KR101189382B1

KR101189382B1 - System for Emulating Personal Rapid Transit System and Method for Operating That System

Info

Publication number: KR101189382B1
Application number: KR1020100105452A
Authority: KR
Inventors: 장영환; 허남억; 김기정; 이경민
Original assignee: 주식회사 포스코아이씨티
Priority date: 2010-10-27
Filing date: 2010-10-27
Publication date: 2012-10-10
Also published as: KR20120044065A

Abstract

실제 PRT와 유사한 상황에서 PRT의 성능을 테스트 할 수 있는 본 발명의 일 측면에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템은, 가상구간에서 운행되는 가상차량, 실제구간에서 운행되는 상기 가상 차량 및 실제 차량의 이동을 화면상에 표시하는 중앙 제어기; 가상 구간을 운행하는 상기 가상 차량의 도착 예정 정보 및 상기 가상 차량이 이동할 다음 구간에 대한 정보를 상기 중앙 제어기로부터 수신하고, 상기 가상 구간 상에서 상기 가상 차량이 이동 되도록 하는 하나 이상의 가상 구간 제어기; 및 실제 구간을 운행하는 상기 가상 및 실제 차량 중 적어도 하나의 도착 예정 정보 및 상기 가상 및 실제 차량 중 적어도 하나가 이동할 다음 구간에 대한 정보를 상기 중앙 제어기로부터 수신하고, 상기 실제 구간에 상응하는 실제 트랙 상에서 상기 실제 차량이 이동 되도록 하거나 상기 실제 구간 상에서 상기 가상 차량이 이동 되도록 하는 하나 이상의 실제 구간 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.PRT emulation system according to an aspect of the present invention that can test the performance of the PRT in a situation similar to the actual PRT, the virtual vehicle running in the virtual section, the virtual vehicle running in the real section and the movement of the real vehicle on the screen A central controller displayed on the; At least one virtual section controller configured to receive arrival schedule information of the virtual vehicle running the virtual section and information on a next section to which the virtual vehicle will move, from the central controller, and cause the virtual vehicle to move on the virtual section; And receiving, from the central controller, at least one arrival schedule information of at least one of the virtual and real vehicles traveling in a real section and information on a next section to which at least one of the virtual and real vehicles are to be moved, and corresponding to the real section. And at least one real segment controller to cause the real vehicle to be moved on or to move the virtual vehicle on the real section.

Description

System for Emulating Personal Rapid Transit System and Method for Operating That System

본 발명은, PRT에 관한 것으로, 보다 구체적으로 PRT 에뮬레이션 시스템 및 그 운영 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a PRT, and more particularly to a PRT emulation system and its operation method.

소형 전철, 소형 자동운행궤도차량, 무인궤도택시 등으로 불리는 PRT(Personal Rapid Transit)는 도시 교통에 있어서 자동차의 편리함을 보유하면서 대기오염과 교통체증 등의 결함을 제거하기 위하여 개발되고 있는 새로운 교통 시스템이다.PRT (Personal Rapid Transit), which is called small train, small auto tracked vehicle, and unmanned track taxi, is a new transportation system that is developed to remove defects such as air pollution and traffic jam while retaining the convenience of automobiles in urban traffic. to be.

이는 네트워크 형태의 노선에서 무인 자동 운전 차량을 운영하는 개념으로, 2~6인의 승객이 탑승 가능하다. 또한, 승객의 요청에 의해 배차된 후 목적지가 결정되면, 네트워크 상의 여러 경로 중 최적의 경로를 선택하여 무정차로 운행을 하는 특징을 가진다.This is a concept of operating an autonomous self-driving vehicle on a network type route, which can accommodate 2 to 6 passengers. In addition, when the destination is determined after being dispatched at the request of the passenger, it has the characteristic of selecting the optimal route among the various routes on the network and running indefinitely.

이러한 PRT가 차세대 교통수단으로 부각되기 위해서는 다양한 환경에서의 시험 운행, 테스트, 안정성 검토 등이 수행되어야 하므로, 시뮬레이션을 통해 다양한 환경에서 수송량, 안정성, 운영 방법, 제어 방법 등에 대한 시험이 요구된다. 특히, PRT의 대표적인 특징인 무인 운전, 무정차 운전, 수요 대응형 서비스 등의 기능은 기존 교통수단에서 사용되었던 신호 장치나 제어 장치에서 구현되었던 기능들과는 현저한 차이가 있기 때문에, 기존의 신호 장치, 제어 장치에서 사용되었던 시뮬레이션 방법을 그대로 적용하는 데에는 한계가 있다.In order for the PRT to emerge as the next generation transportation method, test operation, testing, and stability review must be performed in various environments, and thus, tests of traffic volume, stability, operation method, and control method in various environments are required through simulation. In particular, functions such as unmanned driving, stopless driving, and demand-responsive service, which are typical characteristics of PRT, are remarkably different from those implemented in signaling devices or control devices used in conventional means of transportation. There is a limit to applying the simulation method used in the system.

따라서, PRT 운영의 효율적인 방안을 찾기 위해서는 소수 차량의 이동, 속도, 위치 제어가 아닌 다수의 정류장에서 다수의 승객을 고려한 상황에서의 테스트를 수행 해야만 한다. 그러나 실제 PRT 운영과 유사한 상황을 시험 운영하기 위해서는 수십 대의 실제운행차량, 이러한 실제운행차량의 운행을 위한 실제 트랙, 및 복수개의 실제 정류장이 필요하기 때문에 이의 설치를 위해서는 막대한 크기의 공간이 요구될 뿐만 아니라 막대한 비용이 발생할 수 있다는 문제점이 있다.Therefore, in order to find an efficient way of operating the PRT, it is necessary to perform a test in which a large number of passengers are considered at a plurality of stops, not the movement, speed, and position control of a small number of vehicles. However, the trial operation of a situation similar to the actual PRT operation requires dozens of real vehicles, real tracks for the operation of these real vehicles, and a plurality of real stops. But there is a problem that can be enormous cost.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 실제 PRT와 유사한 상황에서 PRT의 성능을 테스트 할 수 있는 PRT 에뮬레이션 시스템 및 그 운영 방법을 제공하는 것을 그 기술적 특징으로 한다.The present invention has been made in view of the above-described problem, and provides a PRT emulation system and a method of operating the same that can test the performance of the PRT in a situation similar to the actual PRT.

또한, 본 발명은 소규모의 실제 차량 및 실제 트랙을 이용하여 대규모의 PRT의 성능을 테스트 할 수 있는 PRT 에뮬레이션 시스템 및 그 운영 방법을 제공하는 것을 다른 기술적 과제로 한다.Another object of the present invention is to provide a PRT emulation system and a method of operating the same, which can test the performance of a large-scale PRT using a small real vehicle and a real track.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템은, 가상구간에서 운행되는 가상차량, 실제구간에서 운행되는 상기 가상 차량 및 실제 차량의 이동을 화면상에 표시하는 중앙 제어기; 가상 구간을 운행하는 상기 가상 차량의 도착 예정 정보 및 상기 가상 차량이 이동할 다음 구간에 대한 정보를 상기 중앙 제어기로부터 수신하고, 상기 가상 구간 상에서 상기 가상 차량이 이동 되도록 하는 하나 이상의 가상 구간 제어기; 및 실제 구간을 운행하는 상기 가상 및 실제 차량 중 적어도 하나의 도착 예정 정보 및 상기 가상 및 실제 차량 중 적어도 하나가 이동할 다음 구간에 대한 정보를 상기 중앙 제어기로부터 수신하고, 상기 실제 구간에 상응하는 실제 트랙 상에서 상기 실제 차량이 이동 되도록 하거나 상기 실제 구간 상에서 상기 가상 차량이 이동 되도록 하는 하나 이상의 실제 구간 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a PRT emulation system comprising: a central controller configured to display a virtual vehicle running in a virtual section, a movement of the virtual vehicle and a real vehicle running in a real section on a screen; At least one virtual section controller configured to receive arrival schedule information of the virtual vehicle running the virtual section and information on a next section to which the virtual vehicle will move, from the central controller, and cause the virtual vehicle to move on the virtual section; And receiving, from the central controller, at least one arrival schedule information of at least one of the virtual and real vehicles traveling in a real section and information on a next section to which at least one of the virtual and real vehicles are to be moved, and corresponding to the real section. And at least one real segment controller to cause the real vehicle to be moved on or to move the virtual vehicle on the real section.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템의 운영 방법은, 차량의 출발지 및 목적지 정보를 획득하는 단계; 상기 출발지 및 목적지 정보 중 적어도 하나를 이용하여 운행 차량 및 상기 운행 차량의 이동 경로를 결정하는 단계; 상기 결정된 이동 경로 상의 가상 구간 제어기 및 실제 구간 제어기중 적어도 하나에게 각 구간 제어기에 의해 제어되는 구간으로 진입하는 상기 운행 차량의 도착 예정 정보 및 상기 운행 차량이 이동할 다음 구간에 대한 정보를 전송하는 단계; 가상 구간 및 실제 구간을 포함하는 에뮬레이션 트랙의 가상 구간 상에서 상기 가상 구간 제어기에 의해 운행 차량인 가상 차량이 이동하거나, 상기 에뮬레이션 트랙의 실제 구간 상에서 상기 실제 구간 제어기에 의해 상기 가상 차량이 이동하거나, 상기 실제 구간에 상응하는 실제 트랙 상에서 상기 실제 구간 제어기에 의해 운행 차량인 실제 차량이 이동하면, 상기 이동 경로 상의 가상 구간 제어기 및 실제 구간 제어기 중 적어도 하나로부터 상기 운행 차량의 이동 속도 및 위치 정보를 수신하는 단계; 및 상기 운행 차량의 이동 속도 및 위치 정보를 이용하여 상기 운행 차량의 이동을 상기 에뮬레이션 트랙 상에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a PRT emulation system, the method including: obtaining source and destination information of a vehicle; Determining a moving vehicle and a moving route of the driving vehicle using at least one of the starting point and the destination information; Transmitting, to at least one of a virtual section controller and an actual section controller on the determined moving path, arrival schedule information of the driving vehicle entering the section controlled by the section controller and information on the next section to which the driving vehicle will move; The virtual vehicle, which is a driving vehicle, moves on the virtual section of the emulation track including the virtual section and the real section, or the virtual vehicle moves by the real section controller on the real section of the emulation track, or When the real vehicle, which is the driving vehicle, moves by the real section controller on a real track corresponding to the real section, receiving the moving speed and the position information of the driving vehicle from at least one of the virtual section controller and the real section controller on the moving path. step; And displaying the movement of the driving vehicle on the emulation track using the movement speed and the position information of the driving vehicle.

본 발명에 따르면, 가상 차량 및 가상 트랙뿐만 아니라 실제 차량 및 실제 트랙을 함께 이용하여 PRT의 성능을 테스트할 수 있기 때문에 실제 PRT와 유사한 상황에서 PRT의 성능을 테스트 할 수 있다는 효과가 있다.According to the present invention, since the performance of the PRT can be tested using the real vehicle and the real track as well as the virtual vehicle and the virtual track, the performance of the PRT can be tested in a situation similar to the real PRT.

또한, 본 발명은 수십 대의 실제 차량과 이를 위한 실제 트랙 없이 소규모의 실제 차량 및 실제 트랙과 운영자가 희망하는 규모의 가상 차량 및 가상 트랙을 이용하여 사용자가 원하는 규모를 갖는 PRT 성능을 테스트 할 수 있기 때문에 PRT 성능 테스트를 위해 요구되는 공간 및 비용의 제약을 최소화할 수 있다는 효과가 있다.In addition, the present invention can test the performance of the PRT having the scale desired by the user using a small number of real vehicles and real tracks and the desired scale of the virtual vehicle and virtual track without dozens of real vehicles and real tracks therefor. This minimizes the space and cost constraints required for PRT performance testing.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 사용자에게 디스플레이 되는 에뮬레이션 트랙의 일 예를 보여주는 도면.
도 3은 도 1에 도시된 중앙 제어기의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도.
도 4는 도 1에 도시된 가상 구간 제어기의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도.
도 5는 도 1에 도시된 실제 구간 제어기의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 실제 구간 내에서 실제 차량 또는 가상 차량의 이동 제어 방법을 보여주는 예.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템의 운영 방법을 보여주는 플로우차트.1 is a view schematically showing the configuration of a PRT emulation system according to an embodiment of the present invention.
2 illustrates an example of an emulation track displayed to a user according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram schematically showing the configuration of the central controller shown in FIG.
FIG. 4 is a block diagram schematically illustrating a configuration of the virtual segment controller shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 5 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an actual section controller shown in FIG. 1. FIG.
6 illustrates an example of a movement control method of a real vehicle or a virtual vehicle in a real section according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart showing a method of operating a PRT emulation system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부되는 도면을 참고하여 본 발명의 실시예들에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 도면이다. 1 is a diagram schematically showing a configuration of a PRT emulation system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템(100)은, 중앙 제어기(110), 가상 구간 제어기(120), 실제 구간 제어기(130), 실제 트랙(140), 및 실제 차량(150)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the PRT emulation system 100 according to an embodiment of the present invention may include a central controller 110, a virtual segment controller 120, a real segment controller 130, a real track 140, And a real vehicle 150.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템(100)은 실제 PRT(Personal Rapid Transit)와 유사한 상황에서 PRT의 성능을 테스트 하기 위해 소규모의 실제 트랙(140) 및 실제 차량(150)과 대규모의 가상 차량(미도시)과 가상 트랙(미도시)을 이용하여 PRT를 에뮬레이션(Emulation)함으로써 PRT의 성능을 테스트 할 수 있다.As shown in FIG. 1, the PRT emulation system 100 according to an embodiment of the present invention is a small real track 140 and a real track to test the performance of the PRT in a situation similar to a real personal rapid transit (PRT). The performance of the PRT may be tested by emulating the PRT using the vehicle 150, a large virtual vehicle (not shown), and a virtual track (not shown).

이하에서는 설명의 편의를 위해, 실제 트랙(140)과 가상 트랙을 소프트웨어적으로 함께 구현한 것을 에뮬레이션 트랙이라는 용어로 표현하기로 한다. 사용자에게 디스플레이 되는 에뮬레이션 트랙의 예가 도 2에 도시되어 있다.Hereinafter, for convenience of description, an implementation of the real track 140 and the virtual track together in software will be referred to as an emulation track. An example of an emulation track displayed to the user is shown in FIG.

도 2에 도시된 바와 같이, 실제 트랙(140)에 상응하는 영역은 에뮬레이션 트랙(200) 상에서 실제 구간(210)으로 표현되고, 가상 트랙에 상응하는 영역은 에뮬레이션 트랙(200) 상에서 가상 구간(220)로 표현된다.As shown in FIG. 2, the region corresponding to the actual track 140 is represented by the actual section 210 on the emulation track 200, and the region corresponding to the virtual track is the virtual section 220 on the emulation track 200. )

이때, 도 2에 도시된 바와 같이, 실제 구간(210) 및 가상 구간(220)은 복수개의 노드들로 구성될 수 있다. 따라서, 1번 구간의 1번 노드는 1-1로 표현될 수 있고, 2번 구간의 2번 노드는 2-2로 표현될 수 있다.In this case, as shown in FIG. 2, the actual section 210 and the virtual section 220 may be composed of a plurality of nodes. Therefore, node 1 of section 1 may be represented by 1-1, and node 2 of section 2 may be represented by 2-2.

한편, 본 발명에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템(100)에서, 실제 차량(150)은 실제 트랙(140)상에서만 운행될 수 있기 때문에, 에뮬레이션 트랙(200) 상에서도 실제 구간(210) 상에서만 운행될 수 있고 가상 구간(220)상에서는 운행될 수 없다.On the other hand, in the PRT emulation system 100 according to the present invention, since the real vehicle 150 can only run on the real track 140, it can only run on the real section 210 on the emulation track 200 and It may not be operated on the virtual section 220.

반면, 가상 차량은 에뮬레이션 트랙(200) 상에서 실제 구간(210) 및 가상 구간(220) 모두에서 운행될 수 있다.In contrast, the virtual vehicle may operate on both the actual section 210 and the virtual section 220 on the emulation track 200.

다시 도 1을 참조하면, 중앙 제어기(110)는 실제 구간(210) 및 가상 구간(220)을 포함하는 에뮬레이션 트랙(200)을 화면(미도시) 상에 표시하고, 가상 구간 제어기(120) 및 실제 구간 제어기(130)로부터 전송되는 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 에뮬레이션 트랙(200) 상에서 가상 차량 및 실제 차량의 이동을 화면상에 표시한다.Referring back to FIG. 1, the central controller 110 displays an emulation track 200 including an actual section 210 and a virtual section 220 on a screen (not shown), and displays the virtual section controller 120 and The movement of the virtual vehicle and the actual vehicle on the emulation track 200 is displayed on the screen by using the position information and the speed information of the vehicle transmitted from the actual section controller 130.

이하에서는 이러한 중앙 제어기(110)의 구성을 도 3을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the configuration of the central controller 110 will be described in more detail with reference to FIG. 3.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙 제어기(110)의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다. 도시된 바와 같이, 중앙 제어기(110)는 모드 결정부(310), 발권부(320), 차량 검색부(330), 경로 설정부(340), 제1 데이터 송수신부(350), 차량 운행 표시부(360)를 포함한다.3 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a central controller 110 according to an embodiment of the present invention. As illustrated, the central controller 110 may include a mode determination unit 310, a ticketing unit 320, a vehicle search unit 330, a route setting unit 340, a first data transmission / reception unit 350, and a vehicle driving display unit. 360.

먼저, 모드 결정부(310)는, PRT 에뮬레이션 시스템(100)의 운행 모드를 결정한다. 일 실시예에 있어서, PRT 에뮬레이션 시스템(100)은 3개의 모드 중 어느 하나의 모드로 운행될 수 있다.First, the mode determination unit 310 determines the driving mode of the PRT emulation system 100. In one embodiment, the PRT emulation system 100 may operate in any one of three modes.

구체적으로, 제1 모드는 가상 차량만이 에뮬레이션 트랙(200)의 가상 구간(220) 상에서 운행되도록 하는 모드를 의미한다. 또한, 제2 모드는 실제 차량만이 실제 구간에 상응하는 실제 트랙(140) 상에서 운행되도록 하는 모드를 의미한다. 따라서, PRT 에뮬레이션 시스템(100)이 제2 모드로 운행되는 경우 실제 차량만이 에뮬레이션 트랙(200)의 실제 구간(210) 상에서 운행된다.In detail, the first mode refers to a mode in which only the virtual vehicle runs on the virtual section 220 of the emulation track 200. In addition, the second mode refers to a mode in which only a real vehicle runs on a real track 140 corresponding to a real section. Therefore, when the PRT emulation system 100 is operated in the second mode, only the actual vehicle runs on the actual section 210 of the emulation track 200.

다음으로, 제3 모드는 가상 차량이 에뮬레이션 트랙(200)의 가상 구간(220) 및 실제 구간(210) 상에서 운행되고 실제 차량이 실제 구간(210)에 상응하는 실제 트랙(140) 상에서 운행되도록 하는 모드를 의미한다. 따라서, PRT 에뮬레이션 시스템(100)이 제3 모드로 운행되는 경우 가상 차량은 에뮬레이션 트랙(200)의 가상 구간(220) 및 실제 구간(210) 모두에서 운행되고, 실제 차량은 에뮬레이션 트랙(200)의 실제 구간(210) 상에서 운행된다. Next, the third mode allows the virtual vehicle to run on the virtual section 220 and the real section 210 of the emulation track 200 and the real vehicle to run on the real track 140 corresponding to the real section 210. Means mode. Therefore, when the PRT emulation system 100 is operated in the third mode, the virtual vehicle is driven in both the virtual section 220 and the real section 210 of the emulation track 200, and the real vehicle is in the emulation track 200. It runs on the actual section 210.

즉, 모드 결정부(310)는 제1 모드 내지 제3 모드 중 어느 하나의 모드를 PRT 에뮬레이션 시스템(100)의 운행모드로 결정하는 것이다.That is, the mode determination unit 310 determines one of the first to third modes as the driving mode of the PRT emulation system 100.

다음으로, 발권부(320)는 차량의 출발지 및 목적지 정보가 포함된 승차권을 발행한다. 일 실시예에 있어서, 이러한 발권부(320)는 중앙 제어기(110)에 소프트웨어적으로 구현되어, 운영자가 화면상에 표시되는 UI(User Interface)를 통해 승차권을 발권하도록 할 수 있다.Next, the ticketing unit 320 issues a ticket including the starting and destination information of the vehicle. In one embodiment, the ticketing unit 320 may be implemented in software in the central controller 110 to allow the operator to issue a ticket through a user interface (UI) displayed on the screen.

하지만, 변형된 실시예에 있어서 발권부(320)는 별도의 물리적인 장치로 구현될 수도 있을 것이다.However, in the modified embodiment, the ticketing unit 320 may be implemented as a separate physical device.

다음으로, 차량 검색부(330)는 발권부(320)에 의해 승차권이 발행되면, 승차권에 포함된 출발지 정보 및 목적지 정보 중 적어도 하나를 이용하여 에뮬레이션 트랙(200) 상에서 운행될 운행 차량을 검색하고, 상기 검색된 운행 차량의 호출 명령을 생성한다.Next, when the ticket is issued by the ticketing unit 320, the vehicle search unit 330 searches for a driving vehicle to be operated on the emulation track 200 by using at least one of the departure point information and the destination information included in the ticket. The call command of the searched driving vehicle is generated.

일 실시예에 있어서, 차량 검색부(330)는 상기 승차권에 포함된 출발지 정보를 이용하여 가상 차량 또는 실제 차량들 중에서 상기 출발지에서 가장 가까운 곳에 위치한 차량을 운행 차량으로 결정하고, 결정된 운행 차량을 호출하는 호출 명령을 생성할 수 있다.In one embodiment, the vehicle search unit 330 determines a vehicle located closest to the departure place among the virtual vehicle or the actual vehicles using the departure point information included in the ticket and calls the determined driving vehicle. You can create a call command to

상술한 실시예에 있어서 차량 검색부(330)는 가상 차량 또는 실제 차량들 중 출발지에서 가장 가까운 곳에 위치한 차량을 운행 차량으로 결정하는 것으로 기재하였다. 하지만 변형된 실시예에 있어서, 차량 검색부(330)는 운행 차량을 결정함에 있어서 목적지 정보를 함께 이용하여 운행 차량을 결정할 수도 있다.In the above-described embodiment, the vehicle search unit 330 determines that the vehicle located closest to the starting point among the virtual vehicle or the actual vehicle is determined as the driving vehicle. However, in the modified embodiment, the vehicle search unit 330 may determine the driving vehicle by using the destination information together in determining the driving vehicle.

구체적으로, 차량 검색부(330)는, 승차권에 포함된 목적지가 가상 구간(220)에 포함되어 있는지 또는 실제 구간(210)에 포함되어 있는지 여부를 판단한다. 판단결과, 목적지가 가상 구간(220)에 포함되어 있는 것으로 판단되는 경우, 차량 검색부(330)는 가상 차량들 중에서 출발지에서 가장 가까운 곳에 위치한 가상 차량을 운행 차량으로 결정하고, 결정된 가상 차량에 대한 호출 명령을 생성한다.In detail, the vehicle search unit 330 determines whether the destination included in the ticket is included in the virtual section 220 or the actual section 210. As a result, when it is determined that the destination is included in the virtual section 220, the vehicle search unit 330 determines that the virtual vehicle located closest to the starting point among the virtual vehicles as the driving vehicle, and for the determined virtual vehicle Create a call command.

한편, 목적지가 실제 구간에 포함되어 있는 것으로 판단되는 경우, 차량 검색부(330)는 가상 차량 및 실제 차량들을 포함한 모든 차량들 중에서 출발지에서 가장 가까운 곳에 위치한 가상 차량 또는 실제 차량을 운행 차량으로 결정하고, 결정된 차량에 대한 호출 명령을 생성한다.On the other hand, when it is determined that the destination is included in the actual section, the vehicle search unit 330 determines the virtual vehicle or the real vehicle located closest to the starting point among all the vehicles including the virtual vehicle and the real vehicle as the driving vehicle and Generate a call command for the determined vehicle.

이와 같이, 차량 검색부(330)가 목적지가 가상 구간(220)에 포함되어 있는지 또는 실제 구간(210)에 포함되어 있는지 여부에 따라 운행 차량을 다르게 결정하는 이유는, 실제 차량은 에뮬레이션 트랙(200)의 실제 구간(210) 상에서만 운행이 가능하기 때문이다.As such, the reason why the vehicle search unit 330 determines the driving vehicle differently according to whether the destination is included in the virtual section 220 or the actual section 210 is different from the emulation track 200. This is because the operation is possible only on the actual section 210 of the).

즉, 실제 차량은 에뮬레이션 트랙(200)의 가상 구간(210) 상에서는 운행이 불가능하므로 목적지가 가상 구간(220)내에 포함되어 있는 경우, 차량 검색부(330)는 가상 차량들 중 출발지에서 가장 가까운 곳에 위치한 가상 차량을 운행 차량으로 결정하는 것이다.That is, since the actual vehicle cannot travel on the virtual section 210 of the emulation track 200, when the destination is included in the virtual section 220, the vehicle search unit 330 is located closest to the starting point among the virtual vehicles. The virtual vehicle located is determined as the driving vehicle.

다음으로, 경로 설정부(340)는 차량 검색부(330)에 의해 검색된 운행 차량의 출발지 및 목적지 정보를 이용하여 운행 차량의 이동 경로를 설정한다. 구체적으로, 경로 설정부(340)는 발권부(320)에 의해 발권된 승차권에 포함되어있는 출발지 및 목적지 정보를 이용하여 운행 차량이 출발지에서 목적지까지 운행하기 위해 통과해야 하는 각 구간에 대한 정보를 운행 차량의 이동 경로로 설정할 수 있다.Next, the route setting unit 340 sets the moving route of the driving vehicle by using the starting and destination information of the driving vehicle searched by the vehicle searching unit 330. In detail, the route setting unit 340 uses the starting point and destination information included in the ticket issued by the ticketing unit 320 to provide information about each section that the traveling vehicle must pass in order to travel from the starting point to the destination. It can be set as a moving route of the driving vehicle.

한편, 경로 설정부(340)는 특정 구간에 대한 차량의 도착 예정 정보를 생성하는 역할을 수행한다. 일 실시예에 있어서, 특정 구간에 대한 차량의 도착 예정 정보는 해당 차량의 위치 정보 또는 상기 특정 구간까지의 남은 시간 정보를 포함할 수 있다. 이러한 차량의 도착 예정 정보는 가상 구간 제어기(120) 또는 실제 구간 제어기(130)가 가상 차량 또는 실제 차량들의 차량간 간격을 조절하는데 이용될 수 있다.On the other hand, the route setting unit 340 serves to generate the arrival schedule information of the vehicle for a particular section. In one embodiment, the arrival schedule information of the vehicle for a specific section may include location information of the vehicle or remaining time information until the specific section. The arrival schedule information of the vehicle may be used by the virtual segment controller 120 or the actual segment controller 130 to adjust the distance between vehicles of the virtual vehicle or the actual vehicles.

다음으로, 제1 데이터 송수신부(350)는 차량 검색부(330)에 의해 검색된 운행 차량이 위치하고 있는 구간을 제어하는 가상 구간 제어기(120) 또는 실제 구간 제어기(130)에게 검색된 운행 차량의 호출 명령을 전송한다.Next, the first data transmission / reception unit 350 calls a driving section search command to the virtual section controller 120 or the actual section controller 130 that controls the section in which the driving vehicle found by the vehicle searching unit 330 is located. Send it.

또한, 제1 데이터 송수신(350)는 경로 설정부(340)에 의해 생성된 운행 차량의 도착 예정 정보를 운행 차량의 이동 경로에 포함된 각 구간의 구간 제어기(120, 130)에게 송신함으로써, 각 구간 제어기(120, 130)가 운행 차량의 이동 속도를 제어함으로써 운행 차량간의 간격을 조절할 수 있도록 한다.In addition, the first data transmission / reception 350 transmits the arrival schedule information of the driving vehicle generated by the route setting unit 340 to the section controllers 120 and 130 of each section included in the moving route of the driving vehicle. The interval controllers 120 and 130 control the moving speed of the driving vehicle to adjust the distance between the driving vehicles.

또한, 제1 데이터 송수신부(350)는 경로 설정부(340)에 의해 설정된 이동 경로에 따라 운행 차량이 통과해야 하는 다음 구간에 대한 정보를 현재 운행 차량이 위치하고 있는 구간의 구간 제어기(120, 130)로 전송한다.In addition, the first data transmission / reception unit 350 may provide information on a next section that the driving vehicle should pass according to the movement path set by the path setting unit 340. To send).

이와 같이, 본 발명은 운행 차량의 전체 이동 경로를 각 구간 제어기(120, 130)에게 제공하는 것이 아니라, 운행 차량이 이동하여야 할 다음 구간에 대한 정보 만을 운행 차량이 현재 위치하고 있는 구간의 구간 제어기(120, 130)에게 전송함으로써 송수신해야 할 데이터의 양을 획기적으로 감소시킬 수 있다.As such, the present invention does not provide the entire moving path of the driving vehicle to each of the section controllers 120 and 130, but only the information on the next section to be moved by the driving vehicle. By transmitting to 120, 130 it can significantly reduce the amount of data to be transmitted and received.

한편, 제1 데이터 송수신부(350)는 각각의 가상 구간 제어기(120)로부터 해당구간 내에 위치하고 있는 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 제공 받거나, 각각의 실제 구간 제어기(120)로부터 해당 구간 내에 위치하고 있는 실제 차량의 속도 정보 및 위치 정보나 해당 구간 내에 위치하고 있는 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 제공 받는다.Meanwhile, the first data transmission / reception unit 350 receives speed information and location information of the virtual vehicle located in the corresponding section from each virtual section controller 120 or is located within the corresponding section from each actual section controller 120. Speed information and location information of the actual vehicle that is present or the speed information and location information of the virtual vehicle located in the corresponding section is provided.

다음으로, 차량 운행 표시부(360)는, 가상 구간 제어기(120)로부터 수신된 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 이용하여 에뮬레이션 트랙(200) 상에 가상 차량의 이동이 표시되도록 제어한다.Next, the vehicle driving display unit 360 controls the movement of the virtual vehicle to be displayed on the emulation track 200 by using the speed information and the position information of the virtual vehicle received from the virtual section controller 120.

또한, 차량 운행 표시부(360)는, 실제 구간 제어기(130)로부터 수신된 실제 차량 또는 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 이용하여 에뮬레이션 트랙(200) 상에 실제 차량 또는 가상 차량의 이동이 표시되도록 제어한다.In addition, the vehicle driving display unit 360 may display the movement of the real vehicle or the virtual vehicle on the emulation track 200 using the speed information and the position information of the real vehicle or the virtual vehicle received from the real section controller 130. To control.

본 발명의 경우, 실제 구간(210)은 실제 트랙(140)과 상응하도록 구성되기 때문에 실제 구간 제어기(130)로부터 수신되는 실제 차량의 속도 정보 및 위치 정보는 실제 차량(150)이 실제 트랙(140) 상을 운행하면서 생성된 실제 데이터이고, 가상 구간 제어기(120)로부터 수신된 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보와 실제 구간 제어기(130)로부터 수신된 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보는 미리 정해진 데이터일 수 있다.In the present invention, since the real section 210 is configured to correspond to the real track 140, the speed information and the location information of the real vehicle received from the real section controller 130 are determined by the real vehicle 150. ) Is real data generated while driving the phase, and the speed information and location information of the virtual vehicle received from the virtual section controller 120 and the speed information and location information of the virtual vehicle received from the real section controller 130 are predetermined data. Can be.

이러한 에뮬레이션 트랙(200) 상에서의 가상 차량 또는 실제 차량의 이동은 표시 장치(미도시)를 통해 외부로 표시될 수 있다.The movement of the virtual vehicle or the actual vehicle on the emulation track 200 may be displayed to the outside through a display device (not shown).

다시 도 1을 참조하면, 가상 구간 제어기(120)는 자신이 제어하는 가상 구간(220)에 대한 가상 차량의 도착 예정 정보 및 가상 차량이 이동할 다음 구간에 대한 정보를 중앙 제어기(110)로부터 수신하고, 수신된 정보를 이용하여 가상 구간 제어기(120)가 제어하고 있는 가상 구간 상에서 가상 차량의 이동을 제어한다.Referring back to FIG. 1, the virtual section controller 120 receives the arrival schedule information of the virtual vehicle for the virtual section 220 controlled by the virtual section 220 and information on the next section to which the virtual vehicle will move, from the central controller 110. By using the received information, the virtual section controller 120 controls the movement of the virtual vehicle on the virtual section controlled.

이러한 가상 구간 제어기(120)의 구성을 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.The configuration of the virtual section controller 120 will be described in more detail with reference to FIG. 4.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 구간 제어기(120)의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.4 is a block diagram schematically showing the configuration of the virtual section controller 120 according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 가상 구간 제어기(120)는 가상 차량 설정부(410), 제1 차량 이동부(420), 제2 데이터 송수신부(430), 및 제1 모니터링부(440)를 포함한다.As shown in FIG. 4, the virtual segment controller 120 according to the present invention includes a virtual vehicle setting unit 410, a first vehicle moving unit 420, a second data transmitting and receiving unit 430, and a first monitoring unit. 440.

먼저, 가상 차량 설정부(410)는 PRT 에뮬레이션 시스템(100)의 초기화 시, 가상 구간(220)들 상에서 운행될 가상 차량들을 생성하고, 생성된 각 가상 차량들의 위치를 결정한다. 또한, 가상 차량 설정부(410)는 각 가상 구간 제어기(120)가 제어하고 있는 가상 구간 내에서 운행될 가상 차량의 기준 속도를 결정한다.First, the virtual vehicle setting unit 410 generates virtual vehicles to be operated on the virtual sections 220 and initializes the generated virtual vehicles at the initialization of the PRT emulation system 100. In addition, the virtual vehicle setting unit 410 determines a reference speed of the virtual vehicle to be driven in the virtual section controlled by each virtual section controller 120.

가상 차량 설정부(410)에 의해 생성된 가상 차량들의 개수, 각 가상 차량들의 위치, 및 각 가상 구간 내에서의 차량 속도는 데이터베이스(미도시)에 저장될 수 있다.The number of virtual vehicles generated by the virtual vehicle setting unit 410, the positions of each virtual vehicles, and the vehicle speed in each virtual section may be stored in a database (not shown).

다음으로, 제1 차량 이동부(420)는, 각 가상 구간 제어기(120)에 의해 제어되고 있는 가상 구간으로 진입하는 가상 차량의 속도 및 해당 가상 구간에 대해 설정되어 있는 기준 속도를 이용하여 해당 가상 구간에 진입한 가상 차량의 속도 프로파일을 생성한다.Next, the first vehicle moving unit 420 uses the speed of the virtual vehicle entering the virtual section controlled by each virtual section controller 120 and the reference speed set for the virtual section. Generate a speed profile of the virtual vehicle entering the section.

이때, 가상 차량의 속도 프로파일은 미리 정해진 함수를 이용하여 생성될 수 있다.In this case, the speed profile of the virtual vehicle may be generated using a predetermined function.

또한, 제1 차량 이동부(420)는 생성된 속도 프로파일 및 제2 데이터 송수신부(430)를 통해 중앙 제어기(110)로부터 수신되는 다음 구간에 대한 정보를 이용하여 해당 가상 구간 내에서 가상 차량을 이동시킨다.In addition, the first vehicle moving unit 420 uses the generated speed profile and the information on the next section received from the central controller 110 through the second data transceiver 430 to select the virtual vehicle in the corresponding virtual section. Move it.

한편, 제1 차량 이동부(420)는 가상 구간 내에서 가상 차량이 이동하게 되면, 해당 가상 차량의 이동 속도 및 위치 정보를 제2 데이터 송수신부(430)로 전송한다.Meanwhile, when the virtual vehicle moves in the virtual section, the first vehicle moving unit 420 transmits the moving speed and the position information of the corresponding virtual vehicle to the second data transmitting and receiving unit 430.

다음으로, 제2 데이터 송수신부(430)는 제1 차량 이동부(420)로부터 가상 구간 내에서의 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보가 수신되면, 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 중앙 제어기(110)로 전송한다.Next, when the speed information and the position information of the virtual vehicle in the virtual section are received from the first vehicle moving unit 420, the second data transceiver 430 may transmit the speed information and the position information of the virtual vehicle to the central controller ( 110).

또한, 제2 데이터 송수신부(430)는 중앙 제어기(110)로부터 가상 차량이 이동할 다음 구간에 대한 정보를 수신하고, 수신된 다음 구간에 대한 정보를 제1 차량 이동부(420)로 전송한다.In addition, the second data transceiver 430 receives information on the next section to which the virtual vehicle will move from the central controller 110, and transmits the received information about the next section to the first vehicle moving unit 420.

다음으로, 제1 모니터링부(440)는 PRT 에뮬레이션 시스템(100)의 운영자 요청에 따라 가상 구간 제어기(120)에 의해 제어되는 가상 구간 내에 위치하고 있는 가상 차량에 대한 위치 정보, 속도 정보, 출발지 정보, 도착지 정보, 운행 시간, 및 운행 거리 중 적어도 하나를 각 차량 별로 운영자에게 제공한다.Next, the first monitoring unit 440 according to the operator's request of the PRT emulation system 100, location information, speed information, starting point information, and the like for the virtual vehicle located in the virtual section controlled by the virtual section controller 120. At least one of the destination information, the travel time, and the travel distance is provided to the operator for each vehicle.

이때, 차량에 대한 위치 정보 및 속도 정보는 제1 차량 이동부(420)로부터 수신되고, 차량의 출발지 정보, 도착지 정보, 운행 시간, 및 운행 거리 등은 제2데이터 송수신부(430)를 통해 중앙 제어기(110)로부터 수신될 수 있다.At this time, the position information and the speed information about the vehicle are received from the first vehicle moving unit 420, and the starting point information, the destination information, the driving time, and the driving distance of the vehicle are centered through the second data transmitting and receiving unit 430. May be received from the controller 110.

이러한 각종 정보의 표시를 위해 각 가상 구간 제어기(120)는 별도의 표시장치를 더 포함할 수 있다.Each virtual section controller 120 may further include a separate display device for displaying such various information.

한편, 상술한 실시예에 있어서 가상 구간 제어기(120)가 중앙 제어기(110)와 별도로 구현되는 것으로 기재하였지만, 변형된 실시예에 있어서 가상 구간 제어기(120)는 중앙 제어기(110)와 하나의 소프트웨어로 구현될 수도 있을 것이다.Meanwhile, in the above-described embodiment, the virtual section controller 120 is described as being implemented separately from the central controller 110. However, in the modified embodiment, the virtual section controller 120 includes the central controller 110 and one software. It could be implemented as

다시 도 1을 참조하면, 실제 구간 제어기(130)는 자신이 제어하는 실제 구간(210)에 대한 가상 차량 및 실제 차량 중 적어도 하나의 도착 예정 정보와 가상 차량 및 실제 차량 중 적어도 하나가 이동할 다음 구간에 대한 정보를 중앙 제어기(110)로부터 수신한다.Referring back to FIG. 1, the real section controller 130 may determine arrival schedule information of at least one of a virtual vehicle and a real vehicle, and a next section to which at least one of the virtual vehicle and the real vehicle moves for the real section 210 controlled by the real section controller 130. Receive information about the from the central controller (110).

또한, 실제 구간 제어기(130)는, 각 실제 구간 제어기(130)에 의해 제어되는 실제 구간(210)에 상응하는 실제 트랙(140) 상에서 실제 차량(150)의 이동을 제어하거나, 에뮬레이션 트랙(200) 상에서 각 실제 구간 제어기(130)에 의해 제어되는 실제 구간(210) 내의 가상 차량의 이동을 제어한다.In addition, the real section controller 130 controls the movement of the real vehicle 150 on the real track 140 corresponding to the real section 210 controlled by each real section controller 130, or the emulation track 200. ) Controls the movement of the virtual vehicle in the actual section 210 controlled by each real section controller 130.

이러한 실제 구간 제어기(130)의 구성을 도 5를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.The configuration of the actual section controller 130 will be described in more detail with reference to FIG. 5.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 실제 구간 제어기(130)의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도이다.5 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an actual section controller 130 according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 실제 구간 제어기(130)는 제2 차량 이동부(520), 제3 데이터 송수신부(530), 및 제2 모니터링부(540)를 포함한다.As shown in FIG. 5, the actual section controller 130 according to the present invention includes a second vehicle moving unit 520, a third data transmission / reception unit 530, and a second monitoring unit 540.

제2 차량 이동부(520)는, PRT 에뮬레이션 시스템(100)의 초기화 시, 각 실제 구간 제어기(130)에 의해 제어되고 있는 실제 구간(210) 내에서 운행되는 실제 차량 또는 가상 차량의 기준 속도를 결정하여 데이터베이스에 기록한다.When the PRT emulation system 100 is initialized, the second vehicle moving unit 520 may measure a reference speed of a real vehicle or a virtual vehicle that is operated in the real section 210 controlled by each real section controller 130. Determine and write to the database.

또한, 제2 차량 이동부(520)는, 각 실제 구간 제어기(130)에 의해 제어되고 있는 실제 구간(210)으로 진입하는 실제 차량 또는 가상 차량의 속도와, 데이터베이스에 기록되어 있는 해당 실제 구간(210)의 기준 속도를 이용하여 해당 실제 구간(210)으로 진입한 실제 차량 또는 가상 차량의 속도 프로파일을 생성한다.Also, the second vehicle moving unit 520 may include a speed of a real vehicle or a virtual vehicle entering the real section 210 controlled by each real section controller 130, and a corresponding real section recorded in the database. The speed profile of the real vehicle or the virtual vehicle entering the corresponding real section 210 is generated using the reference speed of 210.

일 실시예에 있어서, 실제 구간 제어기(130)는 실제 차량의 경우 실제 구간(210)에 상응하는 실제 트랙(140) 상에서 실제 차량의 이동을 고려하여 실제 차량의 속도 프로파일을 생성하지만, 가상 차량의 경우 미리 정해진 함수를 이용하여 가상 차량에 대한 속도 프로파일을 생성한다.In one embodiment, the real segment controller 130 generates a speed profile of the real vehicle in consideration of the movement of the real vehicle on the real track 140 corresponding to the real segment 210 in the case of the real vehicle. In this case, a speed profile for the virtual vehicle is generated using a predetermined function.

또한, 제2 차량 이동부(520)는, 중앙 제어기(110)로부터 전송되는 다음 구간에 대한 정보 및 상기 실제 차량 또는 가상 차량의 속도 프로파일을 이용하여 해당 실제 구간(210)에 상응하는 실제 트랙(140) 상에서 실제 차량을 이동시키거나, 에뮬레이션 트랙(200)의 실제 구간(210) 상에서 가상 차량을 이동시킨다.In addition, the second vehicle moving unit 520 may use a real track corresponding to the corresponding real section 210 by using information on the next section transmitted from the central controller 110 and the speed profile of the real vehicle or the virtual vehicle. Move the actual vehicle on 140 or the virtual vehicle on the actual section 210 of the emulation track 200.

이때, 실제 트랙(140) 상에서 실제 차량을 이동시키기 위해, 실제 구간 제어기(130)는 추진 제어기(160), 선형 유도 모터(Linear Induction Motor: LIM, 미도시), 및 차량 제어기(미도시)를 이용할 수 있다.In this case, in order to move the real vehicle on the real track 140, the real section controller 130 may use the propulsion controller 160, a linear induction motor (LIM, not shown), and a vehicle controller (not shown). It is available.

한편, 제2 차량 이동부(520)는 실제 구간(210) 내에서 실제 차량 또는 가상 차량이 이동하게 되면, 해당 실제 차량 또는 가상 차량의 이동 속도 및 위치 정보를 제3 데이터 송수신부(530)로 전송한다.Meanwhile, when the real vehicle or the virtual vehicle moves in the real section 210, the second vehicle mover 520 transfers the moving speed and the position information of the corresponding real vehicle or the virtual vehicle to the third data transceiver 530. send.

이하에서는 제2 차량 이동부(520)가 실제 구간(210) 내에서 실제 차량 또는 가상 차량의 이동을 제어하는 것을 도 6을 참조하여 예를 들어 설명한다.Hereinafter, the second vehicle moving unit 520 controls the movement of the real vehicle or the virtual vehicle within the actual section 210 by referring to FIG. 6.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 차량 이동부(520)가 실제 구간 내에서 실제 차량 또는 가상 차량의 이동을 제어하는 것을 예를 들어 보여주는 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which the second vehicle moving unit 520 controls the movement of a real vehicle or a virtual vehicle within an actual section, according to an exemplary embodiment.

먼저, 도 6a에 도시된 바와 같이 선형 링크 노드(Linear Link Node)는 1개의 입력 링크와 1개의 출력 링크로 구성되기 때문에, 제2 차량 이동부(520)는 선형 링크 노드 상에서 가상 차량 및 실제 차량 모두가 설정된 시차 간격(Head Way)과 속도를 유지하도록 제어한다. 이때, 가상 차량이 실제 구간(210)에 진입했을 경우, 제2 차량 이동부(520)는 진입한 가상 차량의 존재를 고려하여 시격 제어를 하게 되며, 이때 가상 차량은 미리 정해진 함수에 의해 결정된 속도 프로파일에 따라 이동하게 된다.First, as shown in FIG. 6A, since the linear link node is composed of one input link and one output link, the second vehicle moving unit 520 is a virtual vehicle and a real vehicle on the linear link node. All are controlled to maintain the set headway and speed. At this time, when the virtual vehicle enters the actual section 210, the second vehicle moving unit 520 performs the speed control in consideration of the presence of the entered virtual vehicle, wherein the virtual vehicle is a speed determined by a predetermined function Move along the profile.

다음으로, 도 6b에 도시된 바와 같이, 합류 노드(Merging Node)는 2개의 입력 링크와 1개의 출력 링크로 구성되기 때문에, 제2 차량 이동부(520)는, 합류지점(MP)에서 두 개의 입력 링크로부터 진입하는 차량들이 우선 순위에 따라 정지 없이 합류하도록 제어한다. 이때, 선형 링크 노드와 동일하게 실제 구간(210)에 진입한 가상 차량은 미리 정해진 함수에 의해 결정된 속도 프로파일에 따라 이동하게 되며, 제2 차량 이동부(520)는 실제 차량과 가상 차량이 충돌하지 않도록 제어한다.Next, as shown in FIG. 6B, since the merging node is composed of two input links and one output link, the second vehicle moving unit 520 has two points at the confluence point MP. Control the vehicles entering from the input link to join without stopping in order of priority. At this time, the virtual vehicle entering the actual section 210 in the same way as the linear link node is moved according to the speed profile determined by a predetermined function, the second vehicle moving unit 520 does not collide with the real vehicle and the virtual vehicle. To prevent it.

즉, 제2 차량 이동부(520)는 두 개의 입력 링크에서 우선 순위를 고려할 때, 가상 차량과 실제 차량을 동일한 타입의 차량인 것으로 판단하여 우선 순위를 결정하게 된다.That is, when considering the priority on the two input links, the second vehicle moving unit 520 determines that the virtual vehicle and the actual vehicle are the same type of vehicle and determine the priority.

다음으로, 도 6c에 도시된 바와 같이, 분류 노드(Diverging Node)인 경우, 실제 차량 및 가상 차량들의 흐름 제어는 상술한 도 6a 및 도 6b와 동일하다. 단, 가상 차량의 경우 분기지점(DP)에서의 진행 방향은 미리 결정되어 있다. 즉, 가상 차량의 경우도 실제 차량과 동일하게 분기지점에서 스위칭 기능을 이용하여 좌측 또는 우측 중 어느 하나의 방향으로 진행하게 된다.Next, as shown in FIG. 6C, in the case of a dividing node, flow control of the real vehicle and the virtual vehicle is the same as that of FIGS. 6A and 6B. However, in the case of the virtual vehicle, the traveling direction at the branch point DP is predetermined. That is, in the case of the virtual vehicle, as in the actual vehicle, the vehicle moves in either the left or right direction by using the switching function at the branch point.

다음으로, 도 6d에 도시된 바와 같이, 정류장 노드(Station Node)는 승객의 승하차가 이루어지는 플랫폼(Platform)과 차량이 대기하는 입력 큐(Que) 및 출력 큐로 구성된다. 입력/출력 큐와 플랫 폼은 상술한 다른 노드들과는 달리 각 차량 간의 간격이 앞 차량과의 간격에 의해 결정되지 않고, 각 차량은 미리 정해진 속도 프로파일에 따라 감속 또는 정차하게 된다.Next, as shown in Figure 6d, the station node (Station Node) is composed of a platform (Platform) that the passengers get on and off, the input queue (Que) and the output queue waiting for the vehicle. Unlike the other nodes described above, the input / output queue and the platform do not determine the distance between each vehicle by the distance from the preceding vehicle, and each vehicle decelerates or stops according to a predetermined speed profile.

다음으로, 제3 데이터 송수신부(530)는 제2 차량 이동부(520)로부터 실제 구간(210) 내에서의 실제 차량 또는 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보가 수신되면, 실제 차량 또는 가상 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 중앙 제어기(110)로 전송한다.Next, when the speed information and the location information of the real vehicle or the virtual vehicle in the actual section 210 are received from the second vehicle moving unit 520, the third data transceiver 530 may determine the actual vehicle or the virtual vehicle. The speed information and the position information are transmitted to the central controller 110.

또한, 제3 데이터 송수신부(530)는 중앙 제어기(110)로부터 가상 차량 또는 실제 차량이 이동할 다음 구간에 대한 정보를 수신하고, 수신된 다음 구간에 대한 정보를 제2 차량 이동부(520)로 전송한다.In addition, the third data transceiver 530 receives information on the next section to which the virtual vehicle or the actual vehicle will move from the central controller 110, and transmits the received information about the next section to the second vehicle moving unit 520. send.

다음으로, 제2 모니터링부(540)는 PRT 에뮬레이션 시스템(100)의 운영자 요청에 따라 실제 구간 제어기(130)에 의해 제어되고 있는 실제 구간(210) 내에 위치하고 있는 가상 차량 또는 실제 차량에 대한 위치 정보, 속도 정보, 출발지 정보, 도착지 정보, 운행 시간, 및 운행 거리 중 적어도 하나를 각 차량 별로 운영자에게 제공한다.Next, the second monitoring unit 540 according to the operator's request of the PRT emulation system 100 location information about the virtual vehicle or the actual vehicle located in the actual section 210 being controlled by the actual section controller 130. At least one of speed information, departure information, destination information, travel time, and travel distance is provided to the operator for each vehicle.

이때, 차량에 대한 위치 정보 및 속도 정보는 제2 차량 이동부(520)로부터 수신되고, 차량의 출발지 정보, 도착지 정보, 운행 시간, 및 운행 거리 등은 제3데이터 송수신부(530)를 통해 중앙 제어기(110)로부터 수신될 수 있다.In this case, location information and speed information about the vehicle are received from the second vehicle moving unit 520, and the starting point information, the destination information, the travel time, and the travel distance of the vehicle are centered through the third data transmission / reception unit 530. May be received from the controller 110.

이러한 정보의 표시를 위해 각 실제 구간 제어기(130)는 별도의 표시장치(미도시)를 더 포함할 수 있다.In order to display such information, each actual section controller 130 may further include a separate display device (not shown).

다시 도 1을 참조하면, 실제 트랙(140)은 에뮬레이션 트랙(200)의 실제 구간(210)에 상응하도록 설계되어 있고, 실제 차량(150)이 운행하게 된다.Referring back to FIG. 1, the actual track 140 is designed to correspond to the actual section 210 of the emulation track 200, and the actual vehicle 150 is driven.

또한, 추진 제어기(160)는, 실제 구간 제어기(130)의 제어 하에 LIM 모터를 구동하여 실제 트랙(140) 상에서 실제 차량(150)을 이동시키는 역할을 수행한다.In addition, the propulsion controller 160 serves to move the real vehicle 150 on the real track 140 by driving the LIM motor under the control of the real section controller 130.

또한, 도면에 도시하지는 않았지만 각각의 실제 차량(150)에는 실제 차량(150)의 주행 경로를 변경하거나 실제 차량(150)의 도어를 온오프 시키기 위한 차량 제어기(미도시)가 장착된다.In addition, although not shown in the drawings, each real vehicle 150 is equipped with a vehicle controller (not shown) for changing a driving path of the real vehicle 150 or turning on or off a door of the real vehicle 150.

이하에서는 도 7을 참조하여, 본 발명에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템의 운영 방법을 설명한다.Hereinafter, a method of operating a PRT emulation system according to the present invention will be described with reference to FIG. 7.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 PRT 에뮬레이션 시스템의 운영방법을 보여주는 플로우차트이다.7 is a flowchart illustrating a method of operating a PRT emulation system according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 먼저 PRT 에뮬레이션 시스템이 초기화된다(S700). 일 실시예에 있어서, PRT 에뮬레이션 시스템의 초기화란, 가상 구간과 실제 구간으로 구성되어 있는 에뮬레이션 트랙 상에 하나 이상의 가상 차량을 생성하고, 생성된 가상 차량의 위치를 결정하며, 가상 구간 및 실제 구간에서의 차량의 기준 속도를 결정하는 것을 의미한다.As shown, first, the PRT emulation system is initialized (S700). In one embodiment, the initialization of the PRT emulation system, generates one or more virtual vehicles on the emulation track consisting of the virtual section and the actual section, determine the location of the generated virtual vehicle, in the virtual section and the actual section Means to determine the reference speed of the vehicle.

다음으로, 승차권 발권을 통해 차량의 출발지 및 목적지 정보를 획득하고(S710), 획득된 출발지 및 목적지 정보 중 적어도 하나를 이용하여 운행 차량 및 운행 차량의 이동 경로를 결정한다(S720).Next, the starting point and destination information of the vehicle is obtained through the ticket issuing (S710), and the moving route of the driving vehicle and the driving vehicle is determined using at least one of the obtained starting point and destination information (S720).

일 실시예에 있어서, 운행 차량을 결정함에 있어서, 에뮬레이션 트랙 상에 위치한 가상 차량 및 상기 실제 차량들 중 출발지와 가장 가까운 곳에 위치한 가상 차량 또는 실제 차량이 운행 차량으로 결정될 수 있다.In one embodiment, in determining the driving vehicle, the virtual vehicle located on the emulation track and the virtual vehicle or the actual vehicle located closest to the starting point among the actual vehicles may be determined as the driving vehicle.

다른 실시예에 있어서, 운행 차량을 결정함에 있어서, 먼저 목적지가 가상 구간 내에 포함되어 있는지 또는 실제 구간 내에 포함되어 있는지 여부에 따라 다른 방법으로 운행차량이 결정될 수 있다.In another embodiment, in determining the driving vehicle, the driving vehicle may be determined in different ways depending on whether the destination is included in the virtual segment or the actual segment.

구체적으로, 목적지가 가상 구간 내에 포함되어 있는 경우 에뮬레이션 트랙 상에 위치한 가상 차량들 중 출발지에서 가장 가까운 곳에 위치한 가상 차량이 운행 차량으로 결정된다. 한편, 목적지가 실제 구간 내에 포함되어 있는 경우 에뮬레이션 트랙 상에 위치한 가상 차량 및 실제 차량들을 포함한 모든 차량들 중 출발지에서 가장 가까운 곳에 위치한 가상 차량 또는 실제 차량이 운행 차량으로 결정된다.Specifically, when the destination is included in the virtual section, the virtual vehicle located closest to the starting point among the virtual vehicles located on the emulation track is determined as the driving vehicle. Meanwhile, when the destination is included in the actual section, the virtual vehicle or the real vehicle located closest to the starting point is determined as the driving vehicle among all the vehicles including the virtual vehicle and the real vehicles located on the emulation track.

한편, 운행 차량의 이동 경로는 운행 차량의 출발지 및 목적지 정보를 이용하여 설정될 수 있는데, 구체적으로, 승차권에 포함되어있는 출발지 및 목적지 정보에 따라 운행 차량이 출발지에서 목적지까지 운행하기 위해 통과해야 하는 각 구간에 대한 정보를 이용하여 운행 차량의 이동 경로가 설정될 수 있다.Meanwhile, the moving route of the driving vehicle may be set by using the starting and destination information of the driving vehicle. Specifically, the driving vehicle has to pass through from the starting point to the destination according to the starting point and destination information included in the ticket. The movement route of the driving vehicle may be set by using information about each section.

다음으로, S720에서 결정된 이동 경로 상에 위치하는 가상 구간 제어기 및 실제 구간 제어기중 적어도 하나에게 해당 구간에 진입하는 운행 차량의 도착 예정 정보 및 운행 차량이 이동할 다음 구간에 대한 정보를 전송한다(S730).Next, at least one of the virtual section controller and the actual section controller located on the movement path determined in S720 transmits the arrival schedule information of the driving vehicle entering the corresponding section and the information about the next section to which the driving vehicle moves (S730). .

이때, 도착 예정 정보란 특정 구간에 대한 해당 차량의 위치 정보 또는 상기 특정 구간까지의 남은 시간 정보를 포함할 수 있다. 이러한 도착 예정 정보는 가상 구간 제어기 또는 실제 구간 제어기가 가상 차량 또는 실제 차량들의 차량간 간격을 조절하는데 이용될 수 있다.In this case, the arrival schedule information may include location information of the corresponding vehicle for a specific section or remaining time information until the specific section. Such arrival schedule information may be used by the virtual segment controller or the actual segment controller to adjust the distance between vehicles of the virtual vehicle or the actual vehicles.

한편, 본 발명은 운행 차량의 전체 이동 경로가 아니라 운행 차량이 이동할 다음 구간에 대한 정보만을 각 구간 제어기에게 제공하는데, 이는 송수신해야 할 데이터의 양을 획기적으로 감소시키기 위한 것이다.On the other hand, the present invention provides each section controller only information on the next section to be moved, not the entire moving path of the driving vehicle, which is to significantly reduce the amount of data to be transmitted and received.

다음으로, 특정 구간 내에서 각 구간 제어기에 의해 운행 차량이 이동하게 되면(S740), 각 구간을 제어하는 구간 제어기로부터 운행 차량의 이동 속도 및 위치 정보를 수신한다(S750).Next, when the driving vehicle is moved by each section controller within a specific section (S740), the moving speed and location information of the driving vehicle is received from the section controller controlling each section (S750).

여기서, 특정 구간 내에서의 차량의 이동이란, 에뮬레이션 트랙의 가상 구간 상에서 가상 구간 제어기에 의해 운행 차량인 가상 차량이 이동하거나, 에뮬레이션 트랙의 실제 구간 상에서 실제 구간 제어기에 의해 운행 차량인 가상 차량이 이동하거나, 실제 구간에 상응하는 실제 트랙 상에서 실제 구간 제어기에 의해 운행 차량인 실제 차량이 이동하는 것을 의미한다.Here, the movement of the vehicle within a specific section means that the virtual vehicle, which is the driving vehicle, moves on the virtual section of the emulation track by the virtual section controller, or the virtual vehicle, which is the driving vehicle, moves on the actual section of the emulation track by the actual section controller. Alternatively, it means that a real vehicle, which is a driving vehicle, is moved by a real section controller on a real track corresponding to the real section.

다음으로, S750에서 수신된 운행 차량의 이동 속도 및 위치 정보를 이용하여 에뮬레이션 트랙 상에 운행 차량의 이동이 표시된다(S760).Next, the movement of the driving vehicle is displayed on the emulation track using the movement speed and the position information of the driving vehicle received at S750 (S760).

한편, 도 7에는 도시하지 않았지만, 본 발명은, PRT 에뮬레이션 시스템의 운영자의 요청에 따라 각 구간 제어기에 의해 제어되고 있는 구간 내에 위치하고 있는 각 차량의 위치 정보, 속도 정보, 출발지 정보, 도착지 정보, 운행 시간, 및 운행 거리 중 적어도 하나를 각 차량 별로 운영자에게 제공하는 과정을 더 포함할 수 있다.On the other hand, although not shown in Figure 7, the present invention, at the request of the operator of the PRT emulation system, location information, speed information, starting point information, destination information, operation of each vehicle located within the section controlled by each section controller The method may further include providing at least one of a time and a travel distance to the operator for each vehicle.

상술한 PRT 에뮬레이션 시스템의 운영 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 이때, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 한편, 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The above-described operating method of the PRT emulation system may be implemented in the form of program instructions that can be executed by various computer means and recorded in a computer-readable recording medium. In this case, the computer-readable recording medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. On the other hand, the program instructions recorded on the recording medium may be those specially designed and configured for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 상술한 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the above-described present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features.

그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, it is to be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

100: PRT 에뮬레이션 시스템 110: 중앙 제어기
120: 가상 구간 제어기 130: 실제 구간 제어기
140: 실제 트랙 150: 실제 차량100: PRT emulation system 110: central controller
120: virtual section controller 130: real section controller
140: real track 150: real vehicle

Claims

A central controller for displaying the movement of the virtual vehicle running in the virtual section, the virtual vehicle and the real vehicle running in the real section on a screen;
At least one virtual section controller configured to receive arrival schedule information of the virtual vehicle running the virtual section and information on a next section to which the virtual vehicle will move, from the central controller, and cause the virtual vehicle to move on the virtual section; And
Receiving, from the central controller, at least one arrival schedule information of at least one of the virtual and real vehicles traveling on a real section and information on a next section to which at least one of the virtual and real vehicles will move, and on a real track corresponding to the real section; And at least one real segment controller to cause the real vehicle to be moved or the virtual vehicle to be moved on the real segment.

The method of claim 1, wherein the central controller,
A vehicle searching unit searching for a driving vehicle using at least one of departure and destination information; And
Display the movement of the virtual vehicle on an emulation track including the virtual section and the real section using the speed information and the position information of the virtual vehicle transmitted from the one or more virtual section controllers, or the one or more real section controllers. And a vehicle driving display unit configured to display the movement of at least one of the real and virtual vehicles on the emulation track by using the speed information and the position information of at least one of the real and virtual vehicles transmitted from the PRT. Emulation System.

The method of claim 2,
And the vehicle searching unit determines, as the driving vehicle, a vehicle located closest to the starting point among the virtual vehicle or the actual vehicle using the starting point information.

The method of claim 3,
The real vehicle is a vehicle running only within the real section,
When the destination is included in the virtual section, the vehicle search unit determines a virtual vehicle located closest to the departure point as a driving vehicle, and when the destination is included in the actual section, the virtual vehicle located at the nearest point to the departure point or the actual And determine one of the vehicles as the driving vehicle.

The method of claim 1, wherein the central controller,
PRT emulation system, characterized in that it comprises a ticketing unit for issuing a ticket containing the starting and destination information of the vehicle.

The method of claim 1, wherein the central controller,
Requesting the call of the searched traveling vehicle to the virtual or real section controller controlling the section in which the searched traveling vehicle is located, and the speed information and location information of the virtual vehicle or the at least one actual section controller from the at least one virtual section controller; And a first data transceiver configured to receive speed information and location information of at least one of the real and virtual vehicles from the PRT emulation system.

The method of claim 6, wherein the central controller,
The apparatus may further include a route setting unit configured to set a moving route of the driving vehicle based on the starting point and destination information of the driving vehicle, and generate the arrival schedule information of the vehicle for a specific section.
And the first data transceiver transmits the arrival schedule information of the driving vehicle to the virtual section controller or the actual section controller that controls each section included in the moving path of the driving vehicle.

The method of claim 1, wherein the central controller,
A first mode in which only the virtual vehicle is driven on the virtual section of an emulation track, a second mode in which only the real vehicle is driven on a real track corresponding to the real section, the virtual vehicle being the virtual of the emulation track And a mode determiner configured to determine any one of a third mode which is operated on a section and a real section and causes the real vehicle to travel on a real track corresponding to the real section.

The method of claim 1, wherein the one or more virtual interval controllers,
A virtual vehicle setting unit configured to generate the virtual vehicles to be driven in the virtual section, determine the positions of the generated virtual vehicles, and determine a reference speed of the virtual vehicle running in the virtual section controlled by the virtual vehicle;
The speed profile of the virtual vehicle is generated in the virtual section using the speed of the virtual vehicle entering the virtual section controlled by the user and the reference speed, and the information on the next section transmitted from the central controller and the speed profile are used. A first vehicle moving unit configured to move the virtual vehicle in the virtual section; And
Transmitting speed and position information of the virtual vehicle moved by the first vehicle moving unit to the central controller, receiving information on the next section transmitted from the central controller, and transmitting the information to the first vehicle moving unit; PRT emulation system comprising a data transmission and reception unit.

The apparatus of claim 1, wherein the one or more actual segment controllers comprise:
Determine a reference speed of a virtual vehicle or a real vehicle running in a real section controlled by the user, and use the reference speed of the speed of the real or virtual vehicle entering the real section controlled by the user A second vehicle moving unit which generates a speed profile and moves the real vehicle on the real track or the virtual vehicle on an emulation track by using the speed profile and information on a next section transmitted from the central controller; And
Transmitting speed and position information of the real or virtual vehicle moved by the second vehicle moving unit to the central controller, receiving information on the next section from the central controller, and transmitting the information to the second vehicle moving unit; PRT emulation system characterized in that it comprises a data transmitting and receiving unit.

The apparatus of claim 1, wherein the at least one virtual segment controller and the at least one actual segment controller are:
According to a user's request, at least one of location information, speed information, departure information, destination information, travel time, and travel distance of at least one of a real vehicle and a virtual vehicle located within a section controlled by the user is provided to each user for each vehicle. PRT emulation system comprising a monitoring unit for providing.

The method of claim 1,
A real track designed to correspond to the real section of an emulation track;
One or more real vehicles running on the real tracks;
A propulsion controller controlling a motor to move the real vehicle on the real track; And
And a vehicle controller mounted on the real vehicle to change a driving path of the real vehicle or to turn on or off a door of the real vehicle.

Obtaining starting and destination information of the vehicle;
Determining a moving vehicle and a moving route of the driving vehicle using at least one of the starting point and the destination information;
Transmitting, to at least one of a virtual section controller and an actual section controller on the determined moving path, arrival schedule information of the driving vehicle entering the section controlled by the section controller and information on the next section to which the driving vehicle will move;
The virtual vehicle, which is a driving vehicle, moves on the virtual section of the emulation track including the virtual section and the real section, or the virtual vehicle moves by the real section controller on the real section of the emulation track, or When the real vehicle, which is the driving vehicle, moves by the real section controller on a real track corresponding to the real section, receiving the moving speed and the position information of the driving vehicle from at least one of the virtual section controller and the real section controller on the moving path. step; And
And displaying the movement of the driving vehicle on the emulation track using the movement speed and the position information of the driving vehicle.

The method of claim 13, wherein the determining of the moving vehicle and the moving route of the driving vehicle comprises:
And determining a virtual vehicle or a real vehicle located closest to the starting point among the virtual vehicle and the real vehicles located on the emulation track as the driving vehicle.

The method of claim 13, wherein the determining of the moving vehicle and the moving route of the driving vehicle comprises:
Checking whether the destination is included in the virtual section;
When the destination is included in the virtual section, the virtual vehicle located closest to the starting point is determined as the driving vehicle. When the destination is included in the real section, the virtual or real vehicle located closest to the starting point is determined. Operating method of the PRT emulation system, characterized in that determined as the driving vehicle

The method of claim 13, wherein prior to the step of obtaining the starting and destination information of the vehicle,
Initializing the PRT emulation system by creating one or more virtual vehicles on the emulation track, determining a location of the generated virtual vehicle, and determining a reference speed of the vehicle in the virtual and actual sections. Operating method of a PRT emulation system, characterized in that.