적 관계정보를 디스플레이할 수 있는 디스플레이부(60)를 더 포함하여 검사자가 측정된 상대적 관계정보를 시각적 또는 청각적으로 확인할 수 있도록 할 수 있다.In addition, one embodiment of the three-dimensional camera module measuring device may further include a display unit 60 capable of displaying at least one relative relationship information so that the examiner can visually or auditorily confirm the measured relative relationship information .

한편, 3차원 카메라 모듈 보정 장치의 일 실시예는 5축 제어부(50)를 더 포함하게 되는데, 여기서, 5축 제어부(50)는 적어도 하나의 상대적 관계정보에 기반하여 X축 이동, Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 Z축 회전 중 적어도 하나를 통해 좌우 카메라를 보정하는 역할을 한다. 이때 5축 제어부(50)는 5축 스테이지(20)의 구동부(26)에 구동신호를 전달하여 소켓 지그(22)를 구동시킴으로써 가능하다.
The five-axis control unit 50 may include a five-axis control unit 50 for performing an X-axis movement and a Y-axis movement based on the at least one relative relationship information, , The tilt rotation of the X axis, the tilt rotation of the Y axis, and the Z axis rotation. At this time, the 5-axis control unit 50 is enabled by driving the socket jig 22 by transmitting a driving signal to the driving unit 26 of the 5-axis stage 20.

<3차원 카메라 모듈 보정 방법>&Lt; Three-dimensional camera module correction method >

도 2는 본 발명인 3차원 카메라 모듈 보정 방법의 일 실시예를 순차적으로 나타낸 순서도이다. 도 2를 참조하면, 보정 방법의 일 실시예는 우선, 좌우 카메라(10, 12)가 구비된 3차원 카메라 모듈이 X축 이동, X축에 수직인 Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 X축과 Y축에 각 수직인 Z축 회전이 가능한 5축 스테이지(20)의 소켓 지그(22)에 안착된다(S10).FIG. 2 is a flowchart sequentially illustrating an embodiment of a three-dimensional camera module correcting method according to the present invention. Referring to FIG. 2, in an embodiment of the correction method, a three-dimensional camera module provided with the left and right cameras 10 and 12 is moved in the X-axis direction, the Y-axis movement perpendicular to the X- (S10) in a socket jig (22) of a five-axis stage (20) capable of tilt rotation and Z-axis rotation perpendicular to the X axis and the Y axis.

다음, 좌우 카메라(10, 12)가 좌우 카메라(10, 12)의 정면에 위치하는 측정 차트(30)를 촬상한다(S20).Next, the left and right cameras 10 and 12 pick up a measurement chart 30 positioned at the front of the left and right cameras 10 and 12 (S20).

다음, 관계정보 연산부(40)가 촬상된 측정 차트(30)의 차트 이미지에 기반하여 좌우 카메라(10, 12)에 대한 이격 거리, 축 기울어짐 및 회전 정도 중 적어도 하나의 상대적 관계정보를 연산한다(S30).Next, the relationship information calculation unit 40 calculates relative information of at least one of a separation distance, an axis inclination, and a rotation degree with respect to the left and right cameras 10 and 12 based on the chart image of the measurement chart 30 taken (S30).

마지막으로, 5축 제어부(50)가 적어도 하나의 상대적 관계정보에 기반하여 X축 이동, Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 Z축 회전 중 적어도 하나를 통해 좌우 카메라(10, 12)를 보정함으로써(S40) 3차원 카메라 모듈 보정 방법의 일 실시예가 수행될 수 있다.Finally, the 5-axis control unit 50 controls the left and right cameras 10, 10 via at least one of the X-axis movement, the Y-axis movement, the tilt rotation of the X-axis, the tilt rotation of the Y- 12) (S40), an embodiment of the three-dimensional camera module correction method may be performed.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 한다. 아울러, 본 발명의 범위는 상기의 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어진다. 또한, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood that the invention may be practiced. It is therefore to be understood that the embodiments described above are to be considered in all respects only as illustrative and not restrictive. In addition, the scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description. Also, all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.

10: 좌측 카메라
12: 우측 카메라
20: 5축 스테이지
22: 소켓 지그
24: 기판
26: 구동부
30: 측정 차트
40: 관계정보 연산부
50: 5축 제어부
60: 디스플레이부10: Left camera
12: Right camera
20: 5-axis stage
22: socket jig
24: substrate
26:
30: Measurement chart
40: Relation information operation unit
50: 5 axis controller
60:

Claims (8)

좌우 카메라가 구비된 3차원 카메라 모듈이 안착되는 소켓 지그를 포함하고, 상기 소켓 지그의 X축 이동, 상기 X축에 수직인 Y축 이동, 상기 X축의 기울기 회동, 상기 Y축의 기울기 회동 및 상기 X축과 상기 Y축에 각 수직인 Z축 회전이 가능한 5축 스테이지;
상기 좌우 카메라의 중심축 선상으로 상기 좌우 카메라의 정면에 위치하여 상기 좌우 카메라에 의해 촬상되는 측정 차트; 및
상기 3차원 카메라 모듈이 촬상한 상기 측정 차트의 차트 이미지에 기반하여 상기 좌우 카메라에 대한 이격 거리, 축 기울어짐 및 회전 정도 중 적어도 하나의 상대적 관계정보를 연산하는 관계정보 연산부;를 포함하는 3차원 카메라 모듈 측정 장치.
Dimensional camera module, wherein the X-axis movement of the socket jig, the Y-axis movement perpendicular to the X-axis, the tilt rotation of the X-axis, the tilt rotation of the Y- A 5-axis stage capable of rotating an axis and a Z-axis perpendicular to the Y-axis;
A measurement chart positioned on the center axis of the left and right cameras and positioned by the left and right cameras and being imaged by the left and right cameras; And
And a relation information calculator for calculating relative relationship information of at least one of a separation distance, an axis inclination and a rotation degree with respect to the left and right cameras based on a chart image of the measurement chart captured by the three-dimensional camera module Camera module measuring device.
제 1항에 있어서,
상기 좌우 카메라의 중심축은 상기 측정 차트의 중심축과 일치하는 것인 3차원 카메라 모듈 측정 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the center axis of the left and right cameras coincides with the center axis of the measurement chart.
제 1항에 있어서,
상기 관계정보 연산부는 상기 차트 이미지에 기반하여 상기 좌우 카메라의 스케일 비교를 통한 스케일 관계정보를 더 연산하는 것인 3차원 카메라 모듈 측정 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the relationship information calculation unit further calculates scale relation information through scale comparison of the right and left cameras based on the chart image.
제 1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 상대적 관계정보를 디스플레이하는 디스플레이부;를 더 포함하는 3차원 카메라 모듈 측정 장치.
The method according to claim 1,
And a display unit for displaying the at least one relative relationship information.
3차원 카메라 모듈 측정 장치; 및
적어도 하나의 상대적 관계정보에 기반하여 X축 이동, Y축 이동, X축의 기울기 회동, Y축의 기울기 회동 및 Z축 회전 중 적어도 하나를 통해 좌우 카메라를 보정하는 5축 제어부;를 포함하고,
상기 3차원 카메라 모듈 측정 장치는,
좌우 카메라가 구비된 3차원 카메라 모듈이 안착되는 소켓 지그를 포함하고, 상기 소켓 지그의 X축 이동, 상기 X축에 수직인 Y축 이동, 상기 X축의 기울기 회동, 상기 Y축의 기울기 회동 및 상기 X축과 상기 Y축에 각 수직인 Z축 회전이 가능한 5축 스테이지;
상기 좌우 카메라의 중심축 선상으로 상기 좌우 카메라의 정면에 위치하여 상기 좌우 카메라에 의해 촬상되는 측정 차트; 및
상기 3차원 카메라 모듈이 촬상한 상기 측정 차트의 차트 이미지에 기반하여 상기 좌우 카메라에 대한 이격 거리, 축 기울어짐 및 회전 정도 중 적어도 하나의 상대적 관계정보를 연산하는 관계정보 연산부;를 포함하는
3차원 카메라 모듈 보정 장치.
3D camera module measuring device; And
And a 5-axis control unit for correcting the left and right cameras through at least one of an X-axis movement, a Y-axis movement, a tilt rotation of the X-axis, a tilt rotation of the Y-axis, and a Z-axis rotation based on at least one relative relationship information,
Wherein the three-dimensional camera module measuring device comprises:
Dimensional camera module, wherein the X-axis movement of the socket jig, the Y-axis movement perpendicular to the X-axis, the tilt rotation of the X-axis, the tilt rotation of the Y- A 5-axis stage capable of rotating an axis and a Z-axis perpendicular to the Y-axis;
A measurement chart positioned on the center axis of the left and right cameras and positioned by the left and right cameras and being imaged by the left and right cameras; And
And a relational information calculating unit for calculating relative relational information of at least one of a separation distance, an axis inclination and a rotation degree with respect to the left and right cameras based on a chart image of the measurement chart captured by the three-dimensional camera module
3D camera module compensation device.
좌우 카메라가 구비된 3차원 카메라 모듈이 X축 이동, 상기 X축에 수직인 Y축 이동, 상기 X축의 기울기 회동, 상기 Y축의 기울기 회동 및 상기 X축과 상기 Y축에 각 수직인 Z축 회전이 가능한 5축 스테이지의 소켓 지그에 안착되는 단계(S10);
상기 좌우 카메라가 상기 좌우 카메라의 정면에 위치하는 측정 차트를 촬상하는 단계(S20);
관계정보 연산부가 상기 촬상된 측정 차트의 차트 이미지에 기반하여 상기 좌우 카메라에 대한 이격 거리, 축 기울어짐 및 회전 정도 중 적어도 하나의 상대적 관계정보를 연산하는 단계(S30); 및
5축 제어부가 상기 적어도 하나의 상대적 관계정보에 기반하여 상기 X축 이동, 상기 Y축 이동, 상기 X축의 기울기 회동, 상기 Y축의 기울기 회동 및 상기 Z축 회전 중 적어도 하나를 통해 상기 좌우 카메라를 보정하는 단계(S40);를 포함하는 3차원 카메라 모듈 보정 방법.
A three-dimensional camera module having left and right cameras moves in the X-axis, Y-axis movement perpendicular to the X-axis, tilt in the X-axis, tilt in the Y-axis, and Z-axis rotation in the X- A step (S10) of seating on a socket jig of a possible 5-axis stage;
(S20) capturing a measurement chart in which the left and right cameras are located in front of the left and right cameras;
Calculating (S30) relative relationship information of at least one of a separation distance, an axial tilt and a rotation degree with respect to the left and right cameras based on a chart image of the captured measurement chart; And
The 5-axis control unit corrects the left and right cameras through at least one of the X-axis movement, the Y-axis movement, the tilt rotation of the X-axis, the tilt rotation of the Y- And a step (S40) of correcting the three-dimensional camera module.
제 6항에 있어서,
상기 상대적 관계정보 연산단계(S30)에서,
상기 상대적 관계정보는 상기 차트 이미지에 기반하여 상기 좌우 카메라의 스케일 비교를 통한 스케일 관계정보를 더 포함하는 3차원 카메라 모듈 보정 방법.
The method according to claim 6,
In the relative relationship information calculation step S30,
Wherein the relative relationship information further includes scale relationship information through scale comparison of the right and left cameras based on the chart image.
제 6항에 있어서,
상기 상대적 관계정보 연산단계(S30)와 좌우 카메라 보정단계(S40) 사이에는,
디스플레이부가 상기 적어도 하나의 상대적 관계정보를 디스플레이하는 단계(S35);를 더 포함하는 3차원 카메라 모듈 보정 방법.The method according to claim 6,
Between the relative relationship information calculation step S30 and the right and left camera correction step S40,
And displaying (S35) the display unit displaying the at least one relative relationship information.
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