KR101700617B1 - 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치 및 그 제어방법 - Google Patents

근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 근전도 센서를 이용한 지하관거의 원격 검사장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사람이 관거로 들어가지 않고, 검사장치를 관거에 투입하여 탐사를 수행하며, 중앙제어부의 공감각 형성기를 사용자의 머리에 착용하는 동시에 근전도 센서를 착용하여 검사장치부 및 장치이동부를 실시간으로 제어하며, GPS 안테나로 중앙제어부와 검사장치부의 원격거리의 좌표를 중앙제어부에 전송하고, 고전류가 흐르는 지하송전선로에서 전파방해와 기기보호를 위한 트랜스포머 벨룬과 인덕터를 전자기판의 형태로 포함하는 전자회로부와 상기 검사장치부와 상기 전자회로부를 이동할 수 있는 장치이동부를 가진 원격 검사장치와 그 제어방법에 관한 것이다.
상기 원격 검사장치는, 신속하고 정밀한 근전도 센서와 공감각 형성장치로 현실적인 제어가 가능하고, 고전류의 환경에서도 통신의 노이즈형성을 차단하며, 전자회로의 파손을 막아 검사장치의 수명이 유지됨으로서, 보수 비용을 저감하고 탐사를 손쉽게 제어할 수 있다는 이점이 있다..

Description

근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치 및 그 제어방법 {electromyography sensor Remote sensing devices underground pipeline transmission line and control method}
본 발명은 근전도 센서를 이용한 지하관거의 원격 검사장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사람이 관거로 들어가지 않고, 검사장치를 관거에 투입하여 탐사를 수행하며, 중앙제어부의 공감각 형성기를 사용자의 머리에 착용하는 동시에 근전도 센서를 원형의 밴드형상으로 사용자의 전완근, 상완근 또는 이두근에 착용하여 검사장치부의 각도조절대, 길이조절대 및 플렉시블 내시경캠을 실시간으로 제어하며, GPS 안테나로 중앙제어부와 검사장치부의 원격거리의 좌표를 중앙제어부에 전송하고, 고휘도 라이트는 상기 플렉시블 내시경캠의 경로를 비추며, 고전류가 흐르는 지하송전선로에서 전파방해와 기기보호를 위한 트랜스포머 벨룬과 인덕터를 전자기판의 형태로 포함하는 전자회로부와 상기 검사장치부와 상기 전자회로부를 이동할 수 있는 장치이동부를 가진 원격 검사장치와 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 고전압 송전선은 약 740kv의 고압이 흐르는 고압의 선을 말하는데, 지상에 건설되는 송전탑형과 지하에 매설되는 지하관로 송전선형이 있다.
상기 지하관로 송전선형은 지하에 매설된 케이블로, 발전소와 변전소 사이 또는 변전소 상호간을 연결하며, 동도식(洞道式), 관로식 및 직매식(直埋式)등으로 설치된다.
상기 지하관로 송전선은, 태풍, 풍설, 우뢰 및 지진등의 기상조건 및 경관등의 면에서 유리하지만, 건설하는데 비용이 많이 들고, 사후관리가 힘든 문제로 종래에는 지상에 고압송전탑을 이용하여 공사하여왔다.
최근에는, 고압의 송전선로가 지상에 있으면, 송전선에 고압전류가 흘러 주변에 극저주파의 자기장을 만들어 인체에 유도전류를 흐를 수 있고, 이 유도전류가 세포막 주변의 나트륨, 칼륨, 마그네슘 이온을 비정상적으로 움직이도록 만들어, 면역세포를 파괴해 암을 일으킬 수 있다는 미국의 연구결과와 국내 첫 대규모 역학조사를 함으로써 고압송전선로 주변 거주민들의 암발생률이 높아진다는 보고가 알려졌으며, 세계보건기구에서는 극저주파 자기장에 사람이 노출되지 않도록 권고하고 있다.
이에 따라, 국내에서는 고압송전선 건설을 반대하는 민원이 크게 늘어 갈등이 커지자, 건설하는데 비용이 많이 들고 고장시에 검출 및 보수등의 면에서 불리하였던 고압송전선을 지하에 매설하는 건설공사와 계획이 크게 증가했으며, 급증하는 전기수요를 충당하기 위하여, 2027년까지 송전선이 7000km 늘어날 전망임에 따라, 지하관로 송전선은 더 많이 공사될 계획이다.
그러나, 보수공법도 극히 적고, 극고압의 전류는 검사장치의 통신에 노이즈를 형성시키는 동시에 전자회로를 파손시키는 문제가 있었다.
또한, 지하 송전선로는 고압의 전류가 흘러 사람이 들어가기 아주 위험하고, 지하관로 검사장치가 뚜렷이 마련되어 있지 않다.
최근에는 지하시설물에서 탐사기능을 갖는 장치들이 공개실용신안 제20-2009-0010661호에서 소개된 바와 같이, 구름운동이 가능한 롤러가 구비된 지하시설물 탐사용 소형 프로브 장치나 공개특허 제10-2004-0078564호에서 소개된 바와 같이 관내 검사장치와 같은 특허문헌이 소개되어 진다.
한국 공개실용신안 제20-2009-0010661호 한국 등록특허 제10-2004-0078564호
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 약 740kv의 고압이 흐르는 고압송전선 근처를 탐사하는 검사장치에 있어서, 전자회로가 고전압에서도 안정해야 하며, 원격의 거리에서도 노이즈없이 모니터링과 위치를 중앙제어부에 정확하고 신속하게 원격으로 전달해야 하며, 극고압의 전류는 검사장치의 통신에 노이즈형성을 차단해야 하며, 전자회로를 파손시켜 검사장치의 수명을 단축시키는 문제가 없어야 하며, 지하관로 송전선이 더 많이 공사될 계획임에 따라 그에 적합한 소형 검사장치 필요하며, 지하 송전선로는 고압의 전류가 흘러 사람이 들어가기 위험하여 소형 검사장치이여야 하고, 종래의 스틱 또는 패드 및 리모콘 제어방식에서 인체공학적이며, 신속하고 정밀한 모니터링과 원격에서도 오차없는 정밀한 제어가 가능한 검사장치가 필요하다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지하관거(A)를 탐사하는 원격 검사장치(A)에 있어서,
상기 원격 검사장치(A)는,
중앙제어부(100), 검사장치부(200), 전자회로부(300) 및 장치이동부(400)로 구성되며,
상기 중앙제어부(100)는 공감각 형성기(110), 소형 오실러스코프(115) 및 근전도 센서(120)로 구성되며,
상기 공감각 형성기(110)는 반원형의 밴드형상으로 사용자의 머리에 착용하고, 상기 소형 오실러스코프(115)는 공감각 형성기(110) 내부의 일면에 장치되며, 근전도 센서(120)는 원형의 밴드형상으로 사용자의 전완근, 상완근 또는 이두근에 착용한다.
상기 검사장치부(200)는 플렉시블 내시경캠(220), GPS 안테나(210), 고휘도 라이트(230), 각도조절대(240), 길이조절대(250) 및 고정중심대(260)로 구성된다.
상기 플렉시블 내시경캠(220)은 상기 길이조절대(250)의 말단에 장치되고, 상기 GPS 안테나(210)는 상기 플렉시블 내시경캠(220)의 후단에 위치하고, 상기 고휘도 라이트(230)는 플렉시블 내시경캠(220)의 전단에 위치하며, 상기 길이조절대(250)는 플렉시블 내시경캠(220)의 하단 위치하여 상하로 조절되며, 상기 각도조절대(240)는 상기 고정중심대(260)에 장치되어 좌우로 조절된다.
상기 전자회로부(300)는, 근전도 센서 모듈(310), 트랜스포머 벨룬(320), 입력부(330), 제어부(340), 출력부(350) 및 인덕터(360)로 구성되며,
상기 근전도 센서 모듈(310), 트랜스포머 벨룬(320), 입력부(330), 제어부(340), 출력부(350) 및 인덕터(360)는 전기차폐 하우징(405) 내부에 전자기판의 형태로 위치한다.
상기 장치이동부(400)는, 전기차폐 하우징(405), 케이블릴(410), 경사이동궤도(420) 및 이동장치판(430)으로 구성되고,
상기 케이블릴(410)은, 상기 이동장치판(430)의 후단에 장치하고, 상기 경사이동궤도(420)는 상기 이동장치판(430)의 양측면에 장치되어 상기 원격 검사장치(A)를 이동하게 한다.
상기 공감각 형성기(110)는, 반원형의 밴드형상으로 머리에 착용하고, 지하관거 모니터링에 의한 디스플레이를 입체화면으로 제공하며, 블루투스이어폰을 통해 일정 고전압의 주파수의 노이즈를 청각으로 파악하며, 상기 소형 오실러스코프(115)로 전류변화와 주파수를 공감각 형성기 내부화면으로 가시화하고 데이터를 저장하며, 지하관거(A) 고전압 송전선(50)의 파손 및 점검을 공감각적으로 확인할 수 있다.
상기 근전도 센서(120)는, 다수개의 팔근육을 센싱할 수 있는 신축성을 가진 원형의 밴드형상으로, 전완근, 상완근 또는 이두근에 바이오패드로 부착되며, 근전도 신호의 활동전위 값을 전기신호로 변환하며, 상기 전기신호를 상기 검사장치부(200) 및 장치이동부(400)에 전달하여 원격 검사장치를 제어한다.
상기 GPS 안테나(210)는, 상기 플렉시블 내시경캠(220)의 후단에 위치하고, 주파수가 1575.42Mhz으로 잡음지수가 적으며, 지름이 짧고 초경량이며, 영하 -40℃에서 영상 +60℃까지의 환경에서 동작하여, 플렉시블 내시경캠(220)에 적용이 용이하다.
상기 각도조절대(240)는, 상기 고정중심대(260)을 기준으로 X, Y축의 평면상에서 각도가 변화하고, 평면상의 좌표를 아날로그 또는 디지털로 저장하고 전송하며,
상기 길이조절대(250)는, 상기 각도조절대(240)를 기준으로 Z축 방향의 수직으로 높이가 변화하고, 높이상의 좌표를 아날로그 또는 디지털로 저장하고 전송하며,
상기 고정중심대(260)는, 위치가 변화하지 않는 고정중심대(260)로, 상기 각도조절대(240) 및 길이조절대(250)의 이동변화의 기준이 된다.
상기 상기 플렉시블 내시경캠(220)은, 상기 길이조절대(250)의 말단에 장치되고, 근전도 센싱에 의해 상하좌우로 움직이이거나, 돔형의 형태이고 360도 촬영이 가능한 카메라로 대체가 가능하며, IP66등급의 방수가 가능하며, 상기 고휘도 라이트(230)의 빛으로 지하관거(30) 내부의 어두운 곳을 선명한 영상으로 상기 공감각 형성기(110)에 전송하여 모니터링한다.
상기 전자회로부(300)는, 상기 전기차폐 하우징(405) 내부에 위치하며, 상기 약 750kv의 고전압에 대한 전파방해를 견딜수 있도록 복수개의 자성체층을 갖고, 홀을 형성하는 정합용 트랜스용 트랜스포머 벨룬(320)과 구리 또는 알루미늄재질을 절연성 물질로 여러 번 원형으로 감은 코일을 소형으로 전자기판화한 인덕터(360)를 갖으며, 근전도 센서 모듈(310), 입력부(330), 제어부(340) 및 출력부(350)를 포함한다.
상기 전기차폐 하우징(405)은, 전기전도성이 높은 금속 또는 패널형상의 합금을 2단으로 밀폐하여 상기 전기차폐 하우징(405) 내부의 전자회로부(300)를 보호한다.
상기 경사이동궤도(420)는, 상기 이동장치판(430)의 전후로 45°의 삼각형 모양의 궤도가 장치되어, 상기 원격 검사장치(A)의 투입 또는 철거시 지하관거(30)안에 이물질이나 경사물에서 이동을 용이하게 한다.
청구항 1에 따른 원격 검사장치(A) 및 그 제어방법에 있어서,
상기 제어방법은,
(a)원격 검사장치(A)가 지하관거(30)로 투입되는 검사장치 투입단계(S10);
(b)공감각 형성기(110) 및 근전도 센서(120)의 감도를 보정하는 사용자 보정단계(S11);
(c)근전도 센서(120)의 전기신호를 근전도 센서 모듈(310)에 전송하여 검사장치부(200) 및 장치이동부(400)를 제어하는 근전도 센서 제어단계(S12);
(d)원격 검사장치를 통하여 지하관거 내부를 관찰하는 공감각 형성기(110)로 모니터링 제어하는 모니터링 제어단계(S13);
(e)원격 검사장치(A)를 통하여 송전선을 검사하는 탐사 수행단계(S14);
(f)원격 검사장치(A)와 중앙제어부(100)의 원격 거리를 추적하는 위치좌표 측정단계(S15);
(g)탐사를 마친 원격 검사장치(A)를 철수하는 검사장치 철수단계(S16);를 가진다.
지금까지 설명한 바와 같이 본 발명의 기술적 사상은 해결 수단을 벗어나지 않는 범위 내에서 공감각 형성기(110)의 근전도 센서(120)의 부착위치, 센서의 갯수가 사용자 보정단계(S11)에서 보정가능하고, 지하관거(30)의 공동구 형태 및 전류량에 따라 원격 검사장치(A)의 다양한 수정 및 변경이 가능한 것은 물론이다.
상기의 구성을 가지는 본 발명에 따른 효과는 검사장치가 관로를 이동하는데 발생하는 경사와 장애물을 용이하게 넘을수 있는 구조로 이동장치의 저항을 최소화하면서 관로를 이동할 수 있는 장점이 있고, 약 740kv의 고압이 흐르는 고압송전선에 사람이 들어가지 않고, 원격 검사장치를 투입됨으로서 지하송전선 관로의 탐지 및 보수가 안전해지며, 지하관거내 고압송전선의 상태유무를 시각과 청각으로 모티터링하는 동시에, 인체공학적인 근전도 센서로 오차없는 정밀한 원격제어가 가능하며, 원격의 거리에서도 노이즈없는 모니터링과 원격 검사장치와 중앙제어부의 거리를 GPS좌표를 사용자에게 전달하며, 원격 검사장치가 방수기능을 가져 지하의 습하고 어두운 환경에서도 원할하게 탐사가 가능하다.
또한, 고전류의 환경에서도 통신에 노이즈형성을 차단하며, 전자회로의 파손을 막아 검사장치의 수명이 유지됨으로서, 보수 비용을 저감하고 탐사를 손쉽게 제어할수 있다는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 중앙제어부(100)를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 검사장치부(200)와 전자회로부(300)를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 검사장치부(200)를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 전자회로부(300)를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 장치이동부(400)를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 탐사예를 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 제어방법를 도시한 전개도이다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 중앙제어부(100)를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 검사장치부(200)와 전자회로부(300)를 도시한 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 검사장치부(200)를 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 전자회로부(300)를 도시한 사시도이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 장치이동부(400)를 도시한 사시도이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 탐사예를 도시한 사시도이며, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 센서(120)를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치(A)의 제어방법를 도시한 전개도이다.
이에 앞서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과한 뿐이다.
본원의 발명의 올바른 실시 예를 구체적으로 설명하면,
상기 원격 검사장치(A)는,
중앙제어부(100), 검사장치부(200), 전자회로부(300) 및 장치이동부(400)로 구성되며,
도 2를 참조하면, 상기 중앙제어부(100)는 공감각 형성기(110), 소형 오실러스코프(115) 및 근전도 센서(120)로 구성된다.
도 2를 참조하면, 상기 공감각 형성기(110)는 반원형의 밴드형상으로 사용자의 머리에 착용하고, 상기 소형 오실러스코프(115)는 공감각 형성기(110) 내부의 일면에 장치되며, 근전도 센서(120)는 원형의 밴드형상으로 사용자의 전완근, 상완근 또는 이두근에 착용한다.
도 3을 참조하면, 검사장치부(200)는 플렉시블 내시경캠(220), GPS 안테나(210), 고휘도 라이트(230), 각도조절대(240), 길이조절대(250) 및 고정중심대(260)로 구성되며,
도 3을 참조하면, 상기 플렉시블 내시경캠(220)은 상기 길이조절대(250)의 말단에 장치되고, 상기 GPS 안테나(210)는 상기 플렉시블 내시경캠(220)의 후단에 위치하고, 상기 고휘도 라이트(230)는 플렉시블 내시경캠(220)의 전단에 위치하며, 상기 길이조절대(250)는 플렉시블 내시경캠(220)의 하단 위치하여 상하로 조절되며, 상기 각도조절대(240)는 상기 고정중심대(260)에 장치되어 좌우로 조절된다.
도 5를 참조하면, 상기 전자회로부(300)는, 근전도 센서 모듈(310), 트랜스포머 벨룬(320), 입력부(330), 제어부(340), 출력부(350) 및 인덕터(360)로 구성되며, 상기 근전도 센서 모듈(310), 트랜스포머 벨룬(320), 입력부(330), 제어부(340), 출력부(350) 및 인덕터(360)는 전기차폐 하우징(405) 내부에 전자기판의 형태로 위치한다.
도 6을 참조하면, 상기 장치이동부(400)는, 전기차폐 하우징(405), 케이블릴(410), 경사이동궤도(420) 및 이동장치판(430)으로 구성되고,
도 6을 참조하면, 상기 케이블릴(410)은, 상기 이동장치판(430)의 후단에 장치하고, 상기 경사이동궤도(420)는 상기 이동장치판(430)의 양측면에 장치되어 상기 원격 검사장치(A)를 이동하게 한다.
도 2를 참조하면, 상기 공감각 형성기(110)는, 반원형의 밴드형상으로 머리에 착용하고, 지하관거(30) 모니터링에 의한 디스플레이를 입체화면으로 제공하며, 블루투스이어폰을 통해 일정 고전압의 주파수의 노이즈를 청각으로 파악하며, 상기 소형 오실러스코프(115)로 전류변화와 주파수를 공감각 형성기 내부화면으로 가시화하고 데이터를 저장하며, 지하관거(30) 고전압 송전선(50)의 파손 및 점검을 공감각적으로 확인할 수 있다.
도 2를 참조하면, 상기 근전도 센서(120)는, 다수개의 팔근육을 센싱할 수 있는 신축성을 가진 원형의 밴드형상으로, 전완근, 상완근 또는 이두근에 바이오패드로 부착되며, 근전도 신호의 활동전위 값을 전기신호로 변환하며, 상기 전기신호를 상기 검사장치부(200) 및 장치이동부(400)에 전달하여 원격 검사장치(A)를 제어한다.
도 3을 참조하면, 상기 GPS 안테나(210)는, 상기 플렉시블 내시경캠(220)의 후단에 위치하고, 주파수가 1575.42Mhz으로 잡음지수가 적으며, 영하 -40℃에서 영상 +60℃까지의 환경에서 동작하여, 플렉시블 내시경캠(220)에 적용된다.
도 4를 참조하면, 상기 각도조절대(240)는, 상기 고정중심대(260)을 기준으로 X, Y축의 평면상에서 각도가 변화하고, 평면상의 좌표를 아날로그 또는 디지털로 저장하고 전송하며 상기 길이조절대(250)는, 상기 각도조절대(240)를 기준으로 Z축 방향의 수직으로 높이가 변화하고, 높이상의 좌표를 아날로그 또는 디지털로 저장하고 전송하며, 상기 고정중심대(260)는, 위치가 변화하지 않는 고정중심대(260)로, 상기 각도조절대(240) 및 길이조절대(250)의 이동변화의 기준이 된다.
도 3을 참조하면, 상기 플렉시블 내시경캠(220)은, 상기 길이조절대(250)의 말단에 장치되고, 근전도 센싱에 의해 상하좌우로 움직이거나, 돔형의 형태이고 360도 촬영이 가능한 카메라로 대체가 가능하며, IP66등급의 방수가 가능하며, 상기 고휘도 라이트(230)의 빛으로 지하관거(30) 내부의 어두운 곳을 선명한 영상으로 상기 공감각 형성기(110)에 전송하여 모니터링한다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 전자회로부(300)는, 상기 전기차폐 하우징(405) 내부에 위치하며, 상기 약 750kv의 고전압에 대한 전파방해를 견딜수 있도록 복수개의 자성체층을 갖고, 홀을 형성하는 정합용 트랜스용 트랜스포머 벨룬(320)과 구리를 절연성 물질로 복수 번 원형으로 감은 코일을 소형으로 전자기판화한 인덕터(360)을 갖으며, 근전도 센서 모듈(310), 입력부(330), 제어부(340) 및 출력부(350)를 포함한다.
상기 전기차폐 하우징은, 전기전도성이 높은 금속 또는 패널형상의 합금을 2단으로 밀폐하여 상기 전기차폐 하우징 내부의 전자회로를 보호한다.
도 6을 참조하면, 상기 경사이동궤도는, 상기 이동장치판(430)의 전후로 45°의 삼각형 모양의 궤도가 장치되어, 상기 원격 검사장치(A)의 투입 또는 철거시 지하관거(30)안에 이물질이나 경사물에서 이동한다.
따라서, 고전류의 환경에서도 통신에 노이즈형성을 차단하며, 전자회로의 파손을 막아 원격 검사장치(A)의 수명이 유지됨으로서, 보수 비용을 저감하고 탐사를 손쉽게 제어할 수 있다는 이점이 있다.
원격 검사장치(A) 및 그 제어방법에 있어서,
상기 제어방법은,
(a)원격 검사장치(A)가 지하관거(30)로 투입되는 검사장치 투입단계(S10);
(b)공감각 형성기(110) 및 근전도 센서(120)의 감도를 보정하는 사용자 보정단계(S11);
(c)근전도 센서(120)의 전기신호를 근전도 센서 모듈(310)에 전송하여 검사장치부(200) 및 장치이동부(400)를 제어하는 근전도 센서 제어단계(S12);
(d)원격 검사장치(A)를 통하여 지하관거(30) 내부를 관찰하는 공감각 형성기(110)로 모니터링 제어하는 모니터링 제어단계(S13);
(e)원격 검사장치(A)를 통하여 고전압 송전선(50)을 검출하는 탐사 수행단계(S14);
(f)원격 검사장치(A)와 중앙제어부(100)의 원격 거리를 추적하는 위치좌표 측정단계(S15);
(g)탐사를 마친 원격 검사장치(A)를 철수하는 검사장치 철수단계(S16);를 가진다.
상기 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상의 일 실시예에 불과하며, 상기 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 동업계의 통상의 기술자에 있어서는, 본 발명의 기술적인 사상 내에서 다른 변형된 실시가 가능하다.
예를 들면 공감각 형성기(110)의 근전도 센서(120)의 부착위치 및 센서의 갯수가 변경가능하다.
또한, 플렉시블 내시경캠(220)에서 지하관거(30) 내부의 사방을 검사하며 돔형태의 360°영상촬영이 가능한 돔형태 카메라로 변경하여 사용가능하며, 중앙제어부(100)은 사용자에 따라 사용자 보정단계(S11)에서 보정가능하고, 지하관거(30)의 공동구형태 및 전류량에 따라 원격 검사장치(A)의 다양한 수정 및 변경하여 사용가능 한 것은 물론이다.
A : 원격 검사장치 330 : 입력부
30 : 지하관거 340 : 제어부
50 : 고전압 송전선 350 : 출력부
100 : 중앙제어부 360 : 인덕터
110 : 공감각 형성기 400 : 장치이동부
115 : 소형 오실러스코프 405 : 전기차폐 하우징
120 : 근전도 센서 410 : 케이블릴
200 : 검사장치부 420 : 경사이동궤도
210 : GPS 안테나 430 : 이동장치판
220 : 플렉시블 내시경캠 S10 : 검사장치 투입단계
230 : 고휘도 라이트 S11 : 사용자 보정단계
240 : 각도조절대 S12 : 근전도 센서 제어단계
250 : 길이조절대 S13 : 모니터링 제어단계
260 : 고정중심대 S14 : 탐사 수행단계
300 : 전자회로부 S15 : 위치좌표 측정단계
310 : 근전도 센서 모듈 S16 : 검사장치 철수단계
320 : 트랜스포머 벨룬

Claims (10)

  1. 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치에 있어서,
    상기 원격 검사장치는,
    중앙제어부, 검사장치부, 전자회로부 및 장치이동부로 구성되고,
    상기 중앙제어부는 공감각 형성기, 소형 오실러스코프 및 근전도 센서로 구성되며,
    상기 공감각 형성기는 반원형의 밴드형상으로 사용자의 머리에 착용하고, 상기 소형 오실러스코프는 공감각 형성기 내부의 일면에 장치되며, 근전도 센서는 원형의 밴드형상으로 사용자의 전완근, 상완근 또는 이두근에 착용하며,
    상기 검사장치부는 플렉시블 내시경캠, GPS 안테나, 고휘도 라이트, 각도조절대, 길이조절대 및 고정중심대로 구성되며,
    상기 플렉시블 내시경캠은 상기 길이조절대의 말단에 장치되고, 상기 GPS 안테나는 상기 플렉시블 내시경캠의 후단에 위치하고, 상기 고휘도 라이트는 플렉시블 내시경캠의 전단에 위치하며, 상기 길이조절대는 플렉시블 내시경캠의 하단 위치하여 상하로 조절되며, 상기 각도조절대는 상기 고정중심대에 장치되어 좌우로 조절되며,
    상기 전자회로부는, 근전도 센서 모듈, 트랜스포머 벨룬, 입력부, 제어부, 출력부 및 인덕터로 구성되며,
    상기 근전도 센서 모듈, 트랜스포머 벨룬, 입력부, 제어부, 출력부 및 인덕터는 전기차폐 하우징 내부에 전자기판의 형태로 위치하며,
    상기 장치이동부는, 전기차폐 하우징, 케이블릴, 경사이동궤도 및 이동장치판으로 구성되고,
    상기 케이블릴은, 상기 이동장치판의 후단에 장치하고, 상기 경사이동궤도는 상기 이동장치판의 양측면에 장치되어 상기 이동장치판의 전후로 45°의 삼각형 모양의 궤도가 장치되어 투입 또는 철거시 지하관거안에 이물질이나 경사물에서 검사장치를 이동하게 하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치.
  2. 청구항 1항에 있어서,
    상기 공감각 형성기는, 반원형의 밴드형상으로 머리에 착용하고, 지하관거 모니터링에 의한 디스플레이를 입체화면으로 제공하며, 블루투스이어폰을 통해 일정 고전압의 주파수의 노이즈를 청각으로 파악하며, 상기 소형 오실러스코프로 전류변화와 주파수를 공감각 형성기 내부화면으로 가시화하고 데이터를 저장하며, 지하관거 송전선의 파손 및 점검을 공감각적으로 확인할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치.
  3. 청구항 1항에 있어서,
    상기 근전도 센서는, 다수개의 팔근육을 센싱할 수 있는 신축성을 가진 원형의 밴드형상으로, 전완근, 상완근 또는 이두근에 바이오패드로 부착되며, 근전도 신호의 활동전위 값을 전기신호로 변환하며, 상기 전기신호를 상기 검사장치부 및 장치이동부에 전달하여 원격 검사장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치.
  4. 청구항 1항에 있어서,
    상기 GPS 안테나는, 상기 플렉시블 내시경캠의 후단에 위치하고, 주파수가 1575.42Mhz으로 잡음지수가 적으며, 영하 -40℃에서 영상 +60℃까지의 환경에서 동작하여, 플렉시블 내시경캠에 적용한 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치.
  5. 청구항 1항에 있어서,
    상기 각도조절대는, 상기 고정중심대을 기준으로 X, Y축의 평면상에서 각도가 변화하고, 평면상의 좌표를 아날로그 또는 디지털로 저장하고 전송하며,
    상기 길이조절대는, 상기 각도조절대를 기준으로 Z축 방향의 수직으로 높이가 변화하고, 높이상의 좌표를 아날로그 또는 디지털로 저장하고 전송하며,
    상기 고정중심대는, 위치가 변화하지 않는 고정중심대로, 상기 각도조절대 및 길이조절대의 이동변화의 기준이 되는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치.
  6. 청구항 1항에 있어서,
    상기 플렉시블 내시경캠은, 상기 길이조절대의 말단에 장치되고, 근전도 센싱에 의해 상하좌우로 움직이이거나, 돔형의 형태이고 360°촬영이 가능한 카메라로 대체 가능하며, IP66등급의 방수가 가능하며, 상기 고휘도 라이트의 빛으로 지하관거 내부의 어두운 곳을 선명한 영상으로 상기 공감각 형성기에 전송하여 모니터링하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치.
  7. 청구항 1항에 있어서,
    상기 전자회로부는, 상기 전기차폐 하우징 내부에 위치하며, 750kv의 고전압에 대한 전파방해를 견딜수 있도록 복수개의 자성체층을 갖고, 홀을 형성하는 정합용 트랜스용 트랜스포머 벨룬과 구리를 절연성 물질로 복수 번 원형으로 감은 코일을 소형으로 전자기판화한 인덕터을 갖으며, 근전도 센서 모듈, 입력부, 제어부 및 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치.
  8. 청구항 1항에 있어서,
    상기 전기차폐 하우징은, 전기전도성이 높은 금속 또는 패널형상의 합금을 2단으로 밀폐하여 상기 전기차폐 하우징 내부의 전자회로를 보호하는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치.
  9. 삭제
  10. 청구항 1에 따른 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치의 제어방법에 있어서,
    상기 제어방법은,
    (a)원격 검사장치가 지하관거로 투입되는 검사장치 투입단계(S10);
    (b)공감각 형성기 및 근전도 센서의 감도를 보정하는 사용자 보정단계(S11);
    (c)근전도 센서의 전기신호를 근전도 센서 및 검사장치에 전송하여 검사장치부 및 장치이동부를 제어하는 근전도 센서 제어단계(S12);
    (d)원격 검사장치를 통하여 지하관거 내부를 관찰하는 공감각 형성기로 모니터링 제어하는 모니터링 제어단계(S13);
    (e)원격 검사장치를 통하여 송전선을 검출하는 탐사 수행단계(S14);
    (f)원격 검사장치와 중앙제어부의 원격 거리를 추적하는 위치좌표 측정단계(S15);
    (g)탐사를 마친 원격 검사장치를 철수하는 검사장치 철수단계(S16);를 가진 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 지하송전선 관로의 원격 검사장치의 제어방법.
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