KR101534005B1 - System for cleaning user defined area using cleaning robot and method thereof - Google Patents

System for cleaning user defined area using cleaning robot and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR101534005B1
KR101534005B1 KR1020130141711A KR20130141711A KR101534005B1 KR 101534005 B1 KR101534005 B1 KR 101534005B1 KR 1020130141711 A KR1020130141711 A KR 1020130141711A KR 20130141711 A KR20130141711 A KR 20130141711A KR 101534005 B1 KR101534005 B1 KR 101534005B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
area
user
cleaning
designated
coordinate value
Prior art date
Application number
KR1020130141711A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20150009413A (en
Inventor
신경철
박성주
장민
이재영
문병권
주영훈
김형주
Original Assignee
주식회사 유진로봇
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 유진로봇 filed Critical 주식회사 유진로봇
Publication of KR20150009413A publication Critical patent/KR20150009413A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101534005B1 publication Critical patent/KR101534005B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명에 의한 청소 로봇을 이용하여 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템은 기 생성된 지도를 기반으로 사용자에 의해 지정된 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력 받고, 입력 받은 상기 영역에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 상기 좌표값을 기반으로 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 순차적으로 수행하는 청소 로봇; 및 상기 청소 로봇과 연동하여 상기 지도 상에서 적어도 하나의 영역을 입력 받는 사용자 기기를 포함하는 것을 특징으로 한다.A system and method for cleaning a user defined area using a cleaning robot according to the present invention are disclosed. A system for cleaning a user-defined area according to the present invention includes: an input unit configured to receive information on at least one area designated by a user based on a pre-generated map, calculate coordinate values corresponding to the input area, A cleaning robot for sequentially performing cleaning based on coordinate values corresponding to at least one area based on coordinate values; And a user equipment for receiving at least one area on the map in cooperation with the cleaning robot.

Description

청소 로봇을 이용하여 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR CLEANING USER DEFINED AREA USING CLEANING ROBOT AND METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a system for cleaning a user-defined area using a cleaning robot,

본 발명은 청소 로봇에 관한 것으로, 특히, 청소 로봇과 연동하는 사용자 기기를 이용하여 로봇이 기 작성한 지도 상에서 특정 영역을 지정하면, 그 지정된 특정 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 해당하는 특정 영역에 대한 청소를 수행하도록 하는 청소 로봇을 이용하여 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot, and more particularly, to a cleaning robot which, when a specific area is designated on a map created by a robot using a user equipment linked to a cleaning robot, And more particularly to a system and method for cleaning a user defined area using a cleaning robot for performing cleaning on the user area.

일반 가정 환경에서 청소 수행은 구성원의 성향에 따라 다를 수 있으나 크게 두 가지로 구분할 수 있다. 예컨대, 주기적으로 진행되는 전 지역 청소와 특정 상황에 따라 빈번하게 발생될 수 있는 특정 영역 예컨대, 거실, 방 등에 대한 청소 방식으로 구분될 수 있다.In general household cleaning, cleaning performance may be different according to the members' tendency, but it can be divided into two types. For example, it can be divided into a cleaning area for a periodically performed whole area and a cleaning area for a specific area, such as a living room or a room, which may frequently occur according to a specific situation.

오늘날 대부분의 청소 로봇은 주기적인 청소 수행에 큰 비중을 두고 있다.Today, most cleaning robots place a great deal of weight on periodic cleaning.

이러한 청소 로봇의 기본적인 청소 방식들은 주어진 공간에 대한 전역 청소를 수행하고 이와는 별도로 특정 영역만을 집중적으로 청소하는 기능을 가지고 있다.The basic cleaning methods of these cleaning robots have a function of performing a global cleaning for a given space, and concentrating only a specific area separately.

그러나 집중 청소 방식을 사용하기 위해서는 로봇을 해당 장소까지 사용자가 직접 이동시켜야 하며 청소 완료 후 충전을 위한 이동 역시 사용자가 관여하여야만 하는 단점이 있으며, 이는 사용자의 최소 개입을 기반으로 하는 청소 로봇의 장점에 배치된다.However, in order to use the concentrated cleaning method, the user has to move the robot directly to the corresponding place, and the user has to engage in the movement for charging after completion of the cleaning. This is a merit of the cleaning robot based on the user's minimum intervention .

따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 청소 로봇과 연동하는 사용자 기기를 이용하여 로봇이 기 작성한 지도 상에서 특정 영역을 지정하면, 그 지정된 특정 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 해당하는 특정 영역에 대한 청소를 수행하도록 하는 청소 로봇을 이용하여 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a cleaning robot, which uses a user equipment to designate a specific area on a map created by a robot, And a method for cleaning a user-defined area using a cleaning robot that performs cleaning for a specific area corresponding to the user area.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 관점에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템은 기 생성된 지도를 기반으로 사용자에 의해 지정된 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력 받고, 입력 받은 상기 영역에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 상기 좌표값을 기반으로 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 순차적으로 수행하는 청소 로봇; 및 상기 청소 로봇과 연동하여 상기 지도 상에서 적어도 하나의 영역을 입력 받는 사용자 기기를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a system for cleaning a user-defined area according to an aspect of the present invention, comprising: a controller for receiving information on at least one area designated by a user based on a pre- A cleaning robot for sequentially performing cleaning on the basis of coordinate values corresponding to at least one area based on the coordinate values calculated by calculating corresponding coordinate values; And a user equipment operatively associated with the cleaning robot and receiving at least one area on the map.

바람직하게, 상기 청소 로봇은 내부 또는 외부에 장착된 각종 센서를 통해 데이터를 획득하고, 획득한 상기 데이터를 기반으로 소정 공간 내에서 이동하면서 청소하게 되는 전체 영역에 대한 지도를 생성 및 갱신하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the cleaning robot acquires data through various sensors installed inside or outside, and generates and updates a map of the entire area to be cleaned while moving within a predetermined space based on the acquired data .

바람직하게, 상기 청소 로봇은 입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 산출하고, 산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 기반으로 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며, 산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the cleaning robot calculates coordinate values corresponding to at least one region from the received information, and assigns at least one coordinate value based on the coordinate values corresponding to the calculated at least one region, And sequentially performs the cleaning of the at least one area based on the coordinate value, the ranking, and the movement path corresponding to the calculated at least one area.

바람직하게, 상기 청소 로봇은 입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위, 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며, 산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the cleaning robot calculates a coordinate value corresponding to at least one area from the input information, a given rank, a movement path between at least one area, a coordinate value corresponding to the calculated at least one area, And sequentially cleaning the at least one area based on the position, the position, and the movement path.

바람직하게, 상기 사용자에 의해 지정된 영역은 사용자가 지정한 하나의 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역인 것을 특징으로 한다.Preferably, the area designated by the user is an area including all points having the same index as one point designated by the user.

바람직하게, 상기 사용자에 의해 지정된 영역은 적어도 3개 이상의 지점으로 연결된 다각형 형태의 영역인 것을 특징으로 한다.Preferably, the area designated by the user is a polygonal area connected to at least three points.

본 발명의 다른 한 관점에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템은 사용자 기기와 연동하여 기 생성된 지도를 기반으로 사용자에 의해 지정된 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력 받는 통신 수단; 입력 받은 상기 영역에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 상기 좌표값을 기반으로 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 순차적으로 수행하도록 제어하는 제어 수단; 및 내부 또는 외부에 장착된 각종 센서를 통해 상기 지도를 생성하는데 필요한 각종 데이터를 획득하여 획득된 상기 데이터를 상기 제어 수단에 제공하는 센싱 수단을 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a system for cleaning a user-defined area, comprising: communication means for receiving information on at least one area designated by a user based on a pre-generated map in cooperation with a user equipment; A controller for calculating a coordinate value corresponding to the input area and sequentially performing cleaning based on the coordinate value corresponding to at least one area based on the calculated coordinate value; And sensing means for acquiring various data necessary for generating the map through various sensors installed inside or outside and providing the data obtained to the control means.

바람직하게, 상기 제어 수단은 입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 산출하고, 산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 기반으로 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며, 산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the control means calculates coordinate values corresponding to at least one area from the input information and an assigned rank, and calculates at least one coordinate value based on the coordinate value corresponding to the calculated at least one area and the assigned rank And sequentially performs the cleaning of the at least one area based on the coordinate value, the ranking, and the movement path corresponding to the calculated at least one area.

바람직하게, 상기 제어 수단은 입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위, 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며, 산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the control means calculates a coordinate value corresponding to at least one region from the input information, a given rank, a movement path between at least one region, a coordinate value corresponding to the calculated at least one region, And sequentially cleaning the at least one area based on the position, the position, and the movement path.

바람직하게, 상기 사용자에 의해 지정된 영역은 사용자가 지정한 하나의 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역인 것을 특징으로 한다.Preferably, the area designated by the user is an area including all points having the same index as one point designated by the user.

바람직하게, 상기 사용자에 의해 지정된 영역은 적어도 3개 이상의 지점으로 연결된 다각형 형태의 영역인 것을 특징으로 한다.Preferably, the area designated by the user is a polygonal area connected to at least three points.

본 발명의 또 다른 한 관점에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법은 사용자 기기와 연동하여 기 생성된 지도를 기반으로 사용자에 의해 지정된 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력 받는 단계; 입력 받은 상기 영역에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 상기 좌표값을 기반으로 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 순차적으로 수행하도록 제어하는 단계; 및 상기 청소의 수행이 완료되면, 기 지정된 지점으로 복귀하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for cleaning a user defined area, the method comprising: receiving information on at least one area designated by a user based on a pre-generated map in association with a user equipment; Calculating a coordinate value corresponding to the input area and controlling the coordinate value based on the calculated coordinate value to sequentially perform cleaning based on a coordinate value corresponding to at least one area; And controlling to return to the predefined point when the execution of the cleaning is completed.

바람직하게, 상기 제어하는 단계는 입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 산출하고, 산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 기반으로 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며, 산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the controlling step may include calculating coordinate values corresponding to at least one area from the input information, and assigning the coordinates to the at least one area based on the coordinate values corresponding to the calculated at least one area, And sequentially performs cleaning for the at least one area on the basis of coordinate values, a ranking, and a movement path corresponding to the calculated at least one area.

바람직하게, 상기 제어하는 단계는 입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위, 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며, 산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the controlling step may include calculating coordinate values corresponding to at least one region from the input information, a given rank, a movement path between at least one region, and calculating a coordinate value corresponding to the calculated at least one region , Ranking, and movement path for the at least one area.

바람직하게, 상기 사용자에 의해 지정된 영역은 사용자가 지정한 하나의 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역인 것을 특징으로 한다.Preferably, the area designated by the user is an area including all points having the same index as one point designated by the user.

바람직하게, 상기 사용자에 의해 지정된 영역은 적어도 3개 이상의 지점으로 연결된 다각형 형태의 영역인 것을 특징으로 한다.Preferably, the area designated by the user is a polygonal area connected to at least three points.

또한, 본 발명에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법은 내부 또는 외부에 장착된 각종 센서를 통해 상기 지도를 생성하는데 필요한 각종 데이터를 획득하여 획득된 상기 데이터를 기반으로 상기 지도를 생성 또는 갱신하는 단계를 더 포함할 수 있다.A method for cleaning a user-defined area according to the present invention includes generating various data necessary for generating the map through various sensors installed inside or outside, and generating or updating the map based on the obtained data Step < / RTI >

이를 통해, 본 발명은 청소 로봇과 연동하는 사용자 기기를 이용하여 로봇이 기 작성한 지도 상에서 특정 영역을 지정하면, 그 지정된 특정 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 해당하는 특정 영역에 대한 청소를 수행하도록 함으로써, 사용자의 최소한 개입으로 해당 영역에 대한 청소를 자동으로 수행할 수 있는 효과가 있다.Accordingly, when a specific area is designated on a map created by the robot using the user equipment linked to the cleaning robot, the cleaning is performed on the specific area based on the coordinate value corresponding to the designated specific area Thus, the cleaning of the area can be automatically performed with a minimum intervention of the user.

또한, 본 발명은 사용자의 최소한 개입으로 로봇을 통해 해당 영역에 대한 청소를 자동으로 수행하기 때문에 사용자의 편리성을 향상 시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of improving the convenience of the user because the cleaning of the corresponding area is automatically performed through the robot with the minimum intervention of the user.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2a 내지 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇이 사용하는 좌표계를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법을 나타내는 제1 도면이다.
도 5a 내지 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 지정 영역을 설정하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 이동 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 청소 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법을 나타내는 제2 도면이다.1 is a diagram of a system for cleaning a user defined area in accordance with an embodiment of the present invention.
FIGS. 2A and 2B are views showing a coordinate system used by the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a detailed configuration of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a first diagram illustrating a method for cleaning a user defined area in accordance with an embodiment of the present invention.
5A and 5B are diagrams for explaining the principle of setting a user specified area according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining a moving path of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a cleaning process of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a second diagram illustrating a method for cleaning a user defined area in accordance with one embodiment of the present invention.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 청소 로봇을 이용하여 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템 및 그 방법을 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다.Hereinafter, a system and method for cleaning a user-specified area using a cleaning robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention will be described in detail with reference to the portions necessary for understanding the operation and operation according to the present invention.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 불구하고 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나, 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시예에서의 각각의 구성요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.In describing the constituent elements of the present invention, the same reference numerals may be given to constituent elements having the same name, and the same reference numerals may be given thereto even though they are different from each other. However, even in such a case, it does not mean that the corresponding component has different functions according to the embodiment, or does not mean that the different components have the same function. It should be judged based on the description of each component in the example.

특히, 본 발명에서는 청소 로봇과 연동하는 사용자 기기를 이용하여 로봇이 기 작성한 지도 상에서 특정 영역을 지정하면, 그 지정된 특정 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 해당하는 특정 영역에 대한 청소를 수행하도록 하는 새로운 방안을 제안한다.In particular, in the present invention, when a specific area is designated on a map created by a robot using a user equipment linked to a cleaning robot, cleaning is performed on the specific area based on coordinate values corresponding to the designated specific area We propose a new scheme.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템을 나타내는 도면이다.1 is a diagram of a system for cleaning a user defined area in accordance with an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템은 청소 로봇(110), 및 사용자 기기(120) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, a system for cleaning a user-defined area according to the present invention may include a cleaning robot 110, a user device 120, and the like.

청소 로봇(110)은 내부 또는 외부에 장착된 각종 센서 예컨대, 카메라, 레이저 스캐너, 초음파 센서 등을 통해 획득한 데이터를 기반으로 소정 공간 예컨대, 가정집, 공공기관, 회사 등에서 이동하면서 청소하게 될 전체 영역에 대한 지도를 생성할 수 있다.The cleaning robot 110 may be installed in an entire area to be cleaned in a predetermined space, for example, a home, a public institution, or a company, based on data acquired through various sensors installed inside or outside, such as a camera, a laser scanner, ≪ / RTI >

여기서 획득한 데이터는 좌표 정보, 영상 정보 등 해당 장소를 인식할 수 있는 모든 정보를 나타낸다.Here, the acquired data represents all information that can recognize the place, such as coordinate information and image information.

이러한 청소 로봇(110)은 예컨대, 슬램(Simultaneous Localization And Mapping: SLAM) 기술을 이용하여 지도를 생성할 수 있다. 여기서 슬램 기술이란 기존의 지도를 가지고 위치 인식을 하거나 위치를 알고 지도를 만드는 기술에서 더 나아가 동시에 위치 파악과 지도 구축을 수행하여 상호보완 시키는 기술을 말한다.The cleaning robot 110 may generate a map using, for example, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology. Here, slam technology refers to a technology that makes a position recognition with an existing map, or a technique of making a map by knowing a location, and simultaneously performing a position grasp and a guidance construction to complement each other.

이때, 지도에는 청소할 수 있는 영역과 청소할 수 없는 영역이 구분될 수 있다. 청소할 수 있는 영역은 다시 용도나 목적에 따라 다수의 영역으로 구분될 수 있는데, 구분된 다수의 영역은 좌표값 뿐 아니라 기 설정된 인덱스가 부여될 수 있다.At this time, the map may distinguish between a cleanable area and a non-cleanable area. The area that can be cleaned can be divided into a plurality of areas according to the purpose or purpose again, and a plurality of divided areas can be given predetermined indexes as well as coordinate values.

예컨대, 지도 상의 청소할 수 있는 영역 내 각 지점은 (x, y, index)의 값을 갖게 된다. 이러한 인덱스는 사용자에 의해 설정되거나 청소 로봇에 의해 설정될 수 있다.For example, each point in the cleanable area on the map has a value of (x, y, index). This index can be set by the user or set by the cleaning robot.

청소 로봇(110)은 지도를 생성한 이후에도 특정 영역을 이동하면서 청소할 때마다 각종 센서를 이용하여 측정된 값을 기반으로 지도를 지속적으로 갱신할 수 있다.The cleaning robot 110 can continuously update the map based on the measured values using various sensors every time the cleaning robot moves while moving a specific region even after generating the map.

청소 로봇(110)은 기 생성된 지도를 기반으로 사용자에 의해 지정된 적어도 하나의 특정 영역을 입력 받고 입력 받은 특정 영역에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 좌표값을 기반으로 해당하는 적어도 하나의 특정 영역으로 자동으로 이동하여 그 이동한 적어도 하나의 특정 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 순차적으로 수행할 수 있다.The cleaning robot 110 receives at least one specific area designated by the user on the basis of the generated map, calculates coordinate values corresponding to the specific area input and calculates at least one corresponding specific coordinate value based on the calculated coordinate values Area, and sequentially perform cleaning based on coordinate values corresponding to at least one specific area moved.

청소 로봇(110)은 기 생성된 지도를 기반으로 사용자에 의해 지정된 적어도 하나의 특정 영역 및 특정 영역 간의 이동 경로를 입력 받고 입력 받은 특정 영역 및 이동 경로에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 이동 경로에 상응하는 좌표값을 기반으로 해당하는 적어도 하나의 특정 영역으로 이동하여 그 이동한 적어도 하나의 특정 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 순차적으로 수행할 수 있다.The cleaning robot 110 receives a movement path between at least one specific area and a specific area designated by the user based on the created map, calculates a coordinate value corresponding to the specific area and the movement path inputted, Based on the coordinate values corresponding to the at least one specific region, and sequentially perform cleaning based on the coordinate values corresponding to the at least one specific region.

이때, 청소 로봇(110)이 청소하게 되는 특정 영역은 해당 영역에 상응하는 인덱스를 이용하여 설정되거나 사용자가 직접 지도 상에서 표시하여 설정할 수 있다.At this time, the specific area to be cleaned by the cleaning robot 110 may be set using an index corresponding to the area, or may be displayed and set by the user directly on the map.

이렇게 청소 로봇(110)은 각종 센서를 이용하여 측정된 값과 기 생성된 지도를 비교하여 그 비교한 결과에 따라 현재의 위치를 지도 상의 위치 좌표 (x,y)로 변환하게 되며, 청소 로봇(110)의 이동에 따라 갱신되는 좌표를 사용자에게 전달하게 된다.The cleaning robot 110 compares measured values using various sensors and pre-generated maps, converts the current position into position coordinates (x, y) on the map according to the comparison result, 110 to the user.

사용자 기기(120)는 청소 로봇(110)과 연동하여 각종 데이터를 송수신할 수 있다. 사용자 기기(120)는 청소 로봇(110)으로부터 지도 정보를 제공 받고, 그 제공 받은 지도 정보를 기반으로 사용자에 의해 지정된 특정 영역을 입력 받을 수 있다.The user device 120 can transmit and receive various data in cooperation with the cleaning robot 110. The user device 120 receives map information from the cleaning robot 110 and receives a specific area designated by the user based on the provided map information.

이때, 사용자 기기(120)는 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 청소 로봇(110)과 연동할 수 있는 기기로, 예컨대, 스마트폰, 태블릿 PC(Personal Computer), PDA(Personal Digital Assistants), 노트북 등을 포괄하는 개념일 수 있다.The user device 120 may be a device capable of interlocking with the cleaning robot 110 through wire communication or wireless communication and may be a smart phone, a tablet PC, a personal digital assistant (PDA) It can be a comprehensive concept.

특히, 사용자 기기(120)는 블루투스(bluetooth), RFID(Radio Frequency Identifcation), 지그비(zigbee) 등의 근거리 무선 통신을 통해 청소 로봇(110)과 연동하는 것이 바람직하다.In particular, the user device 120 is preferably interlocked with the cleaning robot 110 through short-range wireless communication such as Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), or ZigBee.

도 2a 내지 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇이 사용하는 좌표계를 나타내는 도면이다.FIGS. 2A and 2B are views showing a coordinate system used by the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 2a를 참조하면 본 발명에 따른 청소 로봇은 청소 시작지점 또는 최초 출발지점을 원점으로 등록하여 원점을 중심으로 이동 지점의 좌표값을 구하게 된다.Referring to FIG. 2A, the cleaning robot according to the present invention registers a cleaning start point or an initial starting point as an origin, and obtains a coordinate value of a moving point around the origin.

일반적으로 청소 로봇의 충전 스테이션은 한 장소에 고정되어 있기 때문에 충전 스테이션에서 출발 시 충전 스테이션이 위치하는 지점의 좌표가 원점(0,0)이 된다.Generally, since the charging station of the cleaning robot is fixed in one place, the coordinate of the point where the charging station is located at the starting point of the charging station becomes the origin (0, 0).

도 2b를 참조하면, 본 발명에 따른 청소 로봇은 청소 시작 시 또는 최초 출발 시 기 설정된 좌표계 상의 원점을 기반으로 이동 지점의 좌표값을 구하게 된다.Referring to FIG. 2B, the cleaning robot according to the present invention obtains the coordinate value of the moving point based on the origin on the coordinate system at the start of cleaning or at the initial start.

이때, 위치 정보의 기준이 되는 원점은 지도 생성 및 관리 알고리즘에 따라 상이할 수 있다.At this time, the reference point of the position information may be different according to the map generation and management algorithm.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.3 is a view showing a detailed configuration of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 청소 로봇(110)은 통신 수단(111), 센싱 수단(112), 제어 수단(113), 저장 수단(114), 및 구동 수단(115) 등을 포함하여 구성될 수 있다.3, the cleaning robot 110 according to the present invention includes a communication unit 111, a sensing unit 112, a control unit 113, a storage unit 114, a driving unit 115, And the like.

통신 수단(111)은 사용자 기기와 연동하여 각종 데이터를 송수신할 수 있다. 예컨대, 통신 수단(111)은 기 생성된 지도 정보를 사용자 기기에 송신하고, 사용자 기기로부터 청소할 적어도 하나의 특정 영역 및 이동 경로에 대한 좌표값을 수신할 수 있다.The communication unit 111 can transmit and receive various data in cooperation with the user equipment. For example, the communication unit 111 may transmit the generated map information to the user equipment, and receive coordinate values for at least one specific area and the movement path to be cleaned from the user equipment.

센싱 수단(112)은 내부 또는 외부에 장착된 각종 센서 예컨대, 카메라, 레이저 스캐너, 초음파 센서 등으로, 청소 로봇의 이동에 따라 주변 환경에 대한 데이터 예컨대, 포인트 클라우드(point cloud), 영상 데이터 등을 획득할 수 있다.The sensing means 112 may be a sensor, for example, a camera, a laser scanner, or an ultrasonic sensor mounted inside or outside, and may store data on a surrounding environment such as a point cloud, Can be obtained.

제어 수단(113)은 센싱 수단(112)으로부터 획득된 데이터를 기반으로 지도를 생성할 수 있다. 제어 수단(113)은 지도 내 적어도 하나의 특정 영역 및 그 특정 영역 간의 이동 경로를 입력 받고 입력 받은 특정 영역 및 이동 경로에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 이동 경로에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 수행하도록 제어할 수 있다.The control means 113 may generate a map based on the data obtained from the sensing means 112. The control means 113 calculates a coordinate value corresponding to at least one specific region in the map and the specific region and the movement route input from the movement route between the specific region and the specified movement region, It can be controlled to perform cleaning.

저장 수단(114)은 기 생성된 지도와 그 지도 내 각 지점의 좌표값을 저장할 수 있다. 여기서 각 지점의 좌표값으로 (x, y) 또는 (x, y, index)가 저장될 수 있다.The storage means 114 may store the generated map and the coordinate values of the respective points in the map. Here, (x, y) or (x, y, index) can be stored as coordinate values of each point.

구동 수단(115)은 제어 수단(113)의 제어에 따라 청소 로봇을 구동시킬 수 있다. 즉, 구동 수단(115)은 청소 로봇의 이동 또는 청소를 수행하도록 구동될 수 있다.The driving means (115) can drive the cleaning robot under the control of the control means (113). That is, the driving means 115 may be driven to perform the movement or cleaning of the cleaning robot.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법을 나타내는 제1 도면이다.Figure 4 is a first diagram illustrating a method for cleaning a user defined area in accordance with an embodiment of the present invention.

도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 사용자 기기(120)는 청소 로봇(110)과 연동하여 청소 로봇으로부터 기 생성된 지도 정보를 제공 받아(S410) 제공 받은 지도 정보를 기반으로 화면 상에 소정 공간 예컨대, 가정집, 공공기관, 회사 등에 대한 지도를 표시할 수 있다(S420).4, the user device 120 according to the present invention receives the map information generated from the cleaning robot in cooperation with the cleaning robot 110 (S410), and displays the map information on the screen based on the received map information A map for a predetermined space, for example, a home, a public agency, a company, etc. may be displayed (S420).

다음으로, 사용자 기기(120)는 표시된 지도 상에서 청소해야 할 적어도 하나의 사용자에 의해 지정된 영역(이하 사용자 지정 영역이라 한다), 순위에 대한 정보를 입력 받고(S430) 입력 받은 적어도 하나의 사용자 지정 영역, 순위에 대한 정보를 청소 로봇(110)에 제공할 수 있다(S440).Next, the user device 120 receives information on an area (hereinafter, referred to as a user-designated area) and a ranking designated by at least one user to be cleaned on the displayed map (S430) and receives at least one user- , And may provide information about the ranking to the cleaning robot 110 (S440).

이때, 사용자 지정 영역은 사용자가 지정한 하나의 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역이거나 다수의 지점 예컨대, 3개 이상의 지점으로 연결된 다각형 형태의 영역일 수 있다.In this case, the user-specified area may be an area including all the points having the same index as one point designated by the user, or a polygonal area connected to a plurality of points, for example, three or more points.

또한, 사용자 지정 영역이 여러 개일 경우에는 사용자가 순위를 부여할 수 있다.In addition, when there are a plurality of user-specified areas, the user can assign ranking.

다음으로, 청소 로봇(110)은 제공 받은 정보로부터 사용자 지정 영역의 좌표값, 부여된 순위를 산출하고(S450) 산출된 사용자 지정 영역의 좌표값과 부여된 순위를 기반으로 적어도 하나의 사용자 지정 영역 간의 이동 경로를 산출할 수 있다(S460).Next, the cleaning robot 110 calculates coordinate values and assigned ranks of the user-specified area from the provided information (S450), and based on the calculated coordinate values and the assigned ranks of the calculated user- (S460).

즉, 청소 로봇(110)은 사용자로부터 이동 경로를 제공 받지 않게 되면, 사용자 지정 영역에 부여된 순위를 기반으로 사용자 지정 영역 간 이동 경로를 산출하게 된다.That is, when the cleaning robot 110 does not receive the movement path from the user, the cleaning robot 110 calculates the movement path between the user specified areas based on the rank assigned to the user specified area.

다음으로, 청소 로봇(110)은 산출된 사용자 지정 영역의 좌표값, 부여된 순위, 이동 경로를 기반으로 적어도 하나의 사용자 지정 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행할 수 있다(S470).Next, the cleaning robot 110 may sequentially perform cleaning of at least one user-specified area based on the coordinate values, the assigned ranks, and the movement path of the calculated user-specified area (S470).

이때, 청소 로봇(110)은 적어도 하나의 사용자 지정 영역에 대한 기 설정된 청소 방식 예컨대, 랜덤 주행 방식, 나선 주행 방식, 혼합 주행 방식 등으로 청소를 수행하게 된다.At this time, the cleaning robot 110 performs cleaning by a predetermined cleaning method for at least one user-designated area, for example, a random driving method, a spiral driving method, a mixed driving method, or the like.

다음으로, 청소 로봇(110)은 적어도 하나의 사용자 지정 영역에 대한 청소 수행을 완료하면, 최초 위치했던 지점 또는 기 지정된 지점으로 복귀할 수 있다(S480).Next, when the cleaning robot 110 completes the cleaning of at least one user-specified area, the cleaning robot 110 may return to the original point or the designated point (S480).

또한, 청소 로봇(110)은 내부 또는 외부에 장착된 각종 센서 예컨대, 카메라, 레이저 스캐너, 초음파 센서 등을 통해 획득한 데이터를 기반으로 지도를 갱신한다.In addition, the cleaning robot 110 updates the map based on data acquired through various sensors installed inside or outside, such as a camera, a laser scanner, and an ultrasonic sensor.

도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 지정 영역을 설명하기 위한 도면이다.5A to 5C are views for explaining a user specifying area according to an embodiment of the present invention.

도 5a를 참조하면, 사용자가 지정한 하나의 지점 (x1, y1, room1)과 동일한 인덱스 room1을 갖는 모든 지점(xn, xn, room1)을 포함하는 영역을 사용자 지정 영역으로 설정하는 경우를 보여주고 있다.5A, there is shown a case where an area including all points (xn, xn, room1) having the same index room1 as one point (x1, y1, room1) .

도 5b를 참조하면, 사용자가 지정한 다수의 지점 (x1,y1), (x2,y2), (x3,y3), (x4,y4), (x5,y5), (x6,y6)으로 연결된 영역을 사용자 지정 영역으로 설정하는 경우를 보여주고 있다.Referring to FIG. 5B, an area connected with a plurality of points (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4), (x5, y5) Is set as a user specified area.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 이동 경로를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a moving path of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 청소 로봇은 기 지정된 장소에서 이동 경로에 따라 사용자 지정 영역으로 이동하고, 사용자 지정 영역에서 기 설정된 청소 방식으로 청소를 수행 한 후 기 설정된 이동 경로에 따라 기 지정된 장소로 이동할 수 있다.As shown in FIG. 6, the cleaning robot moves to a user-designated area according to a movement route at a designated place, performs cleaning in a predetermined cleaning method in a user-designated area, Can be moved.

이때, 청소 로봇의 이동은 리모컨을 사용하여 직접 이동시키거나, 사용자 기기와의 연결을 이용하여 이동시키거나, 사용자가 직접 로봇을 들어서 이동시키는 방법 등이 있다. 본 발명에서는, 사용자 기기와의 연결을 이용하여 이동시키는 방법을 사용한다.At this time, the movement of the cleaning robot may be directly moved using a remote controller, moved using a connection with a user equipment, or a method in which a user directly lifts the robot. In the present invention, a method of moving by using a connection with a user equipment is used.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 로봇의 청소 과정을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining a cleaning process of the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 사용자가 다수의 사용자 지정 영역에 순위를 부여하는 경우, 부여된 순위에 따라 다수의 사용자 지정 영역 예컨대, 5개의 사용자 지정 영역 1,2,3,4,5에 순차적으로 이동하면서 해당 사용자 지정 영역에서 청소를 수행할 수 있다.Referring to FIG. 7, when a user assigns a ranking to a plurality of user-specified areas, the user sequentially moves to a plurality of user-specified areas, for example, five user-designated areas 1, 2, Cleaning can be performed in the corresponding custom area.

즉, 청소 로봇은 기 지정된 지점에서 사용자 지정 영역 1로 이동하여 청소를 수행하고, 사용자 지정 영역 2로 이동하여 청소를 수행하며, 사용자 지정 영역 3으로 이동하여 청소를 수행하며, 사용자 지정 영역 4로 이동하여 청소를 수행하며, 사용자 지정 영역 5로 이동하여 청소를 수행 한 후에 기 지정된 지점으로 복귀하게 된다.That is, the cleaning robot moves from the pre-designated point to the user-designated area 1, performs cleaning, moves to the user-designated area 2 to perform cleaning, moves to the user-designated area 3 to perform cleaning, Moves to the user-designated area 5, performs cleaning, and then returns to the designated point.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법을 나타내는 제2 도면이다.Figure 8 is a second diagram illustrating a method for cleaning a user defined area in accordance with one embodiment of the present invention.

도 8에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 사용자 기기(120)는 청소 로봇(110)과 연동하여 청소 로봇으로부터 기 생성된 지도 정보를 제공 받아(S810) 제공 받은 지도 정보를 기반으로 화면 상에 소정 공간 예컨대, 가정집에 대한 지도를 표시할 수 있다(S820).As shown in FIG. 8, the user device 120 according to the present invention receives map information generated from the cleaning robot in cooperation with the cleaning robot 110 (S810) and displays the map information on the screen based on the received map information A map of a predetermined space, for example, a home, can be displayed (S820).

다음으로, 사용자 기기(120)는 표시된 지도 상에서 청소해야 할 적어도 하나의 사용자에 의해 지정된 영역(이하 사용자 지정 영역이라 한다), 순위, 이동 경로에 대한 정보를 입력 받고(S830) 입력 받은 적어도 하나의 사용자 지정 영역, 순위, 이동 경로에 대한 정보를 청소 로봇에 제공할 수 있다(S840).Next, the user device 120 receives information on an area (hereinafter, referred to as a user designated area), a ranking, and a movement path designated by at least one user to be cleaned on the displayed map (S830) Information about the user-specified area, the ranking, and the movement route to the cleaning robot (S840).

이때, 사용자 지정 영역은 사용자가 지정한 하나의 지점과 동일한 인덱스를 갖는 지점을 포함하는 영역이거나 다수의 지점 예컨대, 3개 이상의 지점으로 연결된 영역일 수 있다.At this time, the user-specified area may be an area including a point having the same index as the one point specified by the user, or may be an area connected to a plurality of points, for example, three or more points.

또한, 사용자 지정 영역이 여러 개일 경우에는 사용자가 순위를 부여할 수 있다.In addition, when there are a plurality of user-specified areas, the user can assign ranking.

다음으로, 청소 로봇(110)은 제공 받은 정보로부터 사용자 지정 영역의 좌표값, 부여된 순위, 이동 경로를 산출할 수 있다(S850).Next, the cleaning robot 110 may calculate coordinate values, assigned ranks, and movement paths of the user-designated area from the provided information (S850).

다음으로, 청소 로봇(110)은 산출된 사용자 지정 영역의 좌표값, 부여된 순위, 이동 경로를 기반으로 적어도 하나의 사용자 지정 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행할 수 있다(S860).Next, the cleaning robot 110 may sequentially perform cleaning of at least one user-specified area based on the coordinates of the calculated user-designated area, the assigned rank, and the movement path (S860).

이때, 청소 로봇(110)은 적어도 하나의 사용자 지정 영역에 대한 기 설정된 청소 방식 예컨대, 랜덤 주행 방식, 나선 주행 방식, 혼합 주행 방식 등으로 청소를 수행하게 된다.At this time, the cleaning robot 110 performs cleaning by a predetermined cleaning method for at least one user-designated area, for example, a random driving method, a spiral driving method, a mixed driving method, or the like.

다음으로, 청소 로봇(110)은 적어도 하나의 사용자 지정 영역에 대한 청소 수행을 완료하면, 최초 위치했던 지점 또는 기 지정된 지점으로 복귀할 수 있다(S870).Next, when the cleaning robot 110 completes the cleaning of at least one user-specified area, the cleaning robot 110 may return to the original point or the designated point (S870).

또한, 청소 로봇(110)은 내부 또는 외부에 장착된 각종 센서 예컨대, 카메라, 레이저 스캐너, 초음파 센서 등을 통해 획득한 데이터를 기반으로 지도를 갱신한다.In addition, the cleaning robot 110 updates the map based on data acquired through various sensors installed inside or outside, such as a camera, a laser scanner, and an ultrasonic sensor.

이상에서 설명한 실시예들은 그 일 예로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

110: 청소 로봇
111: 통신 수단
112: 센싱 수단
113: 제어 수단
114: 저장 수단
115: 구동 수단
120: 사용자 기기110: Cleaning robot
111: Communication means
112: sensing means
113: control means
114: Storage means
115: driving means
120: User device

Claims (17)

기 생성된 지도를 기반으로 사용자에 의해 지정된 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력 받고, 입력 받은 상기 영역에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 상기 좌표값을 기반으로 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 순차적으로 수행하는 청소 로봇; 및
상기 청소 로봇과 연동하여 상기 지도 상에서 적어도 하나의 영역을 입력 받는 사용자 기기;
를 포함하되, 상기 사용자에 의해 지정된 영역은 사용자가 지정한 하나의 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역이거나 적어도 3개 이상의 지점으로 연결된 영역으로 설정되되,
상기 청소 로봇은 상기 입력 받은 정보가 하나의 지점이면 그 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역을 청소하게 될 사용자에 의해 지정된 영역으로 판단하고, 상기 입력 받은 정보가 적어도 3개 이상의 지점이면 그 지점들로 연결된 영역을 청소하게 될 사용자에 의해 지정된 영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템.The method includes receiving information on at least one region designated by a user based on a previously generated map, calculating coordinate values corresponding to the input region, calculating coordinate values corresponding to at least one region based on the calculated coordinate values A cleaning robot that sequentially performs cleaning based on the value; And
A user equipment operatively associated with the cleaning robot to receive at least one area on the map;
Wherein the area designated by the user is an area including all the points having the same index as the one point designated by the user or an area connected with at least three points,
The cleaning robot judges that the area including all the points having the same index as the input point is a region designated by the user to be cleaned, and if the input information is at least three points And determining an area designated by the user to clean the area connected to the points. 제1 항에 있어서,
상기 청소 로봇은,
내부 또는 외부에 장착된 각종 센서를 통해 데이터를 획득하고, 획득한 상기 데이터를 기반으로 소정 공간 내에서 이동하면서 청소하게 되는 전체 영역에 대한 지도를 생성 및 갱신하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템.The method according to claim 1,
The cleaning robot includes:
And a map for an entire area to be cleaned while moving within a predetermined space on the basis of the acquired data is generated and updated. ≪ / RTI > 제1 항에 있어서,
상기 청소 로봇은,
입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 산출하고,
산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 기반으로 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며,
산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템.The method according to claim 1,
The cleaning robot includes:
Calculating coordinate values corresponding to at least one area from the input information and a given rank,
Calculating a movement path between at least one region based on coordinate values corresponding to the calculated at least one region and a given rank,
Wherein the at least one area is sequentially cleaned based on a coordinate value, a ranking, and a movement path corresponding to the calculated at least one area. 제1 항에 있어서,
상기 청소 로봇은,
입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위, 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며,
산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템.The method according to claim 1,
The cleaning robot includes:
A coordinate value corresponding to at least one area, a given rank, and a movement path between at least one area from the input information,
Wherein the at least one area is sequentially cleaned based on a coordinate value, a ranking, and a movement path corresponding to the calculated at least one area. 삭제delete 삭제delete 사용자 기기와 연동하여 기 생성된 지도를 기반으로 사용자에 의해 지정된 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력 받는 통신 수단;
입력 받은 상기 영역에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 상기 좌표값을 기반으로 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 순차적으로 수행하도록 제어하는 제어 수단; 및
내부 또는 외부에 장착된 각종 센서를 통해 상기 지도를 생성하는데 필요한 각종 데이터를 획득하여 획득된 상기 데이터를 상기 제어 수단에 제공하는 센싱 수단;
를 포함하되, 상기 사용자에 의해 지정된 영역은 사용자가 지정한 하나의 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역이거나 적어도 3개 이상의 지점으로 연결된 영역으로 설정되되,
상기 제어 수단은 상기 입력 받은 정보가 하나의 지점이면 그 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역을 청소하게 될 사용자에 의해 지정된 영역으로 판단하고, 상기 입력 받은 정보가 적어도 3개 이상의 지점이면 그 지점들로 연결된 영역을 청소하게 될 사용자에 의해 지정된 영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템.A communication means for receiving information on at least one area designated by a user based on a map generated in cooperation with a user device;
A controller for calculating a coordinate value corresponding to the input area and sequentially performing cleaning based on the coordinate value corresponding to at least one area based on the calculated coordinate value; And
Sensing means for acquiring various data necessary for generating the map through various sensors mounted inside or outside and providing the obtained data to the control means;
Wherein the area designated by the user is an area including all the points having the same index as the one point designated by the user or an area connected with at least three points,
Wherein the control unit judges that the area including all the points having the same index as the input point is a region designated by the user to be cleaned, and if the input information is at least three points And determining an area designated by the user to clean the area connected to the points. 제7 항에 있어서,
상기 제어 수단은,
입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 산출하고,
산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 기반으로 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며,
산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템.8. The method of claim 7,
Wherein,
Calculating coordinate values corresponding to at least one area from the input information and a given rank,
Calculating a movement path between at least one region based on coordinate values corresponding to the calculated at least one region and a given rank,
Wherein the at least one area is sequentially cleaned based on a coordinate value, a ranking, and a movement path corresponding to the calculated at least one area. 제7 항에 있어서,
상기 제어 수단은,
입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위, 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며,
산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템.8. The method of claim 7,
Wherein,
A coordinate value corresponding to at least one area, a given rank, and a movement path between at least one area from the input information,
Wherein the at least one area is sequentially cleaned based on a coordinate value, a ranking, and a movement path corresponding to the calculated at least one area. 삭제delete 삭제delete 사용자 기기와 연동하여 기 생성된 지도를 기반으로 사용자에 의해 지정된 적어도 하나의 영역에 대한 정보를 입력 받는 단계;
입력 받은 상기 영역에 상응하는 좌표값을 산출하여 산출된 상기 좌표값을 기반으로 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값을 기반으로 청소를 순차적으로 수행하도록 제어하는 단계; 및
상기 청소의 수행이 완료되면, 기 지정된 지점으로 복귀하도록 제어하는 단계;
를 포함하되, 상기 사용자에 의해 지정된 영역은 사용자가 지정한 하나의 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역이거나 적어도 3개 이상의 지점으로 연결된 영역으로 설정되되,
상기 제어하는 단계는 상기 입력 받은 정보가 하나의 지점이면 그 지점과 동일한 인덱스를 갖는 모든 지점을 포함하는 영역을 청소하게 될 사용자에 의해 지정된 영역으로 판단하고, 상기 입력 받은 정보가 적어도 3개 이상의 지점이면 그 지점들로 연결된 영역을 청소하게 될 사용자에 의해 지정된 영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법.Receiving information on at least one area designated by a user based on a pre-created map in cooperation with a user equipment;
Calculating a coordinate value corresponding to the input area and controlling the coordinate value based on the calculated coordinate value to sequentially perform cleaning based on a coordinate value corresponding to at least one area; And
Controlling to return to a predefined point when the cleaning is completed;
Wherein the area designated by the user is an area including all the points having the same index as the one point designated by the user or an area connected with at least three points,
Wherein the controlling step determines the area including all the points having the same index as the input point as a region designated by the user to be cleaned if the input information is one point, If it is determined that the area to be cleaned is a region designated by the user to clean the area connected to the points. 제12 항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 산출하고,
산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위를 기반으로 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며,
산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법.13. The method of claim 12,
Wherein the controlling comprises:
Calculating coordinate values corresponding to at least one area from the input information and a given rank,
Calculating a movement path between at least one region based on coordinate values corresponding to the calculated at least one region and a given rank,
Wherein the at least one area is sequentially cleaned based on a coordinate value, a ranking, and a movement path corresponding to the calculated at least one area. 제12 항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
입력 받은 상기 정보로부터 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값과 부여된 순위, 적어도 하나의 영역 간의 이동 경로를 산출하며,
산출된 상기 적어도 하나의 영역에 상응하는 좌표값, 순위, 이동 경로를 기반으로 상기 적어도 하나의 영역에 대한 청소를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법.13. The method of claim 12,
Wherein the controlling comprises:
A coordinate value corresponding to at least one area, a given rank, and a movement path between at least one area from the input information,
Wherein the at least one area is sequentially cleaned based on a coordinate value, a ranking, and a movement path corresponding to the calculated at least one area. 삭제delete 삭제delete 제12 항에 있어서,
내부 또는 외부에 장착된 각종 센서를 통해 상기 지도를 생성하는데 필요한 각종 데이터를 획득하여 획득된 상기 데이터를 기반으로 상기 지도를 생성 또는 갱신하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 방법.13. The method of claim 12,
Generating or updating the map based on the acquired data by acquiring various data necessary for generating the map through various sensors installed inside or outside;
Further comprising the steps of: < RTI ID = 0.0 > - < / RTI >
KR1020130141711A 2013-07-16 2013-11-20 System for cleaning user defined area using cleaning robot and method thereof KR101534005B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130083651 2013-07-16
KR20130083651 2013-07-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150009413A KR20150009413A (en) 2015-01-26
KR101534005B1 true KR101534005B1 (en) 2015-07-06

Family

ID=52572656

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130141711A KR101534005B1 (en) 2013-07-16 2013-11-20 System for cleaning user defined area using cleaning robot and method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101534005B1 (en)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102393921B1 (en) * 2015-05-12 2022-05-04 삼성전자주식회사 Robot and controlling method of thereof
DE102015109775B3 (en) 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optical triangulation sensor for distance measurement
DE102015114883A1 (en) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identification and localization of a base station of an autonomous mobile robot
DE102015119501A1 (en) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Subdivision of maps for robot navigation
DE102015119865B4 (en) 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robot-assisted processing of a surface using a robot
DE102015121666B3 (en) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Remote control of a mobile, autonomous robot
DE102016102644A1 (en) 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Method for controlling an autonomous mobile robot
CN106200639A (en) * 2016-07-20 2016-12-07 成都广迈科技有限公司 A kind of method of sweeping the floor of full-automatic sweeping robot
CN107124014A (en) * 2016-12-30 2017-09-01 深圳市杉川机器人有限公司 The charging method and charging system of a kind of mobile robot
CN110709790A (en) 2017-03-02 2020-01-17 罗博艾特有限责任公司 Method for controlling autonomous mobile robot
KR20200015340A (en) 2018-08-02 2020-02-12 주식회사 유진로봇 Mobile Robot That Moves Dynamically according to Attribute Block, User Terminal Device, and Map Management Server
DE102018121365A1 (en) 2018-08-31 2020-04-23 RobArt GmbH EXPLORATION OF A ROBOT APPLICATION AREA BY AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100109289A (en) * 2009-03-31 2010-10-08 박재현 Robot cleaner with real-time sensing and method thereof
KR20130027339A (en) * 2011-09-07 2013-03-15 엘지전자 주식회사 Mobile robot, and system and method for remotely controlling the same

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100109289A (en) * 2009-03-31 2010-10-08 박재현 Robot cleaner with real-time sensing and method thereof
KR20130027339A (en) * 2011-09-07 2013-03-15 엘지전자 주식회사 Mobile robot, and system and method for remotely controlling the same

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150009413A (en) 2015-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101534005B1 (en) System for cleaning user defined area using cleaning robot and method thereof
KR101427186B1 (en) Device for searching area and mapping for path of intelligent robot in unknown environments
US10175688B2 (en) Apparatus and system for remotely controlling a moving robot and method thereof
KR101857952B1 (en) Apparatus and System for Remotely Controlling a Robot Cleaner and Method thereof
JP7073336B2 (en) How to control an autonomous mobile robot
JP2021168158A (en) Mobile robot, method, and system
KR101525071B1 (en) Device for searching area and mapping for path of intelligent robot in unknown environments
US9817395B2 (en) Autonomous navigation of people using a robot network
US10369695B2 (en) Device for planning path of mobile robot and method for planning path of mobile robot
KR101677616B1 (en) Robot cleaner, robot cleaning system, and method for controlling the robot cleaner
US20130024025A1 (en) Autonomous Robot and A Positioning Method Thereof
US20210131822A1 (en) Exploration of an unknown environment by an autonomous mobile robot
JP5550671B2 (en) Autonomous traveling robot and traveling control method for autonomous traveling robot
CN108829115B (en) A kind of motion control method and its calculating equipment of robot
CN112258886A (en) Navigation method, navigation device, electronic equipment and storage medium
US20120109420A1 (en) Apparatus and method with mobile relocation
KR20190088824A (en) Robotic vacuum cleaner and method for controlling thereof
CN108803586B (en) Working method of sweeping robot
WO2023000680A1 (en) Recharging path determination method and apparatus, device, and computer readable storage medium
CN111197985A (en) Area identification method, path planning method, device and storage medium
CN109459048A (en) Map loading method and equipment for robot
JP2017162357A (en) Article management system, article management device, article management method, and program
CN111007860B (en) Path planning method and device and sweeping robot
KR20090109830A (en) A method for creating a robot map and using robot map and robot having robot map
US11440189B2 (en) Method and robot device for sharing object data

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190603

Year of fee payment: 5