KR101641344B1

KR101641344B1 - 발목용 보행 보조 장치

Info

Publication number: KR101641344B1
Application number: KR1020140043154A
Authority: KR
Inventors: 윤덕원; 이희돈; 박수창; 김솔
Original assignee: (주)헥사시스템즈
Priority date: 2014-04-10
Filing date: 2014-04-10
Publication date: 2016-07-21
Also published as: KR20150117539A

Abstract

본 발명은 발목용 보행 보조 장치에 관한 것으로, 지지체, 착용자의 발이 안착되며, 상기 지지체에 발의 앞, 뒤 방향으로 회전 가능하게 연결되는 발판체, 상단부 측이 상기 지지체의 상부에 회전 가능하게 연결되고, 하단 부 측이 상기 발판체에 회전 가능하게 연결되며 길이 조절이 가능한 발판 각도조절체를 포함하여 행 시 발목관절에서 발생하는 발목처짐(Foot Drop)을 방지하고, 한쪽 발끝을 지면에서 떼었을 경우(Toe Off) 시 체중을 지지하여 보행 시 바닥 끌림 없이 원활한 보행을 가능하도록 한다.

Description

발목용 보행 보조 장치{WALKING ASSISTANCE APPRATUS FOR ANKLE}

본 발명은 발목용 보행 보조 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 보행 시 발목관절에서 발생하는 발목처짐(Foot Drop)을 방지하고, 한쪽 발끝을 지면에서 떼었을 경우(Toe Off) 시 체중을 지지하여 보행을 보조할 수 있는 발목용 보행 보조 장치에 관한 발명이다.

일반적으로, 족하수는 발목을 위로 들어 올리는 근육이 마비되어서 발목이 처지는 상태이며, 이러한 족하수와 같이 발목의 근육 이상으로 보행이 어려운 환자 또는 노약자를 위해 발목에 착용하여 사용할 수 있는 발목용 보호 로봇 등이 개발되고 있는 실정이다.

상기 발목용 보호 로봇은 발목 근육 환자의 재활 또는 치료, 발목 근육환자 또는 노약자의 보행 보조를 위해 발에 착용되는 발판이 지지대에 회전 가능하게 결합되고, 상기 발판을 회전시키는 엑츄에이터 및 상기 엑츄에이터의 작동을 제어하는 제어부를 구비한다.

상기 엑츄에이터는 착용자의 발목 근력을 보조할 수 있도록 상기 발판이 회전되는 관절부를 작동시키는 것으로, 통상 구동 모터나 유압 장치 등이 사용되어 능동형 관절을 이루고 있다.

그러나, 상기한 바와 같이 능동형 관절을 구비한 상기 발목 보호 로봇은 구동 모터나 유압 장치 등을 구비하여 크기 및 무게가 증가하고, 이에 따라 착용자의 다리에 많은 하중이 가해져 보행 시 불편함을 느끼는 문제점이 있었다.

또한, 상기 구동 모터나 유압 장치 등을 구비하고, 또한 이를 제어하는 제어부를 구비해야 하므로 구성이 복잡해지고, 제조 비용이 증가하는 문제점이 있었다.

국내특허등록 제1222914호 '보행용 발목 보조기구 및 이를 이용한 하지 근력지원 로봇슈트'(2013.01.10 등록)

본 발명의 목적은 발목처짐(Foot Drop)을 해결하고, 보행 강도를 조절할 수 있는 발목용 보행 보조 장치를 제공하는 데 있다.

이러한 본 발명의 과제는, 지지체;

착용자의 발이 안착되며, 상기 지지체에 발의 앞, 뒤 방향으로 회전 가능하게 연결되는 발판체;

상단부 측이 상기 지지체의 상부에 회전 가능하게 연결되고, 하단 부 측이 상기 발판체에 회전 가능하게 연결되며 길이 조절이 가능한 발판 각도조절체를 포함한 발목용 보행 보조 장치를 제공함으로써 해결된다.

본 발명에 따른 상기 지지체는, 하단부 측에 상기 발판체가 연결되며 세로 프레임부재; 및 위치가 고정되며 상기 세로 프레임부재의 상단부 측이 연결되는 메인 지지부재를 포함하며, 상기 세로 프레임부재의 상부에는 전방 또는 후방으로 돌출되어 상기 발판 각도조절체가 회전 가능하게 연결되는 각도조절체 연결부가 구비된다.

본 발명에 따른 상기 발판 각도조절체는, 상, 하로 관통된 실린더부재; 상기 실린더부재의 상부와 하부 중 어느 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되어 전체 길이를 조절하는 길이조절 몸체부재; 상기 실린더부재의 상부와 하부 중 다른 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되는 회전복원 몸체부재; 및 상기 실린더부재의 내부에 배치되어 상기 회전복원 몸체부재를 탄성 지지하는 복원스프링부재를 포함한다.

본 발명에 따른 상기 실린더부재의 내부에는 상기 회전복원 몸체부재가 관통되는 중공의 스프링 지지링이 구비되고, 상기 회전복원 몸체부재는, 상기 실린더부재의 스프링 지지링을 관통하여 결합되고, 상부에 상기 복원스프링부재를 지지하는 스프링지지부를 구비하고, 하부에 상기 스프링 지지링이 걸리는 걸림턱이 구비된 다.

본 발명에 따른 상기 길이조절 몸체부재는, 상기 각도조절체 연결부 또는 상기 발판체에 연결되는 이동 몸체부; 및 상기 이동 몸체부의 외주면과 상기 실린더부재의 내주면 중 어느 한 측에 회전 가능하게 결합되고, 다른 한 측에 나사 결합되는 이동 나사링 몸체부를 포함한다.

본 발명에 따른 상기 발판체는 전, 후 방향으로 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한된다.

본 발명에 따른 상기 지지체는, 상기 세로 프레임부재의 상부로 돌출되어 상기 지지부재에 회전 가능하게 연결되어 상기 세로 프레임부재를 축방향에 대해 회전 가능하게 하는 세로 회전축부재를 더 포함한다.

본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는 상기 세로 회전축부재를 중심으로 회전하는 상기 세로 프레임부재를 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 중립위치로 복원시키는 회전 복원체를 더 포함한다.

본 발명에 따른 상기 회전 복원체는, 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재가 외전될 때 압축되는 외전지지 스프링부재; 및 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재가 내전될 때 압축되는 내전지지 스프링부재;를 포함한다.

본 발명에 따른 상기 회전복원체는, 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 전, 후 이동되게 구비되어 상기 외전지지 스프링부재를 가압하는 외전스프링 가압부재; 및 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 구비되어 상기 내전지지 스프링부재를 가압하는 내전스프링 가압부재;를 더 포함한다.

본 발명에 따른 상기 외전스프링 가압부재는 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 나사 결합되는 외전스프링 가압볼트부이다.

본 발명에 따른 상기 내전스프링 가압부재는 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 나사 결합되는 내전스프링 가압볼트부이다.

본 발명에 따른 상기 외전스프링 가압부재의 단부에는 상기 외전지지 스프링부재를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재의 외전을 제한하는 상기 외전제한돌기부가 구비된다.

본 발명에 따른 상기 내전스프링 가압부재의 단부에는 상기 내전지지 스프링부재를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재의 내전을 제한하는 상기 내전제한돌기부가 구비된다.

본 발명에 따른 상기 세로 프레임부재는 외전 및 내전의 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한된다.

본 발명에 따른 상기 발판체는, 상기 지지체와 상기 발판 각도조절체에 발의 폭방향으로 배치되는 회전축으로 각각 회전 가능하게 결합하는 발판 지지부재; 및 상기 발판 지지부재에 외번 및 내번 작동되게 연결되며 착용자의 발이 안착되는 발판부재를 포함한다.

본 발명에 따른 상기 발판체는, 상기 발판부재의 외번 및 내번 작동을 제한하는 회전방지부재를 더 포함한다.

본 발명에 따른 상기 발판 지지부재는 상부에 제1발판 힌지부가 돌출되고, 상기 발판부재는 상부에 상기 제2발판 힌지부와 겹쳐지도록 제2발판 힌지부가 돌출되고, 상기 발판부재는, 발의 길이 방향으로 배치되어 상기 제1발판 힌지부와 상기 제2발판 힌지부를 관통하는 길이방향 축을 더 포함한다.

본 발명에 따른 상기 회전방지부재는 상기 제2발판 힌지부가 삽입되는 힌지삽입홈부가 구비되며 상기 발판 지지부재에 장착되는 회전방지블럭부를 포함한다.

본 발명에 따른 상기 발판부재는, 상기 발판 지지부재에 연결되는 발판 회전부; 및 상기 발판 회전부에 분리 가능하게 장착되며 착용자의 발이 안착되는 발판을 포함한다.

본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는 상기 발판체의 회전 각도를 감지하는 각도 감지센서부를 더 포함한다.

본 발명은 보행 시 발목관절에서 발생하는 발목처짐(Foot Drop)을 방지하고, 한쪽 발끝을 지면에서 떼었을 경우(Toe Off) 시 체중을 지지하여 보행 시 바닥 끌림 없이 원활한 보행을 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 3가지 관절 자유도를 가지고, 각 관절 자유도의 강도를 조절하여 보행 시 착용자의 발목 상태에 따라 원활한 보행이 가능하도록 하는 효과가 있다.

본 발명은 발목관절에 기구적으로 댐퍼 역할을 하여 입각기(Heel strike) 시 발생하는 충격을 완화하고, 스프링으로 힘을 축적하고, 이를 보행을 보조하는 힘으로 변환하여 더 원활한 보행이 가능하도록 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치를 도시한 사시도
도 2은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치를 도시한 측단면도
도 3은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 일 예를 도시한 평단면도
도 4는 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치에서 발판체의 일 예를 도시한요부확대 사시도
도 5는 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 하부를 확대 도시한 종단면도
도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치에서 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 예를 도시한 도면
도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치에서 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동 예를 도시한 도면
도 11은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치에서 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동 예를 도시한 도면

본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 하기와 같다.

도 1은 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 종단면도이다.

도 1 및 도 2를 참고하여 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치의 일 실시 예를 하기에서 설명한다.

본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는, 착용자의 다리에 착용되거나, 상기 착용자의 다리에 착용되는 별도의 구조체에 연결되어 지지되는 지지체(100)를 포함한다.

상기 지지체(100)는 착용자의 다리 중 아랫다리 부분에 착용되어 고정될 수도 있고, 도시하지는 않았지만 착용자의 다리에 장착되는 보행 보조 장치에 연결되어 고정될 수도 있다.

상기 지지체(100)의 하단부 측에는 발의 앞, 뒤 방향으로 회전 가능하게 발판체(200)가 연결된다.

상기 발판체(200)는 안착된 착용자의 발에 착용 및 해제할 수 있게 하는 발판 착용체(미도시)를 더 포함할 수 있다.

상기 발판 착용체는 상기 발판체(200)에 안착된 발을 감싸는 복수의 착용 벨트를 포함하여 상기 착용벨트를 서로 연결하거나 분리함으로써 상기 발판체(200)를 착용자의 발에 고정시키거나, 상기 발판체(200)에서 착용자의 발이 분리될 수 있게 한다.

상기 지지체(100)는, 하단부 측에 상기 발판체(200)가 연결되며 세로 프레임부재(110); 및

위치가 고정되며 상기 세로 프레임부재(110)의 상단부 측이 연결되는 메인 지지부재(120)를 포함한다.

상기 메인 지지부재(120)는 상기한 바와 같이 착용자의 다리 즉, 아랫다리에 착용되는 착용부(미도시) 또는 상기 착용자의 다리에 착용되는 별도의 구조체(미도시)에 연결되어 고정된다. 상기 메인 지지부재(120)의 일 측에는 커플링구조로 상기 착용부 또는 상기 별도의 구조체에 연결될 수 있도록 상, 하로 관통된 커플링구멍이 형성된다.

상기 지지체(100)와 상기 발판체(200)에는 길이 조절이 가능한 발판 각도조절체(300)가 각각 회전 가능하게 연결된다. 상기 발판 각도조절체(300)는, 상기 세로 프레임부재(110)와 전방 또는 후방 측에 이격되게 배치되며, 상기 세로 프레임부재(110)의 상부에는 전방 또는 후방으로 돌출되어 상기 발판 각도조절체(300)가 회전 가능하게 연결되는 각도조절체 연결부(111)가 구비된다.

상기 각도조절체 연결부(111)는 상기 세로 프레임부재(110)의 상부에서 전방으로 돌출되고, 상기 발판 각도조절체(300)는 상기 세로 프레임부재(110)의 전방 측으로 이격되게 세로로 세워져 배치되고, 양 단부 즉, 상단부와 하단부가 각각 상기 각도조절체 연결부(111)와 상기 발판체(200)에 회전 가능하게 연결된다.

상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)는 발목의 양 측면을 관통하는 방향으로 배치되는 제1가로축으로 연결되고, 상기 발판 각도조절체(300)와 상기 각도조절체 연결부(111)와 상기 제1가로축과 나란한 방향으로 배치되는 제2가로축으로 연결되며, 상기 발판 각도조절체(300)와 상기 발판체(200)는 상기 제1가로축과 나란한 방향으로 배치되는 제3수평 축으로으로 연결되어 상기 발판체(200)가 상기 지지체(100)의 하단부 측에는 발의 앞, 뒤 측 방향으로 원활하게 회전한다. 상기 지지체(100)의 하단부 측에서 상기 발판체(200)가 연결되는 회전축 즉, 상기 제1가로축에는 상기 발판체(200)가 회전되는 각도를 감지하는 제1각도 감지센서(미도시)가 구비되는 것이 바람직하다. 상기 제1각도 감지센서는 상기 발판체(200)가 전, 후 측 방향으로 회전 즉, 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 시 회전되는 각도를 감지하여 착용자의 보행 상태를 확인할 수 있도록 한다.

또한, 상기 발판체(200)는 앞, 뒤 방향으로 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한되며, 이는 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)의 연결부분의 형상을 상기 발판체(200)가 전, 후 방향으로 기설정된 범위 이내로만 회전되도록 형성함으로써 이루어질 수도 있고, 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)의 연결부분에서 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100) 중 어느 한 측에 상기 발판체(200)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion) 각도를 제한하는 스토퍼(미도시)를 구비시킴으로써 이루어질 수도 있다.

상기 발판체(200)는 지면과 수평인 상태를 기준(0°)으로 전, 후 측으로 각각 +15°에서 - 15°의 범위로 회전되게 설정되는 것을 일 예로 한다. 이는 보행 시 발목의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 일반적인 범위에 해당한다.

상기 발판 각도조절체(300)는, 상, 하로 관통된 실린더부재(310);

상기 실린더부재(310)의 상부와 하부 중 어느 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되어 전체 길이를 조절하는 길이조절 몸체부재(320);

상기 실린더부재(310)의 상부와 하부 중 다른 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되는 회전복원 몸체부재(330); 및

상기 실린더부재(310)의 내부에 배치되어 상기 회전복원 몸체부재(330)를 탄성 지지하는 복원스프링부재(340)를 포함한다.

상기 길이조절 몸체부재(320)는 상기 실린더부재(310)의 상부에 구비되면 상기 각도조절체 연결부(111)에 회전 가능하게 연결되고, 상기 실린더부재(310)의 하부에 구비되면 상기 발판체(200)에 회전 가능하게 연결된다.

또한, 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 실린더부재(310)의 하부에 구비되면 상기 발판체(200)에 회전 가능하게 연결되고, 상기 실린더부재(310)의 하부에 구비되면 상기 각도조절체 연결부(111)에 회전 가능하게 연결된다.

상기 길이조절 몸체부재(320)는 상기 발판 각도조절체(300)의 전체 길이를 조절하여 상기 발판체(200)의 초기 각도 즉, 중립 위치에 대한 각도를 조절할 수 있도록 한다.

또한, 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 복원스프링부재(340)에 의해 탄성 지지되어 상기 길이조절 몸체부재(320)로 조절된 상기 발판체(200)의 중립위치로 상기 발판체(200)를 복원시킨다.

상기 길이조절 몸체부재(320)는 상기 실린더부재(310)의 상부에 관통되어 결합하고, 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 실린더부재(310)의 하부에 관통되어 결합하는 것을 일 예로 한다.

상기 실린더부재(310)의 내부에는 상기 회전복원 몸체부재(330)가 관통되는 중공의 스프링 지지링(331)이 구비되고, 상기 회전복원 몸체부재(330)는, 상기 실린더부재(310)의 스프링 지지링(331)을 관통하여 결합되고, 상부에 상기 복원스프링부재(340)를 지지하는 스프링지지부(332)를 구비하고, 하부에 상기 스프링 지지링(331)이 걸리는 걸림턱(331a)이 구비된다.

즉, 상기 복원스프링부재(340)는 상기 회전본원 몸체부재가 상, 하 이동시 상기 스프링지지부(332)와 상기 스프링 지지링(331) 사이에서 압축된다.

상기 길이조절 몸체부재(320)는, 상기 각도조절체 연결부(111) 또는 상기 발판체(200)에 연결되는 이동 몸체부(321);

상기 이동 몸체부(321)의 외주면과 상기 실린더부재(310)의 내주면 중 어느 한 측에 회전 가능하게 결합되고, 다른 한 측에 나사 결합되는 이동 나사링 몸체부(322)를 포함한다.

상기 이동 나사링 몸체부(322)는 상기 이동 몸체부(321)가 관통되어 결합하며, 내주면과 상기 이동몸체부의 외주면 사이에 베어링이 개재되어 회전될 수 있고, 외주면이 상기 실린더부재(310)의 내주면에 나사결합된다.

즉, 상기 이동 나사링 몸체부(322)는 상기 이동 몸체부(321)의 하부 측에 결합된 상태로 회전하고, 회전 방향에 따라 상기 실린더부재(310)의 내주면에 나사결합된 부분이 나사산을 따라 상, 하 이동하여 상기 이동 몸체부(321)를 상, 하 이동시키고, 상기 회전 복원 몸체부재를 포함한 상기 발판 각도조절체(300)의 전체 길이를 조절할 수 있다.

또한, 상기 지지체(100)는, 상기 세로 프레임부재(110)의 상부로 돌출되어 상기 지지부재에 회전 가능하게 연결되어 상기 세로 프레임부재(110)를 축방향에 대해 회전 가능하게 하는 세로 회전축부재(130)를 더 포함한다.

상기 세로 프레임부재(110)에는 상기 발판 각도조절체(300)와 상기 발판체(200)가 연결되어 있어 상기 발판 각도조절체(300)와 상기 발판체(200)는 상기 세로 회전축부재(130)의 축방향으로 상기 세로 프레임부재(110)와 함께 회전된다.

상기 세로 회전축부재(130)에는 상기 세로 프레임부재(110)가 회전되는 각도를 감지하는 제2각도 감지센서(미도시)가 구비되는 것이 바람직하다. 상기 제2각도 감지센서는 상기 세로 프레임부재(110)가 상기 세로 회전축부재(130)를 중심으로 좌, 우 측으로 회전 시 즉, 외전 및 내전 작동 시 회전되는 각도를 감지하여 착용자의 보행 상태를 확인할 수 있도록 한다.

도 3을 참고하면, 상기 발판체(200)는 상기 세로 회전축부재(130)를 중심으로 회전하여 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동이 가능하다.

또한, 본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는, 상기 세로 회전축부재(130)를 중심으로 회전하는 상기 세로 프레임부재(110)를 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 중립위치로 복원시키는 회전 복원체(400)를 더 포함하는 것이 바람직하다.

상기 회전 복원체(400)는, 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재(110)가 외전될 때 압축되는 외전지지 스프링부재(410); 및

상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재(110)가 내전될 때 압축되는 내전지지 스프링부재(420);를 포함한다.

또한, 상기 회전복원체는, 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 전, 후 이동되게 구비되어 상기 외전지지 스프링부재(410)를 가압하는 외전스프링 가압부재(430); 및

상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 구비되어 상기 내전지지 스프링부재(420)를 가압하는 내전스프링 가압부재(440);를 더 포함한다.

상기 외전스프링 가압부재(430)는 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 전, 후 이동되게 구비되며 이동된 위치를 고정하는 별도의 고정구를 구비할 수도 있다. 상기 외전스프링 가압부재(430)는 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 나사 결합되는 외전스프링 가압볼트부(431)인 것을 일 예로 하여 별도의 고정구 없이도 이동된 위치가 나사 결합된 상태로 고정될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

상기 내전스프링 가압부재(440)는 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 전, 후 이동되게 구비되며 이동된 위치를 고정하는 별도의 고정구를 구비할 수도 있다. 상기 내전스프링 가압부재(440)는 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 다른 한 측에 나사 결합되는 내전스프링 가압볼트부(441)인 것을 일 예로 하여 별도의 고정구 없이도 이동된 위치가 나사 결합된 상태로 고정될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

상기 외전스프링 가압부재(430)의 단부에는 상기 외전지지 스프링부재(410)를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재(110)의 외전을 제한하는 상기 외전제한돌기부(432)가 구비된다.

상기 외전제한돌기부(432)는 상기 외전스프링 가압볼트부(431)의 단부에 돌출되어 상기 외전스프링 가압볼트부(431)의 회전에 의해 전, 후진하며, 단부가 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 어느 한 측에 접촉되어 상기 세로 프레임부재(110)의 외전을 제한한다.

상기 내전스프링 가압부재(440)의 단부에는 상기 내전지지 스프링부재(420)를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재(110)의 내전을 제한하는 상기 내전제한돌기부(442)가 구비된다.

상기 내전제한돌기부(442)는 상기 내전스프링 가압볼트부(441)의 단부에 돌출되어 상기 내전스프링 가압볼트부(441)의 회전에 의해 전, 후진하며, 단부가 상기 메인 지지부재(120)와 상기 세로 프레임부재(110) 중 어느 한 측에 접촉되어 상기 세로 프레임부재(110)의 외전을 제한한다.

상기 외전스프링 가압부재(430)의 전, 후진 방향은 상기 외전지지 스프링부재(410)를 가압하도록 이동하는 방향을 전진 방향, 상기 전진 방향과 반대 방향 즉, 상기 외전지지 스프링부재(410)의 가압력을 약하게 이동하는 방향을 후진 방향으로 정의한다.

상기 세로 프레임부재(110)의 일측 즉, 상기 각도조절체 연결부(111)의 상부에는 상기 메인 지지부재(120)의 측면과 이격되는 일측면을 가지도록 돌출된 회전 지지돌기부(112)가 돌출되고, 상기 외전스프링 가압부재(430)와 상기 내전스프링 가압부재(440)는 상기 회전 지지돌기부(112)를 관통하여 전, 후 이동되게 결합되는 것을 일 예로 한다.

상기 회전 지지돌기부(112)에는 상기 일측면을 관통하는 제1관통공(112a)과 제2관통공(112b)이 이격되게 형성되고, 상기 외전지지 스프링부재(410)는 상기 제1관통공(112a)에 삽입되어 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면으로 돌출되어 상기 메인 지지부재(120)의 측면과의 사이로 돌출되며, 상기 내전지지 스프링부재(420)는 상기 제2관통공(112b)에 삽입되어 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면과 상기 메인 지지부재(120)의 측면과의 사이로 돌출된다.

또한, 상기 외전스프링 가압볼트부(431)와 상기 내전스프링 가압볼트부(441)는 상기 제1관통공(112a)과 상기 제2관통공(112b)에 각각 나사 결합하여 상기 외전지지 스프링부재(410)와 상기 내전지지 스프링부재(420)를 지지한다.

또한, 상기 세로 프레임부재(110)는 외전 및 내전의 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한되며, 이는 상기 세로 프레임부재(110)와 상기 메인 지지부재(120)의 연결부분의 형상을 상기 발판체(200)가 전, 후 방향으로 기설정된 범위 이내로만 회전되도록 형성함으로써 이루어질 수도 있고, 상기 세로 프레임부재(110)와 상기 메인 지지부재(120)의 연결부분 즉, 상기 세로 회전축부재(130)의 축결합 부분에서 상기 세로 회전축의 회전각도를 제한하는 별도의 스토퍼(미도시)가 구비될 수도 있고, 상기 세로 프레임부재(110)와 상기 메인 지지부재(120) 중 어느 한 측에 상기 세로 프레임부재(110)의 외전 및 내전 각도를 제한하는 스토퍼(미도시)를 구비시킴으로써 이루어질 수도 있다.

본 발명에서, 상기 외전 및 내전의 최대 회전 각도 범위는 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면과 상기 메인 지지부재(120)의 사이 간격을 통해 제한되는 것을 일 예로 하며, 상기 세로 프레임부재(110)가 회전될 때 상기 회전 지지돌기부(112)는 상기 메인 지지부재(120)에 걸려 회전 각도 범위를 제한한다.

상기 외전 및 내전의 최대 회전 각도 범위는 지면과 수직이고, 착용자의 정면과 후면을 일직선으로 연결한 기준(0°)에서 좌, 우로 - 10°에서 +10°인 것을 일 예로 하며, 이는 보행 시 발목의 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 일반적인 범위에 해당한다.

한편, 도 4 및 도 5를 참고하면, 상기 발판체(200)는, 상기 지지체(100)와 상기 발판 각도조절체(300)에 발의 폭방향으로 배치되는 회전축으로 각각 회전 가능하게 결합하는 발판 지지부재(210); 및

상기 발판 지지부재(210)에 외번 및 내번 작동되게 연결되며 착용자의 발이 안착되는 발판부재(220)를 포함한다.

상기 발판부재(220)는 발의 길이 방향으로 배치되는 길이방향 축(240)으로 상기 발판 지지부재(210)에 회전 가능하게 연결되어 착용자의 발이 안착된 상태에서 안착된 발이 외번 및 내번 작동될 수 있게 작동한다.

상기 발판체(200)는, 상기 발판부재(220)의 외번 및 내번 작동을 제한하는 회전방지부재(230)를 더 포함한다.

또한, 상기 발판부재(220)는 양 측단부의 상, 하방향의 각도 즉, 상기 발판부재(220)의 외번 및 내번 작동 시 회전 각도 범위가 기설정된 각도 범위 내로 제한되며, 이는 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)의 연결부분의 형상을 상기 발판체(200)가 전, 후 방향으로 기설정된 범위 이내로만 회전되도록 형성함으로써 이루어질 수도 있고, 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100)의 연결부분에서 상기 발판체(200)와 상기 지지체(100) 중 어느 한 측에 상기 발판체(200)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion) 각도를 제한하는 스토퍼(미도시)를 구비시킴으로써 이루어질 수도 있다.

상기 발판부재(220)의 외번 및 내번 작동 시 최대 회전 각도 범위는 발의 폭방향에서 지면과 평행한 기준(0°)에서 좌, 우로 - 10°에서 +10°인 것을 일 예로 하며, 이는 보행 시 발목의 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 일반적인 범위에 해당한다.

상기 발판 지지부재(210)는, 상부에 제1발판 힌지부(211)가 돌출되고, 상기 발판부재(220)는 상부에 상기 제1발판 힌지부(211)와 겹쳐지도록 제2발판 힌지부(221)가 돌출되고, 상기 발판부재(220)는, 발의 길이 방향으로 배치되어 상기 제1발판 힌지부(211)와 상기 제2발판 힌지부(221)를 관통하는 길이방향 축(240)을 더 포함하여 상기 발판부재(220)가 외번 및 내번 작동될 수 있다. 또한, 상기 제1발판 힌지부(211)는 발의 앞측과 뒤측에 각각 구비되고, 상기 제2발판 힌지부(221)는 상기 제1발판 힌지부(211)에 대응되게 발의 앞측과 뒤측에 각각 구비되어 상기 발판부재(220)가 안정적으로 외번 및 내번 작동되도록 하는 것이 더 바람직하다.

상기 발판 지지부재(210)에는 상기 지지체(100)의 하단부 측이 회전 가능하게 힌지 결합하는 지지체 힌지부(212) 및 상기 발판 각도조절체(300)가 힌지결합되는 각도조절체 힌지부(213)가 돌출되게 구비된다. 상기 제1가로축과 상기 제2가로축은 각각 상기 지지체 힌지부(212)와 상기 각도조절체 힌지부(213)의 양 측면을 관통하여 상기 지지체(100)와 상기 각도조절체 힌지부(213)가 힌지 결합하여 상기 발판 지지부재(210)가 발의 앞, 뒤 방향으로 회전될 수 있게 한다.

상기 발판부재(220)는, 상기 발판 지지부재(210)에 연결되는 발판 회전부(220a); 및

상기 발판 회전부(220a)에 분리 가능하게 장착되며 착용자의 발이 안착되는 발판(220b)을 포함하는 것이 바람직하다. 상기 발판(220b)에는 상기 발판 착용체가 구비되며 착용자의 발의 크기에 따라 상기 발판 회전부(220a)에 교체하여 결합시킬 수 있다.

상기 회전방지부재(230)는 상기 제2발판 힌지부(221)가 삽입되는 힌지삽입홈부(231a)가 구비되며 상기 발판 지지부재(210)에 장착되는 회전방지블럭부(231)를 포함하며, 상기 회전방지블럭부(231)는 상기 힌지삽입홈부(231a)의 양 측에 각각 고정볼트(232)가 관통되어 상기 발판지지부재에 장착된다. 상기 회전방지부재(230)는 상기 제2발판 힌지부(221)가 상기 힌지삽입홈부(231a)에 삽입되어 걸리게 됨으로써 상기 발판부재(220)의 외번 및 내번 작동이 방지된다.

본 발명에 따른 발목용 보행 보조 장치는 상기 발판체(200) 즉, 상기 발판부재(220)의 회전 각도를 감지하는 각도 감지센서부를 더 포함하며, 상기 각도 감지센서는 상기 발판부재(220)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 시 회전 각도를 감지하는 제1각도 감지센서, 상기 발판부재(220)의 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동 시 회전 각도를 감지하는 제2각도 감지센서, 상기 발판부재(220)의 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동 시 회전 각도를 감지하는 제3각도 감지센서를 포함하며, 상기 제1각도 감지센서, 상기 제2각도 감지센서, 상기 제3각도 감지센서는 상기한 바와 같이 각각 작동 회전축에 구비되어 회전 각도를 감지할 수도 있고, 상기 발판부재(220)에 장착되어 상기 발판부재(220)의 회전방향과 그 회전방향에서의 회전 각도를 감지할 수 있도록 구비될 수도 있음을 밝혀둔다.

한편, 도 6 내지 도 8을 참고하여 상기 발판체(200)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 예를 설명한다.

도 6은 상기 발판 각도조절체(300)의 전체 길이를 조절하여 상기 발판체(200) 즉, 상기 발판부재(220)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)에 대한 중립 위치를 조절하는 것을 예시하고 있다.

상기 발판 각도조절체(300)는 상기 이동 나사링 몸체부(322)를 회전시킴으로써 상기 이동 몸체부(321)를 상, 하 이동시켜 전체 길이가 조절되고, 이로써 상기 발판부재(220)의 발의 앞, 뒤 방향으로의 회전 각도 즉, 중립 위치가 조절된다.

즉, 상기 발판부재(220)는 상기 이동 몸체부(321)가 하강되어 상기 발판 각도조절체(300)의 길이가 짧아지면 발의 앞측이 들어올려지게 되며, 상기 이동 몸체부(321)가 승강되어 상기 발판 각도조절체(300)의 길이가 길어지면 발의 앞측이 내려지면서 발의 앞, 뒤 방향으로의 회전 각도 즉, 중립 위치가 조절된다.

도 7 및 도 8은 상기 발판부재(220)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)에 대한 중립 위치가 지면과 수평으로 일치된 일반 중립위치에서 보행 시 상기 발판부재(220)가 앞측이 아래로 회전되어 지면을 딛은 후 들어올려지는 것을 나타내고 있다.

즉, 상기 발판부재(220)가 지면을 딛기 위해서 아래로 회전하는 경우 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 실린더부재(310)의 내부로 더 삽입되면서 상기 스프링 지지링(331)이 상기 걸림턱(331a)에 걸려진 상태로 승강하여 상기 복원스프링부재(340)를 상기 실린더부재(310)의 상부 측에서 압축하게 되고, 상기 발판부재(220)가 지면을 딛은 후 발의 앞측이 들어올려지는 경우 상기 회전복원 몸체부재(330)는 상기 실린더부재(310)의 외부에서 더 인출되면서 상기 스프링지지부(332)가 하강하여 상기 상기 본원스프링부재를 상기 실린더부재(310)의 하부 측에서 압축하게 된다.

그리고, 보행이 정지되면 상기 복원스프링부재(340)의 복원력에 의해 상기 발판부재(220)는 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)에 대한 중립 위치로 복원된다.

한편, 도 9를 참고하여, 상기 발판체(200)의 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동 예를 설명한다.

상기 발판체(200)는 상기 세로 회전축부재(130)를 중심으로 상기 세로 프레임부재(110)가 회전하여 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동이 이루어진다.

도 9 및 도 10은 착용자의 오른발에 착용되는 발판체(200)를 일 예로 하고 있다. 상기 발판체(200)는 상기 세로 회전축을 중심으로 상기 세로 프레임부재(110)가 오른쪽으로 회전될 때 외전되며, 상기 세로 회전축을 중심으로 상기 세로 프레임부재(110)가 왼쪽으로 회전될 때 내전된다.

상기 세로 프레임부재(110)가 상기 세로 회전축을 중심으로 회전될 때 상기 발판 각도 조절체는 상기 세로 회전축의 상부에 구비되는 상기 각도조절체 연결부(111)에 연결되어 있어 상기 발판체(200)와 함께 상기 세로 회전축을 중심으로 회전된다.

또한, 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면과 상기 메인 지지부재(120)의 일측면 사이에는 상기 외전지지 스프링부재(410) 및 상기 내전 지지스프링부재가 이격되게 돌출되어 있다.

상기 회전 지지돌기부(112)는 상기 세로 회전축부재(130)와 함께 상기 세로 회전축을 중심으로 회전되므로 상기 세로 프레임부재(110)가 오른쪽 방향 즉, 외전 방향으로 회전하면 상기 외전지지 스프링부재(410)가 상기 메인 지지부재(120)의 측면에 지지되어 압축된다. 그리고, 외전 방향으로 회전하는 힘이 해제되면 상기 외전지지 스프링부재(410)의 복원력에 의해 상기 발판체(200)는 원위치 즉, 중립위치로 복원된다.

또한, 상기 세로 프레임부재(110)가 왼쪽 방향 즉, 내전 방향으로 회전하면 상기 내전지지 스프링부재(420)가 상기 메인 지지부재(120)의 측면에 지지되어 압축된다. 그리고, 내전 방향으로 회전하는 힘이 해제되면 상기 내전지지 스프링부재(420)의 복원력에 의해 상기 발판체(200)는 원위치 즉, 중립위치로 복원된다.

상기 외전지지 스프링부재(410)는 단부 측이 상기 메인 지지부재(120)의 측면을 탄성 지지하며, 상기 외전스프링 가압볼트부(431)에 의해 가압되어 외전방향에 대해 상기 발판체(200)의 초기 중립 위치를 조절할 수 있다.

또한, 상기 내전지지 스프링부재(420)는 단부 측이 상기 메인 지지부재(120)의 측면을 탄성 지지하며, 상기 내전스프링 가압볼트부(441)에 의해 가압되어 내전방향에 대해 상기 발판체(200)의 초기 중립 위치를 조절할 수 있다.

상기 외전스프링 가압볼트부(431)와 상기 내전스프링 가압볼트부(441)는 각각 상기 외전지지 스프링부재(410)과 상기 내전지지 스프링부재(420)를 가압하고 압축시킴으로써 상기 메인 지지부재(120)를 지지하는 탄성력을 조절할 수 있고 이로써 착용자가 상기 발판체(200)를 외전 또는 내전 작동시킬 때 소요되는 힘을 조절할 수 있도록 한다.

또한, 상기 외전스프링 가압볼트부(431)는 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면으로 돌출되어 상기 메인 지지부재(120)와의 측면과 접촉되는 외전제한돌기부(432)를 구비하여 상기 외전제한돌기부(432)의 단부와 상기 메인 지지부재(120)의 사이 간격을 조절하여 상기 발판체(200)의 외전 작동 시 회전 각도 범위를 조절할 수 있다.

상기 내전스프링 가압볼트부(441)는 상기 회전 지지돌기부(112)의 일측면으로 돌출되어 상기 메인 지지부재(120)와의 측면과 접촉되는 내전제한돌기부(442)를 구비하여 상기 내전제한돌기부(442)의 단부와 상기 메인 지지부재(120)의 사이 간격을 조절하여 상기 발판체(200)의 내전 작동 시 회전 각도 범위를 조절할 수 있다.

상기 외전스프링 가압볼트부(431)와 상기 내전스프링 가압볼트부(441)는 상기 외전제한돌기부(432)와 상기 내전제한돌기부(442)를 중립위치에서 상기 메인 지지부재(120)의 측면에 접촉되게 하여 상기 발판체(200)의 외전 및 내전 작동을 완전히 방지할 수도 있다.

도 11을 참고하여 상기 발판부재(220)의 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동 예를 설명한다.

상기 발판부재(220)는 상기 길이방향 축(240)을 중심으로 상기 발판부재(220)의 정면에서 좌, 우 측 방향으로 회전하여 외번(Eversion)과 내번(Inversion) 작동이 이루어지게 된다.

또한, 상기 발판부재(220)는 상기 회전방지부재(230)를 상기 발판 지지부재(210)의 앞측 또는 상기 발판 지지부재(210)의 뒷측에 결합시킴으로써 외번(Eversion)과 내번(Inversion) 작동이 방지될 수 있다.

본 발명은 착용자의 발의 안착되는 상기 발판부재(220)가 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동, 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동, 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동이 각각 가능하여 가지 관절 자유도를 가지고 운동한다.

또한, 본 발명은 상기 발판부재(220)의 저측굴곡(Plantar Flexion)과 배측굴곡(Dorsi Flexion)의 작동 시 초기 중립위치 및 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동 시 초기 중립위치의 설정이 가능하며, 각각 작동 후 초기 중립위치로 원활하게 복귀시킨다.

또한, 본 발명은 상기 발판부재(220)의 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 작동, 외번(Eversion)과 내번(Inversion)의 작동을 선택적으로 제한할 수 있고, 완전히 회전되지 않도록 제한할 수도 있다.

본 발명은 상기한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지에 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있으며 이는 본 발명의 구성에 포함됨을 밝혀둔다.

100 : 지지체 110 : 세로 프레임부재
111 : 각도조절체 연결부 112 : 회전 지지돌기부
112a : 제1관통공 112b : 제2관통공
120 : 메인 지지부재 130 : 세로 회전축부재
200 : 발판체 210 : 발판 지지부재
211 : 제1발판 힌지부 212 : 지지체 힌지부
213 : 각도조절체 힌지부 220 : 발판부재
220a : 발판 회전부 220b : 발판
221 : 제2발판 힌지부 230 : 회전방지부재
231 : 회전방지블럭부 231a : 힌지삽입홈부
232 : 고정볼트 240 : 길이방향 축
300 : 발판 각도조절체 310 : 실린더부재
320 : 길이조절 몸체부재 321 : 이동 몸체부
322 : 이동 나사링 몸체부 330 : 회전복원 몸체부재
331 : 스프링 지지링 331a : 걸림턱
332 : 스프링지지부 340 : 복원스프링부재
400 : 회전 복원체 410 : 외전지지 스프링부재
420 : 내전지지 스프링부재 430 : 외전스프링 가압부재
431 : 외전스프링 가압볼트부 432 : 외전제한돌기부
440 : 내전스프링 가압부재 441 : 내전스프링 가압볼트부
442 : 내전제한돌기부

Claims

지지체;
착용자의 발이 안착되며, 상기 지지체에 발의 앞, 뒤 방향으로 회전 가능하게 연결되는 발판체;
상단부 측이 상기 지지체의 상부에 회전 가능하게 연결되고, 하단 부 측이 상기 발판체에 회전 가능하게 연결되며 길이 조절이 가능한 발판 각도조절체를 포함하며,
상기 지지체는, 하단부 측에 상기 발판체가 연결되며 세로 프레임부재; 및
위치가 고정되며 상기 세로 프레임부재의 상단부 측이 연결되는 메인 지지부재를 포함하며,
상기 세로 프레임부재의 상부에는 전방 또는 후방으로 돌출되어 상기 발판 각도조절체가 회전 가능하게 연결되는 각도조절체 연결부가 구비되고,
상기 발판 각도조절체는,
상, 하로 관통된 실린더부재;
상기 실린더부재의 상부와 하부 중 어느 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되어 전체 길이를 조절하는 길이조절 몸체부재;
상기 실린더부재의 상부와 하부 중 다른 한 측에 상, 하 이동 가능하게 결합되는 회전복원 몸체부재; 및
상기 실린더부재의 내부에 배치되어 상기 회전복원 몸체부재를 탄성 지지하는 복원스프링부재를 포함하며,
상기 길이조절 몸체부재는,
상기 각도조절체 연결부 또는 상기 발판체에 연결되는 이동 몸체부; 및
상기 이동 몸체부의 외주면과 상기 실린더부재의 내주면 중 어느 한 측에 회전 가능하게 결합되고, 다른 한 측에 나사 결합되는 이동 나사링 몸체부를 포함하는 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
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청구항 1에 있어서,
상기 실린더부재의 내부에는 상기 회전복원 몸체부재가 관통되는 중공의 스프링 지지링이 구비되고,
상기 회전복원 몸체부재는, 상기 실린더부재의 스프링 지지링을 관통하여 결합되고, 상부에 상기 복원스프링부재를 지지하는 스프링지지부를 구비하고, 하부에 상기 스프링 지지링이 걸리는 걸림턱이 구비된 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 발판체는 전, 후 방향으로 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한되는 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 지지체는,
상기 세로 프레임부재의 상부로 돌출되어 상기 지지부재에 회전 가능하게 연결되어 상기 세로 프레임부재를 축방향에 대해 회전 가능하게 하는 세로 회전축부재를 더 포함한 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 7에 있어서,
상기 세로 회전축부재를 중심으로 회전하는 상기 세로 프레임부재를 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 중립위치로 복원시키는 회전 복원체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
지지체;
착용자의 발이 안착되며, 상기 지지체에 발의 앞, 뒤 방향으로 회전 가능하게 연결되는 발판체;
상단부 측이 상기 지지체의 상부에 회전 가능하게 연결되고, 하단 부 측이 상기 발판체에 회전 가능하게 연결되며 길이 조절이 가능한 발판 각도조절체를 포함하며,
상기 지지체는, 하단부 측에 상기 발판체가 연결되며 세로 프레임부재;
위치가 고정되며 상기 세로 프레임부재의 상단부 측이 연결되는 메인 지지부재; 및
상기 세로 프레임부재의 상부로 돌출되어 상기 지지부재에 회전 가능하게 연결되어 상기 세로 프레임부재를 축방향에 대해 회전 가능하게 하는 세로 회전축부재를 포함하며,
상기 세로 프레임부재의 상부에는 전방 또는 후방으로 돌출되어 상기 발판 각도조절체가 회전 가능하게 연결되는 각도조절체 연결부가 구비되고,
상기 세로 회전축부재를 중심으로 회전하는 상기 세로 프레임부재를 외전(Abduction)과 내전(Adduction)의 중립위치로 복원시키는 회전 복원체를 더 포함하며,
상기 회전 복원체는,
상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재가 외전될 때 압축되는 외전지지 스프링부재; 및
상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 어느 한 측을 탄성 지지하여 상기 세로 프레임부재가 내전될 때 압축되는 내전지지 스프링부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 회전복원체는,
상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 전, 후 이동되게 구비되어 상기 외전지지 스프링부재를 가압하는 외전스프링 가압부재; 및
상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 구비되어 상기 내전지지 스프링부재를 가압하는 내전스프링 가압부재;를 더 포함한 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 외전스프링 가압부재는 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 나사 결합되는 외전스프링 가압볼트부인 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 내전스프링 가압부재는 상기 메인 지지부재와 상기 세로 프레임부재 중 다른 한 측에 나사 결합되는 내전스프링 가압볼트부인 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 10 또는 청구항 11에 있어서,
상기 외전스프링 가압부재의 단부에는 상기 외전지지 스프링부재를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재의 외전을 제한하는 외전제한돌기부가 구비된 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 10 또는 청구항 12에 있어서,
상기 내전스프링 가압부재의 단부에는 상기 내전지지 스프링부재를 관통하여 돌출되어 상기 세로 프레임부재의 내전을 제한하는 내전제한돌기부가 구비된 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 7 또는 청구항 9에 있어서,
상기 세로 프레임부재는 외전 및 내전의 회전 각도가 기설정된 각도 범위 내로 제한되는 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 1 또는 청구항 9에 있어서,
상기 발판체는,
상기 지지체와 상기 발판 각도조절체에 발의 폭방향으로 배치되는 회전축으로 각각 회전 가능하게 결합하는 발판 지지부재; 및
상기 발판 지지부재에 외번 및 내번 작동되게 연결되며 착용자의 발이 안착되는 발판부재를 포함한 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 16에 있어서,
상기 발판체는, 상기 발판부재의 외번 및 내번 작동을 제한하는 회전방지부재를 더 포함한 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 17에 있어서,
상기 발판 지지부재는 상부에 제1발판 힌지부가 돌출되고,
상기 발판부재는 상부에 상기 제1발판 힌지부와 겹쳐지도록 제2발판 힌지부가 돌출되고,
상기 발판부재는, 발의 길이 방향으로 배치되어 상기 제1발판 힌지부와 상기 제2발판 힌지부를 관통하는 길이방향 축을 더 포함한 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 18에 있어서,
상기 회전방지부재는 상기 제2발판 힌지부가 삽입되는 힌지삽입홈부가 구비되며 상기 발판 지지부재에 장착되는 회전방지블럭부를 포함한 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 16에 있어서,
상기 발판부재는,
상기 발판 지지부재에 연결되는 발판 회전부; 및
상기 발판 회전부에 분리 가능하게 장착되며 착용자의 발이 안착되는 발판을 포함한 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.
청구항 1 또는 청구항 9에 있어서,
상기 발판체의 회전 각도를 감지하는 각도 감지센서부를 더 포함한 것을 특징으로 하는 발목용 보행 보조 장치.