KR101706627B1 - 이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법 - Google Patents

이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치에 관한 것이다. 상기 거리 측정 장치는, 광각 렌즈가 장착되어 관심 물체를 포함하는 광각 영상을 촬상하는 광각 카메라; 협각 렌즈가 장착되어 관심 물체에 대한 협각 영상을 촬상하는 협각 카메라; 광각 카메라와 협각 카메라를 구동시켜 관심 물체에 대하여 동일 시간에 촬영한 광각 영상과 협각 영상을 획득하고, 상기 광각 영상과 협각 영상의 배율을 동일하게 조정하여 등배율의 스테레오 영상을 생성하고, 상기 협각 영상을 광각 영상의 기준 좌표로 변환시킨 후, 협각 영상과 광각 영상의 특징점들에 대한 디스패리티(disparity)를 구하고, 상기 디스패리티를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 계산하는 중앙 처리 장치;를 구비하여, 광각 및 협각 카메라에 의해 촬영된 이배율의 스테레오 영상을 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정한다.

Description

이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법{Distance measurement device by using stereo image and method thereof}
본 발명은 거리 측정 장치에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 이배율 스테레오 카메라에 의해 획득된 광각 영상과 협각 영상으로부터 디스패리티(disparity)를 구하고, 이를 이용하여 거리를 측정하는 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법에 관한 것이다.
관측지점으로부터 관심 물체까지의 거리는 다양한 방법으로 측정할 수 있으며, 그 중 한 방법은 스테레오 영상을 이용하는 것이다. 이러한 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 방법은, 사람이 특정 사물까지의 거리 정보를 획득하기 위하여 좌안 영상과 우안 영상의 차이(disparity)를 추출하고, 이러한 양안차를 통해 거리값을 얻게 되는 것과 동일하다. 예컨대, 거리가 멀수록 양안차는 거의 없어지게 되며, 거리가 가까울수록 양안차는 증가하게 된다.
이러한 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 방법은, 스테레오 카메라를 이용하여 2개의 영상을 획득하고, 2개의 영상에서 동일한 특징점의 좌표값을 찾아낸다. 여기서, '특징점'은 2개의 영상에 변형이 생겨 2개의 영상에서 같은 피사체가 다르게 보이더라도 같은 점 또는 물체의 한 부분이라고 판단할 수 있는 특징을 말한다. 따라서, 특징점을 선정하는 것은 스테레오 카메라의 이미지를 해석하는데 매우 중요한 사항이다.
이와 같이, 하나의 특징점이 2장의 스테레오 영상에서 다른 좌표값을 가질 때, 그 차이값을 디스패리티(disparity)라고 한다. 이론적으로 특징점이 무한히 멀리 있을 경우 2장의 영상에서 특징점은 같은 좌표값을 갖게 되어 디스패리티는 '0'이 된다. 한편, 특징점이 가까울수록 디스패리티는 커지게 되고 이 값이 계속 커지면 특징점은 이미지 밖으로 벗어나게 된다.
종래의 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 방법에 있어서, 스테레오 영상은 배율이 동일한 카메라를 사용하여 획득된 등배율의 스테레오 영상들을 사용한다.
도 1은 종래의 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치를 설명하기 위하여 도시한 개념도이며, 도 2는 도 1의 스테레오 영상에서의 디스패리티를 설명하기 위하여 도시한 개념도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 등배율의 스테레오 영상인 A 영상과 B 영상을 획득하게 된다. 한편, 도 2에 도시된 바와 같이, A 영상과 B 영상을 비교하면 특징점의 좌표값의 차이, 즉 디스패리티(disparity)를 얻을 수 있게 된다.
따라서, 종래의 방법은 배율이 다른 카메라들에 의해 획득된 영상들에 대하여는 적용될 수 없는 문제점이 있다. 특히, 도로상의 교통 정보를 획득하기 위해 설치된 광각 카메라와 차량 번호를 획득하기 위한 협각 카메라가 설치되어 있고 이러한 광각 카메라와 협각 카메라로부터 획득된 영상들로부터는 전술한 종래의 방법을 적용하여 거리 측정을 할 수 없다. 따라서, 도로상의 차량에 대한 거리 정보를 검출하기 위하여는 추가의 스테레오 카메라를 설치하여야 되는 문제점이 발생한다.
한국등록특허공보 제 10-0724889호
전술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 이배율 스테레오 영상을 이용하여 거리를 측정하는 거리 측정 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 거리 측정 장치는, 광각 렌즈가 장착되어 관심 물체를 포함하는 광각 영상을 촬상하는 광각 카메라; 협각 렌즈가 장착되어 관심 물체에 대한 협각 영상을 촬상하는 협각 카메라; 광각 카메라와 협각 카메라를 구동시켜 관심 물체에 대하여 동일 시간에 촬영한 광각 영상과 협각 영상을 획득하고, 상기 광각 영상과 협각 영상의 배율을 동일하게 조정하여 등배율의 스테레오 영상을 생성하고, 상기 협각 영상을 광각 영상의 기준 좌표로 변환시킨 후, 협각 영상과 광각 영상의 특징점들에 대한 디스패리티(disparity)를 구하고, 상기 디스패리티를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 계산하는 중앙 처리 장치;를 구비하여, 광각 및 협각 카메라에 의해 촬영된 이배율의 스테레오 영상을 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정한다.
전술한 특징에 따른 상기 거리 측정 장치에 있어서, 상기 광각 카메라 및 협각 카메라의 전면에 설치되어, 상기 관심 물체로 레이저 포인터를 발사하는 레이저 거리계;를 더 구비하고,
상기 중앙 처리 장치는, 상기 광각 및 협각 카메라를 구동시킴과 동시에 레이저 거리계를 구동시켜 레이저 포인터를 관심 물체로 조사하여, 광각 영상과 협각 영상에 표시된 레이저 포인터를 특징점으로 추출하고, 상기 특징점을 이용하여 디스패리티를 계산하는 것이 바람직하다.
전술한 특징에 따른 상기 거리 측정 장치에 있어서, 상기 광각 카메라 및 협각 카메라의 전면에 설치되어, 상기 관심 물체로 레이저 포인터를 발사하는 레이저 거리계;를 더 구비하고,
상기 중앙 처리 장치는 사전 설정된 시간 간격마다 주기적으로 거리 측정 장치의 정확도를 보정하는 보정 프로세스를 수행하며, 상기 보정 프로세스는, 레이저 거리계를 구동시킴과 동시에 광각 카메라 및 협각 카메라를 구동시켜 레이저 포인터가 표시된 광각 영상 및 협각 영상을 획득하고, 상기 레이저 거리계를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정하고, 광각 영상과 협각 영상의 배율을 조정하여 등배율의 스테레오 영상들을 생성하고 스테레오 영상의 디스패리티를 측정하고 이를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정하고, 레이저 거리계를 이용하여 측정한 거리값과 스테레오 영상의 디스패리티를 이용하여 측정한 거리값을 비교하고, 비교 결과에 따라 디스패리티에 따른 거리값에 대한 보정값을 생성하여 저장하는 것이 바람직하다.
전술한 특징에 따른 상기 거리 측정 장치에 있어서, 상기 거리 측정 장치는 스테레오 영상의 각 디스패리티와 이에 대응되는 거리값의 관계를 저장한 거리 테이블을 사전에 설정하여 저장 및 관리하고, 상기 중앙 처리 장치는 관심 물체에 대한 거리 측정을 위하여 디스패리티를 측정하고, 상기 거리 테이블을 참조하여 상기 측정된 디스패리티에 대응되는 거리값을 판독하여 제공하는 것이 바람직하다.
전술한 특징에 따른 상기 거리 측정 장치에 있어서, 상기 협각 카메라는 차량 번호를 촬영가능한 카메라이며, 상기 중앙 처리 장치는 협각 카메라에 의해 촬영된 협각 영상을 이용하여 차량 번호를 획득하고, 획득된 차량 번호에 대한 거리를 측정하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법은 광각 및 협각 영상의 디스패리티를 이용하여 관심 물체의 거리를 측정함으로써, 레이저 거리계로 측정하기 어려운 피사체에 대한 거리도 측정할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법은, 도로 등에 차량 번호 촬영이나 차량 정보 획득을 위하여 기설치된 광각 카메라와 협각 카메라를 그대로 이용하여 차량에 대한 거리를 측정할 수 있게 되고, 이를 이용하여 차량의 속도도 계산할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법은, 피사체가 이동하는 차량 등인 경우 광각 영상을 이용하여 차량 추적 등을 연속적으로 수행할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법은 관심 물체인 피사체에 대한 3차원 복원, 이동하는 피사체에 대한 속도 측정 등에 사용될 수 있다.
도 1은 종래의 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치를 설명하기 위하여 도시한 개념도이며, 도 2는 도 1의 스테레오 영상에서의 디스패리티를 설명하기 위하여 도시한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 거리 측정 장치를 설명하기 위하여 도시한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 거리 측정 장치에 있어서, 중앙 처리 장치의 거리 측정 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 거리 측정 장치에 있어서, 이배율 스테레오 카메라에 의해 측정된 광각 영상과 협각 영상을 각각 예시적으로 도시한 개념도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 거리 측정 장치에 있어서, 광각 영상과 축소된 협각 영상의 좌표를 일치시키고 이로부터 디스패리티를 표시한 개념도이다.
본 발명에 따른 거리 측정 장치 및 방법은 이배율 스테레오 영상인 광각 영상과 협각 영상을 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들에 따른 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법을 구체적으로 설명한다.
< 제1 실시예 >
도 3은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 거리 측정 장치를 설명하기 위하여 도시한 개념도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 거리 측정 장치(3)는 광각 카메라(300), 협각 카메라(310) 및 중앙 처리 장치(320)를 구비한다.
상기 광각 카메라(300)는 광각 렌즈가 장착되어 관심 물체를 포함하는 광각 영상을 촬영하여 상기 중앙 처리 장치로 제공한다.
상기 협각 카메라(310)는 협각 렌즈가 장착되어 관심 물체에 대한 협각 영상을 촬영하여 상기 중앙 처리 장치로 제공한다.
상기 중앙 처리 장치(320)는 광각 카메라와 협각 카메라를 구동시켜 관심 물체에 대하여 동일 시간에 촬영한 광각 영상과 협각 영상을 획득하고, 상기 동시에 촬영된 광각 영상과 협각 영상을 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 계산하여 제공한다.
한편, 본 발명에 따른 거리 측정 장치는 스테레오 영상에서의 특징점을 쉽게 추출하기 위하여 광 조사부(330)를 더 구비할 수 있다. 광각 카메라와 협각 카메라를 구동시킴과 동시에 광 조사부의 광을 관심 물체로 조사함으로써, 광각 영상과 협각 영상에 조사된 광이 표시되고, 이렇게 광이 표시된 지점을 특징점으로 사용한다. 상기 광 조사부는 레이저 거리계의 레이저 포인터를 사용할 수 있으며, 그 외에도 LED 등을 사용할 수 있다.
이하, 상기 중앙 처리 장치(320)의 거리 측정 방법에 대하여 도 4 내지 도 6을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 거리 측정 장치에 있어서, 중앙 처리 장치의 거리 측정 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 거리 측정 장치의 중앙 처리 장치는, 관심 물체에 대한 거리를 측정하기 위하여, 먼저 광각 카메라와 협각 카메라를 동시에 구동시켜 관심 물체에 대한 광각 영상과 협각 영상을 획득한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 거리 측정 장치에 있어서, 이배율 스테레오 카메라에 의해 측정된 광각 영상과 협각 영상을 각각 예시적으로 도시한 개념도이다. 도 5를 참조하면, 서로 다른 배율의 광각 영상과 협각 영상을 얻을 수 있다. 여기서, 레이저 포인터 등이 표시된 경우 특징점으로 사용할 수 있으며, 레이저 포인터가 없는 경우 관심 물체의 특정 영역이나 점을 특징점으로 사용할 수 있다.
다음, 광각 영상과 협각 영상의 배율을 조정하여, 등배율의 스테레오 영상을 생성할 수 있다. 예를 들면, 협각 영상을 축소하여 광각 영상과 동일한 배율로 조정하거나, 광각 영상의 대응 영역을 확대하여 협각 영상과 동일한 배율로 조정할 수 있을 것이다. 다만, 본 실시예에서는 설명의 편의상, 협각 영상을 축소하여 광각 영상과 동일한 배율로 조정하여 등배율의 스테레오 영상을 생성한 것을 기준으로 설명한다.
등배율의 스테레오 영상을 생성한 후, 각 영상에 대해 캘리브레이션(Calibration)한다. 캘리브레이션 프로세스는 디스패리티와 거리값의 관계를 정확하게 구하기 위하여 실세계 공간을 영상 좌표값에 일치시키는 것으로서, 베이스 라인의 거리, 렌즈의 왜곡, 에피폴라 면의 불일치 등에 따라 적절하게 보정하게 된다. 이 때, 레이저 포인터와 같은 명확한 특징점은 캘리브레이션 프로세스에서의 수학적 계산을 최소화시킬 수 있게 된다.
다음, 축소된 협각 영상을 광각 영상의 기준 좌표에 일치시키고, 상기 스테레오 영상의 특징점을 추출하고, 특징점에 대한 디스패리티(disparity)를 구하고, 상기 디스패리티를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 계산한다. 도 6은 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 거리 측정 장치에 있어서, 광각 영상과 축소된 협각 영상의 좌표를 일치시키고 이로부터 디스패리티를 표시한 개념도이다.
< 제2 실시예 >
이하, 본 발명의 제2 실시예에 따른 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법에 대하여 구체적으로 설명한다. 본 발명의 제2 실시예에 따른 거리 측정 장치는 광각 카메라, 협각 카메라, 레이저 거리계 및 중앙 처리 장치를 구비한다. 광각 카메라 및 협각 카메라는 제1 실시예의 그것들과 동일하므로, 중복되는 설명은 생략한다.
상기 레이저 거리계는 레이저 포인터를 조사하고, 레이저 포인터가 조사된 측정 지점까지의 거리를 측정하여 제공한다.
상기 중앙 처리 장치는 관심 물체에 대한 거리를 측정하기 위하여, 레이저 포인터를 조사함과 동시에 광각 카메라와 협각 카메라를 구동시켜 관심 물체에 대하여 동일 시간에 촬영한 광각 영상과 협각 영상을 획득하고, 상기 동시에 촬영된 광각 영상과 협각 영상을 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 계산하여 제공한다.
여기서, 본 실시예에 따른 중앙 처리 장치는 상기 레이저 포인터가 표시된 광각 영상과 협각 영상을 획득하게 되고, 광각 영상과 협각 영상의 레이저 포인터를 특징점으로 사용하는 것을 특징으로 한다.
본 실시예에 따른 중앙 처리 장치의 거리 측정 방법은 제1 실시예의 거리 측정 방법과 동일하다. 다만, 본 실시예에 따른 중앙 처리 장치는 거리 측정의 정확성을 위하여, 사전 설정된 시간 간격마다 주기적으로 보정 프로세스를 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 보정 프로세스는 다음과 같다. 먼저, 레이저 거리계를 구동시킴과 동시에 광각 카메라 및 협각 카메라를 구동시켜 광각 영상 및 협각 영상을 획득하고, 상기 레이저 거리계를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정하고, 광각 영상과 협각 영상의 배율을 조정하여 좌표 변환하여 등배율 스테레오 영상을 생성하고, 캘리브레이션한 후 특징점에 대한 디스패리티를 측정하고 이를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정한다. 다음, 레이저 거리계를 이용하여 측정한 거리값과 스테레오 영상의 디스패리티를 이용하여 측정한 거리값을 비교하고, 비교 결과에 따라 디스패리티에 따른 거리값을 보정하기 위한 보정값을 생성하여 저장한다.
다음, 이후의 공정에서 디스패리티에 따른 거리값을 계산함에 있어서, 전술한 거리 측정 방법에 의해 디스패리티에 따른 거리값을 계산한 후, 상기 계산된 디스패리티에 따른 거리값은 상기 보정값을 이용하여 보정하여 거리값을 최종적으로 확정하게 된다.
전술한 제1 및 제2 실시예에 따른 거리 측정 장치에 있어서, 측정된 디스패리티에 따른 거리를 계산하기 위하여 사전에 거리 테이블을 더 구비할 수 있다. 상기 거리 테이블은 각 디스패리티에 따른 거리값을 사전에 측정하여 저장한 테이블이다. 상기 중앙 처리 장치는 디스패리티가 측정되면, 상기 거리 테이블을 이용하여 상기 디스패리티에 따른 거리값을 판독하여 제공할 수 있다.
이와 같이 거리 테이블을 사용함으로써, 수학적 계산을 최소화시킬 수 있을 뿐만 아니라 정확성도 향상시킬 수 있다.
한편, 상기 거리 테이블은 사전 설정된 시간 간격마다 주기적으로 보정하여, 항상 정확성을 유지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 상기 거리 테이블을 주기적으로 보정하는 방법으로는, 제2 실시예의 레이저 거리계를 사용하여 주기적으로 거리를 측정하고, 레이저 거리계에 의해 측정된 거리값과 광각 및 협각 영상의 디스패리티를 이용하여 측정된 거리값을 비교하고, 두 거리값이 서로 상이한 경우, 상기 레이저 거리계에 의해 측정된 거리값을 이용하여 거리 테이블의 디스패리티와 거리값의 관계를 보정할 수 있다.
전술한 본 발명에 따른 이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법은 광각 및 협각 영상의 디스패리티를 이용하여 관심 물체의 거리를 측정함으로써, 레이저 거리계로 측정하기 어려운 피사체에 대한 거리도 측정할 수 있게 된다.
한편, 전술한 본 발명에 따른 이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법은 관심 물체인 피사체에 대한 3차원 복원, 이동하는 피사체에 대한 속도 측정 등에 사용될 수 있다.
이상에서 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예를 중심으로 설명하였으나, 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 그리고, 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명에 따른 이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치 및 거리 측정 방법은 속도 측정, 피사체의 3D 복원 등에 사용될 수 있다.

Claims (7)

  1. 광각 렌즈가 장착되어 관심 물체를 포함하는 광각 영상을 촬상하는 광각 카메라;
    협각 렌즈가 장착되어 관심 물체에 대한 협각 영상을 촬상하는 협각 카메라;
    광각 카메라와 협각 카메라를 구동시켜 관심 물체에 대하여 동일 시간에 촬영한 광각 영상과 협각 영상을 획득하고, 상기 광각 영상과 협각 영상의 배율을 동일하게 조정하여 등배율의 스테레오 영상을 생성하고, 상기 협각 영상을 광각 영상의 기준 좌표로 변환시킨 후, 협각 영상과 광각 영상의 특징점들에 대한 디스패리티(disparity)를 구하고, 상기 디스패리티를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 계산하는 중앙 처리 장치; 및
    상기 광각 카메라 및 협각 카메라의 전면에 설치되어, 상기 관심 물체로 레이저 포인터를 발사하는 레이저 거리계;
    를 구비하여 광각 및 협각 카메라에 의해 촬영된 이배율의 스테레오 영상을 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정하는 것을 특징으로 하며,
    상기 중앙 처리 장치는, 상기 광각 및 협각 카메라를 구동시킴과 동시에 레이저 거리계를 구동시켜 레이저 포인터를 관심 물체로 조사하여, 광각 영상과 협각 영상에 표시된 레이저 포인터를 특징점으로 추출하고, 상기 특징점을 이용하여 디스패리티를 계산하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 중앙 처리 장치는 사전 설정된 시간 간격마다 주기적으로 거리 측정 장치의 정확도를 보정하는 보정 프로세스를 수행하며,
    상기 보정 프로세스는,
    레이저 거리계를 구동시킴과 동시에 광각 카메라 및 협각 카메라를 구동시켜 레이저 포인터가 표시된 광각 영상 및 협각 영상을 획득하고,
    상기 레이저 거리계를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정하고,
    광각 영상과 협각 영상의 배율을 조정하여 등배율의 스테레오 영상들을 생성하고 스테레오 영상의 디스패리티를 측정하고 이를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정하고,
    레이저 거리계를 이용하여 측정한 거리값과 스테레오 영상의 디스패리티를 이용하여 측정한 거리값을 비교하고, 비교 결과에 따라 디스패리티에 따른 거리값에 대한 보정값을 생성하여 저장하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 거리 측정 장치는 스테레오 영상의 각 디스패리티와 이에 대응되는 거리값의 관계를 저장한 거리 테이블을 사전에 설정하여 저장 및 관리하고,
    상기 중앙 처리 장치는 관심 물체에 대한 거리 측정을 위하여 디스패리티를 측정하고, 상기 거리 테이블을 참조하여 상기 측정된 디스패리티에 대응되는 거리값을 판독하여 제공하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 중앙 처리 장치는 사전 설정된 시간 간격마다 주기적으로 거리 테이블을 보정하는 보정 프로세스를 수행하며,
    상기 보정 프로세스는,
    레이저 거리계를 구동시킴과 동시에 광각 카메라 및 협각 카메라를 구동시켜 레이저 포인터가 표시된 광각 영상 및 협각 영상을 획득하고,
    상기 레이저 거리계를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정하고,
    광각 영상과 협각 영상의 배율을 조정하여 등배율의 스테레오 영상들을 생성하고 스테레오 영상의 디스패리티를 측정하고 이를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정하고,
    레이저 거리계를 이용하여 측정한 거리값과 스테레오 영상의 디스패리티를 이용하여 측정한 거리값을 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 거리 테이블을 보정하여 저장하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 협각 카메라는 차량 번호를 촬영가능한 카메라이며,
    상기 중앙 처리 장치는 협각 카메라에 의해 촬영된 협각 영상을 이용하여 차량 번호를 획득하고, 획득된 차량 번호에 대한 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.

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