KR101723932B1 - 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법 - Google Patents

이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 항공기에 탑재되는 동일한 구조의 이중화 비행조종컴퓨터 운용 중 발생되는 하드웨어 모듈의 고장을 검출하기 위하여 추가적으로 하드웨어 고장진단 회로를 구성하지 않기 때문에 비행 중 실행시간에 대한 추가적인 자원 소모 없이 하드웨어 모듈의 고장을 진단하고, 그 영향성을 효과적으로 배제시킴으로써 이중화 비행조종컴퓨터의 신뢰성을 더욱 향상 시킬 수 있다.

Description

이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법{AN METHOD FOR DIAGNOSING A FAILURE OF FLIGHT CONTROL COMPUTER HAVING DUAL CHANNEL}
본 발명은 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 동일한 구조의 이중화로 구성된 비행조종컴퓨터에서 비행 임무 수행 중 송수신되는 입출력 신호에 대해 실시간 신호모니터링을 이용하여 주요 하드웨어 구성 모듈에 대한 고장진단 방법을 제공하는 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법에 관한 것이다.
고장 허용을 목적으로 동일한 이중화 채널로 구성된 제어 컴퓨터는 운용 중 기본적인 하드웨어 구성품의 고장을 판단하는 시험을 수행하여 실시간으로 상태를 모니터링 한다. 그러나 한 채널 컴퓨터에 탑재된 프로세서 코어(CPU Core) 고장 시, 기존 하드웨어 시험을 수행하여 고장을 판단하지 못할 경우, 두 채널 중 고장이 발생한 채널의 계산결과가 비정상적인 값을 출력하여, 제어 컴퓨터는 정상적인 채널의 출력 신호를 선택하지 못해 심각한 오동작을 발생시킬 수 있다.
일반적으로 무인항공기에 탑재되는 비행조종컴퓨터는 미리 정의된 비행임무를 자동으로 수행하게 된다. 이러한 자동임무를 수행하기 위해서는 비행 중 지상에서 운용자의 판단에 의존하기 보다는, 무인화된 비행조종컴퓨터가 스스로 하드웨어 모듈의 고장을 판단하고 실시간으로 이에 대한 영향성을 판단하여 정상적인 모듈의 동작에 영향을 미치지 않도록 배제시키는 것이 중요하다. 이는 임무 운용성 및 장비의 신뢰성에 지대한 영향을 미치기 때문이다.
신뢰성을 보다 향상시키기 위하여, 동일한 이중화 채널로 구성된 비행조종컴퓨터는 운용 중 컴퓨터 하드웨어 구성 모듈의 고장을 판단하는 자기 진단 시험을 수행하여 실시간으로 상태를 모니터링 해야 한다. 그러나 자기 진단 시험 수행을 위해서는 고장 진단을 위한 하드웨어 모듈이 자체 점검 기능을 제공하지 않는 종래기술의 경우, 이를 위하여 별도의 고장 진단을 위한 하드웨어 회로를 구현하고 실행 프로그램을 설치해야만 자기 진단 시험을 수행할 수 있었다.
즉, 무인항공기에 탑재되는 종래의 비행조종컴퓨터는 비행 임무 수행 중 하드웨어의 고장 상태를 판단하기 위하여 다양한 방법의 자기 진단 시험(BIT: Built In Test) 장치를 설계 후 탑재하지만 이를 위해서는 하드웨어 회로를 추가해서 구성해야 했고, 별도로 자기 진단 시험용 추가 프로그램을 실행할 경우 임무 수행을 위한 프로그램의 실행시간에 영향을 미친다는 문제점이 있었다.
도 1을 참고하면, 종래 기술에 따른 채널 고장 진단 장치의 실시간 제어용 컴퓨터(10)는 제1 채널(20), 제2 채널(30)을 포함하며, 각 채널은 고장 진단 유닛(21,31)을 각각 포함한다. 이에 동일한 기능으로 구성된 이중화 채널 제어 컴퓨터에서 어느 한 채널에 탑재된 프로세서 코어의 고장으로 소프트웨어에서 계산된 결과가 서로 다른 경우, 고장이 발생한 채널을 정확히 판단할 수 있었다. 그러나, 종래 기술에 따른 채널 고장 진단 장치는 고장 진단을 위해 별도의 하드웨어 회로를 구현하여, 프로그램의 실행시간에 영향을 미치게 되었다.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 동일한 구조의 이중화로 구성된 비행조종컴퓨터에서 비행 임무 수행 중 송수신되는 입출력 신호에 대해 실시간 신호모니터링을 이용하여 주요 하드웨어 구성 모듈에 대한 고장진단 방법을 제공하는, 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 고장진단 방법을 통해 검출된 고장의 영향성을 배제하여 이중화 비행조종컴퓨터의 신뢰성을 더욱 향상시킬 수 있는, 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법은, 항공기에 탑재되는 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법에 있어서, CPU 모듈, 메모리 모듈, 외부 통신 모듈, 내부 통신 모듈 및 전원모듈을 각각 포함하는 제1 채널 및 제2 채널의 각 모듈의 입출력 신호를 수신하는 단계; 실시간 신호 모니터링을 이용하여 상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계; 및 상기 제1 및 제2 채널 중 어느 하나의 채널에서 상기 각 모듈 중 적어도 하나의 모듈이 고장상태로 점검되어 고장 발생 채널이 발생하는 경우, 고장 모듈의 영향을 배제하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는, CPU 실행 명령어 입출력 데이터를 비교하거나, CPU 상태 레지스터 값을 수신하여 상기 CPU 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는, 운용 프로그램이 메모리에 접근할 때 허용되지 않은 메모리 영역을 접근하거나, 메모리를 Read/Write하는 단계에서 저장 후 읽은 데이터 체크섬의 값의 차이가 발생하는 지를 점검하여 상기 메모리 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는, 외부 통신 입력 데이터의 Heartbeat Count, 체크섬 정보 등을 확인하여 미리 정의된 일정 시간 이상으로 오류가 지속되는지를 점검하여 상기 외부 통신 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는, 내부 통신 입력 데이터의 Heartbeat Count, 체크섬 정보 등을 확인하여 미리 정의된 일정 시간 이상으로 오류가 지속되는지를 점검하여 상기 내부 통신 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는, 외부 공급 전원 및 내부 공급 전원의 상태를 확인하고 상기 전원의 값이 하드웨어 운용범위보다 낮고 미리 정의된 일정 시간 이상으로 오류가 지속되는지를 점검하여 상기 전원 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 고장 모듈의 영향을 배제하는 단계는, 상기 고장 발생 채널이 발생하는 경우, 정상 동작 채널의 모듈을 통해 상기 고장 발생 채널이 정상적으로 동작가능한지 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 고장 발생 채널이 정상적으로 동작가능한 경우, 상기 고장 발생 채널의 상기 고장 발생 모듈의 데이터는 상기 정상 채널의 해당 데이터를 대체하여 사용하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 고장 발생 채널이 정상적으로 동작 불가능한 경우, 상기 고장 발생 채널의 입출력 신호를 배제하여 상기 이중화 채널에서 상기 고장 발생 채널을 분리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 항공기에 탑재되는 동일한 구조의 이중화 비행조종컴퓨터 운용 중 발생되는 하드웨어 모듈의 고장을 검출하기 위하여 추가적으로 하드웨어 고장진단 회로를 구성하지 않기 때문에 비행 중 실행시간에 대한 추가적인 자원 소모 없이 하드웨어 모듈의 고장을 진단하고, 그 영향성을 효과적으로 배제시킴으로써 이중화 비행조종컴퓨터의 신뢰성을 더욱 향상 시킬 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 채널 고장 진단 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 이중화 비행조종컴퓨터의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 하드웨어 모듈별 고장상태 점검을 위한 흐름도를 도시한 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명에 따른 이중화 비행조종컴퓨터의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 이중화 비행조종컴퓨터(100)는 제1 비행조종컴퓨터 채널(200, 이하 제1 채널이라 한다), 제2 비행조종컴퓨터 채널(300, 이하 제2 채널이라 한다)을 포함한다.
여기서, 제1 채널(200) 및 제2 채널(300)은 이중화 비행조종컴퓨터(100)의 단일 채널들에 해당한다.
제1 채널(200)은 제1 CPU 모듈(210), 제1 메모리 모듈(220), 제1 외부 통신 모듈(230), 제1 내부 통신 모듈(240), 제1 전원 모듈(250)을 포함한다.
제1 CPU 모듈(210)은 이중화 비행조종컴퓨터(100)의 제1 채널(200)을 운용하는 메인 CPU와 입출력 신호 처리를 수행하는 CPU로 구성되는 모듈이다.
제1 메모리 모듈(220)은 이중화 비행조종컴퓨터(100)의 제1 채널(200)의 운용 프로그램이 탑재되는 Flash 메모리와 실시간으로 프로그램 운용 중 데이터를 저장하는 RAM 메모리로 구성되는 모듈이다.
제1 외부 통신 모듈(230)은 외부 연동장비들과 주기적으로 데이터를 송수신할 수 있도록 시리얼 통신을 위한 회로로 구성되는 모듈이다.
제1 내부 통신 모듈(240)은 이중화 비행조종컴퓨터(100)의 이중화 채널 사이에 주기적으로 데이터를 송수신할 수 있도록 시리얼 통신을 위한 회로로 구성되는 모듈이다.
제1 전원 모듈(250)은 이중화 비행조종컴퓨터(100)의 제1 채널(200)을 구성하는 모든 하드웨어 모듈에 요구 전원을 공급하기 위하여 항공기로부터 공급되는 전원을 필요한 공급 전원으로 변환하는 회로로 구성되는 모듈이다.
또한, 제2 채널(300)은 제2 CPU모듈(310), 제2 메모리 모듈(320), 제2 외부 통신 모듈(330), 제2 내부 통신 모듈(340), 제1 전원 모듈(350)을 포함한다.
제2 CPU 모듈(310)은 이중화 비행조종컴퓨터(100)의 제2 채널(300)을 운용하는 메인 CPU와 입출력 신호 처리를 수행하는 CPU로 구성되는 모듈이다.
제2 메모리 모듈(320)은 이중화 비행조종컴퓨터(100)의 제2 채널(300)의 운용 프로그램이 탑재되는 Flash 메모리와 실시간으로 프로그램 운용 중 데이터를 저장하는 RAM 메모리로 구성되는 모듈이다.
제2 외부 통신 모듈(330)은 외부 연동장비들과 주기적으로 데이터를 송수신할 수 있도록 시리얼 통신을 위한 회로로 구성되는 모듈이다.
제2 내부 통신 모듈(340)은 이중화 비행조종컴퓨터(100)의 이중화 채널 사이에 주기적으로 데이터를 송수신할 수 있도록 시리얼 통신을 위한 회로로 구성되는 모듈이다.
제2 전원 모듈(350)은 이중화 비행조종컴퓨터(100)의 제2 채널(300)을 구성하는 모든 하드웨어 모듈에 요구 전원을 공급하기 위하여 항공기로부터 공급되는 전원을 필요한 공급 전원으로 변환하는 회로로 구성되는 모듈이다.
본 발명은 항공기에 탑재되는 동일한 구조의 이중화 비행조종컴퓨터에서 비행 중 처리하는 입출력 데이터를 실시간으로 모니터링 하여, 하드웨어 모듈별 고장을 점검한다. 즉, 고장진단 대상 하드웨어 모듈과 관련된 입출력 신호를 처리하고, 이를 이용하여 하드웨어 모듈의 실시간 고장 상태를 분석한다.
이에, 본 발명은 항공기에 탑재되는 동일한 구조의 이중화 채널로 비행조종컴퓨터(100)를 구성하고, 추가적으로 하드웨어 진단회로를 구성하지 않기 때문에 비행 중 실행시간에 대한 추가적인 자원 소모 없이 하드웨어 모듈의 고장을 진단할 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법을 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법의 흐름도를 도시한 도면이다. 도 4는 본 발명에 따른 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 하드웨어 모듈별 고장 점검을 위한 흐름도를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법은, CPU 모듈, 메모리 모듈, 외부 통신 모듈, 내부 통신 모듈 및 전원모듈을 각각 포함하는 제1 채널(200) 및 제2 채널(300)의 각 모듈의 입출력 신호를 수신하는 단계(S100); 실시간 신호 모니터링을 이용하여 상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계(S200); 및 상기 제1 및 제2 채널(200,300) 중 어느 하나의 채널에서 상기 각 모듈 중 적어도 하나의 모듈이 고장상태로 점검되어 고장 발생 채널이 발생하는 경우, 고장 모듈의 영향을 배제하는 단계(S300);를 포함한다.
제1 채널(200) 및 제2 채널(300)의 각 모듈의 입출력 신호를 수신하는 단계(S100)는, 항공기에 탑재되는 동일한 구조의 이중화 비행조종컴퓨터(100)에서 비행 중 처리하는 입출력 데이터를 실시간으로 처리 하는 것이다.
실시간 신호 모니터링을 이용하여 상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계(S200);는 각 모듈별 입출력 값의 차이, 체크섬 정보, 미리 정의된 임계값 이상으로 오류가 지속되는지 등을 판단하여 각 모듈의 고장진단을 하는 단계이다.
도 4를 참조하면, 실시간 신호 모니터링을 이용하여 상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계(S200);는 각 전원 모듈(250,350)의 고장점검을 하는 단계(S210), 각 CPU 모듈(210,310)의 고장점검을 하는 단계(S220), 각 메모리 모듈(220,320)의 고장점검을 하는 단계(S230), 각 외부 통신 모듈(230,330)의 고장점검을 하는 단계(S240), 각 내부 통신 모듈(240,340)의 고장점검을 하는 단계(S250)를 포함한다.
각 전원 모듈의 고장상태를 점검하는 단계(S210)는, 외부 공급 전원 및 내부 공급 전원의 상태를 확인하고 상기 전원의 값이 하드웨어 운용범위보다 낮고 미리 정의된 일정 시간 이상으로 오류가 지속되는지를 점검하여 각 전원 모듈(250,350)의 고장 상태를 실시간으로 판단하는 것이다.
각 CPU 모듈의 고장상태를 점검하는 단계(S220)는, CPU 실행 명령어 입출력 데이터를 비교하거나, CPU 상태 레지스터 값을 수신하여 각 CPU 모듈(210,310)의 고장 상태를 실시간으로 판단하는 것이다.
즉, 각 CPU 모듈(210,310)의 고장진단을 위하여 비행 중 주기적으로 처리하는 예정된 입력 데이터를 이용하여 CPU에서 제공하는 다양한 명령어를 실행하고 기대값과 비교하는 단계나, 매 주기마다 CPU 상태 레지스터의 상태를 점검하는 단계를 통해 실시간으로 각 CPU 모듈(210,310)의 상태점검을 수행하는 것이다.
각 메모리 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는, 비행중 주기적으로 운용 프로그램이 메모리에 접근할 때 허용되지 않은 메모리 영역을 접근하거나, 메모리를 Read/Write하는 단계에서 저장 후 읽은 데이터 체크섬(Checksum)의 값의 차이가 발생하는 경우, 메모리 고장으로 판단하여 실시간으로 각 메모리 모듈(220,320)의 상태점검을 수행하는 것이다.
각 외부 통신 모듈의 고장상태를 점검하는 단계(S230)는, 비행중 주기적으로 외부 장비와의 데이터 통신을 수행하면서 heartbeat count, 체크섬 정보 등을 확인하여 미리 임계값으로 정의된 일정 시간 이상으로 오류가 지속될 경우, 외부 통신고장으로 판단하여 실시간으로 각 외부 통신 모듈(230,330)의 상태점검을 수행하는 것이다.
각 내부 통신 모듈의 고장상태를 점검하는 단계(S240)는, 비행중 주기적으로 비행조종컴퓨터를 구성하는 두 채널 사이에 데이터 통신을 수행하면서 heartbeat count, 체크섬 정보 등을 확인하여 미리 정의된 일정 시간 이상으로 오류가 지속될 경우, 내부 통신고장으로 판단하여 실시간으로 각 내부 통신 모듈(240,340)의 상태점검을 수행하는 것이다.
도 3을 참조하면, 고장 모듈의 영향을 배제하는 단계(S300)는, 상기 제1 및 제2 채널(200,300) 중 어느 하나의 채널에서 상기 각 모듈 중 적어도 하나의 모듈이 고장상태로 점검되어 고장 발생 채널이 발생하는 경우, 고장 모듈의 영향을 배제하는 단계이다.
즉, 고장 모듈의 영향을 배제하는 단계(S300)는, 각 모듈 중 적어도 하나의 모듈이 고장상태로 점검되어 고장 발생 채널이 발생하는 경우, 정상 동작 채널로 대체 운용하거나 상기 이중화 채널에서 상기 고장 발생 채널을 분리하는 단계이다.
우선, 상기 고장 발생 채널이 발생하는 경우, 정상 동작 채널의 모듈을 통해 상기 고장 발생 채널이 정상적으로 동작 가능한지 판단한다(S310).
이 경우, 고장 발생 채널은 제1 및 제2 채널(200,300) 중 어느 하나의 채널에서 적어도 하나의 모듈에서 고장이 발생할 경우 그 채널을 고장 발생 채널이라 한다.
고장 발생 채널이 정상적으로 동작 가능한 경우, 즉 고장 발생 채널이 발생하더라도 정상 동작 채널의 해당 하드웨어 모듈로 고장 발생 채널이 정상적으로 동작 가능한 경우, 경결함으로 판단한다.
경결함으로 판단된 경우, 고장 발생 채널의 상기 고장 발생 모듈의 데이터는 상기 정상 채널의 해당 데이터를 대체하여 사용하도록 하게 된다(S320).
이에 경결함의 경우, 고장이 발생한 모듈의 영향성만 배제하여, 고장모듈과 관련된 신호를 결합이 없는 채널로부터 내부통신을 통해 전송받은 신호를 이용하여 지속적으로 이중화 채널을 운용함으로써 장비의 신뢰성을 향상시키게 됨을 알 수 있다.
그러나, 고장 발생 채널이 정상적으로 동작불가능한 경우, 즉 고장 발생 채널이 발생하여 정상 동작 채널의 해당 하드웨어 모듈로도 고장 발생 채널이 정상적으로 동작할 수 없는 경우, 중결함으로 판단한다.
중결함으로 판단된 경우, 고장 발생 채널의 입출력 신호를 배제하여 상기 이중화 채널에서 상기 고장 발생 채널을 분리하게 된다(S330).
이에 중결함의 경우, 결함이 없는 단일 채널에 의도하지 않는 영향성을 배제하기 위하여 고장 발생 채널의 외부 입출력 신호를 모두 차단하여 그 영향성을 완전히 배제하게 된다.
이에, 본 발명에 따르면, 항공기에 탑재되는 동일한 구조의 이중화 비행조종컴퓨터 운용 중 발생되는 하드웨어 모듈의 고장을 검출하기 위하여 추가적으로 하드웨어 고장진단 회로를 구성하지 않기 때문에 비행 중 실행시간에 대한 추가적인 자원 소모 없이 하드웨어 모듈의 고장을 진단하고, 그 영향성을 효과적으로 배제시킴으로써 이중화 비행조종컴퓨터의 신뢰성을 더욱 향상 시킬 수 있다.
앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.
100: 이중화 비행조종컴퓨터
200: 제1 채널
210: 제1 CPU 모듈
220: 제1 메모리 모듈
230: 제1 외부 통신 모듈
240: 제1 내부 통신 모듈
250: 제1 전원 모듈
300: 제2 채널
310: 제2 CPU 모듈
320: 제2 메모리 모듈
330: 제2 외부 통신 모듈
340: 제2 내부 통신 모듈
350: 제2 전원 모듈

Claims (9)

  1. 항공기에 탑재되는 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법에 있어서,
    CPU 모듈, 메모리 모듈, 외부 통신 모듈, 내부 통신 모듈 및 전원모듈을 각각 포함하는 제1 채널 및 제2 채널의 각 모듈의 입출력 신호를 송수신하는 단계;
    실시간 신호 모니터링을 이용하여 상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계; 및
    상기 제1 및 제2 채널 중 어느 하나의 채널에서 상기 각 모듈 중 적어도 하나의 모듈이 고장상태로 점검되어 고장 발생 채널이 발생하는 경우, 고장 모듈의 영향을 배제하는 단계;를 포함하며,
    상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는, CPU 실행 명령어 입출력 데이터를 비교하거나, CPU 상태 레지스터 값을 수신하여 상기 CPU 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하며,
    상기 고장 모듈의 영향을 배제하는 단계는, 상기 고장 발생 채널이 발생하는 경우, 정상 동작 채널의 모듈을 통해 상기 고장 발생 채널이 정상적으로 동작가능한지 판단하는 단계;를 포함하며,
    상기 고장 발생 채널이 정상적으로 동작가능한 경우, 상기 고장 발생 채널의 상기 고장 모듈의 데이터는 상기 정상 동작 채널의 해당 데이터를 대체하여 사용하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는,
    운용 프로그램이 메모리에 접근할 때 허용되지 않은 메모리 영역을 접근하거나, 메모리를 Read/Write하는 단계에서 저장 후 읽은 데이터 체크섬의 값의 차이가 발생하는 지를 점검하여 상기 메모리 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는,
    외부 통신 입력 데이터의 Heartbeat Count, 체크섬 정보 등을 확인하여 미리 정의된 일정 시간 이상으로 오류가 지속되는지를 점검하여 상기 외부 통신 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는,
    내부 통신 입력 데이터의 Heartbeat Count, 체크섬 정보 등을 확인하여 미리 정의된 일정 시간 이상으로 오류가 지속되는지를 점검하여 상기 내부 통신 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 각 모듈의 고장상태를 점검하는 단계는,
    외부 공급 전원 및 내부 공급 전원의 상태를 확인하고 상기 전원의 값이 하드웨어 운용범위보다 낮고 미리 정의된 일정 시간 이상으로 오류가 지속되는지를 점검하여 상기 전원 모듈의 고장상태를 점검하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 고장 발생 채널이 정상적으로 동작 불가능한 경우,
    상기 고장 발생 채널의 입출력 신호를 배제하여 상기 이중화 채널에서 상기 고장 발생 채널을 분리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중화 채널을 포함하는 비행조종컴퓨터의 고장 진단 방법.
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