KR101640046B1 - Methood distinguish forward light source of vehicles - Google Patents

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Abstract

본 발명은 야간 주행시 차량의 전방을 촬영한 영상에서 차량의 광원을 인식하는 차량의 전방 광원 인식 방법에 관한 것으로서, 전방을 촬영하여 영상을 생성하는 단계, 영상에서 광원을 검출하는 단계 및 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되는 지 여부에 따라 광원을 차량의 광원으로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to a front light source recognition method of a vehicle that recognizes a light source of a vehicle from an image of a front side of a vehicle at night when driving at night. The method includes generating an image by capturing an image in front of the vehicle, detecting a light source in the image, And determining that the light source is a light source of the vehicle depending on whether or not the light source is included in the set detection area.

Description

차량의 전방 광원 인식 방법{METHOOD DISTINGUISH FORWARD LIGHT SOURCE OF VEHICLES}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method of recognizing a front light source of a vehicle,

본 발명은 차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 야간 주행시 차량의 전방을 촬영한 영상에서 차량의 광원을 인식하는 차량의 전방 광원 인식 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a vehicle, and more particularly, to a front light source recognition method of a vehicle that recognizes a light source of a vehicle in an image of a front side of the vehicle when driving at night.

일반적으로 차량은 야간 주행시 시야 확보를 위해 헤드램프를 구비한다. Generally, the vehicle is provided with a headlamp for securing a view at night.

헤드램프는 하이빔(HIGH BEAM) 또는 로우빔(LOW BEAM)으로 조사할 수 있도록 하여 가시거리를 조절할 수 있도록 한다. The headlamp can be illuminated with a high beam or a low beam to adjust the viewing distance.

특히, 하이빔은 로우빔에 비해 2개 이상의 가시거리를 확보할 수 있도록 하여 야간에 장애물이나 보행자를 용이하게 확인할 수 있도록 한다. Particularly, the high beam can secure two or more visibility distances in comparison with the low beams, so that obstacles or pedestrians can be easily identified at night.

그러나 하이빔은 선행 차량이나 마주오는 차량의 운전자의 시야를 방해할 수 있어 사용이 제한되어 있다.However, the use of the high beam is limited because it can interfere with the visibility of the driver of the preceding vehicle or the vehicle coming to the opposite side.

이에 따라, 최근에는 전방의 광원을 인식하여 하이빔과 로우빔을 자동으로 제어함으로써, 운전자의 시야를 최대로 확보하고 선행하는 차량이나 마주오는 차량의 운전자 시야를 방해하지 않도록 하는 기술이 제시되었다.Accordingly, in recent years, there has been proposed a technique of automatically recognizing a light source in front and automatically controlling a high beam and a low beam so as to maximize the visibility of the driver so as not to obstruct the driver's view of the preceding vehicle or the opposite vehicle.

상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
The technical structure described above is a background technique for assisting the understanding of the present invention, and does not mean the prior art widely known in the technical field to which the present invention belongs.

종래에는 전방의 광원을 인식하였으나, 도로 갓길 또는 원거리에 있는 도로 표시판이나 장애물과 같은 반사판에 의한 광원과 전방의 차량에 의한 광원을 구분하기가 어려웠다. Conventionally, although a front light source is recognized, it has been difficult to distinguish between a light source by a reflector such as a road signboard or a road signboard or an obstacle at a distance, and a light source by a vehicle ahead.

그 결과, 전방에서 주행 중인 차량의 광원과 반사판의 광원과 같은 기타의 광원과 구분하지 못하는 문제점이 있다. As a result, there is a problem in that it can not distinguish from a light source of a vehicle running in front and other light sources such as a light source of a reflector.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 차량의 전방을 촬영하여 광원을 검출하고, 검출된 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되는 지 여부에 따라 차량의 광원을 반사판과 같은 기타의 광원과 구분할 수 있도록 한 차량의 전방 광원 인식 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicular light source device that detects a light source by photographing the front of a vehicle and detects a light source of the vehicle, And a method of recognizing the front light source of the vehicle.

본 발명의 다른 목적은 다수 개의 검출영역을 실제 차량 주행시에 출현 가능한 차량의 광원의 위치와 거리에 따라 설정함으로써, 전방 차량의 광원과 기타 광원의 구분시 그 정확도를 향상시킬 수 있도록 하는데 있다.
Another object of the present invention is to improve the accuracy in distinguishing a light source of a front vehicle from other light sources by setting a plurality of detection areas according to a position and a distance of a light source of a vehicle that can appear at the time of actual vehicle travel.

본 발명에 의한 차량의 전방 광원 인식 방법은 전방을 촬영하여 영상을 생성하는 단계; 상기 영상에서 광원을 검출하는 단계; 및 상기 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되는 지 여부에 따라 상기 광원을 차량의 광원으로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. A method of recognizing a front light source of a vehicle according to the present invention includes: generating an image by photographing a front side; Detecting a light source in the image; And determining the light source as a light source of the vehicle depending on whether the light source is included in a predetermined detection area.

상기 검출영역은 상기 영상에서 상기 광원의 거리와 위치에 따라 다수 개로 분할되는 것을 특징으로 한다.The detection region is divided into a plurality of regions according to the distance and position of the light source in the image.

본 발명의 상기 검출영역은 도로의 가로등 또는 터널의 전조등을 검출하는 제1검출영역; 주행 차선 내 제1거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제2검출영역; 상기 주행 차선의 좌측 차선에서 상기 제1거리범위에 있는 차량의 후미등 또는 대향하는 차량의 전조등을 검출하는 제3검출영역; 상기 주행 차선의 우측 차선에서 상기 제1거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제4검출영역; 상기 주행 차선에서 제2거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제5검출영역; 상기 주행 차선에서 제3거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제6검출영역; 상기 주행 차선의 좌측 차선에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제7검출영역; 및 상기 주행 차선의 우측 차선에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제8검출영역을 포함하는 것을 특징으로 한다.The detection area of the present invention may include a first detection area for detecting a streetlight of a road or a headlamp of a tunnel; A second detection area for detecting a tail lamp of a vehicle in a first distance range in the driving lane; A third detection area for detecting a tail light of a vehicle in the first distance range or a headlamp of an opposite vehicle in the left lane of the driving lane; A fourth detection area for detecting a tail light of the vehicle in the first distance range in the right lane of the driving lane; A fifth detection area for detecting a tail light of a vehicle in a second distance range in the driving lane; A sixth detection area for detecting a tail light of a vehicle in a third distance range in the driving lane; A seventh detecting area for detecting a tail light of a vehicle in a left lane of the driving lane; And an eighth detection area for detecting a tail light of the vehicle in the right lane of the driving lane.

본 발명의 상기 제1거리범위는 200m 이상이고, 상기 제2거리범위는 150m 이상 200m 미만이며, 상기 제3거리범위는 150m 미만인 것을 특징으로 한다.
The first distance range of the present invention is 200 m or more, the second distance range is 150 m or more and less than 200 m, and the third distance range is less than 150 m.

본 발명은 차량의 전방을 촬영하여 광원을 검출하고, 검출된 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되는 지 여부에 따라 차량의 광원을 반사판과 같은 기타의 광원과 구분할 수 있고, 차량의 광원과 기타 광원의 구분시 그 정확도를 향상시킬 수 있다.
The present invention can detect the light source by photographing the front of the vehicle and distinguish the light source of the vehicle from other light sources such as the reflector depending on whether the detected light source is included in the predetermined detection area, The accuracy of classification can be improved.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방 광원 인식 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 검출영역을 도시한 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따라 실제 촬영된 화상에 적용된 검출영역을 도시한 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방 광원 인식 방법의 순서도이다.1 is a block diagram of a vehicle front light source recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a detection region according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing a detection area applied to an image actually photographed according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a front light source recognition method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방 광원 인식 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.Hereinafter, a vehicle front light source recognition method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, terms to be described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방 광원 인식 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 검출영역을 도시한 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따라 실제 촬영된 화상에 적용된 검출영역을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of a vehicle front light source recognition apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating a detection region according to an embodiment of the present invention. FIG. Fig. 7 is a diagram showing a detection area applied to an actually photographed image according to an example. Fig.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방 광원 인식 장치는 도 1 에 도시된 바와 같이, 촬영부(10), 영상 처리부(20) 및 판정부(30)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the vehicle front light source recognition apparatus according to an embodiment of the present invention includes a photographing unit 10, an image processing unit 20, and a determination unit 30.

촬영부(10)는 차량에 설치되어 차량 전방의 영상을 촬영하여 영상 처리부(20)에 입력한다. 촬영부(10)는 차량의 다양한 위치에 설치될 수 있고, 필요에 따라 다수 개가 설치될 수 있다. 이러한 촬영부(10)는 일 예로 CCD(CHARGE- COUPLED DEVICE) 카메라를 포함한다.The photographing unit 10 is installed in the vehicle, captures an image of the front of the vehicle, and inputs the image to the image processing unit 20. [ The photographing unit 10 may be installed at various positions of the vehicle, and may be installed as many as necessary. The photographing unit 10 includes, for example, a CCD (Charge-Coupled Device) camera.

영상 처리부(20)는 판정부(30)가 차량의 광원을 검출할 수 있도록 영상을 처리한다. The image processing unit 20 processes the image so that the determination unit 30 can detect the light source of the vehicle.

영상 처리부(20)는 촬영부(10)로부터 영상 데이터가 입력되면, 아날로그-디지털 변환하고, 영상을 흑백처리하여 영상을 밝기로만 처리한다. 이 후, 흑백처리된 영상에서 광원을 검출한다. When image data is input from the photographing unit 10, the image processing unit 20 performs analog-to-digital conversion, processes the image in black and white, and processes the image only in brightness. Thereafter, the light source is detected in the monochrome processed image.

또한, 영상 처리부(20)는 아날로그-디지털 변환된 영상 데이터에서 레드 성분을 분석한다.In addition, the image processing unit 20 analyzes the red component in the analog-digital converted image data.

여기서, 영상을 흑백처리하여 얻은 영상을 통해 광원을 검출하는 것은 차량의 전조등을 검출하는데 유리하다. 또한, 레드 성분을 분석하여 광원을 검출하는 것은 차량의 후미등을 검출하는데 유리하다.Here, detecting a light source through an image obtained by processing an image in black and white is advantageous for detecting a headlight of a vehicle. Further, the detection of the light source by analyzing the red component is advantageous for detecting the tail lamp of the vehicle.

이와 같이, 영상 처리부(20)는 차량의 전조등과 후미등을 모두 검출할 수 있도록 2가지 방식을 모두 이용한다.In this manner, the image processing unit 20 uses both of the two modes so as to detect both the headlights and tail lights of the vehicle.

참고로, 상기한 영상 처리부(20)가 차량의 전조등과 후미등을 검출하는 방식은 상기한 것에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 범위는 영상에서 전조등과 후미등을 검출할 수 있는 다양한 방식이 모두 채용될 수 있을 것이다. The method of detecting the headlights and tail lights of the vehicle by the image processing unit 20 is not limited to the above. The technical scope of the present invention is that various methods of detecting the headlights and the tail lights in the image are employed .

판정부(30)는 영상 처리부(20)에 의해 광원이 검출되면, 검출된 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되는 지를 확인하여 그 결과에 따라 차량의 광원인지를 판정한다. When the light source is detected by the image processing unit 20, the determination unit 30 determines whether the detected light source is included in the predetermined detection area, and determines whether the light source is the vehicle according to the result.

즉, 흑백 처리된 영상을 통해 검출된 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되어 있거나, 레드 성분으로 분석된 부분이 기 설정된 검출영역에 포함되어 있는 지를 확인하여 검출된 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되어 있으면, 해당 광원을 전방에서 주행중인 차량의 광원으로 판정한다.That is, it is confirmed whether the light source detected through the black-and-white processed image is included in the predetermined detection area or the part analyzed by the red component is included in the predetermined detection area, and the detected light source is included in the predetermined detection area It is determined that the light source is the light source of the vehicle that is running in front of the vehicle.

한편, 검출영역은 전방에서 주행 중인 차량으로 판정할 수 있도록 설정된 것으로서, 전방에서 출현 가능한 차량의 광원의 거리와 위치를 고려하여 설정된다. 또한, 검출영역은 다수 개로 분할될 수 있다. 검출영역이 다수 개인 경우, 광원이 다수 개의 검출영역 중 최소 1개 이상의 검출영역에 포함되는 지를 확인한다. On the other hand, the detection area is set so as to be able to be judged to be a vehicle under running from the front, and is set in consideration of the distance and position of the light source of the vehicle which can appear from the front. Further, the detection region may be divided into a plurality of regions. When there are a plurality of detection areas, it is confirmed whether the light source is included in at least one detection area among a plurality of detection areas.

통상, 촬영부(10)에서 촬영된 영상은 2차원으로 나타나는데, 이때 원근이 거리에 따른 사물의 상대적 크기로 나타나게 되므로, 각각의 검출영역은 거리가 멀어질수록 작아지게 된다. Generally, the image photographed by the photographing unit 10 appears in two dimensions. At this time, since the perspective appears as a relative size of objects along the distance, the detection area becomes smaller as the distance increases.

차선의 경우, 거리가 멀수록 좁아지게 되므로, 각 검출영역은 이를 고려하여 설정한다. 즉, 검출영역은 멀어질수록 폭이 좁아지게 형성된다. 그러나, 소실점이나 지평선에서는 직사각형 형태로 형성된다.In the case of the lane, since the distance becomes narrower, the detection area is set considering this. That is, the detection area is formed so as to have a narrower width. However, it is formed in a rectangular shape at the vanishing point or the horizon.

도 2 는 검출영역의 형태와 개수를 나타낸 것이고, 도 3 은 각 검출영역이 실제 영상에 적용된 것을 도시한 것이다.Fig. 2 shows the shape and number of detection regions, and Fig. 3 shows that each detection region is applied to an actual image.

도 2 와 도 3 을 참조하면, 총 8 개의 검출영역으로 분할됨을 알 수 있다. 그리고, 각 검출영역은 전방에 주행 중인 차량의 특성과 주행 상황을 고려하여 분할되었다.Referring to FIG. 2 and FIG. 3, it can be seen that a total of eight detection regions are divided. Each detection region was divided in consideration of the characteristics of the vehicle running in front and the running situation.

여기서, 차량의 특성에는 차량의 높이와 폭에 따른 전조등 또는 후미등의 높이와 폭 등이 포함될 수 있고, 주행 상황에는 주행 방향, 주행 위치 등이 포함된다.Here, the characteristics of the vehicle may include the height and width of the headlight or the tail lamp depending on the height and width of the vehicle, and the driving situation includes the driving direction and the driving position.

이를 바탕으로 각 검출영역에서 검출되는 차량의 광원은 다음과 같다. Based on this, the light source of the vehicle detected in each detection area is as follows.

제1검출영역(①)은 영상의 상부에 분할된 검출영역으로써, 도로의 가로등 또는 터널의 전조등을 검출하는 검출영역이다.The first detection region (1) is a detection region divided at the upper portion of the image, and is a detection region for detecting a streetlight of a road or a headlight of a tunnel.

제2검출영역(②)은 주행 차선 내 제1거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 검출영역이다. The second detection area (2) is a detection area for detecting the tail lamp of the vehicle in the first distance range in the driving lane.

여기서, 제1거리범위는 200m 이상이다.Here, the first distance range is 200 m or more.

제3검출영역(③)은 주행 차선의 좌측 차선에서 제1거리범위에 있는 차량의 후미등 또는 마주오는 즉, 대향하는 차량의 전조등을 검출하는 검출영역이다.The third detection area (3) is a detection area for detecting the tail lamp or the opposite side of the vehicle in the first distance range from the left lane of the driving lane, that is, the headlamp of the opposite vehicle.

제4검출영역(④)은 주행 차선의 우측 차선에서 제1거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 검출영역이다.The fourth detection area (4) is a detection area for detecting the tail lamp of the vehicle in the first distance range from the right lane of the driving lane.

제5검출영역(⑤)은 주행 차선에서 제2거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 검출영역이다.The fifth detection area (5) is a detection area for detecting the tail lamp of the vehicle in the second distance range from the driving lane.

여기서, 제2거리범위는 150m 이상 200m 미만이다.Here, the second distance range is 150 m or more and less than 200 m.

제6검출영역(⑥)은 주행 차선에서 제3거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 검출영역이다.The sixth detection area (6) is a detection area for detecting the tail lamp of the vehicle in the third distance range from the driving lane.

여기서, 제3거리범위는 150m 미만이다.Here, the third distance range is less than 150 m.

제7검출영역(⑦)은 주행 차선의 좌측 차선에 있는 차량의 후미등을 검출하는 검출영역이다.The seventh detection area (7) is a detection area for detecting the tail lamp of the vehicle in the left lane of the driving lane.

제8검출영역(⑧)은 주행 차선의 우측 차선에 있는 차량의 후미등을 검출하는 검출영역이다.The eighth detection area (8) is a detection area for detecting the tail lamp of the vehicle in the right lane of the driving lane.

여기서, 각 검출영역에 있는 차량은 각 검출영역(①,②,③,④,⑤,⑥,⑦,⑧)에서 주행 중이거나 주정차 중인 차량을 포함한다. 특히, 제7검출영역과 제8검출영역에 있는 차량은 추월하고 있는 차량이 포함된다.Here, the vehicle in each detection area includes a vehicle that is traveling in the detection area (①, ②, ③, ④, ⑤, ⑥, ⑦, ⑧) Particularly, the vehicles in the seventh detection area and the eighth detection area include a vehicle that overtakes.

상기한 제1검출영역 내지 제8검출영역(①,②,③,④,⑤,⑥,⑦,⑧)이 출현 가능한 차량의 광원이 검출될 수 있는 검출영역을 분할한 것이므로, 판정부(30)는 제1검출영역 내지 제8검출영역(①,②,③,④,⑤,⑥,⑦,⑧)에 포함되지 않는 광원은 도로 갓길 또는 원거리에 있는 도로 표시판이나 장애물과 같은 반사판에 의한 광원으로써, 무의미한 광원으로 판정하게 된다.Since the detection region in which the light source of the vehicle where the emergence of the first detection region to the eighth detection region (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, Light sources not included in the first to eighth detection areas (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8) are light sources by a reflector such as a road signboard or a road signboard , It is judged to be a meaningless light source.

참고로, 본 실시예에서는 8개의 검출영역으로 분할한 것을 예시로 설명하였다. 그러나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않고, 상기한 검출영역이 다양한 형태와 개수로 분할되는 것을 모두 포함한다할 것이다.For reference, the present embodiment has been described by way of example in which eight detection regions are divided. However, the technical scope of the present invention is not limited to this, and will include all of the above-described detection regions being divided into various shapes and numbers.

도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방 광원 인식 방법의 순서도이다.4 is a flowchart of a front light source recognition method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전방 광원 인식 방법은 최초 촬영부(10)가 전방을 촬영(S10)하여 그 영상 데이터를 영상 처리부(20)에 입력한다.In the method of recognizing the forward light source of the vehicle according to the embodiment of the present invention, the initial photographing section 10 photographs the front side (S10) and inputs the image data to the image processing section 20. [

영상 처리부(20)는 촬영부(10)로부터 영상 데이터가 입력되면, 이 영상 데이터를 흑백 처리함과 더불어, 영상 데이터에서 레드 패턴을 분석하여 광원을 검출한다(S20).When the image data is input from the photographing unit 10, the image processing unit 20 processes the image data in black and white, and detects the light source by analyzing the red pattern in the image data (S20).

이와 같이, 영상 처리부(20)에 의해 광원이 검출되면, 판정부(30)는 검출된 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되는 지를 확인한다(S30). In this way, when the light source is detected by the image processing unit 20, the determination unit 30 determines whether the detected light source is included in the predetermined detection area (S30).

확인 결과, 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되지 않으면, 해당 광원을 무의미한 광원으로 판정한다(S50). If it is determined that the light source is not included in the predetermined detection area, it is determined that the light source is a meaningless light source (S50).

반면에, 광원이 검출영역에 포함되면, 해당 광원을 차량의 광원으로 판정한다(S40).On the other hand, if the light source is included in the detection area, it is determined that the light source is the light source of the vehicle (S40).

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 촬영부 20: 영상 처리부
30: 판정부10: photographing unit 20: image processing unit
30:

Claims (4)

전방을 촬영하여 영상을 생성하는 단계;
상기 영상에서 광원을 검출하는 단계; 및
상기 광원이 기 설정된 검출영역에 포함되는 지 여부에 따라 상기 광원을 차량의 광원으로 판정하는 단계를 포함하고,
상기 영상에서 광원을 검출하는 단계에서, 상기 영상을 흑백 처리하여 차량의 전조등을 검출하고, 상기 영상에서 레드 성분을 분석하여 차량의 후미등을 검출하며,
상기 검출영역은 거리가 멀어질수록 폭이 좁아지게 형성되고, 소실점이나 지평선에서는 직사각형 형태로 형성되며,
상기 검출 영역은 주행 차선 내 제1거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제2검출영역; 상기 주행 차선의 좌측 차선에서 상기 제1거리범위에 있는 차량의 후미등 또는 대향하는 차량의 전조등을 검출하는 제3검출영역; 상기 주행 차선의 우측 차선에서 상기 제1거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제4검출영역; 상기 주행 차선에서 제2거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제5검출영역; 상기 주행 차선에서 제3거리범위에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제6검출영역; 상기 주행 차선의 좌측 차선에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제7검출영역; 및 상기 주행 차선의 우측 차선에 있는 차량의 후미등을 검출하는 제8검출영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전방 광원 인식 방법. Capturing a forward image to generate an image;
Detecting a light source in the image; And
And determining the light source as a light source of the vehicle depending on whether or not the light source is included in a predetermined detection area,
Detecting a light source in the image, detecting the headlight of the vehicle by processing the image in black and white, analyzing a red component in the image to detect a tail lamp of the vehicle,
The detection area is formed to have a narrower width as the distance increases, a rectangle shape at the vanishing point and the horizon,
The detection area includes a second detection area for detecting a tail lamp of a vehicle in a first distance range in a driving lane; A third detection area for detecting a tail light of a vehicle in the first distance range or a headlamp of an opposite vehicle in the left lane of the driving lane; A fourth detection area for detecting a tail light of the vehicle in the first distance range in the right lane of the driving lane; A fifth detection area for detecting a tail light of a vehicle in a second distance range in the driving lane; A sixth detection area for detecting a tail light of a vehicle in a third distance range in the driving lane; A seventh detecting area for detecting a tail light of a vehicle in a left lane of the driving lane; And an eighth detection area for detecting a tail light of the vehicle in the right lane of the driving lane. 제 1 항에 있어서, 상기 검출영역은 상기 영상에서 상기 광원의 거리와 위치에 따라 다수 개로 분할되는 것을 특징으로 하는 차량의 전방 광원 인식 방법.2. The method as claimed in claim 1, wherein the detection region is divided into a plurality of regions according to a distance and a position of the light source in the image. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 제1거리범위는 200m 이상이고, 상기 제2거리범위는 150m 이상 200m 미만이며, 상기 제3거리범위는 150m 미만인 것을 특징으로 하는 차량의 전방 광원 인식 방법.
2. The method as claimed in claim 1, wherein the first distance range is at least 200m, the second distance range is at least 150m and less than 200m, and the third distance range is less than 150m.
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