KR101645646B1 - Operating condition check system and method for underwater vehicle - Google Patents

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    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects

Abstract

본 발명은 수중운동체 동작 상태 확인 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 수중음향신호를 탐지하는 음향센서부; 상기 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하고, 상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 상기 음향센서부의 위치를 조절하고, 위치 조절되는 상기 음향센서부가 획득하는 수중운동체 정보를 전송하는 제어부를 구비하는 부표형 표적부; 및 상기 수중운동체 정보를 이용하여 상기 수중운동체 동작 상태를 확인하는 통제부를 포함한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a system for checking the operation status of an underwater vehicle. The present invention relates to an acoustic sensor for detecting an underwater acoustic signal. A control unit for collecting the underwater vehicle information based on the detected underwater acoustic signal, adjusting the position of the sound sensor unit based on the collected underwater vehicle information, and transmitting the underwater vehicle information acquired by the sound sensor unit, A target-shaped target portion; And a controller for confirming the operation state of the underwater vehicle using the underwater vehicle information.

Figure R1020140107740
Figure R1020140107740

Description

수중운동체 동작 상태 확인 시스템 및 방법{Operating condition check system and method for underwater vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an operating condition check system,

본 발명은 수중운동체 동작 상태 확인 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 부표형 표적을 이용하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a system and method for checking the operating state of an underwater vehicle, and more particularly, to a system and method for confirming an operating state of an underwater vehicle using an anomaly target.

종래의 수중운동체의 동작 상태 확인을 위한 훈련용 표적은 표적함에 설치되어 수중운동체의 동작 상태를 확인하기 위해 운용된다. 표적함에 설치되는 훈련용 표적을 이용하여 수중운동체 동작 상태를 확인하는 방법은 훈련시 수중운동체가 위치하는 모든 수심 환경에서의 정상 작동 여부를 판단하기가 어려우며, 표적함을 항시 운행하게 되어 경제적으로 비용이 많이 드는 단점이 있다.The training target for checking the operation state of the conventional underwater vehicle is installed in the target compartment and operated to check the operation state of the underwater vehicle. The method of confirming the operation state of the underwater vehicle using the training target installed in the target vessel is difficult to determine whether the underwater vehicle is in normal operation under all water environments where the underwater vehicle is located during the training, There are many drawbacks to this.

수중운동체의 훈련용 표적은 해상에서 수중운동체의 표적이 되는 함정에 설치되어 운용된다. 수중운동체의 훈련용 표적은 함정과 무선으로 통신하며 함정에 의해 원격으로 작동 상태가 조정 및 모니터링 된다.Training targets for underwater vehicles are installed and operated on traps that are the target of underwater vehicles at sea. Training targets for underwater vehicles communicate wirelessly with traps and are remotely controlled and monitored by traps.

이러한 수중운동체의 훈련용 표적은 수중운동체로부터 발생되는 수중음향신호를 수신하여 디지털 신호로 변환하고 도플러 효과를 추가하고 일정한 표적강도를 부여하여 전달 받은 수중음향신호를 재송신하는 능동 음향표적기로서, 안정된 표적 강도를 가지며, 무인화를 위해 내부에 제어용 PC를 내장하고 있으며 외부에 정보 전송 및 정보 저장하는 기능을 포함하고 있다.The training target of such an underwater vehicle is an active acoustic target for receiving underwater acoustic signals from underwater vehicles, converting the signals into digital signals, adding a Doppler effect, and transmitting a received underwater acoustic signal by applying a predetermined target intensity. It has a target strength, and has a built-in control PC for unattended operation. It also includes a function to transmit information and store information to the outside.

수중운동체의 훈련용 표적이 획득하여 내부에 저장된 정보는 수중운동체의 주행소음 또는 음향작동상태를 포함하고, 사후분석을 위해 외부의 모니터링 장치에 전달 될 수 있다.The training information of the underwater vehicle is acquired and the information stored therein includes the running noise or the sound operation state of the underwater vehicle and can be transmitted to an external monitoring device for post analysis.

종래의 수중운동체의 훈련용 표적은 제한된 수심에서 수중운동체의 동작 상태를 확인 해야 하므로 실제 수중운동체의 운용환경(예 20ft~1320ft)과 달라 정확한 결과를 획득할 수 없다. 이러한 수중운동체의 훈련용 표적은 사람이 운행하는 함정에 배치되므로 수중운동체의 비정상적 작동으로 인한 인명피해가 발생할 위험이 있다. 또한 수중운동체의 훈련용 표적은 표적함에 설치되므로 표적함 및 예인함에 드는 운용비용이 많으며 준비시간 또한 오래 걸리는 단점이 있다.Conventional training targets for underwater vehicles are required to check the operation status of underwater vehicles at a limited depth of water, and thus can not obtain accurate results, unlike the actual operating conditions of underwater vehicles (for example, 20 to 1320 ft). Since the training target of such an underwater vehicle is placed in a maneuvering trap, there is a risk of injury due to abnormal operation of the underwater vehicle. Also, since the training target of the underwater vehicle is installed in the target hull, there is a disadvantage that the operation cost for targeting and towing is high and the preparation time is also long.

본 발명의 목적은 해상에 설치되어 케이블을 통해 연결된 음향센서를 이용하여 수중운동체를 탐지하고, 그 탐지된 수중운동체의 정보를 기반으로 음향센서의 현재 위치를 조정하고, 음향센서의 변경되는 위치에 따른 수중운동체의 정보를 전송하는 부표형 표적부를 이용하는 수중운동체의 동작 상태 확인 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method and system for detecting an underwater vehicle using an acoustic sensor installed on a sea of the vehicle through a cable and adjusting the current position of the acoustic sensor based on the detected information of the underwater vehicle, The present invention also provides a system and method for confirming the operation state of an underwater vehicle using a buoyant target portion for transmitting information of the underwater vehicle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템은 수중음향신호를 탐지하는 음향센서부; 상기 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하고, 상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 상기 음향센서부의 위치를 조절하고, 위치 조절되는 상기 음향센서부가 획득하는 수중운동체 정보를 전송하는 제어부를 구비하는 부표형 표적부; 및 상기 수중운동체 정보를 이용하여 상기 수중운동체 동작 상태를 확인하는 통제부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an underwater vehicle operation state checking system including: an acoustic sensor unit for detecting an underwater acoustic signal; A control unit for collecting the underwater vehicle information based on the detected underwater acoustic signal, adjusting the position of the sound sensor unit based on the collected underwater vehicle information, and transmitting the underwater vehicle information acquired by the sound sensor unit, A target-shaped target portion; And a controller for confirming the operation state of the underwater vehicle using the underwater vehicle information.

상기 부표형 표적부는 상기 음향센서부에서 탐지된 수중운동체 정보를 기반으로 깊이를 계산하고, 상기 계산된 깊이를 이용하여 상기 음향센서부의 수심을 제어하는 것을 특징으로 한다.The buoyant target portion calculates a depth based on the underwater vehicle information detected by the sound sensor portion and controls the depth of the sound sensor portion using the calculated depth.

상기 부표형 표적부는 상기 제어부에서 계산된 깊이에 따라 상기 음향 센서부의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공하는 수심 조절 모터; 상기 수심 조절 모터와 상기 음향 센서부를 연결하며, 상기 구동력에 따라 상기 음향 센서부의 위치를 조절하는 케이블; 및 적어도 일부는 수중에 잠기고 나머지 일부는 수상에 위치하도록 무게 중심을 유지함으로써 상기 제어부가 수중에 위치하지 않도록 하는 부표 무게 중심부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the buoyant target portion includes a depth adjusting motor for providing a driving force for adjusting a position of the acoustic sensor unit according to a depth calculated by the controller; A cable connecting the depth-adjusting motor and the acoustic sensor unit and adjusting the position of the acoustic sensor unit according to the driving force; And a buoyant center of gravity that prevents the control portion from being placed in the water by maintaining the center of gravity so that at least a portion thereof is immersed in water and the remaining portion is located in the water phase.

상기 획득된 수집 운동체 정보를 상기 통제부로 전송하기 위한 안테나부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And an antenna unit for transmitting the acquired collected moving object information to the control unit.

상기 제어부는 상기 음향센서부에 의해 탐지된 수중음향신호가 기준 값 보다 크고 상기 수중음향신호가 기준시간 이상 지속되면, 상기 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체 정보를 생성하고, 상기 수중운동체 정보 중 위치정보를 이용하여 상기 음향센서부의 위치를 조절하는 것을 특징으로 한다.Wherein the controller generates the underwater vehicle information based on the underwater sound signal when the underwater sound signal detected by the sound sensor unit is larger than the reference value and the underwater sound signal continues for a reference time or more, And the position of the sound sensor part is adjusted by using the position information.

상기 음향센서부는 깊이측정센서를 더 구비하며, 상기 깊이측정센서가 산출한 깊이 값과 상기 수중음향신호를 상기 제어부에 전달하고, 상기 제어부는 상기 수중음향신호를 기반으로 수집되는 위치정보 및 상기 깊이 값을 이용하여 상기 음향 센서부의 위치를 조절하는 것을 특징으로 한다.Wherein the acoustic sensor unit further comprises a depth measurement sensor for delivering the depth value calculated by the depth measurement sensor and the underwater acoustic signal to the control unit, And the position of the sound sensor unit is adjusted by using the value of the sound sensor unit.

상기 통제부는 기저장된 정상상태 정보와 상기 부표형 표적부로부터 전달 받은 상기 수중운동체 정보를 이용하여 상기 수중운동체의 동작 상태를 확인하는 것을 특징으로 한다.And the control unit confirms the operation state of the underwater vehicle using the pre-stored steady state information and the underwater vehicle information received from the buoyant target unit.

상기 제어부는 상기 음향센서부에 의해 탐지된 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 위치정보에 따라 수심 조절 모터의 회전을 제어하거나, 기울이도록 하여 상기 부표형 표적부를 이동시키는 것을 특징으로 한다.The control unit collects the position information of the underwater vehicle on the basis of the underwater sound signal detected by the sound sensor unit and controls the rotation of the depth adjusting motor in accordance with the collected position information, Thereby moving the part.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법은 수중음향신호를 탐지하는 단계; 상기 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하는 단계; 상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 위치를 조절하는 단계; 및 상기 조절된 위치에서 획득된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 획득하여 상기 수중운동체의 동작 상태 확인을 위해 상기 수중운동체 정보를 외부에 전송하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for checking an operation state of an underwater vehicle, including: detecting an underwater acoustic signal; Collecting underwater vehicle information based on the detected underwater acoustic signal; Adjusting a position based on the collected underwater vehicle information; And acquiring the underwater vehicle information based on the underwater acoustic signal obtained at the adjusted position and transmitting the underwater vehicle information to the outside for checking the operation state of the underwater vehicle.

상기 수집하는 단계는 상기 탐지된 수중음향신호가 기준 값 보다 크고 상기 수중음향신호가 기준시간 이상 지속되면, 상기 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체 정보를 수집하는 것을 특징으로 한다.Wherein the collecting step collects the underwater vehicle information based on the underwater acoustic signal when the detected underwater acoustic signal is greater than a reference value and the underwater acoustic signal is maintained for more than a reference time.

상기 조절하는 단계는 상기 수중음향신호를 탐지하는 상기 음향센서부가 위치하는 깊이 값을 산출하는 단계; 및 산출된 상기 깊이 값과 상기 수중운동체 정보 중 위치 정보를 이용하여 상기 음향센서부의 위치를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the adjusting step comprises: calculating a depth value at which the acoustic sensor unit for detecting the underwater acoustic signal is located; And adjusting the position of the sound sensor unit using the calculated depth value and the position information of the underwater vehicle information.

따라서, 본 발명은 수중운동체가 위치하는 수심을 기반으로 수중운동체로부터 수중음향신호를 탐지할 수 있어 다양한 수심환경에서의 수중운동체 동작 상태를 확인할 수 있다.Therefore, the present invention can detect an underwater acoustic signal from an underwater vehicle based on the depth of water where the underwater vehicle is located, and thus can check the operation state of the underwater vehicle in various depths of environment.

또한, 본 발명은 수중운동체의 동작 상태 확인을 위해 부표형 표적을 사용함으로써 수중운동체의 고장으로 발생되는 폭발로 인한 인명사고를 사전에 방지할 수 있다.In addition, the present invention can prevent human accidents due to an explosion caused by a malfunction of an underwater vehicle by using a buoyant target for confirming the operation state of an underwater vehicle.

또한, 본 발명은 종래의 사람이 운용하는 표적함에서 수중운동체의 동작 상태를 확인 하던 것을 무인의 부표형 표적을 이용하게 되어 인건비가 줄어 들어 경제적인 장점이 있다.In addition, the present invention is advantageous in that the operation status of an underwater vehicle is checked in a target vessel operated by a person, because the unmanned buoy type target is used, and the labor cost is reduced.

도1 은 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템을 간략히 나타내는 블록도이다.
도2 는 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 과정을 나타내는 도면이다.
도3 은 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법을 간략히 나타내는 흐름도이다.FIG. 1 is a block diagram briefly showing a system for checking the operation status of an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation of checking an operation state of an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 3 is a flowchart briefly showing a method of confirming an operation state of an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, the present invention can be implemented in various different forms, and is not limited to the embodiments described. In order to clearly describe the present invention, parts that are not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings denote the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. Throughout the specification, when an element is referred to as " including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary. The terms "part", "unit", "module", "block", and the like described in the specification mean units for processing at least one function or operation, And a combination of software.

도1 은 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템을 간략히 나타내는 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram briefly showing a system for checking the operation status of an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention.

도1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템(10)은 수중운동체 정보를 획득하는 부표형 표적부(100) 및 수중운동체 정보를 전달 받아 수중운동체의 동작 상태를 확인하는 통제부(200)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an underwater vehicle operation state confirmation system 10 according to an embodiment of the present invention includes a buoy type target unit 100 for acquiring underwater vehicle information, And a control unit 200 for controlling the operation of the apparatus.

부표형 표적부(100)는 수중운동체가 모의 공격하는 표적으로서, 수중운동체의 동작 상태 확인을 위해 해상에 설치되는 장치이다. 이러한 부표형 표적부(100)는 음향센서부(110) 및 제어부(120)를 포함한다.The buoyant target portion 100 is a target to be simulated by an underwater vehicle and is installed in the sea for checking the operation state of the underwater vehicle. The buoyant target unit 100 includes a sound sensor unit 110 and a control unit 120.

음향센서부(110)는 수중에 배치되어 수중운동체로부터 발생하는 수중음향신호를 탐지하는 장치이다. 이러한 음향센서부(110)는 파장으로 이루어진 수중음향신호를 전기신호로 변환하여 제어부(120)에 전달 한다. 이때 음향센서부(110)는 수중음향신호와 함께 자신이 위치하는 수심정보(예 깊이 값)를 제어부(120)에 전달 한다. 음향센서부(110)는 수중음향신호와 깊이 값을 이용하는 제어부(120)의 제어에 의해 수중에서의 위치가 조절되며 이를 통해 다양한 환경(예 수심 이 20ft~1320ft))에서 활동하는 수중운동체 정보를 더욱 정확하게 탐지할 수 있다. The acoustic sensor unit 110 is disposed in the water and detects an underwater acoustic signal generated from an underwater vehicle. The acoustic sensor unit 110 converts an underwater acoustic signal having a wavelength into an electrical signal and transmits the electrical signal to the controller 120. At this time, the sound sensor unit 110 transmits the water depth information (eg, depth value) to the controller 120 together with the underwater sound signal. The sound sensor unit 110 adjusts the position of the water under control of the control unit 120 using the underwater sound signal and the depth value, and thereby, underwater environment information in various environments (for example, 20 to 1320 feet) More accurate detection.

제어부(120)는 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하고, 수집된 수중운동체 정보를 통제부(200)에 전송하는 장치이다. 이러한 제어부(120)는 수중운동체 정보를 기반으로 수중운동체의 위치정보를 산출하고, 위치정보를 통해 음향센서부(110)의 위치를 조절할 수 있다. 제어부(120)는 위치 조절되는 음향센서부(110)가 획득하는 수중운동체 정보를 반복해서 통제부(200)에 전송할 수 있다.The control unit 120 collects the underwater vehicle information based on the detected underwater sound signal and transmits the collected underwater vehicle information to the control unit 200. The control unit 120 may calculate the position information of the underwater vehicle based on the underwater vehicle information and adjust the position of the sound sensor unit 110 through the position information. The control unit 120 may repeatedly transmit the underwater vehicle information acquired by the position-controlled acoustic sensor unit 110 to the control unit 200. [

제어부(120)는 음향센서부(110)로부터 전달 받은 수중음향신호가 기준값 보다 크고, 이것 이 기준 시간 이상 지속하는지를 판단할 수도 있다. 예를 들면, 제어부(120)는 음향센서부(110)로부터 전달 받은 수중음향신호를 기준값(임계값)과 비교하고, 수중음향신호가 기준값 보다 크고, 이 신호가 기준 시간 이상 지속되면, 수중음향신호에 대해 신호처리를 수행한다. 제어부(120)는 수중음향신호가 기준값(임계값)보다 작거나, 크더라도 기준 시간 이하로 지속된 경우 수중음향신호가 일반적인 음향신호(예를 들면, 파도 소리, 어류에 의한 음향, 연안 돌발 소음(연안 공장 소음 등)인 것으로 결정함으로써 신호처리를 수행하지 않는다. 여기에서 수중 음향신호의 크기와 지속 시간을 기준값과 비교한 것은 일정 세기 내지는 일정 지속 시간 이하의 신호는 운동체, 예를 들어 선박 내지는 수중운동체에 의하여 발생하는 신호가 아닌, 일시적으로 발생하는 노이즈를 수중운동체에 의하여 발생한 신호로 취급하지 않기 위함이다.The control unit 120 may determine whether the underwater acoustic signal transmitted from the acoustic sensor unit 110 is larger than the reference value and which is longer than the reference time. For example, the control unit 120 compares the underwater acoustic signal transmitted from the acoustic sensor unit 110 with a reference value (threshold value). If the underwater acoustic signal is larger than the reference value and the signal is maintained longer than the reference time, And performs signal processing on the signal. If the underwater acoustic signal is less than or greater than the reference value (threshold value) and the underwater acoustic signal is continued for less than the reference time, the control unit 120 determines that the underwater acoustic signal is a general acoustic signal (e.g., wave sound, fish- (Coastal factory noise, etc.), the signal processing is not performed. The comparison of the size and the duration of the underwater acoustic signal with the reference value indicates that a signal having a constant intensity or a predetermined duration or less is a moving object, It is not intended to treat transiently occurring noise, rather than a signal generated by an underwater vehicle, as a signal generated by an underwater vehicle.

제어부(120)는 수중음향신호가 기준값보다 크고 기준 시간 이상 지속된 경우, 수중음향신호를 근거로 수중운동체 정보를 검출한다. 예를 들면, 제어부(120)는 수중 음향신호가 기준값 보다 크고 기준 시간 이상 지속된 경우, 탐지한 수중운동체가 최근접 지점을 지나는 것을 판단하는 CPA(Closest Point of Approach) 기법 등을 이용하여 수중운동체에 대한 거리, 수중운동체의 속력 및 진행방향 등과 같은 수중운동체 정보를 검출한다. 제어부(120)는 이러한 수중운동체 정보를 기반으로 수중운동체의 위치정보를 알 수 있다.When the underwater acoustic signal is greater than the reference value and lasts longer than the reference time, the controller 120 detects the underwater vehicle information based on the underwater acoustic signal. For example, when the underwater acoustic signal is greater than the reference value and lasts longer than the reference time, the control unit 120 uses a CPA (Closest Point of Approach) technique for determining that the detected underwater vehicle passes the nearest point, The speed of the underwater vehicle, and the traveling direction of the underwater vehicle. The control unit 120 can know the location information of the underwater vehicle based on the underwater vehicle information.

또한, 제어부(120)는 수중음향신호를 통해 수중운동체 정보를 획득하고, 수중운동체 정보 중 속도, 방향 및 위치 정보를 통해 일정 시간 이후의 수중운동체 정보를 예측하고, 예측된 수중운동체 정보와 음향센서부의 깊이 정보를 비교하여 기설정된 깊이 범위를 벗어나는 경우, 음향센서부의 위치를 예측된 수중운동체 정보 중 수심 정보에 해당하는 위치로 조절할 수 있다.In addition, the controller 120 acquires the underwater vehicle information through the underwater acoustic signal, predicts the underwater vehicle information after a predetermined time from the speed, direction and position information of the underwater vehicle information, The position of the sound sensor unit can be adjusted to a position corresponding to the depth information of the underwater vehicle information predicted.

또한, 제어부(120)는 음향센서부(110)에 의해 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체의 위치정보를 수집하고, 수집된 위치정보에 따라 수심 조절 모터의 회전을 제어하거나, 기울이도록 하여 부표형 표적부를 이동시킬 수 있다. 여기서, 부표형 표적부(100)는 수심 조절 모터에 의해 위치 조절되는 음향센서부(110)의 수중에서의 동작 상태 변화에 따라 이동되는 것이다. 예컨대, 부표형 표적부(100)는 음향센서부(110)가 수심 조절 모터에 의해 회전하고 기울기를 가지게 되면 음향센서부(110)가 기울어진 반대 방향으로 이동할 수 있다. 이를 통해 부표형 표적부(100)의 위치가 조절되면 부표형 표적부를 향해 이동하는 수중운동체의 동작 상태를 더욱 정밀하게 확인할 수 있다. The control unit 120 collects the position information of the underwater vehicle on the basis of the underwater sound signal detected by the sound sensor unit 110 and controls the rotation of the depth adjusting motor in accordance with the collected position information, The buoyant target portion can be moved. Here, the buoy-shaped target portion 100 is moved in accordance with a change in the operating state of the acoustic sensor unit 110, which is adjusted in position by the water depth adjusting motor. For example, the buoy-shaped target portion 100 can move in a direction opposite to the tilting direction of the sound sensor portion 110 when the sound sensor portion 110 is rotated by the depth adjusting motor and has a tilt. When the position of the buoy-shaped target portion 100 is adjusted, the operation state of the underwater vehicle moving toward the buoy-shaped target portion can be confirmed more precisely.

통제부(200)는 해상의 선박에 배치되어 수중운동체 정보를 부표형 표적부(110)로부터 전달 받아 수중운동체 동작 상태를 확인하는 장치이다. 이러한 통제부(200)는 기저장된 수중운동체의 정상상태 정보와 부표형 표적부(100)로부터 전달 받은 수중운동체 정보를 비교하여 수중운동체의 현재 동작 상태를 확인할 수 있다. The control unit 200 is disposed in the marine vessel and receives the underwater vehicle information from the buoyant target unit 110 to confirm the operation state of the underwater vehicle. The control unit 200 can check the current operation state of the underwater vehicle by comparing the steady state information of the previously stored underwater vehicle with the underwater vehicle information received from the target type target unit 100.

또한 통제부(200)는 정상상태 정보를 기반으로 설정된 정상범위와 부표형 표적으로부터의 거리, 속도, 진행방향 등의 수중운동체 정보의 비교를 통해 동작 상태를 정상, 일정 수준 이상, 고장 등으로 평가할 수도 있다. 이는 통제부(200)를 통해 수중운동체 정보를 모니터링하는 사용자에 의해서도 가능하다.In addition, the control unit 200 evaluates the operation state as a normal state, a predetermined level, or a failure by comparing the underwater vehicle information such as distance, speed, and traveling direction from the normal range and the buoy type target set based on the normal state information It is possible. This is also possible by a user who monitors the underwater vehicle information through the control unit 200.

도2 는 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템을 나타내는 도면이다.2 is a view showing a system for checking the operation status of an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention.

도2 를 참조하면, 부표형 표적부(100)는 해상에서 운용 가능한 부표형태로 제작된다. 이러한 부표형 표적부(100)는 음향센서부(110)를 통해 수중운동체(400)의 수중음향신호를 탐지하여 제어부(120)를 통해 수중운동체 정보를 수집하고 해상 선박(300)에 위치하는 통제부(200)에 전달 할 수 있다. 또한 부표형 표적부(100)는 부력을 제공하는 부표 무게 중심부(130)를 통해 해상에 위치하게 되며, 부표 무게 중심부(130)와 연결된 케이블(140)을 이용하여 음향센서부(110)의 위치를 조절할 수 있다. 여기서, 부표 무게 중심부(130)는 적어도 일부는 수중에 잠기고 나머지 일부는 수상에 위치하도록 무게 중심을 유지함으로써 제어부가 수중에 위치하지 않도록 할 수 있다.Referring to FIG. 2, the buoy-shaped target portion 100 is manufactured in a buoyant shape operable at the sea. The buoyant target unit 100 detects an underwater acoustic signal of the underwater vehicle 400 through the acoustic sensor unit 110 and collects underwater vehicle information through the control unit 120 and controls (200). The buoyant target portion 100 is located on the sea floor through the buoyant center of gravity 130 that provides buoyancy and the position of the acoustic sensor portion 110 using the cable 140 connected to the buoyant center of gravity 130. [ Can be adjusted. Here, the buoy center of gravity 130 can be kept underwater by maintaining the center of gravity so that at least a portion of the buoy center of gravity 130 is submerged and the remaining portion is located in the aquifer.

음향센서부(110)는 음향센서, 깊이 측정 센서(Depth Sensor) 및 트랜스듀서(Transducer)를 구비한다. 음향센서는 음파가 수중에서도 전도되는 성질을 이용하여 소리로 선박이나 수중운동체를 탐지하는 수중청음기(Hydrophone)이다. 깊이 측정센서는 현재 위치수심을 깊이 값으로 산출할 수 있다. 트랜스듀서는 수중운동체로부터 출력된 음파 형태의 수중음향신호를 전기 신호로 변환하여 제어부(120)에 전달하는 장치이다.The acoustic sensor unit 110 includes an acoustic sensor, a depth sensor, and a transducer. An acoustic sensor is a hydrophone that detects a ship or an underwater vehicle by sound using the property that a sound wave is conducted in the water. The depth measurement sensor can calculate the depth of the current position by depth. The transducer converts an underwater acoustic signal of a sound wave type output from an underwater vehicle into an electric signal and transmits the electric signal to the controller 120.

이러한 음향센서부(110)는 케이블(140)을 통해 부표 중(130)에 연결되며 수심조절 모터(122)에 의해 케이블(140)의 길이가 조절됨으로써 여러 수심 환경에서 수중운동체(400)의 수중음향신호를 탐지할 수 있다.The acoustic sensor unit 110 is connected to the buoy 130 through the cable 140 and the length of the cable 140 is adjusted by the water depth adjusting motor 122 so that the water sensor 140 It is possible to detect an acoustic signal.

제어부(120)는 수심제어부(121), 수심조절 모터(122), 신호처리부(미도시), 송수신부(미도시), 안테나부(123), GPS부(124) 및 저장부(미도시)를 포함한다.The control unit 120 includes a water depth control unit 121, a water depth adjustment motor 122, a signal processing unit (not shown), a transmission / reception unit (not shown), an antenna unit 123, a GPS unit 124, .

수심제어부(121)는 음향센서부(110)로부터 탐지된 수중운동체(400)의 수중음향신호를 전달 받아 수중운동체(400) 정보를 수집할 수 있다. 이러한 수심제어부(121)는 음향센서부(110)의 위치를 나타내는 깊이 값을 전달 받아 수집한 수중운동체(400) 정보와 깊이 값을 이용하여 음향센서부(110)의 위치를 조절할 수 있다. 예를 들면, 수심제어부(121)는 수중운동체 정보 중 위치정보(수심정보)에 따라 수심조절 모터(122)를 동작시켜 케이블(140)의 길이 조절을 통해 음향센서부(110)의 위치(수심)을 조정할 수 있다.The water depth control unit 121 receives the underwater sound signal of the underwater vehicle 400 detected from the sound sensor unit 110 and can collect the underwater vehicle 400 information. The depth controller 121 can adjust the position of the sound sensor unit 110 using the depth value indicating the position of the sound sensor unit 110 and the depth value of the collected underwater vehicle 400. For example, the water depth control unit 121 operates the water depth adjusting motor 122 according to the position information (water depth information) of the underwater vehicle information to adjust the position of the sound sensor unit 110 ) Can be adjusted.

수심조절 모터(122)는 수심제어부(121)를 통해 분석된 수중운동체의 위치정보를 기반으로 케이블(140)의 길이 조절을 통해 음향센서부(110)의 위치를 조정하며 수중운동체의 동작 상태를 여러 수심 환경(예 20ft~1320ft)에서 반복하여 확인 가능하게 한다.The water depth adjusting motor 122 adjusts the position of the acoustic sensor unit 110 by adjusting the length of the cable 140 based on the position information of the underwater vehicle analyzed through the water depth controller 121, Repeatedly identifiable in several water depth environments (eg 20 ft to 1320 ft).

신호처리부는 음향센서부(110)를 통해 전달 받은 수중음향신호가 수중운동체로부터 발생한 것이 맞는지 신호처리를 통해 판단할 수 있다. 신호처리부는 앞서 설명한 바 있는 전달 받은 수중음향신호가 기준값 보다 크고, 이것 이 기준 시간 이상 지속하는지를 판단하여 수중운동체로부터 전달된 수중음향신호인지 확인할 수 있다.The signal processing unit can determine whether an underwater acoustic signal transmitted through the acoustic sensor unit 110 is generated from an underwater vehicle through signal processing. The signal processing unit can determine whether the underwater acoustic signal transmitted is greater than the reference value and whether the underwater acoustic signal is longer than the reference time or not and that the underwater acoustic signal is transmitted from the underwater vehicle.

송수신부는 부표형 표적부(100)의 무선 양방향통신을 가능하게 하고 통제부(200)를 원격 제어 신호를 전달 받아 부표형 표적부(100)의 조종을 가능하게 하며, 부표형 표적부(100)에 획득된 정보를 통제부(200)에 전송하여 부표형 표적부(100)와 수중운동체의 동작상태를 모니터링 가능하게 한다.The transmitting and receiving unit enables wireless two-way communication of the buoy-shaped target unit 100 and receives the remote control signal from the control unit 200 to enable manipulation of the buoyant target unit 100, And transmits the acquired information to the control unit 200 to monitor the operation states of the sub-target type target unit 100 and the underwater vehicle.

이러한 송수신부는 GPS부(124)를 통해 현재 위치 정보를 수신하고, 현재 위치 정보와 함께 수중운동체 정보를 RF(Radio Frequency) 신호로 통제부(200)에 전송할 수 있다.The transmitting and receiving unit receives the current position information through the GPS unit 124 and transmits the underwater vehicle information together with the current position information to the control unit 200 as an RF (Radio Frequency) signal.

안테나부(123)는 송수신부를 통해 전달하고자 하는 정보를 RF 신호로 통제부(200)에 전달하는 장치이다.The antenna unit 123 transmits information to be transmitted through the transceiver unit to the controller 200 as an RF signal.

GPS부(124)는 부표형 표적부(100)의 해상에서의 위치를 기록하고 통제부(200)에 알려주어 통제부를 통해 부표형 표적부(100)의 위치 이동시키면서 수중운동체의 동작 상태 확인이 가능하게 한다.The GPS unit 124 records the position of the buoyant target unit 100 in the sea and informs the control unit 200 of the position of the buoyant target unit 100 through the control unit to check the operation state of the underwater vehicle .

저장부는 음향센서부(110)가 획득한 수중운동체 정보를 저장하는 장치이다.The storage unit is a device for storing the underwater vehicle information acquired by the sound sensor unit 110.

따라서, 부표형 표적부(100)는 여러 수심 환경(예 20ft~1320ft)에서 수중운동체(400)의 속도, 진행방향, 주행소음 및 음향작동상태 등의 동작 상태를 측정 가능하다. 부표형 표적부(100)는 음향센서부(110) 및 제어부(120)를 이용하여 수중운동체(400)가 동작되는 수심을 산출 및 저장 후 무선통신으로 통제부(200)에 제공할 수 있다.Accordingly, the buoy-shaped target portion 100 can measure the operating conditions of the underwater vehicle 400 in various depths of water (for example, 20 ft to 1320 ft), such as the speed, traveling direction, traveling noise, and sound operation state. The buoyant target unit 100 may calculate and store the depth at which the underwater vehicle 400 is operated using the acoustic sensor unit 110 and the control unit 120 and then provide the control unit 200 with wireless communication.

통제부(200)는 부표형 표적부(100)를 무선으로 통제하면서 수중운동체의 동작상태를 확인할 수 있다. 통제부(200)는 해상 선박(300)에 배치되며, 부표형 표적부(100)가 획득하는 수중운동체 정보를 통해 수중운동체 동작 상태를 확인 할 수 있다. 통제부(200)는 기저장된 수중운동체 정상상태 정보와 실시간으로 수중운동체 수심에 맞춰 위치가 조절되는 부표형 표적부(100)로부터 전달 받은 수중운동체 정보를 통해 여러 수심 환경에서의 수중운동체 동작 상태를 확인할 수 있다. The control unit 200 can check the operation state of the underwater vehicle while controlling the sub-target type target unit 100 wirelessly. The control unit 200 is disposed on the maritime vessel 300 and can check the operation state of the underwater vehicle through the underwater vehicle information acquired by the buoyant target unit 100. The controller 200 controls the operation state of the underwater vehicle in a variety of water depth environments through the stored information of the underwater vehicle steady state and information of the underwater vehicle transmitted from the buoy target unit 100 whose position is adjusted in accordance with the water depth of the underwater vehicle in real time Can be confirmed.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법을 도1 내지 도3 을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a method of confirming the operation state of an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1 to FIG.

도3 은 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법을 간략히 나타내는 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart briefly showing a method of confirming an operation state of an underwater vehicle according to an embodiment of the present invention.

도3 을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법은 먼저, 수중운동체(예 잠수함)의 표적에 대응되는 부표형 표적부(100)를 해상에 설치한다.(S301)3, the submerged target unit 100 corresponding to the target of an underwater vehicle (e.g., a submarine) is installed on the sea.

그런 다음 부표형 표적부(100)에 구비된 음향센서부(110)를 수중으로 내려 보내 수중운동체가 출력하는 수중음향신호를 실시간 탐지한다.(S303)Subsequently, the acoustic sensor unit 110 provided in the buoy-shaped target unit 100 is lowered into water to detect underwater acoustic signals output by the underwater vehicle in real time (S303).

그런 다음 수중음향신호를 탐지하는 음향센서부(110)가 위치하는 지점의 깊이 값을 산출한다.(S305) Then, the depth value of the point at which the acoustic sensor unit 110 for detecting the underwater acoustic signal is located is calculated (S305)

그런 다음 음향센서부(110)는 수중음향신호와 깊이 값을 제어부(120)에 전달하고 제어부(120)는 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보 중 위치정보를 수집한다.(S307)Then, the sound sensor unit 110 transmits the underwater sound signal and the depth value to the control unit 120, and the controller 120 collects the position information among the underwater vehicle information based on the underwater sound signal.

그런 다음 제어부(120)는 깊이 값과 위치정보를 이용하여 제어부(120)와 케이블(140)에 의해 연결되어 수중음향신호를 탐지하는 음향센서부(110)의 위치를 케이블(140)의 길이 조절을 통해 조정한다.(S309) The control unit 120 then controls the position of the sound sensor unit 110 connected to the control unit 120 and the cable 140 by using the depth value and the position information to detect the underwater sound signal, (S309).

그런 다음 조절된 위치에서의 음향센서부(110)는 수중음향신호를 탐지하고 수중음향신호를 제어부(120)에 전달 하며 제어부(120)는 수심이 변경된 위치에서의 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 획득한다.(311) Then, the sound sensor unit 110 at the adjusted position detects the underwater sound signal and transmits the underwater sound signal to the control unit 120. The control unit 120 controls the underwater sound source based on the underwater sound signal at the changed depth, (311) < / RTI >

그런 다음 제어부(120)는 기획득한 수중운동체 정보와 현재의 수중운동체 정보를 외부(통제부)에 전송한다.(S313)Then, the control unit 120 transmits information on the underwater vehicle and the current underwater vehicle information to the external (control unit) (S313)

마지막으로 외부(통제부)에서 기저장된 정상상태 정보와 전달받은 수중운동체 정보를 통해 수중운동체 동작 상태를 확인한다.(S315)Finally, the operation state of the underwater vehicle is confirmed through the steady state information previously stored in the external (control unit) and the received underwater vehicle information (S315)

본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The method according to the present invention can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and a carrier wave (for example, transmission via the Internet). The computer-readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10: 수중운동체 동작 상태 확인 시스템
100: 부표형 표적부
110: 음향센서부
120: 제어부
121: 수심제어부
122: 수심조절 모터
123: 안테나부
124: GPS부
130: 부표 무게 중심부
140: 케이블10: Underwater movement status check system
100: Buoyant target portion
110: sound sensor unit
120:
121:
122: Depth regulating motor
123:
124: GPS unit
130: buoy center of gravity
140: Cable

Claims (11)

수중음향신호를 탐지하는 음향센서부와 상기 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하고, 상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 상기 수중 운동체의 깊이를 계산하고, 상기 계산된 깊이에 대응하여 상기 음향센서부의 수심을 조절하고, 수심이 조절되는 상기 음향센서부가 획득하는 수중운동체 정보를 전송하는 제어부, 상기 제어부에서 계산된 깊이에 따라 상기 음향 센서부의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공하는 수심 조절 모터와 상기 수심 조절 모터와 상기 음향 센서부를 연결하며, 상기 구동력에 따라 상기 음향 센서부의 위치를 조절하는 케이블 및 적어도 일부는 수중에 잠기고 나머지 일부는 수상에 위치하도록 무게 중심을 유지함으로써 상기 제어부가 수중에 위치하지 않도록 하는 부표 무게 중심부를 포함하는 부표형 표적부; 및
상기 부표형 표적부로부터 전달받은 상기 수중운동체 정보를 이용하여 상기 수중운동체의 동작 상태를 확인하는 통제부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 음향센서부에 의해 탐지된 수중음향신호가 기준 값 보다 크고 상기 수중음향신호가 기준시간 이상 지속되면, 상기 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체 정보를 생성하여 수집하고, 상기 수중운동체 정보 중 위치정보에 따라 수심 조절 모터의 회전을 제어하거나, 기울이도록 하여 상기 부표형 표적부를 이동시키고, 상기 음향 센서부의 위치를 조절하는 것
을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템.And a control unit for acquiring underwater vehicle information based on the detected underwater acoustic signal, calculating a depth of the underwater vehicle based on the collected underwater vehicle information, A control unit for controlling the depth of the sound sensor unit and transmitting underwater moving object information obtained by the sound sensor unit whose depth of water is controlled, a control unit for controlling the depth of the sound sensor unit to provide driving force for adjusting the position of the sound sensor unit according to the calculated depth, A cable for connecting the adjusting motor, the water depth adjusting motor and the acoustic sensor unit, a cable for adjusting the position of the acoustic sensor unit according to the driving force, and at least a part of the cable being immersed in water, A portion including the buoyant center of gravity which is not located in the water Tabular target portion; And
And a control unit for confirming an operation state of the underwater vehicle using the underwater vehicle information received from the buoyant target unit,
Wherein the control unit generates and collects the underwater vehicle information based on the underwater sound signal when the underwater sound signal detected by the sound sensor unit is greater than a reference value and the underwater sound signal continues for a reference time or longer, Controlling the rotation of the water depth adjusting motor according to the position information among the information, or moving the floating target portion by tilting, and adjusting the position of the sound sensor portion
And a control unit for controlling the operation of the underwater vehicle. 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 수집된 수중운동체 정보를 상기 통제부로 전송하기 위한 안테나부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체 동작 상태 확인 시스템.The method according to claim 1,
And an antenna unit for transmitting the collected underwater vehicle information to the control unit. 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 음향센서부는 깊이측정센서를 더 구비하며, 상기 깊이측정센서가 산출한 깊이 값과 상기 수중음향신호를 상기 제어부에 전달하고,
상기 제어부는 상기 수중음향신호를 기반으로 수집되는 위치정보 및 상기 깊이 값을 이용하여 상기 음향 센서부의 위치를 조절하는 것
을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the acoustic sensor unit further comprises a depth measurement sensor for transmitting the depth value calculated by the depth measurement sensor and the underwater acoustic signal to the control unit,
The control unit adjusts the position of the sound sensor unit using position information and depth values collected based on the underwater sound signal
And a control unit for controlling the operation of the underwater vehicle. 삭제delete 삭제delete 음향 센서부와 상기 음향 센서부의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공하는 수심 조절 모터와 상기 수심 조절모터와 상기 음향 센서부를 연결하는 케이블 및 제어부를 포함하는 부표형 표적에 있어서,
상기 음향센서부가 수중음향신호를 탐지하는 단계;
상기 제어부가 탐지된 상기 수중음향신호가 기준 값 보다 크고 상기 수중음향신호가 기준시간 이상 지속되면, 상기 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하는 단계;
상기 제어부가 상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 상기 수심 조절 모터를 구동하여 상기 음향센서부의 위치를 조절하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 조절된 위치에서 상기 음향센서부가 획득한 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하여 상기 수중운동체의 동작 상태 확인을 위해 상기 수중운동체 정보를 외부에 전송하는 단계
를 포함하고,
상기 조절하는 단계는
상기 수중음향신호를 탐지하는 상기 음향센서부가 위치하는 깊이 값을 산출하는 단계; 및
산출된 상기 깊이 값과 상기 수중운동체 정보 중 위치 정보를 이용하여 상기 수심 조절 모터의 회전을 제어하거나, 기울이도록 하여 상기 부표형 표적을 이동시키는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 방법.A buoyant target comprising a water depth adjusting motor for providing a driving force for adjusting a position of the acoustic sensor unit and the acoustic sensor unit, a cable for connecting the water depth adjusting motor and the acoustic sensor unit, and a control unit,
The acoustic sensor unit detecting an underwater acoustic signal;
Collecting underwater vehicle information based on the underwater acoustic signal when the underwater acoustic signal detected by the control unit is greater than a reference value and the underwater acoustic signal continues for a reference time or longer;
Controlling the position of the acoustic sensor unit by driving the depth-adjusting motor based on the collected underwater vehicle information; And
The control unit collects the underwater vehicle information based on the underwater acoustic signal acquired by the sound sensor unit at the adjusted position and transmits the underwater vehicle information to the outside for checking the operation state of the underwater vehicle
Lt; / RTI >
The adjusting step
Calculating a depth value at which the acoustic sensor unit for detecting the underwater acoustic signal is located; And
Controlling the rotation of the depth adjusting motor by using the calculated depth value and the position information of the underwater moving object information, or moving the floating target by tilting it; And determining whether or not the vehicle is in operation. 삭제delete 삭제delete
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