KR101671785B1 - 착용형 자극 장치 - Google Patents

착용형 자극 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101671785B1
KR101671785B1 KR1020140078019A KR20140078019A KR101671785B1 KR 101671785 B1 KR101671785 B1 KR 101671785B1 KR 1020140078019 A KR1020140078019 A KR 1020140078019A KR 20140078019 A KR20140078019 A KR 20140078019A KR 101671785 B1 KR101671785 B1 KR 101671785B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link
module
connection link
stimulation
wearable
Prior art date
Application number
KR1020140078019A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160000641A (ko
Inventor
이성온
김준우
오상록
유범재
Original Assignee
한국과학기술연구원
재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술연구원, 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 filed Critical 한국과학기술연구원
Priority to KR1020140078019A priority Critical patent/KR101671785B1/ko
Publication of KR20160000641A publication Critical patent/KR20160000641A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101671785B1 publication Critical patent/KR101671785B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N7/00—Ultrasound therapy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N7/00—Ultrasound therapy
    • A61N7/02—Localised ultrasound hyperthermia

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Magnetic Treatment Devices (AREA)

Abstract

착용형 자극 장치로서, 상기 착용형 자극 장치는 헤드 착용부, 구형 5절 링크 기구 및 자극 기구 장착대를 포함하고, 상기 헤드 착용부 후면에는 상기 구형 5절 링크 기구를 연결하기 위한 제 1 모듈 장착대가 형성되어 있으며, 상기 제 1 모듈 장착대에는 상기 제 1 모듈 장착대의 중심을 기준으로 좌우방향으로 제 1 구동 모듈과 제 2 구동 모듈이 위치하고, 상기 제 1 구동 모듈과 제 2 구동 모듈에는 상기 구형 5절 링크 기구의 제 1 연결 링크와 제 2 연결 링크의 각각의 일단부가 상기 제 1 구동 모듈과 제 2 구동 모듈의 중앙 축선에서 피봇 운동 가능하게 결합되며, 상기 제 1 연결 링크와 제 2 연결 링크의 타단부에는 각각 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 일단부가 각각 상기 제 1 연결 링크 및 제 2 연결 링크의 타단부의 중앙 축선에서 피봇 운동 가능하게 결합되고, 상기 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 타단부는 서로 피봇 운동 가능하게 결합되며, 상기 결합 지점에 상기 자극 기구 장착대가 연결되고, 상기 제 1 연결 링크 내지 제 4 연결 링크는 호 형상을 이루는 착용형 자극 장치를 제공할 수 있다.

Description

착용형 자극 장치{WEARABLE STIMULATION DEVICE}
본 발명은 하나의 자극 기구를 사용하여 원하는 뇌자극 부위에 자극 기구의 자극 방향축을 위치시킬 수 있는 초소형 및 경량화의 착용형 자극 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 비침습 방식의 뇌자극은 다양한 신경 및 정신 의학적 질환의 치료면에서 크게 각광받고 있다. 대표적인 기술로 TMS (transcranial magnetic stimulation) 기술을 사용하고 있지만, 이 기술은 분해능이 낮고, 침투력이 낮아 활용범위가 제한적이다. 따라서, 최근 집중 초음파를 이용한 뇌자극 방식이 새로운 방법으로 주목을 받고 있으며, 의료용뿐만 아니라 인체 감각 생성 방법으로도 제시되고 있다.
미국특허출원공개 US2005-0148808호 미국특허출원공개 US2009-0234243호 미국특허출원공개 US2006-0161039호
기존의 초음파 뇌자극 기술은 원하는 부위의 자극을 위해 수동으로 초음파 트랜듀서(자극 기구)의 위치를 조절하는 수준이다. 이러한 방법은 자극 위치의 변경이 힘들고, 자극 대상의 움직임을 보상할 수도 없으므로 정확한 자극이 불가능하다. 또한, 이러한 방식은 치료실과 같은 정해진 공간의 환경에서만 자극이 가능하다는 단점이 있다.
예를 들어, 도 6에 기재된 종래의 자극 장치(600)는 장치 제어기(602)와 연결된 자극 기구(601)를 통해, 좌석(603)에 착석된 환자의 머리에 자극을 가하는 형태이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 종래의 장치(600)는 정해진 위치에 설치되고, 환자가 정해진 공간에 설치된 좌석(603)에 착석해야하는 제한을 갖고 있고, 또한, 자극 기구(601)의 이동 범위도 제한적일 수밖에 없어, 원하는 환자의 모든 머리 부위를 자극할 수 없는 문제점이 있다.
이에 대하여, 최근 다수의 트랜듀서를 헬멧에 부착하는 형태의 착용형 뇌자극 장치의 개념이 소개되고 있으나, 다수의 트랜듀서를 설치함에 따른 장치의 무게 증가로 인하여, 착용자에게 부담이 된다는 단점이 존재한다.
이와 관련하여, 도 7에는 종래 헬멧형 뇌자극 장치의 일례가 기재되어 있다. 도 7에 기재된 장치(700)는 장치 제어기(702)와 연결된 헬멧 형태의 자극 기구(701)를 통해, 좌석(703)에 착석된 환자의 머리에 자극을 가하는 형태이다. 이러한 장치(700) 역시 환자가 정해진 공간에 설치된 좌석(703)에 착석해야하는 제한을 갖고 있으며, 헬멧 형태의 자극 기구(701)가 환자의 머리를 덮고 있으나, 자극 장치(701)는 헬멧의 일부 위치에만 위치하고 있어, 환자의 모든 머리 부위에 자극을 가하는 것이 불가능하다.
또한, 도 8에는 종래 뇌자극 장치의 다른예가 기재되어 있다. 도 8의 자극 장치(800) 역시 이미 설치된 자극 기구(801)에 환자가 착석하여 자극하는 형태로서, 도 6에 개시된 자극 장치(600)와 마찬가지로, 자극 기구(801)의 이동 범위가 제한적이다.
전술한 종래의 자극 장치(600, 700, 800) 이외에도 여러가지 TMS 자극 장치들이 존재하나, 헬멧형 장치의 경우 초음파 자극 장치와 유사하게 여러 개의 TMS를 어레이로 이용하는 방법만이 존재할 뿐이고, 로봇을 이용하여 위치를 제어하는 장치의 경우 장치 형태의 한계성으로 인하여, 소형 및 경량화가 어려워 사용이 편리한 착용형 자극 장치가 개발되지 못하고 있다.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 착용형 자극 장치로서, 상기 착용형 자극 장치는 헤드 착용부, 구형 5절 링크 기구 및 자극 기구 장착대를 포함하고, 상기 헤드 착용부 후면에는 상기 구형 5절 링크 기구를 연결하기 위한 제 1 모듈 장착대가 형성되어 있으며, 상기 제 1 모듈 장착대에는 상기 제 1 모듈 장착대의 중심을 기준으로 좌우방향으로 제 1 구동 모듈과 제 2 구동 모듈이 위치하고, 상기 제 1 구동 모듈과 제 2 구동 모듈에는 상기 구형 5절 링크 기구의 제 1 연결 링크와 제 2 연결 링크의 각각의 일단부가 상기 제 1 구동 모듈과 제 2 구동 모듈의 중앙 축선에서 피봇 운동 가능하게 결합되며, 상기 제 1 연결 링크와 제 2 연결 링크의 타단부에는 각각 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 일단부가 각각 상기 제 1 연결 링크 및 제 2 연결 링크의 타단부의 중앙 축선에서 피봇 운동 가능하게 결합되고, 상기 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 타단부는 서로 피봇 운동 가능하게 결합되며, 상기 결합 지점에 상기 자극 기구 장착대가 연결되며, 상기 제 1 연결 링크 내지 제 4 연결 링크는 호 형상을 이루는 착용형 자극 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 착용형 자극 장치는 연결 링크부를 더 포함하고, 상기 연결 링크부는 상기 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 타단부가 결합되는 지점과 상기 자극 기구 장착대 사이에 형성되는 착용형 자극 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 착용형 자극 장치는 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 타단부가 결합되는 지점에서 구면에 대하여 수직하게 형성된 제 2 모듈 장착대를 더 포함하고, 상기 제 2 모듈 장착대에는 제 3 구동 모듈이 형성된 착용형 자극 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 착용형 자극 장치의 연결 링크부는 형상이고, 상기 연결 링크부의 일단부는 상기 제 3 구동 모듈과 결합되며, 상기 연결 링크부의 타단부에 상기 자극 기구 장착대가 결합되는 착용형 자극 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 착용형 자극 장치는 연결 링크부의 타단부에 제 3 모듈 장착대가 형성되고, 상기 제 3 모듈 장착대에는 제 4 구동 모듈이 형성되어 있어, 상기 자극 기구 장착대와 결합되는 착용형 자극 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 착용형 자극 장치는 상기 제 3 구동 모듈의 중심축과 상기 제 4 구동 모듈의 중심축은 서로 수직하게 교차하도록 한다.
또한, 본 발명의 착용형 자극 장치는 병진 구동기를 개재하여 상기 제 4 구동 모듈과 연결되고, 상기 병진 구동기의 병진 구동 샤프트는 상기 자극 기구 장착대에 장착된 자극 기구의 자극 방향축과 평행하다.
또한, 본 발명의 착용형 자극 장치의 자극 기구의 자극 방향축은 상기 제 3 구동 모듈의 중심축과 상기 제 4 구동 모듈의 중심축이 교차하는 지점을 수직하게 통과한다.
또한, 본 발명의 착용형 자극 장치의 구동 모듈들은 각각 구동 모터 및 센서를 포함하고, 상기 구동 모듈들은 제어기를 통해 회전량이 조절될 수 있다.
본 발명은 하나의 집중 초음파 트랜스듀서만을 사용하여 원하는 뇌자극 부위에 초음파의 초점을 위치시킬 수 있는 착용형 자극 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 착용형 자극 장치를 사용함으로써, 초음파 트랜듀서의 자극 위치에 대한 경로 계획을 통해, 여러 부위의 자극점 또는 연속적인 자극 경로를 시공간적으로 정확하게 자극할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 착용형 자극 장치는 병렬형 5절 링크 기구와 팬-틸트 방식을 적용한 연결대를 이용하여, 뇌자극을 위한 초음파 트랜듀서의 자극 위치 및 각도를 조절하고 깊이 조절 장치를 통해 자극 깊이를 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용형 자극 기구를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 착용형 자극 기구 중 구형 5절 링크 기구의 구체적인 모습을 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 착용형 자극 기구의 제 3 구동 모듈의 중심축과 제 4 구동 모듈의 중심축이 (A) 지점에서 수직하게 교차하는 것을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 4는 도 1에 도시된 착용형 자극 기구의 자극 기구 장착대와 제 4 구동 모듈 사이에 병진 구동기가 형성되어 있는 것을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 5는 도 1에 도시된 착용형 자극 기구를 착용자가 장착하였을 때의 여러가지 형태를 개략적으로 나타낸 것이다.
도 6은 종래 기술에 따른 뇌 자극 장치의 일례를 개략적으로 나타낸 것이다.
도 7은 종래 기술에 따른 다른 뇌 자극 장치의 일례를 개략적으로 나타낸 것이다.
도 8은 종래 기술에 따른 또 다른 뇌 자극 장치의 일례를 개략적으로 나타낸 것이다.
이하, 첨부된 도면을 기준으로 본 발명의 바람직한 실시 형태를 통하여, 본 발명에 따른 원격 순응 중심 기구를 포함하는 이동 로봇의 서스펜션 장치 및 그 설계 방법에 대하여 설명하기로 한다.
설명에 앞서, 여러 실시 형태에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성 요소에 대해서는 동일 부호를 사용하여 대표적으로 일 실시 형태에서 설명하고, 그 외의 실시 형태에서는 다른 구성 요소에 대해서만 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 착용형 자극 장치(1)를 개략적으로 나타낸 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 착용형 자극 장치(1)는 크게 헤드 착용부(101), 구형 5절 링크 기구(100) 및 자극 기구 장착대(203)를 포함한다.
헤드 착용부(101)는 착용자의 머리 둘레로 쓰워져, 착용자의 머리 부분에 고정된다.
상기 헤드 착용부(101)의 후면에는 상기 구형 5절 링크 기구(100)를 연결하기 위한 제 1 모듈 장착대(102)가 형성되어 있다. 특히, 상기 제 1 모듈 장착대(102)의 중심을 기준으로 좌우 방향으로 상기 구형 5절 링크 기구(100)와 연결되는 제 1 구동 모듈(121)과 제 2 구동 모듈(122)이 형성된다. 상기 제 1 구동 모듈(121)과 제 2 구동 모듈(122)에는 구동 모터 및 센서(도시되지 않음)를 포함하여, 각 구동 모듈의 모터 회전량과 위치를 측정 및 제어할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 착용형 자극 장치(1) 중 구형 5절 링크 기구(100)의 구체적인 모습을 나타내는 사시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 구동 모듈(121)은 상기 구형 5절 링크 기구(100)의 제 1 연결 링크(103)의 일단부가 연결되어, 상기 제 1 구동 모듈(121)의 구동 모터가 회전함에 따라, 상기 제 1 연결 링크(103)는 피봇 회전 운동이 가능해진다.
또한, 상기 제 2 구동 모듈(122)은 상기 구형 5절 링크 기구(100)의 제 2 연결 링크(105)의 일단부가 연결되어, 상기 제 2 구동 모듈(122)의 구동 모터가 회전함에 따라, 상기 제 2 연결 링크(105)는 피봇 회전 운동이 가능해진다.
다음으로, 상기 구형 5절 링크 기구(100)의 제 1 연결 링크(103)의 타단부에는 제 3 연결 링크(104)의 일단부가 피봇 회전 운동이 가능하도록 연결(107)되어 있다.
또한, 상기 구형 5절 링크 기구(100)의 제 2 연결 링크(105)의 타단부에는 제 4 연결 링크(106)의 일단부가 피봇 회전 운동이 가능하도록 연결(108)되어 있다.
또한, 상기 구형 5절 링크 기구(100)의 상기 제 3 연결 링크(104)의 타단부는 제 4 연결 링크(106)의 타단부와 서로 피봇 회전 운동이 가능하도록 연결(109)되어 있다.
따라서, 본 발명에 따른 착용형 자극 장치(1)는 피봇 회전 운동하는 링크 연결부가 총 5 부분에서 존재하게 된다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 구형 5절 링크 기구(100)의 각 연결 링크(103, 104, 105, 106)는 모두 호 형상을 이루고 있어, 구형 5절 링크 기구(100)의 동작시 제 3 연결 링크(104)의 타단부와 제 4 연결 링크(106)의 타단부가 연결되는 지점(109)이 대략적으로 구형인 착용자 머리의 모든 둘레로 움직일 수 있다.
또한, 구형 5절 링크 기구(100)의 각 연결 링크(103, 104, 105, 106)의 각 길이는 착용자의 조건, 실험 조건 등을 고려하여 다양하게 변할 수 있다.
한편, 구형 5절 링크 기구(100)의 제 3 연결 링크(104)의 타단부와 제 4 연결 링크(106)의 타단부가 연결되는 지점(109)에 바로 자극 기구 장착대(203)를 연결하여 자극 기구(300)를 장착하는 것도 가능하다. 상기 자극 기구(300)는 의료용으로서 집중 초음파를 사용하는 뇌자극 장치(트랜듀서)를 예로 들 수 있고, 착용자의 머리에 자극을 가하는 자극 기구가 아닌 착용자의 머리에 위치시켜 머리 부분(예를 들어, 뇌)로부터 전달되는 신호를 측정하는 측정 기구로 대체하는 것도 가능하다.
한편, 전술한 구성의 경우, 대략적으로 구형인 착용자 머리의 모든 둘레를 이동할 수는 있지만, 착용자의 머리가 완전한 구형이 아니므로, 즉, 머리 형상에 굴곡이 있을 수 있으므로, 자극 기구의 뇌 자극이 원하는 형태보다 작은 크기 또는 큰 크기로 자극될 위험이 있다. 따라서, 이에 대한 보완 사항으로서 하기와 같은 구성들을 고려해볼 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 구형 5절 링크 기구(100)의 제 3 연결 링크(104)의 타단부와 제 4 연결 링크(106)의 타단부가 연결되는 지점(109)에서 가상의 구면에 수직하게 제 2 모듈 장착대(110)를 형성하여, 그 중앙에는 제 3 구동 모듈(123)이 위치된다.
상기 제 3 구동 모듈(123)에는 연결 링크부(111)의 일단부가 피봇 회전 운동 가능하도록 연결된다. 또한, 상기 연결 링크부(111)의 타단부에 자극 기구 장착대(203)가 위치될 수 있다.
상기 연결 링크부(111)는 "ㄱ" 형상으로서, 제 3 구동 모듈(123)의 회전에 따라, 상기 연결 링크부(111)가 기울어지는 이동을 이끌게 되어, 상기 연결 링크부(111)의 타단부에 위치하는 자극 장착대(203)에 형성된 자극 기구(300)의 자극 방향축을 기울일 수 있어, 착용자의 머리면에 기울이는 형태로서 자극을 가하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 연결 링크부(111)의 타단부에 추가적인 구성을 더하여, 본 발명에 따른 착용형 자극 장치의 세밀한 조절이 더욱 가능해진다. 이와 관련되는 사항은 도 1, 도 3 및 도 4를 참고하여 설명하기로 한다.
도 1 및 도 3에는 상기 연결 링크부(111)의 타단부에 추가적인 제 3 모듈 장착대(112)가 연결되어 있으며, 제 2 모듈 장착대(110)와 마찬가지로, 그 중앙에 제 4 구동 모듈(124)이 위치된다. 또한, 상기 제 4 구동 모듈(124)에는 병진 구동기(201)의 일측면이 결합 중간 부재(204)를 통해 결합된다.
상기 병진 구동기(201)는 그 내부에 병진 구동 샤프트(202)를 포함하여, 병진 구동기(201)의 구동에 따라, 상기 병진 구동 샤프트(202)가 착용자의 머리면의 방향으로 병진 왕복 운동이 가능해진다. 상기 병진 구동기(201)는 바람직하게 전기 제어 가능한 유압식 구동기가 될 수 있으며, 병진 구동 샤프트(202)의 병진 왕복 운동을 형태라면, 특별히 한정되지는 않는다.
도 4에 상기 병진 구동기(201)가 제 4 구동 모듈(124)과 자극 기구 장착대(203)가 위치하는 것이 개략적으로 도시되어 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 병진 구동기(201) 반대측의 상기 병진 구동샤프트(202)의 말단에는 자극 기구 장착대(203)가 위치하며, 상기 자극 기구 장착대(203)에 자극 기구(300)가 최종적으로 장착될 수 있다. 또한, 상기 병진 구동샤프트(202)는 상기 자극 기구(300)의 자극 방향축과 평행한 것이 바람직하다.
상기 병진 구동기(201)의 구동을 통해, 이와 평행하게 연결되는 자극 기구(300)의 깊이가 조절될 수 있다. 따라서, 착용자의 머리가 완전한 구형이 아닌, 즉, 완전한 구형과 대비하여 머리 형태는 오목한 부분과 볼록한 부분이 있을 수 있으므로, 자극 기구(300)의 깊이를 조절하여, 착용형 자극 장치(1)의 미세한 동작이 가능해지고, 이에 대응하는 뇌 자극의 세기를 적절하게 제어할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제 3 구동 모듈(123)의 피봇 회전 중심축(S2)와 제 4 구동 모듈(124)의 피봇 회전 중심축(S1)은 서로 수직하게 (A) 지점에서 교차하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 자극 기구(300)의 자극 방향축이 상기 (A) 지점과 통과하도록 설계함으로써, 자극 지점의 정확한 위치 제어가 가능할 수 있다.
전술한 바와 같은 구성들을 통하여, 본 발명의 착용형 자극 장치(1)는 완전한 구형이 아닌 착용자의 머리 형태와 관계 없이, 착용자의 모든 머리 부분에 원하는 뇌 자극의 세기를 제어할 수 있다. 좀 더 구체적으로, 구형 5절 링크 기구(100)의 구동을 통해, 대략적으로 구형인 착용자의 머리의 거의 모든 둘레를 이동시킬 수 있으며, 연결 링크부(111)의 구성을 통해, 착용자의 특정 머리 위치에서 자극 기구(300)를 기울이는 것이 가능해진다.
또한, 병진 구동기(201)의 구성을 통해, 완전한 구형에 비하여 오목한 부분과 볼록한 부분이 존재할 수 있는 착용자 머리에 대한 자극 기구(300)의 깊이를 조절하는 것이 가능해진다.
이와 관련하여, 본 발명의 착용형 자극 장치(1)의 모든 운동 방식과 제어가 가능한 것을 도 5에 개략적으로 나타내고 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 각각의 구동 모듈(121, 122, 123, 124)는 구동 모터(도시되지 않음)를 포함하고, 또한, 상기 구동 모터의 회전에 의한 각 연결 링크(103, 104, 105, 106), 연결 링크부(111) 및 병진 구동기(201)의 회전량과 위치를 감지할 수 있는 센서(도시되지 않음)가 포함된다.
또한, 각 구동 모터와 센서는 본 발명의 착용형 자극 장치(1) 외부에 위치하고, 전기적으로 연결된 제어기(도시되지 않음)를 통해, 각 구동 모터를 제어하고, 센서로부터 전달된 신호를 감지할 수 있다. 상기 제어기는, 컴퓨터 장치를 예로 들 수 있고, 상기 컴퓨터 장치는 뇌 자극 위치를 입력해주면 자동적으로 본 발명의 착용형 자극 장치(1)의 위치를 정할 수 있는 소프트웨어 프로그램을 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 착용형 자극 장치(1)는 착용자 머리 위의 거의 모든 부분을 움직일 수 있으므로, 다른 용도로서의 전환이 가능하다. 예를 들어, 본 발명의 착용형 자극 장치(1)를 정위 뇌수술(stereotactic neurosurgery)에서 응용할 수 있다. 이 경우에 있어서, 본 발명의 착용형 자극 장치(1)는 자극 기구(300) 대신 탐침 기구(도시되지 않음)를 자극 기구 장착대(203)에 장착할 수 있으며, 전술한 바와 같이, 본 발명의 구형 5절 링크 기구(100)의 작동과 제어를 통해, 환자의 머리의 정확한 탐침 위치에 수술을 시행할 수 있다.
예를 들어, 탐침 기구는 카테터(catheter)와 같이 외부로부터 환자 내부의 병변 위치로 직접 삽입할 수 있는 기계적 탐침 기구 또는 레이저와 같은 전기적 탐침 기구를 포함한다.
이를 통하여, 본 발명은 수술 부위 주변의 중요한 조직에 최대한 상처를 주지 않고 안전하고 정확하게 병변에 접근하여 뇌종양 및 뇌혈관 질환 등의 병변 부위만을 안전하게 제거할 수 있다. 또한, 전술한 바와 같이, 카테터 등을 안전하고 정확하게 병변 위치로 삽입할 수 있을 뿐만 아니라, 전기적으로 연결된 제어기를 통하여, 그 위치 및 자세를 실시간으로 확인할 수 있으므로, 삽입 부위의 수정이 바로 가능하다.
이와 같이, 본 발명이 속하는 기술 분야의 종사자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로, 지금까지 전술한 실시 형태는 모든 면에서 예시적인 것으로서, 본 발명을 상기 실시 형태들에 한정하기 위한 것이 아님을 이해하여야만 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 균등한 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1 착용형 자극 장치 100 구형 5절 링크
101 헤드 착용부 102 제 1 모듈 장착대
103 제 1 연결 링크 104 제 3 연결 링크
105 제 2 연결 링크 106 제 4 연결 링크
107 제 1 연결 링크와 제 3 연결 링크의 연결부
108 제 2 연결 링크와 제 4 연결 링크의 연결부
109 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 연결부
110 제 2 모듈 장착대 111 연결 링크부
112 제 3 모듈 장착대 121 제 1 구동 모듈
122 제 2 구동 모듈 123 제 3 구동 모듈
124 제 4 구동 모듈 201 병진 구동기
202 병진 구동 샤프트 203 자극 기구 장착대
204 결합 중간 부재 300 자극 기구

Claims (12)

  1. 착용형 자극 장치로서,
    상기 착용형 자극 장치는 헤드 착용부, 구형 5절 링크 기구 및 자극 기구 장착대를 포함하고,
    상기 헤드 착용부 후면에는 상기 구형 5절 링크 기구를 연결하기 위한 제 1 모듈 장착대가 형성되어 있으며,
    상기 제 1 모듈 장착대에는 상기 제 1 모듈 장착대의 중심을 기준으로 좌우방향으로 제 1 구동 모듈과 제 2 구동 모듈이 위치하고,
    상기 제 1 구동 모듈과 제 2 구동 모듈에는 상기 구형 5절 링크 기구의 제 1 연결 링크와 제 2 연결 링크의 각각의 일단부가 상기 제 1 구동 모듈과 제 2 구동 모듈의 중앙 축선에서 피봇 운동 가능하게 결합되며,
    상기 제 1 연결 링크와 제 2 연결 링크의 타단부에는 각각 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 일단부가 각각 상기 제 1 연결 링크 및 제 2 연결 링크의 타단부의 중앙 축선에서 피봇 운동 가능하게 결합되고,
    상기 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 타단부는 서로 피봇 운동 가능하게 결합되며, 상기 결합 지점에 상기 자극 기구 장착대가 연결되고,
    상기 제 1 연결 링크 내지 제 4 연결 링크는 호 형상을 이루고,
    상기 착용형 자극 장치는 상기 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 타단부가 결합되는 지점과 상기 자극 기구 장착대 사이에 형성되는 연결 링크부와,
    상기 제 3 연결 링크와 제 4 연결 링크의 각각의 타단부가 결합되는 지점에서 구면에 대하여 수직하게 형성된 제 2 모듈 장착대를 더 포함하고,
    상기 제 2 모듈 장착대에는 제 3 구동 모듈이 형성된 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 연결 링크부는 형상이고, 상기 연결 링크부의 일단부는 상기 제 3 구동 모듈과 결합되며, 상기 연결 링크부의 타단부에 상기 자극 기구 장착대가 결합되는 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 연결 링크부의 타단부에 제 3 모듈 장착대가 형성되고, 상기 제 3 모듈 장착대에는 제 4 구동 모듈이 형성되어, 상기 자극 기구 장착대와 결합되는 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 제 3 구동 모듈의 중심축과 상기 제 4 구동 모듈의 중심축은 서로 수직하게 교차하는 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 자극 기구 장착대는 병진 구동기를 개재하여 상기 제 4 구동 모듈과 연결되는 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 병진 구동기의 병진 구동 샤프트는 상기 자극 기구 장착대에 장착된 자극 기구의 자극 방향축과 평행한 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 자극 기구의 자극 방향축은 상기 제 3 구동 모듈의 중심축과 상기 제 4 구동 모듈의 중심축이 교차하는 지점을 수직하게 통과하는 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
  10. 제 1 항, 제 4 항 또는 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동 모듈들은 각각 구동 모터 및 센서를 포함하고, 상기 구동 모듈들은 제어기를 통해 회전량이 조절되는 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 제어기는 컴퓨터 장치를 포함하고, 상기 컴퓨터 장치는 착용자의 뇌 자극 위치를 입력받아 상기 자극 기구의 위치를 설정하는 소프트웨어 프로그램을 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
  12. 제 1 항, 제 4 항 또는 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자극 기구는 탐침 기구로 대체되는 것을 특징으로 하는 착용형 자극 장치.
KR1020140078019A 2014-06-25 2014-06-25 착용형 자극 장치 KR101671785B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140078019A KR101671785B1 (ko) 2014-06-25 2014-06-25 착용형 자극 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140078019A KR101671785B1 (ko) 2014-06-25 2014-06-25 착용형 자극 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160000641A KR20160000641A (ko) 2016-01-05
KR101671785B1 true KR101671785B1 (ko) 2016-11-02

Family

ID=55164592

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140078019A KR101671785B1 (ko) 2014-06-25 2014-06-25 착용형 자극 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101671785B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040024387A1 (en) * 2002-04-15 2004-02-05 Shaharam Payandeh Devices for positioning implements about fixed points
KR101204200B1 (ko) * 2010-11-30 2012-11-26 아주대학교산학협력단 착탈식 다관절 연장부를 구비한 후두하 탐침 고정 장치

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7651459B2 (en) 2004-01-06 2010-01-26 Neuronetics, Inc. Method and apparatus for coil positioning for TMS studies
US7520848B2 (en) 2004-04-09 2009-04-21 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Robotic apparatus for targeting and producing deep, focused transcranial magnetic stimulation
US8088058B2 (en) 2005-01-20 2012-01-03 Neuronetics, Inc. Articulating arm

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040024387A1 (en) * 2002-04-15 2004-02-05 Shaharam Payandeh Devices for positioning implements about fixed points
KR101204200B1 (ko) * 2010-11-30 2012-11-26 아주대학교산학협력단 착탈식 다관절 연장부를 구비한 후두하 탐침 고정 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160000641A (ko) 2016-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10960236B2 (en) System and method for noninvasive skin tightening
US11338156B2 (en) Noninvasive tissue tightening system
US8506486B2 (en) Ultrasound treatment of sub-dermal tissue for cosmetic effects
US20170065835A1 (en) Helmet-type low-intensity focused ultrasound stimulation device and system
JP4722860B2 (ja) 脂肪組織の破壊のためのシステムおよび方法
US20150258351A1 (en) Motion Mechanisms for Ultrasound Transducer Modules
US20110028867A1 (en) Apparatus and method for non-invasive delivery and tracking of focused ultrasound generated from transducer
US20100023021A1 (en) Biological Interface and Insertion
US20060074314A1 (en) Method and system for noninvasive mastopexy
KR101572898B1 (ko) 초음파 모듈 및 이를 구비하는 헬멧형 저강도 초음파 집속 자극장치
EP3597111A1 (en) Medical headgear and transcranial ultrasound transmission device comprising same
WO2007012260A1 (fr) Système thérapeutique ultrasonore de focalisation guidé par irm ayant une intensité élevée
JP2006305047A (ja) 超音波治療装置及び超音波診断装置
US8088073B2 (en) Device for the application of acoustic shock waves
JP2010099478A (ja) 保持装置、医療用ロボット、および医療用ロボットのツールセンターポイントを調整する方法
KR101671785B1 (ko) 착용형 자극 장치
ES2912885T3 (es) Dispositivo de tratamiento externo de generación de ultrasonidos para el tratamiento de la médula espinal y de los nervios espinales
KR102117636B1 (ko) 초음파 치료 카트리지 및 이를 포함하는 치료 장치
EP4000687A1 (en) Low-intensity focused ultrasound treatment apparatus
WO2007082495A1 (en) Mri positioning system for ultrasound brain surgery
KR101772200B1 (ko) Hifu 치료 헤드 및 이를 포함하는 hifu 장치
KR101902895B1 (ko) 초음파 트랜스듀서 작동용 피봇 운동 구조체
JP3246392U (ja) Ｍｒｉ誘導集束超音波システムを操作するためのロボットプラットホーム
KR101674095B1 (ko) 헬멧형 저강도 초음파 집속 자극 시스템
KR20190015866A (ko) 고강도 집속 초음파 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190925

Year of fee payment: 4