KR101645246B1 - 부체계 제어 장치 및 그의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 부체계 제어 장치는, 다수의 부체계(sub communication block)로 특정 통신주기를 가지며 데이터를 송신하도록 인터페이스부, 상기 인터페이스부에 연결되어 상기 통신 주기를 제어하도록 구성되고, 가상의 최소공배수 주파수상에서의 modulus 연산결과를 이용하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 시간 카운터 j에 대하여, 상기 시간 카운터 j가 상기 다수의 부체계와의 통신을 위한 시간 오차를 최소화할 수 있는 통신시점을 표현하는 AAC(Assigned Action Counter)에 해당하는지를 판단하는 제1판단단계, 상기 시간 카운터 j 및 후속 시간 카운터 j+1 에 대하여, 상기 제어부의 시간 인덱스(T _{index (j)} )를 연산하는 제1연산단계 및 상기 다수의 부체계의 시간 인덱스(L _index(j) )을 연산하는 제2연산단계 및 상기 시간 카운터 j 및 후속 시간 카운터 j+1 에 대하여, L _{index (j)} 및 L _index(j+1) 의 크기를 비교하여, L _{index (j+1)} 가 L _{index (j)} 보다 큰 경우에 상기 다수의 부체계와 통신을 수행하지 않고 상기 시간 카운터를 증가시키는 제2판단단계를 수행하여, 서로 다른 이종 통신 주기를 갖는 다수의 부체계와 부체계 제어 장치 간에 통신 주기 제어 방법을 제공한다.

Description

부체계 제어 장치 및 그의 제어방법{APPARATUS FOR CONTROLLING SUB COMMUNICATON BLOCK AND METHOD THEREOF}

본 발명은, 다수의 부체계와 통신하는 부체계 제어 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 서로 다른 이종 통신 주기를 갖는 다수의 부체계와 부체계 제어 장치 간에 통신 주기 제어 방법에 관한 것이다.

유도무기체계는 독립적인 기능과 구성을 가지는 다양한 부체계들을 조합을 통해 구성되며, 이때 각 부체계 구성과 동작방식은 각각의 기능과 목적에 따라 최적화되므로 서로 상이한 통신 주파수를 가지게 된다.

유도무기 모의비행시험은 실제 비행시험에 앞서서 각 부체계들과 전체 유도무기 시스템의 성능을 검증하기 위한 작업으로써, 이를 수행하기 위해서는 실시간 컴퓨터를 기반으로 하여 각 유도무기 부체계들이 도면 1과 같이 유기적으로 결합되어야 한다.

이때 각 부체계와의 통신은 모의비행시험이 수행되는 동안 적절한 시점에 이루어져야하는데, 이를 위해서는 통신 프로그램의 동작주파수가 모든 부체계들이 사용하는 통신주파수의 최소공배수로 설정되는 것이 가장 바람직한 방법이라 할 수 있다.

하지만, 이 경우에는 지나치게 빠른 동작주파수로 인해 타이머 인터럽트가 많이 발생되어 불필요한 오버헤드로 인한 시스템 성능저하가 발생할 수 있다.

따라서 통신프로그램 동작주파수의 배수관계로 단순히 표현될 수 없는 통신주기로 부체계 시스템과 통신을 해야 하는 경우, 통신의 실시간성을 최대한 유지하기 위해서는 부체계와의 최적통신시점을 판단해야 될 필요가 있다.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 서로 다른 이종 통신 주기를 갖는 다수의 부체계와 부체계 제어 장치 간에 통신 주기 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한 본 발명은 다수의 부체계와 부체계 제어 장치 간에 통신 시에 불필요한 오버헤드로 인한 시스템 성능 저하를 감소시키는 것을 또 다른 목적으로 한다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 부체계 제어 장치는, 다수의 부체계(sub communication block)로 특정 통신주기를 가지며 데이터를 송신하도록 구성되는 인터페이스부 및 상기 인터페이스부에 연결되어 상기 통신 주기를 제어하도록 구성되는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 시간 카운터 j에 대하여, 상기 시간 카운터 j가 상기 다수의 부체계와의 통신을 위한 시간 오차를 최소화할 수 있는 통신시점을 표현하는 AAC(Assigned Action Counter)에 해당하는지를 판단하는 제1판단단계, 상기 시간 카운터 j 및 후속 시간 카운터 j+1 에 대하여, 상기 제어부의 시간 인덱스(T _{index (j)} )를 연산하는 제1연산단계 및 상기 다수의 부체계의 시간 인덱스(L _index(j) )을 연산하는 제2연산단계 및 상기 시간 카운터 j 및 후속 시간 카운터 j+1 에 대하여, L _{index (j)} 및 L _index(j+1) 의 크기를 비교하여, L _{index (j+1)} 가 L _{index (j)} 보다 큰 경우에 상기 다수의 부체계와 통신을 수행하지 않고 상기 시간 카운터를 증가시키는 제2판단단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 L _{index (j+1)} 가 L _{index (j)} 보다 작은 경우에 L _index(j+1) 를 상기 제어부의 동작 주파수(f _main )를 더하여 상기 L _{index (j+1)} 를 갱신하는 제3연산단계 및 상기 동작 주파수(f _main )와 상기 L _index(j+1) 와의 차 및 상기 갱신된 L _index(j+1) 와 상기 동작 주파수(f _main )와의 차를 비교하는 제3판단단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 동작 주파수(f _main )와 상기 L _index(j+1) 와의 차가 상기 갱신된 L _index(j+1) 와 상기 동작 주파수(f _main )와의 차보다 작은 경우에 상기 AAC를 상기 시간 카운터 j 로 결정하는 제1결정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다..

일 실시 예에 있어서, 상기 동작 주파수(f _main )와 상기 L _index(j+1) 와의 차가 상기 갱신된 L _index(j+1) 와 상기 동작 주파수(f _main )와의 차보다 큰 경우에 상기 AAC를 상기 시간 카운터 j+1 로 결정하는 제2결정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제1결정단계는 상기 시간 카운터 j 에 해당하는 시점에서 상기 제어부는 상기 다수의 부체계와 통신을 수행하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제2결정단계는 상기 AAC에 해당하는 후속 시간 카운터 j+1 에 해당하는 시점에서 상기 제어부는 상기 다수의 부체계와 통신을 수행하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 AAC에 해당하는 시간 시점은 상기 특정 주파수에 해당하는 시간 시점과 인접한 시간 시점으로 결정되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 서로 다른 이종 통신 주기를 갖는 다수의 부체계와 부체계 제어 장치 간에 서로 다른 주파수들의 가상 최소 공배수에 해당하는 주파수 상에서 이상적인 통신수행시점에 근접한 최적화된 통신수행시점을 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명은 다수의 부체계와 부체계 제어 장치 간에 통신 시에 잦은 타이머 인터럽트 발생으로 인한 불필요한 오버헤드로 인한 시스템 성능 저하를 감소시키는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 다수의 부체계 및 상기 다수의 부체계를 제어하는 부체계 제어장치를 포함하는 부체계 제어 시스템을 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 상기 부체계 제어장치의 블록도를 도시한다.
도 3은 본 발명에 따른 다수의 부체계를 제어하는 제어 방법을 도시한다.
도 4는 본 발명에 따른 부체계 제어 장치에서 통신 수행 시점을 결정하는 방법과 관련된 개념도이다.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.

이하, 본 발명에 따른 이종 통신 주기를 갖는 다수의 부체계(sub communication blocks) 제어 방법 및 부체계 제어 장치를 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 다수의 부체계 및 상기 다수의 부체계를 제어하는 부체계 제어장치를 포함하는 부체계 제어 시스템을 도시한다. 한편, 도 2는 본 발명에 따른 상기 부체계 제어장치의 블록도를 도시한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 다수의 부체계들은 제1 내지 제4 부체계(110 ~140)을 포함하고, 상기 부체계 제어 장치(200)은 서로 다른 주파수들인 제1 내지 제4 주파수(f_sub_comm #1 내지 f_sub_comm #4, 이하 f1 내지 f4로 표시함)를 이용하여 상기 제1 내지 제4 부체계(110 ~140)와 통신을 수행한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 부체계 제어장치는 인터페이스부(210), 제어부(220) 및 메모리(230)를 포함할 수 있다.

상기 인터페이스부(210)는 도 1을 참조하면 상기 제1 내지 제4 부체계(110 ~140)로부터 수신된 신호들을 상기 제어부(220)로 전달하거나 또는 상기 제어부(200)로부터의 신호들을 상기 제1 내지 제4 부체계(110 ~140)로 전달한다.

상기 제어부(220)는 상기 인터페이스부(210)로부터 전달된 신호들에 기반하여, 이하 도 3에 제시된 각각의 절차들을 수행한다. 상기 각각의 절차들은 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합에 의해 수행될 수 있으며, 소프트웨어에 의해 수행되는 경우에는 프로세서에서 상기 각각의 절차에 관련된 소프트웨어의 세부 모듈들을 실행할 수 있다.

상기 메모리(230)는 상기 각각의 절차들을 수행하는 데 있어 필요한 변수 또는 기설정된 값들을 미리 저장하거나 또는 상기 각각의 절차들과 관련된 연산을 수행한 결과를 임시로 저장할 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 다수의 부체계를 제어하는 제어 방법을 도시한다. 상기 제어 방법은 도 2에서 도시된 상기 제어부(220)에 의해 수행된다.

본 발명에서는, 부체계와의 실시간 통신 시 발생가능한 시간오차를 최소화하기 위하여 통신프로그램의 동작주파수와 부체계 통신주파수의 최소공배수에 해당되는 주파수로 동작하는 가상의 도메인을 설정하여 적용한다.

도 3을 참조하면 상기 제어 방법은 제1판단단계(310), 제1 및 제2 연산단계(320, 330), 제2판단단계(340), 제3연산단계(350), 제3판단단계(360), 제1 및 제2결정단계(370, 380) 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.

상기 제1판단단계(310)에서 카운터 시간 기준이 되는 통신프로그램의 시간 카운터(timer counter) j에 대하여, 상기 timer counter j가 시간 오차를 최소화할 수 있는 통신시점을 표현하는 AAC(Assigned Action Counter)에 해당하는지를 판단한다. 상기 j가 AAC에 해당하면, 상기 제어부(220)는 상기 제1 내지 제4 부체계(110 ~140) 중 적어도 하나와 통신을 수행한다. 상기 j가 AAC에 해당하지 않으면, 아래와 같은 절차를 수행한다.

상기 제1 및 제2 연산단계(320, 330)에서, 카운터 시간 기준이 되는 통신프로그램의 timer counter j에 대하여 L _index(j) 는 수학식 1과 수학식 2와 같이 정해진다. 한편, 상기 제1 및 제2 연산단계(320, 330)에서는 상기 timer counter j, j+1에 대하여 상기 수학식 1과 수학식 2에 의해 L _index(j) 와 L _index(j+1) 을 연산한다.

여기서 f _main 은 통신프로그램의 동작주파수를 의미하며 f _{sub _ comm} 는 부체계와의 통신주파수(=1/통신주기)를 의미한다. 이렇게 구해진 L _index 는 f _main 과 f _{sub _ comm} 의 최소공배수 주파수인 f _LCM 로 동작하는 가상의 index에 대하여 통신프로그램 동작주파수 f _main 의 index로 modulus 연산한 결과에 해당된다.

상기 제2판단단계(340)에서, 연속된 두 개의 timer counter j (=현재 coumnter index)와 j+1 (=다음번 coumnter index)에 대한 L _index(j) 과 L _index(j+1) 이 크기가 오름차순이 아니라면, 부체계와의 정확한 실시간 통신을 위해 요구되는 통신수행시점이 두 timer counter 사이에 존재하게 되므로 통신수행 여부가 참으로 결정된다. 상기 통신수행 여부가 참인 경우는 상기 제2판단단계(340)의 "No" 분기에 해당하며, 아래와 같은 절차를 추가적으로 수행한다. 한편, 상기 통신수행 여부가 거짓인 경우에는 상기 제2판단단계(340)의 "Yes" 분기에 해당하며, A 단계는 통신을 수행하지 않고 다음 timer conuter에 대하여 통신 수행 여부를 판단한다.

위의 방법을 통해 부체계장비와의 통신수행 여부가 참으로 판단된 경우에, 상기 제3연산단계(350)에서 L _index(j+1) 를 수학식 3을 통해 갱신하고, 상기 제3판단단계(360)에서 L _index(j) 과 L _index(j+1) 의 상호관계에 대한 참/거짓여부를 수학식 4를 기준으로 판단한다.

제1 및 제2결정단계(370, 380)에서, 시간오차를 최소화할 수 있는 통신시점을 표현하는 AAC(Assigned Action Counter)는 수학식 4의 판단결과가 참과 거짓으로 주어지는 경우에 각각 수학식 5와 6으로 각각 주어진다.

위와 같이 최소공배수 주파수로 동작하는 가상 index를 이용한 연산결과를 이용하면, 부체계 장비와 통신이 이루어져야 되는 범위를 한정하여 결정할 수 있을 뿐만 아니라 최소한의 시간오차를 가지는 최적의 통신수행시점을 결정할 수 있다.

상기 도3에 제시된 부체계 제어 방법은 부체계 및 부체계 제어장치가 서로 다른 통신 주기를 가지는 경우에 대하여 기술되었으나, 다수의 부체계들이 서로 다른 통신 주기들을 가지는 경우로 확대될 수 있다.

예를 들어, 도 1을 참조하면, 상기 제1 내지 제4 부체계(110 ~ 140)가 서로 다른 통신 주기인 f1 내지 f4의 통신 주기를 가지고, 상기 부체계 제어 장치(200)는 fmain의 동작 주파수를 갖는 경우를 가정하면 다음과 같다.

예를 들어, 도 2를 참조하면, 상기 제어부(220)는 상기 제1부체계(110)의 통신 주기 f1을 고려하여 fmain1의 통신 주기를 설정하고, 상기 제2부체계(120) 내지 상기 제4부체계(140)와도 상기와 같은 방법으로 fmain2 내지 fmain4의 통신 주기를 설정한다.

즉, 상기 제1 내지 제4 부체계(110 ~ 140)의 서로 다른 통신 주기를 모두 고려하는 경우에, 상기 제어부(220)의 최종적인 통신 주파수 fmain은 자신의 통신 주파수 및 상기 f1 내지 f4의 최소 공배수에 해당하는 통신 주파수로 변경된다.

상기 제어부(220)는 상기 통신 주파수 fmain에 해당하는 통신 시점에서 상기 제1 내지 제4 부체계(110 ~ 140) 중 상호 통신하고자 하는 부체계의 통신 주파수를 고려하여 위에서 설명된 방법으로 통신 시점 AAC1 내지는 AAC4를 결정할 수 있다.

또는, 특정 시간 동안 상기 제1 내지 제4 부체계(110 ~ 140) 중 상호 통신하고자 하는 부체계의 통신 주파수만을 고려하여, 상기 통신 주파수 fmain을 설정하고, 상기 통신 주파수 fmain에 해당하는 통신 시점들 중 위에서 설명된 방법으로 통신 시점을 결정할 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 부체계 제어 장치에서 통신 수행 시점을 결정하는 방법과 관련된 개념도이다. 도 4에 제시된 개념도는 하나의 부체계와 부체계 제어 시장치에 대하여 설명될 것이지만, 위에서 제시된 바와 같이 복수의 부체계들이 서로 다른 통신 주기들을 갖는 경우에도 본 개념도가 적용될 수 있음은 물론이다.

도 4는 상기 제어 방법의 일 실시예로, 시스템의 통신프로그램의 동작주파수(f _main )가 7Hz이고 부체계에서 요구되는 통신주기의 주파수(f _{sub _ comm} )가 3Hz에 해당되도록 주어진 경우에 해당된다.

예를 들어, timer counter j가 2인 시점을 기준으로 각 단계별 연산처리를 보여주면 다음과 같다. 먼저 수학식 1과 2로부터, 현재 timer counter j에 해당되는 L _index(j=2) 와 다음 timer counter j+1에 해당되는 L _index(j=3) 은 다음과 같이 구해진다.

이때, 두 개의 연속된 L _index 가 오름차순이 아니므로 수학식 3을 통해 L _index(j=3) 를 다음과 같이 갱신한다.

갱신된 L _index(j=3) 값과 기존의 L _index(j=2) 를 이용하여 수학식 4를 통해 상호관계를 다음과 같이 파악해보면,

이때, 수학식 4로부터의 판단결과가 참으로 주어지므로 수학식 5를 통해 AAC가 j= 2 로 주어지게 됨을 알 수 있다.

즉, 상기 AAC에 해당하는 시간 시점은 부체계 제어 장치의 특정 주파수에 해당하는 시간 시점과 인접한 시간 시점으로 결정되며, 상기 시간 시점들 간에 시간 오차는 허용 가능한 범위이다.

다수의 부체계들이 추가될 때마다 부체계 제어 장치가 상기 다수의 부체계들의 서로 다른 통신 주파수들을 고려하여, 이들의 최소공배수에 해당하는 모든 시간 시점에서 통신 여부를 판단하는 것은 지나친 오버헤드를 발생시킨다.

따라서, 상기 시간 오차와 같이 허용 가능한 범위 내에서의 시간 오차를 허용한다면, 상기 다수의 부체계들이 추가될 때마다 상기 부체계 제어 장치는 통신 주파수를 증가시켜야 하는 부담을 경감시킬 수 있다.

본 발명에 따른 실시간 통신시점 판단방식은, 서로 다른 통신주기를 갖는 부체계간의 실시간 통신을 구현함에 있어서 상호간의 통신의 실시간성을 최대로 보장할 수 있는 최적의 통신시점을 최소공배수로 동작하는 가상의 index에 대한 modulus연산을 수행한 결과 및 상호관계로부터 명확하게 결정할 수 있는 판단방법을 제시한다. 이를 통해서, 임의의 동작주파수를 가지는 부체계 시스템들이 주어졌을 때 시스템에 대한 최소한의 정보를 활용하여 최소한의 시간오차를 가진 실시간 통신을 즉각적으로 수행할 수 있는 장점을 가지게 된다.

이를 통하여, 본 발명에 따른 부체계 제어 장치 및 제어 방법은, 서로 다른 이종 통신 주기를 갖는 다수의 부체계와 부체계 제어 장치 간에 서로 다른 주파수들의 최소 공배수에 해당하는 주파수에 대응하는 시간들 중 특정 시간을 선택하는 통신 주기 제어 방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명의 부체계 제어 장치 및 제어 방법은, 다수의 부체계와 부체계 제어 장치 간에 통신 시에 불필요한 오버헤드로 인한 시스템 성능 저하를 감소시키는 효과가 있다.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능 뿐만 아니라 각각의 구성 요소들은 별도의 소프트웨어 모듈로도 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 상기 안테나 제어 장치의 메모리에 저장되고, 제어부(controller) 또는 프로세서(processor)에 의해 실행될 수 있다.

본 발명의 범위의 본 명세서에 개시된 실시 예들로 한정되지 아니하고, 본 발명은 본 발명의 사상 및 특허 청구범위에 기재된 범주 내에서 다양한 형태로 수정, 변경 또는 개선될 수 있다.

Claims (7)

1. 다수의 부체계(sub communication block)로 특정 통신주기를 가지며 데이터를 송신하도록 인터페이스부;
   상기 인터페이스부에 연결되어 상기 통신 주기를 제어하도록 구성되고, 가상의 최소공배수 주파수상에서의 modulus 연산결과를 이용하는 제어부를 포함하되,
   상기 제어부는,
   시간 카운터 j에 대하여, 상기 시간 카운터 j가 상기 다수의 부체계와의 통신을 위한 시간 오차를 최소화할 수 있는 통신시점을 표현하는 AAC(Assigned Action Counter)에 해당하는지를 판단하는 제1판단단계;
   상기 시간 카운터 j 및 후속 시간 카운터 j+1 에 대하여, 상기 제어부의 시간 인덱스(T _{index (j)} )를 연산하는 제1연산단계 및 상기 다수의 부체계의 시간 인덱스(L _index(j) )을 연산하는 제2연산단계; 및
   상기 시간 카운터 j 및 후속 시간 카운터 j+1 에 대하여, L _{index (j)} 및 L _index(j+1) 의 크기를 비교하여, L _{index (j+1)} 가 L _{index (j)} 보다 큰 경우에 상기 다수의 부체계와 통신을 수행하지 않고 상기 시간 카운터를 증가시키는 제2판단단계를 수행하는 것을 특징으로 하는, 부체계 제어 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는
   L _{index (j+1)} 가 L _{index (j)} 보다 작은 경우에 L _index(j+1) 를 상기 제어부의 동작 주파수(f _main )를 더하여 상기 L _{index (j+1)} 를 갱신하는 제3연산단계; 및
   상기 동작 주파수(f _main )와 상기 L _index(j+1) 와의 차 및 상기 갱신된 L _index(j+1) 와 상기 동작 주파수(f _main )와의 차를 비교하는 제3판단단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는, 부체계 제어 장치.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 동작 주파수(f _main )와 상기 L _index(j+1) 와의 차가 상기 갱신된 L _index(j+1) 와 상기 동작 주파수(f _main )와의 차보다 작은 경우에 상기 AAC를 상기 시간 카운터 j 로 결정하는 제1결정단계를 더 포함하는, 부체계 제어 장치.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 동작 주파수(f_main )와 상기 L_index(j+1) 와의 차가 상기 갱신된 L_index(j+1) 와 상기 동작 주파수(f_main )와의 차보다 큰 경우에 상기 AAC를 상기 시간 카운터 j+1 로 결정하는 제2결정단계를 더 포함하는, 부체계 제어 장치.
5. 제 4항에 있어서,
   상기 제1결정단계는
   상기 시간 카운터 j 에 해당하는 제1 AAC에 해당하는 시점에서 상기 제어부는 상기 다수의 부체계와 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는, 부체계 제어 장치.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 제2결정단계는
   상기 시간 카운터 j+1 에 해당하는 제2 AAC에 해당하는 시점에서 상기 제어부는 상기 다수의 부체계와 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는, 부체계 제어 장치.
7. 제 6항에 있어서
   상기 제1 및 제2 AAC에 해당하는 시간 시점은 특정 주파수에 해당하는 시간 시점과 인접한 시간 시점으로 결정되는 것을 특징으로 하는, 부체계 제어 장치.

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