KR101628702B1 - Outer wall management apparatus and method based on identifying work area - Google Patents

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    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F13/00—Coverings or linings, e.g. for walls or ceilings

Abstract

본 발명은 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물의 외벽을 따라 이동시키는 이동 모듈, 상기 외벽을 스캔하고 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 모듈, 스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 모듈, 상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 모듈을 포함하며, 이를 통해 건물 외벽의 벽체와 창문을 구분 인식하여 대응하는 작업을 수행할 수 있다.The present invention relates to an external wall management apparatus and method using work area recognition, and more particularly, to an external wall management apparatus and method using work area recognition, including a movement module for moving along an outer wall of a building, a scan module for scanning the exterior wall, calculating a distance to each scan point, A recognition module for generating a histogram on the basis of a frequency at which a scan point is positioned within a reference distance and a histogram about a frequency at which a scan point is located within a reference distance, And a work execution module for performing a management operation corresponding to the middle wall portion or the window portion. Through this, the wall and the window of the building outer wall can be distinguished from each other and the corresponding operation can be performed.

Description

작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치 및 방법 {Outer wall management apparatus and method based on identifying work area}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an outer wall management apparatus and method,

본 발명은 건물 외벽의 유지 관리를 행하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건물 외벽에서 무인 작업을 행하는 외벽 관리 장치가 작업 영역을 판별하고 그에 대응하는 작업을 수행할 수 있는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for performing maintenance on an outer wall of a building, and more particularly, to an outer wall management apparatus for performing an unmanned operation on an outer wall of a building, Management apparatus and method.

산업의 발전에 따라 도시화가 급속히 진행되면서, 도심지에는 규모가 큰 다양한 건물들이 들어서고 있다. 또한 도시화에 따라 부수적으로 환경오염 문제도 증가하고 있는 추세이다.As urbanization progresses rapidly with the development of industry, various large buildings are entering into downtown area. In addition, the problem of environmental pollution is increasing due to urbanization incidentally.

이러한 이유로 외부 환경에 노출된 건물의 외벽은 먼지, 비, 매연 등에 의해 쉽게 오염되기 때문에, 주기적으로 청소할 필요가 있다. 이러한 건물의 외벽 청소는 청소부가 줄이나 곤돌라를 타고 건물의 꼭대기에서 아래로 내려오면서 수작업으로 수행하게 되는데, 청소 중 청소부의 낙상과 같은 안전사고의 발생 위험을 항상 안고 있다.For this reason, the exterior walls of buildings exposed to external environments are easily contaminated by dust, rain, smoke, etc., so it is necessary to clean them periodically. The cleaning of the exterior walls of these buildings is performed manually by the cleaning staff on a row or gondola down the top of the building, which always carries the risk of safety accidents, such as falls of the cleaner during cleaning.

이러한 문제점을 해소하기 위해서, 청소부의 역할을 대신할 다양한 종류의 건물의 외벽 유지 관리용 지능형 로봇 시스템이 소개되고 있다. 그런데 외벽 유지 관리용 지능형 로봇은 일괄적으로 정해진 동작만을 반복하기 때문에 외벽의 구성 요소에 따라 적응적으로 작업을 수행할 수 없는 문제가 있다.To solve these problems, an intelligent robot system for maintenance of exterior walls of various kinds of buildings has been introduced as a substitute for the role of a cleaning unit. However, since the intelligent robot for maintenance of the outer wall repeatedly performs only a predetermined operation at a time, there is a problem that the robot can not perform the adaptive operation according to the components of the outer wall.

한국공개특허 제10-2001-0050110호 (2001.08.15. 공개)Korean Patent Laid-Open No. 10-2001-0050110 (published Aug. 15, 2001)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 건물 외벽에서 무인 작업을 행하는 외변 관리 장치가 자동으로 작업 영역을 판별하고 판별한 영역에 대응하는 작업을 수행함으로써 작업의 효율을 높일 수 있는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.An object of the present invention to solve the above problems is to provide a method and a system capable of increasing work efficiency by performing an operation corresponding to an area in which a work area is automatically identified by an external management apparatus performing an unattended operation on an exterior wall of a building, And an outer wall management apparatus and method using area recognition.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치는, 건물의 외벽을 따라 이동시키는 이동 모듈, 상기 외벽을 스캔하고 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 모듈, 스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 모듈, 및 상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for managing an outer wall using work area recognition, the apparatus comprising: a moving module for moving along an outer wall of a building; A histogram is generated based on the scan module to be judged, the position of the scan point, and the frequency at which the scan point is located within the reference distance, and a recognition is made to discriminate between the wall and the window by referring to the interval where the frequency is within the reference distance. And a work execution module for performing a management operation corresponding to the wall portion or the window portion of the outer wall.

본 발명의 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치에 있어서, 상기 스캔 모듈은, 상기 외벽 방향으로 광을 주사하고 반사된 광이 입사된 위치에 따라 거리를 계산하는 레이저 스캐너 또는 적외선 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the outer wall managing apparatus using the working area recognition of the present invention, the scan module includes a laser scanner or an infrared scanner that scans light toward the outer wall and calculates a distance according to a position at which the reflected light is incident .

본 발명의 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치에 있어서, 상기 인식 모듈은, 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출한 후, 상기 수직 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수직 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출하여, 상기 수직 구간에 포함된 상기 수평 구간을 창문으로 구분 인식하는 것을 특징으로 한다.In the outer wall management apparatus using the working area recognition of the present invention, the recognition module classifies each scan point by vertical position and generates a histogram with the vertical position of the scan point and the frequency at which the scan point is located within the reference distance as an axis A vertical interval in which the frequency of a point within a reference distance is equal to or less than a reference value is detected and each scan point included in the vertical interval is classified according to a horizontal position so that the horizontal position of the scan point and the frequency at which the scan point is located within the reference distance Axis of the vertical section is detected and a horizontal section whose frequency is less than or equal to a reference value is detected within the vertical section and the horizontal section included in the vertical section is recognized as a window.

본 발명의 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치에 있어서, 상기 인식 모듈은, 상기 외벽 관리 장치가 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출한 후, 상기 수평 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수평 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출하여, 상기 수평 구간에 포함된 상기 수직 구간을 창문으로 구분 인식하는 것을 특징으로 한다.In the outer wall management apparatus using the working area recognition of the present invention, the outer wall management apparatus classifies each scan point by horizontal position so that the horizontal position of the scan point and the frequency at which the scan point is located within the reference distance, A horizontal section in which the frequency of a point within a reference distance is less than a reference value is detected and each scan point included in the horizontal section is classified according to a vertical position so that a vertical position and a scan point of the scan point are divided by a reference distance And a vertical interval in which a frequency of a point within a reference distance of the horizontal interval is equal to or less than a reference value is detected and the vertical interval included in the horizontal interval is recognized as a window .

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 본 발명의 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법은, 외벽 관리 장치가 건물의 외벽을 따라 이동하며 상기 외벽을 스캔하고, 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 단계, 상기 외벽 관리 장치가 스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 단계, 및 상기 외벽 관리 장치가 상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an outer wall management method using work area recognition, wherein an outer wall management apparatus moves along an outer wall of a building, scans the outer wall, calculates a distance to each scan point, The outer wall management apparatus generates a histogram in which the position of the scan point and the frequency at which the scan point is located within the reference distance as an axis and the interval where the frequency of the point within the reference distance is less than the reference value, A recognition step of discriminating between the wall and the window by referring to the external wall management device, and performing a management operation corresponding to the wall part or the window part of the external wall management device.

본 발명의 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법에 있어서, 상기 인식 단계는, 상기 외벽 관리 장치가 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출하는 단계, 상기 외벽 관리 장치가 상기 수직 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수직 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출하는 단계, 및 상기 외벽 관리 장치가 상기 수직 구간에 포함된 상기 수평 구간을 창문으로 구분 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the outer wall management method using the working area recognition method according to the present invention, the outer wall management apparatus classifies each scan point by vertical position so that the vertical position of the scan point and the frequency at which the scan point is located within the reference distance, Detecting a vertical interval in which a frequency of a point within a reference distance is equal to or less than a reference value, the outer wall management device classifies each scan point included in the vertical interval by a horizontal position, The method comprising the steps of: generating a histogram on the basis of a frequency at which a scan point is located within a reference distance, detecting a horizontal interval in which a frequency of a point within a reference distance of the vertical interval is equal to or less than a reference value, And recognizing the horizontal section separated by the window .

본 발명의 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법에 있어서, 상기 인식 단계는, 상기 외벽 관리 장치가 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출하는 단계, 상기 외벽 관리 장치가 상기 수평 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수평 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출하는 단계, 및 상기 외벽 관리 장치가 상기 수평 구간에 포함된 상기 수직 구간을 창문으로 구분 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the outer wall management method using the working area recognition method according to the present invention, the outer wall management apparatus classifies each scan point by horizontal position so that the horizontal position of the scan point and the frequency at which the scan point is located within the reference distance, Detecting a horizontal interval in which a frequency of a point within a reference distance is equal to or less than a reference value, and classifying each scan point included in the horizontal interval by vertical positions, Generating a histogram having a frequency at which a scan point is located within a reference distance as an axis and detecting a vertical interval in which a frequency of a point within a reference distance of the horizontal interval is equal to or less than a reference value; And recognizing the vertical section as a window .

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은 상기한 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체를 제공한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a computer readable recording medium on which a program for performing an outer wall management method using the above-described work area recognition is recorded.

본 발명에 따른 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치 및 방법에 의하면 건물 외벽에 대한 작업 수행시 작업 대상 영역을 정확히 파악하고 작업을 수행함으로써 건물 유지 관리의 효율을 향상할 수 있다.According to the outer wall managing apparatus and method using the work area recognition according to the present invention, it is possible to improve the efficiency of the building maintenance by accurately grasping the work area and performing the work when performing the work on the outer wall of the building.

또한, 외벽 관리 장치는 현재 위치에 대응하는 작업 영역의 구성을 감지하고, 감지 결과에 따라 유지 관리 작업을 수행함으로써 작업 수행의 정확도를 높일 수 있다.In addition, the outer wall management apparatus senses the configuration of the work area corresponding to the current position, and performs the maintenance work according to the detection result, thereby improving the accuracy of the work execution.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 외벽 관리 장치가 외벽에 관리 작업을 수행하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 외벽 관리 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 외벽을 스캔한 결과를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 도 3의 실시예에 따라 스캔 지점의 수직 위치와 관련한 히스토그램을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 3의 실시예에 따라 스캔 지점의 수평 위치와 관련한 히스토그램을 나타낸 도면이다.
도 6은 도 3의 실시예에 따라 벽체와 창문을 구분 인식한 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 외벽 관리 과정을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 외벽 관리 과정을 나타낸 도면이다.1 is a view showing an outer wall management apparatus according to an embodiment of the present invention performing management work on an outer wall.
2 is a block diagram of an outer wall management apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating a result of scanning an outer wall according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a histogram illustrating the vertical position of a scan point according to the embodiment of Figure 3 of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a histogram relating to the horizontal position of a scan point according to the embodiment of FIG. 3;
FIG. 6 is a view illustrating a wall and a window according to an embodiment of FIG. 3. FIG.
7 is a flowchart illustrating an outer wall management process according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart illustrating an outer wall management process according to another embodiment of the present invention.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and the description of other parts will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the meaning of the terms in order to describe his invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention, so that various equivalents And variations are possible.

본 발명은 건물 외벽에 대해 각종 관리 작업을 수행하는 장치와 관련한 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.The present invention relates to an apparatus for performing various management operations on an outer wall of a building. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 외벽 관리 장치(10)가 외벽에 관리 작업을 수행하는 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing an outer wall management apparatus 10 according to an embodiment of the present invention performing management work on an outer wall.

도 1에서 외벽 관리 장치(10)는 건물의 외벽을 따라 오르내리면서 관리 작업을 수행한다. 이때 건물의 외벽은 벽체(1) 부분과 창문(2) 부분을 포함하는데, 외벽 관리 장치(10)는 건물의 외벽을 따라 이동하면서 해당 외벽을 스캔하여 벽체(1)와 창문(2)을 구분 인식한다. 그리고 외벽 관리 장치(10)는 건물의 외벽을 다시 이동하면서, 벽체(1) 부분에 정해진 관리 동작 또는 창문(2) 부분에 정해진 관리 동작을 수행한다.In FIG. 1, the outer wall management apparatus 10 performs management work by moving up and down an outer wall of a building. The outer wall of the building includes a wall 1 and a window 2. The outer wall management apparatus 10 scans the outer wall while moving along the outer wall of the building to separate the wall 1 and the window 2 . Then, the outer wall management apparatus 10 moves the outer wall of the building again, and performs a predetermined management operation on the wall 1 portion or a predetermined management operation on the window 2 portion.

예를 들어, 벽체(1)에 도색 작업을 수행할 외벽 관리 장치(10)는, 로프를 이용해 관리 작업 시작 지점으로 이동하면서 관리 작업 대상 부분을 스캔할 수 있다. 그리고 외벽 관리 장치(10)는 스캔 결과에 따라 창문(2)을 제외한 벽체(1)를 구분 인식한 후, 다시 건물 외벽을 따라 이동하면서 벽체(1)에 정해진 도색 작업을 수행할 수 있다. 별개로 외벽 관리 장치(10)가 창문(2)에 청소 작업을 수행해야 한다면, 스캔 결과에 따라 창문(2) 만을 구분 인식한 후 건물 외벽을 따라 이동하면서 창문(2) 부분에 정해진 청소 작업을 수행할 수 있다.For example, the outer wall management apparatus 10 that performs the painting operation on the wall 1 can scan the portion to be managed, while moving to the management operation start point using the rope. The outer wall management apparatus 10 recognizes the wall body 1 except for the window 2 according to the result of the scan and then moves along the outer wall of the building to perform a predetermined painting operation on the wall body 1. [ If the outer wall management device 10 separately performs the cleaning operation on the window 2, only the window 2 is discriminated according to the scan result, and the cleaning operation is performed on the window 2 while moving along the outer wall of the building Can be performed.

이렇듯 본 발명에서는 외벽 관리 장치(10)가 건물의 외벽을 구성하는 벽체(1)와 창문(2)을 구분 인식하여 대응하는 동작을 수행할 수 있다.As described above, in the present invention, the outer wall management apparatus 10 recognizes the wall 1 constituting the outer wall of the building and the window 2 to recognize and perform the corresponding operation.

이러한 외벽 관리 장치(10)의 기능 및 동작에 대해서는 도 2 내지 도 6을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.The function and operation of the outer wall management apparatus 10 will be described in detail with reference to FIG. 2 to FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 외벽 관리 장치(10)의 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 외벽을 스캔한 결과를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 도 3의 실시예에 따라 스캔 지점의 수직 위치와 관련한 히스토그램을 나타낸 도면이고, 도 5는 도 3의 실시예에 따라 스캔 지점의 수평 위치와 관련한 히스토그램을 나타낸 도면이며, 도 6은 도 3의 실시예에 따라 벽체와 창문을 구분 인식한 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a view showing a configuration of an outer wall management apparatus 10 according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view illustrating a result of scanning outer walls according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram illustrating a histogram related to a horizontal position of a scan point according to the embodiment of FIG. 3, and FIG. 6 is a view illustrating a histogram related to a vertical position of a scan point according to the embodiment of FIG. 1 is a view showing a state where a wall is separated from a window according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 6을 참조하면, 도 2에서 외벽 관리 장치(10)는 이동 모듈(11), 스캔 모듈(12), 인식 모듈(13) 및 작업 수행 모듈(14)을 포함하여 구성된다.2 to 6, the outer wall management apparatus 10 includes a movement module 11, a scan module 12, a recognition module 13, and a task execution module 14 in FIG.

이동 모듈(11)은 외벽 관리 장치(10)를 건물의 외벽을 따라 이동시키는 역할을 한다. 이동 모듈(11)은 건물의 옥상에 고정 설치되는 로프를 이용해, 해당 로프 길이의 가감을 통하여 외변 관리 장치(10)를 이동시킬 수 있다. 이때 외벽 관리 장치(10)는 로프의 말단에 연결되어 건물의 외벽에 대한 유지 관리를 수행할 수 있으며, 외벽 관리 장치(10)의 몸체를 외벽에 흡착시키는 구성을 이용해 흔들림을 방지할 수 있다. 한편 이동 모듈(11)은 외부와 통신하기 위한 구성을 구비하고, 이를 이용해 관리자 등의 제어 신호를 수신하여 외벽 관리 장치(10)의 위치를 이동시킬 수 있다.The movement module 11 serves to move the outer wall management device 10 along the outer wall of the building. The moving module 11 can move the outside-side management apparatus 10 by increasing or decreasing the rope length by using a rope fixedly installed on the roof of the building. At this time, the outer wall management apparatus 10 may be connected to the end of the rope to perform maintenance on the outer wall of the building, and the structure of the outer wall management apparatus 10 may be absorbed on the outer wall to prevent shaking. On the other hand, the mobile module 11 has a configuration for communicating with the outside, and by using the control module 11, it is possible to move the position of the outer wall management device 10 by receiving a control signal of an administrator or the like.

스캔 모듈(12)은 이동 모듈(11)이 외벽 관리 장치(10)의 위치를 이동시킴에 따라 건물의 외벽을 스캔하는 역할을 한다. 이때 스캔 모듈(12)은, 외벽 관리 장치(10)로부터 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는 지 판단한다.The scan module 12 scans the outer wall of the building as the movement module 11 moves the location of the outer wall management device 10. [ At this time, the scan module 12 calculates the distance from the outer wall management device 10 to each scan point and determines whether the distance is within a reference distance.

스캔 모듈(12)은 건물의 외벽을 스캔하기 위한 레이저 스캐너나 적외선 스캐너를 포함할 수 있다. 이러한 스캐너는 건물의 외벽 방향으로 광을 주사하고, 해당 외벽에서 반사된 광이 PSD(Position Sensitive Device) 센서나 CCD(Charge Coupled Device)로 입사된 위치에 따라 각 스캔 지점까지의 거리를 계산할 수 있다.The scan module 12 may include a laser scanner or an infrared scanner for scanning the exterior wall of the building. Such a scanner scans light toward the outer wall of the building and calculates the distance to each scan point depending on the position of the light reflected from the outer wall of the scanner to a PSD (position sensitive device) sensor or a CCD (Charge Coupled Device) .

이 경우 건물 외벽의 표면 구성에 따라 광의 반사각이 달라지게 되며, 해당 반사각에 따라 광의 입사 위치가 결정된다. 예컨대 건물의 외벽 중 벽체 부분의 경우에는 상대적으로 인접한 위치에서 광반사가 이루어지게 되므로, 외벽 관리 장치(10)로부터 기준 거리 이내에 위치하는 것으로 판단될 가능성이 높다. 한편, 창문 부분의 경우에는 대부분의 광이 창문을 투과함으로써 상대적으로 먼 거리에서 광반사가 이루어지게 되므로, 외벽 관리 장치(10)로부터 기준 거리를 초과하여 위치하는 것으로 판단될 가능성이 높다.In this case, the angle of reflection of light is changed according to the surface structure of the outer wall of the building, and the incident position of the light is determined according to the reflection angle. For example, in the case of the wall portion of the outer wall of the building, light reflection is performed at a relatively adjacent position, so that it is highly likely that the wall is determined to be located within the reference distance from the outer wall management apparatus 10. On the other hand, in the case of the window portion, since most of the light is transmitted through the window, light reflection is performed at a relatively long distance, so that it is highly likely that the light is judged to be located beyond the reference distance from the outer wall management device 10.

스캔 모듈(12)이 건물의 외벽을 스캔한 결과는 도 3과 같이 표현될 수 있다. 도 3에서 흰색으로 표현된 부분은 외벽 관리 장치(10)로부터의 거리가 기준 거리 이내인 스캔 지점을 나타내며 벽체 부분일 가능성이 높은 지점이다. 또한 도 3에서 검은색으로 표현된 부분은 외벽 관리 장치(10)로부터의 거리가 기준 거리를 초과하는 스캔 지점을 나타내며 창문 부분일 가능성이 높은 지점이다. 이때 도 3에서 가로축은 전체 스캔 부분 중에서 각 스캔 지점이 수직 방향으로 어디쯤 위치하는지를 나타내고, 세로축은 각 스캔 지점이 수평 방향으로 어디쯤 위치하는지를 나타낸다.The result of scanning the outer wall of the building by the scan module 12 can be expressed as shown in FIG. In FIG. 3, the portion indicated by white represents a scan point whose distance from the outer wall managing apparatus 10 is within a reference distance, and is a point where it is highly likely to be a wall portion. In FIG. 3, the portion indicated by black indicates a scan point where the distance from the outer wall management device 10 exceeds the reference distance, and is a high possibility of the window portion. 3, the abscissa indicates where each scan point is located in the vertical direction, and the ordinate axis indicates where each scan point is located in the horizontal direction.

인식 모듈(13)은 스캔 모듈(12)의 스캔 결과를 이용하여 벽체와 창문을 구분 인식구분 인식을 한다. 이때 인식 모듈(13)은 각 스캔 지점이 외벽 관리 장치(10)로부터 기준 거리 이내에 위치하는지에 대한 판단 결과를 스캔 지점의 위치에 따라 분류하여, 스캔 지점의 위치를 한 축으로 하고 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 다른 한 축으로 하는 히스토그램을 생성한다. 그리고 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식한다.The recognition module 13 identifies the wall and the window using the scan result of the scan module 12. At this time, the recognition module 13 classifies the result of the determination as to whether each scan point is located within the reference distance from the outer wall management device 10, according to the position of the scan point, and sets the position of the scan point as one axis, And generates a histogram in which the frequency located within the distance is the other axis. Then, the wall and the window are distinguished from each other by referring to the interval where the frequency of the point within the reference distance is less than the reference value.

이때 인식 모듈(13)은, 도 3과 같은 스캔 모듈(12)의 스캔 결과를 이용해 도 4와 같은 히스토그램을 생성할 수 있다. 도 4의 히스토그램은 도 3의 스캔 결과에서 흰색으로 표현된 부분을 좌측으로 정렬한 모습을 나타내며, 이때 세로축은 각 스캔 지점이 건물의 외벽에서 수직 방향으로 어디쯤 위치하는지를 나타내고, 가로축은 각 수직 위치에 대응되는 스캔 지점이 외벽 관리 장치(10)로부터 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 나타낸다. 인식 모듈(13)은 도 4의 히스토그램에서, 외벽 관리 장치(10)와 외벽까지의 거리가 기준 거리 이내인 지점의 빈도수를 기준치(3)와 비교하여, 해당 빈도수가 기준치(3) 이하인 수직 위치로 이루어진 수직 구간(4, 5)을 검출한다.At this time, the recognition module 13 can generate the histogram shown in FIG. 4 using the scan result of the scan module 12 as shown in FIG. The histogram of FIG. 4 shows a portion of the scan result of FIG. 3 in which the portion represented by white is aligned to the left, wherein the vertical axis represents where each scan point is located in the vertical direction on the outer wall of the building, Represents the frequency at which the scan point corresponding to the outer wall management device 10 is located within the reference distance. The recognition module 13 compares the frequency with the reference value 3 at a point where the distance from the outer wall management device 10 to the outer wall is within the reference distance in the histogram of FIG. (4, 5).

또한 인식 모듈(13)은 검출한 수직 구간(4, 5)을 이용해 도 5와 같은 히스토그램을 생성한다. 도 5의 히스토그램은 수직 구간(4)에서 흰색으로 표현된 부분을 상측으로 정렬한 모습을 나타내며, 이때 가로축은 각 스캔 지점이 건물의 외벽에서 수평 방향으로 어디쯤 위치하는지를 나타내고, 세로축은 각 수평 위치에 대응하는 스캔 지점이 외벽 관리 장치(10)로부터 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 나타낸다. 인식 모듈(13)은 도 5의 히스토그램에서 외벽 관리 장치(10)와 외벽까지의 거리가 기준 거리 이내인 지점의 빈도수를 기준치(6)와 비교하여, 해당 빈도수가 기준치(6) 이하인 수평 위치로 이루어진 수평 구간(7)을 검출한다.Also, the recognition module 13 generates a histogram as shown in FIG. 5 using the detected vertical sections 4 and 5. The histogram of FIG. 5 shows a state in which the portion represented by white in the vertical section 4 is arranged upward, wherein the horizontal axis indicates where each scan point is located in the horizontal direction on the outer wall of the building, and the vertical axis indicates the horizontal position Represents the frequency at which the scan point corresponding to the outer wall management device 10 is located within the reference distance. The recognition module 13 compares the frequency with the reference value 6 at a point where the distance from the outer wall management device 10 to the outer wall is within the reference distance in the histogram of FIG. And detects a horizontal section (7).

그리고 인식 모듈(13)은 수직 구간(4)에 포함된 수평 구간(7)을 창문으로 구분 인식한다. 마찬가지 방법으로 수직 구간(5)에 대해서도 창문을 구분 인식할 수 있다.The recognition module 13 recognizes the horizontal section 7 included in the vertical section 4 as a window. In the same way, the window can be recognized separately for the vertical section (5).

인식 모듈(13)이 이와 같은 과정을 통해 벽체와 창문을 구분 인식한 결과는 도 6과 같다. 도 6에서 수직 구간(4)과 수평 구간(7)이 겹치는 부분은 창문(2-1)으로 인식되었으며, 수직 구간(5)과 대응하는 수평 구간이 겹치는 부분 또한 창문(2-2)으로 인식되었다. 그리고 나머지 부분은 벽체(1-1)로 인식되었다.The result of the recognition module 13 recognizing the wall and the window through such a process is shown in FIG. In FIG. 6, a portion where the vertical section 4 and the horizontal section 7 overlap is recognized as a window 2-1, and a portion where the vertical section 5 and the corresponding horizontal section overlap is also recognized as a window 2-2 . And the remaining part was recognized as the wall 1-1.

한편 본 발명의 다른 실시예에서 인식 모듈(13)은, 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여, 한 축이 스캔 지점의 수평 위치를 나타내고 다른 축이 각 스캔 지점이 외벽 관리 장치(10)와 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 나타내는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출할 수 있다. 또한 인식 모듈(13)은 해당 수평 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여, 한 축이 스캔 지점의 수직 위치를 나타내고 다른 축이 외벽 관리 장치(10)와 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 나타내는 히스토그램을 생성하고, 해당 수평 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출할 수 있다. 그리고 인식 모듈(13)은 수평 구간에 포함된 수직 구간을 창문으로 구분 인식할 수 있다.Meanwhile, in another embodiment of the present invention, the recognition module 13 classifies each scan point by horizontal position, one axis represents the horizontal position of the scan point, and the other axis represents the scan point of the outer wall management device 10 and the reference It is possible to generate a histogram representing the frequency within a distance and to detect a horizontal section whose frequency is less than a reference value at a point within a reference distance. In addition, the recognition module 13 classifies each scan point included in the corresponding horizontal section according to the vertical position, and determines the frequency at which one axis represents the vertical position of the scan point and the other axis lies within the reference distance from the outer wall management apparatus 10 And a vertical interval in which a frequency at a point within a reference distance of the horizontal interval is equal to or less than a reference value can be detected. The recognition module 13 can recognize the vertical section included in the horizontal section as a window.

이러한 과정을 통해 벽체와 창문이 구분 인식 되면, 작업 수행 모듈(14)은 건물의 외벽 중에서 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행한다. 예를 들어 작업 수행 모듈(14)은 벽체 부분을 찾아 도색 작업을 수행하거나, 창문 부분을 찾아 청소 작업을 수행할 수 있을 것이다.When the wall and the window are recognized through the above process, the job performing module 14 performs management work corresponding to the wall portion or the window portion in the outer wall of the building. For example, the job execution module 14 may perform a paint job by searching for a wall portion, or may perform a cleaning operation by locating a window portion.

본 발명에 따라 건물의 외벽에 대한 관리 작업을 수행하는 과정에 대해서는 도 7 및 도 8을 참조하여 설명하기로 한다.The process of performing the management work on the outer wall of the building according to the present invention will be described with reference to FIG. 7 and FIG.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 외벽 관리 과정을 나타낸 도면이다.7 is a flowchart illustrating an outer wall management process according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 외벽 관리 장치는 건물의 외벽을 따라 이동하면서 해당 외벽을 스캔한다(S11).Referring to FIG. 7, the outer wall management apparatus scans the outer wall while moving along the outer wall of the building (S11).

단계(S11)의 외벽 관리 장치는 이동 중에 건물의 외벽을 스캔하는 레이저 스캐너 또는 적외선 스캐너를 포함할 수 있다. The exterior wall management apparatus of step S11 may include a laser scanner or an infrared scanner that scans the exterior wall of the building on the move.

그리고 외벽 관리 장치는 단계(S11)에서의 스캔 결과를 이용해, 외벽 관리 장치의 몸체로부터 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단한다(S12).Then, the outer wall management apparatus calculates the distance from the body of the outer wall management apparatus to each scan point using the scan result at step S11, and determines whether the distance is within a reference distance (S12).

단계(S12)의 외벽 관리 장치는 해당 레이저 스캐너 또는 적외선 스캐너를 이용해 외벽 방향으로 광을 주사하고 반사된 광이 입사된 위치에 따라, 외벽 관리 장치의 몸체로부터 각 스캔 지점까지의 거리를 계산할 수 있다.The outer wall management apparatus of step S12 scans the light toward the outer wall using the laser scanner or the infrared scanner and calculates the distance from the body of the outer wall management apparatus to each scan point according to the incident position of the reflected light .

이후 외벽 관리 장치는 단계(S12)에서의 판단 결과를 이용해, 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치를 한 축으로 하고 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 다른 한 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출한다(S13).Then, the outer wall management apparatus classifies each scan point by vertical position using the determination result in step S12, and sets the vertical position of the scan point as one axis and the frequency at which the scan point is located within the reference distance as another axis A histogram is generated, and a vertical interval in which the frequency of a point within a reference distance is equal to or less than a reference value is detected (S13).

그리고 외벽 관리 장치는 단계(S13)에서 검출한 수직 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치를 한 축으로 하고 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 다른 한 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 해당 수직 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출한다(S14).Then, the outer wall management apparatus classifies each scan point included in the vertical section detected in step S13 by horizontal position, sets the horizontal position of the scan point as one axis, and sets the frequency at which the scan point is located within the reference distance as another axis (S14), and detects a horizontal interval in which a frequency of a point within a reference distance of the vertical interval is equal to or less than a reference value (S14).

이후 외벽 관리 장치는 단계(S13)에서 검출한 수직 구간에 포함된, 단계(S14)에서 검출한 수평 구간을 창문으로 인식함으로써, 벽체와 창문을 구분 인식한다(S15).Then, the outer wall management apparatus recognizes the horizontal section detected in step S14 included in the vertical section detected in step S13 as a window, thereby recognizing the wall and the window separately (S15).

그리고 외벽 관리 장치는 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행한다(S16).Then, the outer wall management apparatus performs a management operation corresponding to the wall portion or the window portion in the outer wall (S16).

도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 외벽 관리 과정을 나타낸 도면이다.FIG. 8 is a flowchart illustrating an outer wall management process according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 단계(S21 내지 S22)는 도 7을 참조하여 설명한 단계(S11 내지 S12)에 대응되므로 자세한 설명을 생략하기로 한다.Referring to FIG. 8, the steps S21 to S22 correspond to the steps S11 to S12 described with reference to FIG. 7, and a detailed description thereof will be omitted.

단계(S22) 이후 외벽 관리 장치는 단계(S22)에서의 판단 결과를 이용해, 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치를 한 축으로 하고 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 다른 한 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출한다(S23).After step S22, the outer wall management apparatus classifies each scan point by horizontal position using the determination result in step S22, sets the horizontal position of the scan point as one axis, and sets the frequency at which the scan point is located within the reference distance as a different axis A histogram is generated on one axis, and a horizontal interval in which the frequency of a point within a reference distance is equal to or less than a reference value is detected (S23).

그리고 외벽 관리 장치는 단계(S23)에서 검출한 수평 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치를 한 축으로 하고 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 다른 한 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 해당 수평 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출한다(S24).Then, the outer wall management apparatus classifies each scan point included in the horizontal section detected in step S23 by vertical positions, and sets the vertical position of the scan point as one axis and the frequency at which the scan point is located within the reference distance as another axis And detects a vertical interval in which a frequency of a point within a reference distance of the horizontal interval is equal to or less than a reference value (S24).

이후 외벽 관리 장치는 단계(S23)에서 검출한 수평 구간에 포함된, 단계(S24)에서 검출한 수직 구간을 창문으로 인식함으로써, 벽체와 창문을 구분 인식한다(S25).Then, the outer wall management apparatus recognizes the vertical section detected in step S24 included in the horizontal section detected in step S23 as a window, thereby recognizing the wall and the window separately (S25).

그리고 외벽 관리 장치는 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행한다(S26).Then, the outer wall management apparatus performs a management operation corresponding to the wall portion or the window portion in the outer wall (S26).

본 발명의 실시예에 따른 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 판독 가능한 프로그램 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다.The outer wall management method using work area recognition according to an embodiment of the present invention can be implemented in a form of a readable program through various computer means and recorded on a computer readable recording medium.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.It should be noted that the embodiments disclosed in the present specification and drawings are only illustrative of specific examples for the purpose of understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein. Furthermore, although specific terms are used in this specification and the drawings, they are used in a generic sense only to facilitate the description of the invention and to facilitate understanding of the invention, and are not intended to limit the scope of the invention.

1, 1-1: 벽체 2, 2-1, 2-2: 창문
3, 6: 기준치 4, 5: 수직 구간
7: 수평 구간 10: 외벽 관리 장치
11: 이동 모듈 12: 스캔 모듈
13: 인식 모듈 14: 작업 수행 모듈1, 1-1: Wall 2, 2-1, 2-2: Window
3, 6: Reference value 4, 5: Vertical section
7: Horizontal section 10: External wall management device
11: transfer module 12: scan module
13: recognition module 14: task performing module

Claims (8)

건물의 외벽을 따라 이동시키는 이동 모듈;
상기 외벽을 스캔하고 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 모듈;
스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 모듈; 및
상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 모듈;
을 포함하고,
상기 인식 모듈은, 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출한 후, 상기 수직 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수직 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출하여, 상기 수직 구간에 포함된 상기 수평 구간을 창문으로 구분 인식하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치.A moving module for moving along the outer wall of the building;
A scan module that scans the outer wall, calculates a distance to each scan point, and determines whether the distance is within a reference distance;
A recognition module for generating a histogram based on the position of the scan point and the frequency at which the scan point is located within the reference distance and recognizing the wall and the window by referring to the interval where the frequency of the point within the reference distance is less than a reference value; And
A work execution module for performing a management operation corresponding to a wall portion or a window portion of the outer wall;
/ RTI >
The recognition module classifies each scan point by a vertical position and generates a histogram in which a vertical position of a scan point and a scan point are located within a reference distance as axes and generates a histogram in which a frequency of a point within a reference distance is equal to or less than a reference value And generates a histogram of the horizontal positions of the scan points and the frequency at which the scan points are located within the reference distance as axes, And the horizontal section included in the vertical section is recognized as a window by recognizing a horizontal section whose frequency is less than or equal to a reference value. 건물의 외벽을 따라 이동시키는 이동 모듈;
상기 외벽을 스캔하고 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 모듈;
스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 모듈; 및
상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 모듈;
을 포함하고,
상기 인식 모듈은, 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출한 후, 상기 수평 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수평 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출하여, 상기 수평 구간에 포함된 상기 수직 구간을 창문으로 구분 인식하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치.A moving module for moving along the outer wall of the building;
A scan module that scans the outer wall, calculates a distance to each scan point, and determines whether the distance is within a reference distance;
A recognition module for generating a histogram based on the position of the scan point and the frequency at which the scan point is located within the reference distance and recognizing the wall and the window by referring to the interval where the frequency of the point within the reference distance is less than a reference value; And
A work execution module for performing a management operation corresponding to a wall portion or a window portion of the outer wall;
/ RTI >
The recognition module classifies each scan point by a horizontal position and generates a histogram in which a horizontal position of a scan point and a scan point are located within a reference distance as axes, And generates a histogram with the frequency of the vertical position of the scan point and the frequency at which the scan point is located within the reference distance as an axis, And the vertical section included in the horizontal section is recognized as a window by recognizing a vertical section having a frequency not more than a reference value. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 스캔 모듈은, 상기 외벽 방향으로 광을 주사하고 반사된 광이 입사된 위치에 따라 거리를 계산하는 레이저 스캐너 또는 적외선 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는 직업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the scan module includes a laser scanner or an infrared scanner that scans light toward the outer wall and calculates a distance according to a position at which the reflected light is incident. 삭제delete 외벽 관리 장치가 건물의 외벽을 따라 이동하며 상기 외벽을 스캔하고, 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 단계;
상기 외벽 관리 장치가 스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 단계; 및
상기 외벽 관리 장치가 상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 단계;
를 포함하고,
상기 인식 단계는
상기 외벽 관리 장치가 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출하는 단계;
상기 외벽 관리 장치가 상기 수직 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수직 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출하는 단계; 및
상기 외벽 관리 장치가 상기 수직 구간에 포함된 상기 수평 구간을 창문으로 구분 인식하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법.A scanning step of moving the outer wall management device along the outer wall of the building, scanning the outer wall, calculating a distance to each scanning point, and determining whether the distance is within a reference distance;
The outer wall management apparatus generates a histogram in which the position of the scan point and the scan point are located within the reference distance as axes and recognizes that the wall and the window are distinguished from each other by referring to the interval where the frequency is within a reference distance step; And
Performing an administrative task corresponding to the wall portion or the window portion of the outer wall;
Lt; / RTI >
The recognition step
The outer wall management apparatus classifies each scan point by vertical position to generate a histogram in which the vertical position of the scan point and the scan point are located within a reference distance as axes, ;
The outer wall management apparatus classifies each scan point included in the vertical section according to a horizontal position and generates a histogram having a horizontal position of a scan point and a frequency at which a scan point is located within a reference distance as an axis, Detecting a horizontal interval where a frequency of a point within a predetermined range is equal to or less than a reference value; And
The outer wall management device recognizing the horizontal section included in the vertical section as a window;
And recognizing the work area based on the recognition result. 삭제delete 외벽 관리 장치가 건물의 외벽을 따라 이동하며 상기 외벽을 스캔하고, 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 단계;
상기 외벽 관리 장치가 스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 단계; 및
상기 외벽 관리 장치가 상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 단계;
를 포함하고,
상기 인식 단계는
상기 외벽 관리 장치가 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출하는 단계;
상기 외벽 관리 장치가 상기 수평 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수평 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출하는 단계; 및
상기 외벽 관리 장치가 상기 수평 구간에 포함된 상기 수직 구간을 창문으로 구분 인식하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법.A scanning step of moving the outer wall management device along the outer wall of the building, scanning the outer wall, calculating a distance to each scanning point, and determining whether the distance is within a reference distance;
The outer wall management apparatus generates a histogram in which the position of the scan point and the scan point are located within the reference distance as axes and recognizes that the wall and the window are distinguished from each other by referring to the interval where the frequency is within a reference distance step; And
Performing an administrative task corresponding to the wall portion or the window portion of the outer wall;
Lt; / RTI >
The recognition step
The outer wall management apparatus classifies each scan point by horizontal position to generate a histogram in which a horizontal position of a scan point and a scan point are located within a reference distance as axes, ;
The outer wall management apparatus classifies each scan point included in the horizontal section by vertical positions to generate a histogram having a vertical frequency of the scan point and a frequency at which the scan point is located within a reference distance, Detecting a vertical interval in which a frequency of a point within a predetermined range is not more than a reference value; And
The outer wall management apparatus recognizing the vertical section included in the horizontal section as a window;
And recognizing the work area based on the recognition result. 제5항 또는 제7항에 따른 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체.A computer-readable recording medium recording a program for performing an outer wall management method using the work area recognition according to claim 5 or claim 7.
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