KR101630713B1 - Operation Control System for Personal Rapid Transit - Google Patents

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KR101630713B1
KR101630713B1 KR1020140122352A KR20140122352A KR101630713B1 KR 101630713 B1 KR101630713 B1 KR 101630713B1 KR 1020140122352 A KR1020140122352 A KR 1020140122352A KR 20140122352 A KR20140122352 A KR 20140122352A KR 101630713 B1 KR101630713 B1 KR 101630713B1
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control system
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tracked vehicle
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김백현
엄주환
정락교
강석원
변윤섭
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한국철도기술연구원
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
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    • B61L23/00—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains
    • B61L23/08—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains for controlling traffic in one direction only
    • B61L23/14—Control, warning, or like safety means along the route or between vehicles or vehicle trains for controlling traffic in one direction only automatically operated

Abstract

본 발명은 소형궤도차량의 운행 제어 시스템에 관한 것으로; 네트워크 노선을 따라 운행하는 소형궤도차량과, 네트워크 노선을 따라 운행하는 소형궤도차량이 정차하여 승객을 운송하는 역사의 지역제어시스템과, 상기 소형궤도차량의 운행을 제어 및 감시하며 상기 지역제어시스템으로부터 소형궤도차량의 배차요청정보가 수신되면 모든 소형궤도차량의 운행 상태를 확인하여 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량을 해당 역사의 정거장으로 배차하도록 제어하는 중앙제어시스템으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 승객에 의해 역사의 지역제어시스템으로부터 소형궤도차량의 배차요청정보가 수신되면 모든 소형궤도차량의 운행 상태를 확인하여 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량을 배차하도록 제어하여 유휴 소형궤도차량을 최소화하여 효율적인 차량 운행을 할 수 있는 장점이 있다.The present invention relates to an operation control system for a small tracked vehicle, There is provided a control system for controlling the operation of a small tracked vehicle that travels along a network route and a small tracked vehicle that travels along a network route to transport passengers and controls the operation of the small tracked vehicle, And a central control system for controlling the dispatch request information of the small-sized tracked vehicle to check the running state of all the small-sized tracked vehicles and dispatching the small-sized tracked vehicle that can reach the shortest time to the stationary spot of the history .
According to the present invention, when the dispatch request information of the small-sized tracked vehicle is received from the local control system of the history by the passenger, the operation state of all the small-sized tracked vehicles is checked to control the dispatch of the small- It is possible to minimize the size of the small-sized tracked vehicle and to operate the vehicle efficiently.

Description

소형궤도차량의 운행 제어 시스템 { Operation Control System for Personal Rapid Transit } Technical Field [0001] The present invention relates to an operation control system for a small tracked vehicle,

본 발명은 소형궤도차량의 운행 제어 시스템에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 각 역에서 승객이 호출시 무인으로 주행하는 소형궤도차량을 목적지까지 최단시간으로 안정적으로 무인으로 운행할 수 있게 하는 소형궤도차량의 운행 제어 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a control system for a small-sized tracked vehicle, and more particularly, to a small-tracked vehicle that allows a passenger to travel unattended in a call- The present invention relates to a control system for a vehicle.

현대 도시의 대표적인 대중교통수단으로 지하철과 자동차(버스, 택시)를 들 수 있다. 지하철은 정시성과 수송량에 있어 많은 장점이 있음에도 불구하고 과다한 건설비와 운용비 문제 때문에 국가 및 지자체의 시스템 도입에 경제적으로 많은 부담이 되고 있는 실정이다. 버스나 택시와 같은 자동차 운송 시스템의 경우에는 편리한 접근성 및 시스템 구축에 경제적으로 장점이 있지만, 배출 가스로 인한 환경오염 문제와 교통 체증으로 인한 정시성에 있어서 철도 시스템에 비해 단점이 되고 있다. 이에 철도 시스템과 타 대중교통수단과의 연계 및 교통약자를 위한 소규모 맞춤형 교통수단의 요구도 최근 증대되고 있다.Typical public transportation in the modern city is subway and car (bus, taxi). Although the subway has many advantages in terms of regularity and traffic volume, it is economically burdensome to introduce system of national and local governments due to excessive construction cost and operation cost problem. Although automobile transportation systems such as buses and taxis are economically advantageous in terms of convenient accessibility and system construction, they are disadvantageous compared with railway systems in terms of environmental pollution caused by exhaust gas and regularity due to traffic congestion. Therefore, the demand for small-scale customized transportation for the linkage between railway system and other public transport and for the weak in transportation has been increasing recently.

이에 도심지에서 자가용 이용을 대체할 수 있는 소형궤도차량인 PRT( Personal Rapid Transit) 시스템이 주목을 받고 있다. 이는 무인자동 소형궤도차량 시스템으로 정의할 수 있는 것으로, 다수의 루프를 포함하는 네트워크형 주행로를 달리는 기존의 Mass-transit 개념에서 벗어나 Para-transit 개념에 가까운 4 ~ 6명의 승객이 차량에 탑승하여 원하는 목적지까지 정차 없이 갈 수 있는 신 교통시스템이다. 소형궤도차량(PRT) 시스템은 특별히 지정된 타임 테이블이 없어 언제든지 승객이 원할 때 목적지로 이동할 수 있다.Therefore, PRT (Personal Rapid Transit) system, which is a small tracked vehicle that can replace the use of cars in urban areas, is receiving attention. This can be defined as an unmanned automatic mini-track vehicle system. It is devoid of the existing mass-transit concept running on a network-type road including a plurality of loops, and 4 to 6 passengers approaching the para- It is a new traffic system that can go to desired destination without stopping. A compact tracked vehicle (PRT) system has no specially designated timetable and can be moved to the destination whenever the passenger desires.

한편, 기존의 열차 시스템의 경우는 열차 간의 교차 통과를 허용하는 교차로가 존재하지 않는 직선 트랙 방식이며, 미리 정해진 시간에 정해진 역에 도착해서 승객을 탑승시키고 다음 역으로 이동하지만, 소형궤도차량 시스템은 출발지에서 목적지까지 네트워크 구조를 갖는 운행노선을 무정차로 운행해야 하기 때문에 운행 노선상에 존재하는 다른 소형궤도차량의 무정차 운전을 방해하지 않고 효과적으로 통과하는 것은 매우 중요하다. On the other hand, in the case of a conventional train system, a straight track system in which there is no intersection permitting crossing between the trains, arrives at a predetermined station at a predetermined time and rides the passenger and moves to the next station. However, It is very important to pass the route of the network having the network structure from the departure point to the destination at irregular intervals so that it can pass effectively without interfering with the irregular operation of other small tracked vehicles existing on the route.

또한, 일반 철도차량과 달리 소형궤도차량 시스템은 짧은 운전 시격으로 수백 대의 차량이 선로 상에서 운행되며, 운행노선의 경우에도 일반 철도차량의 노선과 같이 직선으로 구성되는 것이 아니고, 메쉬 형태의 네트워크 구조를 갖고 있다.In addition, unlike general railway vehicles, the compact tracked vehicle system operates on the railway with hundreds of vehicles with short driving seats. In the case of the service route, the network structure of the mesh type network I have.

이러한 복잡한 네트워크 운행 구조를 갖는 소형궤도차량 시스템의 소형 궤도차 호출 및 운행 제어를 위한 일 예로 등록특허 제10-1370399호에 제안된 바 있다. 이는 승객의 차량 호출기능을 갖는 소형 궤도차량의 역 제어시스템에 관한 것으로, 네트워크 노선에서 차량이 운행하는 PRT 시스템의 일반역에 구비되어 승객이 차량을 호출하는 PIDS가 구비되는 일반역 제어장치와; 거점역에 구비되어 승객이 차량을 호출하는 PIDS와, 설정된 영역 내에 운행중인 차량 및 일반역 제어장치와의 데이터통신을 수행하는 지역제어기가 구비되는 거점역 제어장치와; 상기 거점역 제어장치와 데이터 통신을 통해 상기PIDS를 통한 차량 호출 정보가 수신되면 승객이 호출한 역에서 근접해 있는 공차를 검색하여 호출 역으로 이동하도록 제어하는 중앙제어장치;로 구성되어, 승객들이 역사에 도착하여 본인들이 승차할 차량을 호출할 경우 호출하는 역에서 가장 가까운 역사나 기지에 있는 공차를 호출 역으로 이동시킨다.An example of a small tracked vehicle call and operation control of a small tracked vehicle system having such a complicated network operating structure has been proposed in Patent Registration No. 10-1370399. The present invention relates to a reverse control system for a small tracked vehicle having a passenger's vehicle calling function and includes a general reverse control device provided in a general station of a PRT system operated by a vehicle on a network route and having a PIDS in which a passenger calls a vehicle; A base station control device provided at a base station and having a local controller for performing data communication between a PIDS in which a passenger calls a vehicle and a vehicle and a general reverse control device in a set area; And a central control unit for controlling the passenger to move to a calling station by searching for a nearby tolerance in the area called by the passenger when the car call information through the PIDS is received through data communication with the base station control unit, , We move the tolerance at the nearest station or station in the calling station to the calling station.

그런데, 이와 같은 종래 소형궤도차량 시스템은 승객이 원하는 목적지까지 On-demand로 운행하는 시스템이므로, 역에 도착하여 승객이 공차배치를 호출하고 이 호출에 따라 공차가 호출 역으로 운행되고, 또한 목적지 경로를 찾아가는 메커니즘을 필요로 하지만, 아직 이러한 메커니즘의 기술 개발이 용이하지 않은 문제점이 있다.However, since such a conventional small track vehicle system is a system in which the passenger travels to a desired destination in an on-demand manner, a passenger calls a tolerance arrangement upon arrival at the station and the tolerance travels to the calling station according to the call, However, there is a problem in that it is not easy to develop the technology of such a mechanism.

참고문헌 1 : 등록특허 제10-1370399호Reference 1: Registration No. 10-1370399

따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 무인으로 주행하는 소형궤도차량을 각 역에서 승객이 호출시 신속하게 공차를 배차하여 승객의 목적지까지 최단시간으로 안정적으로 운행할 수 있게 하는 소형궤도차량의 운행 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a small tracked vehicle that travels unattended in a short time to a passenger, And a control system for controlling the operation of the small-sized tracked vehicle.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은;
네트워크 노선을 따라 운행하는 소형궤도차량과, 네트워크 노선을 따라 운행하는 소형궤도차량이 정차하여 승객을 운송하는 역사의 지역제어시스템과, 상기 소형궤도차량의 운행을 제어 및 감시하며 상기 지역제어시스템으로부터 소형궤도차량의 배차요청정보가 수신되면 모든 소형궤도차량의 운행 상태를 확인하여 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량을 해당 역사의 정거장으로 배차하도록 제어하는 중앙제어시스템을 포함하여 구성되되, 상기 중앙제어시스템은 상기 소형궤도차량 및 설비에 대한 통제 및 제어를 수행하는 운행모드관리모듈과, 상기 소형궤도차량의 주행 경로에 대한 변경이 필요한 경우 주행 경로의 추가 및 수정을 할 수 있는 편집 기능을 제공하는 경로 관리 모듈과 연동 운영되고, 상기 중앙제어시스템은 가상 소형궤도차량의 시뮬레이션을 위한 시뮬레이션시스템과의 연계운영되며, 상기 중앙제어시스템은 소형궤도차량의 운행상태를 할당된 승객이 없는 idle 상태, 승객을 픽업하기 위해 공차 상태로 이동중인 approaching 상태, 승객이 목적지를 입력하기까지 해당 정거장에서 대기하는 setting 상태, 승객을 픽업하여 목적지로 운송중인 transiting 상태 및 상기 approaching 상태에서 승객을 픽업하러 가는 도중 작업이 끝난 더 인접한 다른 소형궤도차량이 해당 승객에 할당되어 배차된 승객이 없어졌지만 선로 위를 주행중인 parking 상태로 구분하여 감시 및 제어하고, 상기 지역제어시스템에서 배차요청정보가 수신되면 idle, approaching, setting, parking 상태의 모든 소형궤도차량들 중에 호출된 역사에 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량을 배차하고, 배차되어 운행 중이던 transiting 상태의 소형궤도차량이 승객을 목적지에 내려주게 되면 해당 소형궤도차량의 상태를 idle, approaching, setting, parking 중에 어느 하나의 상태로 전환하여 호출된 역사에 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량을 다시 선정하여 재배차하는 것을 특징으로 한다.In order to solve such a technical problem,
There is provided a control system for controlling the operation of a small tracked vehicle that travels along a network route and a small tracked vehicle that travels along a network route to transport passengers and controls the operation of the small tracked vehicle, And a central control system for controlling the dispatch request information of the small-sized tracked vehicle to check the running state of all the small-sized tracked vehicles and to dispatch the small-sized tracked vehicle that can reach the shortest time to the stationary spot of the history, The control system includes a driving mode management module for controlling and controlling the small track vehicles and equipment, and an editing function for adding and modifying a driving route when the traveling path of the small- Wherein the central control system is operatively associated with a path management module providing a virtual miniature crawler And the central control system is operable in association with a simulation system for simulation of the small-sized tracked vehicle, the idle state in which there is no assigned passenger, the approaching state in which the passenger is moving to the tolerance state to pick up the passenger, A transiting state in which a passenger is picked up and is being transported to a destination and a further other small tracked vehicle whose work is completed while the passenger is picking up the passenger in the approaching state is assigned to the passenger And when the vehicle location information is received from the local control system, the shortest time in the history invoked among the idle, approaching, setting, and parking states of all the miniature track vehicles is monitored and controlled. The small tracked vehicle that can reach the transit vehicle When the small-sized tracked vehicle in the ng-state lowers the passenger to the destination, the state of the small-sized tracked vehicle is switched to any one of idle, approaching, setting and parking, Is re-selected and re-distributed.

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이때, 상기 지역제어시스템은 역사 내의 각 승강장에 승객이 차량을 호출하기 위한 목적지를 포함하는 배차요청정보를 입력하는 목적지입력모듈과, 상기 목적지입력모듈을 통해 배차요청정보가 입력되면 상기 중앙제어시스템으로 상기 배차요청정보를 전송하는 차량운행관리모듈로 구성되는 것을 특징으로 한다.In this case, the area control system includes a destination input module for inputting dispatch request information including a destination for a passenger to call a vehicle at each platform in the history, And a vehicle operation management module for transmitting the dispatch request information to the vehicle operation management module.

또한, 상기 지역제어시스템은 각 승강장에 설치된 목적지입력모듈을 통해 승객에게 차량 배차 요청 기능을 제공한 후, 차량운행관리모듈에서 배차된 소형궤도차량의 현재 위치 또는 소형궤도차량의 도착예정시각 등에 대한 배차관련정보를 중앙제어시스템으로부터 수신하여 상기 목적지입력모듈로 표시하는 것을 특징으로 한다.In addition, the local control system provides a vehicle dispatch request function to a passenger through a destination input module installed in each platform, and then transmits the current position of the small-sized tracked vehicle or the estimated arrival time of the small- Related information is received from the central control system and displayed by the destination input module.

아울러, 상기 승객은 모바일 장치를 통해 상기 중앙제어시스템 또는 지역제어시스템으로부터 배차된 소형궤도차량의 주행 시간표, 운행노선 및 각 승강장별 도착예정정보를 제공받는 것을 특징으로 한다.In addition, the passenger is provided with a travel timetable, a travel route, and arrival schedule information for each platform of the small-sized tracked vehicle dispatched from the central control system or the regional control system through the mobile device.

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본 발명에 따르면, 승객에 의해 역사의 지역제어시스템으로부터 소형궤도차량의 배차요청정보가 수신되면 모든 소형궤도차량의 운행 상태를 확인하여 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량을 배차하도록 제어하여 유휴 소형궤도차량을 최소화하여 효율적인 차량 운행을 할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, when the dispatch request information of the small-sized tracked vehicle is received from the local control system of the history by the passenger, the operation state of all the small-sized tracked vehicles is checked to control the dispatch of the small- It is possible to minimize the size of the small-sized tracked vehicle and to operate the vehicle efficiently.

도 1은 본 발명에 따른 소형궤도차량의 운행 제어 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 소형궤도차량의 운행 제어 시스템의 제어 구성도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram of operation control of a miniature tracked vehicle according to the present invention.
2 is a control block diagram of the operation control system of the miniature tracked vehicle according to the present invention.

본 발명에 따른 소형궤도차량의 운행 제어 시스템을 첨부한 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.The characteristics of the operation control system of the miniature tracked vehicle according to the present invention will be understood by referring to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately It should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It should be understood that various equivalents and modifications may be present.

이하, 도 1 및 도 2를 참고로 본 발명에 따른 소형궤도차량의 운행 제어 시스템을 설명한다. Hereinafter, the operation control system of the miniature tracked vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 소형궤도차량의 운행 제어 시스템은, 네트워크 노선을 따라 운행하는 소형궤도차량(100)과, 네트워크 노선을 따라 운행하는 소형궤도차량(100)이 정차하여 승객을 운송하는 역사의 지역제어시스템(Zone Control System)(200)과, 상기 소형궤도차량(100)의 운행을 제어 및 감시하며 상기 지역제어시스템(200)으로부터 소형궤도차량(100)의 배차요청정보가 수신되면 호출된 역사에서 가장 인접한 소형궤도차량(100)을 배차하도록 제어하는 중앙관제실의 중앙제어시스템(Central Control System)(300)으로 구성된다.1 and 2, the operation control system for a small tracked vehicle according to the present invention includes a small tracked vehicle 100 running along a network route, a small tracked vehicle 100 running along a network route, (200) for controlling the operation of the miniature tracked vehicle (100) and for controlling the operation of the miniature tracked vehicle (100) from the zone control system (200) (Central Control System) 300 of the central control room for controlling the dispatch of the closest small-sized track vehicle 100 in the history of the call when the dispatch request information of the central control room is received.

즉, 승객들이 역사에 도착하여 본인들이 승차할 소형궤도차량(100)을 호출할 경우 호출하는 역에서 가장 가까운 역사나 기지에 있는 공차를 호출한 역사로 이동시켜, 승객들이 소형궤도차량(100)에 탑승하도록 하는 온-디멘드(On-demand) 시스템이다. That is, when the passengers call the small track vehicle 100 to which the passengers will ride in history, the passengers in the nearest history or base in the calling station are moved to the calling history, On-demand system that allows you to board.

이하, 본 발명의 각부 구성을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the constitution of each part of the present invention will be described in detail.

먼저, 상기 소형궤도차량(100)은 복잡하게 연결되어 있는 네트워크 노선을 따라 무인으로 운행하는 소형궤도차량(100)으로 차상제어시스템(Vehicle Control System)(110)을 통해 상기 중앙제어시스템(300)과 무선으로 데이터 통신을 수행하며 중앙제어시스템(300)의 제어에 따라 운행을 하게 되며, 운행 상황에 대한 감시 정보를 중앙제어시스템(300)으로 전송한다. The small tracked vehicle 100 is a small tracked vehicle 100 running unattended along a network route which is complicatedly connected to the central control system 300 through a vehicle control system 110. [ And transmits data to the central control system 300. The central control system 300 transmits the monitoring information to the central control system 300. [

그리고, 상기 소형궤도차량(100)의 호출을 위한 각 역사에 구비되는 지역제어시스템(200)은 역사 내의 각 승강장에 승객이 차량을 호출하기 위한 목적지를 포함하는 배차요청정보를 입력하는 목적지입력모듈(210)과, 상기 목적지입력모듈(210)을 통해 배차요청정보가 입력되면 상기 중앙제어시스템(300)으로 상기 배차요청정보를 전송하는 차량운행관리모듈(220)로 구성된다.The local control system 200 provided in each history for calling the miniature tracked vehicle 100 includes a destination input module 200 for inputting dispatch request information including a destination for a passenger to call the vehicle, And a vehicle operation management module 220 for transmitting the dispatch request information to the central control system 300 when dispatch request information is inputted through the destination input module 210. [

이와 같은 지역제어시스템(200)은 각 승강장에 설치된 목적지입력모듈(210)을 통해 승객에게 차량 배차 요청 기능을 제공한 후, 차량운행관리모듈(220)에서 배차된 소형궤도차량(100)의 현재 위치 또는 소형궤도차량(100)의 도착예정시각 등에 대한 배차관련정보를 중앙제어시스템(300)으로부터 수신하여 상기 목적지입력모듈(210)로 표시하게 된다.The local control system 200 provides the vehicle dispatch request function to the passengers through the destination input module 210 installed at each platform and then transmits the vehicle dispatch request function to the current position of the miniature tracked vehicle 100 dispatched from the vehicle operation management module 220. [ Related information on the position or estimated arrival time of the small tracked vehicle 100 from the central control system 300 and displays the information on the destination input module 210. [

물론, 상기 승객은 스마트폰, 태블릿PC 등과 같은 모바일 장치(400)를 상기 중앙제어시스템(300) 또는 지역제어시스템(200)과 네크워크로 연결함으로서, 모바일 장치(400)에서 일정한 주기로 운행하는 소형궤도차량(100)의 주행 시간표, 운행노선 및 각 승강장별 도착예정정보를 제공받아 확인할 수 있다. 이 경우 스마트폰, 태블릿PC 등과 같은 모바일 장치(400)에는 중앙제어시스템(300) 또는 지역제어시스템(200)과 연계하여 데이터를 송수신할 수 있도록 애플리케이션 프로그램을 설치하여야 함은 당연하다.Of course, the passenger may connect the mobile device 400 such as a smart phone, a tablet PC, etc. with the central control system 300 or the local control system 200 by a network so that a small track The driving schedule of the vehicle 100, the operation route, and the arrival schedule information for each landing platform. In this case, it is a matter of course that an application program should be installed in the mobile device 400 such as a smart phone, a tablet PC, and the like so that data can be transmitted and received in conjunction with the central control system 300 or the local control system 200.

또한, 상기 지역제어시스템(200)은 역사 내에 진입 및 진출하는 소형궤도차량(100)과의 데이터 통신을 통한 소형궤도차량(100)의 감시 및 제어를 수행할 수 있고, 역사 내 각종 시스템 및 설비(212)와 노선설비(214)와의 연계 운영을 통해 각종 시스템 및 설비(212)와 노선설비(214)의 감시 및 제어를 수행한다.The local control system 200 can perform monitoring and control of the miniature tracked vehicle 100 through data communication with the miniature tracked vehicle 100 entering and exiting in history, And monitors and controls the various systems and facilities 212 and the route facility 214 through the linkage operation of the route facility 212 and the route facility 214.

한편, 상기 중앙제어시스템(300)은 운용중인 소형궤도차량(100)과 무선 통신으로 실시간 연결되어 각 소형궤도차량(100)의 제어 및 상태를 관리하고, 개별 역사에 구비되는 지역제어시스템(200)과의 데이터 통신을 수행한다. Meanwhile, the central control system 300 manages the control and state of each miniature tracked vehicle 100 in real time by wireless communication with the miniature tracked vehicle 100 in operation, and controls the local control system 200 As shown in FIG.

물론, 상기 중앙제어시스템(300)은 복수의 역사에 각기 설치되는 지역제어시스템(200)들과 데이터 통신을 수행하며 데이터베이스(302)를 통해 관련 데이터를 관리한다.Of course, the central control system 300 performs data communication with the regional control systems 200 installed in a plurality of histories, and manages related data through the database 302.

이와 같은 중앙제어시스템(300)은 상기 지역제어시스템(200)으로부터 소형궤도차량(100)에 관한 배차요청정보가 수신되면 승객 운행 스케줄링(303)을 통해 승객의 요청에 대한 서비스를 제공하기 위해 차량의 운행을 제어(304)하며 경로를 할당(305)하는 것으로, 관제업무에 필요한 사용자 화면을 통해 네트워크 노선을 따라 무인으로 운행하는 모든 소형궤도차량(100)의 상태 및 운용상황을 실시간으로 모니터링하고 원격에서 소형궤도차량(100) 및 기타 설비에 대한 통제 및 제어를 수행하는 운행모드관리모듈(310)과, 상기 소형궤도차량(100)의 주행 경로에 대한 변경이 필요한 경우 주행 경로의 추가 및 수정을 할 수 있는 편집 기능을 제공하는 경로 관리 모듈(320)과 연동 운영된다.When the dispatch request information about the miniature tracked vehicle 100 is received from the local control system 200, the central control system 300 transmits the dispatch request information to the vehicle control unit 300 through the passenger operation scheduling unit 303, (305), and the status and operation status of all the small track vehicles (100) operating unmanned along the network route are monitored in real time through the user screen required for the control work by controlling the operation A traveling mode management module (310) for controlling and controlling the small track vehicle (100) and other facilities from a remote location; and a traveling mode management module And a path management module 320 that provides an editing function that allows the user to edit the path.

따라서, 상기 경로 관리 모듈(320)에서 주행 경로를 추가하거나 수정하여 변경된 운행노선은 중앙제어시스템(300)에 반영할 수 있다. Accordingly, the route management module 320 may add or modify the travel route so that the changed travel route can be reflected in the central control system 300.

또한, 상기 중앙제어시스템(300)은 가상 소형궤도차량의 시뮬레이션을 위한 시뮬레이션시스템(330)과 연계운영된다. In addition, the central control system 300 is operated in conjunction with a simulation system 330 for simulation of a virtual miniature track vehicle.

이때, 상기 시뮬레이션시스템(330)은 가상 소형궤도차량의 운행 시나리오를 생성(332)하여 시뮬레이션 엔진(333)에서 시뮬레이션을 하여 PRT 운행모델(334)을 생성한다. At this time, the simulation system 330 generates a driving scenario of the virtual miniature tracked vehicle (332) and performs simulation in the simulation engine (333) to generate the PRT driving model (334).

따라서, 시뮬레이션시스템(330)을 통해 PRT 시스템 알고리즘의 검증을 통해 안정적인 시뮬레이션 결과를 얻을 수 있는 경우 실제 중앙제어시스템(300)에 적용할 수 있다.
Accordingly, when a stable simulation result can be obtained through verification of the PRT system algorithm through the simulation system 330, the present invention can be applied to the actual central control system 300.

이하, 도 1 및 도 2를 참고로 본 발명에 따른 소형궤도차량의 운행 제어 시스템의 배차 알고리즘을 설명한다.Hereinafter, a dispatching algorithm of the operation control system of the miniature tracked vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

먼저, 중앙제어시스템(300)은 각 역사의 정거장들과 모든 소형궤도차량(100)과 같이 선로 내에서 발생하는 모든 상황을 전체적으로 파악하고 있으므로 역동적으로 승객이 요청한 정거장으로 소형궤도차량(100)을 배차하고 각 소형궤도차량(100)의 경로를 계획하는 것이 가능하다. First, since the central control system 300 fully grasps all the situations occurring in the railroad, such as the stationary places of each history and all the miniature railroad cars 100, the central control system 300 dynamically obtains the small railroad vehicle 100 at the station requested by the passenger It is possible to distribute and plan the route of each miniature tracked vehicle 100.

따라서, 실시간으로 승객의 배차요청정보가 발생할 때, 혹은 소형궤도차량(100)이 탑승중인 승객에 대한 서비스를 끝낼 때마다 소형궤도차량(100)을 배차하고 주행로를 계획하는 알고리즘을 사용하여 소형궤도차량(100)을 효율적으로 운영할 수 있다.Thus, every time the passenger dispatch request information is generated in real time, or when the service of the passenger on board the small-sized orbital vehicle 100 is terminated, the small-orbit vehicle 100 is dispatched and an algorithm, The track vehicle 100 can be efficiently operated.

이러한 소형궤도차량(100)의 효율적인 운영 및 승객에게 적절한 소형궤도차량(100)을 배차하기 위해서는 각 소형궤도차량(100)들의 상태를 파악하고 있어야 하며, 예를 들어 승객을 태우고 이동중인지 또는 승객을 태우기 위하여 이동 중인지 등을 알아야 적절한 소형궤도차량(100)을 고객에게 배차할 수 있다. In order to efficiently operate the small tracked vehicle 100 and dispatch the small tracked vehicle 100 suitable for the passenger, it is necessary to grasp the state of each small tracked vehicle 100, for example, It is possible to dispatch a suitable small tracked vehicle 100 to the customer.

이를 위해 중앙제어시스템(300)은 소형궤도차량(100)의 운행 상태를 idle, approaching, setting, transiting 및 parking 상태로 구분하여 그 상태를 감시 및 제어한다. For this, the central control system 300 divides the traveling state of the miniature tracked vehicle 100 into idle, approaching, setting, transiting, and parking states, and monitors and controls the state.

좀더 구체적으로 살펴보면, 상기 idle은 소형궤도차량(100)이 현재 서비스 중이거나 또는 할당된 승객이 없는 상태를 의미하고, approaching은 소형궤도차량(100)이 승객을 픽업하기 위하여 공차 상태로 이동중인 상태를 의미하고, setting은 승객이 목적지를 입력하기까지 소형궤도차량(100)이 해당 정거장에서 대기하는 상태를 의미하고, Transiting은 소형궤도차량(100)이 승객을 픽업하고 목적지로 운송중인 상태를 의미하며, Parking은 소형궤도차량(100)이 주행 중인 노선 방향에서 가장 가까운 정류장으로 이동 중인 상태를 의미한다. More specifically, the idle means that the small tracked vehicle 100 is currently in service or has no assigned passenger, and the approaching means that the small tracked vehicle 100 is moving to the tolerance state to pick up the passenger Setting means the state in which the small tracked vehicle 100 waits at the corresponding station until the passenger inputs the destination and Transiting means a state in which the small tracked vehicle 100 picks up the passenger and is being transported to the destination And Parking means a state in which the small tracked vehicle 100 is moving to the nearest stop in the route direction on which the small tracked vehicle 100 is running.

좀 더 구체적으로, Parking 상태는 소형궤도차량(100)이 고객을 태우기 위하여 Approaching 상태로 고객을 픽업하러 가는 도중, 작업이 끝난 더 인접한 다른 소형궤도차량(100)이 해당 승객에 할당되어 현재 자신에게 배차된 승객이 없지만 선로 위를 주행중인 소형궤도차량(100)의 상태를 지칭한다. More specifically, the Parking status indicates that the small tracked vehicle 100 is assigned to the passenger while another small tracked vehicle 100, which has been completed, is going to pick up the customer in the Approaching state to pick up the customer, Refers to the state of the miniature tracked vehicle 100 which is not traveling but has been traveling on the track.

이와 같은 중앙제어시스템(300)은 지역제어시스템(200)을 통해 승객의 배차요청정보가 수신되면, 모든 소형궤도차량(100)의 운행 상태(idle, approaching, setting, transiting 및 parking)를 우선 확인하고, 배차 알고리즘에 따라 최단시간으로 가장 빠르게 해당 고객에게 서비스할 수 있는 소형궤도차량(100)을 해당 역사의 정거장으로 신속하게 배차하게 된다.When the passenger dispatch request information is received through the local control system 200, the central control system 300 first checks the operating states (idle, approaching, setting, transiting and parking) of all the miniature tracked vehicles 100 And quickly dispatches the small tracked vehicle 100 that can service the customer to the customer in the shortest time according to the dispatching algorithm.

이 경우 중앙제어시스템(300)의 배차의 원칙은 승객이 정거장에 도착하여 배차를 요청하는 경우, 최단 시간으로 해당 고객을 서비스할 수 있는 소형궤도차량(100)을 배차하게 되며, 소형궤도차량(100)이 탑승중인 승객에 대한 운송 서비스를 끝낸 뒤, 해당 정류장에서 가장 빨리 서비스 가능한 승객에게 배차가 이루어지도록 한다.In this case, when the passenger arrives at the station and requests the dispatch, the principle of dispatching the central control system 300 is to dispatch the small-scaled vehicle 100 capable of servicing the customer in the shortest time, 100) will finish the transportation service for passengers on board and allow the dispatch to be made to the fastest serviceable passenger at the stop.

예를 들어, 승객이 역사의 정거장에 도착하여 지역제어시스템(200)을 통해 배차를 요청하게 되면, 중앙제어시스템(300)은 모든 소형궤도차량(100)의 운행 상태를 파악하여 idle, approaching, setting, parking 상태인 소형궤도차량(100)을 선별하고 호출된 역사에 가장 신속하게 서비스할 수 있는 소형궤도차량(100)을 배차되게 된다.For example, when a passenger arrives at a station in the history and requests dispatching through the local control system 200, the central control system 300 grasps the operating states of all the miniature tracked vehicles 100, tracked vehicle 100 that is in the setting, parking state and is dispatched to the miniature track vehicle 100 that can provide the quickest service to the called history.

이와 같이 소형궤도차량(100)을 배차하여 운행 중이던 transiting 상태의 소형궤도차량(100)이 승객을 목적지에 내려주게 되면, 해당 소형궤도차량(100)의 상태는 idle, approaching, setting, parking 중에 어느 하나의 상태로 전환된다. 이 경우 중앙제어시스템(300)은 배차를 요청한 승객들에게 가장 신속하게 서비스할 수 있는 소형궤도차량(100)을 다시 선정하여 재배차하게 된다. When the transit-state miniature tracked vehicle 100 that is dispatched from the small-sized tracked vehicle 100 moves the passenger to a destination, the state of the small-sized tracked vehicle 100 can be changed to any one of idle, approaching, It is switched to one state. In this case, the central control system 300 re-selects and re-selects the small-sized track vehicle 100 that can provide the fastest service to the passengers who requested the dispatch.

즉, 서비스 중이던 transiting 상태의 소형궤도차량(100)은 배차에서 제외되었지만, 서비스를 끝낸 시점에서는 요청이 있는 승객과 가장 가까운 위치에 있어 배차를 받게 되고, 기존에 배차된 소형궤도차량(100)의 배차를 취소하여 승객에게 보다 빠른 서비스를 제공하도록 한다.In other words, the small-sized tracked vehicle 100 in the transiting state, which is in service, is excluded from the dispatching. However, at the end of the service, the dispatched vehicle is located nearest to the requested passenger, Cancel the dispatch and provide passengers with faster service.

한편, 중앙제어시스템(300)은 재배차를 생각하지 않고, 승객이 요청한 시점에 운행하지 않는 소형궤도차량(100)과 운행하고 있는 소형궤도차량(100) 모두를 고려하여, 배차를 진행할 수 있다. On the other hand, the central control system 300 can proceed with dispatching in consideration of both the small tracked vehicle 100 not operating at the point of time requested by the passenger and the small tracked vehicle 100 running, without considering the cultivated vehicle .

즉, 중앙제어시스템(300)은 현재 운행하지 않는 소형궤도차량(100)이 호출한 승객에게 도달하는 시간과, 운행 중인 소형궤도차량(100)이 운행을 끝낸 후 승객에게 도달하는 시간을 비교하여, 승객에게 가장 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량(100)을 선정하여 배차할 수 있다. That is, the central control system 300 compares the time at which the small tracked vehicle 100, which is not currently operating, reaches the driver who is called, and the time at which the small-sized tracked vehicle 100 arrives at the passenger after the operation of the small- , It is possible to select and dispatch the small tracked vehicle 100 that can reach the passenger in the shortest time.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The scope of protection of the present invention should be construed under the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 소형궤도차량 200: 지역제어시스템
210: 목적지입력모듈 220: 차량운행관리모듈
212: 각종 시스템 및 설비 214: 노선설비
300: 중앙제어시스템 302: 데이터베이스
310: 운행모드관리모듈 320: 경로 관리 모듈
400: 모바일 장치 100: Small tracked vehicle 200: Local control system
210: destination input module 220: vehicle operation management module
212: Various systems and facilities 214: Route facilities
300: central control system 302: database
310: Operation mode management module 320: Path management module
400: mobile device

Claims (9)

네트워크 노선을 따라 운행하는 소형궤도차량과,
네트워크 노선을 따라 운행하는 소형궤도차량이 정차하여 승객을 운송하는 역사의 지역제어시스템과,
상기 소형궤도차량의 운행을 제어 및 감시하며 상기 지역제어시스템으로부터 소형궤도차량의 배차요청정보가 수신되면 모든 소형궤도차량의 운행 상태를 확인하여 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량을 해당 역사의 정거장으로 배차하도록 제어하는 중앙제어시스템을 포함하여 구성되되,
상기 중앙제어시스템은 상기 소형궤도차량 및 설비에 대한 통제 및 제어를 수행하는 운행모드관리모듈과, 상기 소형궤도차량의 주행 경로에 대한 변경이 필요한 경우 주행 경로의 추가 및 수정을 할 수 있는 편집 기능을 제공하는 경로 관리 모듈과 연동 운영되고,
상기 중앙제어시스템은 가상 소형궤도차량의 시뮬레이션을 위한 시뮬레이션시스템과의 연계운영되며,
상기 중앙제어시스템은 소형궤도차량의 운행상태를 할당된 승객이 없는 idle 상태, 승객을 픽업하기 위해 공차 상태로 이동중인 approaching 상태, 승객이 목적지를 입력하기까지 해당 정거장에서 대기하는 setting 상태, 승객을 픽업하여 목적지로 운송중인 transiting 상태 및 상기 approaching 상태에서 승객을 픽업하러 가는 도중 작업이 끝난 더 인접한 다른 소형궤도차량이 해당 승객에 할당되어 배차된 승객이 없어졌지만 선로 위를 주행중인 parking 상태로 구분하여 감시 및 제어하고, 상기 지역제어시스템에서 배차요청정보가 수신되면 idle, approaching, setting, parking 상태의 모든 소형궤도차량들 중에 호출된 역사에 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량을 배차하고, 배차되어 운행 중이던 transiting 상태의 소형궤도차량이 승객을 목적지에 내려주게 되면 해당 소형궤도차량의 상태를 idle, approaching, setting, parking 중에 어느 하나의 상태로 전환하여 호출된 역사에 최단시간에 도달할 수 있는 소형궤도차량을 다시 선정하여 재배차하는 것을 특징으로 하는 소형궤도차량의 운행 제어 시스템.
A small tracked vehicle traveling along a network route,
A local control system of a history in which a small tracked vehicle traveling along a network route stops and transports passengers,
The control unit monitors and controls the operation of the small-sized tracked vehicle, and when the dispatch request information of the small-sized tracked vehicle is received from the local control system, the small-sized tracked vehicle, which can reach the shortest time, And a central control system for controlling the vehicle to be stationary,
The central control system includes an operation mode management module for performing control and control on the small tracked vehicle and equipment, and an editing function for adding and modifying a running path when the running path of the small- A route management module for providing the route management module,
The central control system is operated in cooperation with a simulation system for simulating a virtual miniature track vehicle,
The central control system is configured to control the operation status of the small-sized tracked vehicle to an idle state without an assigned passenger, an approaching state in which the passenger is moving to a tolerance state to pick up a passenger, a setting state in which the passenger enters a destination, A transiting state in which the vehicle is picked up and is being transported to a destination, and another adjacent small-sized tracked vehicle that has completed the midway travel to pick up the passenger in the approaching state is assigned to the passenger, And when the dispatch request information is received in the local control system, a small-sized tracked vehicle capable of reaching the shortest time in the called history among all the small-sized tracked vehicles in idle, approaching, setting and parking states is dispatched, If a transiting small tracked vehicle that is in service is driving a passenger to a destination, The miniature tracked vehicle is switched to any one of idle, approaching, setting, and parking to re-select the miniature tracked vehicle that can reach the shortest time in the called history, and rearrange the vehicle. Operation control system.
제1항에 있어서,
상기 지역제어시스템은 역사 내의 각 승강장에 승객이 차량을 호출하기 위한 목적지를 포함하는 배차요청정보를 입력하는 목적지입력모듈과, 상기 목적지입력모듈을 통해 배차요청정보가 입력되면 상기 중앙제어시스템으로 상기 배차요청정보를 전송하는 차량운행관리모듈로 구성되는 것을 특징으로 하는 소형궤도차량의 운행 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the local control system comprises: a destination input module for inputting dispatch request information including a destination for a passenger to call a vehicle at each platform in the history; and a control unit for receiving the dispatch request information through the destination input module, And a vehicle operation management module for transmitting the dispatch request information.
제1항에 있어서,
상기 지역제어시스템은 각 승강장에 설치된 목적지입력모듈을 통해 승객에게 차량 배차 요청 기능을 제공한 후, 차량운행관리모듈에서 배차된 소형궤도차량의 현재 위치 또는 소형궤도차량의 도착예정시각 등에 대한 배차관련정보를 중앙제어시스템으로부터 수신하여 상기 목적지입력모듈로 표시하는 것을 특징으로 하는 소형궤도차량의 운행 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The local control system provides a vehicle dispatch request function to a passenger through a destination input module installed in each platform, and then transmits the dispatch request related to the current position of the small-sized tracked vehicle dispatched from the vehicle dispatch management module, Information is received from the central control system and displayed by the destination input module.
제1항에 있어서,
상기 승객은 모바일 장치를 통해 상기 중앙제어시스템 또는 지역제어시스템으로부터 배차된 소형궤도차량의 주행 시간표, 운행노선 및 각 승강장별 도착예정정보를 제공받는 것을 특징으로 하는 소형궤도차량의 운행 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the passenger is provided with a travel timetable, a travel route, and arrival schedule information for each landing platform of the small-sized tracked vehicle dispatched from the central control system or the local control system through the mobile device.
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