KR101694855B1 - Auxiliary device of folding wheelchair for ramp - Google Patents

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KR101694855B1
KR101694855B1 KR1020150029942A KR20150029942A KR101694855B1 KR 101694855 B1 KR101694855 B1 KR 101694855B1 KR 1020150029942 A KR1020150029942 A KR 1020150029942A KR 20150029942 A KR20150029942 A KR 20150029942A KR 101694855 B1 KR101694855 B1 KR 101694855B1
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하철근
이제원
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울산대학교 산학협력단
이정현
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Abstract

본 발명에 따른 경사로용 휠체어 보조장치는, 휠체어의 양측에 장착되는 경사로용 휠체어 보조장치에 관한 것으로, 상기 휠체어의 후측에 장착되고, 신축가능하게 형성되며, 하부에 장착되는 보조휠을 포함하는 제 1구동부; 상기 휠체어의 하측에 장착되고, 일단은 상기 휠체어의 전단에 상기 휠체어와 회동가능하게 결합되고, 타단은 상기 제 1구동부와 회동가능하게 결합되며, 신축가능하게 형성된 제 2구동부; 및 상기 제 1구동부 및 상기 제 2구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.
이러한 본 발명에 따른 경사로용 휠체어 보조장치에 의하면, 기존의 접이식 휠체어의 양측에 간단하게 장착하여 휠체어의 전도를 방지하며, 계단, 에스컬레이터, 및 경사로에서도 휠체어를 사용할 수 있도록 한다.A wheelchair assisting apparatus for a slope according to the present invention is a wheelchair assisting apparatus for a slope mounted on both sides of a wheelchair and includes an auxiliary wheel mounted on the rear side of the wheelchair, 1 driver; A second driving unit mounted on the lower side of the wheelchair, one end rotatably coupled to the wheelchair at a front end of the wheelchair, and the other end rotatably coupled to the first driving unit; And a controller for controlling the first driver and the second driver.
According to the wheelchair assisting device for a ramp according to the present invention, the wheelchair can be easily mounted on both sides of a conventional foldable wheelchair to prevent the wheelchair from turning, and the wheelchair can be used in the stairs, the escalator, and the ramp.

Description

경사로용 휠체어 보조장치{AUXILIARY DEVICE OF FOLDING WHEELCHAIR FOR RAMP}AUXILIARY DEVICE OF FOLDING WHEELCHAIR FOR RAMP BACKGROUND OF THE INVENTION [0001]

본 발명은 휠체어의 보조장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 휠체어의 양측에 장착되는 경사로에서의 이용이 가능한 경사로용 휠체어 보조장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an auxiliary device for a wheelchair, and more particularly, to a wheelchair assistance device for a ramp that can be used in a ramp mounted on both sides of a wheelchair.

일반적으로, 휠체어는 거동이 불편하거나 하체기능이 원활하지 않은 사람이 앉은 채로 이동할 수 있도록 양측에 바퀴를 단 의자로, 다른 사람의 도움 없이 원하는 장소로 이동이 가능하다. Generally, a wheelchair can be moved to a desired place without the help of another person by a wheelchair on both sides so that a person who is inconvenient or whose lower body function is not smooth can move in a sitting position.

일반적인 수동휠체어는 구조의 단순함과 경량, 접이식 구조로 많은 교통약자의 이동수단으로 사용하고 있으며, 전기의 힘으로 모터를 구동하여 이동하는 전동휠체어 또는 전동 스쿠터 등이 개발되어 보급되고 있다. Generally, a passive wheelchair is used as a means of transportation for many people with a simple structure and a lightweight and foldable structure. An electric wheelchair or an electric scooter that moves by driving a motor by electric power has been developed and popularized.

하지만 통상적으로 이용되고 있는 이러한 기존의 휠체어는 평지에서는 그 이동이 수월하지만, 계단, 에스켈레이터 및 경사로와 같이 경사가 진 환경에서는 주행이 불가능하거나, 휠체어의 전복으로 사용자의 인명피해가 발생한다는 문제점이 있다.However, the conventional wheelchair, which is conventionally used, is easy to move in a flat area, but it is difficult to travel in a sloping environment such as a staircase, an escalator and a ramp, or a problem of lifting a user due to rollover of a wheelchair .

따라서, 위와 같은 문제점을 해소하기 위해 휠체어를 계단, 에스켈레이터 및 경사로와 같은 환경에서도 휠체어를 이용할 수 있도록 하는 휠체어의 구성이 개발되고 있다.Therefore, in order to solve the above problem, a configuration of a wheelchair is developed that enables a wheelchair to be used in an environment such as a staircase, an escalator, and a ramp.

위와 같은 휠체어의 기술로는 대한민국 공개특허 10-2010-0013892호가 개시되어 있다. 여기에서는 수직ㅇ수평 방향 프레임의 결합에 의해 지지 구조를 이루며 수직 프레임의 상단 측에 손잡이부가 형성되고 상부측에 탑승자가 탑승되는 좌석부를 형성하는 본체 프레임, 주행 방향을 따라 길게 위치된 상태로 상기 본체 프레임의 좌우 양측에 각기 결합 구비되며 일정 각도 범위의 호 형상으로 이루어지는 관 형태인 외측 관, 일정 각도 범위의 호 형상으로 이루어지는 봉 형태의 것으로 상기 외측 관 내에 삽입된 상태에서 자유롭게 전후 방향으로 슬라이딩 이동되며 외부 노출되는 전후 양 끝단에 구동 바퀴가 자유롭게 회전 가능하도록 결합 구비되는 곡형 이동바 및 상기 본체 프레임 또는 상기 외측 관에 직ㅇ간접적으로 자유롭게 회전 가능하도록 결합 구비되며 탑승자에 의해 회전 조작되어 전동 연결된 상기 구동 바퀴가 회전되도록 하는 구동 풀리를 포함하는 경사면 및 계단의 주행이 용이한 휠체어를 제공하고 있다.Korean Patent Laid-Open No. 10-2010-0013892 discloses such a wheelchair technique. In this case, the body frame forms a supporting structure by the combination of vertical and horizontal frames, a handle is formed on the upper end of the vertical frame, and a seat portion on which an occupant is mounted is installed on the upper side. An outer tube connected to both the left and right sides of the frame and having an arc shape in a range of a predetermined angle and a bar shape having an arc shape within a certain angle range and being slidably moved forward and backward in a state of being inserted into the outer tube A curved moving bar coupled to both front and rear ends exposed to the outside so that the driving wheels can freely rotate; and a driving unit connected to the main frame or the outer tube so as to be freely rotatable, directly or indirectly, Let the wheels rotate Provides an easy-to-run wheelchair with an inclined surface including a driving pulley and a stairway.

하지만, 상기 경사면 및 계단의 주행이 용이한 휠체어와 같이 개발되고 있는 휠체어는 그 구성이 매우 복잡할 뿐만 아니라 제작에 소요되는 비용이 높고, 상대적으로 크고 무거우며, 부피가 크다는 단점이 있다. However, the wheelchair, which is developed like a wheelchair which can easily travel on the inclined surface and the stairs, is complicated in construction, has a high manufacturing cost, is relatively large, heavy, and bulky.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 기존의 접이식 휠체어에 장착하여 계단, 에스컬레이터, 및 경사로에서도 휠체어를 사용할 수 있도록 보조하며, 기존 접이식 휠체어의 폴딩 기능을 이용하는 경사로용 휠체어 보조장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a foldable wheelchair which can be used in a foldable wheelchair and can be used in a staircase, an escalator, And an object of the present invention is to provide a device.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 경사로용 휠체어 보조장치는 휠체어의 양측에 장착되는 경사로용 휠체어 보조장치에 관한 것으로, 상기 휠체어의 후측에 장착되고, 신축가능하게 형성되며, 하부에 장착되는 보조휠을 포함하는 제 1구동부; 상기 휠체어의 하측에 장착되고, 일단은 상기 휠체어의 전단에 상기 휠체어와 회동가능하게 결합되고, 타단은 상기 제 1구동부와 회동가능하게 결합되며, 신축가능하게 형성된 제 2구동부; 및 상기 제 1구동부 및 상기 제 2구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.To achieve these and other advantages and in accordance with the purpose of the present invention, as embodied and broadly described herein, there is provided a wheelchair assistance device for a ramp mounted on both sides of a wheelchair, the wheelchair assistance device being mounted on a rear side of the wheelchair, A first driving unit including an auxiliary wheel mounted; A second driving unit mounted on the lower side of the wheelchair, one end rotatably coupled to the wheelchair at a front end of the wheelchair, and the other end rotatably coupled to the first driving unit; And a controller for controlling the first driver and the second driver.

여기서 상기 제 1구동부는, 하측으로 신축 가능한 한 쌍의 제 1구동실린더로 구성되는 것이 바람직하다.Here, the first driving unit is preferably composed of a pair of first driving cylinders that can be expanded and contracted downward.

또한 상기 제 2구동부는, 상기 제 1구동실린더 측으로 신축 가능한 한 쌍의 제 2구동실린더로 구성되어, 상기 제 2구동실린더의 일단은 상기 휠체어의 프레임과 회동가능하게 결합되며, 타단은 제 1구동실린더와 회동가능하도록 결합되는 것이 바람직하다.And the second driving unit is constituted by a pair of second driving cylinders which are extendable and retractable toward the first driving cylinder side, one end of the second driving cylinder is rotatably coupled to the frame of the wheelchair, It is preferable to be rotatably coupled to the cylinder.

또한, 상기 제어부는, 상기 휠체어에 장착되어 상기 휠체어의 경사도를 측정하는 자세센서; 상기 자세센서의 감지치에 따라 상기 제 1구동부 및 상기 제 2구동부의 구동을 제어하는 제어기를 포함하는 것이 바람직하다.The controller may further include: an attitude sensor mounted on the wheelchair for measuring an inclination of the wheelchair; And a controller for controlling the driving of the first driver and the second driver according to the sensed value of the attitude sensor.

또한, 상기 자세센서는, 가속도를 이용하여 자세 경사도를 측정하는 가속도센서인 것이 바람직하다.It is preferable that the attitude sensor is an acceleration sensor that measures the attitude gradient using the acceleration.

본 발명에 따른 경사로용 휠체어 보조장치에 의하면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the wheelchair assistance device for a slope in accordance with the present invention, the following effects can be obtained.

기존의 접이식 휠체어의 양측에 간단하게 장착하여 휠체어의 전도를 방지하며, 계단, 에스컬레이터, 및 경사로에서도 휠체어를 사용할 수 있도록 한다. 또한, 기존의 접이식 휠체어의 폴딩 기능에 간섭을 받지 않아 운반 및 적재가 쉽도록 한다.It can be easily mounted on both sides of a conventional foldable wheelchair to prevent wheelchair from turning, and to use a wheelchair in stairs, escalators, and ramps. In addition, it is easy to carry and load without being interfered with the folding function of the existing folding wheelchair.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치를 구비한 휠체어의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치를 구비한 휠체어의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치를 구비한 휠체어가 에스켈레이터를 이용하여 올라가는 경우를 도시한 상태도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치를 구비한 휠체어가 에스켈레이터를 이용하여 내려가는 경우를 도시한 상태도이다.
도 5은 본 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치를 구비한 휠체어가 경사로를 따라 내려가는 경우를 도시한 상태도이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치를 구비한 휠체어가 계단을 올라가는 경우를 단계적으로 도시한 작동상태도이다.1 is a perspective view of a wheelchair provided with a wheelchair assistance device for a ramp according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of a wheelchair with a wheelchair assistance device for a ramp according to an embodiment of the present invention.
3 is a state diagram showing a case where a wheelchair equipped with a wheelchair assist device for a ramp according to an embodiment of the present invention is lifted using an escalator.
4 is a state diagram showing a case where a wheelchair with a wheelchair assist device for a ramp is descended using an escalator according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a state diagram showing a case where a wheelchair having a wheelchair auxiliary device for a slope descends along a ramp according to an embodiment of the present invention.
6A to 6C are operational state diagrams showing a stepwise manner in which a wheelchair with a wheelchair assistance device for a ramp is stepped up according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately The present invention should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 균등한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, at the time of the present application, It should be understood that variations can be made.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치(10)는 휠체어의 양측에 장착되는 경사로용 휠체어 보조장치(10)에 관한 것으로, 제 1구동부(100), 제 2구동부(200), 제어부(300)를 포함한다.1 and 2, the ramp assist device 10 for a ramp according to an embodiment of the present invention is mounted on both sides of a wheelchair, and includes a first driving part 100, A second driving unit 200, and a control unit 300.

상기 경사로용 휠체어 보조장치(10)는 기존의 접이식 휠체어의 측면에 용이하게 장착될 수 있다.The ramp-assisted wheelchair assisting device 10 can be easily mounted on the side of a conventional foldable wheelchair.

먼저 상기 제 1구동부(100)는 상기 휠체어의 후측에 장착되고, 신축가능하게 형성되어 있는 것으로, 제 1구동실린더(120)와 보조휠(110)을 포함한다. First, the first driving part 100 is mounted on the rear side of the wheelchair and is configured to be expandable and contractible. The first driving part 100 includes a first driving cylinder 120 and an auxiliary wheel 110.

상기 제 1구동실린더(120)는 하측으로 신축가능하며, 상기 휠체어의 후측에 한 쌍으로 이루어지는 것이 바람직하다. The first driving cylinder 120 may extend downward and may be formed as a pair on the rear side of the wheelchair.

상기 보조휠(110)은 상기 제 1구동실린더(120)의 하부에 장착되어 상기 제 1구동실린더(120)가 신축됨에 따라 함께 이동된다.The auxiliary wheel 110 is mounted on the lower portion of the first driving cylinder 120 and moves together as the first driving cylinder 120 is expanded and contracted.

즉, 상기 휠체어의 후측에 장착된 한 쌍의 제 1구동실린더(120)의 하부에 상기 보조휠(110)이 장착되어 있다. 상기 보조휠(110)이 상기 제 1구동실린더(120)를 통해 하측으로 이동가능하여 계단, 에스켈러이터, 및 경사로를 이용할 때 상기 휠체어의 전도를 방지한다. That is, the auxiliary wheel 110 is mounted on a lower portion of a pair of first driving cylinders 120 mounted on the rear side of the wheelchair. The auxiliary wheel 110 is movable downward through the first driving cylinder 120 to prevent the wheelchair from traveling when using a step, an escalator, and a ramp.

상기 제 2구동부(200)는 상기 휠체어의 하측에 장착된다. 그리고, 일단은 상기 휠체어의 전단에 상기 휠체어와 회동가능하게 결합되고, 타단은 상기 제 1구동부(100)와 회동가능하게 결합된다. 또한, 상기 제 2구동부(200)는 신축가능하게 형성되어 있는 것으로, 제 2구동실린더(210)와 힌지축(220)을 포함한다.The second driving unit 200 is mounted on the lower side of the wheelchair. One end is pivotally coupled to the wheelchair at the front end of the wheelchair, and the other end is pivotally coupled to the first driver 100. The second driving unit 200 includes a second driving cylinder 210 and a hinge shaft 220,

상기 제 2구동실린더(210)는 상기 제 1구동실린더(100) 측으로 신축 가능하며 한 쌍으로 이루어지는 것이 바람직하다. 또한, 상기 제 2구동실린더(210)는 일단이 상기 휠체어의 전단에 상기 휠체어와 회동가능하도록 결합되며, 타단이 상기 제 1구동실린더(120)와 회동가능하도록 결합되는 것이 바람직하다. 이때 회동가능하도록 힌지축(220)을 이용하여 결합되는 것이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니며 그 형태는 다양할 수 있다. The second driving cylinder 210 may be stretchable toward the first driving cylinder 100 and may be formed as a pair. The second driving cylinder 210 may be coupled to the front end of the wheelchair so as to be rotatable with respect to the wheelchair, and the other end of the second driving cylinder 210 may be rotatably coupled with the first driving cylinder 120. At this time, it is preferable to be coupled using the hinge shaft 220 so as to be rotatable. However, the present invention is not limited thereto, and its shape may be various.

상기 제어부(300)는 상기 제 1구동부(100)와 상기 제 2구동부(200)를 제어하는 것으로, 자세센서(310)와 제어기(320)를 포함한다.The control unit 300 controls the first driving unit 100 and the second driving unit 200 and includes an orientation sensor 310 and a controller 320.

상기 자세센서(310)는 상기 휠체어에 장착되어 상기 휠체어의 경사도를 측정한다. 또한, 상기 자세센서(310)는 가속도를 이용하여 자세 경사도를 측정하는 가속도센서인 것이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니며 그 형태는 다양할 수 있다.The posture sensor 310 is attached to the wheelchair to measure the inclination of the wheelchair. The posture sensor 310 is preferably an acceleration sensor for measuring the posture gradient using the acceleration, but the present invention is not limited thereto and may be variously shaped.

상기 제어기(320)는 상기 자세센서(310)의 감지치에 따라 상기 제 1구동부(100) 및 상기 제 2구동부(200)의 구동을 제어한다. 즉, 상기 자세센서(310)가 상기 휠체어의 경사도를 측정하면, 측정된 경사도에 따라 상기 제어기(320)가 상기 제 1구동부(100) 및 상기 제 2구동부(200)의 구동을 제어하여 상기 휠체어가 전도되는 것을 방지하며, 계단, 에스켈레이터 및 경사로에서 이동이 가능하도록 보조한다. 도면에 도시하지는 않았지만, 상기 제어부(300)는 상기 제어기(320)와 전기적으로 연결되어 사용자의 조작에 따라 구동을 제어하도록 사용자가 손으로 파지할 수 있는 손잡이를 구비한 조이스틱 핸들을 더 포함할 수 있으나 이에 한정하는 것은 아니며 그 형태는 다양할 수 있다. The controller 320 controls the driving of the first driving unit 100 and the driving of the second driving unit 200 according to the sensed value of the attitude sensor 310. That is, when the posture sensor 310 measures the inclination of the wheelchair, the controller 320 controls the driving of the first driving part 100 and the second driving part 200 according to the measured inclination, To prevent conduction, and to assist movement in stairways, escalators and ramps. Although not shown in the drawing, the controller 300 may further include a joystick handle that is electrically connected to the controller 320 and has a handle that the user can grasp by hand to control driving according to a user's operation However, the present invention is not limited thereto, and the form may be various.

도 3을 참조하면, 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치(10)를 구비한 휠체어가 에스켈레이터를 이용하여 올라가는 경우, 사용자는 상기 에스켈레이터의 전진방향으로 이동한다. 상기 에스켈레이터의 작동에 따라 상기 자세센서(310)가 상기 휠체어의 경사도를 측정하고, 상기 측정된 휠체어의 경사도에 따라 상기 제어기(320)가 상기 제 1 구동실린더(120)를 하방으로 인장시킨다. 상기 제 1 구동실린더(120)가 인장함에 따라 상기 보조휠(110)이 함께 하방으로 이동하게 되고, 하방으로 이송된 상기 보조휠(110)가 상기 휠체어를 뒷바퀴가 들어 올려진 상태에서 수평을 유지하도록 지지한다. 상기 에스켈레이터를 이동하는 동안 상기 휠체어의 수평을 유지하여 탑승자가 전도되는 것을 방지한다.Referring to FIG. 3, when a wheelchair equipped with a wheelchair assist device 10 for a slope according to an embodiment of the present invention is lifted by using an escalator, the user moves in a forward direction of the escalator. According to the operation of the escalator, the posture sensor 310 measures the inclination of the wheelchair, and the controller 320 pulls down the first driving cylinder 120 in accordance with the measured inclination of the wheelchair . As the first driving cylinder 120 is pulled, the auxiliary wheel 110 moves downward together, and the auxiliary wheel 110, which is moved downward, moves the wheelchair in a horizontal state while the rear wheel is lifted . And maintains the level of the wheelchair during movement of the escalator to prevent the occupant from being turned over.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치(10)를 구비한 휠체어가 에스켈러이터를 이용하여 내려가는 경우, 사용자는 상기 에스켈레이터의 전진방향으로 이동한다. 상기 에스켈레이터의 작동에 따라 상기 자세센서(310)가 상기 휠체어의 경사도를 측정하고, 상기 측정된 휠체어의 경사도에 따라 상기 제어기(320)가 상기 제 1 구동부(100)와 상기 제 2구동부(200)를 제어하고, 상기 휠체어의 경사도를 조절하여 수평을 유지한다. 즉, 상기 하강하는 에스켈레이터의 경사도에 따라 상기 제 2 구동실린더(210)가 제 1구동실린더(120)를 당겨 상기 제 1구동부(100)를 전방으로 하향 경사지도록 한다. 동시에 상기 제 1구동실린더(120)는 상기 휠체어의 경사도에 따라 하방으로 인장된다. 상기 제 1구동부(100)가 전방으로 하향 경사지도록 이동하고, 상기 제 1구동실린더(120)가 하방으로 인장함에 따라 상기 보조휠(110)이 함께 전방으로 이동하게 된다. 전방으로 이송된 상기 보조휠(110)이 상기 휠체어를 앞바퀴가 들어올려진 상태에서 수평을 유지하도록 지지한다. 상기 휠체어의 수평을 유지하여 탑승자가 전도되는 것을 방지한다.Referring to FIG. 4, when a wheelchair having a wheelchair auxiliary device 10 for a slope according to an embodiment of the present invention descends using an escalator, the user moves in a forward direction of the escalator. According to the operation of the escalator, the posture sensor 310 measures an inclination of the wheelchair, and the controller 320 controls the first driving part 100 and the second driving part 200, and adjusts the inclination of the wheelchair to maintain the level. That is, the second driving cylinder 210 pulls the first driving cylinder 120 according to the descent of the descending escalator so that the first driving unit 100 is inclined downward forward. At the same time, the first driving cylinder 120 is pulled downward according to the inclination of the wheelchair. The first driving unit 100 moves downward to be inclined forward and the auxiliary wheel 110 moves forward as the first driving cylinder 120 is pulled downward. The auxiliary wheel 110 forwardly supports the wheelchair so as to maintain the wheelchair in a state in which the front wheel is lifted. Thereby maintaining the level of the wheelchair so as to prevent the occupant from being turned over.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치(10)를 구비한 휠체어가 경사로를 따라 내려가는 경우, 사용자는 상기 경사로의 방향으로 전진이동한다. 상기 경사로에 따라 상기 자세센서(310)가 상기 휠체어의 경사도를 측정하고, 상기 측정된 휠체어의 경사도에 따라 상기 제어기(320)가 상기 제 1 구동부(100)와 상기 제 2구동부(200)를 제어하고, 상기 휠체어의 경사도를 조절하여 수평을 유지한다. 즉, 상기 경사로의 경사도에 따라 상기 제 2 구동실린더(210)가 제 1구동실린더(120)를 당겨 상기 제 1구동부(100)를 전방으로 하향 경사지도록 한다. 동시에 상기 제 1구동실린더(120)는 상기 휠체어의 경사도에 따라 하방으로 인장된다. 상기 제 1구동부(100)가 전방으로 하향 경사지도록 이동하고, 제 1구동실린더(120)가 하방으로 인장됨에 따라 상기 보조휠(110)이 함께 전방으로 이동하게 된다. 전방으로 이송된 상기 보조휠(110)이 상기 휠체어를 앞바퀴가 들어 올려진 상태에서 수평을 유지하도록 지지한다. 상기 휠체어의 수평을 유지한 상태에서 경사로를 내려오도록 하여 탑승자가 전도되는 것을 방지한다.Referring to FIG. 5, when a wheelchair having a wheelchair auxiliary device 10 for a slope according to an embodiment of the present invention descends along a ramp, the user moves forward in the direction of the ramp. According to the ramp, the posture sensor 310 measures the inclination of the wheelchair, and the controller 320 controls the first driving part 100 and the second driving part 200 according to the measured inclination of the wheelchair And adjusts the inclination of the wheelchair to maintain the level. That is, the second driving cylinder 210 pulls the first driving cylinder 120 according to the inclination of the ramp so that the first driving unit 100 is inclined downward forward. At the same time, the first driving cylinder 120 is pulled downward according to the inclination of the wheelchair. The first driving unit 100 moves downward to be inclined forward and the auxiliary wheel 110 moves forward as the first driving cylinder 120 is pulled downward. The auxiliary wheel 110 forwardly supports the wheelchair to maintain the wheelchair in a state in which the front wheel is lifted. The ramp is lowered while maintaining the level of the wheelchair so that the occupant is prevented from being conducted.

도 6a 내지 도6c를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 경사로용 휠체어 보조장치(10)를 구비한 휠체어가 계단을 올라가는 경우, 사용자는 보호자의 도움을 받아 상기 계단의 방향에서 후진 이동한다. 6A to 6C, when a wheelchair equipped with a wheelchair assist device 10 for a slope according to an embodiment of the present invention climbs up a stairway, the user moves backward in the direction of the stairway with the help of a guardian .

먼저 도 6a를 참조하면, 상기 휠체어를 후진 이동하여 상기 휠체어의 뒷바퀴가 상기 계단으로 올라가도록 한다. 상기 계단의 경사도에 따라 상기 자세센서(310)가 상기 휠체어의 경사도를 측정하고, 상기 측정된 휠체어의 경사도에 따라 상기 제어기(320)가 상기 제 1 구동부(100)와 상기 제 2구동부(200)를 제어하고, 상기 휠체어의 경사도를 조절하여 수평을 유지 한다. 즉, 상기 휠체어의 경사도에 따라 상기 제 2구동실린더(210)가 제 1구동실린더(120)를 당겨 상기 제 1구동부(100)를 전방으로 하향 경사지도록 한다. 동시에 상기 제 1구동실린더(120)는 상기 휠체어의 경사도에 따라 하방으로 인장된다. 상기 제 1구동부(120)가 전방으로 하향 경사지도록 이동하고 상기 제 1 구동실린더(120)가 인장함에 따라 상기 보조휠(110)이 함께 전방으로 이동하게 된다. 전방으로 이송된 상기 보조휠(110)이 상기 휠체어의 앞바퀴가 들어 올려진 상태로 수평을 유지하도록 지지한다. Referring to FIG. 6A, the rear wheel of the wheelchair is moved up to the step by moving the wheelchair backward. The controller 320 measures the inclination of the wheelchair according to the degree of inclination of the step and measures the inclination of the wheelchair according to the inclination of the wheelchair. And adjusts the inclination of the wheelchair to maintain the level. That is, the second driving cylinder 210 pulls the first driving cylinder 120 according to the inclination of the wheelchair so that the first driving unit 100 is inclined downward forward. At the same time, the first driving cylinder 120 is pulled downward according to the inclination of the wheelchair. The first driving unit 120 moves downward to be inclined forward and the auxiliary wheel 110 moves forward as the first driving cylinder 120 is pulled. The auxiliary wheel 110 forwardly supported supports the wheelchair in a state in which the front wheel of the wheelchair is lifted and held in a horizontal position.

도 6b를 참조하면, 도 6a의 상태에서 상기 휠체어를 후진 이동하여 상기 휠체어의 뒷바퀴가 상기 계단의 다음 칸으로 올라가도록 한다. 상기 계단의 경사도에 따라 상기 자세센서(310)가 상기 휠체어의 경사도를 측정하고, 상기 측정된 휠체어의 경사도에 따라 상기 제어기(320)가 상기 제 1 구동부(100)와 상기 제 2구동부(200)를 제어하여 상기 휠체어의 경사도를 조절하여 수평을 유지 한다. 즉, 상기 휠체어의 뒷바퀴가 다음 칸으로 올라가고, 상기 보조휠(110)은 상기 도 6a의 위치에서 유지되며, 상기 제 1 구동실린더(120)가 전방으로 하향 경사진 상태에서 더 인장되어 상기 휠체어의 바뀐 경사도를 조절한다. 동시에 상기 제 2 구동실린더가 제 1구동실린더(120)를 더 당겨 상기 제 1 구동부(100)가 전방으로 더 하향 경사지도록 경사도를 조절한다. 상기 보조휠(110)은 기존의 위치에서 조절된 경사도에 따라 상기 휠체어를 앞바퀴가 들어 올려진 상태로 수평을 유지하도록 지지한다.Referring to FIG. 6B, in the state of FIG. 6A, the wheelchair is moved backward so that the rear wheel of the wheelchair rises to the next chamber of the stairs. The controller 320 measures the inclination of the wheelchair according to the degree of inclination of the step and measures the inclination of the wheelchair according to the inclination of the wheelchair. So as to adjust the inclination of the wheelchair to maintain the level. That is, the rear wheel of the wheelchair rises to the next chamber, the auxiliary wheel 110 is held at the position of FIG. 6A, the first driving cylinder 120 is further tilted downward, Adjust the changed slope. At the same time, the second driving cylinder further pulls the first driving cylinder 120 to adjust the inclination so that the first driving part 100 is further inclined downward forward. The auxiliary wheel 110 supports the wheelchair in such a manner that the wheelchair is kept horizontal in a state in which the front wheel is lifted according to the inclination adjusted at the existing position.

도 6c를 참조하면, 상기 휠체어의 뒷바퀴가 도 6b에 위치한 상태에서 제 1구동부(100)의 상기 보조휠(110)을 다음 칸으로 이동시킨다. 즉, 상기 보조휠(110)이 다음 칸으로 올라가기 위해 상기 휠체어의 뒷바퀴는 상기 도6b의 위치에서 유지되며, 제 2구동실린더(210)가 제 1구동실린더(120)를 후방으로 밀어 상기 제 1구동부(100)가 전방으로 하향 경사진 상태에서 상기 휠체어의 바뀐 경사도를 조절한다. 동시에 도 6b에서 인장한 상기 제 1구동실린더(120)를 수축하여 도6a의 상태로 돌아온다. 상기 제 1구동부(100)가 전방으로 하향 경사지도록 경사도가 조절되고, 상기 제 1 구동실린더(120)가 수축함에 따라 상기 보조휠(110)이 함께 이동하게 되어 다음 칸으로 올라가고, 다음 칸으로 이송된 상기 보조휠(110)이 상기 휠체어의 앞바퀴가 들어올려진 상태로 수평을 유지하도록 지지한다. Referring to FIG. 6C, in a state where the rear wheel of the wheelchair is positioned in FIG. 6B, the auxiliary wheel 110 of the first driving part 100 is moved to the next space. That is, the rear wheel of the wheelchair is held at the position shown in FIG. 6B to move the auxiliary wheel 110 to the next chamber, and the second driving cylinder 210 pushes the first driving cylinder 120 backward, 1 driving unit 100 is inclined downward to the front side. At the same time, the first driving cylinder 120 stretched in Fig. 6B is retracted to return to the state of Fig. 6A. As the first driving cylinder 120 is contracted, the auxiliary wheel 110 is moved together with the first driving cylinder 100 so that the first driving cylinder 100 moves up to the next compartment, The auxiliary wheel 110 supports the wheelchair so that the front wheel of the wheelchair is held in a raised state.

도 6a, 도 6b, 도 6c 과정을 반복하여 계단을 올라간다. 즉, 제 1구동부(100)와 제 2구동부(200)의 반복 타원운전으로 상기 휠체어를 이동시켜 계단을 올라갈 수 있으며, 계단을 내려갈 때는 올라갈 때의 역순으로 진행한다.6A, 6B, and 6C are repeated to ascend the stairs. That is, the first and second driving units 100 and 200 can move up the stairs by moving the wheelchair in a repeated elliptical driving, and go down the stairs in the reverse order of ascending.

본 발명에 따른 경사로용 휠체어 보조장치(10)에 의하면, 기존의 접이식 휠체어의 양측에 간단하게 장착하여 휠체어의 전도를 방지하며, 계단, 에스컬레이터, 및 경사로에서도 휠체어를 사용할 수 있도록 한다. 또한, 기존의 접이식 휠체어의 폴딩 기능에 간섭을 받지 않아 운반 및 적재가 쉽도록 한다.According to the wheelchair assisting apparatus 10 for a slope according to the present invention, the wheelchair can be easily mounted on both sides of a conventional foldable wheelchair to prevent the wheelchair from turning, and the wheelchair can be used in the stairs, the escalator, and the ramp. In addition, it is easy to carry and load without being interfered with the folding function of the existing folding wheelchair.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10 : 경사로용 휠체어 보조장치 100 : 제 1구동부
110 : 보조휠 120 : 제 1구동실린더
200 : 제 2구동부 210 : 제 2구동실린더
220 : 힌지축 300 : 제어부
310 : 자세센서 320 : 제어기 10: Wheelchair auxiliary device for a ramp 100:
110: auxiliary wheel 120: first drive cylinder
200: second driving part 210: second driving cylinder
220: hinge shaft 300:
310: attitude sensor 320: controller

Claims (5)

휠체어의 양측에 장착되는 경사로용 휠체어 보조장치에 있어서,
상기 휠체어의 후측에 장착되고, 하측으로 신축 가능한 한 쌍의 제 1구동실린더로 구성되며, 하부에 장착되는 보조휠을 포함하는 제 1구동부;
상기 휠체어의 하측에 장착되고, 일단은 상기 휠체어의 전단에 상기 휠체어와 회동가능하게 결합되고, 타단은 상기 제 1구동부와 회동가능하게 결합되며, 상기 한 쌍의 제 1구동실린더 측으로 각각 신축 가능한 한 쌍의 제 2구동실린더로 구성되는 제 2구동부; 및
상기 제 1구동부 및 상기 제 2구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 한 쌍의 제 2구동실린더의 일단은 상기 휠체어의 프레임과 회동가능하게 결합되며, 타단은 상기 한 쌍의 제 1구동실린더와 각각 회동가능하도록 결합되어, 상기 한 쌍의 제 2구동실린더가 신축함으로써 상기 제 1구동실린더의 전방으로 하향경사지는 경사도를 조절하는 경사로용 휠체어 보조장치.A wheelchair assistance device for a ramp mounted on both sides of a wheelchair,
A first driving unit mounted on a rear side of the wheelchair, the first driving unit comprising a pair of first driving cylinders that can be expanded and contracted downwardly and including an auxiliary wheel mounted at a lower portion;
And the other end of which is pivotally coupled to the first driving unit, and the other end of the second driving unit is pivotally connected to the first driving cylinder, A second driving unit comprising a pair of second driving cylinders; And
And a controller for controlling the first driver and the second driver,
One end of the pair of second driving cylinders is rotatably coupled to the frame of the wheelchair and the other end is rotatably coupled to the pair of first driving cylinders, Thereby adjusting the inclination of the first driving cylinder to be inclined downward toward the front side. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는,
상기 휠체어에 장착되어 상기 휠체어의 경사도를 측정하는 자세센서;
상기 자세센서의 감지치에 따라 상기 제 1구동부 및 상기 제 2구동부의 구동을 제어하는 제어기를 포함하는 경사로용 휠체어 보조장치.The method according to claim 1,
Wherein,
An attitude sensor mounted on the wheelchair for measuring an inclination of the wheelchair;
And a controller for controlling the driving of the first driving unit and the second driving unit according to the sensed value of the attitude sensor. 청구항 4에 있어서,
상기 자세센서는,
가속도를 이용하여 자세 경사도를 측정하는 가속도센서인 경사로용 휠체어 보조장치.





The method of claim 4,
The posture sensor includes:
A wheelchair auxiliary device for a ramp, which is an acceleration sensor for measuring posture gradient using acceleration.





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