KR101632641B1 - 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 - Google Patents

태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 Download PDF

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Abstract

본 발명은 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막에 관한 것으로, 태양광 박막전지가 전력을 공급하여 쿼드로터의 동력으로 차양막을 공중부양, 위치이동, 고도 및 경사도 조절, 전개 및 수납하는 쿼드로터 차양막에 관한 것이다.

Description

태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 {Awning Screens with Quadrotor for Preventing Sunlight by Thin-film Solar Cell}
본 발명은 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 태양광 박막전지가 전력을 공급하여 사각형상의 모서리부에 설치되는 4개의 쿼드로터의 동력으로 차양막을 공중부양, 위치이동, 고도 및 경사도 조절, 전개 및 수납하는 쿼드로터 차양막에 관한 것이다.
쿼드로터(Quadrotor)는 4개의 추력기를 갖는 비행체로서, 1922년 프랑스 과학자 오미셍(Oehmichen)에 의해서 처음 비행이 가능함이 시현된 이후 지속적인 발전을 하고 있다. 쿼드로터의 개발 초기에는 유인기로 활용하기 위해서 개발을 하였으나, 근래에는 제어기술이 발전함에 따라 무인기를 위주로 활발한 연구가 진행되고 있다. 특히, 쿼드로터는 호버링 성능이 우수하고, 기계적 구조가 간단하여 제작 및 유지보수 비용이 적으며, 목적물에 충돌시에도 로터 내의 운동에너지가 4개로 분산되어 있기 때문에 손실이 적다는 장점을 가지고 있기 때문에 군사 분야에서 정찰, 지형 탐색 용도 뿐만 아니라, 민간분야에서도 대기오염 및 산불 감시, 게임용으로 활용되고 있다. 이러한 다양한 임무를 수행하기 위해서는 정밀한 자세 제어기술에 대한 연구가 필요하다.
쿼드로터를 이용하여 다양한 임무를 수행하기 위해 많은 기술들이 요구된다. 쿼드로터는 주로 실외에서 임무를 수행하기 때문에 실외에서의 정밀한 자기 위치인식은 매우 중요하다. 하지만 실외에서는 많은 변수가 작용하여 정밀한 위치인식이 어렵다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 INS, GPS, 무선통신을 이용하여 정밀 실외위치추정을 하는데, INS는 센서가 제공하는 가속도 정보를 적분함으로써 위치 정보를 얻게 하지만 적분과정에서 오차가 적분되어 위치 오차가 점점 심해진다. GPS는 실외에서 위치추정을 수행하기 위해 주로 쓰이는데 정밀한 GPS의 경우 고가이고, GPS 신호가 단절되는 음영지역에서는 사용하기 어렵다는 단점들이 존재한다. 그래서 주로 INS, 무선통신 기술들과 융합하는 방식을 많이 이용하고 있다.
대한민국 공개특허 제 2012-0091020호
한여름 야외활동시 해변이나 바다 위에 태양 빛을 차단하기 위한 차양막을 설치하는 것은 불가능하거나 용이하지 않다. 또한 이동시에도 차양막을 매번 수거 및 재설치해야하거나, 또는 양산이나 파라솔처럼 손으로 들고 이동해야 하기 때문에 번거로울 뿐만 아니라 무게감으로 인한 불편함을 감수해야 한다. 이에 본 발명은 장소에 구애받지 않고 어디에서나 쉽게 설치 및 수거가 용이하며, 이동시에도 편리한 차양막을 제공하고자 한다.
본 발명은 상기의 과제를 달성하기 위하여 안출된 것으로서, 태양광 박막전지가 전력을 공급하면, 4 ~ 8개의 쿼드로터가 구동되어, 차양막의 공중부양, 위치이동, 고도 및 경사도 조절, 전개 및 수납을 위한 동력을 제공하게 된다. 태양광 박막전지의 이면에는 차양커버층이 접합되거나 또는 플렉서블 디스플레이층이 접합되며, 이때 쿼드로터의 모터와 플렉서블 디스플레이층의 최대소비전력의 합은 태양광 박막전지의 공급전력보다 작아야 한다.
또한 차양막에 설치되는 쿼드로터의 위치 값(고도 및 경사도)을 휴대용 디바이스 예컨데 스마트폰을 이용하여 설정하면 근거리 무선통신으로 설정값 정보를 쿼드로터 제어부로 송신하게 되고, 쿼드로터의 센서부로부터 실시간 위치정보를 수집한 쿼드로터 제어부는 송신받은 설정값 정보와 비교하여 수렴범위 내에 포함될 때까지 보정단계를 거치며 차양막의 위치수정을 하게 된다.
본 발명의 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막은 수납된 상태에서 개시하기 위해 휴대용 디바이스를 통해 위치 값을 입력하면 차양막 모서리부에 설치된 쿼드로터 중에서 하나의 모서리부에 설치된 2개의 쿼드로터가 작동하여 접어진 차양막이 전개되고, 이어서 나머지 쿼드로터가 작동하여 차양막이 완전히 전개된다. 전개된 차양막은 쿼드로터의 상방향 운동으로 인해 수직상승하게 되고, 사용자는 차양막의 수평, 수직위치를 조절하여 제자리 공중부양 고도 및 경사도 조절 또는 수평방향의 이동이 가능하게 된다.
본 발명의 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막을 이용하면 첫 번째로 차양막 설치가 용이하지 않은 장소 어디든지 휴대용 디바이스를 통한 간편한 조작으로 차양막을 설치하는 것이 가능하고, 또한 이동시에 차양막을 매번 수거 및 재설치해야 하는 번거로움이 없고, 또한 손으로 들고 이동해야하는 어려움이 없다.
두 번째로 차양막을 공중부양, 이동, 고도 및 경사도를 조절하기 위한 쿼드로터의 동력을 유지하기 위해서 별도의 배터리와 같은 전력공급원 없이도 차양막 자체가 태양광 박막전지로서 전력을 공급하기 때문에 친환경적일 뿐만 아니라 경제적이다.
세 번째로 태양광 박막전지 이면에 저전력의 플렉서블 디스플레이를 설치하면, 휴양객에게 광고 영상이나 홍보물 또는 기타 영상을 보여줌으로써, 단순한 차양막 기능에서 벗어나 부수적으로 시각적 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명인 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막의 사시도 및 요부발췌 확대도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예인 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막의 사시도 및 요부발췌 확대도이다.
도 3은 본 발명의 차양막에 동력을 제공하는 쿼드로터의 블럭 구성도이다.
도 4는 본 발명의 ROLL, PITCH, YAW 회전 방향을 도시한 설명도이다.
도 5는 본 발명의 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막을 휴대용 디바이스로 조절하는 것을 설명하는 모식도이다.
도 6은 본 발명의 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 작동방법 순서도이다.
도 7은 본 발명의 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 접어진 차양막을 전개하는 모식도이다.
도 8은 본 발명의 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막의 위치보정방법 순서도이다.
도 9는 본 발명의 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막의 이면에 설치된 플렉서블 디스플레이의 일실시예인 모식도이다.
이하에서는 첨부하는 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 한편, 본 발명을 명확히 하기 위하여 본 발명의 구성과 관련없는 내용은 생략하기로 하되, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 구성요소를 지칭함을 전제하여 설명한다. 한편, 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에서 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 당해 구성요소만으로 이루어지는 것으로 한정되어 해석되지 아니하며, 다른 구성요소들을 더 포함할 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명은 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막에 관한 것으로, 태양광 박막전지가 전력을 공급하여 쿼드로터의 동력으로 차양막을 공중부양, 위치이동, 고도 및 경사도 조절, 전개 및 수납하는 쿼드로터 차양막에 관한 것이다.
도 1과 도 2는 본 발명인 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막의 사시도 및 요부발췌 확대도로서, 본 발명의 차양막은 태양광 박막전지(10)가 전력을 공급하면, 차양막에 설치되는 4 ~ 8개의 쿼드로터(20)가 구동되어, 차양막의 공중부양, 위치이동, 고도 및 경사도 조절, 전개 및 수납을 위한 동력을 제공하게 된다. 가능한 일실시예의 태양으로서, 쿼드로터(20)는 사각형상의 차양막 네 모서리부를 관통하는 홈에 장착되어 쿼드로터(20)의 테두리부에 의해서 차양막이 지지되는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 않고 차양막의 모서리부 상면에 쿼드로터(20)가 위치하여 별도의 지지부재를 통해 차양막을 지지하는 것 또한 가능하며, 상기 차양막의 형상 또한 사각형상으로 제한하지 않음은 물론이다.
상기 태양광 박막전지층(10)은 CI(G)S(CuIn(Ga)Se2) 태양전지, 비정질 실리콘(a-Si) 태양전지, 연료감응 태양전지(DSSC) 중에서 선택된 적어도 어느 하나로서, 플렉서블한 박막인 것이 바람직하며, 상기 태양광 박막전지층(10) 이면에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 태양광 박막전지층(10)을 지지하고 내구성과 방수성을 지니는 차양커버층(30)이 접합될 수 있으며, 차양커버층(30)은 폴리프로필렌, 폴리에스테르, 폴리우레탄, 나일론, 아크릴 또는 타프타 군으로부터 선택되는 적어도 어느 하나의 원단에 발수가공을 하거나 또는 방수제를 코팅한 것을 적용하는 것이 가능하다. 또한 다른 실시예로서 상기 태양광 박막전지층(10) 이면에, 도 2에 도시된 바와 같이, 영상을 출력하는 저전력의 플렉서블 디스플레이층(40)이 접합될 수 있으며, 이때 상기 4 ~ 8개의 쿼드로터(20) 모터의 최대 소비전력과 상기 플렉서블 디스플레이(40)의 최대 소비전력의 합은 차양막의 태양광 박막전지(10)의 공급전력보다 작은 조건이 만족되어야 한다.
다음 표 1은 가능한 일실시예의 태양에 따른 차양막으로서, 4개의 쿼드로터 모터 16개의 구동 소비전력과 휴대용 디바이스와의 통신을 블루투스로 적용했을 때의 소비전력을 폭이 2.5 x 2.5 ㎡인 태양광 박막전지의 공급전력과 비교한 데이터이다. (단, 또한 쿼드로터 무게에 비해 태양광 박막전지와 이면의 접합층의 무게는 무시할 정도로 가벼운 것으로 전제함)
Figure 112014062822313-pat00001
(단 면적/전력은 소면적 셀 효율(16%)을 기준으로 계산)
도 3은 본 발명의 차양막에 동력을 제공하는 쿼드로터(20)의 블럭 구성도로서, 모터부, 제어부 및 센서부를 포함하여 구성되며, 상기 센서부는 가속도센서, 자이로센서(각속도센서)를 포함하는 것이 바람직하고, 여기에 추가적으로 지자기센서(전자나침반)를 포함하면 보다 정교한 움직임의 제어가 가능해진다. 먼저 가속도센서는 X,Y,Z축 각각에 대한 가속도(중력 가속도 + 운동가속도)를 측정하는 센서로서, 센서가 정지한 상태에서는 중력가속도만 작용하기 때문에 어느 축으로 얼마나 기울어졌는지 측정이 가능하지만, 센서가 움직이는 중에는 가속도센서만으로는 정확한 기울기를 알 수 없으므로 자이로센서(각속도센서)가 필요하다. 자이로센서(각속도센서)는 X,Y,Z축에 대한 각속도를 측정해, 변화된 각도를 측정하는 것으로 가속도센서는 '속도'와 '위치'를 담당하게 되고, 자이로센서(각속도센서)는 '방향'을 담당하게 된다.
그러나 가속도 센서와 자이로센서(각속도센서)는 도 4에 도시된 바와 같이, ROLL과 PITCH에 대해서는 거의 완벽한 측정 및 제어가 가능하지만, YAW각은 측정이 불가능하기 때문에 지자기센서(전자나침반)를 추가하게 된다. 하지만 지자기센서는 주변 환경의 영향을 많이 받아서 주변 배선의 자기장에 간섭을 받거나 주변의 자성물질, 예컨데 스마트폰의 스피커 또는 금속물질에도 자기장이 영향을 받아 상당히 민감하므로, 지자기센서는 전자파 차폐재와 함께 사용하는 것이 바람직하다.
도 5는 본 발명의 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막을 휴대용 디바이스로 조절하는 것을 설명하는 모식도로서, 차양막의 모서리부에 설치된 쿼드로터(20)의 제어부와 상기 차양막의 위치, 고도 및 경사도 정보에 관한 데이터를 교환하는 휴대용 디바이스(50)와, 전송받은 데이터 신호에 따라 쿼드로터(20)의 운동을 조절하는 차양막을 포함하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 시스템을 나타내고 있다. 이때 휴대용 디바이스(50)는 RFID, 적외선 통신(IrDa) 또는 블루투스(Blutooth) 중에서 선택된 적어도 어느 하나인 근거리 무선통신으로 데이터를 송수신하는 것이 가능하나 이에 제한하지 아니함은 물론이다.
도 6은 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 작동방법에 관한 것으로, 먼저 사용자가 휴대용 디바이스(50)를 이용하여 차양막의 고도 및 경사도 설정값 입력하면, 도 7에 도시된 바와 같이, 차양막 모서리부에 설치된 쿼드로터(20) 중 하나의 모서리부에 설치된 2개(대각선으로 위치한 것이 아닌 것)가 작동하며 접어진 상태의 차양막이 전개된다. 차양막이 비스듬히 전개되면 상기 쿼드로터(20)가 모두 작동하여 상기 차양막의 수평고도를 맞추며 수직상승하게 된다. 공중부양된 차양막을 바라보며 사용자는 상기 휴대용 디바이스(50)를 이용하여 상기 차양막의 수평, 수직위치를 조절하거나 또는 태양의 방향에 따라 차양막의 경사도 또한 조절하는 것이 가능하다.
도 8은 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 위치보정방법에 관한 것으로, 먼저 사용자가 휴대용 디바이스(50)를 이용하여 차양막의 고도 및 경사도 설정값 입력하면, 휴대용 디바이스(50)로부터 상기 차양막에 설치된 쿼드로터(20)의 제어부로 상기 설정값 정보를 송신하게 되고, 상기 설정값에 따라 각각의 쿼드로터(20)가 위치를 잡게 된다. 이때 상기 각각의 쿼드로터(20)에 설치된 센서, 예컨데 가속도 센서, 자이로센서(각속도센서) 및 지자기센서(전자나침반)가 실시간 위치정보를 측정하여 상기 쿼드로터(20)의 제어부로 전송하게 되면, 상기 실시간 위치정보와 상기 사용자가 입력한 설정값을 비교하여 일치하면 쿼드로터(20) 위치를 유지하고, 일치하지 않으면 설정값에 따라 각각의 쿼드로터(20)가 위치를 잡는 것부터 다시 보정하게 되어 설정값에 도달하게 된다.
도 9는 본 발명의 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막의 이면에 설치된 플렉서블 디스플레이(40)에 광고 영상을 보여줌으로써 얻을 수 있는 부수적인 효과에 관한 일실시예의 모식도이다.
본 발명을 첨부된 도면과 함께 설명하였으나, 이는 본 발명의 요지를 포함하는 다양한 실시 형태 중의 하나의 실시예에 불과하며, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 하는 데에 그 목적이 있는 것으로, 본 발명은 상기 설명된 실시예에만 국한되는 것이 아님은 명확하다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 하기의 청구범위에 의해 해석되어야 하며, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서의 변경, 치환, 대체 등에 의해 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함될 것이다. 또한, 도면의 일부 구성은 구성을 보다 명확하게 설명하기 위한 것으로 실제보다 과장되거나 축소되어 제공된 것임을 명확히 한다.
10. 태양광 박막전지층
20. 쿼드로터
30. 차양커버층
40. 플렉서블 디스플레이층
50. 휴대용 디바이스

Claims (12)

  1. 차양막 자체가 태양광 박막전지로서 전력을 공급하는, 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막에 있어서,
    전력을 공급하기 위한 태양광 박막전지층; 및
    상기 태양광 박막전지층 이면에 접합하는 차양커버층;
    을 포함하여 구성되며,
    상기 차양막은 4 ~ 8개의 쿼드로터가 설치되어, 차양막의 공중부양, 위치이동, 고도 및 경사도 조절, 전개 및 수납을 위한 동력을 제공하며,
    상기 쿼드로터는 사각형상의 차양막 네모서리부를 관통하는 홈에 장착되어 쿼드로터의 테두리부에 의해서 지지되며,
    상기 차양막은 휴대용 디바이스에서 전송받은 데이터 신호에 따라 쿼드로터의 운동을 조절하며,
    상기 데이터는 각 쿼드로터의 위치, 고도 및 경사도 정보인 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막.
  2. 차양막 자체가 태양광 박막전지로서 전력을 공급하는, 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막에 있어서,
    전력을 공급하기 위한 태양광 박막전지층; 및
    상기 태양광 박막전지층 이면에 접합하여 영상을 출력하는 플렉서블 디스플레이층;
    을 포함하여 구성되며,
    상기 차양막은 4 ~ 8개의 쿼드로터가 설치되어, 차양막의 공중부양, 위치이동, 고도 및 경사도 조절, 전개 및 수납을 위한 동력을 제공하며,
    상기 쿼드로터는 사각형상의 차양막 네모서리부를 관통하는 홈에 장착되어 쿼드로터의 테두리부에 의해서 지지되며,
    상기 차양막은 휴대용 디바이스에서 전송받은 데이터 신호에 따라 쿼드로터의 운동을 조절하며,
    상기 데이터는 각 쿼드로터의 위치, 고도 및 경사도 정보인 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 쿼드로터는 모터부, 제어부 및 센서부를 포함하여 구성되며,
    상기 센서부는 가속도센서, 자이로센서(각속도센서)를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 센서부로부터 상기 쿼드로터의 실시간 위치정보를 수집하여 상기 모터부의 출력을 조절하는 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막.
  4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 태양광 박막전지층은 CI(G)S(CuIn(Ga)Se2) 태양전지, 비정질 실리콘(a-Si) 태양전지, 연료감응 태양전지(DSSC) 중에서 선택된 적어도 어느 하나이며, 플렉서블한 박막인 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 차양커버층은 폴리프로필렌, 폴리에스테르, 폴리우레탄, 나일론, 아크릴 또는 타프타 군으로부터 선택되는 적어도 어느 하나의 원단에 발수가공을 하거나 또는 방수제를 코팅한 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 쿼드로터의 최대 소비전력과 상기 플렉서블 디스플레이의 최대 소비전력의 합은 차양막의 태양광 박막전지의 공급전력보다 작은 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막.
  7. 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 시스템에 있어서,
    차양막의 모서리부에 설치된 쿼드로터의 제어부와 데이터를 교환하는 휴대용 디바이스; 및
    상기 휴대용 디바이스에서 전송받은 데이터 신호에 따라 쿼드로터의 운동을 조절하는 차양막;
    을 포함하여 구성되며,
    상기 차양막은 제 1항 또는 제 2항의 쿼드로터 차양막이며,
    상기 데이터는 각 쿼드로터의 위치, 고도 및 경사도 정보인 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 휴대용 디바이스는 RFID, 적외선 통신(IrDa), 블루투스(Blutooth) 중에서 선택된 적어도 어느 하나인 근거리 무선통신으로 상기 데이터를 송수신하는 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 시스템.
  9. 차양막 자체가 태양광 박막전지로서 전력을 공급하는, 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 작동방법에 있어서,
    Ⅰ) 휴대용 디바이스를 이용하여 차양막의 고도 및 경사도 설정값 입력단계;
    Ⅱ) 차양막 모서리부에 설치된 쿼드로터 중 하나의 모서리부에 설치된 2개가 작동하며 접어진 상태의 차양막이 전개되는 단계;
    Ⅲ) 상기 쿼드로터가 모두 작동하며 상기 차양막이 수직상승하는 단계; 및
    Ⅳ) 상기 휴대용 디바이스를 이용하여 상기 차양막의 수평, 수직위치 및 경사도를 조절하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 쿼드로터는 사각형상의 차양막 네모서리부를 관통하는 홈에 장착되어 쿼드로터의 테두리부에 의해서 지지되며,
    상기 차양막은 휴대용 디바이스에서 전송받은 데이터 신호에 따라 쿼드로터의 운동을 조절하며,
    상기 데이터는 각 쿼드로터의 위치, 고도 및 경사도 정보인 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 작동방법.
  10. 차양막 자체가 태양광 박막전지로서 전력을 공급하는, 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 위치보정방법에 있어서,
    ⅰ) 휴대용 디바이스를 이용하여 차양막의 고도 및 경사도 설정값 입력단계;
    ⅱ) 휴대용 디바이스로부터 상기 차양막에 설치된 쿼드로터의 제어부로 상기 설정값 정보를 송신하는 단계;
    ⅲ) 상기 설정값에 따라 각각의 쿼드로터가 위치를 잡는 단계;
    ⅳ) 상기 각각의 쿼드로터에 설치된 센서가 실시간 위치정보를 측정하여 상기 쿼드로터의 제어부로 전송하는 단계; 및
    ⅴ) 상기 실시간 위치정보와 상기 ⅰ)의 설정값을 비교하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 쿼드로터는 사각형상의 차양막 네모서리부를 관통하는 홈에 장착되어 쿼드로터의 테두리부에 의해서 지지되며,
    상기 차양막은 휴대용 디바이스에서 전송받은 데이터 신호에 따라 쿼드로터의 운동을 조절하며,
    상기 데이터는 각 쿼드로터의 위치, 고도 및 경사도 정보인 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 위치보정방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    ⅴ) 단계에서 상기 실시간 위치정보와 상기 ⅰ)의 설정값이 일치하지 않는 경우 ⅲ) 단계부터 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 위치보정방법.
  12. 제 10항에 있어서,
    ⅴ) 단계에서 상기 실시간 위치정보와 상기 ⅰ)의 설정값이 일치하면 쿼드로터 위치를 유지하는 것을 특징으로 하는 태양광 박막전지를 이용한 쿼드로터 차양막 위치보정방법.



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