KR101677616B1 - Robot cleaner, robot cleaning system, and method for controlling the robot cleaner - Google Patents

Robot cleaner, robot cleaning system, and method for controlling the robot cleaner Download PDF

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Abstract

로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법이 개시된다. 본 발명은 상기 청소 패턴을 사용자 등이 원하는 청소 영역을 중심으로 재설정하도록 하고, 실제 공간을 반영하여 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있도록 함으로써 사용자 등이 원하는 공간에 대한 청소가 지연되거나, 청소를 수행하지 못하는 문제점을 해결하고, 청소를 효율적으로 수행할 수 있도록 하며, 청소 성능을 개선한다.A robot cleaner, a robot cleaning system, and a control method of the robot cleaner are disclosed. The present invention resets the cleaning pattern around a cleaning area desired by a user or the like and performs cleaning according to a set cleaning pattern reflecting the actual space so that the cleaning of the desired space of the user is delayed, Thereby making it possible to efficiently carry out the cleaning and improve the cleaning performance.

로봇 청소기, 청소 패턴, 중심점 Robot cleaner, cleaning pattern, center point

Description

로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법{ROBOT CLEANER, ROBOT CLEANING SYSTEM, AND METHOD FOR CONTROLLING THE ROBOT CLEANER}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a robot cleaner, a robot cleaning system, and a control method of the robot cleaner.

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 실제 공간을 반영하여 청소 패턴을 설정하고, 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기, 이를 포함한 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner capable of setting a cleaning pattern in accordance with an actual space and performing cleaning according to a set cleaning pattern, a robot cleaning system including the robot cleaner, and a method of controlling the robot cleaner.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been part of factory automation. In recent years, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and household robots that can be used in ordinary homes are being developed.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.A representative example of the domestic robot is a robot cleaner, which is a type of household appliance that sucks and cleanes dust or foreign matter around the robot while traveling in a certain area by itself. Such a robot cleaner is generally equipped with a rechargeable battery and has an obstacle sensor capable of avoiding obstacles during traveling, so that it can run and clean by itself.

상기 로봇 청소기가 스스로 주행하면서 영역을 모두 청소하기 위해서는 청소지도를 작성하고, 작성된 청소지도 내에서 청소가 된 영역과 청소를 하여야 할 영역 등 청소 영역을 판단할 수 있어야 한다.In order to clean all the areas while the robot cleaner runs on its own, a cleaning map should be created and a cleaning area such as a cleaned area and a cleaning area should be determined.

종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 일정한 청소 순서에 따라 청소 영역을 청소함에 있어서 실제 공간과 일치하지 않는 문제점이 있다. 따라서, 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 사용자 등이 원하는 순서에 따라 실제 공간을 청소하지 아니함으로써 사용자 등이 원하는 공간에 대한 청소가 지연되거나, 경우에 따라 청소를 수행하지 못하는 문제점이 있다. 이에 따라 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 청소 효율이 저하되는 문제점이 있다.There is a problem that the robot cleaner according to the related art does not coincide with the actual space in cleaning the cleaning area according to a certain cleaning order. Accordingly, the conventional robot cleaner does not clean the actual space according to the order desired by the user or the like, so that the cleaning of the desired space of the user or the like is delayed or the cleaning can not be performed in some cases. Accordingly, the conventional robot cleaner has a problem that the cleaning efficiency is lowered.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 실제 공간을 반영하여 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기, 이를 포함한 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공함에 일 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a robot cleaner capable of performing cleaning according to a set cleaning pattern reflecting an actual space, a robot cleaning system including the cleaner, and a control method of the robot cleaner.

또한, 본 발명은 청소 영역을 탐색하여 설정된 청소 패턴을 사용자 등이 원격 제어를 통해 재설정할 수 있는 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공함에 다른 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner, a robot cleaning system, and a robot cleaner control method capable of searching for a cleaning area and resetting a set cleaning pattern through a remote control by a user or the like.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 제어유닛과, 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 전송하고, 제어 명령을 수신하는 통신유닛을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어유닛은, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정한다. 또한, 상기 제어유닛은, 상기 제어 명령을 근거로 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역을 설정하고, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including a control unit for searching for a cleaning area to generate a cleaning map, and setting a cleaning pattern based on the cleaning map; , And a communication unit for receiving the control command. Here, the control unit divides the cleaning map into a plurality of small areas and determines a cleaning order for the small areas. Further, the control unit sets at least one zone including a part or all of the small areas based on the control command, and determines a cleaning order for the small areas within the zone.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 직접 입력받는 입력유닛을 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 로봇 청소기 는, 물체를 감지하여 로봇 청소기의 위치 및 장애물을 검출하는 검출유닛을 더 포함하고, 상기 청소 지도는 상기 장애물의 위치 정보를 포함한다.The robot cleaner according to the present invention further comprises an input unit having one or more buttons to directly receive the control command. The robot cleaner may further include a detection unit that detects an object and detects a position and an obstacle of the robot cleaner, and the cleaning map includes positional information of the obstacle.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛과, 하나 이상의 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛과, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛을 더 포함하여 구성된다.A robot cleaner according to the present invention includes a power unit including a power supply unit that can be charged and supplies power to the robot cleaner, a drive unit that drives at least one wheel to move the robot cleaner, And an output unit for outputting at least one of the small area and the area.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템은, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하거나, 외부 장치의 제어 명령에 따라 재설정하는 로봇 청소기와, 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 수신하고, 상기 제어 명령을 전송하는 원격 제어기를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 로봇 청소기는, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 설정한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaning system including a robot cleaner for searching for a cleaning area to generate a cleaning map, setting a cleaning pattern based on the cleaning map, or resetting the cleaning pattern according to a control command of an external device, And a remote controller for receiving the cleaning map and the cleaning pattern, and transmitting the control command. Here, the robot cleaner divides the cleaning map into a plurality of small areas, determines a cleaning order for the small areas, and sets the cleaning pattern.

본 발명에 따른 로봇 청소 시스템에 있어서, 상기 원격 제어기는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정하고, 상기 로봇 청소기는, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 재설정한다.In the robot cleaning system according to the present invention, the remote controller sets a center point for at least one area including a part or all of the small areas, and the robot cleaner performs cleaning The order is determined and the cleaning pattern is reset.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 탐색하는 단계와, 상기 청소 영역을 근거로 청소 지도를 생성하는 단계와, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 단계와, 제어 명령에 따라 상 기 청소 패턴을 재설정하는 단계를 포함하여 구성된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a robot cleaner, the method comprising: searching a cleaning area; generating a cleaning map based on the cleaning area; And resetting the cleaning pattern according to the control command.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 청소 영역을 탐색하는 단계는, 상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 과정과, 로봇 청소기의 위치를 인식하는 과정을 포함한다. 상기 청소 지도를 생성하는 단계는, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하는 과정을 포함한다. 또한, 상기 청소 패턴을 설정하는 단계는, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정을 포함한다.In the control method of the robot cleaner according to the present invention, the step of searching for the cleaning area includes a step of detecting an obstacle in the cleaning area and a step of recognizing the position of the robot cleaner. The step of generating the cleaning map includes a step of dividing the cleaning map into a plurality of small areas. In addition, the step of setting the cleaning pattern may include a step of determining a cleaning order for the small areas.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정받는 과정과, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정을 포함하여 구성되고, 구역들 간의 청소 순서와 상기 구역 내의 소여역들에 대한 청소 순서를 근거로 상기 청소 패턴을 재설정한다.In the control method of the robot cleaner according to the present invention, the step of resetting the cleaning pattern may include the steps of setting a center point of at least one zone including a part or all of the small zones, And the cleaning pattern is reset on the basis of the cleaning order between the zones and the cleaning order for the subareas in the zone.

본 발명에 따라 실제 공간을 반영하여 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있도록 함으로써 사용자 등이 원하는 공간에 대한 청소가 지연되거나, 경우에 따라 청소를 수행하지 못하는 문제점을 해결하고, 청소를 효율적으로 수행할 수 있다.According to the present invention, it is possible to perform cleaning according to a set cleaning pattern reflecting an actual space, thereby preventing the user from delays in cleaning the desired space or performing cleaning in some cases, Can be performed.

또한, 본 발명에 따라 청소 영역을 탐색하여 설정된 청소 패턴을 사용자 등이 원격 제어를 통해 재설정할 수 있도록 함으로써, 청소 성능이 개선되는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, a cleaning area is searched for, and a set cleaning pattern can be reset by a user or the like through remote control, thereby improving cleaning performance.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner, a robot cleaning system, and a robot cleaner control method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 제어유닛(300)과, 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 전송하고, 제어 명령을 수신하는 통신유닛(200)을 포함하여 구성된다.Referring to FIGS. 1 and 2 together, the robot cleaner according to the present invention includes a control unit 300 for searching a cleaning area to generate a cleaning map and setting a cleaning pattern based on the cleaning map, And a communication unit (200) for transmitting the cleaning pattern and receiving a control command.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 제어유닛(300)을 통해 생성한 청소 지도 및 설정한 청소 영역을 상기 통신유닛(200)을 통해 외부 장치로 전송하고, 상기 외부 장치로부터 제어 명령을 수신한다. 여기서, 상기 정보를 송신하는 외부 장치는 상호 통신이 가능한 유무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 리모콘(Remote Controller), 서버(Server), 컴퓨터뿐만 아니라 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등이 가능하다. 또한, 상기 통신유닛(200)과 상기 외부 장치는 Wi-Fi, 블루투스(Bluetooth), 무선랜 등의 무선 통신 방식이나, 유선 통신 방식으로 서로 연결된다.The robot cleaner according to the present invention transmits the cleaning map generated through the control unit 300 and the set cleaning area to the external device through the communication unit 200 and receives the control command from the external device. The external device that transmits the information includes all the wired / wireless communication devices capable of communicating with each other. For example, the external device may be a remote controller, a server, a computer, a mobile phone, a PDA (Personal Digital Assistants) Phones, smart phones, and other information communication terminals. Also, the communication unit 200 and the external device are connected to each other by a wireless communication method such as Wi-Fi, Bluetooth, wireless LAN, or the like, or a wired communication method.

상기 제어유닛(300)은, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 청소 패턴을 설정한다. 상기 청소 순서를 결정하는 방식으로는, 중앙으로부터 일정 방향으로 퍼져나가는 방식이나, 지그재그 방식 등이 있다.The control unit 300 divides the cleaning map into a plurality of small areas, determines a cleaning order for the small areas, and sets a cleaning pattern. The method of determining the cleaning order includes a method of spreading in a predetermined direction from the center, a zigzag method, and the like.

또한, 상기 제어유닛(300)은, 상기 제어 명령을 근거로 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역을 설정하고, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 청소 패턴을 재설정할 수 있다. 또한, 상기 하나 이상의 구역은 사용자 등에 의해서도 설정될 수 있다. 즉, 사용자 등은 청소를 수행하기 원하는 청소 영역의 일부, 예를 들어 거실, 안방, 작은 방 등의 실제 공간에 해당하는 하나 이상의 구역 및 상기 구역의 중심점을 설정하고, 상기 구역들 간의 청소 순서를 설정한 다음, 상기 하나 이상의 구역과 구역의 중심점을 상기 통신유닛(200)을 통해 상기 로봇 청소기에 전달하면, 상기 제어유닛(300)은 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 재설정한다. 다른 예로, 상기 로봇 청소기는 상기 구역 및 상기 중심점이 설정되면 청소 경험이나 이동 경로 등을 고려하여 상기 구역 간의 순서를 결정할 수도 있다.In addition, the control unit 300 sets at least one zone including a part or all of the small areas based on the control command, determines a cleaning order for the small areas within the zone, You can reset it. The one or more zones may also be set by a user or the like. That is, the user or the like sets at least one zone corresponding to the actual space such as a living room, a living room, a small room, etc., and a center point of the zone to be cleaned, The control unit 300 determines the cleaning order for the small areas within the area and transmits the cleaning information to the robot cleaner through the communication unit 200. [ Resets the pattern. As another example, when the zone and the center point are set, the robot cleaner may determine the order between the zones in consideration of a cleaning experience, a movement route, and the like.

도 3을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 실제 공간에 대응하는 구역에 따라 소영역들을 재구분하는 동작을 설명한다. 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 먼저 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성한다. 그런 다음, 상기 로봇 청소기는, 상기 생성된 청소 지도를 복수의 소영역으로 구분한다. 사용자 등이 청소를 하고자 하는 실제 공간에 대응하는 네 개의 구역에 대하여 C1 내지 C4를 중심점으로 설정하면, 상기 로봇 청소기는 상기 C1 내지 C4를 중심점으로 하여 상기 구역을 설정한다. 물론 사용자 등이 상기 네 개의 구역을 설정할 수도 있다. 상기 복수의 소영역들은 상기 구역에 의해 다시 구분된다.Referring to FIG. 3, in the robot cleaner according to the present invention, an operation for re-segmenting small regions according to a region corresponding to an actual space will be described. Referring to FIG. 3, the robot cleaner according to the present invention first searches the cleaning area to generate a cleaning map. Then, the robot cleaner divides the generated cleaning map into a plurality of small areas. If the user sets the center C4 of the four zones corresponding to the actual space to be cleaned, the robot cleaner sets the zone with the center points C1 to C4 as the center. Of course, a user or the like may set the four zones. The plurality of small areas are again divided by the zone.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 물체를 감지하여 로봇 청소기의 위치 및 장 애물을 검출하는 검출유닛(100)을 더 포함하여 구성되고, 상기 청소 지도는 상기 장애물의 위치 정보를 포함한다.The robot cleaner according to the present invention further comprises a detection unit (100) for detecting an object and detecting a position and an obstacle of the robot cleaner, and the cleaning map includes position information of the obstacle.

상기 검출유닛(100)은, 로봇 청소기의 이동을 감지하는 센서를 구비하여 상기 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛(110)과, 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛(120)을 포함하여 구성된다.The detecting unit 100 includes a position recognizing unit 110 for recognizing the position of the robot cleaner and a obstacle detecting unit 120 for detecting an obstacle by having a sensor for detecting the movement of the robot cleaner .

상기 위치 인식유닛(110)으로는 빛을 이용하여 하방 영상 정보를 획득하는 옵티컬 플로우 센서, 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 인코더, 로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서 중 하나 이상의 센서를 사용할 수 있다. 또한, 상기 위치 인식유닛(110)으로 전방이나 상방의 영상을 촬영하여 로봇 청소기의 절대 위치를 판단하는 카메라를 사용할 수도 있다.The position recognition unit 110 includes an optical flow sensor for acquiring downward image information using light, an encoder connected to a wheel motor for driving the wheels of the robot cleaner to detect speed, a gyro sensor for detecting the rotational speed of the robot cleaner, One or more of the sensors can be used. Also, it is possible to use a camera for photographing a forward or upward image by the position recognizing unit 110 and determining the absolute position of the robot cleaner.

상기 장애물 검출유닛(120)으로는 초음파 센서(Supersonic Sensor), 적외선 센서(Infra Red Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등의 신호를 송신하여 수신된 신호를 통해 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하는 거리 센서나, 장애물과의 충돌에 의해 장애물을 감지하는 충돌 센서 등을 이용할 수 있다.As the obstacle detection unit 120, signals such as a supersonic sensor, an infrared sensor, an RF sensor, and the like are transmitted, and the position of the obstacle and the distance A collision sensor that detects an obstacle by collision with an obstacle, or the like can be used.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 직접 입력받는 입력유닛(400)을 더 포함하여 구성된다. 예를 들어, 상기 입력유닛(400)은 상기 청소 영역, 구역, 구역의 중심점, 소영역들 및 미청소 영역 등을 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청 소시작버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 포함할 수 있다.The robot cleaner according to the present invention further includes an input unit 400 having one or more buttons to directly receive the control command. For example, the input unit 400 may include an OK button for inputting a command for confirming the cleaning area, a zone, a center point of the zone, small areas and a non-cleaning area, a setting button for inputting a setting command, A reset button for inputting a command, a delete button for entering a command for deleting the set areas, a cleaning start button for inputting a command for performing a cleaning operation based on the set areas, a stop button for inputting a command for stopping the cleaning operation, And < / RTI >

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛(500)을 더 포함하여 구성된다. 상기 출력유닛(500)은 상기 장애물 검출유닛(120)이나, 상기 위치 인식유닛(110)을 통해 검출되거나 인식된 정보들을 출력한다. 상기 출력유닛(500)은 상기 청소 영역, 상기 제어유닛(300)을 통해 생성된 청소 지도, 상기 청소 영역들을 구분한 복수의 소영역들, 상기 소영역들의 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역, 상기 구역의 중심점, 상기 제어유닛(300)을 통해 설정 또는 재설정된 청소 패턴 등을 표시한다. 또한, 상기 출력유닛(500)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다. 상기 출력유닛(500)은 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 이때, 상기 입력유닛(400)과 출력유닛(500)은 입력 및 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.The robot cleaner according to the present invention further comprises an output unit (500) for outputting at least one of the cleaning map, the cleaning pattern, the small area, and the area. The output unit 500 outputs information detected or recognized through the obstacle detection unit 120 or the position recognition unit 110. [ The output unit 500 may include the cleaning area, a cleaning map generated through the control unit 300, a plurality of small areas that divide the cleaning areas, at least one area that includes a part or all of the small areas, A center point of the zone, a cleaning pattern set or reset through the control unit 300, and the like. In addition, the output unit 500 may further display status information such as a current status of each unit constituting the robot cleaner, a current cleaning status, and the like. The output unit 500 may include any one of a light emitting diode (LED), a liquid crystal display (LCD), a plasma display panel, and an organic light emitting diode (OLED) And may be formed of one element. At this time, the input unit 400 and the output unit 500 may have a form of a touch screen capable of both input and output.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛(600)을 더 포함하여 구성된다. 상기 전원유닛(600)은 로봇 청소기가 이동하고, 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 내에 구비된 배터리 잔량이 부족하면 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 충 전한다.The robot cleaner according to the present invention further includes a power unit 600 having a power supply unit that can be charged and supplies power to the robot cleaner. The power supply unit 600 supplies operating power for moving the robot cleaner and performing cleaning, and supplies the charging current to the charger when the remaining amount of the battery is insufficient.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 저장하는 저장유닛(700)을 더 포함하여 구성된다. 상기 저장유닛(700)은 상태 정보, 장애물 위치정보 등을 더 저장할 수 있다. 상기 저장유닛(700)으로는 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등 다양한 형태의 메모리가 사용될 수 있으나, 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)인 것이 더 좋다. 여기서, 비휘발성 메모리는, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브 등을 포함하며, 천공 카드, 페이퍼 테이프 뿐만 아니라, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.The robot cleaner according to the present invention further comprises a storage unit (700) for storing at least one of the cleaning map, the cleaning pattern, the small area, and the area. The storage unit 700 may further store status information, obstacle location information, and the like. As the storage unit 700, various types of memories such as a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory) may be used. However, a non-volatile memory , NVM, NVRAM). Here, the non-volatile memory includes a ROM, a flash memory, a magnetic computer storage device (e.g., a hard disk, a diskette drive, a magnetic tape), an optical disk drive, In addition, it includes magnetic RAM, PRAM, and the like.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛(800)을 더 포함하여 구성된다. 상기 구동유닛(800)은 복수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함하는 상기 다수의 바퀴를 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구동하여 로봇 청소기가 이동하도록 한다.The robot cleaner according to the present invention further includes a drive unit 800 that drives at least one wheel to move the robot cleaner. The driving unit 800 drives a predetermined wheel motor that rotates the plurality of wheels including a plurality of main wheels and at least one auxiliary wheel to move the robot cleaner.

도 4를 참조하면, 도 4A는 중앙으로부터 퍼져나가는 방식으로 소영역들에 대하여 설정된 청소 패턴을 보인 도이고, 도4B는 실제 공간에 대응하여 설정된 네 개의 구역과, 상기 구역들에 대한 중심점 C1 내지 C4를 중심으로 재설정된 청소 패턴을 보인 도이다. 예를 들어, 사용자 등이 청소하고자 하는 공간들의 청소 순서를 중심점의 순서에 따라 C1, C2, C3, C4로 설정하면, 상기 로봇 청소기는, 상기 중심 점의 순서에 따라 상기 중심점을 포함하는 구역들 간의 순서를 결정하고, 상기 구역들 내에 포함되는 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 새로운 청소 패턴을 설정한다.4A is a view showing a cleaning pattern set for small regions in a manner spreading from the center, FIG. 4B is a view showing four zones set corresponding to the actual space, C4 < / RTI > For example, if the cleaning order of the spaces to be cleaned by the user or the like is set to C1, C2, C3, or C4 according to the order of the center point, Determines a cleaning order for small areas included in the zones, and sets a new cleaning pattern.

도시하지 아니하였으나, 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템은, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하거나, 외부 장치의 제어 명령에 따라 재설정하는 로봇 청소기와, 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 수신하고, 상기 제어 명령을 전송하는 원격 제어기를 포함하여 구성된다.Although not shown, the robot cleaning system according to the present invention includes a robot cleaner for searching a cleaning area to generate a cleaning map, setting a cleaning pattern based on the cleaning map, or resetting the cleaning pattern according to a control command of an external device, And a remote controller for receiving the cleaning map and the cleaning pattern, and transmitting the control command.

본 발명에 따른 로봇 청소 시스템에 있어서, 상기 로봇 청소기는, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 설정한다. 상기 로봇 청소기는, 도 2에 도시한 바와 같이, 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 제어유닛(300)과, 상기 원격 제어기에 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 전송하고, 상기 원격 제어기로부터 제어 명령을 수신하는 통신유닛(200)을 포함하여 구성된다. 또한, 상기 로봇 청소기는, 하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 직접 입력받는 입력유닛(400)과, 물체를 감지하여 로봇 청소기의 위치 및 장애물을 검출하는 검출유닛(100)과, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛(600)과, 하나 이상의 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛(800)과, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 청소 영역, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛(500) 과, 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 청소 영역, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 저장하는 저장유닛(700)을 더 포함할 수 있다. 상기 유닛들에 대한 설명은 상기 본 발명에 따른 로봇 청소기에 대한 설명에 갈음하고, 이하 생략한다.In the robot cleaning system according to the present invention, the robot cleaner divides the cleaning map into a plurality of small areas, determines a cleaning order for the small areas, and sets the cleaning pattern. 2, the robot cleaner includes a control unit 300 for searching for a cleaning area to generate a cleaning map and setting a cleaning pattern based on the cleaning map, And a communication unit (200) for transmitting the cleaning pattern and receiving a control command from the remote controller. The robot cleaner includes an input unit (400) having one or more buttons to directly receive the control command, a detection unit (100) for detecting the position and an obstacle of the robot cleaner by sensing an object, A power supply unit 600 having power supply means for supplying power to the robot cleaner, a driving unit 800 for driving at least one wheel to move the robot cleaner, A storage unit (700) for storing information of at least one of the cleaning map, the cleaning pattern, the cleaning area, the small area, and the area, an output unit (500) ). ≪ / RTI > The description of the units will be omitted from the description of the robot cleaner according to the present invention, and will be omitted herein.

본 발명에 따른 로봇 청소 시스템에 있어서, 상기 원격 제어기는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정하고, 상기 로봇 청소기는, 상기 중심점을 근거로 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하여 상기 청소 패턴을 재설정한다. 상기 원격 제어기는, 상기 로봇 청소기로부터 상기 청소 지도 등의 정보를 수신하고, 상기 청소 패턴을 재설정하는 명령을 포함하는 제어 명령을 전송하는 통신 수단과, 하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 입력하는 입력 수단과, 상기 수신된 정보를 표시하는 출력 수단을 포함한다. 여기서, 상기 원격 제어기로는, 리모콘, 서버, 컴퓨터뿐만 아니라 휴대전화, PDA폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등이 가능하다. 또한, 상기 원격 제어기는, 상기 로봇 청소기와 Wi-Fi, 블루투스, 무선랜 등의 무선 통신 방식이나, 유선 통신 방식으로 서로 연결된다. 또한, 상기 출력 수단은, 상기 로봇 청소기로부터 수신된 청소 지도, 청소 영역, 소영역, 구역, 중심점, 청소 패턴 등의 정보와 로봇 청소기의 상태 정보 등을 포함하는 각종 정보를 표시한다. 상기 출력 수단으로는 발광다이오드, 액정표시장치, 플라즈마표시패널, 유기발광다이오드 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 이때, 상기 입력 수단과 출력 수단은 입출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다. 상기 원격 제어기는, 상기 수 신된 정보와 상기 제어 명령 등을 저장하는 저장 수단을 더 포함할 수 있다. 상기 저장 수단으로는, RAM, ROM 등 다양한 형태의 메모리가 사용될 수 있다.In the robot cleaning system according to the present invention, the remote controller sets a center point for one or more zones including a part or all of the small areas, and the robot cleaner, based on the center point, The cleaning order for the areas is determined and the cleaning pattern is reset. The remote controller includes communication means for transmitting a control command including a command for receiving the information such as the cleaning map from the robot cleaner and resetting the cleaning pattern, Input means, and output means for displaying the received information. Here, the remote controller may be an information communication terminal such as a mobile phone, a PDA phone, or a smart phone as well as a remote controller, a server, and a computer. In addition, the remote controller is connected to the robot cleaner through wireless communication methods such as Wi-Fi, Bluetooth, and wireless LAN, or a wired communication method. In addition, the output means displays various information including information such as a cleaning map, a cleaning area, a small area, a zone, a center point, a cleaning pattern, and the status information of the robot cleaner received from the robot cleaner. The output means may be a light emitting diode, a liquid crystal display, a plasma display panel, or an organic light emitting diode. At this time, the input means and the output means may have a form of a touch screen capable of both input and output. The remote controller may further include storage means for storing the received information and the control command. Various types of memories such as a RAM and a ROM may be used as the storage means.

예를 들어, 사용자 등이 상기 원격 제어기를 통해 실제 공간에 대응하는 하나 이상의 구역을 설정하고, 상기 구역간의 순서에 의해 청소를 수행하도록 하는 제어 명령을 로봇 청소기에 전달하면, 상기 로봇 청소기는 상기 하나 이상의 구역에 해당하는 소영역들을 확인하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 변경하여 청소 패턴을 다시 설정한 다음, 재설정된 청소 패턴을 다시 상기 원격 제어기에 전송한다.For example, when a user or the like sends a control command to the robot cleaner to set one or more zones corresponding to the actual space through the remote controller and to perform the cleaning according to the order between the zones, The small areas corresponding to the above areas are checked, the cleaning order for the small areas is changed to set the cleaning pattern again, and the reset cleaning pattern is transmitted again to the remote controller.

다른 예로, 사용자 등이 상기 원격 제어기를 통해 실제 공간에 대응하는 하나 이상의 구역에 대해 중심점을 설정하고, 상기 중심점에 따라 청소를 수행하도록 하는 명령을 로봇 청소기에 전달하면, 상기 로봇 청소기는 상기 중심점에 해당하는 구역에 해당하는 소영역들을 청소 지도로부터 다시 구분하고, 상기 구역들간의 순서를 설정한 다음, 상기 구역들 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 설정하여 청소 패턴을 재설정한 다음, 재설정된 청소 패턴을 다시 원격 제어기에 전송한다.As another example, when a user or the like sets a center point for one or more zones corresponding to an actual space through the remote controller and transmits a command to the robot cleaner to perform cleaning according to the center point, A cleaning order is set for the small areas in the areas, and the cleaning patterns are reset. Then, the cleaning areas are reset And transmits the pattern to the remote controller again.

도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명한다.A control method of the robot cleaner according to the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 탐색하는 단계(S100)와, 상기 청소 영역을 근거로 청소 지도를 생성하는 단계(S200)와, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 단계(S300)와, 제어 명령에 따라 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계(S500)를 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 및 도 2를 참조한다.Referring to FIG. 5, a method of controlling a robot cleaner according to the present invention includes a step S100 of searching for a cleaning area, a step S200 of generating a cleaning map based on the cleaning area, (S300) of setting a cleaning pattern (S500), and resetting the cleaning pattern according to a control command (S500). The construction of the apparatus will be described with reference to Figs. 1 and 2. Fig.

상기 청소 영역을 탐색하는 단계(S100)는, 상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 과정(미도시)과, 로봇 청소기의 위치를 인식하는 과정(미도시)을 포함한다. 상기 청소 패턴을 설정하는 단계(S300)는, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정(미도시)을 포함한다.The searching step S100 of the cleaning area includes a process of detecting an obstacle in the cleaning area (not shown) and a process of recognizing the position of the robot cleaner (not shown). The step of setting the cleaning pattern (S300) includes a process of determining a cleaning order for the small areas (not shown).

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 설정된 청소 패턴을 재설정하도록 하는 제어 명령을 입력받는 단계(S400)를 더 포함하여 구성된다.The control method of the robot cleaner according to the present invention may further include receiving a control command for resetting the set cleaning pattern (S400).

도 6을 참조하면, 상기 청소 지도를 생성하는 단계(S200)는, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하는 과정(S210)을 포함한다. 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계(S500)는, 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 결정하는 과정(S520)을 포함하여 구성된다. 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계(S500)는, 상기 구역 간의 청소 순서를 결정하는 과정(S510)을 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, the step of generating the cleaning map (S200) includes a process of dividing the cleaning map into a plurality of small areas (S210). The step of resetting the cleaning pattern (S500) comprises a step of determining a cleaning order for the small areas in the area (S520). The step of resetting the cleaning pattern (S500) may further include a step of determining a cleaning order between the zones (S510).

일 예로, 상기 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 제어 명령을 입력받는 단계는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역을 설정받는 과정(미도시)을 포함할 수 있다.For example, in the control method of the robot cleaner, the step of receiving the control command may include a process (not shown) of setting one or more zones including a part or all of the small areas.

사용자 등이 실제 공간에 대응하는 하나 이상의 구역을 설정하고, 상기 구역간의 순서에 의해 청소를 수행하도록 하는 제어 명령을 로봇 청소기에 전달하면, 상기 로봇 청소기는, 상기 하나 이상의 구역에 해당하는 소영역들을 확인하고, 상기 소영역들에 대한 청소 순서를 변경하여 청소 패턴을 다시 설정한다.When a user or the like sets at least one zone corresponding to the actual space and transmits a control command to the robot cleaner to perform the cleaning according to the order between the zones, And changes the cleaning sequence for the small areas to set the cleaning pattern again.

또 다른 예로, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 제 어 명령을 입력받는 단계는, 상기 소영역들 중 일부 또는 전부를 포함하는 하나 이상의 구역에 대한 중심점을 설정받는 과정(S410)을 더 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, in the control method of the robot cleaner according to the present invention, the step of receiving the control command includes setting a center point of at least one zone including a part or all of the small zones (S410) As shown in FIG.

사용자 등이 실제 공간에 대응하는 하나 이상의 구역에 대해 중심점을 설정하고, 상기 중심점에 따라 청소를 수행하도록 하는 명령을 로봇 청소기에 전달하면, 상기 로봇 청소기는 상기 중심점에 해당하는 구역에 해당하는 소영역들을 청소 지도로부터 다시 구분하고, 상기 구역들간의 순서를 설정한 다음, 상기 구역들 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 설정하여 청소 패턴을 재설정한다.When the user sets a center point for one or more zones corresponding to the actual space and transmits a command to perform cleaning according to the center point to the robot cleaner, the robot cleaner sets the small area corresponding to the center point The cleaning patterns are reset from the cleaning map, the order of the zones is set, and the cleaning order is set for the small areas within the zones.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법은 실제 공간을 반영하여 설정된 청소 패턴에 따라 청소를 수행할 수 있도록 하고, 상기 청소 패턴을 사용자 등이 원하는 청소 영역을 중심으로 재설정하도록 함으로써 사용자 등이 원하는 공간에 대한 청소가 지연되거나, 청소를 수행하지 못하는 문제점을 해결하고, 청소를 효율적으로 수행할 수 있도록 하며, 청소 성능을 개선한다.As described above, the robot cleaner, the robot cleaning system, and the robot cleaner control method according to the present invention can perform cleaning according to a set cleaning pattern reflecting the actual space, So that the cleaning of the space desired by the user or the like can be delayed or the cleaning can not be performed, the cleaning can be efficiently performed, and the cleaning performance is improved.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 보인 사시도;1 is a perspective view schematically showing the appearance of a robot cleaner according to the present invention;

도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 보인 블록도;FIG. 2 is a block diagram schematically showing a configuration of a robot cleaner according to the present invention; FIG.

도 3은 본 발명에 있어서, 청소 영역 중 사용자 등이 원하는 구역의 중심점을 근거로 소영역들을 구분하는 동작을 설명하기 위한 도;3 is a diagram for explaining an operation of dividing small areas based on a center point of a desired area of a cleaning area in the present invention;

도 4는 본 발명에 있어서, 청소 패턴의 재설정을 설명하기 위한 도;4 is a diagram for explaining resetting of a cleaning pattern in the present invention;

도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.5 and 6 are flowcharts schematically illustrating a method of controlling a robot cleaner according to embodiments of the present invention.

Claims (16)

청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하는 제어유닛; 및A control unit for searching a cleaning area to generate a cleaning map, and setting a cleaning pattern based on the cleaning map; And 외부장치로 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 전송하고, 상기 외부장치로부터 제어 명령을 수신하는 통신유닛;을 포함하며, And a communication unit for transmitting the cleaning map and the cleaning pattern to an external apparatus and receiving a control command from the external apparatus, 상기 제어유닛은,The control unit includes: 상기 청소 지도가 생성되면, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 복수의 소영역들 중 중앙에 위치한 소영역에서 청소를 개시하고, 상기 복수의 소영역들 중 외곽에 위치한 소영역에서 청소가 종료되도록 상기 소영역들에 대한 청소 패턴을 설정하고,The clean map is divided into a plurality of small areas, cleaning is started in a small area located at the center among the plurality of small areas, and a small area located outside the plurality of small areas The cleaning patterns for the small areas are set so that the cleaning is finished, 상기 제어 명령이 수신된 후, 상기 제어 명령에 포함된 사용자 입력을 근거로 상기 복수의 소영역들을 하나 이상의 구역으로 구분하며, 구분된 구역마다 중심점을 설정받고,After the control command is received, dividing the plurality of small areas into one or more zones based on user input included in the control command, setting a center point for each divided zone, 상기 중심점이 설정된 순서에 근거하여, 상기 구역들 간의 청소 순서를 설정하고,Setting a cleaning order between the zones based on the set order of the center points, 상기 구역 마다, 상기 구역에 포함된 하나 이상의 소영역들에 대해 청소 순서를 결정하고,Determining, for each of the zones, a cleaning order for one or more small areas included in the zone, 상기 구역 간의 청소 순서와 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 근거로 상기 청소 패턴을 재설정하며,Resetting the cleaning pattern based on a cleaning order between the areas and a cleaning order for small areas within the area, 상기 구역 간의 청소 순서는, 이전 청소 기록 또는 이전 이동 경로 중 적어도 하나에 근거하여 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.Wherein the cleaning order between the zones is determined based on at least one of a previous cleaning history or a previous cleaning route. 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,The method according to claim 1, 하나 이상의 버튼을 구비하여 상기 제어 명령을 직접 입력받는 입력유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.And an input unit having one or more buttons for directly inputting the control command. 제4 항에 있어서,5. The method of claim 4, 물체를 감지하여 로봇 청소기의 위치 및 장애물을 검출하는 검출유닛;을 더 포함하고,And a detection unit for detecting an object and detecting a position and an obstacle of the robot cleaner, 상기 청소 지도는 상기 장애물의 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.Wherein the cleaning map includes position information of the obstacle. 제5 항에 있어서,6. The method of claim 5, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛;A power supply unit including a rechargeable power supply unit for supplying power to the robot cleaner; 하나 이상의 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛;A driving unit for driving at least one wheel to move the robot cleaner; 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 청소 영역, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛; 및An output unit for outputting at least one of the cleaning map, the cleaning pattern, the cleaning area, the small area, and the area; And 상기 청소 지도, 상기 청소 패턴, 상기 청소 영역, 상기 소영역, 및 상기 구역 중 하나 이상의 정보를 저장하는 저장유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.And a storage unit for storing at least one of the cleaning map, the cleaning pattern, the cleaning area, the small area, and the area. 청소 영역을 탐색하여 청소 지도를 생성하고, 상기 청소 지도를 근거로 청소 패턴을 설정하거나, 제어 명령에 따라 상기 청소 패턴을 재설정하는 로봇 청소기; 및A robot cleaner for searching a cleaning area to generate a cleaning map, setting a cleaning pattern based on the cleaning map, or resetting the cleaning pattern according to a control command; And 상기 로봇 청소기로부터 상기 청소 지도 및 상기 청소 패턴을 수신하고, 상기 로봇 청소기로 상기 제어 명령을 전송하는 원격 제어기;를 포함하며, And a remote controller for receiving the cleaning map and the cleaning pattern from the robot cleaner and transmitting the control command to the robot cleaner, 상기 로봇 청소기는,The robot cleaner includes: 상기 청소 지도가 생성되면, 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 복수의 소영역들 중 중앙에 위치한 소영역에서 청소를 개시하고, 상기 복수의 소영역들 중 외곽에 위치한 소영역에서 청소가 종료되도록 상기 소영역들에 대한 청소 패턴을 설정하고,The clean map is divided into a plurality of small areas, cleaning is started in a small area located at the center among the plurality of small areas, and a small area located outside the plurality of small areas The cleaning patterns for the small areas are set so that the cleaning is finished, 상기 제어 명령이 수신된 후, 상기 제어 명령에 포함된 사용자 입력을 근거로 상기 복수의 소영역들을 하나 이상의 구역으로 구분하며, 구분된 구역마다 중심점을 설정받고,After the control command is received, dividing the plurality of small areas into one or more zones based on user input included in the control command, setting a center point for each divided zone, 상기 중심점이 설정된 순서에 근거하여, 상기 구역들 간의 청소 순서를 설정하고,Setting a cleaning order between the zones based on the set order of the center points, 상기 구역 마다, 상기 구역에 포함된 하나 이상의 소영역들에 대해 청소 순서를 결정하고,Determining, for each of the zones, a cleaning order for one or more small areas included in the zone, 상기 구역 간의 청소 순서와 상기 구역 내의 소영역들에 대한 청소 순서를 근거로 상기 청소 패턴을 재설정하며,Resetting the cleaning pattern based on a cleaning order between the areas and a cleaning order for small areas within the area, 상기 구역 간의 청소 순서는, 이전 청소 기록 또는 이전 이동 경로 중 적어도 하나에 근거하여 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.Wherein the cleaning order between the zones is determined based on at least one of a previous cleaning history or a previous movement path. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청소 영역을 탐색하는 단계;Searching a cleaning area; 상기 청소 영역을 근거로 청소 지도를 생성하는 단계;Generating a cleaning map based on the cleaning area; 상기 청소 지도를 복수의 소영역들로 구분하는 단계;Dividing the cleaning map into a plurality of small areas; 상기 청소 지도를 근거로 상기 복수의 소영역들 중 중앙에 위치한 소영역에서 청소를 개시하고, 상기 복수의 소영역들 중 외곽에 위치한 소영역에서 청소가 종료되도록 상기 복수의 소영역들에 대한 청소 패턴을 설정하는 단계; 및Cleaning the small areas located in the center of the plurality of small areas based on the cleaning map, and cleaning the small areas in the small areas located outside the plurality of small areas Setting a pattern; And 제어 명령에 따라, 상기 복수의 소영역들을 하나 이상의 구역으로 구분하는 단계;Dividing the plurality of small areas into one or more zones according to a control command; 상기 구분된 구역마다 중심점을 설정받는 단계;Setting a center point for each of the divided zones; 상기 중심점이 설정된 순서에 근거하여, 상기 구역들 간의 청소 순서를 설정하는 단계;Setting a cleaning order between the zones based on the set order of the center points; 상기 구역 마다, 상기 구역에 포함된 하나 이상의 소영역들에 대해 청소 순서를 결정하여, 상기 청소 패턴을 재설정하는 단계;를 포함하며,Determining, for each of the zones, a cleaning order for one or more small areas included in the zone, and resetting the cleaning pattern, 상기 구역 간의 청소 순서는, The order of cleaning between the zones, 이전 청소 기록 또는 이전 이동 경로 중 적어도 하나에 근거하여 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.The previous cleaning history, or the previous movement path. ≪ Desc / Clms Page number 19 > 제11 항에 있어서, 상기 청소 영역을 탐색하는 단계는,12. The method as claimed in claim 11, 상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 과정; 및Detecting an obstacle in the cleaning area; And 로봇 청소기의 위치를 인식하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.And a step of recognizing the position of the robot cleaner. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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