KR101630680B1 - 고정익 무인항공기의 수직착륙방법 및 시스템 - Google Patents

고정익 무인항공기의 수직착륙방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 고정익 무인항공기의 수직착륙방법 및 시스템을 제안한다. 특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 수직착륙방법은, 비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 기체의 하측에 배치된 복수 개의 추력기 중 적어도 하나를 동작시켜 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시키는 단계, 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 추력기를 동작시키는 단계 및 추력기를 동작시켜 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어하는 단계를 포함한다.

Description

고정익 무인항공기의 수직착륙방법 및 시스템{VERTICAL LANDING METHOD AND SYSTEM FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE WITH FIXED WINGS}
본 발명은 고정익 무인항공기의 수직착륙방법 및 시스템에 관한 것이다.
최근 들어 항공 기술 및 통신 기술의 급격한 발전에 따라 탐사 및 정찰 등을 목적으로 하는 무인항공기(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)의 개발이 활발히 이루어지고 있으며 이러한 무인항공기는 인간이 직접 탑승하여 수행하기에 위험하거나 어려운 작업도 가능하게 하는 이점이 있다.
이러한 고정익 무인항공기는 실속 속도 이상의 속도를 가져야 안전한 이착륙이 가능하며, 이를 위해서 긴 활주로가 필요하게 된다. 이러한 단점을 극복하기 위해서, 이륙할 때에는 레일 발사대에서 공압 또는 보조로켓을 이용해 이륙하는 방법이 기존에 존재한다. 이는 기체에 순간적으로 급격한 가속도를 주어 기체가 발사대를 떠나기 전에 실속 속도 이상의 속도를 얻게 하여 이륙 거리를 줄이는 방법이기 때문에, 기본적으로는 기존의 이륙 방식인 활주 이륙 방식과 유사한 방식이다. 하지만 고정익 무인항공기가 착륙할 때에는 기체가 지상에 닿기 직전까지 실속 속도 이상을 유지하고 있어야 한다. 따라서 기존의 착륙 방법으로는 이륙의 경우와 같이 극단적으로 착륙거리를 줄이는 착륙은 불가능하다. 이를 해결하기 위해서 고전적인 활주 착륙 방법이 아닌, 낙하산을 이용한 착륙 방법이나 그물망을 이용한 회수 방법 등이 제안되어 사용되고 있다.
이러한 무선항공기 회수 방법과 관련하여, 선행기술인 한국등록특허 제 10-1267909호는 무인항공기용 낙하산 추출장치에 대해 개시하고 있다. 또한, 선행기술인 한국공개특허 제 2010-0133811호는 네트를 이용한 무인항공기의 착륙 유도 장치 및 방법에 대해 개시하고 있다. 또한, 선행기술인 미국공개특허 제 2014-0343752호는 DEEP STALL AIRCRAFT LANDING에 대해 개시하고 있다.
다만, 낙하산을 이용한 비상 착륙은 정확한 위치에 착륙시키는 것이 어려우며 만약 기체가 숲이나 강에 착륙하게 되면 회수가 어려운 문제가 발생할 수 있다. 또한, 그물망을 이용한 회수 방법은 회수 절차가 복잡하고 기체가 낮은 고도로 진입하므로 그물망 앞에 장애물이 없는 충분한 비행 공간이 확보되어야 한다는 단점도 있다.
더불어, 딥스톨(Deep Stall) 방식은 비교적 좁은 공간에 큰 각도로 착륙하는 것이 가능하나 착륙시의 충격으로 인해 무인기 기체가 손상될 수 있으므로 소형 무인기 외에는 적용이 불가능하다는 문제가 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예는 활주로를 이용하여 착륙하는 고정익 무인항공기가 좁은 착륙공간에 안전하고 정밀하게 수직 착륙할 수 있는 수단을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 더 존재할 수 있다.
상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 수직착륙방법은, 비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 기체의 하측에 배치된 복수 개의 추력기 중 적어도 하나를 동작시켜 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시키는 단계, 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 추력기를 동작시키는 단계 및 추력기를 동작시켜 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직착륙이 가능한 고정익 무인항공기는, 복수 개의 날개를 구비하는 기체, 기체의 하측에 배치된 복수 개의 추력기 및 추력기의 출력을 제어하는 제어 유닛을 포함하고, 제어 유닛은 복수 개의 추력기 중 적어도 하나를 동작시킴으로써, 비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시키고, 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 제어하며, 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기에 장착되는 컴퓨팅 장치는, 고정익 무인항공기의 수직착륙을 위한 프로그램을 저장하는 메모리 및 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하되, 프로세서는 프로그램의 실행에 따라, 비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 기체의 하측에 배치된 복수 개의 추력기 중 적어도 하나를 동작시켜 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시키고, 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 추력기를 동작시키며, 추력기를 동작시켜 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 수직착륙방법에 의하면, 좁은 착륙공간에서 고정익 무인항공기가 안전하고 정밀하게 착륙할 수 있고, 추력기를 이용하여 기체의 자세 및 하강속도를 정밀하게 제어하므로 착륙에 의한 기체 구조의 손상이 감소될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예의 경우, 추력기 장착 및 비행제어 알고리즘 보완만으로 무인항공기에서의 수직착륙방법을 구현할 수 있기 때문에 비용 절감에도 도움이 되고, 컴퓨터 시뮬레이션 확인 결과, 무인항공기 기체 중량의 2% 이내의 추진제만으로 수직 착륙 기능을 구현할 수 있어, 무인항공기의 운용 성능을 크게 낮추지 않고도 적용 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 수직착륙방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 수직착륙방법의 과정들을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 기체 하측에서 바라본 추력기의 배치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 추력기를 나타낸 도면이다.
도 5는 피치 자세각이 급격히 증가되는 동작의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 하강속도가 감소되는 동작의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기에 장착되는 컴퓨팅 장치를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 접근 고도에 따른 착륙비행 시간 및 추진제 소모량 등의 컴퓨터 시뮬레이션 결과를 도시한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 수직착륙방법 및 시스템에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 수직착륙방법을 설명하기 위한 순서도이다.
우선, 비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 기체의 하측에 배치된 복수 개의 추력기 중 적어도 하나를 동작시켜 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시킨다(S110).
또한, 피치 자세각을 증가 시키는 단계(S110)에서, 피치 자세각은 적어도 45도가 되도록 추력기를 동작시키는 것일 수 있다.
이어서, 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 추력기를 동작시킨다(S120).
다음으로, 추력기를 동작시켜 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어한다(S130).
또한, 추력기를 동작시키는 추진제의 잔여량을 실시간으로 모니터링할 수 있으며, 제어하는 단계(S130)에서는 추진제의 잔여량을 기초로 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어할 수 있다.
이하에서는 고정익 무인항공기의 수직착륙방법에 대해 도 2를 참고하여 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 수직착륙방법의 과정들을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에서 고정익 무인항공기의 수직착륙방법은 고정익 무인항공기의 동체에 추력기를 부착하여 수직으로 안전하게 지정된 착륙 지점에 착륙할 수 있는 방법을 제공한다.
추력기를 이용한 고정익 무인항공기의 수직착륙방법에서 고정익 무인항공기가 착륙지점(접근 고도(H))에 접근되도록 한다(a). 추력기는 고정익 무인항공기의 피치 자세각(45도 이상)을 급격히 증가시킨다(b). 피치 자세각이 증가된 고정익 무인항공기는 롤(roll) 자세를 유지한 상태로 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서게 된다. 이때, 항력이 급증함에 따라 고정익 무인항공기의 전진속도는 감소되며, 이로 인해, 양력이 급감하여 고정익 무인항공기는 하강한다(c). 하강하는 단계에서, 추력기를 사용하여 피치 자세각을 제어함으로써 항력이 최대값(받음각: 90도 정도)을 유지하도록 하며, 고정익 무인항공기 기체의 자세 안정성을 확보한다(d). 하강속도가 일정 값에 도달하면 추력기를 작동시켜 고정익 무인항공기의 하강속도를 제어한다(e). 다음으로, 고정익 무인항공기(하강속도: 0 근접)가 지상에 착륙한다(f).
앞서 상술한 하강하는 단계(d)에서는 추력기를 동작시켜 고정익 무인항공기의 추력값을 최대로 유지할 수 있다. 여기서, 추력값은 추진제 사용량을 최소화하기 위해 고정익 무인항공기의 기체가 허용할 수 있는 범위 내에서 최대로 할 수 있다. 또한, 추력기를 동작시켜 고정익 무인항공기 기체의 수평 상태를 제어할 수 있다. 이때, 기체의 수평 상태를 제어하는 것은 고정익 무인항공기의 착륙 지점의 오차를 줄일 수 있다.
위의 각각의 단계에서는 추력기를 제어하여, 기체의 수평 상태 및 하강속도를 제어하는 프로세서가 요구되며, 이러한 프로세서는 고정익 무인항공기에 장착되는 컴퓨팅 장치에 포함될 수 있는데, 이와 관련한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
이처럼 본 발명에서는 추력기를 이용하여, 고정익 무인항공기가 비교적 좁은 공간에서도 안전하고 정밀하게 수직착륙 할 수 있도록 한다.
이하에서는 고정익 무인항공기의 추력기에 대해 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 기체 하측에서 바라본 추력기의 배치를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 추력기를 나타낸 도면이다.
본 발명에서 제안하는 수직착륙이 가능한 고정익 무인항공기는 복수 개의 날개를 구비하는 기체(200), 기체(200)의 하측에 배치된 복수 개의 추력기(210) 및 추력기(210)의 출력을 제어하는 제어 유닛을 포함한다.
여기서, 제어 유닛은 복수 개의 추력기(210) 중 적어도 하나를 동작시킴으로써, 비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시키고, 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 제어하며, 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어한다.
추력기(210)는 고정익 무인항공기의 무게중심 주변에서 기체(200)의 수평 상태 및 하강속도 제어가 가능한 방법으로 배치되어 있어야 한다.
도 3을 참조하면, 예시적으로, 복수 개의 추력기(210)는 기체(200)의 하측 앞뒤 및 주 날개의 하측 오른쪽과 왼쪽에 장착될 수 있다. 또한, 복수 개의 추력기(210)는 기체(200)의 하측 앞뒤 및 좌우에 장착될 수 있고, 상호 간의 균형을 고려하여 장착 위치가 결정될 수도 있다. 여기서, 추력기(210)는 액체 또는 고체연료를 사용하는 소형 로켓, 냉가스 추력기(cold gas thruster), 반동 추력기(reaction thruster), 측 추력기(side jet thruster)등과 같이 무인항공기에 힘을 가할 수 있는 추력기(210)라면 어떤 종류라도 사용될 수 있다.
또한, 도 4를 참조하면, 추력기(210)는 소형 추력기(210)를 여러 개 이용한 추력기(210) 다발의 형태일 수 있다. 여기서, 검은 점들은 각각의 소형 추력기(210)의 노즐(215)을 나타낼 수 있다. 다만, 도 4에 개시된 추력기(210)의 형태는 추력기(210)로 사용될 수 있는 하나의 예로, 도시된 것에 불과하므로, 본 발명에 따른 추력기(210)의 종류 및 형태가 도 4에 도시된 것으로 한정 해석되는 것은 아니다.
도 5는 피치 자세각이 급격히 증가되는 동작의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 추력기(210)는 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 급격히 증가 시킬 수 있다. 예시적으로, 기체(200)의 하측 앞에 장착된 추력기(210)를 작동시키면, 화살표 방향과 같이, 추력기(210)에 힘이 작용하며, 피치 자세각이 급격히 증가될 수 있다. 이때, 피치 자세각은 45도 이상으로 급격히 증가되며, 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서게 할 수 있다. 딥스톨(deep stall) 방식은 고정익 무인항공기가 비교적 좁은 공간에서 큰 각도로 착륙하는 것을 가능하게 할 수 있다.
도 6은 하강속도가 감소되는 동작의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 추력기(210)는 고정익 무인항공기의 하강속도를 줄일 수 있다. 예시적으로, 기체(200)의 하측 앞뒤 및 좌우에 장착된 추력기(210)를 작동시키면, 화살표 방향과 같이, 추력기(210)에 힘이 작용하며, 하강속도가 빠르게 감속될 수 있다. 이때, 하강속도가 일정 값에 도달하게 되면, 추력기(210)는 작동될 수 있으며, 고정익 무인항공기가 착륙하는 순간에는 하강속도가 0에 근접하도록 추력기(210)가 제어될 수 있다.
도 7을 참조하면, 고정익 무인항공기에 장착되는 컴퓨팅 장치(300)는 메모리(310) 및 프로세서(320)를 포함할 수 있다. 다만, 도7에 도시된 컴퓨팅 장치(300)는 본 발명의 하나의 구현 예에 불과하며, 도7에 도시된 구성 요소들을 기초로 하여 여러 가지 변형이 가능하다.
메모리(310)는 다수의 프로그램을 저장할 수 있고, 추가적으로 생성되거나 송수신된 정보를 저장할 수 있다. 다수의 프로그램은 서버를 통해 다운로드 되어 컴퓨팅 장치(300)에 설치되거나, 컴퓨팅 장치(300)의 제작시 설치된 것일 수 있다.
덧붙여, 메모리(310)는 DRAM, SRAM과 같은 휘발성 메모리, 또는 플래쉬 메모리, SSD와 같은 비휘발성 메모리일 수 있으나 본 발명이 이에 한정된 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치(300)는 고정익 무인항공기의 수직착륙을 위한 프로그램을 저장하는 메모리(310) 및 프로그램을 수행하는 프로세서(320)를 포함한다.
여기서, 프로세서(320)는 프로그램의 실행에 따라, 비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 기체(200)의 하측에 배치된 복수 개의 추력기(210) 중 적어도 하나를 동작시킨다.
프로세서(320)는 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시키고, 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 추력기(210)를 동작시킨다.
프로세서(320)는 추력기(210)를 동작시켜 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어한다.
이하에서는 고정익 무인항공기의 수직착륙의 컴퓨터 시뮬레이션 결과에 대해 도 8을 참고하여 설명하기로 한다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 무인항공기의 접근 고도에 따른 착륙비행 시간 및 추진제 소모량 등의 컴퓨터 시뮬레이션 결과를 도시한 도면이다.
도 2 및 도 8을 참조하면, 예시적으로, 중량 150kg 급 고정익 무인항공기를 가정한 컴퓨터 시뮬레이션 상에서, 추력기(210)에 의한 기체(200)의 초기 피치 자세각을 60도로 증가시켜서, 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서게 한다. 이때, 접근 고도(H)가 20 m일 경우에는 착륙비행시간은 4.1초, 착륙비행거리(L)는 53.6m, 추진제소모량(기체중량대비)은 1.42%이며, 접근 고도(H)가 30m일 경우에는 착륙비행시간은 4.7초, 착륙비행거리(L)는 60.6m, 추진제소모량은 1.39%이며, 접근 고도(H)가 40m일 경우에는 착륙비행시간은 5.2초, 착륙비행거리(L)는 67.5m, 추진제소모량은 1.39%로 나타났다. 컴퓨터 시뮬레이션 결과, 접근 고도(H)가 높을수록 착륙비행시간 및 착륙비행거리(L)는 늘어났으며, 추진제소모량(기체중량대비)은 감소하였으나, 30m와 40m의 추진제소모량의 차이는 나타나지 않았다.
기존의 딥스톨(Deep Stall)방식을 이용한 무인항공기의 착륙방법은 비교적 좁은 공간에 큰 각도로 착륙하는 것이 가능하였으나, 착륙시 충격으로 인한 무인항공기의 기체가 손상될 수 있었다. 이로 인해, 소형 무인항공기 외에는 적용이 어려운 문제점이 발생하였다. 본 발명에서의 고정익 무인항공기의 수직착륙방법은 고정익 무인항공기의 기체에 추력기를 장착하여 소형 무인항공기 이외의 무인항공기에서도 수직으로 안전하게 지정된 착륙 지점에 착륙할 수 있는 방법을 제공할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
200: 기체 210: 추력기
215: 추력기의 노즐 300: 컴퓨팅 장치
310: 메모리 320: 프로세서

Claims (5)

  1. 고정익 무인항공기의 수직착륙방법에 있어서,
    비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 기체의 하측에 배치된 복수 개의 추력기 중 적어도 하나를 동작시켜 상기 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시키는 단계;
    상기 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 상기 추력기를 동작시키는 단계; 및
    상기 추력기를 동작시켜 상기 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정익 무인항공기의 수직착륙방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 피치 자세각을 증가시키는 단계는 상기 피치 자세각이 적어도 45도가 되도록 상기 추력기를 동작시키는 것을 특징으로 하는 고정익 무인항공기의 수직착륙방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 추력기를 동작시키는 추진제의 잔여량을 실시간으로 모니터링하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제어하는 단계는 상기 추진제의 잔여량을 기초로 상기 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 고정익 무인항공기의 수직착륙방법.
  4. 수직착륙이 가능한 고정익 무인항공기에 있어서,
    복수 개의 날개를 구비하는 기체;
    상기 기체의 하측에 배치된 복수 개의 추력기; 및
    상기 추력기의 출력을 제어하는 제어 유닛을 포함하고,
    상기 제어 유닛은 상기 복수 개의 추력기 중 적어도 하나를 동작시킴으로써,
    비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 상기 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시키고, 상기 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 제어하며, 상기 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 고정익 무인항공기.
  5. 고정익 무인항공기에 장착되는 컴퓨팅 장치에 있어서,
    상기 고정익 무인항공기의 수직착륙을 위한 프로그램을 저장하는 메모리; 및
    상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는 상기 프로그램의 실행에 따라,
    비행 중인 고정익 무인항공기가 딥스톨(deep stall) 상태에 들어서도록 기체의 하측에 배치된 복수 개의 추력기 중 적어도 하나를 동작시켜 상기 고정익 무인항공기의 피치 자세각을 증가시키고,
    상기 고정익 무인항공기의 속도 벡터의 방향이 지면을 향하도록 상기 추력기를 동작시키며,
    상기 추력기를 동작시켜 상기 고정익 무인항공기의 수평 상태 및 하강속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 장치.
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