KR101648625B1 - Apparatus and Method for Flying Flight Sensor Robot Platform - Google Patents
Apparatus and Method for Flying Flight Sensor Robot Platform Download PDFInfo
- Publication number
- KR101648625B1 KR101648625B1 KR1020140093521A KR20140093521A KR101648625B1 KR 101648625 B1 KR101648625 B1 KR 101648625B1 KR 1020140093521 A KR1020140093521 A KR 1020140093521A KR 20140093521 A KR20140093521 A KR 20140093521A KR 101648625 B1 KR101648625 B1 KR 101648625B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- measurement
- sensor
- flying
- information
- moving
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 111
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims abstract description 24
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 14
- 241000700605 Viruses Species 0.000 claims description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 9
- 230000001717 pathogenic effect Effects 0.000 claims description 9
- 231100000481 chemical toxicant Toxicity 0.000 claims description 4
- 239000003440 toxic substance Substances 0.000 claims description 4
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 239000000809 air pollutant Substances 0.000 description 7
- 231100001243 air pollutant Toxicity 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 4
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 4
- 239000000383 hazardous chemical Substances 0.000 description 3
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 3
- MWUXSHHQAYIFBG-UHFFFAOYSA-N nitrogen oxide Inorganic materials O=[N] MWUXSHHQAYIFBG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- QAOWNCQODCNURD-UHFFFAOYSA-N Sulfuric acid Chemical compound OS(O)(=O)=O QAOWNCQODCNURD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N Carbon monoxide Chemical compound [O+]#[C-] UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000035473 Communicable disease Diseases 0.000 description 1
- CBENFWSGALASAD-UHFFFAOYSA-N Ozone Chemical compound [O-][O+]=O CBENFWSGALASAD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000003916 acid precipitation Methods 0.000 description 1
- 238000003915 air pollution Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 229910002091 carbon monoxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 229910001385 heavy metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 229930195733 hydrocarbon Natural products 0.000 description 1
- 150000002430 hydrocarbons Chemical class 0.000 description 1
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004962 physiological condition Effects 0.000 description 1
- XTQHKBHJIVJGKJ-UHFFFAOYSA-N sulfur monoxide Chemical class S=O XTQHKBHJIVJGKJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052815 sulfur oxide Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)
Abstract
날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치 및 방법이 제시된다. 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치에 있어서, 외부 프레임과 추진력을 생성하는 동력원에 의해 비행되는 비행동체; 상기 비행동체의 위치를 확인하는 위치정보 인식부; 이동하는 측정 대상을 감지하는 감지센서; 상기 감지센서에 의해 상기 측정 대상의 이동 방향을 감지하여, 상기 측정 대상과 동일한 방향으로 상기 비행동체를 이동시키는 제어부; 상기 측정 대상을 측정하는 측정센서; 및 상기 측정센서에서 측정한 결과와 측정 시간 및 측정 위치를 외부의 메인 서버로 송신하는 통신부를 포함할 수 있다.A flight sensor robot platform device and method are presented. A flying sensor system for flying a flying robot, comprising: a flying body which is driven by a power source generating an outer frame and a propulsion force; A position information recognizing unit for confirming a position of the flying body; A sensing sensor for sensing a moving object to be measured; A control unit for sensing the moving direction of the measurement object by the detection sensor and moving the flying object in the same direction as the measurement object; A measurement sensor for measuring the object to be measured; And a communication unit for transmitting a measurement result of the measurement sensor, a measurement time, and a measurement location to an external main server.
Description
본 발명은 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치 및 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 이동성을 가진 측정 대상을 따라 동일한 방향으로 이동 가능한 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for a flying flight sensor robot platform. More particularly, the present invention relates to an apparatus and a method for flying a flying sensor robot platform capable of moving in the same direction along a measurement object having mobility.
화산폭발, 산불 등에 의해 인체에 해로운 황산화물, 미세먼지 등 각종 대기 오염 물질이 배출될 뿐만 아니라 산업이 발달함에 따라, 산업, 발전, 수송, 가정 등 다양한 인간 활동에 의해 황산화물, 질소산화물, 일산화탄소, 탄화수소 및 중금속 등의 다양한 대기 오염 물질이 배출되고 있다. 이렇게 배출된 대기 오염 물질은 인체와 환경에 직접적인 영향을 미치거나, 대기 중에서 물리적, 화학적인 반응이 이루어져 미세먼지, 오존, 산성비 등 다양한 대기오염 현상을 일으켜 인체 및 환경(동식물 피해, 생태계 파괴, 건물 부식 등)에 영향을 미치고 있다.As a result of various industrial activities such as volcanic eruption and wildfire, various kinds of air pollutants such as sulfur oxides and fine dusts which are harmful to the human body are emitted, various industrial activities such as sulfuric acid, nitrogen oxides, carbon monoxide , Hydrocarbons and heavy metals. The air pollutants emitted directly affect the human body and the environment, or physically and chemically react in the air, causing various air pollution phenomena such as fine dust, ozone, and acid rain, resulting in damage to the human body and the environment Corrosion, etc.).
이에 따라, 오염 물질 및 유해 물질을 측정하고 적절한 대비를 위한 방안이 요구되는데, 고정형 센서의 경우에는 설치 장소 및 공간에 제약이 클 뿐만 아니라, 측정 대상의 이동성을 반영하지 못해 정확한 측정과 대응이 어렵다는 문제점이 있다.Therefore, it is required to measure pollutants and harmful substances and to make a proper countermeasure. In the case of fixed type sensors, it is difficult to accurately measure and respond to not only the restriction on installation place and space but also the mobility of the measurement object There is a problem.
따라서, 오염 물질, 화학 유해 물질 등이 발생한 경우에 고정형 센서가 아니라, 비행이 가능한 센서로봇을 이용하여 움직이는 대상을 측정할 필요성이 있다.Therefore, when a pollutant or a chemical harmful substance occurs, it is necessary to measure a moving object using a sensor robot that can fly, not a fixed sensor.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 소형 스마트 센서에 비행 구동부, 항법부, 고도 및 속도 조절부, 스피커 모듈 등이 구성되어, 비행 센서 로봇 개념에서 소형 비행로봇에 센서를 구성하여, 이동성을 가진 측정 대상과 동일한 방향으로 이동함으로써, 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능한 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치 및 방법을 제공하는데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a small-sized smart sensor that includes a flight driver, a navigation unit, an altitude and speed controller, and a speaker module, Which is capable of performing measurement in accordance with a real-time movement position, by moving the robot in the same direction as the robot.
또한, 이동성을 가진 유해 물질 및 오염 물질과 동일한 방향으로 이동하며, 이를 촬영 및 측정함으로써 실시간 모니터링 할 수 있어, 이에 대한 적절한 대응을 신속하게 할 수 있는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치 및 방법을 제공하는데 있다The present invention also provides an apparatus and a method for flying a flying sensor robot capable of moving in the same direction as a moving hazardous substance and a pollutant, real-time monitoring by photographing and measuring it, and promptly responding appropriately have
일 측면에 있어서, 본 발명에서 제안하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치에 있어서, 외부 프레임과 추진력을 생성하는 동력원에 의해 비행되는 비행동체; 상기 비행동체의 위치를 확인하는 위치정보 인식부; 이동하는 측정 대상을 감지하는 감지센서; 상기 감지센서에 의해 상기 측정 대상의 이동 방향을 감지하여, 상기 측정 대상과 동일한 방향으로 상기 비행동체를 이동시키는 제어부; 상기 측정 대상을 측정하는 측정센서; 및 상기 측정센서에서 측정한 결과와 측정 시간 및 측정 위치를 외부의 메인 서버로 송신하는 통신부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for flying a flying sensor robot platform according to the present invention, comprising: a flying body which is driven by a power source for generating an external frame and a propulsive force; A position information recognizing unit for confirming a position of the flying body; A sensing sensor for sensing a moving object to be measured; A control unit for sensing the moving direction of the measurement object by the detection sensor and moving the flying object in the same direction as the measurement object; A measurement sensor for measuring the object to be measured; And a communication unit for transmitting the measurement result of the measurement sensor, the measurement time and the measurement position to an external main server.
상기 측정 대상은 유해 화학 물질, 병원균 바이러스, 미세먼지, 방사능, 구조체의 물리적 변화 중 어느 하나에 포함될 수 있다.The measurement object may be included in any one of a harmful chemical substance, a pathogenic virus, a fine dust, a radioactivity, and a physical change of a structure.
상기 비행 동체에 비행 정보부가 더 포함되고, 상기 비행 정보부는 비행 속도 및 고도를 제어하며, 비행 상태를 확인할 수 있다.The flight control unit further includes a flight information unit, and the flight information unit controls the flight speed and altitude and confirms the flight status.
상기 통신부는 모바일 디바이스 또는 컴퓨터를 이용하여 정보 또는 명령을 전달하는 디지털 인터페이스를 포함할 수 있다.The communication unit may include a digital interface for transferring information or commands using a mobile device or a computer.
상기 비행동체에 설치되어 상기 측정 대상을 촬영하는 카메라를 더 포함할 수 있다.And a camera installed in the flying body for photographing the measurement object.
풍향과 풍속을 반영하여 상기 측정 대상의 이동 방향을 예측하고, 이동성을 가진 상기 측정 대상을 따라 동일한 방향으로 이동하면서 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능하다.It is possible to predict the moving direction of the measurement object by reflecting the wind direction and the wind speed and to measure the movement direction in real time while moving in the same direction along the measurement object having mobility.
경제적 또는 지리적으로 상기 측정 대상을 상시 측정하는 요건이 성립되지 않을 경우, 미리 정해진 위치 또는 범위에 입력된 지리정보 위치 좌표로 비행하여 측정할 수 있다.If the requirement to measure the object to be measured at all times is not established economically or geographically, it can be measured by flying at the geographical information location coordinates inputted in a predetermined position or range.
상기 비행동체에 구성되어, 필요 시 원격 마이크에 의해 음성 정보를 전달하는 스피커 모듈을 더 포함할 수 있다.And a speaker module configured to transmit the voice information by the remote microphone if necessary.
다른 측면에 있어서, 본 발명에서 제안하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 방법에 있어서, 동력원에 의해 추진력을 생성하여 비행하는 단계; 감지센서를 이용하여 이동하는 측정 대상을 감지하는 단계; 상기 측정 대상의 이동 방향을 파악하여 동일한 방향으로 이동하는 단계; 측정센서를 이용하여 상기 측정 대상을 측정하는 단계; 및 상기 측정센서에서 측정한 결과와 측정 위치 및 측정 시간을 외부의 메인 서버로 송신하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of flying a flying sensor robot platform according to the present invention, the method comprising: generating and flying a propulsion force by a power source; Sensing a moving object to be measured using a sensing sensor; Determining a moving direction of the measurement target and moving in the same direction; Measuring the measurement object using a measurement sensor; And transmitting the measured result of the measurement sensor, the measurement position and the measurement time to an external main server.
상기 측정 대상은 유해 화학 물질, 병원균 바이러스, 미세먼지, 방사능, 구조체의 물리적 변화 중 어느 하나에 포함될 수 있다.The measurement object may be included in any one of a harmful chemical substance, a pathogenic virus, a fine dust, a radioactivity, and a physical change of a structure.
비행 속도 및 고도를 제어하고, 비행 정상 상태를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.Controlling the flight speed and altitude, and confirming the flight steady state.
상기 메인 서버로부터 명령을 수신하거나 모바일 디바이스 또는 컴퓨터로부터 명령을 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.Receiving the command from the main server or receiving the command from the mobile device or the computer.
상기 비행동체에 카메라가 설치되어, 이동하는 상기 측정 대상을 촬영하는 단계를 더 포함할 수 있다.And photographing the moving object to which the camera is attached to the flying body.
상기 측정 대상의 이동 방향을 파악하여 동일한 방향으로 이동하는 단계는 풍향과 풍속을 반영하여 상기 측정 대상의 이동 방향을 예측하고, 이동성을 가진 상기 측정 대상을 따라 동일한 방향으로 이동하면서 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능하다.The step of detecting the moving direction of the measurement object and moving in the same direction includes: predicting the moving direction of the measurement object by reflecting the wind direction and the wind speed, moving in the same direction along the moving object having the movement, Measurement is possible.
경제적 또는 지리적으로 상기 측정 대상을 상시 측정하는 요건이 성립되지 않을 경우, 미리 정해진 위치 또는 범위에 입력된 지리정보 위치 좌표로 비행하여 측정할 수 있다.If the requirement to measure the object to be measured at all times is not established economically or geographically, it can be measured by flying at the geographical information location coordinates inputted in a predetermined position or range.
스피커 모듈을 이용하여 음성 정보를 방송하는 단계를 더 포함할 수 있다.And broadcasting the voice information using the speaker module.
본 발명의 실시예들에 따르면 소형 비행로봇에 센서를 구성하여 이동성을 가진 측정 대상과 동일한 방향으로 이동함으로써, 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능한 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치 및 방법을 제공할 수 있다. According to embodiments of the present invention, it is possible to provide an apparatus and a method for flying a flying sensor robot platform capable of measuring according to a real-time moving position by moving a sensor in a small flying robot in the same direction as a moving object .
또한, 이동성을 가진 유해 물질 및 오염 물질과 동일한 방향으로 이동하며, 이를 촬영 및 측정함으로써 실시간 모니터링 할 수 있어, 이에 대한 적절한 대응을 신속하게 할 수 있는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치 및 방법을 제공할 수 있다.The present invention also provides an apparatus and a method for flying a flying-sensor robot platform capable of real-time monitoring by moving in the same direction as a moving hazardous substance and pollutant and shooting and measuring the same, .
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 대상의 이동 방향과 동일하게 이동하는 비행 센서로봇 플랫폼 장치를 나타낸 도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행 센서로봇 플랫폼 장치와 메인 서버의 통신을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행 센서로봇 플랫폼 장치를 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행 센서로봇 플랫폼 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a view showing a flying sensor robot platform apparatus moving in the same direction as a moving direction of a measurement object according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating communication between a flight sensor robot platform device and a main server according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a flight sensor robot platform apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of a robot for a flight sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
일반적으로, 센서는 측정 대상인 측정장소 또는 시설에 부착되며, 물리적, 화학적, 생리학적 등의 변화량 또는 상황을 계측하여 일정한 전기 신호로 변환하여 알려주는 장치를 말한다. 그러나, 측정 대상이 대기 중이거나 수중, 진공상태에서 미세먼지, 방사능, 전염병 바이러스 등의 이동하는 측정 대상일 경우에는 측정 대상과 동일하게 이동성을 가지고 측정 대상과 동일한 방향으로 움직이면서 실시간 이동 위치에 따른 측정을 할 필요가 있다.Generally, a sensor is attached to a measurement site or facility to be measured, and refers to a device that measures the amount of change in physical, chemical, or physiological conditions or the like and converts the measured amount into a predetermined electric signal. However, when the object to be measured is moving object such as fine dust, radioactivity, infectious disease virus, etc. in the air, underwater, or vacuum state, the object moves in the same direction as the object to be measured, It is necessary to do.
이에 따라, 이동하는 측정 대상과 동일한 방향으로 이동하면서 실시간 측정이 가능한 비행 센서로봇 플랫폼 장치가 구성될 수 있다.
Accordingly, a flight sensor robot platform device capable of real-time measurement while moving in the same direction as the moving target object can be constructed.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 대상의 이동 방향과 동일하게 이동하는 비행 센서로봇 플랫폼 장치를 나타낸 도이다.1 is a view showing a flying sensor robot platform apparatus moving in the same direction as a moving direction of a measurement object according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 이동성을 가진 측정 대상을 따라 이동하면서 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능한 비행 센서로봇 플랫폼 장치를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 1, a flight sensor robot platform device capable of measuring according to a real-time movement position while moving along a measurement object having mobility can be identified.
예를 들어, 공장 등의 굴뚝(110)에서 대기 오염 물질(120)이 발생하여 대기 중으로 확산되는 경우에, 대기 오염 물질(120)의 이동에 따라 비행 센서로봇 플랫폼 장치(100)가 이동할 수 있다. 이때, 비행 센서로봇 플랫폼 장치(100)는 감지센서 및 카메라를 이용하여 이동하는 대기 오염 물질(120)을 확인하고, 대기 오염 물질(120)의 이동 방향과 동일한 방향으로 이동할 수 있다. 그리고, 비행 센서로봇 플랫폼 장치(100)는 측정센서를 이용하여 대기 오염 물질(120)을 측정할 수 있으며, 이 결과를 외부의 메인 서버 등으로 전송할 수 있다. For example, when the
이와 같이, 비행 센서로봇 플랫폼 장치는 이동성을 가진 측정 대상을 따라 이동이 가능하여, 기존의 고정형 센서의 한계를 극복하고 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능하다.
As such, the flight sensor robot platform device can move along a mobility measurement object, and it is possible to overcome the limitation of the conventional fixed sensor and measure according to the real time movement position.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행 센서로봇 플랫폼 장치와 메인 서버의 통신을 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram illustrating communication between a flight sensor robot platform device and a main server according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 비행 센서로봇 플랫폼 장치(210)와 메인 서버(220) 사이에는 무선 통신이 가능하도록 할 수 있다.Referring to FIG. 2, wireless communication may be enabled between the flight sensor
비행 센서로봇 플랫폼 장치(210)는 이동하는 측정 대상을 따라 이동하면서 측정할 수 있는 센서로, 측정센서를 이용하여 측정 대상을 측정한 결과 및 카메라를 통해 촬영한 영상을 지상에 있는 메인 서버(220)에 실시간으로 송신할 수 있다. The flight sensor
메인 서버(220)는 지상에 있는 컴퓨터 또는 기기로, 정보 및 명령을 비행 센서로봇 플랫폼 장치(210)로 송신할 수 있다. 즉, 무선 통신을 이용하여 비행 센서로봇 플랫폼 장치(210)와 지상에 있는 메인 서버(220)가 양방향 통신이 가능하다.
The main server 220 may transmit information and commands to the flight sensor
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행 센서로봇 플랫폼 장치를 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram of a flight sensor robot platform apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 비행 센서로봇 플랫폼 장치(300)는 비행동체(310), 감지센서(320), 측정센서(330), 위치정보 인식부(340), 제어부(350), 그리고 통신부(360)를 포함할 수 있다. 이는, ADC(아날로그 디지털 컨버터), CPU(제어부), 및 안테나(통신부)로 구성되는 기존의 고정형 센서에 프로펠러와 동력원(모터), 위치정보 인식부, 비행 정보부 등을 포함하여 구성함으로써, 비행이 가능한 센서를 구현할 수 있다.3, the flight sensor
비행동체(310)는 외부 프레임과 동력원을 포함할 수 있으며, 외부 프레임은 비행동체의 형체를 형성할 수 있고, 동력원은 비행에 요구되는 추진력을 생성하여 비행동체가 상공을 비행할 수 있도록 할 수 있다. 이때, 비행동체(310)는 프로펠러가 형성되어 모터 등의 동력원의 구동에 따라 비행이 가능하도록 할 수 있다.The
감지센서(320)는 이동하는 측정 대상을 감지하여 측정 대상의 위치를 확인할 수 있다. The
여기서, 측정 대상은 유해 화학 물질, 병원균 바이러스, 미세먼지, 방사능, 구조체의 물리적 변화 중 어느 하나에 포함될 수 있다. 이때, 구조체의 물리적 변화는 구조체에 발생하는 균열, 침하, 파손 등이 될 수 있다.Here, the measurement object may be included in any one of a harmful chemical substance, a pathogenic virus, a fine dust, a radioactivity, and a physical change of a structure. At this time, the physical change of the structure may be cracks, sinking, breakage, etc. occurring in the structure.
측정센서(330)는 유해 화학 물질, 병원균 바이러스, 미세먼지, 방사능, 구조체의 물리적 변화 등의 이동하는 측정 대상을 측정할 수 있다. 즉, 측정 대상을 물리적, 화학적, 생리학적 등의 변화량 또는 상황을 계측하여 일정한 전기 신호로 변환할 수 있다.The
위치정보 인식부(340)는 비행동체에 위치하며, 일반적으로 GPS 등을 통해 인공위성을 활용하여 비행동체의 위치를 확인할 수 있다. 이때, GPS를 대신하여 RTLS 등의 위치를 확인할 수 있는 장치가 사용될 수 있다. 그리고, 메인 서버 또는 중계 기지국과의 위치인지 모듈을 통해 실시간 위치 인식이 가능하므로, 위치 정보가 양방향으로 송수신 제어될 수 있다.The position
여기서, 위성항법장치(Global Positioning System; GPS)는 인공위성을 활용해 현 위치를 알 수 있는 시스템으로, GPS 수신기는 위성 신호를 계산해 현 위치를 파악, 이를 위치정보 사업자에게 전달하면, 사업자는 이를 지도정보 등과 연동시켜 정확한 위치를 파악한 뒤 고객에게 전달할 수 있다.In this case, the Global Positioning System (GPS) is a system that can recognize the current location by utilizing the satellite. The GPS receiver calculates the satellite signal and obtains the current position. When the GPS receiver transmits the satellite signal to the location information provider, Information can be linked with the information, etc., and the exact position can be grasped and transmitted to the customer.
그리고, 실시간 위치 추적시스템(Real Time Location System; RTLS)은 근거리 및 실내와 같은 제한된 공간에서의 위치 확인 및 위치 추적 서비스를 의미하는 것으로, 실시간 위치추적 시스템은 이동통신망 기반의 위치기반 서비스(LBS)처럼 사람 또는 사물의 위치를 확인하지만 제한된 공간에 활용되기 때문에 '실내 위치추적 서비스(Indoor Positioning Service; IPS)'라고도 불린다.In addition, the real time location system (RTLS) means a location confirmation and location tracking service in a limited space such as near and indoor, and the real time location tracking system is a mobile communication network based location service (LBS) Is referred to as an 'Indoor Positioning Service (IPS)' because it identifies the location of a person or object, but is utilized in a limited space.
제어부(350)는 감지센서에 의해 상기 측정 대상의 이동 방향을 감지하여, 상기 측정 대상과 동일한 방향으로 상기 비행동체를 이동시킬 수 있다. 그리고, 제어부(350)는 위치정보 인식부(GPS), 감지센서, 측정센서 등의 센서 및 카메라로부터 정보를 제공받고, 이를 이용하여 비행동체를 이동시키거나 통신부를 통해 메인 서버와 정보를 송수신할 수 있다.The
통신부(360)는 상기 측정센서에서 측정한 결과와 측정 시간 및 측정 위치를 지상에 있는 외부의 메인 서버로 송신할 수 있다. 또한, 통신부(360)는 감지센서에 의해 측정된 결과뿐만 아니라, 비행동체의 상태, 비행 상태, 외부 조건 등을 통신부로 전송할 수 있다. The
그리고, 통신부(360)는 모바일 디바이스 또는 컴퓨터를 이용하여 정보 또는 명령을 전달하는 디지털 인터페이스를 포함할 수 있다. 즉, 비행동체의 센서보드에 디지털 신호 입력 인터페이스 보드를 추가하여, 스마트폰 등의 모바일 통신기기, 디지털 사물장치, 스마트 컴퓨터, 웹(Web)과 애플리케이션(App), 클라우드 데이터베이스(DB) 공간 등의 정보나 명령이 비행 센서로봇 플랫폼 장치의 제어부(CPU)에 입력되도록 할 수 있다.The
그리고, 비행 동체에 비행 정보부를 추가 구성할 수 있다. 비행 정보부는 비행 속도 및 고도를 제어할 수 있으며, 비행 센서로봇 플랫폼 장치의 비행 상태를 확인할 수 있어, 비행 상태 및 정보를 제어부에 전달할 수 있고, 이어서 제어부는 통신부를 이용하여 지상에 있는 메인 서버 등에 비행 상태 및 정보를 전달할 수 있다.Then, the flight information section can be additionally configured in the flight body. The flight information unit can control the flight speed and altitude and can check the flight status of the flight sensor platform, and can transmit the flight status and information to the control unit. Then, the control unit can communicate with the main server Flight status and information.
또한, 비행 센서로봇 플랫폼 장치의 상황대응 명령 수행을 위해, 모바일 디바이스 또는 컴퓨터와 통신이 가능한 양방향 디지털 인터페이스를 생성하고, 대응 목적에 따라 추가된 M2M 보드를 구성할 수도 있다. In addition, in order to execute a situation-responsive command of the navigation sensor platform, a bidirectional digital interface capable of communicating with a mobile device or a computer may be generated, and an M2M board added according to a corresponding purpose may be constructed.
여기서, 사물통신(Machine to Machine; M2M)은 '사람과 사물', '사물과 사물'간 지능통신 서비스를 언제 어디서나 안전하고 편리하게 실시간 이용할 수 있는 미래 방송통신 융합 ICT 인프라로의 진화를 의미할 수 있다. 따라서, 사물통신은 사람이 직접 하기에 위험한 일이나 시간이 많이 소요되는 일, 또는 보안을 위한 일 등을 기계가 대신한다는 장점이 있다.Here, machine to machine (M2M) means the evolution of intelligent communication services between 'people and things' and 'things and things' into future ICT infrastructures for broadcasting and communication that can be used safely and conveniently in real time anytime and anywhere . Therefore, there is an advantage that a machine can substitute things for dangerous work, time-consuming work, security work, etc.
추가적으로, 비행동체의 일측에 카메라를 설치하여, 측정 대상을 촬영함으로써 영상 정보를 획득할 수 있다. In addition, it is possible to acquire image information by installing a camera on one side of the flying body and photographing the measurement object.
카메라는 비행동체의 선측 하부에 설치되어 측정 대상을 영상으로 촬영할 수 있으며, 카메라의 방향이 고정 형태로 구성될 수 있으나, 가변 형태로 구성되어 다양한 각도에서의 촬영이 가능하고, 광범위한 영역에서의 촬영이 가능하도록 하는 것이 바람직하다.The camera is installed on the lower side of the fuselage so that the measurement object can be photographed as an image. Although the direction of the camera can be fixed, it can be taken in various angles, Is possible.
또한, 카메라를 이용하여 측정 대상을 확인하고, 이를 통신부를 통해 실시간으로 지상에 있는 메인 서버로 전송함으로써, 메인 서버에서 비행로봇이 이동해야 하는 방향 등의 정보 및 명령을 제공할 수도 있다.In addition, a measurement object is confirmed using a camera and transmitted to a main server on the ground in real time through a communication unit, thereby providing information and commands such as a direction in which the flight robot must move in the main server.
그리고, 기상 상태를 확인하는 센서를 이용하여 풍향 및 풍속을 측정하고, 이를 반영하여 상기 측정 대상의 이동 방향을 예측하고, 이동성을 가진 상기 측정 대상을 따라 동일한 방향으로 이동하면서 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능하도록 할 수 있다. The wind direction and the wind speed are measured using a sensor for confirming the weather condition, the direction of movement of the measurement object is predicted by reflecting the wind direction and the wind speed, and the measurement is performed based on the real- .
뿐만 아니라, 경제적 또는 지리적인 문제로 측정 대상을 상시 측정할 수 있는 요건이 성립되지 않을 경우에, 미리 지정된 위치 또는 범위에 입력된 지리정보 위치 좌표로 비행하여 측정하도록 할 수 있다.In addition, when the requirement to measure the measurement object at all times is not established due to economic or geographical problems, it can be measured by flying at the geographical information location coordinates inputted in the predetermined position or range.
또한, 비행 센서로봇 플랫폼 장치에 스피커 모듈을 추가적으로 탑재하여, 재난 등의 상황에 의해 필요 시 외부에 마련된 원격 마이크로 입력되는 음성 정보를 상기 스피커 모듈을 통해 전달하여 방송할 수 있다.
In addition, a speaker module may be additionally mounted on the flight sensor robot platform device, and if necessary, remote microphone input audio information provided through the speaker module may be transmitted through the speaker module.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행 센서로봇 플랫폼 방법을 나타낸 흐름도이다.FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of a robot for a flight sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.
단계(410)에서, 비행 센서로봇 플랫폼 장치는 비행동체에 마련된 동력원에 의해 추진력을 생성하여 비행할 수 있다. 이때, 비행 경로는 미리 설정된 경로, 또는 실시간으로 입력 및 조종되는 경로가 될 수 있다. In
단계(420)에서, 비행 센서로봇 플랫폼 장치에 구성된 감지센서는 이동하는 측정 대상을 감지할 수 있다. 여기서, 측정 대상은 유해 화학 물질, 병원균 바이러스, 미세먼지, 방사능 중 어느 하나에 포함될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 그리고, 감지센서를 대신하거나 추가적인 장치로, 비행동체의 일측에 카메라를 설치하여, 측정 대상을 촬영함으로써 영상 정보를 획득하거나 실시간 모니터링 할 수 있다.In
단계(430)에서, 제어부는 감지센서에 의해 측정 대상의 이동 방향을 파악하고, 측정 대상과 동일한 방향으로 비행 센서로봇 플랫폼 장치가 이동하도록 할 수 있다. 여기서, GPS 또는 RTLS 등의 위치를 확인할 수 있는 장치가 사용될 수 있다.In
단계(440)에서, 측정센서는 이동하는 측정 대상을 측정할 수 있다. 즉, 측정센서는 유해 화학 물질, 병원균 바이러스, 미세먼지, 방사능 등의 이동하는 측정 대상을 측정하고, 이러한 측정 대상을 물리적, 화학적, 생리학적 등의 변화량 또는 상황을 계측하여 일정한 전기 신호로 변환할 수 있다.In
단계(450)에서, 통신부는 상기 측정센서에서 측정한 결과와 측정 위치 및 측정 시간을 외부의 메인 서버로 송신할 수 있다. 여기서, 통신부는 감지센서에 의해 측정된 결과뿐만 아니라, 비행동체의 상태, 비행 상태, 외부 조건 등을 통신부로 전송할 수 있다. In
추가적으로, 통신부를 통해 지상에 있는 메인 서버로부터 명령을 수신하거나 모바일 디바이스 또는 컴퓨터로부터 명령을 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서, 통신부는 외부의 모바일 디바이스 또는 컴퓨터와 연결되어 정보 또는 명령을 전달하는 디지털 인터페이스를 포함할 수 있고, 상기 디지털 인터페이스는 외부의 상기 모바일 디바이스 또는 컴퓨터와 정보 또는 명령을 전달받아 제어부에 입력시킬 수 있다. 즉, 비행동체의 센서보드에 디지털 신호 입력 인터페이스 보드를 추가하여, 스마트폰 등의 모바일 통신기기, 디지털 사물장치, 스마트 컴퓨터, 웹(Web)과 애플리케이션(App), 클라우드 데이터베이스(DB) 공간 등의 정보나 명령이 비행 센서로봇 플랫폼 장치의 제어부(CPU)에 입력되도록 할 수 있다.Additionally, the method may further include receiving an instruction from the main server on the ground via the communication unit or receiving an instruction from the mobile device or the computer. Here, the communication unit may include a digital interface that is connected to an external mobile device or a computer and transmits information or commands, and the digital interface may receive information or commands from an external mobile device or a computer, have. In other words, by adding a digital signal input interface board to the sensor board of the flying body, it is possible to use a mobile communication device such as a smart phone, a digital object device, a smart computer, a web and an application (App), and a cloud database Information and commands can be input to the control unit (CPU) of the flight sensor robot platform device.
추가적으로, 비행 속도 및 고도를 제어하고, 비행 정상 상태를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.Additionally, the method may further include the step of controlling the flight speed and altitude and confirming the flight steady state.
또한, 모바일 디바이스 또는 컴퓨터와 통신이 가능한 양방향 디지털 인터페이스를 생성하고, 대응 목적에 따라 추가된 M2M 보드를 구성하여, 비행 센서로봇 플랫폼 장치의 상황대응 명령 수행을 가능하게 할 수도 있다. In addition, a bi-directional digital interface capable of communicating with a mobile device or a computer may be generated, and an M2M board added according to a corresponding purpose may be configured to enable execution of a situation response command of the flight sensor platform.
더욱이, 비행동체에 카메라가 설치되어, 이동하는 상기 측정 대상을 촬영하는 단계를 더 포함할 수도 있다.The method may further include photographing the moving object to which the camera is attached to the flying body.
그리고, 기상 상태를 확인하는 센서를 이용하여 풍향 및 풍속을 측정하고, 이를 반영하여 상기 측정 대상의 이동 방향을 예측하고, 이동성을 가진 상기 측정 대상을 따라 동일한 방향으로 이동하면서 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능하도록 할 수 있다.The wind direction and the wind speed are measured using a sensor for confirming the weather condition, the direction of movement of the measurement object is predicted by reflecting the wind direction and the wind speed, and the measurement is performed based on the real- .
뿐만 아니라, 경제적 또는 지리적인 문제로 측정 대상을 상시 측정할 수 있는 요건이 성립되지 않을 경우에, 미리 지정된 위치 또는 범위에 입력된 지리정보 위치 좌표로 비행하여 측정하도록 할 수 있다.In addition, when the requirement to measure the measurement object at all times is not established due to economic or geographical problems, it can be measured by flying at the geographical information location coordinates inputted in the predetermined position or range.
또한, 재난 등의 상황에 따라 스피커 모듈을 이용하여 외부의 원격 마이크를 통해 입력되는 음성 정보를 방송하도록 할 수 있다.In addition, it is possible to broadcast voice information input through an external remote microphone using a speaker module according to a disaster or the like.
이와 같이, 비행 센서로봇 플랫폼 장치는 이동이 가능한 센서로, 프로펠러, 동력원(모터), 위치정보 인식부, 비행 정보부 등을 포함하여 구성함으로써, 이동 중인 유해 화학 물질, 화생방, 병원균 바이러스, 미세먼지 등의 측정 대상에 대해서 비행센서가 동일한 방향으로 같이 움직이면서 측정할 수 있다. As described above, the flight sensor robot platform device is a movable sensor that includes a propeller, a power source (motor), a position information recognition unit, a flight information unit, and the like so that a moving hazardous chemical substance, The measurement can be performed while the flight sensor moves in the same direction.
그리고, 기존의 고정형 센서에서 하나의 물리량만을 측정하는 것과 달리, 센서 측정 시 시간, 측정 위치, 그리고 측정 대상에 대한 측정을 함께 할 수 있다. 또한, 풍향 및 풍속을 측정하고 이를 반영하여 유해 화학 물질, 화생방, 병원균 바이러스, 미세먼지 등의 측정 대상의 움직임을 미리 예측하여, 비행센서를 이동시킴으로써 정확한 측정이 가능하다.
And, unlike the existing fixed type sensor, only one physical quantity is measured, and the time, the measurement position, and the measurement object can be measured together. In addition, accurate measurement can be performed by measuring the wind direction and wind speed, reflecting the movement, and predicting the movement of the measurement object such as a harmful chemical substance, a natura virus, pathogenic virus, fine dust, etc. and moving the flight sensor.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 컨트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The apparatus described above may be implemented as a hardware component, a software component, and / or a combination of hardware components and software components. For example, the apparatus and components described in the embodiments may be implemented within a computer system, such as, for example, a processor, controller, arithmetic logic unit (ALU), digital signal processor, microcomputer, field programmable array (FPA) A programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. The processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For ease of understanding, the processing apparatus may be described as being used singly, but those skilled in the art will recognize that the processing apparatus may have a plurality of processing elements and / As shown in FIG. For example, the processing apparatus may comprise a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as a parallel processor.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of the foregoing, and may be configured to configure the processing device to operate as desired or to process it collectively or collectively Device can be commanded. The software and / or data may be in the form of any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage media, or device , Or may be permanently or temporarily embodied in a transmitted signal wave. The software may be distributed over a networked computer system and stored or executed in a distributed manner. The software and data may be stored on one or more computer readable recording media.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.
Claims (16)
외부 프레임과 추진력을 생성하는 동력원에 의해 비행되는 비행동체;
위성항법장치(Global Positioning System; GPS) 및 실시간 위치 추적시스템(Real Time Location System; RTLS) 중 적어도 어느 하나 이상을 이용하여 상기 비행동체의 위치를 확인하는 위치정보 인식부;
이동하는 측정 대상을 감지하는 감지센서;
상기 측정 대상을 측정하는 측정센서;
상기 감지센서에 의해 상기 측정 대상의 이동 방향을 감지하여 상기 측정 대상과 동일한 방향으로 상기 비행동체를 이동시키되, 상기 위치정보 인식부, 상기 감지센서, 및 상기 측정센서로부터 정보를 제공받아 종합하여 상기 비행동체를 이동시키는 제어부;
상기 측정센서에서 측정한 결과와 측정 시간 및 측정 위치를 외부의 메인 서버로 송신하는 통신부; 및
지상에 있는 상기 메인 서버에 비행 상태 및 정보를 전달하기 위해 비행 속도 및 고도를 제어하며 비행 상태를 확인하여 비행 상태 및 정보를 제어부에 전달하는 비행 정보부
를 포함하고,
상기 측정 대상은
유해 화학 물질, 병원균 바이러스, 미세먼지, 방사능, 구조체의 물리적 변화 중 어느 하나에 포함되고,
상기 측정센서는
상기 측정 대상을 물리적, 화학적, 생리학적 방법 중 적어도 어느 하나 이상의 방법에 의해 변화량 또는 상황을 계측하여 전기적 신호로 변환하며,
풍향과 풍속을 반영하여 상기 측정 대상의 이동 방향을 예측하고, 예측한 상기 측정 대상의 이동 방향으로 상기 비행동체를 이동시켜 이동성을 가진 상기 측정 대상을 따라 동일한 방향으로 이동하면서 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능하며,
상기 통신부는
정보 또는 명령을 전달받는 디지털 인터페이스를 포함하여, 양방향 통신이 가능한 상기 디지털 인터페이스를 통해 외부의 모바일 디바이스, 컴퓨터, 디지털 사물장치, 스마트 컴퓨터, 웹(Web)과 애플리케이션(App), 클라우드 데이터베이스(DB) 공간 중 적어도 어느 하나 이상으로부터 정보 또는 명령을 전달받아 상기 제어부에 입력시켜 운행 또는 측정에 반영하고, 상기 비행 정보부에서 수집한 비행 상태 및 정보를 지상에 있는 상기 메인 서버에 전달하고,
상기 제어부는,
상기 위치정보 인식부, 상기 감지센서, 및 상기 측정센서 각각으로부터 제공받은 정보 및 상기 측정 대상을 촬영한 영상을 이용하여 상기 비행동체를 이동시키고,
상기 측정 대상은, 경제적 또는 지리적으로 상기 측정 대상을 상시 측정하는 요건이 성립되지 않음에 따라 범위에 입력된 지리정보 위치 좌표로 비행하여 측정되는 것
을 특징으로 하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치.A flying sensor system for a flying robot,
A flying body that is driven by a power source that generates an external frame and propulsive force;
A position information recognizing unit for recognizing the position of the flying object by using at least one of a Global Positioning System (GPS) and a Real Time Location System (RTLS);
A sensing sensor for sensing a moving object to be measured;
A measurement sensor for measuring the object to be measured;
Wherein the sensing unit senses the direction of movement of the measurement object by the sensing sensor and moves the airplane in the same direction as the measurement object, receives information from the position information recognition unit, the sensing sensor, and the measurement sensor, A control unit for moving the flying body;
A communication unit for transmitting a measurement result of the measurement sensor, a measurement time and a measurement position to an external main server; And
A flight information unit for controlling a flight speed and an altitude in order to transmit the flight status and information to the main server on the ground and for confirming the flight status and transmitting the flight status and information to the control unit;
Lt; / RTI >
The measurement object
Toxic chemicals, pathogenic viruses, fine dust, radioactivity, and physical changes in the structure,
The measurement sensor
Measuring a change amount or a situation by at least one of physical, chemical, and physiological methods to convert the measurement object into an electrical signal,
Estimating a moving direction of the measurement target by reflecting the wind direction and wind speed, moving the flying body in a predicted moving direction of the measurement target, moving in the same direction along the measurement target having mobility, Lt; / RTI >
The communication unit
A computer, a digital object device, a smart computer, a Web and an application, a cloud database (DB), and the like via the digital interface capable of bidirectional communication, The control unit receives the information or the command from at least one of the at least one of the plurality of servers,
Wherein,
The moving object is moved using the information provided from each of the position information recognizing unit, the sensing sensor, and the measurement sensor and the image of the measurement object,
The measurement object is one that is measured by flying at the geographical information location coordinates inputted in the range as the requirement for measuring the measurement object is not established economically or geographically
A flying sensor device for a flying robot,
상기 비행동체에 설치되어 상기 측정 대상을 촬영하는 카메라
를 더 포함하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치.The method according to claim 1,
A camera installed on the flying body for photographing the measurement object,
And further comprising a flying sensor device.
경제적 또는 지리적으로 상기 측정 대상을 상시 측정하는 요건이 성립되지 않을 경우, 미리 정해진 위치로 비행하여 측정하는 것
을 특징으로 하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치.The method according to claim 1,
If the requirements for the measurement of the object to be measured are not established economically or geographically, the measurement is made by flying to a predetermined position
A flying sensor device for a flying robot,
상기 비행동체에 구성되어, 외부에 있는 원격 마이크에 의해 입력되는 음성 정보를 방송하는 스피커 모듈
을 더 포함하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 장치.The method according to claim 1,
A speaker module configured to broadcast audio information input by an external remote microphone,
And further comprising a flying sensor device.
동력원에 의해 추진력을 생성하여 비행하는 단계;
감지센서를 이용하여 이동하는 측정 대상을 감지하는 단계;
상기 측정 대상의 이동 방향을 파악하여 상기 측정 대상과 동일한 방향으로 이동하는 단계;
측정센서를 이용하여 상기 측정 대상을 측정하는 단계;
상기 측정센서에서 측정한 결과와 측정 위치 및 측정 시간을 외부의 메인 서버로 송신하는 단계;
지상에 있는 상기 메인 서버에 비행 상태 및 정보를 전달하기 위해 비행정보부에서 비행 속도 및 고도를 제어하고 비행 상태를 확인하여 비행 상태 및 정보를 제어부에 전달하는 단계; 및
상기 메인 서버로부터 정보 또는 명령을 수신하거나 외부의 기기로부터 정보 또는 명령을 수신하는 단계
를 포함하고,
상기 측정 대상은
유해 화학 물질, 병원균 바이러스, 미세먼지, 방사능, 구조체의 물리적 변화 중 어느 하나에 포함되고,
상기 측정센서는
상기 측정 대상을 물리적, 화학적, 생리학적 방법 중 적어도 어느 하나 이상의 방법에 의해 변화량 또는 상황을 계측하여 전기적 신호로 변환하며,
상기 측정 대상의 이동 방향을 파악하여 동일한 방향으로 이동하는 단계는,
풍향과 풍속을 반영하여 상기 측정 대상의 이동 방향을 예측하고, 예측한 상기 측정 대상의 이동 방향으로 비행동체를 이동시켜 이동성을 가진 상기 측정 대상을 따라 동일한 방향으로 이동하면서 실시간 이동 위치에 따른 측정이 가능하며,
상기 메인 서버로부터 정보 또는 명령을 수신하거나 외부의 기기로부터 정보 또는 명령을 수신하는 단계는,
정보 또는 명령을 전달받는 디지털 인터페이스를 포함하여, 양방향 통신이 가능한 상기 디지털 인터페이스를 통해 외부의 모바일 디바이스, 컴퓨터, 디지털 사물장치, 스마트 컴퓨터, 웹(Web)과 애플리케이션(App), 클라우드 데이터베이스(DB) 공간 중 적어도 어느 하나 이상으로부터 정보 또는 명령을 전달받아 상기 제어부에 입력시켜 운행 또는 측정에 반영하고, 상기 비행 정보부에서 수집한 비행 상태 및 정보를 지상에 있는 상기 메인 서버에 전달하며,
위성항법장치(Global Positioning System; GPS) 및 실시간 위치 추적시스템(Real Time Location System; RTLS) 중 적어도 어느 하나 이상의 위치정보 인식부를 이용하여 상기 비행동체의 위치를 확인하고, 상기 위치정보 인식부, 상기 감지센서, 상기 측정센서 각각으로부터 제공받은 정보와 상기 측정 대상을 촬영한 영상을 종합하여 상기 비행동체를 이동시키고,
상기 측정 대상은, 경제적 또는 지리적으로 상기 측정 대상을 상시 측정하는 요건이 성립되지 않음에 따라 범위에 입력된 지리정보 위치 좌표로 비행하여 측정되는 것
을 특징으로 하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 방법. A method for flying a flying sensor robot platform,
Generating and driving a propulsive force by a power source;
Sensing a moving object to be measured using a sensing sensor;
Determining a moving direction of the measurement target and moving in the same direction as the measurement target;
Measuring the measurement object using a measurement sensor;
Transmitting a measurement result of the measurement sensor, a measurement position and a measurement time to an external main server;
Controlling a flight speed and an altitude in a flight information unit to transmit the flight status and information to the main server on the ground, confirming the flight status, and transmitting the flight status and information to the control unit; And
Receiving information or commands from the main server or receiving information or commands from an external device
Lt; / RTI >
The measurement object
Toxic chemicals, pathogenic viruses, fine dust, radioactivity, and physical changes in the structure,
The measurement sensor
Measuring a change amount or a situation by at least one of physical, chemical, and physiological methods to convert the measurement object into an electrical signal,
Wherein the step of determining the moving direction of the measurement object and moving in the same direction comprises:
The moving direction of the measuring object is predicted by reflecting the wind direction and the wind speed, and the moving body is moved in the moving direction of the measuring object so as to move in the same direction along the moving object having the movement, Yes,
Receiving information or instructions from the main server or receiving information or commands from an external device,
A computer, a digital object device, a smart computer, a Web and an application, a cloud database DB, and the like via the digital interface capable of bidirectional communication, And receives the information or command from at least one of the at least one of the at least one of the at least one of the at least one server and the at least one server,
A position information recognizing unit for recognizing the position of the flying object using at least one of a global positioning system (GPS) and a real time location system (RTLS) A sensor, a sensor, a sensor, a sensor, and a sensor,
The measurement object is one that is measured by flying at the geographical information location coordinates inputted in the range as the requirement for measuring the measurement object is not established economically or geographically
A method of flying a flying sensor robot platform,
카메라를 이용하여 이동하는 상기 측정 대상을 촬영하는 단계
를 더 포함하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 방법.10. The method of claim 9,
Taking a measurement object moving using a camera
The method comprising the steps of:
경제적 또는 지리적으로 상기 측정 대상을 상시 측정하는 요건이 성립되지 않을 경우, 미리 정해진 위치로 비행하여 측정하는 것
을 특징으로 하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 방법.10. The method of claim 9,
If the requirements for the measurement of the object to be measured are not established economically or geographically, the measurement is made by flying to a predetermined position
A method of flying a flying sensor robot platform,
스피커 모듈을 이용하여 외부에 있는 원격 마이크를 통해 입력되는 음성 정보를 방송하는 단계
를 더 포함하는 날아다니는 비행 센서로봇 플랫폼 방법.10. The method of claim 9,
A step of broadcasting voice information inputted through an external remote microphone using a speaker module
The method comprising the steps of:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140093521A KR101648625B1 (en) | 2014-07-23 | 2014-07-23 | Apparatus and Method for Flying Flight Sensor Robot Platform |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140093521A KR101648625B1 (en) | 2014-07-23 | 2014-07-23 | Apparatus and Method for Flying Flight Sensor Robot Platform |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20160012337A KR20160012337A (en) | 2016-02-03 |
| KR101648625B1 true KR101648625B1 (en) | 2016-08-24 |
Family
ID=55355388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020140093521A KR101648625B1 (en) | 2014-07-23 | 2014-07-23 | Apparatus and Method for Flying Flight Sensor Robot Platform |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101648625B1 (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108791847B (en) * | 2018-06-08 | 2021-11-16 | 南京熙赢测控技术有限公司 | Device for automatically identifying road inspection well cover and automatically numbering |
| KR102298811B1 (en) * | 2019-04-10 | 2021-09-08 | 군산대학교산학협력단 | Drone for measuring fine dust |
| CN111413259B (en) * | 2020-04-14 | 2020-11-10 | 河南省商丘生态环境监测中心 | Real-time monitoring and tracing method for air exhaust gas |
| CN113377126B (en) * | 2021-05-31 | 2022-08-16 | 湖北君邦环境技术有限责任公司 | Site survey stationing point location generation method, device, equipment and storage medium |
| KR102382836B1 (en) * | 2021-08-05 | 2022-04-08 | 주식회사 태영정보 | Integral type cctv camera system for fine dust measuring apparatus with light scattering type |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005263105A (en) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | Announcement system to public utilizing unmanned flying body |
| JP2006176073A (en) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Chemical spraying system using unmanned helicopter |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102035693B1 (en) * | 2010-12-23 | 2019-10-23 | 한국전자통신연구원 | Method of monitoring air pollution and system for the same |
-
2014
- 2014-07-23 KR KR1020140093521A patent/KR101648625B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005263105A (en) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | Announcement system to public utilizing unmanned flying body |
| JP2006176073A (en) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | Chemical spraying system using unmanned helicopter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20160012337A (en) | 2016-02-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11709491B2 (en) | Dynamically adjusting UAV flight operations based on radio frequency signal data | |
| US20220107643A1 (en) | Control device, imaging device, control method, imaging method, and computer program | |
| US11275375B1 (en) | Fiducial-based navigation of unmanned vehicles | |
| KR101648625B1 (en) | Apparatus and Method for Flying Flight Sensor Robot Platform | |
| US20230298202A1 (en) | Information processing device, information processing method, and computer program | |
| CN106687878B (en) | System and method for monitoring with visual indicia | |
| CN107531217B (en) | Apparatus and method for identifying or detecting obstacles | |
| CN105704437A (en) | Integrated camera awareness and wireless sensor system | |
| EP3788730B1 (en) | Radio link coverage map and loss mitigation systems and methods | |
| JP2018114807A (en) | Unmanned flight vehicle and flight system | |
| JP2018156491A (en) | Facility inspection system | |
| JP2017010234A (en) | Moving robot system and moving robot control method | |
| KR20180119445A (en) | Contamination detecting system, mtehod and computer readable recording medium thereof | |
| KR20190048748A (en) | Autonomous flight system using dual GPS and method thereof | |
| JP2020149640A (en) | Flight system and landing control method | |
| KR20190010126A (en) | System for exploring disaster site usinig drone | |
| JP7216046B2 (en) | patrol inspection system | |
| KR102258733B1 (en) | Unmanned aerial vehicle operation system for evacuation guidance and evacuation guidance method using the same | |
| Hennage et al. | Fully autonomous drone for underground use | |
| JP2014144493A (en) | Parent-child featured robot | |
| Tomita et al. | Development of UAV indoor flight technology for building equipment works | |
| Troll et al. | Indoor Localization of Quadcopters in Industrial Environment | |
| JP6529098B2 (en) | Position estimation device, position estimation method, and program | |
| KR101470762B1 (en) | Apparatus and method for location tracking | |
| US20200320857A1 (en) | Unmanned system (us) for safety device testing |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| AMND | Amendment | ||
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190624 Year of fee payment: 4 |