KR20080015985A - Method for rejoining charging apparatus of mobil robot and system thereof - Google Patents

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KR20080015985A
KR20080015985A KR1020060077443A KR20060077443A KR20080015985A KR 20080015985 A KR20080015985 A KR 20080015985A KR 1020060077443 A KR1020060077443 A KR 1020060077443A KR 20060077443 A KR20060077443 A KR 20060077443A KR 20080015985 A KR20080015985 A KR 20080015985A
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이승민
이병구
이귀로
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엘지전자 주식회사
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Abstract

A method and a system for chasing a charging device of a mobile robot are provided to return the mobile robot to a charging station by inverse-operating the location of the mobile robot and checking an image of the charging station. A system of chasing a charging device of a mobile robot comprises a communication unit, a displacement gauging sensor, a magnetic field sensor, an image sensor, and a control unit. A method for chasing a charging device of a mobile robot comprises the steps: moving to a predetermined path of inverse-operating an accumulated displacement and sending a magnetic output request signal to a charging station(S13); receiving the magnetic field from the charging station and detecting intensity of the magnetic field(S14); and checking an image mark of the charging station and docking(S15).

Description

이동 로봇의 충전장치 추척 방법 및 그 시스템{method for rejoining charging apparatus of mobil robot and system thereof}Method for rejoining charging apparatus of mobil robot and system

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇 시스템의 구성을 보여주는 도면.1 is a view showing the configuration of a mobile robot system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇의 동작을 보여주는 도면. 2 is a view showing the operation of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇이 충전 스테이션으로 자동 복귀 하는 방법을 나타내는 플로우 차트. 3 is a flowchart illustrating a method for automatically returning a mobile robot to a charging station according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명은 이동 로봇을 충전하기 위해 자동으로 충전 스테이션에 복귀할 수있도록 하는 이동 로봇의 충전장치 추척 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and a system for tracking a charging device for a mobile robot that allows the robot to automatically return to the charging station for charging the mobile robot.

통상적으로, 이동 로봇의 대표적인 예인, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.Typically, a robot cleaner, which is a representative example of a mobile robot, refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the floor surface while driving itself in the area to be cleaned without a user's manipulation.

이러한 이동 로봇은 구동에 필요한 전력을 공급하는 배터리가 설치되어 있는데, 배터리는 전력이 소모된 경우 충전하여 다시 사용할 수 있는 충전배터리를 사 용하는 것이 일반적이다. These mobile robots are equipped with a battery to supply the power required for driving, it is common to use a rechargeable battery that can be recharged when the power is consumed.

따라서, 이동 로봇은 필요시 충전 배터리에 전력을 충전시킬 수 있도록 외부 충전장치와 시스템으로 구성된다.Therefore, the mobile robot is composed of an external charging device and a system to charge the rechargeable battery when necessary.

상기 이동 로봇이 충전장치의 위치를 추적하기 위한 종래의 방법은, 외부 충전장치에서 고주파신호를 발생하고, 로봇 청소기가 충전장치에서 발생된 고주파신호를 수신하여 수신된 고주파신호의 세기에 따라 충전기의 위치를 찾는다.In the conventional method for the mobile robot to track the position of the charging device, a high frequency signal is generated by an external charging device, and the robot cleaner receives the high frequency signal generated by the charging device and according to the strength of the received high frequency signal. Find a location.

그러나, 이와 같이 검출된 고주파신호의 세기에 따라 충전장치의 위치를 추적하는 방법은, 고주파 신호의 세기가 외부요인(반사파, 방해파 등)에 의해 변동될 수 있고, 이러한 고주파 신호의 세기 변동에 의해 충전장치로의 도킹위치를 정확하게 찾기가 어려울 수 있다.However, in the method for tracking the position of the charging device according to the intensity of the detected high frequency signal, the intensity of the high frequency signal may be changed by external factors (reflected waves, jammers, etc.), and the charge of the high frequency signal may be changed. It may be difficult to pinpoint the docking position into the device.

본 발명은 상기 안출된 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 이동 로봇이 이동한 이동위치를 역산하고 자기장 추적과 충전 스테이션의 이미지를 확인하여 이동 로봇의 충전 스테이션으로 자동 복귀하여 자동 충전을 구현할 수 있도록 하는 이동 로봇의 충전장치 추척 방법 및 그 시스템을 제공함에 있다. The present invention is to solve the above-mentioned problems, the mobile robot inverts the movement position of the movement and check the magnetic field tracking and the image of the charging station to automatically return to the charging station of the mobile robot to implement the automatic charging The present invention provides a method for tracking a charging device for a robot and a system thereof.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템은, 자기장 발생 요청 신호 및 발생된 자기장을 송수신하는 송수신부를 포함하는 통신 수단과; 이동 경로의 변위를 계산하는 변위 계측센서와; 상기 통신 수단으로 수신되는 자기장의 세기를 검출하여 충전 스테이션의 위치를 파악하는 자기장 검출센서 와; 상기 충전 스테이션의 충전 단자를 확인하는 이미지 센서와; 상기 각 센서의 출력 결과를 이용하여 자동으로 충전 스테이션 위치로 복귀하도록 제어하는 제어부를 포함하여 이동 로봇을 구성하는 것을 특징으로 한다. Mobile robot system according to the present invention for achieving the above object, the communication means including a transmission and reception unit for transmitting and receiving a magnetic field generation request signal and the generated magnetic field; A displacement measuring sensor for calculating a displacement of the movement path; A magnetic field detection sensor for detecting a position of a charging station by detecting an intensity of a magnetic field received by the communication means; An image sensor identifying a charging terminal of the charging station; The mobile robot may be configured to include a control unit which controls to automatically return to the charging station position by using the output result of each sensor.

본 발명에서, 배터리의 충전량을 검출하여 그 결과를 출력하는 배터리 충전량 검출부와; 바퀴 등의 이동 수단을 포함하는 구동부를 더 포함하여 이동 로봇을 구성하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the battery charge detection unit for detecting the charge amount of the battery and outputs the result; It characterized in that the mobile robot further comprises a drive unit including a moving means such as wheels.

본 발명에서, 상기 통신 수단은 블루투스, 지그비 등의 근거리 무선 통신 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the communication means further comprises a short-range wireless communication module, such as Bluetooth, ZigBee.

본 발명에서, 자기장 발생수단을 포함하며 자기장 발생 요청 신호를 수신하고 발생된 자기장을 송신하는 송수신부를 포함하는 통신수단과; 배터리를 충전하는 충전 단자를 포함하여 충전 스테이션을 구성하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the communication means including a magnetic field generating means and including a transceiver for receiving a magnetic field generation request signal and transmitting the generated magnetic field; The charging station is configured to include a charging terminal for charging a battery.

본 발명에서, 상기 통신 수단은 블루투스, 지그비 등의 근거리 무선 통신 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the communication means further comprises a short-range wireless communication module, such as Bluetooth, ZigBee.

또한 본 발명에 따른 이동 로봇 시스템은, 이동 로봇의 충전을 위해 충전 스테이션으로 자동 복귀하기 위해서, 이동 경로의 변위를 역산하는 경로로 이동하고, 자기장의 세기를 검출하여 현재 위치를 충전 스테이션에 근접하도록 이동하며, 상기 충전 스테이션의 이미지를 확인하여 충전단자에 접속하는 이동 로봇과; 상기 이동 로봇이 위치를 찾을 수 있도록 자기장을 발생시키는 충전 스테이션을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. In addition, the mobile robot system according to the present invention, in order to automatically return to the charging station for charging the mobile robot, to move to a path that inverts the displacement of the movement path, to detect the strength of the magnetic field to bring the current position close to the charging station A mobile robot that moves and checks an image of the charging station and connects to the charging terminal; And a charging station for generating a magnetic field to locate the mobile robot.

또한 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이동 로봇의 충전장 치 추척 방법은, 이동 로봇의 배터리 충전 요청이 발생되면, 누적 변위를 역산하는 경로로 이동하고 자기장 출력 요청 신호를 충전 스테이션으로 전송하는 단계; 상기 충전 스테이션으로부터 송신되는 자기장을 수신하여 자기장의 세기를 검출하여 이동하는 단계; 상기 충전 스테이션의 이미지 표식을 확인하여 도킹하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, in the charging device tracking method of the mobile robot according to the present invention for achieving the above object, when the battery charging request of the mobile robot is generated, the mobile robot moves to a path that inverts the cumulative displacement and transmits the magnetic field output request signal to the charging station. Transmitting; Receiving the magnetic field transmitted from the charging station to detect and move the strength of the magnetic field; Identifying and docking the image markers of the charging station.

본 발명에서, 상기 자기장은 5~15MHz 대역의 교류 자기장인 것을 특징으로 하는 한다. In the present invention, the magnetic field is characterized in that the alternating magnetic field of the 5 ~ 15MHz band.

본 발명에서, 상기 자기장 세기는 최대 경사법 등의 측정 알고리즘을 이용하여 자기장의 최대치를 측정하여 검출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the magnetic field strength is characterized by detecting the maximum value of the magnetic field using a measurement algorithm such as the maximum gradient method.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇 시스템의 구성을 보여주는 도면이다. 1 is a view showing the configuration of a mobile robot system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 이동 로봇 시스템은, 교류(AC) 자기장 발생 요청 명령을 자기장 안테나(11)를 통해 송신하며, 발생되는 교류 자기장을 수신하는 송수신부를 포함하는 통신 수단(12)과; 이동로봇의 변위를 계산하는 변위 계측센서(13)와; 상기 통신 수단(12)으로 수신되는 교류 자기장의 세기를 검출하여 충전 스테이션의 위치를 파악하는 자기장 검출센서(14)와; 상기 충전 스테이션의 특정 이미지 또는 표식을 인식하여 충전 단자와 원할한 도킹을 수행할 수 있도록 하는 이미지 센서(15)와; 배터리(16)의 충전량을 검출하여 그 결과를 출력하는 배터리 충전량 검출부(17)와; 바퀴 등의 이동 수단을 포함하는 구동부(18)와; 상기 각 센서(13,14,15) 의 출력 결과를 이용하여 충전 스테이션 위치로 자동 복귀하도록 제어하는 제어부(19)를 포함하여 구성되는 이동 로봇(robot)(10)과, 교류(AC) 자기장을 발생시키는 자기장 발생수단과 상기 교류(AC) 자기장을 자기장 안테나(21)를 통해 송신 또는 수신하는 송수신부를 포함하는 통신 수단(22)과; 배터리를 충전할 수 있는 충전 단자(charging terminal)(23)를 포함하여 구성되는 충전 스테이션(charging station)(20)으로 구성된다. Referring to FIG. 1, a mobile robot system includes: a communication means 12 which transmits an alternating current (AC) magnetic field generation request command through a magnetic field antenna 11 and includes a transceiver for receiving the generated alternating magnetic field; A displacement measuring sensor 13 for calculating a displacement of the mobile robot; A magnetic field detection sensor (14) for detecting the position of the charging station by detecting the intensity of the alternating magnetic field received by the communication means (12); An image sensor 15 for recognizing a specific image or mark of the charging station to perform a smooth docking with the charging terminal; A battery charge detection unit 17 for detecting a charge amount of the battery 16 and outputting a result thereof; A drive unit 18 including moving means such as wheels; The mobile robot 10 and the alternating current (AC) magnetic field are configured to include a control unit 19 which controls to automatically return to the charging station position using the output results of the sensors 13, 14 and 15. Communication means (22) comprising a magnetic field generating means for generating and a transmitting / receiving portion for transmitting or receiving said alternating current (AC) magnetic field through a magnetic field antenna (21); It consists of a charging station 20 comprising a charging terminal 23 capable of charging a battery.

먼저 상기 배터리 충전량 검출부(17)는 이동 로봇에 구비된 배터리의 충전량을 검출하여, 배터리의 충전이 필요하다고 판단되면 배터리 충전요청 신호를 제어부(19)로 출력한다.First, the battery charge detector 17 detects the charge of the battery included in the mobile robot and outputs a battery charge request signal to the controller 19 when it is determined that the battery needs to be charged.

상기 충전요청 신호가 제어부(19)로 입력되면, 상기 제어부(19)는 이동 로봇의 변위를 계산하는 변위 계측센서(13)를 이용하여 이동 로봇의 경로를 역주행하거나 누적된 변위를 역산하는 경로를 찾아 충전 스테이션(20)에 근접하도록 구동부(18)를 제어하여 이동 로봇(10)을 이동시킨다. When the charge request signal is input to the control unit 19, the control unit 19 uses the displacement measurement sensor 13 for calculating the displacement of the mobile robot to reverse the path of the mobile robot or invert the accumulated displacement. In order to move the mobile robot 10 by controlling the driving unit 18 to approach the charging station 20.

여기서, 상기 변위 계측센서(13)는 바닥과 접촉한 바퀴형태로서 회전량을 측정하는 센서 또는 광학 방식 센서 또는 가속도 센서 등으로 구성될 수 있으며, 충전 스테이션으로부터 이동 로봇이 이동한 경로의 변위를 계산한다. Here, the displacement measuring sensor 13 may be configured as a sensor in contact with the floor to measure the amount of rotation or an optical sensor or acceleration sensor, and calculates the displacement of the path traveled by the mobile robot from the charging station do.

또한 상기 제어부(19)는 변위 계측센서(13)를 이용하여 충전 스테이션에 근접하게 이동 로봇을 이동시킨 후, 상기 이동 로봇(10)의 통신 수단(12)에 포함되어 있는 자기장 발생 수단을 이용하여 교류 자기장의 발생을 요청하는 자기장 출력 요청 신호를 충전 스테이션(20)의 통신 수단(22)으로 전송한다. In addition, the controller 19 moves the mobile robot to the charging station by using the displacement measuring sensor 13, and then uses the magnetic field generating means included in the communication means 12 of the mobile robot 10. The magnetic field output request signal for requesting the generation of the alternating magnetic field is transmitted to the communication means 22 of the charging station 20.

상기 자기장 출력 요청 신호를 수신한 충전 스테이션(20)은 통신 수단(22)에 포함되어 있는 자기장 발생 수단을 통해 교류 자기장을 발생시켜 전송하고, 상기 이동 로봇(10)은 통신 수단(12)을 통해 상기 충전 스테이션(20)으로부터 전송되는 교류 자기장을 수신한다. The charging station 20 receiving the magnetic field output request signal generates and transmits an alternating magnetic field through the magnetic field generating means included in the communication means 22, and the mobile robot 10 transmits the communication through the communication means 12. Receives an alternating magnetic field transmitted from the charging station 20.

다른 실시 예로, 상기 이동 로봇(10)의 통신 수단(12)은 블루투스(bluetooth) 또는 지그비(zigbee) 등의 근거리 통신 모듈을 구비하여 자기장 출력 요청 신호를 충전 스테이션으로 전송할 수 있으며, 충전 스테이션(20)의 통신 수단(22) 역시 상기 근거리 통신 모듈을 구비하여 통신이 가능하도록 할 수 있다. In another embodiment, the communication means 12 of the mobile robot 10 may include a short range communication module such as Bluetooth or Zigbee to transmit a magnetic field output request signal to the charging station, and the charging station 20 Communication means 22 may also be provided with the short-range communication module to enable communication.

이때, 상기 제어부(19)는 자기장 계측센서(14)를 이용하여 현재 이동 로봇의 위치를 이동시키면서 자기장 세기가 최고치인 방향으로 움직이도록 구동부(18)를 제어하여 충전 스테이션(20)을 추적한다.At this time, the controller 19 tracks the charging station 20 by controlling the driving unit 18 to move in the direction of the highest magnetic field intensity while moving the position of the current mobile robot using the magnetic field measuring sensor 14.

예를 들면, 최대 경사법(steepest descent) 등의 측정 알고리즘을 이용하여 자기장의 세기의 최대치를 측정한다. For example, the maximum value of the intensity of the magnetic field is measured using a measurement algorithm such as the steepest descent.

여기서 상기 자기장 계측센서(14)는 코일 또는 자기저항 또는 자기임피던스 소자 등으로 구성될 수 있으며, 상기 교류 자기장은 5~15MHz 대역을 포함한다. Here, the magnetic field measurement sensor 14 may be composed of a coil, a magnetoresistance or a magnetic impedance element, and the alternating magnetic field includes a 5 to 15 MHz band.

상기와 같이 변위 계측센서(13)와 자기장 계측센서(14)를 이용하여 충전 스테이션(20)에 소정 간격의 거리로 근접하면, 상기 제어부(19)는 이미지 센서(15)를 이용하여 이동 로봇(10)을 충전 스테이션(20)의 충전단자(23)에 도킹시킨다. As described above, when the displacement measuring sensor 13 and the magnetic field measuring sensor 14 approach the charging station 20 at a predetermined distance, the controller 19 uses the image sensor 15 to move the mobile robot ( 10) docks the charging terminal 23 of the charging station (20).

여기서, 상기 이미지 센서(15)는 CCD 또는 CMOS 또는 다수개의 포토 다이오드 로 구성될 수 있으며, 충전 단자의 이미지 또는 충전 단자에 표시된 특정 표식 을 확인하여 원할하게 충전단자에 도킹하도록 할 수 있다. Here, the image sensor 15 may be composed of a CCD or CMOS or a plurality of photodiodes, and may check the image of the charging terminal or a specific mark displayed on the charging terminal to smoothly dock the charging terminal.

이때, 이동 로봇(10)과 충전 스테이션(20)이 도킹되면 각각 교류 자기장의 송수신을 오프시키고, 충전 상황이나 주행 정보 등의 각종 정보를 통신을 통해 서로 교환한다.At this time, when the mobile robot 10 and the charging station 20 are docked, the transmission and reception of the AC magnetic field are turned off, respectively, and various types of information such as charging status and driving information are exchanged through communication.

이와 같이, 이동 로봇(10)에서 충전요청이 발생되면, 변위 계측센서(13)를 이용하여 누적된 변위를 역산하는 경로로 이동하여 충전 스테이션(20)와 수 미터(M)이내의 간격으로 근접 이동하고, 자기장 계측센서(14)를 이용하여 교류 자기장의 세기가 최고치인 방향을 추적하여 충전 스테이션(20)과 수 센치미터(CM) 이내의 간격으로 이동한다.As such, when the charge request is generated in the mobile robot 10, the displacement is moved in a path of inverting the accumulated displacement by using the displacement measuring sensor 13 to approach the charging station 20 at a distance within several meters (M). The magnetic field measuring sensor 14 is used to track the direction in which the intensity of the alternating magnetic field is the highest, and to move the charging station 20 at intervals of several centimeters (CM).

이때, 이미지 센서(15)를 이용하여 충전 스테이션(20)의 충전 단자 이미지 또는 충전 단자에 표시된 특정 표식을 확인하여 정확하게 충전단자(23)에 도킹한다.At this time, by using the image sensor 15 to check the charging terminal image of the charging terminal 20 or a specific mark displayed on the charging terminal and docked to the charging terminal 23 accurately.

따라서, 본 발명은 이동 로봇(10)이 자동으로 충전 스테이션(20)으로 자동으로 빠르고 정확하게 복귀할 수 있도록, 변위 계측센서(13)를 이용한 접근(guess)단계, 자기장 계측센서(14)를 이용한 추적(locating)단계, 이미지 센서(15)를 이용한 충전단자에 접속(docking)하는 단계를 순차적으로 거쳐 이동 로봇의 충전 스테이션으로 복귀시 발생하는 에러를 저감시켜 주변 환경 요건의 변화에 영향을 받지 않고 보다 빠르고 정확하게 이동 로봇이 자동으로 충전 스테이션으로 이동 도킹되어 자동 충전될 수 있도록 할 수 있다. Therefore, in the present invention, the mobile robot 10 can automatically and quickly return to the charging station 20 automatically, using an approach (guess) step using the displacement measuring sensor 13 and using the magnetic field measuring sensor 14. By locating and docking the charging terminal using the image sensor 15, the error occurring when returning to the charging station of the mobile robot is reduced so as not to be affected by changes in the environmental requirements. Faster and more accurate mobile robots can be automatically docked to a charging station for automatic charging.

또한 본 발명에서는 5~15MHz 대역의 교류 자기장을 사용함으로써 교류 자기 장을 검출하는 반응 속도를 빠르게 할 수 있으며, 안테나 코일 간의 결합도가 높아 안테나의 크기를 작게 할 수 있고, 적은 비용으로 저렴하게 만들 수 있는 장점이 있다.In addition, in the present invention, by using the AC magnetic field of the 5 ~ 15MHz band can increase the reaction speed for detecting the AC magnetic field, and the coupling between the antenna coils can be reduced in size, making the antenna cheap and low cost There are advantages to it.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇의 동작을 보여주는 도면이다. 2 is a view showing the operation of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 도 2(a)는 충전 스테이션(charging station)(20)의 충전단자(charging terminal)(23)에 도킹되어 있는 이동 로봇(robot)(10)의 시스템을 보여주고 있으며, 도 2(b)는 이동 로봇이 청소 등의 소정 동작을 수행하기 위해 자동으로 이동한 이동 경로를 나타내고 있다. 1 and 2, FIG. 2A shows a system of a mobile robot 10 docked at a charging terminal 23 of a charging station 20. 2 (b) shows a movement path that the mobile robot automatically moves to perform a predetermined operation such as cleaning.

상기와 같은 소정 동작을 수행하다가 이동 로봇의 충전이 필요하다고 판단되면 배터리 충전량 검출부(17)는 충전요청 신호를 제어부(19)로 출력한다.If it is determined that the mobile robot needs to be charged while performing the above-described predetermined operation, the battery charge detector 17 outputs a charge request signal to the controller 19.

상기 제어부(19)는 변위 계측센서(13)를 이용하여 도 2(c)와 같이 이동 로봇의 경로를 역주행하거나 누적된 변위를 역산하는 경로를 찾아 충전 스테이션(20)에 근접하도록 구동부(18)를 제어하여 이동한다.The control unit 19 uses the displacement measuring sensor 13 to drive the path of the mobile robot as shown in FIG. 2C or to find a path that inverts the accumulated displacement and approaches the charging station 20. Move by controlling.

이때, 상기 이동 로봇은 충전 스테이션에 근접한 후, 도 2(d)와 같이 교류 자기장 출력 요청 신호를 충전 스테이션으로 전송하고, 이를 수신한 충전 스테이션에서는 교류 자기장을 발생시킨다. At this time, the mobile robot is close to the charging station, and transmits the AC magnetic field output request signal to the charging station, as shown in Figure 2 (d), the charging station receives the generated AC magnetic field.

예를 들면, 5~15MHz 대역을 포함하는 교류 자기장을 발생시키고 본 발명에서는 13.56MHz 대역으로 자기장 통신을 수행시켰다.For example, an alternating magnetic field including a 5 to 15 MHz band was generated, and in the present invention, magnetic field communication was performed in the 13.56 MHz band.

여기서, 상기 이동 로봇(10)은 블루투스(bluetooth) 또는 지그비(zigbee) 등의 근거리 통신 모듈을 구비하여 자기장 출력 요청 신호를 충전 스테이션으로 전송 할 수 있으며, 충전 스테이션(20) 역시 상기 근거리 통신 모듈을 구비하여 통신이 가능하도록 할 수 있다. Here, the mobile robot 10 may include a short range communication module such as Bluetooth or zigbee to transmit a magnetic field output request signal to a charging station, and the charging station 20 may also use the short range communication module. It can be provided to enable communication.

또한 도 2(e), 도(f)와 같이 이동 로봇(10)과 충전 스테이션(20)은 자기장 안테나(11,21)를 통해 통신 수단(12,22)간 지속적으로 교류 자기장을 송수신하며, 이동 로봇(10)은 자기장 계측센서(14)를 이용하여 현재 이동 로봇의 위치를 이동시키면서 자기장 세기가 최고치인 방향을 검출하여 충전 스테이션(20)을 추적한다.2 (e) and (f), the mobile robot 10 and the charging station 20 continuously transmit and receive an alternating magnetic field between the communication means 12 and 22 through the magnetic field antennas 11 and 21, The mobile robot 10 tracks the charging station 20 by detecting a direction in which the magnetic field strength is the highest while moving the position of the current mobile robot using the magnetic field measuring sensor 14.

이때, 상기 이동 로봇의 변위 계측센서(13)와 자기장 계측센서(14)를 통해 충전 스테이션(20) 근처로 복귀한 후, 이미지 센서(15)를 이용하여 도 2(g)와 같이 충전 단자의 특정 이미지 또는 충전 단자에 표시된 특정 표식을 확인하여 정확하게 충전 단자(23)에 도킹한다.At this time, after returning to the charging station 20 through the displacement measuring sensor 13 and the magnetic field measuring sensor 14 of the mobile robot, the image of the charging terminal as shown in FIG. Check the specific marking on the specific image or charging terminal and dock it correctly on the charging terminal 23.

따라서, 상기 전술한 방법을 통해 주변 환경 요건의 변화에 영향을 받지 않고 보다 빠르고 정확하게 이동 로봇(10)을 자동으로 충전 스테이션(20)의 충전 단자(23)에 도킹시켜 자동 충전될 수 있도록 한다. Therefore, the above-described method enables the mobile robot 10 to be automatically charged to the charging terminal 23 of the charging station 20 more quickly and accurately without being affected by changes in the surrounding environment requirements.

상기 도킹 후에는 교류 자기장의 송수신을 중단하고 도 2(h)와 같이 자동으로 복귀하여 충전 스테이션(20)에 도킹한 이동 로봇(10)의 배터리(16)를 자동으로 충전시킨다.After the docking, transmission and reception of the alternating magnetic field is stopped and automatically returned as shown in FIG. 2 (h) to automatically charge the battery 16 of the mobile robot 10 docked at the charging station 20.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이동 로봇이 충전 스테이션으로 자동 복귀 하는 방법을 나타내는 플로우 차트이다. 3 is a flowchart illustrating a method in which a mobile robot automatically returns to a charging station according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 이동 로봇이 자동으로 임의의 위치로 이동하면서 청소 등의 소정 동작을 수행한다(S11). Referring to FIG. 3, the mobile robot automatically moves to an arbitrary position and performs a predetermined operation such as cleaning (S11).

이때, 이동 로봇의 배터리의 충전이 필요한 충전 요청 신호가 배터리 충전량 검출부로 부터 출력되면(S12), 이동 로봇(10)은 변위 계측센서(13)를 이용하여 충전 스테이션으로 부터 이동 로봇이 이동한 경로인 누적 변위를 역산하는 경로로 이동하여 충전 스테이션(20)과 수 미터(M)이내의 간격으로 근접 이동하고, 상기 이동 로봇(10)의 통신 수단(12)을 통해 교류 자기장의 발생을 요청하는 자기장 출력 요청 신호를 충전 스테이션(20)의 통신 수단(22)으로 전송한다(S13). At this time, when a charge request signal for charging the battery of the mobile robot is output from the battery charge detection unit (S12), the mobile robot 10 uses the displacement measuring sensor 13 to move the path from the charging station to the mobile robot. Moving in a path that inverts the cumulative displacement of phosphorus and moves close to the charging station 20 at intervals of several meters (M), and requests the generation of an alternating magnetic field through the communication means 12 of the mobile robot 10. The magnetic field output request signal is transmitted to the communication means 22 of the charging station 20 (S13).

이후, 이동 로봇은 자기장 계측센서(14)를 이용하여 충전 스테이션(20)으로 부터 송신되는 교류 자기장을 수신하여 교류 자기장의 세기가 최고치인 방향을 추적하여 충전 스테이션(20)과 수 센치미터(CM) 이내의 간격으로 이동한다(S14).Subsequently, the mobile robot receives the alternating magnetic field transmitted from the charging station 20 using the magnetic field measuring sensor 14 to track the direction in which the intensity of the alternating magnetic field is the highest, and the charging station 20 and several cm (CM). In step S14).

예를 들면, 최대 경사법(steepest descent) 등의 측정 알고리즘을 이용하여 자기장의 세기의 최대치를 측정할 수 있다. For example, a measurement algorithm such as a steepest descent may be used to measure the maximum value of the magnetic field strength.

이후, 이동 로봇(10)은 이미지 센서(15)를 이용하여 충전 스테이션(20)의 충전 단자 이미지 또는 충전 단자에 표시된 특정 표식을 확인하여 정확하게 충전 단자(23)에 도킹한다(S15).Thereafter, the mobile robot 10 checks an image of the charging terminal 20 or a specific mark displayed on the charging terminal using the image sensor 15, and docks the charging terminal 23 accurately (S15).

따라서 본 발명은 주변 환경 요건의 변화에 영향을 받지 않고 이동 로봇의 충전 스테이션으로 복귀시 발생하는 에러를 저감시켜 보다 빠르고 정확하게 이동 로봇이 자동으로 충전 스테이션에 이동하여 도킹되어 자동 충전될 수 있도록 할 수 있다.Therefore, the present invention can reduce the errors occurring when returning to the charging station of the mobile robot without being affected by changes in the surrounding environmental requirements, so that the mobile robot can be automatically docked and automatically charged to the charging station. have.

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예를 중심으로 살펴보았으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적 기술 범위 내에서 상기 본 발명의 상세한 설명과 다른 형태의 실시 예들을 구현할 수 있을 것이다. 여기서 본 발명의 본질적 기술범위는 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다. So far, the present invention has been described with reference to the embodiments, and those skilled in the art to which the present invention pertains may implement embodiments of the present invention in a different form from the detailed description of the present invention within the essential technical scope of the present invention. Could be. Here, the essential technical scope of the present invention is shown in the claims, and all differences within the equivalent range will be construed as being included in the present invention.

본 발명에 따른 이동 로봇의 충전장치 추척 방법 및 그 시스템에 의하면, 이동 로봇의 충전을 위해 충전 스테이션으로 자동 복귀할 수 있도록 변위 계측센서를 이용한 접근(guess)단계, 자기장 계측센서를 이용한 추적(locating)단계, 이미지 센서를 이용한 충전단자에 접속(docking)하는 단계를 거쳐, 충전 스테이션으로 복귀시 발생하는 에러를 저감시키고 주변 환경 요건의 변화에 영향을 받지 않으면서 보다 빠르고 정확하게 이동 로봇이 자동으로 충전 스테이션으로 이동 도킹되어 자동 충전될 수 있도록 하는 효과가 있다.According to a tracking method and a system for charging a mobile robot according to the present invention, a positioning step using a displacement measuring sensor so as to automatically return to a charging station for charging the mobile robot, locating using a magnetic field measuring sensor Step), and docking to the charging terminal using the image sensor, reduces the errors that occur when returning to the charging station, and the mobile robot automatically charges more quickly and accurately without being affected by changes in the surrounding environment. It has the effect of being docked to the station and automatically recharged.

Claims (9)

자기장 발생 요청 신호 및 발생된 자기장을 송수신하는 송수신부를 포함하는 통신 수단과; Communication means including a transmission and reception unit for transmitting and receiving a magnetic field generation request signal and a generated magnetic field; 이동 경로의 변위를 계산하는 변위 계측센서와; A displacement measuring sensor for calculating a displacement of the movement path; 상기 통신 수단으로 수신되는 자기장의 세기를 검출하여 충전 스테이션의 위치를 파악하는 자기장 검출센서와; A magnetic field detection sensor for detecting a position of a charging station by detecting an intensity of a magnetic field received by the communication means; 상기 충전 스테이션의 충전 단자를 확인하는 이미지 센서와; An image sensor identifying a charging terminal of the charging station; 상기 각 센서의 출력 결과를 이용하여 자동으로 충전 스테이션 위치로 복귀하도록 제어하는 제어부를 포함하여 이동 로봇을 구성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.And a control unit for controlling to automatically return to a charging station position by using the output result of each sensor. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 배터리의 충전량을 검출하여 그 결과를 출력하는 배터리 충전량 검출부와;A battery charge detection unit for detecting a charge amount of the battery and outputting a result; 바퀴 등의 이동 수단을 포함하는 구동부를 더 포함하여 이동 로봇을 구성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.A mobile robot system comprising a driving unit including a moving means such as wheels to configure a mobile robot. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 통신 수단은 블루투스, 지그비 등의 근거리 무선 통신 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.The communication means further comprises a short-range wireless communication module, such as Bluetooth, Zigbee, mobile robot system. 자기장 발생수단을 포함하며 자기장 발생 요청 신호를 수신한 후 자기장을 발생시켜 송신하는 송수신부를 포함하는 통신수단과;Communication means including a magnetic field generating means and a transmitting and receiving unit for generating and transmitting a magnetic field after receiving a magnetic field generation request signal; 배터리를 충전하는 충전 단자를 포함하여 충전 스테이션을 구성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템. A mobile robotic system comprising a charging terminal for charging a battery. 제 4항에 있어서, The method of claim 4, wherein 상기 통신 수단은 블루투스, 지그비 등의 근거리 무선 통신 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.The communication means further comprises a short-range wireless communication module, such as Bluetooth, Zigbee, mobile robot system. 이동 로봇의 배터리 충전 요청이 발생되면, When a request for charging the battery of the mobile robot occurs, 누적 변위를 역산하는 경로로 이동하고 자기장 출력 요청 신호를 충전 스테이션으로 전송하는 단계;Moving in a path that inverts the cumulative displacement and transmitting a magnetic field output request signal to the charging station; 상기 충전 스테이션으로부터 송신되는 자기장을 수신하고 상기 자기장의 세기를 검출하여 이동하는 단계; Receiving a magnetic field transmitted from the charging station and detecting and moving the strength of the magnetic field; 상기 충전 스테이션의 이미지 표식을 확인하여 도킹하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 충전장치 추적 방법.Checking and docking the image marker of the charging station, characterized in that it comprises a docking device tracking method. 제 6항에 있어서, The method of claim 6, 상기 자기장은 5~15MHz 대역의 교류 자기장인 것을 특징으로 하는 이동 로봇 의 충전장치 추적 방법.The magnetic field is a tracking device tracking method of the mobile robot, characterized in that the alternating magnetic field of 5 ~ 15MHz band. 제 6항에 있어서, The method of claim 6, 상기 자기장 세기는 최대 경사법 등의 측정 알고리즘을 이용하여 자기장의 최대치를 측정하여 검출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 충전장치 추적 방법.The magnetic field strength tracking method of the mobile robot, characterized in that by detecting the maximum value of the magnetic field using a measurement algorithm such as the maximum gradient method. 이동 로봇의 충전을 위해 충전 스테이션으로 자동 복귀하기 위해서, To automatically return to the charging station for charging the mobile robot, 이동 경로의 변위를 역산하는 경로로 이동하고, 자기장의 세기를 검출하여 현재 위치를 충전 스테이션에 근접하도록 이동하며, 상기 충전 스테이션의 이미지를 확인하여 충전단자에 접속하는 이동 로봇과;A mobile robot that moves in a path that inverts the displacement of the movement path, detects the strength of the magnetic field, moves the current position to approach the charging station, and checks an image of the charging station and connects to the charging terminal; 상기 이동 로봇이 충전 단자의 위치를 찾을 수 있도록 자기장을 발생시키는 충전 스테이션을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 시스템.And a charging station generating a magnetic field to enable the mobile robot to locate the charging terminal.
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