KR101645998B1 - a surveying apparatus of underground facilities and - Google Patents

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KR101645998B1
KR101645998B1 KR1020160063043A KR20160063043A KR101645998B1 KR 101645998 B1 KR101645998 B1 KR 101645998B1 KR 1020160063043 A KR1020160063043 A KR 1020160063043A KR 20160063043 A KR20160063043 A KR 20160063043A KR 101645998 B1 KR101645998 B1 KR 101645998B1
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이준섭
조지현
최영재
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(주)지트
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Abstract

The present invention relates to an underground facility survey apparatus which surveys a location of an underground facility, and a location measurement method of an underground facility. According to an embodiment of the present invention, the underground facility survey apparatus comprises: a first cart to run in an underground facility; a second cart connected to the first cart to run along the first cart; and a connection module to rotatably connect the first cart and the second cart to each other. The connection module comprises: a horizontal rotary shaft to connect the first cart and the second cart to be horizontally rotated; a vertical rotary shaft to connect the first cart and the second cart to be vertically rotated; a first detection sensor installed on the horizontal rotary shaft to detect horizontal rotation of the first cart and the second cart; a second detection sensor installed on the vertical rotary shaft to detect vertical rotation of the first cart and the second cart; and a location transmission module to transmit location information of a detected portion when the first detection sensor and the second detection sensor detect horizontal or vertical rotation. Therefore, power consumption is minimized to perform a survey for a long period of time, and a location and a shape of an underground facility can be accurately surveyed by a relatively simple method.

Description

지하시설물 측량장치 및 위치측정방법{a surveying apparatus of underground facilities and }Technical Field [0001] The present invention relates to a surveying apparatus for underground facilities,

본 발명은 지하시설물의 위치를 측량하는 지하시설물 측량장치 및 지하시설물 위치측정방법에 관한 것이다.The present invention relates to an underground facility surveying apparatus for measuring the location of an underground facility and a method for measuring an underground facility location.

일반적으로 지중에 매설된 관로와 같은 지하시설물은 접근이 쉽지가 않아 매설된 위치를 측량하기 어려운 문제점이 있었다.Generally, underground facilities such as pipelines buried in the ground are difficult to access and it is difficult to measure buried locations.

이를 해결하기 위해 종래에는 한국등록특허의 제10-1241844호(2013.3.5.등록)의 "트라이앵글형 정밀관로측량로봇을 통한 스마트형 관로측량장치"가 개시된 바가 있다.In order to solve this problem, a smart type channel measurement apparatus using a triangle type precision channel measurement robot has been disclosed in Korean Patent No. 10-1241844 (registered on March 3, 2013).

종래의 관로측량장치는 트라이앵글형 정밀관로측량로봇과 무선통신망으로 연결되어, 트라이앵글형 정밀관로측량로봇의 이동, 회전, 발광형 반사경부의 위치조절, 캠카메라 구동에 관한 제어명령신호를 송신시키고, 이에 따른 응답신호와 영상데이터를 수신받아, 화면상에 영상데이터를 표출시키는 메인제어보드와, 메인제어보드로부터 제어명령신호를 수신받아, 관로 내벽을 따라 이동하면서 관로의 중앙에 정위치시켜 정밀측량기의 측량타겟을 형성시키고, 관로 내부를 촬영한 영상을 메인제어보드로 전송시키도록 트라이앵글형 로봇몸체, 제1 브릿지 모듈, 제2 브릿지 모듈, 제3 브릿지 모듈, 총알형 메인본체, 캠카메라부, 충전배터리부, 스마트로봇제어모듈, 발광형 반사경부로 이루어진 트라이앵글형 정밀관로측량로봇으로 구성되는 트라이앵글형 정밀관로측량로봇을 통한 스마트형 관로측량장치에 있어서, 상기 스마트로봇제어모듈은 근거리의 메인제어보드와 지그비통신망으로 연결되어 양방향 데이터 통신을 하면서, 메인제어보드로부터 제어명령을 수신받는 제2 지그비통신모듈과, 총알형 메인몸체의 상단 일측에 위치되어, 총알형 메인몸체의 각도와 자세 정보를 센서를 통해 센싱시키는 자세감지센서모듈과, 마이컴부의 제어신호에 따라 총알형 메인몸체를 기준으로 제1,2,3 브릿지모듈을 회전시켜 총알형 메인몸체가 관The conventional channel measurement apparatus is connected to the triangle type precision channel measurement robot through a wireless communication network to transmit control command signals for moving and rotating the triangle type precision channel measurement robot, adjusting the position of the reflection type illuminated portion, driving the cam camera, A main control board for receiving the response signal and the image data according to the control signal and displaying the image data on the screen, and a controller for receiving the control command signal from the main control board, moving along the inner wall of the duct, A first bridge module, a second bridge module, a third bridge module, a bullet-shaped main body, a cam camera section, a charging section, and a charging section, so as to form a measurement target and transmit an image photographed inside the duct to the main control board. A triangle consisting of a battery section, a smart robot control module, and an illuminated reflector section is composed of a triangle- The Smart Robot control module is connected to a main control board in a short distance and a Zigbee communication network to perform bidirectional data communication while receiving a control command from a main control board, A main body of the bullet-shaped main body, and an attitude sensor module which is positioned at an upper end of the bullet-shaped main body and senses the angle and attitude information of the bullet-shaped main body through a sensor, 1,2,3 bridge module to rotate the bullet-shaped main body

로 중앙에 정위치시키도록 제어하는 브릿지회전제어모듈과, 마이컴부의 제어신호에 따라 제1,2,3 브릿지모듈의 높낮이조절시켜 총알형 메인몸체가 관로 내벽을 따라 밀착되면서 이동시키고, 특정 위치에서 총알형 메인몸체가 관로 중앙에 정위치시키도록 제어하는 브릿지높낮이제어모듈과, 자세감지센서모듈로부터 총알형 메인몸체의 각도와 자세 정보를 전달받아, 현재 총알형 메인몸체의 위치값을 연산한 후, 브릿지회전제어모듈로 제1,2,3 브릿지모듈을 회전시키라는 회전명령신호를 출력시키고, 이와 동시에 브릿지높낮이제어모듈로 제1,2,3 브릿지모듈의 높낮이를 조절시키라는 높낮이조절명령신호를 출력시켜, 발광형반사부를 관로의 중앙에 정위치시키도록 제어하고, 제2 지그비통신모듈을 통해 캠카메라부에서 촬영한 영상을 메인제어보드로 전송시키도록 제어하는 마이컴부를 포함하여 구성되었다.The bridge control module controlling the elevation of the first, second and third bridge modules according to the control signal of the microcomputer to move the bullet-shaped main body in close contact with the inner wall of the conduit, A bridge height control module for controlling the bullet-shaped main body to be positioned at the center of the pipe, an angle and posture information of the bullet-shaped main body from the posture detection sensor module and calculating a position value of the current bullet- , A rotation command signal for rotating the first, second and third bridge modules is outputted to the bridge rotation control module, and at the same time, a height control command signal for controlling the height of the first, second and third bridge modules And controls the light emitting type reflector to be positioned right in the center of the duct and outputs the image photographed by the cam camera unit to the main control board through the second Zigbee communication module And a microcomputer for controlling the transmission of the data.

상기한 종래의 관로측량장치는 지하시설물에 직접 진입하지 않고 지하시설물을 이동하며, 지하시설물을 측량하고, 측량된 정보를 외부와 무선통신하는 형태로 지하시설물을 측량할 수 있었다.The conventional channel measurement apparatus described above can measure underground facilities in the form of moving underground facilities, measuring underground facilities, and wirelessly communicating the measured information to the outside without directly entering the underground facilities.

하지만, 종래의 관로측량장치는 측량된 관로의 정보를 실시간 지중으로 송신해야 하기 때문에 전력소모가 높아 잦은 배터리의 교체와 함께 장시간 관로측량이 어려워 장시간 관로측량이 어려운 문제점이 있었다.However, since the conventional channel surveying apparatus needs to transmit the information of the surveyed channel to the real-time underground, there is a problem that it is difficult to measure the channel for a long time due to the frequent replacement of the battery and the long-

또한, 측량된 관로의 정보를 주기적으로 송출하기 때문에 관로가 절곡된 부분을 지나 측량된 관로의 정보를 송신할 경우, 관로의 절곡된 부분을 명확히 파악하기 어려운 문제점이 있었다. Further, since the information of the surveyed pipeline is periodically transmitted, when the information of the surveyed pipeline is transmitted through the portion where the pipeline is bent, it is difficult to clearly grasp the bent portion of the pipeline.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 전력소모를 최소화시켜 장시간 지하시설물을 측량할 수 있을 뿐만 아니라, 비교적 간단한 방법으로 지하시설물의 형태를 정확히 측량할 수 있는 지하시설물 측량장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for minimizing power consumption and measuring an underground facility for a long time, Thereby providing an underground facility surveying device capable of being measured.

상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치는 지하시설물을 주행하는 제1 대차, 상기 제1 대차에 연결되어 제1 대차를 따라 주행하는 제2 대차, 상기 제1 대차와 제2 대차가 상호 회전가능하도록 연결하는 연결모듈을 포함하고, 상기 연결모듈은 상기 제1 대차와 상기 제2 대차를 좌우로 회전 가능하도록 연결하는 좌우회전축, 상기 제1 대차와 상기 제2 대차를 상하로 회전 가능하도록 연결하는 상하회전축, 상기 좌우회전축에 설치되어 상기 제1 대차와 제2 대차의 좌우회전을 감지하는 제1 감지센서, 상기 상하회전축에 설치되어 상기 제1 대차와 제2 대차의 상하회전을 감지하는 제2 감지센서를 포함하고, 상기 제1 감지센서와 상기 제2 감지센서가 좌우회전 또는 상하회전을 감지 시 감지된 부분의 위치정보를 전송하는 위치송신모듈을 포함하며, 상기 제1 대차와 상기 제2 대차는 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에 각각 방사상으로 배치되는 복수 개의 구동바퀴, 상기 구동바퀴가 지하시설물의 내주에 밀착되도록 상기 제1 대차와 상기 대차의 각 구동바퀴를 연결하고, 상기 제1 대차와 상기 제2 대차의 진행방향으로 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 회전 가능하도록 구동바퀴를 연결하는 복수 개의 연결막대, 상기 복수 개의 연결막대가 연결되고 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 각각 전후방으로 이동 가능하게 설치되어 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 전후방으로 이동함에 따라 상기 연결막대를 펼치거나 접는 이동몸체, 및 상기 이동몸체에 나사체결되어 나사체결력에 의해 상기 이동몸체를 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 각각 전후방으로 이동시키는 회전나사봉을 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an underground facility surveying system including a first car that runs underground facilities, a second car that is connected to the first car and travels along the first car, And a connection module for connecting the first and second bogies to each other such that the first bogie and the second bogie are rotatable relative to each other, A first sensing sensor installed on the left and right rotation shafts for sensing a left-right rotation of the first and second bogies, a first sensor installed on the upper and lower rotation shafts, And a second sensing sensor for sensing the up and down rotation of the first sensing sensor and the second sensing sensor, Wherein the first and second bogie wheels comprise a plurality of drive wheels radially disposed on the first and second bogie wheels, respectively, and a plurality of drive wheels disposed radially on the first bogie and the second bogie, A plurality of connecting rods connecting the driving wheels of the bogie and the bogie and connecting the driving wheels to be rotatable in the first bogie and the second bogie in the traveling direction of the first bogie and the second bogie, A moving body for connecting and disconnecting the connecting rod as the first truck and the second truck move back and forth in the first truck and the second truck so as to be movable forward and backward in the first truck and the second truck, A rotating body that is screwed to the moving body to move the moving body in forward and backward directions in the first truck and the second truck by a screwing force, It includes a rod.

상기 연결모듈은 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 상기 좌우회전축과 상기 상하회전축이 상기 제1 대차와 상기 제2 대차의 회전과 무관하게 중력에 의해 수평과 수직을 유지하도록 하부의 무게를 증대시키는 중량추를 포함할 수 있다.The connection module increases the weight of the lower part so that the left and right rotation shafts and the upper and lower rotation shafts in the first and second bogies are kept horizontal and vertical by gravity irrespective of the rotation of the first and second bogies, Weight weight to be used.

본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 위치측정방법은 상기한 지하시설물 측량장치를 이용한 지하시설물 위치측정방법에 있어서, 상기 구동바퀴가 지하시설물의 내주에 밀착되도록 회전나사봉을 회전시켜 이동몸체를 이동시키는 단계, 상기 이동몸체가 이동하여 상기 구동바퀴가 지하시설물의 내주에 밀착된 상태에서 지하시설물을 따라 이동하도록 구동바퀴를 구동시키는 단계, 상기 구동바퀴가 구동하는 상태에서 제1 감지센서와 제2 감지센서가 상하회전축 또는 좌우회전축을 중심을 중심으로 제1 대차와 제2 대차의 회전을 감지하는 단계, 및 상기 제1 감지센서와 상기 제2 감지센서가 회전을 경우, 위치송신모듈을 통해 회전된 부분의 위치를 전송하는 단계를 포함한다.A method for measuring the position of an underground facility according to an embodiment of the present invention is a method for measuring the position of an underground facility using the underground facility surveying apparatus, the method comprising: rotating the rotary bar to rotate the moving body in such a manner that the drive wheel closely contacts the inner periphery of the underground facility; Driving the driving wheels to move along the underground facilities in a state in which the driving wheels are in close contact with the inner periphery of the underground facilities by moving the moving body; The sensing sensor senses the rotation of the first and second bogies about the center of the up-and-down rotation axis or the left and right rotation axis, and when the first sensing sensor and the second sensing sensor rotate, And transmitting the position of the part to be processed.

본 발명에 따르면, 지하시설물의 일직선인 부분을 제외하고, 절곡되거나, 굴곡진 부분 또는 지하시설물의 관경이 달라지는 부분에서만 지하시설물의 정보를 송신하여 주기적인 통신에 의한 전력소모를 방지함으로써, 장시간 측량을 수행할 수 있다.According to the present invention, the information of the underground facility is transmitted only at the portion where the bend, the bent portion, or the underground facility of the underground facility is changed except for the straight line portion of the underground facility, thereby preventing power consumption by periodic communication, Can be performed.

또한, 지하시설물에서 절곡되거나, 굴곡진 부분 또는 관경이 달라지는 부분에서 정보를 송신함으로써, 비교적 간단한 방법으로 지하시설물을 정확히 측량할 수 있다.In addition, by transmitting information at a portion bent or bent at an underground facility or at a portion where the diameter varies, it is possible to accurately measure the underground facility in a relatively simple manner.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치의 연결모듈을 분해한 분해사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치를 도시한 측단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치를 도시한 측단면도로서, 절곡부를 지나는 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치를 도시한 측단면도로서, 관경이 작아지는 부분을 지나는 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치의 신호송신지점을 표시한 도면이다.1 is a perspective view illustrating an underground facility surveying apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view of a connection module of an underground facility surveying apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a side sectional view showing an underground facility surveying apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a side cross-sectional view of an underground facility surveying apparatus according to an embodiment of the present invention, showing a state passing through a bending section. FIG.
FIG. 5 is a side sectional view showing an underground facility surveying apparatus according to an embodiment of the present invention, and shows a state passing through a portion where the pipe diameter decreases.
6 is a diagram illustrating signal transmission points of an underground facility surveying apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치(100)는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)를 포함할 수 있다.1 and 3, the underground facility surveying apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may include a first bogie 110 and a second bogie 130.

제1 대차(110)와 제2 대차(130)는 하기에 설명될 연결모듈(150)에 의해 연결되어 지하시설물(200)을 따라 주행하며, 지하시설물(200)의 위치를 측량할 수 있다.The first truck 110 and the second truck 130 are connected to each other by a connection module 150 to travel along the underground facility 200 and can measure the position of the underground facility 200.

한편, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)는 각 구동바퀴(113,133)를 포함할 수 있다.The first and second bogie 110 and 130 may include driving wheels 113 and 133, respectively.

구동바퀴(113,133)는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 각각에 임의의 수평축을 기준으로 방사상으로 복수 개가 위치될 수 있으며, 각각의 구동바퀴(113,133)는 구동모터가 각각 설치되어 독립적으로 구동할 수 있다.A plurality of driving wheels 113 and 133 may be positioned radially with respect to an arbitrary horizontal axis on each of the first and second bogie 110 and 130. Driving wheels 113 and 133 may be driven by driving motors And can be driven independently.

이때, 제1 대차(110)가 지하시설물(200)에 앞서 진입하고, 제2 대차(130)가 제1 대차(110)를 따라 이동하면, 제1 대차(110)에 설치된 구동바퀴(113,133)만 구동모터에 의해 구동되고, 제2 대차(130)에 설치되는 구동바퀴(113,133)는 별도의 동력 없이 제1 대차(110)를 따라 이동하도록 구성할 수도 있다.At this time, when the first truck 110 enters the underground facility 200 and the second truck 130 moves along the first truck 110, the drive wheels 113 and 133 installed on the first truck 110, And the driving wheels 113 and 133 installed on the second bogie 130 may be configured to move along the first bogie 110 without any additional power.

한편, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)는 연결대(111,131)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the first truck 110 and the second truck 130 may include links 111 and 131, respectively.

이 연결대(111,131)는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)에서 방사상으로 위치된 구동바퀴(113,133)를 제1 대차(110)와 제2 대차(130)에 연결할 수 있다.The links 111 and 131 may connect the first and second bogie wheels 110 and 130 to the drive wheels 113 and 133 radially positioned at the first and second bogie 130 and 130.

한편, 연결대(111,131)는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)에 연결되는 끝단 부분이 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 진행하는 방향과 반대방향으로 회전 가능하게 결합되어 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 둘레로 구동바퀴(113,133)를 펼치거나, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 각각의 둘레에 인접하도록 구동바퀴(113,133)를 접을 수 있다.The connecting rods 111 and 131 are connected to the first bogie 110 and the second bogie 130 such that the ends of the connecting rods 111 and 131 are rotatable in a direction opposite to the direction in which the first bogie 110 and the second bogie 130 advance The drive wheels 113 and 133 are extended around the first and second bogies 110 and 130 or the drive wheels 113 and 133 are disposed adjacent to the first and second bogies 110 and 130, 113, 133).

그리고, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)는 각각 이동몸체(115,135)를 포함할 수 있다.The first truck 110 and the second truck 130 may include moving bodies 115 and 135, respectively.

이 이동몸체(115,135)는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 각 내부에서 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 이동하는 방향으로 슬라이딩 이동 가능하도록 설치될 수 있으며, 이동몸체(115,135)의 중앙에는 관통공이 형성되며, 관통공의 내주에는 나사산이 형성될 수 있다.The moving bodies 115 and 135 may be installed to be slidable in a direction in which the first truck 110 and the second truck 130 move in each of the first truck 110 and the second truck 130 A through hole is formed at the center of the moving bodies 115 and 135, and a thread may be formed on the inner circumference of the through hole.

그리고, 이동몸체(115,135)에는 연결대(111,131)가 결합되어 제1 대차(110) 및 제2 대차(130)에서 슬라이딩 이동하는 이동몸체(115,135)의 이동에 따라 연결대(111,131)를 회전시키는 형태로 제1 대차(110)와 제2 대차(130)에서 구동바퀴(113,133)를 펼치거나 접을 수 있다.The connecting bodies 111 and 131 are coupled to the moving bodies 115 and 135 to rotate the connecting bodies 111 and 131 in accordance with the movement of the moving bodies 115 and 135 sliding on the first and second trucks 110 and 130 The drive wheels 113 and 133 can be extended or collapsed in the first and second trucks 110 and 130.

이때, 연결대(111,131)에는 연결대(111,131)의 길이방향으로 길게 형성되는 슬라이딩공(112,132)이 형성될 수 있으며, 이동몸체(115,135)에는 슬라이딩공(112,132)에 끼워지는 돌출부가 형성되어 돌출부가 슬라이딩공(112,132)에 끼워지는 형태로 이동몸체(115,135)에 연결대(111,131)가 결합될 수 있다.At this time, the connecting rods 111 and 131 may be formed with sliding holes 112 and 132 which are elongated in the longitudinal direction of the connecting rods 111 and 131. In the moving rods 115 and 135, protrusions fitted to the sliding holes 112 and 132 are formed, The connecting rods 111 and 131 may be coupled to the moving bodies 115 and 135 in such a manner as to be fitted in the holes 112 and 132.

그리고, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)는 각각 회전나사봉(116,136)을 포함할 수 있다.The first truck 110 and the second truck 130 may include rotating screw rods 116 and 136, respectively.

이 회전나사봉(116,136)은 외면에는 이동몸체(115,135)의 관통공에 형성된 나사산과 나사체결되는 나사산이 형성될 수 있으며, 회전나사봉(116,136)은 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 진행방향으로 설치되어 이동몸체(115,135)의 관통공에 나사체결됨으로써, 회전나사봉(116,136)의 회전에 따라 나사체결된 이동몸체(115,135)를 제1 대차(110)와 제2 대차(130)에서 슬라이딩 이동시킬 수 있다.The rotating threaded rods 116 and 136 may be formed with threaded threads formed on the through holes of the moving bodies 115 and 135 and threaded on the outer surfaces of the rotating threaded rods 116 and 136. 130 are screwed to the through holes of the moving bodies 115 and 135 so that the moving bodies 115 and 135 that are screwed together with the rotation of the rotating screw rods 116 and 136 are inserted into the through holes of the first and second trucks 110 and 135, (130).

한편, 회전나사봉(116,136)은 구동모터에 의해 회전하도록 구성될 수 있다.On the other hand, the rotating screw rods 116 and 136 may be configured to rotate by a drive motor.

이와 같이 구성된 제1 대차(110)와 제2 대차(130)는 회전나사봉(116,136)이 회전할 경우, 제1 대차(110) 또는 제2 대차(130)에서 이동몸체(115,135)가 슬라이딩 이동하고, 이동몸체(115,135)의 슬라이딩 이동에 따라 이동몸체(115,135)에 연결된 연결대(111,131)가 회전하여 구동바퀴(113,133)를 접거나 펼치는 형태로 지하시설물(200)의 관경과 대응되는 크기로 구동바퀴(113,133)의 위치를 조절할 수 있다.The first and second trucks 110 and 130 are configured such that when the rotary screw rods 116 and 136 are rotated, the first and second trucks 110 and 135 are slidably moved The connecting rods 111 and 131 connected to the moving bodies 115 and 135 are rotated in accordance with the sliding movement of the moving bodies 115 and 135 so that the driving wheels 113 and 133 are folded or unfolded to a size corresponding to the diameter of the underground facility 200 The positions of the wheels 113 and 133 can be adjusted.

그리고, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)는 이동거리감지센서(117,137)를 포함할 수 있다.The first truck 110 and the second truck 130 may include movement distance sensors 117 and 137.

이 이동거리감지센서(117,137)는 제1 대차(110)와 제2 대차(130) 각각에서 이동몸체(115,135)가 슬라이딩 이동하는 거리를 측정할 수 있다.The movement distance detection sensors 117 and 137 can measure the sliding distance of the moving bodies 115 and 135 in the first truck 110 and the second truck 130, respectively.

한편, 이동거리감지센서(117,137)는 이동몸체(115,135)의 이동거리를 측정하고 이 측정된 이동거리를 컨트롤러(190)의 내경측정부로 제공하여 내경측정부에서는 이동몸체(115,135)의 이동거리를 기초로 삼각함수에 의해 구동바퀴(113,133)의 벌어지거나 접혀지는 높이를 계산하는 형태로 지하시설물(200)의 관경을 측정할 수 있다.The moving distance sensors 117 and 137 measure the moving distance of the moving bodies 115 and 135 and provide the measured moving distance to the inner diameter measuring unit of the controller 190 so that the moving distance of the moving bodies 115 and 135 It is possible to measure the diameter of the underground facility 200 in the form of calculating the height of the widening or folding of the drive wheels 113 and 133 by the trigonometric function.

이때, 내경측정부(미도시)에는 이동몸체(115,135)의 거리에 따른 제1 대차(110) 또는 제2 대차(130)에서 벌어지거나 접혀지는 연결대(111,131)의 각도가 미리 저장되어 저장된 각도와 기초를 기초로 삼각함수에 의해 제1 대차(110) 또는 제2 대차(130)에서 벌어지거나 접혀진 구동바퀴(113,133)의 위치를 계산하는 형태로 지하시설물(200)의 관경을 계산할 수 있다.The angles of the connecting links 111 and 131 that are opened or folded by the first bogie 110 or the second bogie 130 according to the distances of the moving bodies 115 and 135 are previously stored in the inner diameter measuring unit The diameter of the underground facility 200 can be calculated in the form of calculating the positions of the drive wheels 113 and 133 that are opened or folded by the first bogie 110 or the second bogie 130 based on the trigonometric function.

여기서, 계산된 지하시설물(200)의 관경은 하기에 설명될 위치송신모듈(170)을 통해 외부로 전송할 수 있다.Here, the calculated diameter of the underground facility 200 can be transmitted to the outside through the location transmission module 170, which will be described later.

또한, 도면에는 도시되지 않았지만, 제1 대차(110)와 제2 대차(120)에는 지하시설물 측량장치(100)에 전원을 공급하는 배터리가 설치될 수 있으며, 제1 대차(110)의 전방에는 지하시설물의 내부를 촬영할 수 있는 카메라와 조명 등이 더 설치될 수 있다.A battery for supplying power to the underground facilities surveying apparatus 100 may be installed on the first truck 110 and the second truck 120. Although not shown in the figure, A camera and an illumination device for photographing the inside of the underground facilities can be installed.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치(100)는 연결모듈(150)을 포함할 수 있다.2 and 3, the underground facilities surveying apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may include a connection module 150. [

이 연결모듈(150)은 제1 대차(110)와 제2 대차(130)를 상호 회전 가능하도록 연결할 수 있다.The connection module 150 may connect the first truck 110 and the second truck 130 in a rotatable manner.

한편, 연결모듈(150)은 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 상하방향의 회전 가능하도록 연결하는 상하회전축(157)을 포함할 수 있으며, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 좌우방향의 회전 가능하도록 연결하는 좌우회전축(154)을 포함할 수 있다.The connection module 150 may include a vertical rotation shaft 157 that connects the first bogie 110 and the second bogie 130 so as to be rotatable in the vertical direction, And a left and right rotary shaft 154 connected to the bogie 130 so as to be rotatable in the left and right direction.

이때. 연결모듈(150)은 제1 대차(110)에 연결되는 제1 연결부(151)와 제2 대차(130)에 연결되는 제2 연결부(152)를 포함하고, 제1 연결부(151)와 제2 연결부(152)를 연결하는 제3 연결부(153)를 포함할 수 있다.At this time. The connection module 150 includes a first connection part 151 connected to the first bogie 110 and a second connection part 152 connected to the second bogie 130. The connection part 150 includes a first connection part 151, And a third connection part 153 for connecting the connection part 152.

그리고, 제1 연결부(151)의 일단은 제1 대차(110)의 끝단에 결합되고, 제2 연결부(152)의 일단은 제2 대차(130)의 끝단에 결합되며, 제1 연결부(151)의 타단과 제2 연결부(152)의 타단이 제3 연결부(153)의 양단에 각각 좌우회전축(154) 및 상하회전축(157)에 결합되는 형태로 구성될 수 있다.One end of the first connecting part 151 is coupled to the end of the first bogie 110. One end of the second connecting part 152 is coupled to the end of the second bogie 130. The first connecting part 151, And the other end of the second connecting portion 152 is coupled to the left and right rotating shaft 154 and the up-down rotating shaft 157 at both ends of the third connecting portion 153, respectively.

여기서, 제1 대차(110)에 연결되는 제1 연결부(151)의 끝단은 제1 대차(110)에서 회전 가능하게 결합되며, 제2 대차(130)에 연결되는 제2 연결부(152)의 끝단 또한, 제2 대차(130)에서 회전 가능하게 결합될 수 있다.The end of the first connection part 151 connected to the first bogie 110 is rotatably coupled to the first bogie 110 and the end of the second connection part 152 connected to the second bogie 130 And may be rotatably coupled to the second carriage 130.

그리고, 연결모듈(150)은 제1 감지센서(155)와 제2 감지센서(156)를 포함할 수 있다.The connection module 150 may include a first sensing sensor 155 and a second sensing sensor 156.

제1 감지센서(155)는 좌우회전축(154)에 설치되어 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 좌우로 회전하는 것을 감지하여 감지된 정보를 컨트롤러(190)로 제공할 수 있다.The first sensing sensor 155 may be installed on the left and right rotation axis 154 to sense the first and second bogies 110 and 130 rotating to the left and right and provide the sensed information to the controller 190 .

그리고, 제2 감지센서(156)는 상하회전축(157)에 설치되어 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 상하로 회전하는 것을 감지된 정보를 컨트롤러(190)로 제공할 수 있다.The second sensing sensor 156 may be installed on the vertical rotary shaft 157 to provide the sensed information to the controller 190 that the first and second trucks 110 and 130 rotate up and down .

한편, 제1 감지센서(155)와 제2 감지센서(156)는 미리 설정된 각도이상으로 회전할 경우, 전기적으로 통전되도록 구성되거나, 공지된 다양한 형태로 회전을 감지할 수 있는 센서로 구현될 수 있다.The first sensing sensor 155 and the second sensing sensor 156 may be configured to be electrically energized when rotated at a predetermined angle or more, or may be implemented as a sensor capable of detecting rotation in various known types have.

한편, 연결모듈(150)은 중량추(159)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the connection module 150 may include a weight 159.

이 중량추(159)는 연결모듈(150)의 하부에 하중을 가해 연결모듈(150)을 중력방향으로 위치시킴으로써, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 상호 비틀리거나, 동시에 일정각도로 회전하더라도 회전된 각도에 상관없이 상하회전축(157) 및 좌우회전축(154)이 수평 및 수직을 유지시킬 수 있다.The weighing weight 159 causes a load on the lower portion of the connecting module 150 to place the connecting module 150 in the gravity direction so that the first and second bogie 110 and 130 are twisted, The vertical rotation axis 157 and the left and right rotation axis 154 can be held horizontally and vertically irrespective of the angle of rotation even when rotated by an angle.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치(100)는 위치송신모듈(170)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, the underground facilities surveying apparatus 100 according to the embodiment of the present invention may include a location transmitting module 170.

이 위치송신모듈(170)은 이동거리감지센서(117,137), 제1 감지센서(155), 및 제2 감지센서(156)에서 감지된 정보를 송신할 수 있다.The position transmitting module 170 can transmit information sensed by the movement distance detecting sensors 117 and 137, the first sensing sensor 155, and the second sensing sensor 156.

한편, 위치송신모듈(170)은 GPS(171)를 포함할 수 있으며, 위치송신모듈(170) 제1 감지센서(155), 제2 감지센서(156)에서 상하회전축(157) 및 좌우회전축(154)에서 회전됨을 감지하였을 때에만, GPS(171)측정된 위치정보를 외부의 수신장치로 송신할 수 있고, GPS(171)는 정확한 위치를 알려주기 위해 상하회전축(157)과 좌우회전축(154)의 사이에 위치될 수 있다. The position transmitting module 170 may include a GPS 171. The position transmitting module 170 may include a first sensing sensor 155 and a second sensing sensor 156 that are disposed on the upper and lower rotation shafts 157 and 157, The GPS 171 can transmit the measured position information to the external receiving device only when it detects the rotation of the upper and lower rotation shafts 157 and 154, ). ≪ / RTI >

그리고, 위치송신모듈(170)은 GPS(171)에서 측정된 위치정보뿐만 아니라, 이동거리감지센서(117,137)에서 측정하여 컨트롤러(190)의 내경측정부에서 측정된 지하시설물(200)의 내경의 정보를 함께 외부의 수신장치로 송신할 수 있다.The position transmitting module 170 not only detects the position information measured by the GPS 171 but also the position information of the inside diameter of the underground facility 200 measured by the moving distance detecting sensors 117 and 137 and measured by the inside diameter measuring unit of the controller 190 Information can be transmitted together to an external receiving apparatus.

이때, 위치송신모듈(170)은 LTE 등과 같은 이동통신망, WLAN, BLUETOOTH, 등과 같은 근거리 또는 장거리 무선통신을 수행하는 무선통신모듈을 포함할 수 있다.At this time, the position transmitting module 170 may include a wireless communication module for performing a short-distance or long-distance wireless communication such as a mobile communication network such as LTE, WLAN, BLUETOOTH,

한편, 위치송신모듈(170)은 이동거리감지센서(117,137), 제1 감지센서(155), 및 제2 감지센서(156)가 회전 또는 이동을 감지하였을 때에만, 현재의 위치정보 또는 내경측정부에서 측정된 지하시설물(200)의 내경정보를 무선통신모듈을 통해 외부로 송신함으로써, 주기적인 통신에 의한 소모전력을 최소화시킬 수 있다.
On the other hand, the position transmission module 170 can detect the current position information or the inner diameter measurement only when the movement distance detection sensors 117 and 137, the first detection sensor 155, and the second detection sensor 156 detect rotation or movement, The inner diameter information of the underground facility 200 measured by the wireless communication module is transmitted to the outside through the wireless communication module, so that the power consumption by the periodic communication can be minimized.

이하, 각 구성 간의 작용과 효과를 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치를 이용한 지하시설물 위치측정방법과 함께 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation and effect between the components will be described together with the method of measuring the position of the underground facility using the underground facility surveying apparatus according to the embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치(100)는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 각각의 내부에는 이동몸체(115,135)가 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 이동하는 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되며, 각 이동몸체(115,135)에는 관통공에 회전나사봉(116,136)이 나사체결하는 형태로 결합된다.In the underground facilities surveying apparatus 100 according to the embodiment of the present invention, the moving bodies 115 and 135 are installed inside the first truck 110 and the second truck 130, respectively, and the first truck 110 and the second truck 130 130 are slidably coupled to the moving bodies 115, 135. The rotating threaded rods 116, 136 are screwed into the through holes of the moving bodies 115, 135, respectively.

그리고, 이동몸체(115,135)에는 연결대(111,131)가 연결되어 이동몸체(115,135)의 슬라이딩 이동에 따라 연결대(111,131)가 회전함으로써, 연결대(111,131)의 끝단에 결합된 구동바퀴(113,133)가 지하시설물(200)의 내주에 밀착하여 지지되어 지하시설물(200)의 중심에 제1 대차(110)와 제2 대차(130)를 위치시킬 수 있다.The connecting rods 111 and 131 are connected to the moving bodies 115 and 135 so that the connecting rods 111 and 131 are rotated according to the sliding movement of the moving bodies 115 and 135 so that the driving wheels 113 and 133, The first bogie 110 and the second bogie 130 can be positioned at the center of the underground facility 200 by being closely contacted with the inner periphery of the underground facility 200.

이때, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)에는 이동몸체(115,135)가 이동하는 거리를 측정하는 이동거리감지센서(117,137)가 설치될 수 있으며, 이동거리감지센서(117,137)는 이동몸체(115,135)의 이동하는 거리를 측정하고 이 측정된 거리를 컨트롤러(190)의 내경측정부로 전달한다.At this time, the first and second trucks 110 and 130 may be provided with movement distance sensors 117 and 137 for measuring the distance the moving bodies 115 and 135 move, and the movement distance sensors 117 and 137 may be moved Measures the moving distance of the body (115, 135) and transfers the measured distance to the inner diameter measuring portion of the controller (190).

한편, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)는 연결모듈(150)에 의해 연결되며, 연결모듈(150)에는 좌우회전축(154)에 설치되어 좌우회전을 감지하는 제1 감지센서(155)와 상하회전축(157)에 설치되어 상하회전을 감지하는 제2 감지센서(156)가 설치된다.The first bogie 110 and the second bogie 130 are connected to each other by a connection module 150. The connection module 150 is provided with a first sensing sensor 155 and a second sensing sensor 156 installed on the vertical rotary shaft 157 for sensing the up and down rotation.

그리고, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)에는 위치송신모듈(170)이 설치된다.The first transponder 110 and the second transponder 130 are provided with a position transmitter module 170.

이와 같이 구성된 본원발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치(100)를 이용한 지하시설물의 위치측정 방법은 연결모듈(150)에 의해 연결된 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 지하시설물(200)에 위치된 상태에서 컨트롤러(190)는 구동바퀴(113,133)가 지하시설물(200)의 내주에 밀착되도록 회전나사봉(116,136)을 회전시켜 이동몸체(115,135)를 이동시킨다.The method of measuring the position of the underground facility using the underground facility surveying apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is characterized in that the first and second bogies 110 and 130 connected to each other by the connection module 150, The controller 190 rotates the rotating screw rods 116 and 136 to move the moving bodies 115 and 135 so that the driving wheels 113 and 133 are in close contact with the inner circumference of the underground facility 200.

한편, 이동몸체(115,135)가 이동에 따라 연결대(111,131)가 펼쳐지거나, 접혀 구동바퀴(113,133)가 지하시설물(200)에 밀착되면, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 구동바퀴(113,133)가 구동하여 측량을 수행할 지하시설물(200)을 따라 이동한다.When the connecting members 111 and 131 are opened or folded and the driving wheels 113 and 133 are brought into close contact with the underground facilities 200 as the moving bodies 115 and 135 move, the driving of the first and second trucks 110 and 130 The wheels 113 and 133 are driven to move along the underground facility 200 to be surveyed.

이때, 이동거리감지센서(117,137)는 이동몸체(115,135)의 이동거리를 측정하고, 측정된 이동거리를 내경측정부로 전송하여 내경측정부에서는 이동거리를 기초로 삼각함수에 의해 관경을 계산하여 무선통신모듈을 통해 관경의 정보를 발신한다.At this time, the movement distance detection sensors 117 and 137 measure the movement distance of the moving bodies 115 and 135, transmit the measured movement distance to the inner diameter measurement unit, and calculate the diameter of the inner body by the trigonometric function based on the movement distance, The information of the diameter is transmitted through the communication module.

한편, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 지하시설물(200)을 주행하며 지하시설물(200)이 좌우로 절곡되는 부분에서는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 연결모듈(150)의 좌우회전축(154)을 중심으로 회전하며, 제1 감지센서(155)는 좌우회전함을 감지함과 동시에 GPS(171)에서 측정된 현재의 위치정보를 무선통신모듈을 통해 외부로 발신한다.The first truck 110 and the second truck 130 travel in the underground facilities 200 and the first truck 110 and the second truck 130 are connected to each other at a portion where the underground facility 200 is bent to the left and right The first sensing sensor 155 senses the rotation of the first sensing sensor 155 in the left and right directions and simultaneously detects the current position information measured by the GPS 171 through the wireless communication module Outside.

또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 지하시설물(200)을 주행하며, 지하시설물(200)이 상하로 절곡되는 부분에서는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 연결모듈(150)의 상하회전축(157)을 중심으로 회전하며, 제2 감지센서(156)는 상하회전함을 감지함과 동시에 GPS(171)에서 측정된 현재의 위치정보를 무선통신모듈을 통해 외부로 발신한다.4, the first bogie 110 and the second bogie 130 travel in the underground facility 200, and at the portion where the underground facility 200 is bent up and down, the first bogie 110 And the second bogie 130 rotate about the vertical rotation axis 157 of the connection module 150. The second sensing sensor 156 senses the up and down rotation, To the outside through the wireless communication module.

여기서, 지하시설물(200)이 상하 또는 좌우로 절곡된 구간을 지날 경우에는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 주행하며 바로 직선 구간을 진입하여 바로 펼쳐지지만, 곡선으로 형성된 구간을 지날 경우에는 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 곡선을 지나는 동안에는 일정시간 동안 회전된 상태를 유지한다.Here, when the underground facility 200 passes through a section bent upward or downward or right and left, the first and second bogies 110 and 130 run straight and enter straight line section, The first and second trucks 110 and 130 are maintained in a rotated state for a predetermined period of time while passing through the curved line.

이와 같이 제1 감지센서(155) 또는 제2 감지센서(156)에서 일정 시간 동안 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 회전된 상태를 감지할 경우, 컨트롤러(190)는 곡선구간이라고 판단하여 제1 감지센서(155) 또는 제2 감지센서(156)에서 회전이 감지되지 않을 때, 즉, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 일직선상에 위치되는 직선구간으로 들어설 때까지 실시간으로 GPS(171)에서 측정되는 위치정보를 무선통신모듈을 통해 송신한다.When the first sensing sensor 155 or the second sensing sensor 156 senses the state of the first bogie 110 and the second bogie 130 being rotated for a predetermined period of time, And when the rotation is not detected by the first sensor 155 or the second sensor 156, that is, when the first bogie 110 and the second bogie 130 are positioned on a straight line And transmits the position information measured by the GPS 171 in real time through the wireless communication module until it is launched.

그리고, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 지하시설물(200)에 걸려 미리 설정된 시간 동안 주행이 불가능한 경우, 컨트롤러(190)는 회전나사봉(116,136)을 회전시키고, 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 이동몸체(115,135)를 슬라이딩 이동시켜 펼쳐진 구동바퀴(113,133)가 지하시설물(200)로 진입 가능할 때까지 연결대(111,131)를 접어 현재 진행하고 있던 지하시설물(200)보다 작은 관경을 갖는 지하시설물(200)로 진입한다.5, when the first truck 110 and the second truck 130 are caught by the underground facility 200 and can not travel for a predetermined time, the controller 190 rotates the swing rods 116 and 136 The sliding bodies 113 and 133 of the first truck 110 and the second truck 130 are slid to move the connecting wheels 111 and 131 until the opened driving wheels 113 and 133 can enter the underground facilities 200 And enters into an underground facility 200 having a diameter smaller than that of the underground facility 200 that is currently underway.

이때, 이동몸체(115,135)가 제1 대차(110)와 제2 대차(130)에서 슬라이딩 이동할 경우, 이동거리감지센서(117,137)는 이동몸체(115,135)의 이동거리를 측정하고 이 이동거리에 따라 내경측정부에서 지하시설물(200)의 내경을 계산하여 무선통신모듈을 통해 외부로 송신한다.In this case, when the moving bodies 115 and 135 slide on the first truck 110 and the second truck 130, the moving distance sensors 117 and 137 measure the moving distance of the moving bodies 115 and 135, The inner diameter measuring unit calculates the inner diameter of the underground facility 200 and transmits it to the outside through the wireless communication module.

한편, 도 6에 도시된 바와 같이, 외부에서 무선통신모듈에 의해 송신되는 정보를 외부에서 수신하여 신호송신지점은 지하시설물(200)의 관경 또는 곡선 또는 절곡된 부분이기 때문에 정보가 수신된 지점들을 선으로 연결함으로써, 지하시설물(200)의 위치를 간편한 방법으로 지하시설물의 위치를 측정할 수 있다.6, since the information transmitted from the outside by the wireless communication module is externally received and the signal transmission point is the diameter or curved or curved portion of the underground facility 200, The position of the underground facility 200 can be easily measured by measuring the position of the underground facility.

그리고, 연결모듈(150)은 중량추(159)에 의해 중력방향으로 항상 위치되기 때문에 좌우회전축(154)과 상하회전축(157)이 수평과 수직을 유지되어 제1 대차(110)와 제2 대차(130)가 상호 비틀어지는 경우에도 지하시설물(200)을 용이하게 측량할 수 있다.
Since the connection module 150 is always positioned in the gravity direction by the weight 159, the left and right rotation shafts 154 and the vertical rotation shafts 157 are kept horizontal and vertical so that the first and second carts 110, It is possible to easily measure the underground facilities 200 even when the first underground facilities 130 are mutually twisted.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 지하시설물 측량장치(100)는 위치정보를 주기적으로 송신하는 것이 아니라, 지하시설물(200)의 절곡, 곡선, 또는 관경이 달리지는 부분에서만 위치정보를 송신함으로써, 위치송신모듈(170)의 외부의 통신으로 인한 전력소모를 최소화하고, 장시간 측량을 수행할 수 있다.Therefore, the underground facility surveying apparatus 100 according to the embodiment of the present invention does not transmit position information periodically, but transmits location information only in a portion where the underground facility 200 is bent, curved, Power consumption due to communication outside the position transmitter module 170 can be minimized and a long time measurement can be performed.

또한, 지하시설물 측량장치(100)가 정보를 송신한 지점을 선으로 연결하면 지하시설물(200)의 수치지도를 용이하게 제작할 수 있다.In addition, if the underground facility surveying apparatus 100 connects the point where the information is transmitted by a line, a numerical map of the underground facility 200 can be easily produced.

또한, 연결모듈(150)은 중량추(159)에 의해 중력방향으로 항상 위치되어 제1 대차(110)와 제2 대차(130)의 비틀어지거나, 지하시설물(200) 내에서 원주방향으로 회전하여도 좌우회전축(154)과 상하회전축(157)의 수평과 수직을 유지함으로써, 정확한 위치를 측정할 수 있다. The connection module 150 is always positioned in the gravity direction by the weight 159 and is twisted between the first and second bogies 110 and 130 or rotated in the circumferential direction within the underground facility 200 The right and left rotary shafts 154 and the vertical rotary shafts 157 are held horizontally and vertically so that the accurate position can be measured.

또한, 구동바퀴(113,133)가 이동몸체(115,135)에 의해 접거나 펼쳐져 지하시설물(200)의 관경에 따라 대응하여 주행할 수 있으며, 내경측정부에서 구동바퀴(113,133)의 위치에 따른 거리를 계산하여 지하시설물(200)의 관경까지도 용이하게 파악할 수 있다.
The driving wheels 113 and 133 may be folded or unfolded by the moving bodies 115 and 135 to correspond to the diameters of the underground facilities 200 and the distance along the positions of the driving wheels 113 and 133 So that the diameter of the underground facility 200 can be easily grasped.

이상에서는 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, And all changes and modifications to the scope of the invention.

100: 지하시설물 측량장치 110: 제1 대차
111,131: 연결대 112,132: 슬라이딩공
113,133: 구동바퀴 115,135: 이동몸체
116,136: 회전나사봉 117,137: 이동거리감지센서
130: 제2 대차 150: 연결모듈
151: 제1 연결부 152: 제2 연결부
153: 제3 연결부 154: 좌우회전축
155: 제1 감지센서 156: 제2 감지센서
157: 상하회전축 159: 중량추
170: 위치송신모듈 171: GPS
190: 컨트롤러 200: 지하시설물100: underground facility surveying device 110: first car
111, 131: Links 112, 132: Sliding balls
113, 133: driving wheels 115, 135: moving body
116,136: Rotating wire rods 117,137: Travel distance sensor
130: second truck 150: connection module
151: first connection part 152: second connection part
153: third connecting portion 154: right and left rotary shaft
155: first detection sensor 156: second detection sensor
157: Up and down rotary shaft 159:
170: Position transmitting module 171: GPS
190: Controller 200: Underground facility

Claims (3)

지하시설물을 주행하는 제1 대차,
상기 제1 대차에 연결되어 제1 대차를 따라 주행하는 제2 대차,
상기 제1 대차와 제2 대차가 상호 회전가능하도록 연결하는 연결모듈을 포함하고,
상기 연결모듈은
상기 제1 대차와 상기 제2 대차를 좌우로 회전 가능하도록 연결하는 좌우회전축,
상기 제1 대차와 상기 제2 대차를 상하로 회전 가능하도록 연결하는 상하회전축,
상기 좌우회전축에 설치되어 상기 제1 대차와 제2 대차의 좌우회전을 감지하는 제1 감지센서,
상기 상하회전축에 설치되어 상기 제1 대차와 제2 대차의 상하회전을 감지하는 제2 감지센서를 포함하고,
상기 제1 감지센서와 상기 제2 감지센서가 좌우회전 또는 상하회전을 감지 시 감지된 부분의 위치정보를 전송하는 위치송신모듈을 포함하며,
상기 제1 대차와 상기 제2 대차는
상기 제1 대차와 상기 제2 대차에 각각 방사상으로 배치되는 복수 개의 구동바퀴,
상기 구동바퀴가 지하시설물의 내주에 밀착되도록 상기 제1 대차와 상기 대차의 각 구동바퀴를 연결하고, 상기 제1 대차와 상기 제2 대차의 진행방향으로 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 회전 가능하도록 구동바퀴를 연결하는 복수 개의 연결막대,
상기 복수 개의 연결막대가 연결되고 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 각각 전후방으로 이동 가능하게 설치되어 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 전후방으로 이동함에 따라 상기 연결막대를 펼치거나 접는 이동몸체, 및
상기 이동몸체에 나사체결되어 나사체결력에 의해 상기 이동몸체를 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 각각 전후방으로 이동시키는 회전나사봉을 포함하는 것을 특징으로 하는 지하시설물 측량장치.A first car that runs underground facilities,
A second bogie that is connected to the first bogie and travels along the first bogie,
And a connection module connecting the first and second bogies so as to be rotatable,
The connection module
A left and right rotating shaft connecting the first truck and the second truck so as to be rotatable in the right and left direction,
An up-and-down rotating shaft connecting the first truck and the second truck so as to be rotatable up and down,
A first sensing sensor installed at the right and left rotary shafts for detecting a left-right rotation of the first and second bogies,
And a second sensing sensor installed on the vertical rotary shaft for sensing the up-and-down rotation of the first and second bogies,
And a position transmitting module for transmitting position information of a portion sensed when the first sensing sensor and the second sensing sensor sense the left-right rotation or the up-and-down rotation,
The first bogie and the second bogie
A plurality of drive wheels radially disposed on the first bogie and the second bogie,
The driving wheels of the first and second trucks are connected to each other so that the driving wheels are brought into close contact with the inner circumference of the underground facility and the first and second trucks are rotated in the traveling direction of the first truck and the second truck, A plurality of connecting rods connecting the driving wheels to enable the driving wheels,
A plurality of connecting rods are connected to the first bogie and the second bogie so as to be movable forward and backward respectively and are moved forward and backward in the first bogie and the second bogie, , And
And a rotary screw rod which is screwed to the movable body and moves the movable body in forward and backward directions in the first and second bogies by a screwing force. 제1 항에 있어서,
상기 연결모듈은
상기 제1 대차와 상기 제2 대차에서 상기 좌우회전축과 상기 상하회전축이 상기 제1 대차와 상기 제2 대차의 회전과 무관하게 중력에 의해 수평과 수직을 유지하도록 하부의 무게를 증대시키는 중량추를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하시설물 측량장치.The method according to claim 1,
The connection module
And a weight weight for increasing the weight of the lower portion so that the left and right rotation shafts and the upper and lower rotation shafts in the first and second bogies are kept horizontal and vertical by gravity irrespective of rotation of the first and second bogies, Wherein the underground facility measurement device includes an underground facility measurement device. 제1 항 또는 제2항 중 어느 한 항에 기재된 지하시설물 측량장치를 이용한 지하시설물 위치측정방법에 있어서,
상기 구동바퀴가 지하시설물의 내주에 밀착되도록 회전나사봉을 회전시켜 이동몸체를 이동시키는 단계,
상기 이동몸체가 이동하여 상기 구동바퀴가 지하시설물의 내주에 밀착된 상태에서 지하시설물을 따라 이동하도록 구동바퀴를 구동시키는 단계,
상기 구동바퀴가 구동하는 상태에서 제1 감지센서와 제2 감지센서가 상하회전축 또는 좌우회전축을 중심을 중심으로 제1 대차와 제2 대차의 회전을 감지하는 단계,
상기 제1 감지센서와 상기 제2 감지센서가 회전을 감지한 경우, 상기 위치송신모듈을 통해 회전된 부분의 위치를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하시설물 위치측정방법.




A method for measuring the position of an underground facility using the underground facility surveying apparatus according to any one of claims 1 and 2,
Moving the moving body by rotating the rotary bar so that the driving wheel is in close contact with the inner circumference of the underground facility,
Driving the driving wheels to move along the underground facilities in a state where the moving body moves and the driving wheels are in close contact with the inner periphery of the underground facilities;
Wherein the first sensing sensor and the second sensing sensor sense the rotation of the first and second bogies about the center of the up-and-down rotation axis or the left-right rotation axis in a state in which the driving wheels are driven,
And transmitting the position of the rotated part through the position transmitting module when the first sensing sensor and the second sensing sensor sense the rotation.




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