KR101666777B1 - Rotor structure construction and method of operating the same - Google Patents

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KR101666777B1
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주식회사 두레텍
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Abstract

본 발명은 세개의 블레이드의 회전에 의해 자유롭게 비행할 수 있는 회전익 구조체 및 비행 방법에 관한 것으로, 본체로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되는 고정축을 중심으로 틸트 가능하도록 결합되는 복수의 로터부를 구비하여, 복수의 로터부에 구비되는 블레이드를 고정축을 중심으로 각각 개별적으로 틸트시킴으로써 전진, 후진, 좌측 또는 우측으로 이동하고, 요잉 제어를 할 수 있도록 구성하여 신속한 기동력을 확보할 수 있다. 본 발명은 회전익 구조체의 동작을 제어하는 본체, 본체로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되고, 본체와 연결되는 복수의 고정축, 본체의 제어에 의해 복수의 고정축을 중심으로 각각 틸트 가능하도록 복수의 고정축에 각각 결합되며, 서로 동일한 방향으로 회전하는 블레이드를 구비하여 본체에 양력을 제공하는 로터부를 포함하는 회전익 구조체의 비행 방법으로, 회전익 구조체는 본체의 제어에 의해 서로 동일한 방향으로 회전하는 복수의 블레이드의 속도를 동일하게 증가시키며, 복수의 블레이드 중 선택된 적어도 하나의 블레이드를 틸팅시켜 요잉 제어하여 이륙, 공중 고정, 착륙하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 회전익 구조체는 복수의 로터부를 정해진 위치에 조립하지 않고, 구분 없이 본체에 탈착 가능하도록 구성하여 조립 및 분해가 용이하여 보관이 용이하고, 휴대성이 강조되며, 보호대를 통하여 블레이드 회전에 의한 안전 유해 요소를 차단할 수 있어 아동의 완구 제품부터 산업, 국방 무기체계에 적용할 수 있는 장점이 있다.The present invention relates to a flywheel structure and a flying method capable of freely flying by the rotation of three blades, and has a plurality of rotor portions coupled to be tiltable about a fixed shaft formed radially so as to form the same angle from the main body , The blades provided in the plurality of rotor portions can be moved forward, backward, leftward, or rightward by individually tilting the blades about the fixed shaft, respectively, so that yawing control can be performed, and a quick maneuvering force can be ensured. A plurality of fixed shafts formed radially so as to form the same angle from each other from the main body; a plurality of fixed shafts connected to the main body; and a plurality of fixed shafts A method of flying a flywheel structure including a rotor coupled to a fixed shaft and provided with a blade rotating in the same direction to provide lift to the body, the flywheel structure comprising a plurality of Air landing and landing by tilting at least one of the plurality of blades and controlling yawing, while increasing the speed of the blade equally.
The rotor blade structure according to the present invention is structured such that a plurality of rotor portions are not assembled in a predetermined position but can be detachably attached to the main body without being separated so that assembling and disassembling are easy and storage is easy and portability is enhanced, , It can be applied to children's toy products, industrial and defense weapon systems.

Description

회전익 구조체 및 비행 방법{Rotor structure construction and method of operating the same}[0001] The present invention relates to a rotor structure,

본 발명은 회전익 구조체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 블레이드가 동일한 방향으로 회전하되, 각각 개별적으로 틸팅되도록 구성하여 신속한 기동력을 확보할 수 있는 회전익 구조체 및 비행 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a rotor blade structure, and more particularly, to a rotor blade structure and a flying method capable of securing a quick maneuvering force by configuring the plurality of blades to rotate in the same direction but tilted individually.

최근 재난감시, 환경감시, 정찰 등을 위한 무인비행로봇에 관한 연구가 활발하게 진행되고 있으며, 무인비행로봇 기술은 전자, 컴퓨터 기술의 발달에 따라 그 발전 속도가 더 빨라지고 있다. 소형 무인비행로봇은 일반적인 이동로봇에 비해 지형의 영향을 비교적 덜 받으면서 넓은 지역에서 운용될 수 있으며, 위험하거나 접근이 곤란한 장소에서의 활용성에 있어 그 장점이 극대화된다.Recently, researches on unmanned aerial robot for disaster surveillance, environmental monitoring and reconnaissance have been actively conducted, and the development speed of unmanned aerial robot technology has been accelerated with the development of electronic and computer technology. Small unmanned aerial robots can be operated in a large area with relatively less influence of terrain than general mobile robots, and their advantages are maximized in dangerous or difficult accessibility.

소형 무인비행로봇은 크게 고정익형과 회전익형으로 나누어진다.A small unmanned aerial robot is roughly divided into a fixed airfoil and a rotor blade.

고정익형 초소형 비행 로봇은 손쉬운 운용이 가능하나, 정찰 임무 시 목표 지역을 수차례 선회를 해야 정확한 정보를 습득할 수 있으며, 추적 임무(tracking)시 목표물의 진행 속도에 맞추어 운용하는데 비효율적 이다. 이에 반해, 회전익형 비행로봇은 VTOL(Vertical Take- off and Landing, 수직이착륙), 전방향 이동 및 호버링(Hovering, 정지비행)이 가능하다는 등의 면에서 고정익형에 비해 장점을 가진다.Fixed-wing micro-flying robots can be operated easily, but it is necessary to turn the target area several times during the reconnaissance mission to acquire accurate information, and it is inefficient to operate according to the speed of the target when tracking the tracking mission. On the other hand, the flywheel type robot has advantages over the fixed airfoil in terms of VTOL (vertical take-off and landing), forward movement, and hovering.

한국등록특허 제10-0812756호에는 회전익형 비행로봇인 요잉제어가 용이한 쿼드로콥터에 관해서 개시하고 있다.Korean Patent No. 10-0812756 discloses a quadrupole copter which is easy to control the yawing which is a flywheel type flying robot.

개시된 요잉제어가 용이한 쿼드로콥터는 충전이 가능한 전원공급부와, 전원공급부로부터 전원을 공급받아 회전력을 발생하는 요잉제어구동 모터와, 전원공급부와 임무수행을 위해 장착된 각종 전자장비를 제어하기 위한 제어부로 이루어지는 본체부, 본체부를 중심으로 직교하는 4방향의 동일 반경에 설치되어 동일한 방향으로의 회전력을 갖는 4개의 메인 구동로터 및 상기 본체부의 상부 중심에 회전운동이 가능한 상태로 축 설치되어 4개의 메인 구동로터에 대응되는 반대 회전력을 발생시켜 기체의 요잉 제어가 이루어지도록 하는 요잉제어 구동로터를 포함한다.The disclosed quadrupole copter has a power supply unit capable of charging, a yawing control drive motor generating power by receiving power from a power supply unit, a power supply unit, and various electronic equipments Four main drive rotors provided at the same radius in four directions orthogonal to each other around the main body and having rotational force in the same direction, and four main drive rotors provided on the upper center of the main body so as to be rotatable, And a yaw control drive rotor for generating yaw control of the gas by generating an opposite rotational force corresponding to the main drive rotor.

상술한 요잉제어가 용이한 쿼드로콥터는 4개의 메인 구동로터의 출력을 개별 제어시켜 기체의 비행방향을 조정하게 된다.The quadrupole coperator, which is easy to control the yawing, controls the output of the four main drive rotors to adjust the direction of the gas flow.

한편 최근에는 회전익형 비행로봇이 군사 작전이나 긴급 촬영 등 긴급 상황에 사용되는데, 긴급 상황 일 경우 고도의 기동력이 요구된다.On the other hand, a flywheel type robot is used for emergency situations such as military operations or emergency shooting. In case of emergency, a high maneuvering force is required.

이에 따라, 상기의 요잉제어가 용이한 쿼드로콥터와 같이 각 구동로터의 출력을 개별 제어함으로써 기체의 비행방향을 조정하는 구성만으로는 신속한 기동력을 확보하기 힘든 문제점이 있었다.Accordingly, there is a problem that it is difficult to secure a quick maneuverability only by a configuration in which the output direction of each drive rotor is controlled individually, such as a quadrupole copter which is easy to control yawing, so as to adjust the flight direction of the vehicle.

또한 회전익 구조체가 재난감시 및 정찰 임무를 원할히 수행하기 위해서는 배터리, 카메라 등을 장착하여야 하기 때문에 적재하중이 적은 투콥터(Two-Copter)는 상기한 임무를 수행할 수 없으므로 최소한 트리콥터 이상의 멀티콥터가 이러한 임무를 수행할 수 있도록 연구되고 있다. 그러나, 기존의 트리콥터는 요잉제어를 위하여 두개의 블레이드와 반대방향으로 회전하는 하나의 블레이드로 구성되므로 동일한 방향으로 회전 시 요잉제어가 곤란하고, 분해 및 조립이 용이하지 않은 문제점이 있었다.In addition, the two-copter with a low loading load can not perform the above-mentioned task because the rotor blade structure must be equipped with a battery and a camera in order to carry out the disaster monitoring and reconnaissance missions. Therefore, at least a multi- It is being studied to carry out these tasks. However, since the conventional tricopter is composed of two blades and one blade rotating in opposite direction for yawing control, it is difficult to control yawing when rotating in the same direction, and disassembly and assembly are not easy.

본 발명의 목적은 각 블레이드의 회전 속도를 각각 개별적으로 제어하여 기체의 비행방향을 조정하는 기존 회전익 구조체와 대비하여, 군사 작전이나 긴급 촬영 등의 긴급 상황에 사용될 수 있도록 신속한 기동력을 확보할 수 있는 회전익 구조체 및 비행 방법을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a flywheel structure capable of securing a quick maneuvering force so that it can be used in an emergency such as a military operation or an emergency shooting in contrast to a conventional flywheel structure in which the rotational direction of each blade is individually controlled, A flywheel structure and a flight method.

본 발명의 다른 목적은 세개의 블레이드를 동일한 방향으로 회전시켜 요잉제어를 할 수 있도록 구성하여 분해 및 조립이 용이한 회전익 구조체 및 비행 방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a flywheel structure and a flying method that can be easily disassembled and assembled by rotating three blades in the same direction to control yawing.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 회전익 구조체의 비행 방법은 회전익 구조체의 동작을 제어하는 본체, 상기 본체로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되고, 상기 본체와 연결되는 복수의 고정축, 상기 본체의 제어에 의해 복수의 상기 고정축을 중심으로 각각 틸트 가능하도록 복수의 상기 고정축에 각각 결합되며, 서로 동일한 방향으로 회전하는 블레이드를 구비하여 상기 본체에 양력을 제공하는 로터부를 포함하는 회전익 구조체의 비행 방법으로, 상기 회전익 구조체는 상기 본체의 제어에 의해 서로 동일한 방향으로 회전하는 복수의 상기 블레이드의 속도를 동일하게 증가시키며, 복수의 상기 블레이드 중 선택된 적어도 하나의 블레이드를 틸팅시켜 요잉 제어하여 지면과 수직한 방향으로 이륙하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of flying a flywheel structure, the flywheel structure including a main body for controlling operation of the rotor blade structure, a plurality of fixed shafts formed radially from the main body, And a rotor portion coupled to the plurality of fixed shafts so as to be tiltable about the plurality of fixed shafts by a control of the rotor and providing a lift to the main body by having blades rotating in the same direction with each other, The blade structure increases the speeds of the plurality of blades rotating in the same direction under the control of the main body, tilting at least one of the plurality of blades to perform yaw control, Including taking off in one direction .

본 발명에 따른 회전익 구조체의 비행 방법에 있어서, 상기 고정 비행하는 단계 이후에 상기 회전익 구조체는 상기 본체의 제어에 의해 복수의 상기 블레이드 중 상기 선택된 적어도 하나의 블레이드를 제외한 나머지 블레이드를 상기 고정축을 중심으로 틸팅시켜 전방, 후방, 좌측 또는 우측으로 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the flying method of a rotor blade structure according to the present invention, after the fixed flying, the rotor blade structure rotates the remaining blades excluding the at least one blade among the plurality of blades by the control of the main body, Rearward, leftward, or rightward by tilting the vehicle.

본 발명에 따른 회전익 구조체의 비행 방법에 있어서, 상기 고정 비행하는 단계 이후에 상기 회전익 구조체는 상기 본체의 제어에 의해 복수의 상기 블레이드의 회전 속도를 동일하게 감소시키며, 복수의 상기 블레이드 중 선택된 어느 하나의 블레이드를 틸팅시켜 요잉 제어하여 착륙하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the flying method of a rotor blade structure according to the present invention, the rotor blade structure reduces the rotational speeds of a plurality of blades equally under the control of the main body after the fixed flying, Further comprising the step of controlling the yawing by tilting the blade of the tilting mechanism.

본 발명에 따른 회전익 구조체는 회전익 구조체의 동작을 제어하는 본체, 상기 본체로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되고, 상기 본체와 연결되는 복수의 고정축, 상기 본체의 제어에 의해 복수의 상기 고정축을 중심으로 각각 틸트 가능하도록 복수의 상기 고정축에 각각 결합되며, 서로 동일한 방향으로 회전하는 블레이드를 구비하여 상기 본체에 양력을 제공하는 로터부를 포함한다.The rotor blade structure according to the present invention includes a main body for controlling the operation of the rotor blade structure, a plurality of fixed shafts radially formed to have the same angle from the main body and connected to the main body, And a rotor portion coupled to the plurality of fixed shafts so as to be able to tilt respectively and having a blade rotating in the same direction to provide lifting force to the main body.

본 발명에 따른 회전익 구조체에 있어서, 상기 복수의 고정축은 상기 본체로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되고, 상기 본체와 연결되는 제1 고정축, 제2 고정축 및 제3 고정축을 포함하고, 상기 로터부는 상기 제1 고정축에 결합되는 제1 로터, 상기 제2 고정축에 결합되는 제2 로터 및 상기 제3 고정축에 고정되는 제3 로터를 포함하고, 상기 제1 로터와 상기 제2 로터는 각각 결합되는 상기 제1 고정축과 상기 제2 고정축을 중심으로 틸트 됨에 따라 상기 회전익 구조체를 전방, 후방, 좌측 또는 우측으로 이동시키고, 상기 제3 로터는 상기 제3 고정축을 중심으로 틸트 됨에 따라 요잉 제어를 하는 것을 특징으로 한다.In the rotor blade structure according to the present invention, the plurality of fixed shafts may include a first fixed shaft, a second fixed shaft, and a third fixed shaft, which are radially formed to have the same angle from the main body, Wherein the rotor includes a first rotor coupled to the first fixed shaft, a second rotor coupled to the second fixed shaft, and a third rotor fixed to the third fixed shaft, wherein the first rotor and the second rotor Rearward, left, or right as the first and second fixed shafts are tilted about the first fixed shaft and the second fixed shaft, respectively, and the third rotor is tilted about the third fixed shaft Yaw control is performed.

본 발명에 따른 회전익 구조체에 있어서, 상기 로터부는 상기 제1 로터, 상기 제2 로터 및 상기 제3 로터 각각에 구비되어, 상기 블레이드를 회전시키는 메인모터, 상기 제1 로터, 상기 제2 로터 및 상기 제3 로터 각각에 구비되어 상기 메인모터에 의해 회전하는 각각의 상기 블레이드를 상기 제1 고정축, 상기 제2 고정축 또는 상기 제3 고정축을 중심으로 틸트 시키는 서보모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the rotor blade structure according to the present invention, the rotor portion may be provided in each of the first rotor, the second rotor and the third rotor, and may include a main motor for rotating the blade, the first rotor, And a servo motor provided in each of the third rotors to tilt each of the blades rotated by the main motor about the first fixed shaft, the second fixed shaft, or the third fixed shaft.

본 발명에 따른 회전익 구조체에 있어서, 상기 본체는 상기 고정축이 삽입되어 결합되는 결합홈이 형성되어 복수의 상기 고정축이 각각 탈착 가능하도록 조립 및 분해되는 것을 특징으로 한다.In the rotor blade structure according to the present invention, the main body is formed and disassembled so that a plurality of the fixing shafts can be detachably attached to each other by forming coupling grooves into which the fixing shafts are inserted and coupled.

본 발명에 따른 회전익 구조체에 있어서, 상기 블레이드를 감싸도록 형성되고, 상기 고정축의 중심을 가로질러 고정되도록 일면이 상기 본체와 맞닿아 결합되는 보호대를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The rotor blade structure according to the present invention may further include a protector that is formed to surround the blade and has one side abutted against the main body so as to be fixed across the center of the fixed shaft.

본 발명에 따른 회전익 구조체에 있어서, 상기 본체는 상기 보호대와 맞닿는 면에 지지홈이 형성되고, 상기 보호대는 상기 지지홈과 대응되는 돌출부가 형성되며, 상기 돌출부는, 상기 고정축이 상기 결합홈에 삽입될 때, 상기 지지홈에 삽입되어 결합되는 것을 특징으로 한다.In the rotor blade structure according to the present invention, the main body has a support groove formed on a surface thereof abutting against the protector, and the protector is formed with a protrusion corresponding to the support groove, And when inserted, inserted into the support groove and coupled.

본 발명에 따른 회전익 구조체에 있어서, 상기 본체의 하부면에 결합되어 상기 본체를 지면과 이격된 상태로 지지하는 복수의 지지대를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The rotor blade structure according to the present invention may further include a plurality of supports coupled to a lower surface of the main body to support the main body in a state of being separated from the ground.

본 발명에 따른 회전익 구조체에 있어서, 상기 복수의 지지대는 상기 본체로부터 지면 방향으로 서로 벌어지게 상기 본체와 힌지 결합되고, 일단이 상기 본체의 하부면에 결합되고, 타단이 상기 복수의 지지대 각각의 상단에 결합되어, 상기 복수의 지지대가 벌어지는 각도를 제한하는 복수의 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the rotor blade structure according to the present invention, the plurality of support rods are hinged to the main body so as to be widened from the main body in the direction of the ground, one end is coupled to the lower surface of the main body, Further comprising a plurality of springs coupled to the plurality of supports to limit an angle at which the plurality of supports spread.

본 발명에 따른 회전익 구조체는 본체로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되는 고정축을 중심으로 틸트 가능하도록 결합되는 복수의 로터부를 구비하여, 복수의 로터부에 구비되는 블레이드를 고정축을 중심으로 각각 개별적으로 틸트시킴으로써 전진, 후진, 좌측 또는 우측으로 이동하고, 요잉 제어를 할 수 있도록 구성하여 신속한 기동력을 확보할 수 있다.The rotor blade structure according to the present invention includes a plurality of rotor portions which are coupled so as to be tiltable about a fixed shaft formed radially so as to form the same angle from the main body, and the blades provided in the plurality of rotor portions are individually It is possible to move forward, backward, leftward or rightward by tilting so as to be able to perform yawing control, thereby securing a quick maneuvering force.

또한 본 발명에 따른 회전익 구조체는 로터부가 결합된 복수의 고정축을 본체에 조립 및 분해하는 방식으로 구성함으로써 보관이 용이하고, 회전익 구조체를 소지한 상태로 이동이 용이하다.Further, the rotor blade structure according to the present invention is constructed in such a manner that a plurality of rotor blades are assembled and disassembled into the main body, so that the rotor blade structure can be easily stored and the rotor blade structure can be easily moved.

또한 본 발명에 따른 회전익 구조체는 세개의 블레이드를 동일한 방향으로 회전시키되, 복수의 로터부에 구비되는 블레이드를 고정축을 중심으로 각각 개별적으로 틸트시킴으로써 요잉 제어를 할 수 있도록 구성하여 복수의 로터부를 정해진 위치에 조립하지 않고, 구분 없이 본체에 탈착 가능하도록 구성하여 조립 및 분해가 용이하다.Further, the rotor blade structure according to the present invention may be configured such that three blades are rotated in the same direction, and the blades provided in the plurality of rotor sections are individually tilted about the fixed shaft to perform yawing control, So that it is easy to assemble and disassemble.

또한 본 발명에 따른 회전익 구조체는 보호대를 통하여 블레이드 회전에 의한 안전 유해 요소를 차단할 수 있어 아동의 완구 제품부터 산업, 국방 무기체계에 적용할 수 있는 장점이 있다.Further, the rotor blade structure according to the present invention has an advantage that it can be applied to children's toys, industrial, and defense weapon systems because it can block safety hazards caused by rotation of blades through a protector.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 본체 내부 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로터부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 고정축이 본체에 삽입되는 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 고정축이 본체에 조립된 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 비행 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 블레이드가 반시계 방향으로 회전할 경우, 전방으로 이동하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 블레이드가 반시계 방향으로 회전할 경우, 후방으로 이동하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 블레이드가 반시계 방향으로 회전할 경우, 좌측으로 이동하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 블레이드가 반시계 방향으로 회전할 경우, 우측으로 이동하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 12a, 12b, 12c는 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 다른 실시예를 나타낸 예시도이다.1 is a perspective view of a rotor blade structure according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of a rotor blade structure according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing the internal structure of a rotor blade structure according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a configuration of a rotor unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a state in which the fixed shaft is inserted into the main body according to the embodiment of the present invention.
6 is a view illustrating a state where the fixed shaft is assembled to the main body according to the embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of flying a rotor blade structure according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a state in which the blade of the rotor blade structure moves forward when the blade rotates counterclockwise according to an embodiment of the present invention.
9 is a view illustrating a state in which the blade of the rotor blade structure moves backward when the blade rotates counterclockwise according to an embodiment of the present invention.
10 is a view illustrating a state where the blade of the rotor blade structure moves to the left when the blade rotates counterclockwise according to an embodiment of the present invention.
11 is a view illustrating a state where the blade of the rotor blade structure moves to the right when the blade rotates counterclockwise according to an embodiment of the present invention.
12A, 12B and 12C are views showing another embodiment of the rotor blade structure according to the embodiment of the present invention.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and the description of other parts will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the meaning of the terms in order to describe his invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention, so that various equivalents And variations are possible.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 측면도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 본체 내부 구성을 나타낸 블럭도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로터부의 구성을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 고정축이 본체에 삽입되는 상태를 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 고정축이 본체에 조립된 상태를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a perspective view of a rotor blade structure according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the rotor blade structure according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an internal structure of a rotor blade structure according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a view illustrating a state where the stationary shaft is inserted into the main body according to the embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a cross- FIG. 3 is a view showing a state where the fixed shaft is assembled to the main body according to the embodiment of FIG.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 회전익 구조체(100)는 본체(10), 고정축(20) 및 로터부(30)를 포함한다.1 to 6, the rotor blade structure 100 according to the present embodiment includes a main body 10, a stationary shaft 20, and a rotor portion 30.

본체(10)는 방사형으로 결합되는 고정축(20)과 수직한 “‡향의 세개의 면을 가진다. 세개의 면 각각에는 고정축(20)이 삽입되어 결합되는 결합홈(10a)이 형성된다. 이에 따라 고정축(20)은 본체(10)에 탈착 가능하도록 형성되어 조립 및 분해될 수 있다.The main body 10 has three surfaces in the " vertical direction " perpendicular to the fixed shaft 20 radially joined. Each of the three faces has a coupling groove 10a through which the fixed shaft 20 is inserted. The fixed shaft 20 is detachably attached to the main body 10 and can be assembled and disassembled.

본체(10)의 내부에는 회전익 구조체(100)의 작동을 위한 회로 기판 등이 삽입될 수 있도록 공간이 형성될 수 있다. 본 실시예에 따른 본체(10)는 세개의 면을 갖도록 형성되어 있지만, 이에 한정된 것은 아니고, 내부 공간이 형성되어 있는 원통형, 구형 등으로 형성될 수도 있다.A space may be formed in the main body 10 so that a circuit board or the like for operating the rotor blades 100 may be inserted. Although the main body 10 according to the present embodiment is formed to have three surfaces, it is not limited thereto, and it may be formed into a cylindrical shape, a spherical shape, or the like in which an internal space is formed.

또한 본체(10)는 로터부(30)와 전기적으로 연결되어, 로터부(30)의 동작을 제어할 수 있다. 이러한 본체(10)는 제어부(11), 전원부(12) 및 감지장치부(13)를 포함할 수 있다.Further, the main body 10 is electrically connected to the rotor portion 30 to control the operation of the rotor portion 30. The main body 10 may include a control unit 11, a power source unit 12, and a sensing device unit 13. [

제어부(11)는 로터부(30)와 고정축(20)을 통해 전기적으로 연결되어 로터부(30)를 제어한다. 제어부(11)는 후술할 로터부(30)의 블레이드(31)를 가동시키거나 정지시킬 수 있고, 블레이드(31)의 회전 속도 또한 제어할 수 있다.The control unit 11 is electrically connected to the rotor unit 30 via the fixed shaft 20 to control the rotor unit 30. The control section 11 can activate or stop the blade 31 of the rotor section 30 to be described later and also control the rotation speed of the blade 31. [

제어부(11)는 전진, 후진 또는 좌우 방향전환을 위해 로터부(30)를 고정축(20)을 중심으로 틸트시킬 수 있다. 본체(10)의 전진, 후진 및 방향 전환에 관한 설명은 후술하기로 한다.The control unit 11 can tilt the rotor unit 30 about the fixed shaft 20 for forward, backward, or left / right switching. The description of forward, backward, and direction switching of the main body 10 will be described later.

제어부(11)의 동작은 외부 컨트롤러(미도시)에 의해 원격으로 동작될 수 있다. 여기서 원격 제어를 위해 사용되는 무선 통신으로는 RF(Radio Frequency)통신, IRDA(Infrared data association), 블루투스(bluetooth), 무선랜(Wireless lan), UWB(Ultra wideband) 등의 근거리 통신 방식을 사용할 수 있다.The operation of the control unit 11 can be remotely operated by an external controller (not shown). Here, the wireless communication used for remote control may be a short distance communication method such as RF (Radio Frequency) communication, IRDA (Infrared Data Association), Bluetooth, wireless LAN, UWB have.

전원부(12)는 제어부(11)에 전원을 공급한다. 전원부(12)로는 2차 전지가 사용될 수 있지만 이에 한정된 것은 아니고, 니켈 카드뮴 전지, 알카라인 전지 등 다양한 배터리가 사용될 수 있다.The power supply unit 12 supplies power to the control unit 11. As the power source unit 12, a secondary battery can be used, but not limited thereto, and various batteries such as a nickel cadmium battery and an alkaline battery can be used.

감지장치부(13)는 외부정보를 탐지할 수 있다. 여기서 외부정보는 영상, 소리, 기온 등이 될 수 있다. 감지장치부(13)로는 임무 수행을 위한 카메라, 통신장비 및 각종 센서 등이 될 수 있다.The sensing device unit 13 can detect external information. Here, the external information may be video, sound, or temperature. The sensing device unit 13 may be a camera, a communication device, various sensors, or the like for performing a mission.

감지장치부(13)가 영상을 촬영하는 용도로 사용될 경우, 감지장치부(13)는 회전익 구조체(100)가 비행 중에 회전익 구조체(100)의 하부를 촬영할 수 있도록 본체(10)의 하부면에 구비될 수 있지만, 이에 한정된 것은 아니고 원하는 영역을 촬영할 수 있도록 본체(10)의 외부면 어떠한 위치에 설치되어도 무방하다.When the sensing device unit 13 is used to photograph an image, the sensing device unit 13 is mounted on the lower surface of the main body 10 so that the rotor blade structure 100 can photograph the lower portion of the rotor blade structure 100 during flight However, the present invention is not limited thereto, and it may be installed at any position on the outer surface of the main body 10 so that a desired area can be photographed.

고정축(20)은 본체(10)로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되고, 제1 고정축(20a), 제2 고정축(20b) 및 제3 고정축(20c)을 포함한다. 제1 고정축(20a), 제2 고정축(20b) 및 제3 고정축(20c)은 본체(10)의 결합홈(10a)에 각각 결합된다. 즉 세개의 고정축(20)은 인접한 고정축(20)과의 각도가 120°가 되도록 본체(10)에 결합될 수 있다.The fixed shaft 20 is radially formed to have the same angle from the main body 10 and includes a first fixed shaft 20a, a second fixed shaft 20b and a third fixed shaft 20c. The first fixed shaft 20a, the second fixed shaft 20b and the third fixed shaft 20c are coupled to the coupling groove 10a of the main body 10, respectively. That is, the three fixed shafts 20 can be coupled to the main body 10 so that the angle with respect to the adjacent fixed shaft 20 is 120 degrees.

고정축(20)의 내부에는 본체(10)와의 전기적 연결을 위한 전선이나 회로기판 등이 내장되어 본체(10)와 로터부(30)를 전기적으로 연결한다.An electric wire or a circuit board for electrical connection with the main body 10 is built in the fixed shaft 20 to electrically connect the main body 10 and the rotor portion 30.

고정축(20)과 본체(10)는 접촉면에 각각 단자를 구비하여, 접촉되었을때 전기적으로 연결하는 방식을 사용할 수 있다. 즉 고정축(20)이 본체(10)에 조립되면, 고정축(20)과 로터부(30)는 전기적으로 연결되어 제어부(11)의 제어에 의해 작동하도록 구성된다.The fixed shaft 20 and the main body 10 may be provided with terminals on their respective contact surfaces and electrically connected when they are in contact with each other. That is, when the fixed shaft 20 is assembled to the main body 10, the fixed shaft 20 and the rotor portion 30 are electrically connected to each other and configured to operate under the control of the control portion 11. [

로터부(30)는 본체(10)의 제어에 의해 고정축(20)을 중심으로 틸트 가능하도록 세개의 고정축(20)을 감싸면서 각각 결합되고, 서로 동일한 방향으로 지면과 수평하게 회전하는 블레이드(31)를 구비하여 본체(10)에 양력을 제공한다. 여기서 세개의 블레이드(31)는 본체(10)를 중심으로 서로 동일한 간격으로 평행하게 배치되며, 서로 동일한 방향으로 회전하도록 구성된다. 예를 들어 세개의 블레이드(31)는 모두 시계 방향으로 회전되거나, 모두 반시계 방향으로 회전될 수 있다. The rotor unit 30 includes a plurality of blades 30 that are coupled to each other around the three fixed shafts 20 so as to be tiltable about the fixed shaft 20 under the control of the main body 10, (31) to provide lift to the body (10). The three blades 31 are arranged parallel to each other at equal intervals about the main body 10 and configured to rotate in the same direction. For example, all of the three blades 31 may be rotated in a clockwise direction or all in a counterclockwise direction.

이러한 로터부(30)는 메인모터(32) 및 서보모터(33)를 포함한다.The rotor section 30 includes a main motor 32 and a servo motor 33. [

메인모터(32)는 제어부(11)의 제어에 의해 블레이드(31)를 회전시킬 수 있다.The main motor 32 can rotate the blade 31 under the control of the control unit 11. [

서보모터(33)는 제어부(11)의 제어에 의해 메인모터(32)에 의해 회전하는 각각의 블레이드(31)를 고정축(20)을 중심으로 틸트 시킨다.The servo motor 33 tilts the respective blades 31 rotated by the main motor 32 around the fixed shaft 20 under the control of the control unit 11. [

또한 로터부(30)는 제1 고정축(20a)에 결합되는 제1 로터(30a), 제2 고정축(20b)에 결합되는 제2 로터(30b) 및 제3 고정축(20c)에 고정되는 제3 로터(30c)를 포함한다.The rotor unit 30 includes a first rotor 30a coupled to the first fixed shaft 20a, a second rotor 30b coupled to the second fixed shaft 20b, and a second fixed shaft 20b fixed to the third fixed shaft 20c. And a third rotor 30c.

제1 로터(30a)와 제2 로터(30b)는 각각 결합되는 제1 고정축(20a)과 제2 고정축(20b)을 중심으로 틸트 됨에 따라 회전익 구조체(100)를 전방, 후방, 좌측 또는 우측으로 이동시키고, 제3 로터(30c)는 제3 고정축(20c)을 중심으로 틸트 됨에 따라 요잉 제어 및 상하, 좌우, 전후 기동에 따라 일정한 각도를 조절하여 회전익 구동체(100)의 기동을 지원할 수 있다. The first rotor 30a and the second rotor 30b are tilted about the first fixed shaft 20a and the second fixed shaft 20b which are coupled to each other so that the rotor blade structure 100 can be moved forward, And the third rotor 30c is tilted about the third fixed shaft 20c, the yaw control is performed and the angle of rotation is adjusted according to the up / down / right / left / .

즉 메인모터(32), 서보모터(33) 및 블레이드(31)는 제1 로터(30a), 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c) 각각에 구비되고, 제어부(11)는 제1 로터(30a), 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c)에 구비된 메인모터(32) 및 서보모터(33)를 각각 제어한다.The main motor 32, the servo motor 33 and the blade 31 are provided in the first rotor 30a, the second rotor 30b and the third rotor 30c, respectively, And controls the main motor 32 and the servo motor 33 provided in the rotor 30a, the second rotor 30b and the third rotor 30c, respectively.

본체(10)의 제어부(11)는 제1 로터(30a), 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c)의 각각의 메인모터(32)를 동일한 속도로 구동시켜 블레이드(31)를 회전시키면서, 제3 로터(30c)의 서보모터(33)를 틸팅시켜 요잉 제어하여 회전익 구조체(100)를 지면으로부터 상승시키거나, 각각의 메인모터(32)를 통해 블레이드(31)의 속도를 서서히 줄이면서, 제3 로터(30c)의 서보모터(33)를 틸팅시켜 요잉 제어하여 상승된 회전익 구조체(100)를 하강시킬 수 있다. 본 실시예에서는 제3 로터(30c)를 이용하여 요잉 제어를 하는 것으로 설명하지만, 제1 로터(30a), 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c) 중 선택된 어느 하나가 요잉 제어를 할 수 있도록 구성될 수 있다.The control section 11 of the main body 10 drives the main motors 32 of the first rotor 30a, the second rotor 30b and the third rotor 30c at the same speed to rotate the blades 31 The servo motor 33 of the third rotor 30c is tilted so as to perform yaw control to lift the blade structure 100 from the ground or to gradually reduce the speed of the blade 31 through each main motor 32 The servomotor 33 of the third rotor 30c can be tilted and controlled to be yawed so that the raised rotor blade structure 100 can be lowered. In the present embodiment, it is described that the third rotor 30c is used to perform yawing control, but any one of the first rotor 30a, the second rotor 30b and the third rotor 30c performs yawing control Or < / RTI >

이때, 요잉 제어를 위한 제3 로터(30c)는 블레이드(31)의 회전 방향에 따라 틸트되는 방향이 결정될 수 있다. 예를 들어, 제3 로터(30c)는 블레이드(31)가 반시계 방향으로 회전할 경우, 본체(10)를 바라본 시점에서 제3 고정축(20c)을 중심으로 우측 방향으로 틸트되어 요잉 제어를 할 수 있다.At this time, the direction in which the third rotor 30c for controlling yawing is tilted according to the rotational direction of the blade 31 can be determined. For example, when the blade 31 rotates counterclockwise, the third rotor 30c is tilted rightward about the third fixed shaft 20c at the time when the main body 10 is viewed, can do.

또한 제어부(11)는 각각의 메인모터(32)와 제3 로터(30c)의 서보모터(33)를 제어하여 회전익 구조체(100)가 비행할 때, 제1 로터(30a) 및 제2 로터(30b) 각각의 서보모터(33)를 제어하여 회전익 구조체(100)가 전방, 후방, 좌측 또는 우측으로 이동하도록 제어할 수 있다.The control unit 11 controls the servomotor 33 of each of the main motor 32 and the third rotor 30c so that the first rotor 30a and the second rotor 30c when the flywheel structure 100 is flying 30b to control the servo motor 33 so that the rotor blade structure 100 moves forward, backward, leftward, or rightward.

이에 따라 본 실시예에 따른 회전익 구조체(100)는 본체(10)로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되는 고정축(20)을 중심으로 틸트 가능하도록 결합되는 로터부(30)를 구비하여, 로터부(30)를 틸트시킴으로써 전진, 후진 및 요잉 제어를 할 수 있도록 구성하여 신속한 기동력을 확보할 수 있다.Accordingly, the rotor blade structure 100 according to the present embodiment includes the rotor portion 30 coupled to be tiltable about a fixed shaft 20 radially formed to have the same angle from the main body 10, Backward and yawing control can be performed by tilting the portion 30 to ensure a quick maneuvering force.

또한 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체(10)는 세개의 블레이드(31)를 동일한 방향으로 회전시키고, 제1 로터(30a), 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c)의 블레이드(31)를 각각 개별적으로 틸트시킴으로써 전진, 후진 및 요잉 제어를 할 수 있도록 구성하여, 제1 로터(30a), 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c)의 구분 없이 본체(10)에 탈착 가능하므로 조립 및 분해가 용이하다.The rotor blade structure 10 according to the embodiment of the present invention rotates the three blades 31 in the same direction and rotates the blades of the first rotor 30a, the second rotor 30b and the third rotor 30c Reverse and yaw control can be performed by independently tilting the first rotor 30a, the second rotor 30b and the third rotor 30c so as to be detachable from the main body 10 without distinguishing between the first rotor 30a, the second rotor 30b and the third rotor 30c It is easy to assemble and disassemble.

또한 제어부(11)는 메인모터(32)를 제어하여 제1 로터(30a), 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c)에 구비된 블레이드(31)의 회전속도를 각각 개별적으로 제어함으로써 회전익 구조체(100)가 방향전환을 할 수 있도록 제어할 수 있다The control unit 11 controls the main motor 32 to individually control the rotational speeds of the blades 31 provided in the first rotor 30a, the second rotor 30b and the third rotor 30c The flywheel structure 100 can be controlled so that it can change directions

예를 들어, 제어부(11)는 제1 로터(30a)의 블레이드(31)의 회전 속도를 감소시키고, 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c)의 블레이드(31)의 회전 속도를 증가 시킴으로써, 회전익 구조체(100)가 제1 로터(30a)의 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.For example, the control section 11 decreases the rotation speed of the blades 31 of the first rotor 30a and increases the rotation speed of the blades 31 of the second rotor 30b and the third rotor 30c , It is possible to control the rotor blade structure 100 to move in the direction of the first rotor 30a.

한편 본 실시예에 따른 회전익 구조체(100)는 보호대(40) 및 지지대(50)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the rotor blade structure 100 according to the present embodiment may further include a protector 40 and a support 50.

보호대(40)는 블레이드(31)의 회전 반경보다 크도록 블레이드(31)를 감싸 형성되고, 직경을 따라 고정축(20)이 가로질러 고정되도록 일면이 본체(10)와 맞닿아 결합되어 로터부(30)를 보호할 수 있다.The protector 40 is formed so as to surround the blade 31 such that the blade 31 is larger than the rotation radius of the blade 31. One side of the protector 40 is abutted against the main body 10 so that the fixed shaft 20 is fixed across the diameter, (30).

또한 보호대(40)는 본체(10)와 맞닿는 일면에 돌출부(40a)가 형성될 수 있다. 돌출부(40a)는 본체(10)의 보호대(40)와 맞닿는 면에 형성된 지지홈(10b)에 삽입되어 고정축(20)이 결합홈(10a)에 삽입될 때, 지지홈(10b)에 삽입되어 결합됨으로써 결합홈(10a)에 삽입된 고정축(20)을 지지할 수 있다. 즉 보호대(40)는 돌출부(40a)를 구비하여, 결합홈(10a)에 삽입된 고정축(20)과 함께 돌출부(40a)를 추가적으로 지지홈(10b)에 삽입함으로써 결속력을 증가시킬 수 있다.The protector 40 may be formed with a protrusion 40a on one surface of the protector 40 which is in contact with the main body 10. The projecting portion 40a is inserted into the support groove 10b formed on the surface of the main body 10 which abuts against the protector 40 and is inserted into the support groove 10b when the stationary shaft 20 is inserted into the engagement groove 10a. So that it is possible to support the fixed shaft 20 inserted into the coupling groove 10a. That is, the protector 40 has the protrusion 40a, and the protrusion 40a can be inserted into the protrusion 40a together with the fixed shaft 20 inserted into the protrusion 40a.

지지대(50)는 본체(10)의 하부면에 형성되어 본체(10)를 지면과 이격된 상태로 지지할 수 있다. 지지대(50)는 복수로 구비되어 본체(10)로부터 지면 방향으로 서로 벌어지도록 본체(10)와 탈착 가능하도록 힌지 결합될 수 있다. 즉 서로 평행한 두개의 지지대(50)로 이루어진 두 쌍의 지지대는 서로 대칭되도록 바깥쪽으로 벌어지게 본체(10)와 힌지 결합될 수 있다.The support base 50 is formed on the lower surface of the main body 10 and can support the main body 10 in a state of being separated from the ground. The support rods 50 may be hinged to be detachable from the main body 10 so as to extend from the main body 10 in the direction of the ground. That is, two pairs of supports 50, which are parallel to each other, can be hinged to the main body 10 so as to be symmetrical to each other.

또한 지지대(50)는 일단이 본체(10)의 하부면에 결합되고, 타단이 복수의 지지대(50) 각각의 상단에 결합되어, 복수의 지지대(50)가 벌어지는 각도를 제한하는 스프링(51)을 포함한다.The support 50 includes a spring 51 having one end coupled to the lower surface of the main body 10 and the other end coupled to the upper end of each of the plurality of supports 50 to limit the angle at which the plurality of supports 50 extend. .

이에 따라, 지지대(50)는 착륙 시에 스프링(51)에 의해 서로 바깥쪽으로 스프링(51)의 탄성 범위 안에서 벌어짐으로써 충격이 완충되어 안정적으로 착륙할 수 있도록 지원할 수 있다.Accordingly, the support base 50 can be supported by the spring 51 when landing, so that the impact can be buffered and landed stably by expanding outwardly within the elastic range of the spring 51.

또한 지지대(50)는 본체(10)에 탈착 가능하도록 구성하여, 비행 전에 조립하여 사용하고, 비행 후에 분해할 수 있도록 구성할 수 있다.The support base 50 can be detachably attached to the main body 10 so that the support base 50 can be assembled before the flight and can be disassembled after the flight.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체(100)는 본체(10)로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되는 고정축(20)을 중심으로 틸트 가능하도록 결합되는 로터부(30)를 구비하고, 제1 로터(30a), 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c)의 블레이드(31)를 각각 개별적으로 틸트시킴으로써 전진, 후진 및 요잉 제어를 할 수 있도록 구성하여 신속한 기동력을 확보할 수 있다.As described above, the rotor blade structure 100 according to the embodiment of the present invention includes a rotor portion 30 coupled to be tiltable around a fixed shaft 20 radially formed to have the same angle from the main body 10 Backward and yawing control can be performed by separately tilting the first rotor 30a, the second rotor 30b and the blades 31 of the third rotor 30c so that a quick maneuvering force can be ensured have.

또한 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체(100)는 로터부(30)가 결합된 세개의 고정축(20)을 본체(10)에 조립 및 분해하는 방식으로 구성함으로써 보관이 용이하고, 회전익 구조체(100)를 소지한 상태로 이동이 용이하다.The rotor blade structure 100 according to the embodiment of the present invention is constructed in such a manner that the three stationary shafts 20 to which the rotor portion 30 is coupled are assembled and disassembled into the main body 10, It is easy to move in a state in which the robot 100 is held.

본 발명에 따른 회전익 구조체(100)는 복수의 로터부(30)를 정해진 위치에 조립하지 않고, 구분 없이 본체(10)에 탈착 가능하도록 구성하여 조립 및 분해가 용이하여 보관이 용이하고, 휴대성이 강조되며, 보호대(50)를 통하여 블레이드(31) 회전에 의한 안전 유해 요소를 차단할 수 있어 아동의 완구 제품부터 산업, 국방 무기체계에 적용할 수 있는 장점이 있다.The rotor blade structure 100 according to the present invention is configured such that a plurality of rotor portions 30 are detachably attached to the main body 10 without being assembled at a predetermined position and are easy to assemble and disassemble, And safety noxious elements due to the rotation of the blades 31 can be blocked through the protector 50, which is advantageous in application to children's toys, industrial and defense weapon systems.

이하 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체(100)의 비행 방법을 더욱 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of flying the rotor blade structure 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 비행 방법을 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 블레이드가 반시계 방향으로 회전할 경우, 전방으로 이동하는 상태를 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 블레이드가 반시계 방향으로 회전할 경우, 후방으로 이동하는 상태를 나타낸 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 블레이드가 반시계 방향으로 회전할 경우, 좌측으로 이동하는 상태를 나타낸 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 블레이드가 반시계 방향으로 회전할 경우, 우측으로 이동하는 상태를 나타낸 도면이고, 도 12a, 12b, 12c는 본 발명의 실시예에 따른 회전익 구조체의 다른 실시예를 나타낸 예시도이다.FIG. 7 is a flowchart illustrating a flying method of a rotor blade structure according to an embodiment of the present invention. FIG. 8 illustrates a state in which the blade of the rotor blade structure moves forward when the rotor blade rotates counterclockwise according to an embodiment of the present invention. 9 is a view illustrating a state in which the blades of the rotor blade structure according to the embodiment of the present invention are moved backward when the blades are rotated in the counterclockwise direction, and FIG. 10 is a cross-sectional view of the blade of the rotor blade structure according to the embodiment of the present invention. FIG. 11 is a view showing a state in which the blade of the rotor blade structure according to the embodiment of the present invention is moved to the right when the blade rotates in the counterclockwise direction 12a, 12b and 12c are views showing another embodiment of the rotor blade structure according to the embodiment of the present invention.

도 7 내지 도 12c를 참조하면, 먼저 S10단계에서 회전익 구조체(100)는 본체(10)의 제어에 의해 서로 동일한 방향으로 회전하는 세개의 블레이드(31)를 동일한 속도로 회전시킨다. 블레이드(31)의 회전 속도가 증가함에 따라, 회전익 구조체(100)는 양력이 발생하여 이륙한다.Referring to FIGS. 7 to 12C, in step S10, the rotor blade structure 100 rotates three blades 31 rotating in the same direction by the control of the main body 10 at the same speed. As the rotational speed of the blade 31 increases, the rotor blade structure 100 generates lift and takes off.

또한 회전익 구조체(100)는 제1 로터(30a), 제2 로터(30b) 및 제3 로터(30c)의 각각의 메인모터(32)를 동일한 속도로 구동시켜 블레이드(31)를 회전시키면서, 제3 로터(30c)의 서보모터(33)를 틸팅시켜 요잉 제어하여 안정적으로 지면으로부터 상승하여 이륙할 수 있다.The rotor assembly 100 also drives the main motors 32 of the first rotor 30a, the second rotor 30b and the third rotor 30c at the same speed to rotate the blades 31, 3 servo motor 33 of the rotor 30c is tilted to perform yawing control so that it can stably rise from the ground and take off.

다음으로, S20 단계에서 회전익 구조체(100)는 본체(10)의 제어에 의해 세개의 블레이드(31) 중 요잉 제어를 위한 블레이드를 제외한 나머지 두개의 블레이드를 고정축(20)을 중심으로 틸팅시켜 전방, 후방, 좌측 또는 우측으로 이동할 수 있다.Next, in step S20, the rotor blade structure 100 tilts the remaining two blades excluding the blades for yaw control among the three blades 31 around the fixed shaft 20 under the control of the main body 10, , Rearward, leftward, or rightward.

예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이, 회전익 구조체(100)는 이륙된 상태에서 요잉 제어를 위한 제3 로터(30c)를 제외한 제1 로터(30a) 및 제2 로터(30b) 각각의 서보모터(33)를 제어하여, 제1 로터(30a) 및 제2 로터(30b)를 서로 마주하는 방향으로 제1 고정축(20a) 및 제2 고정축(20b)을 중심으로 각각 전방을 향하여 틸트시킴으로써, 회전익 구조체(100)를 전방으로 이동하도록 제어할 수 있다.For example, as shown in FIG. 8, the rotor blade structure 100 may include a servo (not shown) of each of the first rotor 30a and the second rotor 30b, except for the third rotor 30c for yawing control, The motor 33 is controlled so that the first rotor 30a and the second rotor 30b are tilted toward the front with respect to the first fixed shaft 20a and the second fixed shaft 20b in the direction facing each other, It is possible to control the rotor blade structure 100 to move forward.

또한 도 9에 도시된 바와 같이, 회전익 구조체(100)는 이륙된 상태에서 요잉 제어를 위한 제3 로터(30c)를 제외한 제1 로터(30a) 및 제2 로터(30b) 각각의 서보모터(33)를 제어하여, 제1 로터(30a) 및 제2 로터(30b)를 서로 마주하는 방향과 반대 방향으로 제1 고정축(20a) 및 제2 고정축(20b)을 중심으로 각각 후방을 향하여 틸트시킴으로써, 회전익 구조체(100)를 후방으로 이동하도록 제어할 수 있다.9, the flywheel structure 100 includes the servo motors 33 (33a, 33b) of the first rotor 30a and the second rotor 30b, respectively, except for the third rotor 30c for yawing control, To rotate the first rotor 30a and the second rotor 30b in the opposite direction to each other with respect to the first fixed shaft 20a and the second fixed shaft 20b as a center, It is possible to control the rotor blade structure 100 to move backward.

이때 회전익 구조체(100)는 제3 로터(30c)를 제3 중심축(20c)을 중심으로 좌측 또는 우측으로 틸트시킴으로써, 전방으로 이동하면서 좌측 또는 우측으로 방향전환을 하도록 할 수도 있다.At this time, the rotor blade structure 100 may tilt the third rotor 30c to the left or right about the third central axis 20c, thereby making it possible to change the direction to the left or right while moving forward.

또한 도 10에 도시된 바와 같이, 회전익 구조체(100)는 이륙된 상태에서 요잉 제어를 위한 제3 로터(30c)를 제외한 제1 로터(30a) 및 제2 로터(30b) 각각의 서보모터(33)를 제어하여, 제1 로터(30a) 및 제2 로터(30b)를 좌측을 향하도록 제1 고정축(20a) 및 제2 고정축(20b)을 중심으로 각각 틸트시킴으로써, 회전익 구조체(100)를 좌측으로 이동하도록 제어할 수 있다.10, the flywheel structure 100 includes the servomotors 33 of the first rotor 30a and the second rotor 30b, except for the third rotor 30c for yawing control, To tilt the first rotor 30a and the second rotor 30b to the left with respect to the first fixed shaft 20a and the second fixed shaft 20b respectively, Can be controlled to move to the left.

이때 회전익 구조체(100)는 제3 로터(30c)를 제3 고정축(20c)을 중심으로 좌측으로 틸트시켜 좌측으로의 이동을 보다 용이하게 하도록 할 수 있다.At this time, the rotor blade structure 100 can tilt the third rotor 30c to the left about the third fixed shaft 20c to facilitate the movement to the left side.

또한 도 11에 도시된 바와 같이, 회전익 구조체(100)는 이륙된 상태에서 요잉 제어를 위한 제3 로터(30c)를 제외한 제1 로터(30a) 및 제2 로터(30b) 각각의 서보모터(33)를 제어하여, 제1 로터(30a) 및 제2 로터(30b)를 우측을 향하도록 제1 고정축(20a) 및 제2 고정축(20b)을 중심으로 각각 틸트시킴으로써, 회전익 구조체(100)를 우측으로 이동하도록 제어할 수 있다.11, the flywheel structure 100 includes the servomotors 33 of the first rotor 30a and the second rotor 30b, except for the third rotor 30c for yawing control, So that the first rotor 30a and the second rotor 30b are tilted toward the right with respect to the first fixed shaft 20a and the second fixed shaft 20b, Can be controlled to move to the right side.

다음으로 S40 단계에서, 회전익 구조체(100)는 본체(10)의 제어에 의해 세개의 블레이드(31)의 회전 속도를 동일하게 감소시키며, 세개의 블레이드(31) 중 선택된 어느 하나의 블레이드(31)를 틸트시켜 요잉 제어하여 착륙할 수 있다.Next, in step S40, the rotor blade structure 100 reduces the rotation speed of the three blades 31 equally by the control of the main body 10, and selects one of the three blades 31, The yaw control can be performed.

한편 본 발명의 실시예에서는 세개의 블레이드(31)를 고정축(20)을 중심으로 각각 개별적으로 틸트시킴으로써 전진, 후진, 좌측 또는 우측으로 이동하고, 요잉 제어를 할 수 있도록 구성된다.On the other hand, in the embodiment of the present invention, the three blades 31 are individually tilted about the fixed shaft 20 so as to move forward, backward, leftward or rightward to perform yawing control.

하지만 이에 한정된 것은 아니고, 도 12a, 12b 및 12c에 도시된 바와 같이, 회전익 구조체(200, 300, 400)는 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되는 네개의 고정축(20)을 중심으로 각각 틸트 가능하도록 고정축(20)에 결합되며, 서로 동일한 방향으로 회전하는 네개의 블레이드(31)를 갖도록 구성하거나, 블레이드(31)를 여섯개 또는 여덟개 등 복수개로 구성하여 블레이드(31)를 고정축(20)을 중심으로 각각 틸트시킴으로써 전진, 후진, 좌측 또는 우측으로 이동하고, 요잉 제어를 할 수 있도록 구성 할 수도 있다.12A, 12B, and 12C, the rotor blade structures 200, 300, and 400 are tiltable about four fixed shafts 20 radially formed at the same angle as each other And the blade 31 is connected to the fixed shaft 20 so as to have four blades 31 that rotate in the same direction or a plurality of blades 31 such as six or eight, , And can be moved forward, backward, leftward, or rightward by tilting them about the center of the yaw control.

한편, 본 도면에 개시된 실시예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.It should be noted that the embodiments disclosed in the drawings are merely examples of specific examples for the purpose of understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.

10 : 본체 10a : 결합홈
10b : 지지홈 11 : 제어부
12 : 전원부 13 : 감지장치부
20 : 고정축 30 : 로터부
30a : 제1 로터 30b : 제2 로터
30c : 제3 로터 31 : 블레이드
32 : 메인모터 33 : 서보모터
40 : 보호대 40a : 돌출부
50 : 지지대 51 : 스프링
100, 200, 300, 400 : 회전익 구조체10: main body 10a: engaging groove
10b: support groove 11:
12: power supply unit 13:
20: fixed shaft 30: rotor part
30a: first rotor 30b: second rotor
30c: third rotor 31: blade
32: main motor 33: servo motor
40: protector 40a: protrusion
50: support base 51: spring
100, 200, 300, 400: rotor blade structure

Claims (11)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 회전익 구조체의 동작을 제어하는 본체와 상기 본체로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되고, 상기 본체와 연결되는 복수의 고정축 및 상기 본체의 제어에 의해 복수의 상기 고정축을 중심으로 각각 틸트 가능하도록 복수의 상기 고정축에 각각 결합되며, 서로 동일한 방향으로 회전하는 블레이드를 구비하여 상기 본체에 양력을 제공하는 로터부로 구성되는 회전익 구조체에 있어서,
상기 복수의 고정축은 상기 본체로부터 서로 동일한 각도를 이루도록 방사형으로 형성되고, 상기 본체와 연결되는 제1 고정축, 제2 고정축 및 제3 고정축을 포함하고,
상기 로터부는 상기 제1 고정축에 결합되는 제1 로터, 상기 제2 고정축에 결합되는 제2 로터 및 상기 제3 고정축에 고정되는 제3 로터를 포함하고,
상기 제1 로터와 상기 제2 로터는 각각 결합되는 상기 제1 고정축과 상기 제2 고정축을 중심으로 틸트 됨에 따라 상기 회전익 구조체를 전방, 후방, 좌측 또는 우측으로 이동시키고, 상기 제3 로터는 상기 제3 고정축을 중심으로 틸트 됨에 따라 요잉 제어를 하는 것을 특징으로 하는 회전익 구조체.A plurality of fixed shafts formed radially so as to form the same angle with each other from the main body, a plurality of fixed shafts connected to the main body, and a plurality of fixed shafts And a rotor portion coupled to the fixed shaft of the main body and provided with a blade rotating in the same direction to provide lifting force to the main body,
Wherein the plurality of fixed shafts are radially formed so as to form the same angle from the main body and include a first fixed shaft, a second fixed shaft, and a third fixed shaft connected to the main body,
Wherein the rotor portion includes a first rotor coupled to the first fixed shaft, a second rotor coupled to the second fixed shaft, and a third rotor fixed to the third fixed shaft,
The first rotor and the second rotor move the flywheel structure forward, rearward, left, or right as they are tilted about the first fixed shaft and the second fixed shaft respectively coupled to the first rotor and the second rotor, And the yawing control is performed as the tilting is performed with respect to the third fixed shaft. 삭제delete 제4항에 있어서,
상기 로터부는,
상기 제1 로터, 상기 제2 로터 및 상기 제3 로터 각각에 구비되어, 상기 블레이드를 회전시키는 메인모터;
상기 제1 로터, 상기 제2 로터 및 상기 제3 로터 각각에 구비되어 상기 메인모터에 의해 회전하는 각각의 상기 블레이드를 상기 제1 고정축, 상기 제2 고정축 또는 상기 제3 고정축을 중심으로 틸트 시키는 서보모터;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 구조체.5. The method of claim 4,
The rotor unit includes:
A main motor provided at each of the first rotor, the second rotor and the third rotor for rotating the blade;
Wherein each of the blades provided on each of the first rotor, the second rotor, and the third rotor rotates by the main motor to tilt the first fixed shaft, the second fixed shaft, A servo motor to be driven;
Wherein the rotor blade structure comprises: 제4항에 있어서,
상기 본체는 상기 고정축이 삽입되어 결합되는 결합홈이 형성되어 복수의 상기 고정축이 각각 탈착 가능하도록 조립 및 분해되는 것을 특징으로 하는 회전익 구조체.5. The method of claim 4,
Wherein the main body is assembled and disassembled such that a plurality of the fixed shafts are detachably attached to the main body, wherein coupling grooves are formed in which the fixed shaft is inserted and coupled. 제4항에 있어서,
상기 블레이드를 감싸도록 형성되고, 상기 고정축의 중심을 가로질러 고정되도록 일면이 상기 본체와 맞닿아 결합되는 보호대;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 구조체.5. The method of claim 4,
A protector formed to surround the blade and having one side abutted against the main body so as to be fixed across the center of the fixed shaft;
Further comprising: a rotor having a first end and a second end; 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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