KR101693523B1 - Apparatus for cleaning vertical structure - Google Patents

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Abstract

보다 간편하게 보일러와 같은 수직 구조물에 대한 세정 작업을 수행할 수 있도록, 수직으로 연장된 수직가이드바와, 상기 수직가이드바를 따라 수직방향으로 이동하는 수직이동모듈, 상기 수직이동모듈에 연결되어 수평으로 연장되는 수평가이드바, 상기 수평가이드바를 따라 수평방향으로 이동하는 수평이동모듈, 상기 수평이동모듈에 결합되고 세척수 분사 노즐이 설치되는 고정블럭, 상기 분사 노즐에 연결되어 세척수를 공급하는 세척수 공급부를 포함하는 수직 구조물 세정장치를 제공한다.A vertical movement module vertically extending along the vertical guide bar, a vertical movement module connected to the vertical movement module and extending horizontally so as to perform a cleaning operation on a vertical structure such as a boiler, A vertical guide module including a horizontal guide bar, a horizontal movement module moving in a horizontal direction along the horizontal guide bar, a fixed block coupled to the horizontal movement module and equipped with a wash water injection nozzle, and a wash water supply part connected to the injection nozzle, A structure cleaning apparatus is provided.

Description

수직 구조물 세정장치{APPARATUS FOR CLEANING VERTICAL STRUCTURE}[0001] APPARATUS FOR CLEANING VERTICAL STRUCTURE [0002]

본 발명은 수직 구조물을 보다 용이하게 청소할 수 있도록 된 수직 구조물 세정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vertical structure cleaning apparatus capable of cleaning a vertical structure more easily.

일반적으로, 발전설비의 보일러는 수직으로 세워져 설치된 수직 구조물로, 외표면에 대한 세척은 수작업에 의해 이루어지고 있다.Generally, the boiler of a power plant is a vertically installed vertical structure, and the outer surface is cleaned manually.

이에, 종래에는 작업자가 직업 보일러 설비 내부에 배치된 보일러 외피에 근접하여 세정 작업을 수행함에 따라 많은 문제가 발생되었다.Conventionally, a lot of problems have arisen due to the operator performing a cleaning operation in proximity to the boiler shell disposed inside the occupation boiler facility.

첫째, 협소한 보일러 설비 공간 내부에서 높이가 높은 상부에 접근하기 위해 발판을 쌓아야 하는 문제가 있다. 이에, 보일러 설비 내부 공간에서 발판을 쌓아야 하므로 작업이 힘들고 준비 작업에 많은 노력과 시간이 소요되는 문제가 있다. First, there is a problem of building up a footboard to approach a high-level top in a narrow boiler facility space. Therefore, since the foot plates must be piled up in the space inside the boiler facility, there is a problem that the work is difficult and the preparation work takes a lot of effort and time.

둘째, 세정 작업이 수작업에 의해 이루어짐에 따라 작업자의 안전을 확보하기 어렵다. 세정 작업은 보일러 설비 내부의 밀폐된 공간에서 세척수를 고압으로 분사하여 대상물을 청소하게 되므로 작업 환경이 열악하고, 작업자는 방호복과 공기 공급 장치를 착용한 상태로 보일러 설비 내부로 직접 진입하여야 하므로 안전사고의 위험이 높다.Second, since the cleaning operation is performed manually, it is difficult to secure the safety of the operator. Since the cleaning work involves cleaning the object by spraying the washing water at a high pressure in a closed space in the boiler facility, the working environment is poor and the operator must directly enter the boiler facility with the protective clothing and air supply device being worn, The risk is high.

셋째, 작업시간이 많이 소요되고 작업 능률이 떨어지는 단점이 있다. 종래에는 작업자가 직접 발판의 각 층마다 이동하여 작업하고 다른 층으로 이동해야 하므로 작업 외적으로 낭비되는 시간이 많다. 또한, 공기 공급장치를 착용하고 작업을 하는 특성상 장시간 연속적인 작업이 불가하고, 작업자의 교체로 인한 작업 효율이 저하되는 문제가 있다. Third, there is a disadvantage that it takes a lot of work time and the work efficiency is low. Conventionally, an operator has to manually move each floor of the footstool and move to another floor. In addition, due to the nature of the operation of wearing the air supply device, it is not possible to perform a continuous operation for a long period of time, and there is a problem that the working efficiency due to the replacement of the operator is deteriorated.

이에, 보다 간편하게 보일러와 같은 수직 구조물에 대한 세정 작업을 수행할 수 있도록 된 수직 구조물 세정장치를 제공한다.Accordingly, there is provided a vertical structure cleaning apparatus capable of performing a cleaning operation on a vertical structure such as a boiler more easily.

또한, 세정 작업을 기계화할 수 있도록 된 수직 구조물 세정장치를 제공한다.A vertical structure cleaning apparatus capable of mechanizing the cleaning operation is also provided.

본 실시예의 세정장치는, 수직으로 연장된 수직가이드바와, 상기 수직가이드바를 따라 수직방향으로 이동하는 수직이동모듈, 상기 수직이동모듈에 연결되어 수평으로 연장되는 수평가이드바, 상기 수평가이드바를 따라 수평방향으로 이동하는 수평이동모듈, 상기 수평이동모듈에 결합되고 세척수 분사 노즐이 설치되는 고정블럭, 상기 분사 노즐에 연결되어 세척수를 공급하는 세척수 공급부를 포함할 수 있다.The cleaning apparatus of this embodiment includes a vertical guide bar extending vertically, a vertical movement module moving in a vertical direction along the vertical guide bar, a horizontal guide bar extending horizontally connected to the vertical movement module, A horizontal movement module moving in a horizontal direction, a fixed block coupled to the horizontal movement module and provided with a wash water injection nozzle, and a wash water supply part connected to the injection nozzle to supply wash water.

상기 세정장치는 상기 고정블럭에 설치된 분사노즐의 세척수 분사방향을 3차원으로 변환하는 구조일 수 있다. The cleaning device may be configured to convert the direction of spraying the washing water of the spray nozzle installed in the fixed block into three dimensions.

상기 고정블럭이 설치되는 회동블럭과, 상기 회동블럭에 설치되어 상기 고정블럭을 x축에 대해 회전시키기 위한 x축 회전모터, 상기 회동블럭에 설치되고 상기 수평이동모듈에서 z축으로 연장된 회동암에 연결되어 회동암에 대해 회동블럭을 회전시키는 z축 회전모터, 상기 수평이동모듈에 설치되고 상기 회동암에 직각으로 연결되어 회동암을 회동시켜 회동블럭을 y축에 대해 회전시키는 y축 회전모터를 포함할 수 있다.An x-axis rotation motor installed in the rotation block and rotating the fixed block about the x-axis, a rotation motor installed in the rotation block and extending in the z-axis in the horizontal movement module, A y-axis rotary motor installed at the horizontal movement module and connected at right angles to the rotary rock to rotate the rotary rock to rotate the rotary block about the y-axis, a z-axis rotary motor connected to the rotary rocker to rotate the rotary block with respect to the y- . ≪ / RTI >

상기 수직가이드바를 고정하기 위한 고정부를 더 포함하고, 상기 고정부는 수직가이드바 상단에 설치되는 고정용 패드와, 상기 수직가이드바 하단에 설치되는 장력조절부를 포함할 수 있다.The vertical guide bar may further include a fixing part for fixing the vertical guide bar. The fixing part may include a fixing pad provided at an upper end of the vertical guide bar and a tension adjusting part provided at a lower end of the vertical guide bar.

상기 고정용 패드는 하단에 나사축이 형성되고, 상기 수직가이드바 상단에는 상기 나사축이 체결되는 암나사부재가 설치되어, 수직가이드바에 대해 고정용 패드를 상하로 이동시키는 구조일 수 있다. The fixation pad may have a screw shaft at the lower end thereof and an upper end of the vertical guide bar may be provided with a female screw member to which the screw shaft is fastened to move the fixation pad up and down with respect to the vertical guide bar.

상기 장력조절부는 지면에 놓여지는 베이스부재와, 베이스부재에 회전가능하게 설치되고 상방향으로 연장되는 이송나사, 이송나사 하단에 설치되어 이송나사를 회전시키는 회전핸들, 하단에 암나사부재가 설치되어 상기 이송나사에 나사결합되고 이송나사에 대해 상하로 이동되고 상단은 상기 수직가이드바 하단과 결합되는 조립봉, 상기 베이스부재에 수직방향을 연장되는 가이드봉, 상기 조립봉에 설치되고 상기 가이드봉에 끼워지는 안내홀더를 포함할 수 있다.Wherein the tension adjusting unit includes a base member placed on the ground, a feed screw rotatably installed on the base member and extending upward, a rotation handle installed at a lower end of the feed screw to rotate the feed screw, An assembly rod screwed to the feed screw and moved up and down with respect to the feed screw and having an upper end coupled to a lower end of the vertical guide bar, a guide rod extending in a direction perpendicular to the base member, The lid can include a guide holder.

상기 수직가이드바는 하단 중앙에 조립봉의 상단에 끼워지는 지지바가 돌출 설치되고, 지지바에 이웃하여 고정바가 돌출 설치되고, 상기 조립봉의 상단에는 상기 고정바와 지지바와 대응되는 위치에 고정바와 지지바가 각각 삽입되도록 고정홀과 지지홀이 형성된 구조일 수 있다. The vertical guide bar is provided with a support bar protruding from the bottom of the lower end of the assembly bar. The support bar is disposed adjacent to the support bar. A fixing bar and a support bar are installed at the upper end of the assembly bar, It may be a structure in which a fixing hole and a supporting hole are formed.

상기 수직이동모듈은 수직본체와, 상기 수직본체에 설치되어 수직가이드바에 본체를 이동가능하게 지지하는 지지롤러, 상기 수직가이드바를 따라 간격을 두고 형성되는 고정홈, 상기 수직본체에 설치되어 상기 고정홈에 선택적으로 삽입되는 제1 고정돌기, 상기 제1 고정돌기를 고정홈에 삽입 또는 인출하는 제1 수평실린더, 상기 수직본체 상부에 배치되는 이동부재, 상기 수직본체에 설치되고 상기 이동부재에 연결되어 수직본체에 대해 이동부재를 승하강시키는 구동실린더, 상기 이동부재에 설치되어 상기 고정홈에 선택적으로 삽입되는 제2 고정돌기, 상기 제2 고정돌기를 고정홈에 삽입 인출하는 제2 수평실린더를 포함할 수 있다. The vertical movement module includes a vertical body, a support roller installed on the vertical body and movably supporting the body on the vertical guide bar, a fixing groove formed at intervals along the vertical guide bar, A first horizontal cylinder for inserting or withdrawing the first fixing protrusion into or from the fixing groove, a moving member disposed on the vertical body, a second horizontal cylinder connected to the moving body, A driving cylinder for moving the movable member up and down with respect to the vertical body, a second fixing projection provided on the moving member and selectively inserted into the fixing groove, and a second horizontal cylinder for inserting and withdrawing the second fixing projection into the fixing groove can do.

상기 수평이동모듈은 수평본체와, 상기 수평본체에 설치되어 수평가이드바에 본체를 이동가능하게 지지하는 복수개의 이동롤러, 상기 수평본체에 설치되어 수평가이드바를 따라 수평본체를 이동시키는 구동모터, 상기 수평가이드바의 하단에 수평가이드바를 따라 설치되는 레일, 상기 수평본체에 설치되고 상기 레일의 양 측단에 슬라이딩가능하게 밀착되는 지지부재를 포함할 수 있다.The horizontal movement module includes a horizontal body, a plurality of moving rollers installed on the horizontal body and movably supporting the body on the horizontal guide bar, a driving motor installed on the horizontal body to move the horizontal body along the horizontal guide bar, A rail installed on the lower end of the guide bar along the horizontal guide bar, and a support member installed on the horizontal body and slidably attached to both ends of the rail.

상기 세정장치는 상기 구동부에 연결되어 분사노즐의 위치를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다. The cleaning apparatus may further include a controller connected to the driving unit to control a position of the spray nozzle.

상기 세정장치는 상기 회동블럭에 설치되는 관찰 카메라를 더 포함할 수 있다.The cleaning apparatus may further include an observation camera installed in the rotation block.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시예에 따르면 수직 구조물에 대한 세정 작업이 기계적으로 이루어져 작업에 소요되는 노력 및 시간을 최소화하고 작업성을 개선할 수 있게 된다.As described above, according to the present embodiment, the cleaning work for the vertical structure is mechanically performed, so that effort and time required for the work can be minimized and workability can be improved.

또한, 작업을 위한 발판 등을 설치할 필요가 없어 준비 작업시간의 발생을 최소화하며 추락 사고 등 안전사고의 위험을 줄일 수 있다.In addition, since there is no need to install footrests for work, the occurrence of preparation work time is minimized, and the risk of a safety accident such as a fall accident can be reduced.

또한, 연속적인 작업으로 작업 효율을 높이고 필요한 때에 언제든지 세정 작업을 수행할 수 있게 된다.Further, it is possible to increase the working efficiency by continuous operation and to perform the cleaning work whenever necessary.

도 1은 본 실시예에 따른 수직 구조물 세정장치를 도시한 개략적인 도면이다.
도 2는 본 실시예에 따른 수직 구조물 세정장치에서 수직가이드바를 도시한 도면이다.
도 3은 본 실시예에 따른 수직 구조물 세정장치에서, 수직이동모듈을 도시한 도면이다.
도 4와 도 5는 본 실시예에 따른 수직 구조물 세정장치에서, 수평이동모듈을 도시한 도면이다.1 is a schematic view showing a vertical structure cleaning apparatus according to the present embodiment.
2 is a view showing a vertical guide bar in the vertical structure cleaning apparatus according to the present embodiment.
FIG. 3 is a view showing a vertical movement module in the vertical structure cleaning apparatus according to the present embodiment.
4 and 5 are views showing a horizontal movement module in the vertical structure cleaning apparatus according to the present embodiment.

이하, 첨부한 도면을 참조하여, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 설명한다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있는 바와 같이, 후술하는 실시예는 본 발명의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 형태로 변형될 수 있다. 이에, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

이하에서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to limit the invention. The singular forms as used herein include plural forms as long as the phrases do not expressly express the opposite meaning thereto. Means that a particular feature, region, integer, step, operation, element and / or component is specified, and that other specific features, regions, integers, steps, operations, elements, components, and / And the like.

도 1은 본 실시예에 따른 수직 구조물 세정장치의 전체 구성을 도시하고 있다.Fig. 1 shows the overall structure of a vertical structure cleaning apparatus according to the present embodiment.

이하 설명에서 본 실시예의 세정장치는 수직 구조물로써, 제철소의 보일러 설비를 예로 들어, 보일러 설비 내부를 세정하는 경우를 예로서 설명한다. 본 세정장치는 보일러 설비에 대한 세정에 한정되지 않으며, 다양한 수직 구조물에 대해 모두 적용가능하다.In the following description, the cleaning apparatus of the present embodiment will be described as an example of a case where the interior of the boiler facility is cleaned using a boiler facility of a steelworks as a vertical structure. The cleaning device is not limited to cleaning boiler equipment, and is applicable to various vertical structures.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 세정장치(10)는 수직으로 연장된 수직가이드바(12)와, 상기 수직가이드바(12)를 따라 수직방향으로 이동하는 수직이동모듈(20), 상기 수직이동모듈(20)에 연결되어 수평으로 연장되는 수평가이드바(14), 상기 수평가이드바(14)를 따라 수평방향으로 이동하는 수평이동모듈(40), 상기 수평이동모듈(40)에 결합되고 세척수 분사노즐(50)이 설치되는 고정블럭(60), 상기 분사노즐(50)에 연결되어 세척수를 공급하는 세척수 공급부(54)를 포함한다.1, the cleaning apparatus 10 of the present embodiment includes a vertically extending vertical guide bar 12, a vertical movement module 20 vertically moving along the vertical guide bar 12, A horizontal guide bar 14 connected to the vertical movement module 20 and extending horizontally, a horizontal movement module 40 moving in a horizontal direction along the horizontal guide bar 14, And a washing water supply unit 54 connected to the injection nozzle 50 for supplying wash water. The washing water supply unit 54 includes a fixed block 60 to which a washing water spray nozzle 50 is attached.

본 장치는 보일러설비(100)의 내부에 설치되어, 보일러를 구성하는 내부 튜브 등의 외표면에 세척수를 분사하게 된다.The present apparatus is installed inside the boiler facility (100), and the washing water is sprayed on the outer surface of the inner tube or the like constituting the boiler.

상기 수직가이드바(12)는 보일러설비(100)의 내부 상단과 바닥면 사이에 수직으로 설치된다. 상기 수직가이드바(12)는 두 개가 한 쌍을 이루며 소정 거리 이격되어 나란하게 배치된다. 상기 두 개의 수직가이드바(12) 사이의 간격은 상기 수평가이드바(14)의 길이에 대응될 수 있다.The vertical guide bar 12 is installed vertically between the upper end and the bottom of the boiler facility 100. The two vertical guide bars 12 are arranged in parallel with each other at a predetermined distance. The distance between the two vertical guide bars 12 may correspond to the length of the horizontal guide bar 14.

상기 두 개의 수직가이드바(12)에는 각각 수직이동모듈(20)이 설치된다. 그리고 두 개의 수직이동모듈(20) 사이에 상기 수평가이드바(14)가 연결 설치된다. Vertical movement modules 20 are installed on the two vertical guide bars 12, respectively. The horizontal guide bar 14 is connected between the two vertically moving modules 20.

상기 두 개의 수직이동모듈(20)은 제어부(56)의 신호에 따라 동일하게 상하로 이동되어, 수직이동모듈(20)에 설치된 수평가이드바(14)를 수평상태로 유지하면서 상하로 이동시키게 된다.The two vertical movement modules 20 are moved up and down in the same manner according to the signal of the controller 56 to move the horizontal guide bar 14 installed in the vertical movement module 20 up and down while keeping the horizontal guide bar 14 in a horizontal state .

상기 분사노즐(50)은 세척수가 공급되는 세척수 공급라인(56)에 연결되며, 상기 공급라인(56)은 보일러설비(100)의 외부에 배치된 세척수 공급부(54)와 연결된다. 세척수 공급부(54)에서 공급된 세척수는 공급라인(52)을 통해 분사노즐(50)로 공급된다. 상기 제어부(56)는 상기 세정장치(10)의 각 구동부에 제어신호를 인가하며, 역시 보일러설비(100)의 외부에 배치되어 작업자에 의해 조작될 수 있다.The spray nozzle 50 is connected to a wash water supply line 56 to which wash water is supplied and the supply line 56 is connected to a wash water supply unit 54 disposed outside the boiler facility 100. The wash water supplied from the wash water supply unit 54 is supplied to the injection nozzle 50 through the supply line 52. The control unit 56 applies a control signal to each of the driving units of the cleaning device 10 and may be disposed outside the boiler facility 100 and operated by an operator.

상기 수평가이드바(14)에는 수평이동모듈(40)이 이동가능하게 장착되며, 수평이동모듈(40)에 설치된 구동모듈에 세척수 분사를 위한 분사노즐(50)이 결합된다. 이에, 수직가이드바(12)를 따라 수직이동모듈(20)을 승하강시키게 되면 수평가이드바(14)가 상하로 이동되어 분사노즐(50)을 상하방향으로 이동시킬 수 있다. 또한, 수평가이드바(14)를 따라 수평이동모듈(40)을 이동시키게 되면 분사노즐(50)을 수평방향으로 이동시킬 수 있게 된다.A horizontal movement module 40 is movably mounted on the horizontal guide bar 14 and a spray nozzle 50 for spraying wash water is coupled to a drive module installed in the horizontal movement module 40. Thus, when the vertical movement module 20 is moved up and down along the vertical guide bar 12, the horizontal guide bar 14 is moved up and down to move the injection nozzle 50 in the vertical direction. In addition, when the horizontal movement module 40 is moved along the horizontal guide bar 14, the injection nozzle 50 can be moved in the horizontal direction.

이에, 도 1에서 xz 좌표계에 대해 분사노즐(50)을 원하는 위치로 이동시켜 세척수를 분사할 수 있게 된다.1, the spray nozzle 50 can be moved to a desired position with respect to the xz coordinate system, and the wash water can be sprayed.

도 2는 상기 세정장치(10)에서 본 실시예에 따른 수직가이드바(12)의 구조를 도시하고 있다.Fig. 2 shows the structure of the vertical guide bar 12 according to the present embodiment in the cleaning device 10 described above.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 수직가이드바(12)는 보일러설비(100) 내부의 상단과 하단 사이에 상기 수직가이드바(12)를 고정하기 위한 고정부를 구비한다.2, the vertical guide bar 12 includes a fixing part for fixing the vertical guide bar 12 between an upper end and a lower end of the inside of the boiler facility 100.

상기 고정부는 수직가이드바(12) 상단에 설치되는 고정용 패드(70)와, 상기 수직가이드바(12) 하단에 설치되는 장력조절부(80)를 포함한다. 상기 고정용 패드(70)는 하단에 나사축(71)이 형성되고, 상기 수직가이드바(12) 상단에는 상기 나사축(71)이 체결되는 암나사부재(72)가 설치된다. 고정용 패드(70)는 나사축(71)이 암나사부재(72)에 나사결합되어 수직가이드바(12) 상단에 장착된다. 이에, 필요시 상기 고정용 패드(70)를 회전시켜주게 되면 암나사부재(72)에 대해 나사축(71)이 이동하면서 수직가이드바(12)에 대해 고정용 패드(70)를 상하로 이동시킬 수 있게 된다.The fixing part includes a fixing pad 70 provided at the upper end of the vertical guide bar 12 and a tension adjusting part 80 installed at the lower end of the vertical guide bar 12. A screw shaft 71 is formed at the lower end of the fixing pad 70 and a female screw member 72 for fastening the screw shaft 71 to the upper end of the vertical guide bar 12. The fixing pad 70 is mounted on the upper end of the vertical guide bar 12 by screwing the screw shaft 71 to the female screw member 72. If the fixing pad 70 is rotated when necessary, the screw shaft 71 moves with respect to the female screw member 72 and the fixing pad 70 is moved up and down with respect to the vertical guide bar 12 .

따라서, 필요시 수직가이드바(12)에 대해 고정용 패드(70)를 회전시켜 고정용 패드(70)의 상단을 보일러 설비(100) 내측 상단에 밀착시킬 수 있게 된다.Accordingly, if necessary, the fixing pad 70 can be rotated with respect to the vertical guide bar 12 so that the upper end of the fixing pad 70 can be brought into close contact with the inner upper end of the boiler facility 100.

상기 고정용 패드(70)의 상단은 보일러 설비(100) 내측 상단과의 밀착성을 높일 수 있도록 고무 재질로 이루어질 수 있다. The upper end of the fixing pad 70 may be made of a rubber material so as to enhance adhesion with the upper end of the boiler facility 100.

상기 장력조절부(80)는 지면에 놓여지는 베이스부재(81)와, 베이스부재(81)에 회전가능하게 설치되고 상방향으로 연장되는 이송나사(82), 이송나사(82) 하단에 설치되어 이송나사(82)를 회전시키는 회전핸들(83), 하단에 암나사부재(84)가 설치되어 상기 이송나사(82)에 나사결합되고 이송나사(82)에 대해 상하로 이동되고 상단은 상기 수직가이드바(12) 하단과 결합되는 조립봉(85), 상기 베이스부재(81)에 수직방향을 연장되는 가이드봉(86), 상기 조립봉(85)에 설치되고 상기 가이드봉(86)에 끼워지는 안내홀더(87)를 포함한다.The tension adjusting unit 80 includes a base member 81 placed on the ground surface, a feed screw 82 rotatably installed on the base member 81 and extending upward, A rotary handle 83 for rotating the feed screw 82 and a female screw member 84 at the lower end are screwed to the feed screw 82 and moved up and down with respect to the feed screw 82, An assembly rod 85 coupled to the lower end of the bar 12, a guide rod 86 extending in a direction perpendicular to the base member 81, And a guide holder 87.

상기 조립봉(85)은 수직가이드바(12)의 하단에 결합된다. 상기 조립봉(85)은 수직가이드바(12)와 대응되는 직경으로 형성될 수 있다. 상기 수직가이드바(12)는 하단 중앙에 조립봉(85)의 상단에 끼워지는 지지바(73)가 돌출 설치되고, 상기 조립봉(85)의 상단에는 상기 지지바(73)가 삽입되도록 지지홀(75)이 중앙에 형성된다. 상기 수직가이드바(12)는 지지바(73)를 매개로 조립봉(85)에 끼워져 결합되어 지지된다. 상기 수직가이드바(12)는 조립봉(85)에 대해 회전되지 않도록 장착된다. 이를 위해, 상기 수직가이드바(12)의 하단에는 중앙에 돌출 설치된 지지바(73)에 이웃하는 고정바(74)가 수직가이드바(12)의 축방향을 따라 돌출 설치되고, 상기 조립봉(85)의 상단에는 상기 고정바(74)와 대응되는 위치에 고정바 각각 삽입되도록 고정홀(76)이 형성된 구조로 되어 있다. 이에, 상기 고정바(74)와 고정홀(76)이 일치되도록 하여 수직가이드바(12)를 조립봉(85) 상단에 결합하게 되면 지지바(73)가 지지홀(75)에 끼워져 조립봉(85)에 수직가이드바(12)가 지지되면서 동시에 고정홀(76)에 고정바(75)가 끼워져 조립봉(85)에 대해 수직가이드바(12)가 회동되는 것을 방지할 수 있게 된다.The assembly bar 85 is coupled to the lower end of the vertical guide bar 12. The assembly rod 85 may have a diameter corresponding to that of the vertical guide bar 12. A support bar 73 fitted to the upper end of the assembly bar 85 protrudes from the lower end of the vertical guide bar 12 and is inserted into the upper end of the assembly bar 85 A hole 75 is formed at the center. The vertical guide bar 12 is inserted into and supported by the assembly bar 85 via the support bar 73. The vertical guide bar 12 is mounted so as not to rotate with respect to the assembly rod 85. A fixing bar 74 adjacent to the supporting bar 73 protruding from the center is provided at the lower end of the vertical guide bar 12 so as to protrude along the axial direction of the vertical guide bar 12, 85 are formed with fixing holes 76 to be inserted into the fixing bars 74 at positions corresponding to the fixing bars 74, respectively. When the vertical guide bar 12 is coupled to the upper end of the assembly bar 85 such that the fixing bar 74 is aligned with the fixing hole 76, the support bar 73 is inserted into the support hole 75, It is possible to prevent the vertical guide bar 12 from being rotated with respect to the assembly rod 85 because the vertical guide bar 12 is supported by the vertical hole 85 and the fixing bar 75 is fitted into the fixing hole 76 at the same time.

상기 베이스부재(81)는 도 2에 도시된 바와 같이, 사각형태의 프레임 구조물로 형성될 수 있다. 상기 베이스부재(81)의 하단은 보일러설비(100)의 내측 바닥에 놓여져 지지된다. 상기 이송나사(82)는 베이스부재(81)에 수직방향으로 연장되어 베이스부재(81)에 회전가능하게 설치된다. 상기 이송나사(82)는 베이스부재(81) 위쪽으로 연장되어 조립봉(85)의 하단에 설치된 암나사부재(84)와 결합된다. 이에, 이송나사(82) 하단에 설치된 회전핸들(83)을 일방향으로 회전시켜 주게 되면 이송나사(82)가 베이스부재(81)에 대해 회전하고, 이송나사(82)에 암나사부재를 매개로 나사결합되어 있는 조립봉(85)이 상하로 이동하게 된다.The base member 81 may be formed as a rectangular frame structure, as shown in FIG. The lower end of the base member 81 is supported on the inner bottom of the boiler facility 100. The feed screw 82 extends in a direction perpendicular to the base member 81 and is rotatably installed on the base member 81. The feed screw 82 extends upward from the base member 81 and is engaged with a female screw member 84 provided at the lower end of the assembly rod 85. When the rotary handle 83 provided at the lower end of the feed screw 82 is rotated in one direction, the feed screw 82 rotates with respect to the base member 81 and the feed screw 82 is screwed The assembled bar 85 is moved up and down.

상기 조립봉(85)는 수직가이드바(12)가 설치되어 있어서, 조립봉(85)이 상하로 이동하게 되면 수직가이드바(12) 역시 상하로 이동되어 수직가이드바(12) 상단에 설치된 고정용 패드(70)가 보일러 설비(100) 내측 상단에 강하게 클램핑되거나 클램핑 상태가 해제된다. 이에, 원하는 위치에 수직가이드바(12)를 고정할 수 있게 된다.The vertical bar 12 is also vertically moved when the vertical bar 12 is vertically moved so that the vertical bar 12 is fixed to the upper end of the vertical guide bar 12, The pad 70 for use is strongly clamped to the inner upper side of the boiler facility 100 or the clamping state is released. Thus, the vertical guide bar 12 can be fixed at a desired position.

여기서, 상기 베이스부재(81)에 설치된 가이드봉(86)과 조립봉(85)에 설치된 안내홀더(87)는 상기 이송나사(82) 회전시 조립봉(85)이 이송나사(82)와 같이 회전하는 것을 방지한다. 상기 가이드봉(86)은 베이스부재(81)의 상단에서 조립봉(85)에 이격되어 수직으로 연장 설치된다. 상기 안내홀더(87)는 조립봉(85)의 하단에 설치되며 외측으로 연장되어 상기 가이드봉(86)에 슬라이딩가능하게 끼워져 설치된다. 이에, 조립봉(85)은 가이드봉(86)에 설치된 안내홀더(87)에 의해 상하로만 이동되며 자체적으로 회전이 제한된다. 따라서, 이송나사(82)가 회전하게 되면 조립봉(85)은 회전 제한된 상태로 상하로만 이동하게 된다.The guide rod 86 provided on the base member 81 and the guide holder 87 provided on the assembly rod 85 are rotated in the same direction as the feed screw 82 when the feed screw 82 rotates Thereby preventing rotation. The guide rod 86 is vertically extended from the upper end of the base member 81 to be spaced apart from the assembly rod 85. The guide holder 87 is installed at the lower end of the assembly rod 85 and extends outward to be slidably fitted in the guide rod 86. Thus, the assembly rod 85 is vertically moved by the guide holder 87 provided on the guide rod 86, and its rotation is restricted. Accordingly, when the feed screw 82 rotates, the assembly rod 85 moves only up and down in a state in which rotation is restricted.

도 3은 상기 수직가이드바(12)를 따라 이동하는 수직이동모듈(20)을 도시하고 있다.FIG. 3 shows a vertical movement module 20 moving along the vertical guide bar 12.

상기 수직이동모듈(20)은 수직본체(21)와, 상기 수직본체(21)에 설치되어 수직가이드바(12)에 본체를 이동가능하게 지지하는 지지롤러(22), 상기 수직가이드바(12)를 따라 간격을 두고 형성되는 고정홈(13), 상기 수직본체(21)에 설치되어 상기 고정홈(13)에 선택적으로 삽입되는 제1 고정돌기(23), 상기 제1 고정돌기(23)를 고정홈(13)에 삽입 또는 인출하는 제1 수평실린더(24), 상기 수직본체(21) 상부에 배치되는 이동부재(25), 상기 수직본체(21)에 설치되고 상기 이동부재(25)에 연결되어 수직본체(21)에 대해 이동부재(25)를 승하강시키는 구동실린더(26), 상기 이동부재(25)에 설치되어 상기 고정홈(13)에 선택적으로 삽입되는 제2 고정돌기(27), 상기 제2 고정돌기(27)를 고정홈(13)에 삽입 인출하는 제2 수평실린더(28)를 포함한다.The vertical movement module 20 includes a vertical body 21, a support roller 22 mounted on the vertical body 21 and movably supporting the body on the vertical guide bar 12, A first fixing protrusion 23 installed on the vertical body 21 and selectively inserted into the fixing groove 13, a second fixing protrusion 23 formed on the first fixing protrusion 23, A moving member 25 disposed on the vertical body 21 and a second horizontal cylinder 24 disposed on the vertical body 21 and inserted into or drawn out from the moving member 25, A driving cylinder 26 connected to the vertical body 21 for moving the movable member 25 upward and downward and a second fixing protrusion 26 installed on the movable member 25 and selectively inserted into the fixing groove 13 27), and a second horizontal cylinder (28) for inserting and withdrawing the second fixing protrusion (27) into the fixing groove (13).

이에, 상기 수직이동모듈(20)은 수직가이드바(12)에 형성된 고정홈(13)에 두 개의 고정돌기 즉, 제1 고정돌기(22)와 제2 고정돌기(27)이 서로 번갈아 가며 삽입 고정하고, 수직본체(21)와 이동부재(25)의 간격을 달리하는 과정에서 상하로 이동하게 된다.The vertical movement module 20 includes two fixing protrusions 22 and 22 and a second fixing protrusion 27 which are alternately inserted into the fixing groove 13 formed in the vertical guide bar 12, And moves up and down in a process of changing the distance between the vertical body 21 and the moving member 25.

본 실시예에서 두 개의 수직가이드바(12)에 각각 설치되는 수직이동모듈(20)은 동일한 구조로 되어 있으며 서로 마주보도록 대향 배치된다. 두 개의 수직이동모듈(20)은 서로 마주하는 면에 수평가이드바(14)가 연결 설치된다. 그리고 그 반대쪽 면에는 수직이동모듈(20)을 수직가이드바(12)에 결합시키는 지지클램프(29)가 설치된다. 상기 지지클램프(29)는 수직가이드바(12)를 감싸며 설치된다. 상기 지지클램프(29)는 수직가이드바(12)에서 수직이동모듈(20)을 분리할 수 있도록 일단이 축결합되어 개폐가능한 구조로 타단에 핀을 삽입하여 고정하는 구조일 수 있다. In the present embodiment, the vertical movement modules 20 installed in the two vertical guide bars 12 have the same structure and are opposed to each other so as to face each other. The two vertical movement modules 20 are connected to a horizontal guide bar 14 on a surface facing each other. And on the opposite side thereof, a support clamp 29 for coupling the vertical movement module 20 to the vertical guide bar 12 is provided. The support clamp 29 is installed to surround the vertical guide bar 12. The supporting clamp 29 may have a structure in which one end is axially coupled to the vertical guide bar 12 so that the vertical moving module 20 can be separated from the vertical guide bar 12 and a pin is inserted and fixed to the other end.

또한, 수직가이드바(12)를 따라 수직이동모듈(20)이 원활하게 이동될 수 있도록, 상기 수직이동모듈(20)의 수직본체(21) 상부와 하부 및 상기 지지클램프(29)의 내측에는 각각 수직가이드바(12)에 접하도록 지지롤러(22)가 설치된다. 이에, 수직이동모듈(20)은 3개의 지지롤러(22)에 의해 지지된 상태로 수직가이드바(12)를 따라 이동된다.The upper and lower portions of the vertical body 21 of the vertical movement module 20 and the inner side of the support clamp 29 are provided at the upper and lower ends of the vertical movement module 20 so that the vertical movement module 20 can be smoothly moved along the vertical guide bar 12. [ Support rollers 22 are provided to contact the vertical guide bars 12, respectively. Accordingly, the vertical movement module 20 is moved along the vertical guide bar 12 while being supported by the three support rollers 22.

상기 이동부재(25)는 수직본체(21) 상단에 설치된다. 수직본체(21)의 내부에는 구동실린더(26)가 설치되고, 구동실린더(26)의 피스톤로드는 수직본체(21)의 상단을 통해 위로 돌출된다. 상기 구동실린더(26)의 피스톤로드 상단에 상기 이동부재(25)가 결합된다. 이에, 구동실린더(26)가 신축 구동되면 피스톤로드에 설치된 이동부재(25)가 수직본체(21)에 대해 상부로 상승되어 이격되거나 수직본체(21)쪽으로 하강하게 된다. The moving member 25 is installed at the upper end of the vertical body 21. A drive cylinder 26 is provided inside the vertical body 21 and the piston rod of the drive cylinder 26 protrudes upwardly through the upper end of the vertical body 21. The moving member 25 is coupled to the upper end of the piston rod of the driving cylinder 26. When the driving cylinder 26 is extended and retracted, the moving member 25 installed on the piston rod is lifted up to the vertical body 21 or separated toward the vertical body 21.

상기 수직본체(21)와 이동부재(25)에 각각 제1 고정돌기(23)와 제2 고정돌기(27)가 설치된다. 이에, 구동실린더(26)의 신축 구동에 따라 수직본체(21)에 대해 이동부재(25)의 거리가 멀어지거나 가까워지게 되면 제1 고정돌기(23)와 제2 고정돌기(27)의 간격 역시 멀어지거나 가까워진다.A first fixing protrusion 23 and a second fixing protrusion 27 are provided on the vertical body 21 and the moving member 25, respectively. If the distance of the moving member 25 is increased or decreased with respect to the vertical body 21 as the driving cylinder 26 is extended or retracted, the distance between the first fixing protrusions 23 and the second fixing protrusions 27 It gets farther or closer.

상기 제1 고정돌기(23)와 제2 고정돌기(27)는 수직가이드바(12)의 고정홈(13)에 삽입되거나 고정홈(13)에서 빠질 수 있도록 수평방향으로 전후진 구동된다. 이를 위해, 상기 수직본체(21) 내부에는 상기 제1 고정돌기(23)에 연결되어 제1 고정돌기(23)를 전후진 이동시키기 위한 제1 수평실린더(24)가 설치된다. 상기 이동부재(25)에도 상기 제2 고정돌기(27)에 연결되어 제2 고정돌기(27)를 전후진 이동시키기 위한 제2 수평실린더(28)가 설치된다.The first fixing protrusion 23 and the second fixing protrusion 27 are horizontally driven forward and backward so as to be inserted into the fixing groove 13 of the vertical guide bar 12 or to be detached from the fixing groove 13. To this end, a first horizontal cylinder 24 connected to the first fixing protrusion 23 for moving the first fixing protrusion 23 back and forth is installed in the vertical body 21. The moving member 25 is also provided with a second horizontal cylinder 28 connected to the second fixing protrusion 27 for moving the second fixing protrusion 27 back and forth.

상기한 구조로 되어, 제1 고정돌기(23)가 수직가이드바(12)의 고정홈(13)에 끼워지고, 제2 고정돌기(27)는 수직가이드바(12)의 고정홈(13)에서 이탈된 상태에서 구동실린더(26)를 신장작동시키게 되면 수직본체(21)에 대해 이동부재(25)가 상부로 이동되어 멀어진다. 이 상태에서 이동부재(25)에 설치된 제2 수평실린더(28)를 작동하여 제2 고정돌기(27)를 수직가이드바(12)의 고정홈(13)에 끼워주게 되면 이동부재(25)가 수직가이드바(12)에 고정된 상태가 된다. 이 상태에서 수직본체(21)에 설치된 제1 수평실린더(24)를 작동하여 제1 고정돌기(23)를 수직가이드바(12)의 고정홈(13)에서 분리하게 되면 수직본체(21)와 수직가이드바(12)의 고정상태가 해제된다. 수직가이드바(12)에 대해 수직본체(21)의 고정이 해제되더라도 이동부재(25)는 제2 고정돌기(27)가 수직가이드바(12)의 고정홈(13)에 끼워져 고정된 상태이므로 수직이동모듈(20)은 수직가이드바(12)에 고정된 상태를 유지한다.The first fixing protrusion 23 is fitted into the fixing groove 13 of the vertical guide bar 12 and the second fixing protrusion 27 is fitted into the fixing groove 13 of the vertical guide bar 12, The moving member 25 is moved upward and away from the vertical body 21 when the driving cylinder 26 is extended. When the second horizontal cylinder 28 mounted on the movable member 25 is operated to fit the second fixing protrusion 27 into the fixing groove 13 of the vertical guide bar 12 in this state, And is fixed to the vertical guide bar 12. In this state, when the first horizontal cylinder 24 installed on the vertical body 21 is operated to separate the first fixing protrusion 23 from the fixing groove 13 of the vertical guide bar 12, The fixed state of the vertical guide bar 12 is released. Even if the vertical body 21 is disengaged from the vertical guide bar 12, the movable member 25 is in a state in which the second fixing projections 27 are fitted and fixed in the fixing grooves 13 of the vertical guide bars 12 The vertical movement module 20 remains fixed to the vertical guide bar 12. [

이 상태에서 수직본체(21)에 설치된 구동실린더(26)를 축소작동하게 되면 이동부재(25)에 대해 수직본체(21)가 위로 상승하면서 수직가이드바(12)를 따라 수직본체(21)가 위로 이동하게 된다. 수직본체(21)가 완전히 이동되면 수직본체(21)에 설치된 제1 수평실린더(24)를 작동하여 제1 고정돌기(23)가 수직가이드바(12)의 고정홈(13)에 끼워지도록 한다. 이에, 수직본체(21)는 위로 이동된 상태로 제1 고정돌기(23)가 수직가이드바(12)의 고정홈(13)에 끼워져 고정된다.In this state, when the driving cylinder 26 installed on the vertical body 21 is contracted, the vertical body 21 is raised with respect to the movable member 25 and the vertical body 21 is moved along the vertical guide bar 12 . When the vertical body 21 is completely moved, the first horizontal cylinder 24 installed on the vertical body 21 is operated to fit the first fixing protrusion 23 into the fixing groove 13 of the vertical guide bar 12 . The first fixing protrusion 23 is inserted into the fixing groove 13 of the vertical guide bar 12 and is fixed with the vertical main body 21 being moved upward.

상기와 같은 과정을 반복함으로써, 수직가이드바(12)를 따라 수직이동모듈(20)을 위로 이동시킬 수 있게 된다. 또한, 상기한 과정을 반대로 진행하여 수직가이드바(12)를 따라 수직이동모듈을 하강시킬 수 있다.By repeating the above-described process, the vertical movement module 20 can be moved upward along the vertical guide bar 12. Further, the vertical movement module may be lowered along the vertical guide bar 12 by reversing the above-described process.

제어부(56)의 신호에 따라 각 수직가이드바(12)에 설치된 각각의 수직이동모듈은 동일하게 구동되며 이에, 두 개의 수직이동모듈(20)은 수직가이드바(12)를 따라 같은 속도로 상하 이동하게 된다. 따라서, 수직이동모듈 사이에 설치된 수평가이드바(14)를 수평 상태로 상하로 이동시킬 수 있게 된다.Each vertical movement module installed in each vertical guide bar 12 is driven in the same manner in accordance with the signal of the control unit 56 so that the two vertical movement modules 20 are moved up and down . Therefore, the horizontal guide bar 14 installed between the vertical movement modules can be moved up and down in a horizontal state.

도 4와 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 수평이동모듈(40)은 수평본체(41)와, 상기 수평본체(41)에 설치되어 수평가이드바(14)에 본체를 이동가능하게 지지하는 이동롤러(42), 상기 수평본체(41)에 설치되어 수평가이드바(14)를 따라 수평본체(41)를 이동시키는 구동모터(43)를 포함한다. 상기 구동모터(43)가 작동되면 이동롤러(42)가 회전되면서 수평가이드바(14)를 따라 수평본체(41)가 이동하게 된다. 4 and 5, the horizontal movement module 40 includes a horizontal body 41 and a horizontal movement unit 41 installed on the horizontal body 41 and movably supporting the body on the horizontal guide bar 14, A roller 42 and a driving motor 43 installed on the horizontal body 41 and moving the horizontal body 41 along the horizontal guide bar 14. When the driving motor 43 is operated, the horizontal main body 41 moves along the horizontal guide bar 14 while the moving roller 42 is rotated.

상기 수평가이드바(14)에 대해 수평이동모듈(40)이 회전되지 않도록, 상기 수평가이드바(14)의 하단에는 수평가이드바(14)를 따라 레일(44)이 설치되고, 상기 수평본체(41)에는 상기 레일(44)의 양 측단에 슬라이딩가능하게 밀착되는 지지부재(45)가 설치된다. 이에, 수평이동모듈(40)은 수평가이드바(14)의 레일(44)에 지지부재(45)가 지지된 상태로 수평가이드바(14)를 따라 수평 이동할 수 있게 된다. A rail 44 is provided along the horizontal guide bar 14 at the lower end of the horizontal guide bar 14 so that the horizontal movement module 40 is not rotated relative to the horizontal guide bar 14, 41 are provided with supporting members 45 which are slidably brought into close contact with both ends of the rail 44. The horizontal movement module 40 can horizontally move along the horizontal guide bar 14 while the support member 45 is supported on the rails 44 of the horizontal guide bar 14. [

상기 수평본체(41)에는 분사노즐(50)이 결합되어 있으므로, 수평이동모듈(40)을 이동시킴으로써, 분사노즐(50)을 수평가이드바(14)를 따라 원하는 위치로 수평 이동할 수 있게 된다.The injection nozzle 50 is coupled to the horizontal body 41 so that the injection nozzle 50 can be horizontally moved to a desired position along the horizontal guide bar 14 by moving the horizontal movement module 40.

상기 세정장치(10)는 제어부(56)의 신호에 따라 상기 고정블럭(60)에 설치된 분사노즐(50)의 자세를 3차원으로 제어하여 세척수 분사방향을 3차원으로 변환하는 구조로 되어 있다.The cleaning device 10 has a structure for three-dimensionally controlling the posture of the injection nozzle 50 installed in the fixed block 60 according to a signal from the controller 56 to convert the direction of spraying the wash water into three dimensions.

이를 위해, 도 4와 도 5에 도시된 바와 같이, 본 장치는 상기 고정블럭(60)이 설치되는 회동블럭(61)과, 상기 회동블럭(61)에 설치되어 상기 분사노즐(50)이 장착되는 고정블럭(60)을 x축에 대해 회전시키기 위한 x축 회전모터(62), 상기 회동블럭(61)에 설치되고 상기 수평이동모듈(40)에서 z축으로 연장된 회동암(64)에 연결되어 회동암에 대해 회동블럭(61)을 회전시키는 z축 회전모터(63), 상기 수평이동모듈(40)에 설치되고 상기 회동암(64)에 직각으로 연결되어 회동암을 회동시켜 회동블럭(61)을 y축에 대해 회전시키는 y축 회전모터(65)를 포함한다.4 and 5, the apparatus includes a rotation block 61 on which the fixed block 60 is installed, a rotation block 61 installed on the rotation block 61, and the injection nozzle 50 is mounted An x-axis rotation motor 62 for rotating the fixed block 60 against the x-axis and a rotary arm 64 installed on the rotation block 61 and extending in the z-axis in the horizontal movement module 40 A z-axis rotary motor 63 connected to the rotary rocking block to rotate the rotary block 61, a horizontal movement module 63 installed at the horizontal movement module 40 and perpendicularly connected to the rotary rocking block 64 to rotate the rotary rocking block, And a y-axis rotary motor 65 for rotating the rotary shaft 61 about the y-axis.

상기 x축 회전모터(62)는 x축을 회전축으로 하여 회동블럭(61)에 대해 고정블럭(60)을 yz 평면을 따라 회전시키게 된다. 상기 y축 고정모터(65)는 y축을 회전축으로 하여 수평이동모듈(40)에 대해 회동암(64)을 xz평면을 따라 회전시키게 된다. z축 고정모터(63)는 z축을 회전축으로 하여 회동암(64)에 대해 회동블럭(61)을 xy평면을 따라 회전시키게 된다. The x-axis rotation motor 62 rotates the fixed block 60 along the yz plane with respect to the rotation block 61 with the x axis as the rotation axis. The y-axis fixing motor 65 rotates the rotary arm 64 along the xz plane with respect to the horizontal movement module 40 with the y axis as a rotation axis. The z-axis fixed motor 63 rotates the pivot block 61 about the pivot arm 64 along the xy plane with the z axis as a rotation axis.

즉, 고정블럭(60)에 설치된 분사노즐(50)은 xyz 3차원 좌표계에서, x축 회전모터(62)에 의해 x축 방향으로 회전되고, y축 회전모터(65)에 의해 y축 방향으로 회전되며, z축 회전모터(63)에 의해 z축 방향으로 회전된다. 따라서, 분사노즐(50)의 분사 방향을 3차원으로 변환하여, 필요한 위치에 정확히 세척수를 분사할 수 있게 된다.That is, the injection nozzle 50 provided in the fixed block 60 is rotated in the x-axis direction by the x-axis rotation motor 62 in the xyz three-dimensional coordinate system and is rotated in the y-axis direction by the y- And is rotated in the z-axis direction by the z-axis rotation motor 63. [ Therefore, the injection direction of the injection nozzle 50 can be converted into three-dimensional, and the wash water can be accurately sprayed to the required position.

또한, 상기 회동블럭(61)에는 보일러설비(100) 외부에서 내부의 상황을 확인할 수 있도록 관찰 카메라(58)가 더 설치된다. 상기 관찰 카메라(58)는 제어부(56)에 연결되어, 촬영된 영상을 제어부(56)로 인가한다. 이에, 작업자는 관찰 카메라(58)를 통해 확인된 영상을 보면서 보일러설비(100) 외부에서 필요한 작업을 보다 용이하게 수행할 수 있게 된다.In addition, the turning block 61 is further provided with an observation camera 58 so that the inside of the boiler facility 100 can be checked. The observation camera 58 is connected to the control unit 56 and applies the photographed image to the control unit 56. [ Accordingly, the operator can perform the necessary work outside the boiler facility 100 more easily while watching the image confirmed through the observation camera 58. [

이와 같이, 본 실시예의 세정장치(10)는 필요한 위치에 수직가이드바(12)와 수평가이드바(14)를 설치하고, 수직이동모듈(20)과 수평이동모듈(40)의 이동을 통해 분사노즐(50)을 원하는 위치로 이동시켜 세척이 필요한 곳에 정확히 세척수를 분사할 수 있어, 보다 정확하고 세밀하며 간편하게 세정 작업을 수행할 수 있게 된다.The vertical guide bar 12 and the horizontal guide bar 14 are installed at the required positions and the vertical movement module 20 and the horizontal movement module 40 are moved in the vertical direction, The nozzle 50 can be moved to a desired position so that the washing water can be accurately sprayed to the place where the washing is required. Thus, the cleaning operation can be performed more accurately and finely.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 예시적인 실시예가 도시되어 설명되었지만, 다양한 변형과 다른 실시예가 본 분야의 숙련된 기술자들에 의해 행해질 수 있을 것이다. 이러한 변형과 다른 실시예들은 첨부된 청구범위에 모두 고려되고 포함되어, 본 발명의 진정한 취지 및 범위를 벗어나지 않는다 할 것이다.While the illustrative embodiments of the present invention have been shown and described, various modifications and alternative embodiments may be made by those skilled in the art. Such variations and other embodiments will be considered and included in the appended claims, all without departing from the true spirit and scope of the invention.

10 : 세정장치 12 : 수직가이드바
13 : 고정홈 14 : 수평가이드바
20 : 수직이동모듈 21 : 수직본체
22 : 지지롤러 23 : 제1 고정돌기
24 : 제1 수평실린더 25 : 이동부재
26 : 구동실린더 27 : 제2 고정돌기
28 : 제2 수평실린더 40 : 수평이동모듈
41 : 수평본체 42 : 이동롤러
43 : 구동모터 44 : 레일
45 : 지지부재 50 : 분사노즐
52 : 공급라인 54 : 세척수공급부
56 : 제어부 60 : 고정블럭
61 : 회동블럭 62 : x축 회전모터
63 : z축 회전모터 64 : 회동암
65 : y축 회전모터 70 : 패드
80 : 장력조절부 81 : 베이스부재
82 : 이송나사 85 : 조립봉10: Cleaning device 12: Vertical guide bar
13: fixing groove 14: horizontal guide bar
20: vertical movement module 21: vertical body
22: support roller 23: first fixing projection
24: first horizontal cylinder 25: moving member
26: driving cylinder 27: second fixing projection
28: second horizontal cylinder 40: horizontal movement module
41: horizontal body 42: moving roller
43: drive motor 44: rail
45: support member 50: injection nozzle
52: supply line 54:
56: control unit 60: fixed block
61: rotation block 62: x-axis rotation motor
63: z-axis rotation motor 64:
65: y-axis rotation motor 70: pad
80: tension adjusting portion 81: base member
82: Feed screw 85: Assembly rod

Claims (11)

수직으로 연장된 수직가이드바와, 상기 수직가이드바를 따라 수직방향으로 이동하는 수직이동모듈, 상기 수직이동모듈에 연결되어 수평으로 연장되는 수평가이드바, 상기 수평가이드바를 따라 수평방향으로 이동하는 수평이동모듈, 상기 수평이동모듈에 결합되고 세척수 분사 노즐이 설치되는 고정블럭, 상기 분사 노즐에 연결되어 세척수를 공급하는 세척수 공급부를 포함하며,
상기 수직가이드바를 고정하기 위한 고정부를 더 포함하고, 상기 고정부는 수직가이드바 하단에 설치되는 장력조절부를 포함하고,
상기 장력조절부는 지면에 놓여지는 베이스부재와, 베이스부재에 회전가능하게 설치되고 상방향으로 연장되는 이송나사, 이송나사 하단에 설치되어 이송나사를 회전시키는 회전핸들, 하단에 암나사부재가 설치되어 상기 이송나사에 나사결합되고 이송나사에 대해 상하로 이동되고 상단은 상기 수직가이드바 하단과 결합되는 조립봉, 상기 베이스부재에 수직방향을 연장되는 가이드봉, 상기 조립봉에 설치되고 상기 가이드봉에 끼워지는 안내홀더를 포함하는 수직 구조물 세정장치.A vertical guide module including a vertically extending vertical guide bar, a vertical movement module moving in a vertical direction along the vertical guide bar, a horizontal guide bar connected to the vertical movement module and extending horizontally, A fixed block coupled to the horizontal movement module and provided with a wash water injection nozzle, and a wash water supply portion connected to the injection nozzle to supply wash water,
And a fixing part for fixing the vertical guide bar, wherein the fixing part includes a tension adjusting part provided at a lower end of the vertical guide bar,
Wherein the tension adjusting unit includes a base member placed on the ground, a feed screw rotatably installed on the base member and extending upward, a rotation handle installed at a lower end of the feed screw to rotate the feed screw, An assembly rod screwed to the feed screw and moved up and down with respect to the feed screw and having an upper end coupled to a lower end of the vertical guide bar, a guide rod extending in a direction perpendicular to the base member, Wherein the vertical structure cleaner comprises a guide holder. 제 1 항에 있어서,
상기 수평이동모듈은 수평본체와, 상기 수평본체에 설치되어 수평가이드바에 본체를 이동가능하게 지지하는 복수개의 이동롤러, 상기 수평본체에 설치되어 수평가이드바를 따라 수평본체를 이동시키는 구동모터, 상기 수평가이드바의 하단에 수평가이드바를 따라 설치되는 레일, 상기 수평본체에 설치되고 상기 레일의 양 측단에 슬라이딩가능하게 밀착되는 지지부재를 포함하는 수직 구조물 세정장치.The method according to claim 1,
The horizontal movement module includes a horizontal body, a plurality of moving rollers installed on the horizontal body and movably supporting the body on the horizontal guide bar, a driving motor installed on the horizontal body to move the horizontal body along the horizontal guide bar, And a support member installed on the horizontal body and slidably in close contact with both ends of the rail. 제 2 항에 있어서,
상기 세정장치는 상기 분사노즐의 위치를 제어하는 제어부를 더 포함하는 수직 구조물 세정장치.3. The method of claim 2,
Wherein the cleaning apparatus further comprises a control unit for controlling a position of the injection nozzle. 제 2 항에 있어서,
상기 고정부는 수직가이드바 상단에 설치되는 고정용 패드를 포함하는 수직 구조물 세정장치.3. The method of claim 2,
Wherein the fixing portion includes a fixing pad provided on an upper end of the vertical guide bar. 제 4 항에 있어서,
상기 고정용 패드는 하단에 나사축이 형성되고, 상기 수직가이드바 상단에는 상기 나사축이 체결되는 암나사부재가 설치되어, 수직가이드바에 대해 고정용 패드를 상하로 이동시키는 구조의 수직 구조물 세정장치.5. The method of claim 4,
Wherein the fixation pad is provided with a screw shaft at the lower end thereof and the upper end of the vertical guide bar is provided with a female screw member to which the screw shaft is fastened so that the fixing pad is moved up and down with respect to the vertical guide bar. 삭제delete 제 5 항에 있어서,
상기 수직가이드바는 하단 중앙에 조립봉의 상단에 끼워지는 지지바가 돌출 설치되고, 지지바에 이웃하여 고정바가 돌출 설치되고, 상기 조립봉의 상단에는 상기 고정바와 지지바와 대응되는 위치에 고정바와 지지바가 각각 삽입되도록 고정홀과 지지홀이 형성된 구조의 수직 구조물 세정장치.6. The method of claim 5,
The vertical guide bar is provided with a support bar protruding from the bottom of the lower end of the assembly bar. The support bar is disposed adjacent to the support bar. A fixing bar and a support bar are installed at the upper end of the assembly bar, Wherein the fixing hole and the supporting hole are formed as far as possible. 제 1 항 내지 제 5 항 및 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 수직이동모듈은 수직본체와, 상기 수직본체에 설치되어 수직가이드바에 본체를 이동가능하게 지지하는 지지롤러, 상기 수직가이드바를 따라 간격을 두고 형성되는 고정홈, 상기 수직본체에 설치되어 상기 고정홈에 선택적으로 삽입되는 제1 고정돌기, 상기 제1 고정돌기를 고정홈에 삽입 또는 인출하는 제1 수평실린더, 상기 수직본체 상부에 배치되는 이동부재, 상기 수직본체에 설치되고 상기 이동부재에 연결되어 수직본체에 대해 이동부재를 승하강시키는 구동실린더, 상기 이동부재에 설치되어 상기 고정홈에 선택적으로 삽입되는 제2 고정돌기, 상기 제2 고정돌기를 고정홈에 삽입 인출하는 제2 수평실린더를 포함하는 수직 구조물 세정장치.8. The method according to any one of claims 1 to 5 and 7,
The vertical movement module includes a vertical body, a support roller installed on the vertical body and movably supporting the body on the vertical guide bar, a fixing groove formed at intervals along the vertical guide bar, A first horizontal cylinder for inserting or withdrawing the first fixing protrusion into or from the fixing groove, a moving member disposed on the vertical body, a second horizontal cylinder connected to the moving body, A driving cylinder for moving the movable member up and down with respect to the vertical body, a second fixing projection provided on the moving member and selectively inserted into the fixing groove, and a second horizontal cylinder for inserting and withdrawing the second fixing projection into the fixing groove Vertical structure cleaning device. 제 8 항에 있어서,
상기 세정장치는 상기 고정블럭에 설치된 분사노즐의 세척수 분사방향을 xyz 3차원 좌표계에서 x축, y축 및 z축으로 3차원으로 변환하는 구조의 수직 구조물 세정장치.9. The method of claim 8,
Wherein the cleaning device converts the washing water spraying direction of the spray nozzle provided in the fixed block into three-dimensional coordinates in the x-axis, the y-axis and the z-axis in the xyz three-dimensional coordinate system. 제 9 항에 있어서,
상기 고정블럭이 설치되는 회동블럭과, 상기 회동블럭에 설치되어 상기 고정블럭을 상기 수평가이드바의 길이방향인 x축에 대해 회전시키기 위한 x축 회전모터, 상기 회동블럭에 설치되고 상기 수평이동모듈에서 상기 수직가이드바의 길이방향인 z축으로 연장된 회동암에 연결되어 회동암에 대해 회동블럭을 회전시키는 z축 회전모터, 상기 수평이동모듈에 설치되고 상기 회동암에 직각으로 연결되어 회동암을 회동시켜 회동블럭을 수평면에 대해 수평가이드바와 직각인 y축에 대해 회전시키는 y축 회전모터를 포함하는 수직 구조물 세정장치.10. The method of claim 9,
An x-axis rotation motor installed on the pivot block for rotating the fixed block about the x-axis in the longitudinal direction of the horizontal guide bar, A z-axis rotary motor connected to a rotary arm extending in a longitudinal z-axis direction of the vertical guide bar to rotate the rotary block with respect to the rotary arm, And a y-axis rotary motor for rotating the rotary block about a y-axis perpendicular to the horizontal guide bar with respect to the horizontal plane. 제 10 항에 있어서,
상기 세정장치는 상기 회동블럭에 설치되는 관찰 카메라를 더 포함하는 수직 구조물 세정장치.11. The method of claim 10,
Wherein the cleaning device further comprises an observation camera installed in the pivot block.
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