KR101626375B1 - 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치 및 그 방법이 개시된다. 장갑형 촉각전달 장치는, 증강현실의 정보를 수신하는 통신장치와, 자기장의 방향에 따라 내부의 자기성 입자들이 정렬되고 정렬되는 자기성 입자들이 탄력성 튜브의 표면을 밀어내어 압력을 전달하는, 자기유변유체를 담은 탄력성 튜브와, 탄력성 튜브와 쌍을 이루어 물체와의 접촉면에 위치하는 자기유변유체에 자기장을 가하는 자기장 발생장치와, 물체의 표면에 대한 정보를 받아 접촉 여부와 위치에 따라 온도를 변화시키는 온도 전달 소자를 포함한다.

Description

증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치 및 그 방법{GLOVE TYPE HAPTIC TRANSMISSION APPARATUS FOR DETECTING OBJECTS IN AUGMENTED REALITY AND ITS METHOD}

본 발명은 장갑형 촉각전달 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

최근 촉각전달 장치 또는 촉각 인터페이스는 정보통신, 멀티미디어 기술의 발전에 힘입어 가상현실이나 증강현실 환경에서 사용자에게 현실감을 주기 위해 텔레비전, 영화, 게임, 3D 콘텐츠 등과 관련된 분야에서 활발히 연구 개발되고 있다.

일례로, 도 9에 도시한 종래의 촉각 마우스 장치의 경우, 마우스에 포함된 질감 전달용 핀 어레이(81)와 온도 전달용 표면(82)을 통해 마우스가 가리키는 지점의 질감과 온도를 마우스를 사용하는 손가락에 전달할 수 있으나 장치의 크기의 제약으로 인해 손 전체에 촉감을 전달할 수 없으며, 촉감전달 강도의 세밀함이 낮다.

또한, 도 10에 도시한 종래의 데이터 글러브와 도 11에 도시한 종래의 진동 패드의 경우, 글러브의 전면 손가락 끝 부분에 배치된 압력센서(93)(도 10b 참조)에 의해 감지되는 압력의 세기와 관성측정장치(92)(도 10a 참조)로부터 얻은 글러브의 회전각도를 이들과 소정 배선(94, 104)을 통해 연결되는 마이크로프로세서(91)에서 계산하고 그 계산 결과에 해당하는 패턴으로 글러브에 설치된 진동패드를 진동시켜 촉감을 전달하는 방식이다. 진동 패드(도 11 참조)는 진동모터(103)와 진동모터를 글러브에 부착하는 접착용 테이프(102)로 구성된다.

이러한 종래 기술은 압력센서(93)의 신호를 증강현실 내 물체의 표면 질감에 대응하는 신호로 대체하여 증강현실의 물체의 촉감을 감지하는 방식으로 사용할 수 있는 장치이나, 진동 패드의 패턴이 한정되어 다양한 압력의 세기를 전달할 수 없으며 손끝의 촉감만 전달할 수 있다는 단점이 있다. 또한, 증강현실 내 물체의 표면온도를 전달할 수 없는 단점이 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 증강현실 내의 물체의 정보를 입력받아 이를 기반으로 증강현실의 물체와 상호작용할 수 있는, 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 증강현실 입출력을 위한 시각 장치와 연동되는 웨어러블 출력 장치로서, 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 증강현실을 통한 정밀작업에 사용할 수 있는 입출력 장치를 구비하는, 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에서는, 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치로서, 증강현실의 정보를 수신하는 통신장치와, 자기장의 방향에 따라 내부의 자기성 입자들이 정렬되고 정렬되는 자기성 입자들이 탄력성 튜브의 표면을 밀어내어 압력을 전달하는, 자기유변유체를 담은 탄력성 튜브와, 탄력성 튜브와 쌍을 이루어 물체와의 접촉면에 위치하는 자기유변유체에 자기장을 가하는 자기장 발생장치와, 물체의 표면에 대한 정보를 받아 접촉 여부와 위치에 따라 온도를 변화시키는 온도 전달 소자를 포함하는, 장갑형 촉각전달 장치를 제공한다.

여기에서, 탄력성 튜브, 자기장 발생장치 및 온도 전달 소자는 온도 전달 소자, 탄력성 튜브 및 자기장 발생장치가 기재된 순서대로 적층된 구조를 구비할 수 있다.

여기에서 자기유변유체를 담은 탄력성 튜브와 온도 전달 소자의 적층 구조는 적어도 마주하는 두 측면이나 모든 측면에서 자기장 발생장치에 의해 포위된 형태를 구비할 수 있다.

여기에서, 장갑형 촉각전달 장치는, 적층된 구조를 각각 구비한 복수의 셀들이 서로 이격되어 손바닥 부분에 부착되는 장갑을 더 포함할 수 있다. 복수의 셀들 중 적어도 일부는 원판 형태를 구비할 수 있다.

여기에서, 온도 전달 소자는 장갑과 탄력성 튜브 사이에 위치할 수 있다.

여기에서, 복수의 셀들은 손가락 끝 부분이나 손가락 마디들 사이에 대응하는 제1 위치 및 손바닥에 대응하는 제2 위치에 배치될 수 있다.

여기에서, 통신장치는 장갑의 손등 부분에 배치될 수 있다.

여기에서, 장갑형 촉각전달 장치는, 장갑의 위치 및 포즈 중 적어도 어느 하나를 파악하고 상기 위치에 대한 위치 정보를 통신장치를 통해 증가현실 정보제공 장치 또는 서버 장치로 전송하는 위치파악 센서를 더 포함할 수 있다.

여기에서, 위치파악 센서 및 통신장치는 단일 모듈 형태를 구비할 수 있다.

여기에서, 장갑형 촉각전달 장치는 장갑에 결합하여 관절 접힘 또는 굽힘 정도를 측정하는 센서를 더 포함할 수 있다. 일례로 센서는, 장갑의 적어도 한 쌍의 인접한 두 손가락부들 사이에 배치되어 상기 인접한 두 손가락부들 사이의 벌어짐 정도를 측정하는 제1 센서, 장갑의 적어도 하나의 손가락부의 마디부에 배치되어 마디부의 접힘 정도를 측정하는 제2 센서, 장갑의 손목부에 배치되어 손목부의 접힘 정도를 측정하는 제3 센서, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 이때, 통신장치는 센서에 의해 측정된 장갑의 포즈 정보를 증강현실 정보제공 장치 또는 서버 장치로 전송할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에서는, 통신장치, 자기유변유체를 담은 탄력성 튜브, 자기장 발생장치 및 온도 전달 소자를 구비하는 장갑형 촉각전달 장치에서 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 방법으로서, 통신장치에서 증강현실의 정보를 수신하는 단계와, 자기장 발생장치에서 증가현실 정보에 따라 탄력성 튜브에 자기장을 가하는 단계와, 자기장의 방향에 따라 탄력성 튜브의 내부에서 자기성 입자들이 정렬되고 정렬된 자기성 입자들이 탄력성 튜브의 표면을 밀어내어 압력을 전달하는 단계와, 온도 전달 소자에서 물체의 접촉 여부와 위치에 따라 탄력성 튜브의 압력이 가해지는 표면의 온도를 변화시키는 단계를 포함하는, 장갑형 촉각전달 방법을 제공한다.

여기에서, 탄력성 튜브, 자기장 발생장치 및 온도 전달 소자는 온도 전달 소자, 탄력성 튜브 및 자기장 발생장치가 기재된 순서대로 적층된 구조를 구비하고, 장갑형 촉각전달 장치는, 상기의 적층된 구조를 각각 구비한 복수의 셀들이 서로 이격되어 손바닥, 손등 부분 또는 이들 모두에 부착되는 장갑을 더 포함할 수 있다. 온도 전달 소자는 장갑과 탄력성 튜브 사이에 위치할 수 있다.

여기에서, 장갑형 촉각전달 방법은, 장갑형 촉각전달 장치에 포함되는 위치파악 센서를 이용하여 장갑의 위치를 파악하는 단계와, 통신장치를 통해 위치에 대한 위치 정보를 증가현실 정보제공 장치 또는 서버 장치로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.

여기에서, 장갑형 촉각전달 방법은, 장갑형 촉각전달 장치에 포함되는 센서를 이용하여 장갑의 손가락부들 사이의 벌어짐 정도, 장갑의 손가락부의 접힘 정도, 장갑의 손목부의 접힘 정도, 또는 이들의 조합을 측정하는 단계, 및 통신장치를 통해 센서에 의해 획득한 장갑의 포즈 정보를 증강현실 정보제공 장치 또는 서버 장치로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 증강현실 물체를 감지하는 촉각전달 장치 및 그 방법을 이용할 경우에는, 증강현실 내 물체를 세밀하게 감지하여 촉각전달 장치 및 이를 이용하는 시스템의 성능을 개선할 수 있다.

즉, 기존의 증강현실은 시각적인 정보만을 이용하여 입출력을 수행하므로 사용자들의 입장에서는 증강현실을 현실과 비슷하게 느끼기가 힘들지만, 본 실시예에 의하면, 증강현실의 물체를 만지고 느낄 수 있는 촉각기능을 부가함으로써 증강현실을 현실과 더 가깝게 느껴지게 할 수 있고 증강현실 내에서 감지한 물체의 촉감 정보를 이용하여 다시 증강현실에 입력을 주는 피드백을 통해 증강현실의 현실감을 극대화할 수 있다.

또한, 본 실시예에 의하면, 증강현실 내의 물체의 정보를 입력받아 이를 기반으로 증강현실의 물체와 효과적으로 상호작용할 수 있는 촉각전달 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 실시예에 의하면, 증강현실을 통한 정밀작업에 유용한 입출력 장치로서 및/또는 증강현실 입출력을 위한 시각장치와 연동되는 웨어러블 출력 장치로서, 증강현실 내 물체를 효과적으로 감지하는 촉각전달 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치(이하, 간략히 촉각전달 장치라 한다)의 주요 부분에 대한 구성도이다.
도 2는 도 1의 촉각전달 장치에 의한 촉각전달 방법에 대한 흐름도이다.
도 3은 도 1의 촉각전달 장치에 채용할 수 있는 셀 구조에 대한 개략적인 단면도이다.
도 4는 도 3의 셀을 구비한 촉각전달 장치의 작동 원리를 설명하기 위한 개략적인 부분 측면도이다.
도 5는 도 1의 촉각전달 장치에 채용할 수 있는 다른 셀 구조에 대한 개략적인 단면도이다.
도 6은 도 1의 촉각전달 장치를 채용한 장갑형 촉각전달 장치의 예시도이다.
도 7은 도 6의 촉각전달 장치에 채용할 수 있는 제어장치에 대한 블록도이다.
도 8은 도 1의 촉각전달 장치를 채용한 장갑형 촉각전달 장치의 다른 예시도이다.
도 9는 종래 기술의 촉각마우스에 대한 사시도이다.
도 10은 종래 기술의 데이터 글러브를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 도 10의 데이터 글러브에 적용된 진동패드의 일례를 나타낸 평면도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 아니하는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, 용어 "포함한다", "가진다" 등은 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 명세서에서 오해의 소지가 없는 한 어떤 문자의 첨자가 다른 첨자를 가질 때, 표시의 편의를 위해 첨자의 다른 첨자는 첨자와 동일한 형태로 표시될 수 있다.

본 명세서에서 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 포함한다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치(이하, 간략히 촉각전달 장치라 한다)의 주요 부분에 대한 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 촉각전달 장치(10)는 외부의 증가현실 정보 제공 장치나 이와 유사한 기능을 수행하는 호스트로부터 증강현실 내 물체에 대한 정보를 수신하고, 수신한 정보를 토대로 자기장을 발생시켜 사용자의 손에서 촉각을 자극한다.

이를 위해, 촉각전달 장치(10)는 통신장치(11), 탄력성 튜브(13), 자기장 발생 장치(15) 및 온도 전달 소자(17)를 포함한다. 탄력성 튜브(13)는 외부로부터 밀폐된 내부에 자기 유변 유체(12)를 저장하고, 자기장 발생 장치(15)는 탄력성 튜브(13) 상에 배치되고 소정의 배선(16)을 통해 통신장치(11)와 연결되며, 온도 전달 소자(17)는 탄력성 튜브(13)와 장갑(glove, 19)와의 사이에 배치된다. 즉, 촉각전달 장치(10)는 배선(16)이나 장갑(19)을 더 포함할 수 있다.

탄력성 튜브(13), 자기장 발생 장치(15) 및 온도 전달 소자(17)는 기재된 순서대로 적층된 구조를 구비하고 단위 셀(이하, 간략히 셀)(18)을 형성할 수 있다. 이러한 적층 구조의 셀(18)은 외부에서 가해지는 에너지에 의해 물성치가 변하는 성질을 갖는 응용장치 중 하나로서 납작한 원반 형태를 가질 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 삼각형, 사각형, 다각형 등 다양한 형태를 가질 수 있으며, 다만 장갑에 부착하기 좋은 형태를 가지는 것이 바람직하다. 본 실시예의 촉각전달 장치(10)는 장갑(19)의 표면이나 그 재질 속에 설치되는 복수의 셀들(18)을 포함할 수 있다.

통신장치(11)는 네트워크를 통해 증강현실 정보 제공 장치에 연결된다. 증가현실 정보 제공 장치는 증가현실 내 물체에 대한 정보 등을 촉각전달 장치에 제공하는 장치로서, 호스트, 서버 장치 또는 네트워크상의 다른 장치를 포함하거나 이들 중 적어도 어느 하나와 대체될 수 있다.

또한, 통신장치(11)는 증강현실 정보 제공 장치와 자기장 발생 장치 사이에서 하나 이상의 통신 프로토콜을 지원하기 위한 수단이나 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신장치(11)는 하나 이상의 무선 통신 서브시스템을 포함할 수 있다. 무선 통신 서브시스템은 무선 주파수(radio frequency) 수신기, 송수신기, 광(예컨대, 적외선) 수신기 등에서 선택되는 적어도 하나를 구비할 수 있다.

또한, 통신장치(11)는 증강현실 정보에 따라 자기장 발생장치(15)를 구동하기 위한 신호를 출력하도록 구현될 수 있다. 신호는 전압 또는 전류를 포함하고, 소정 형태의 제어신호를 포함할 수 있다.

통신장치(11)가 연결되는 네트워크는 유선, 무선 또는 유무선 네트워크를 포할 수 있으며, 그 중에 무선 네트워크는 예를 들어 GSM(Global System for Mobile Communication), EDGE(Enhanced Data GSM Environment), CDMA(Code Division Multiple Access), W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(LET-Advanced), OFDMA(Orthogonal Frequency Division Multiple Access), WiMax, Wi-Fi(Wireless Fidelity), Bluetooth 등을 포함할 수 있다.

자기유변유체(Electro-rheological fluids, 12)는 인가되는 자기장의 강도에 따라 그 역학적 성질이 변하는 유체를 가리키는 말로서, 비전도성의 용액 중에 강한 전도성 입자를 분산시킨 콜로이드 용액으로 구현될 수 있다. 자기유변유체(12)에 자기장을 인가하면, 유체 중에 분산된 입자가 유도 분극을 일으켜 양쪽의 전극을 향하여 자기장과 평행한 섬유상 구조의 고리를 형성함으로써 유체의 이동이나 외부에서 가해지는 전단력에 대하여 저항을 하게 된다.

본 실시예에서는 탄력성 튜브(13)에 자기유변유체(12)를 담고, 일측에 상대적으로 단단한 재질의 자기장 발생장치(15)를 배치하면서, 일측과 마주하는 타측에 상대적으로 유연한 재질의 온도 전달 소자(17)를 배치함으로써, 자기장 발생 장치(15)의 자기장에 따라 온도 전달 소자(17)가 돌출하도록 구현될 수 있다. 여기서, 상대적으로 단단한 재질은 제1 재질로서 상대적으로 유연한 재질인 제2 재질보다 단단한 정도의 측면에서 큰 값을 가진다.

탄력성 튜브(13)는 자기유변유체(12)를 내부공간에 수납하기 위한 구성요소이다. 탄력성 튜브(13)는 자기장에 의해 소정 방향으로 돌출하는 힘을 형성하는 자기유변유체(12)의 동작에 비례하여 표면이 돌출된 형태로 늘어날 수 있는 재질로 구현될 수 있다. 이러한 탄력성 튜브(13)의 재질로는 고무, 합성수지 등이 사용될 수 있다.

자기장 발생 장치(15)는 탄력성 튜브(13)의 일측에 밀착하여 탄력성 튜브(13) 내의 자기유변유체(12)에 전기장을 인가하도록 설치된다. 자기장 발생 장치(15)는 영구자석, 전자석, 솔레노이드, 코일 등이 이용될 수 있다. 자기장 발생 장치(15)는 소정의 전원 공급 장치(미도시)로부터 전원을 공급받을 수 있으며, 통신장치(11)로부터의 신호에 따라 자기장을 발생시킬 수 있다. 전원 공급 장치는 재충전 가능한 2차전지를 포함할 수 있다.

온도 전달 소자(17)는 탄력성 튜브(13)의 타면상에 배치되어 사용자의 접촉 시 사용자가 소정의 온도를 느낄 수 있도록 소정의 온도를 전달한다. 온도 전달 소자(17)는 제어장치(도 7의 72 참조)에 제어에 따라 소정 온도를 발생시키는 구성요소로서, 열전달막, 전열소자, 반도체소자, 또는 이들의 조합 등으로 구현될 수 있다.

또한, 온도 전달 소자(17)는 자기장 발생 장치(15)가 제1 극성을 가질 때 제1 극성과 반대 극성인 제2 극성을 구비하도록 구현될 수 있다. 이러한 구성은 온도 전달 소자(17)의 재질에 제2 극성을 위한 소정의 전극 재료를 첨가하거나 도포함으로써 구현될 수 있다.

전술한 온도 전달 소자(17)는 탄력성 튜브(13)의 변형에 따라 그 표면이 변화하면서 제어장치의 제어에 따라 특정 발열 온도를 가질 수 있다. 여기서, 발열 온도는 통신장치(11)에서 자기장 발생 장치(15)로 전달되는 증강현실 정보에 대응하여 가변될 수 있다. 물론, 구현에 따라서 발열 온도는 증강현실 정보에 상관없이 미리 설정된 하나 이상의 레벨에 따른 온도일 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며, 발열 온도는 증강현실 정보와 관련된 영상처리 정보의 미리 설정된 대응 온도에 따라 독립적으로 가변 제어될 수 있다.

장갑(19)은 통신장치(11)와 셀(18) 및 이들을 서로 연결하는 배선(16)이 설치될 수 있는 것이라면 그 형태나 재질이 특별히 한정되지는 않는다. 장갑(19)은 통신장치(11), 복수의 셀들(18) 및 이들 사이를 연결하는 배선(16)을 지지하며, 장갑(19)에 결합된 다수의 셀들(18)이 사용자의 손가락의 마디 부분(제1 부분)과 손바닥 부분(제2 부분)에 밀착된 상태로 사용자가 장갑(19)을 끼고 자연스럽게 주먹을 쥐거나 펼 수 있는 정도의 자유도를 제공하도록 준비될 수 있다.

도 2는 도 1의 촉각전달 장치에 의해 수행되는 촉각전달 방법에 대한 흐름도이다.

도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 촉각전달 방법을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 촉각전달 장치는 증강현실 정보 제공 장치로부터 증강현실 정보를 수신한다(S21). 통신장치는 미리 설정된 채널을 통해 증강현실 정보제공 장치로부터 증강현실 정보를 획득할 수 있다. 증가현실 정보제공 장치는 게임기, 텔레비전, 컴퓨터, 네트워크상의 서버, 소정의 호스트 등일 수 있다. 그리고 증가현실 정보는 3차원 물체의 질감을 미리 설정된 2차원 셀들에 맞게 변환한 정보를 포함할 수 있다.

예를 들어, 장갑형 촉각전달 장치를 착용한 사용자가 증강현실 내 물체를 만지면, 촉각전달 장치는 증강현실 정보 제공 장치로부터 물체에 닿는 하나 이상의 손가락 부위나 손바닥 부위에 대한 물체 접촉 값을 포함하는 증강현실 정보를 수신할 수 있다. 또한, 단순화하여 다시 말하면, 다른 예로써, 증강현실 정보는 사용자가 접촉한 증강현실 내 물체의 표면거칠기가 100단계 레벨들 중 20번째 단계의 수준을 가질 때, 20번째 단계에 해당하는 2차원 셀들의 자기장 배치 및/또는 각 셀의 자기장 제어값을 포함할 수 있다.

다음, 촉각전달 장치는 탄력성 튜브에 자기장을 인가한다(S22). 자기장 인가를 위해, 촉각전달 장치는 통신장치를 통해 수신한 증강현실 정보의 적어도 일부를 그대로 자기장 발생 장치로 출력하거나, 증강현실 정보의 적어도 일부를 각 셀의 자기장 발생 장치를 제어하기 위한 신호로 변환한 후 변환된 신호를 자기장 발생 장치에 전달하여 자기장 발생 장치에서 발생되는 자기장의 세기를 제어할 수 있다.

다음, 촉각전달 장치는 자기유변유체에 의한 압력을 발생시킨다(S23). 압력 발생을 위해, 촉각전달 장치는 자기장 발생 장치에 밀착하여 배치되고 탄력성 튜브에 수납되는 자기유변유체를 이용한다. 자기유변유체는 인가되는 자기장에 따라 서로 다른 세기의 유도 분극을 일으키고, 탄력성 튜브는 소정 부분에서 자기유변유체의 유도분극 세기에 따라 외부로 일정 길이만큼 돌출될 수 있다.

예를 들어, 장갑형 촉각전달 장치를 착용한 사용자가 증강현실 내 물체를 만지면, 촉각전달 장치는 수신한 증강현실 정보를 토대로 물체에 닿는 손가락이나 손바닥 부위에 대응하여 위치하는 하나 이상의 셀들에서 물체 접촉 강도에 대응하는 촉감을 제공하도록 동작할 수 있다.

다음, 촉각전달 장치는 압력이 가해지는 표면의 온도를 변경한다(S24). 온도 전달 소자를 이용한 셀 온도 또는 셀 표면 온도의 제어에 있어서, 촉각전달 장치는 증강현실 정보에 따라 복수의 셀들 각각에 대하여 표면 온도를 제어할 수 있다. 예를 들어, 자기장의 강도가 높은만큼 온도 전달 소자의 온도를 높일 수 있다. 물론, 구현에 따라서 온도 전달 소자의 온도 세기의 변화 레벨들의 개수(제2 해상도)는 자기장 발생 장치의 자기장 세기의 변화 레벨들의 개수(제1 해상도)와 동일하지 않고 그보다 작을 수 있다.

도 3은 도 1의 촉각전달 장치에 채용할 수 있는 셀 구조에 대한 개략적인 단면도이다.

도 3의 (a)를 참조하면, 본 실시예에 따른 촉각전달 장치의 셀은 자기유변유체(12)를 내부에 수납한 탄력성 튜브(13)와, 탄력성 튜브(13)의 일측에 밀착된 형태로 배치되는 자기장 발생 장치(15)와, 탄력성 튜브(13)의 타측에 밀착된 형태로 배치되는 온도 전달 소자(17)를 포함한다.

자기유변유체(12)는 비전도성 용액에 분산된 복수의 자기성 입자 또는 전도성 입자(121)를 포함한다. 비전도성 용액은 전도성 입자(121)를 빼고 탄력성 튜브(13)의 내부 공간에 충분하게 충진될 수 있다.

셀의 동작을 통해 증강현실 내 정보에 대한 촉감을 사용자에게 전달하는 원리를 도 3의 (b)를 참조하여 간략히 설명하면 다음과 같다.

본 실시예의 촉각전달 장치에서, 자기장 발생 장치(15)가 증강현실 정보에 따라 자기장을 발생시키면, 탄력성 튜브(13) 내에 분산되어 있던 자기유변유체(12)의 전도성 입자(121)는 유도 분극을 일으켜 제1 전극이 위치하는 자기장 발생 장치와 제2 전극이 위치하는 온도 전달 소자를 향하여 자기장과 평행한 섬유상 구조의 고리를 형성한다. 이러한 고리가 지나가는 자기유변유체 부분의 자기장 방향(Md)으로 전도성 입자들이 정렬하고 그에 의해 탄력성 튜브(12)의 적어도 일측 표면은 돌출될 수 있다.

또한, 물체와 접촉한 부분의 온도 전달 소자(17)는 통신장치로부터 증강현실 내 물체의 표면온도를 전달받아 그 온도를 변환할 수 있다. 증강현실 내 물체의 표면온도와 관련된 정보는 위에서 설명한 증가현실 정보에 포함될 수 있다. 본 실시예에서 온도전달 소자(17)는 가열 소자와 냉각 소자의 쌍으로 구현될 수 있다. 예를 들어 가열 소자를 세라믹 히터, 냉각 소자를 펠티어 소자로 각각 사용하여 온도전달 소자를 구성할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

본 실시예에 의하면, 촉각전달 장치의 셀 구조에 자기장 발생장치(15)와 자기유변유체(12)를 사용함으로써, 다른 어느 구조보다도 단순하고 저렴하면서도 촉각전달 효과가 우수한 장치를 제공할 수 있다. 게다가, 자기유변유체(12)를 담은 탄력성 튜브(13)에서 압력을 발생시키는 부분에 온도 전달 소자(17)를 배치함으로써 촉각전달과 함께 온도를 전달할 수 있는 장치를 제공할 수 있다. 이와 같이, 본 실시예에 의하면, 증강현실 내 물체 등에 대한 정밀한 촉각을 사용자에게 전달할 수 있는 고효율 고성능 촉각전달 장치를 구현할 수 있는 장점이 있다.

도 4는 도 3의 셀을 구비한 촉각전달 장치의 작동 원리를 설명하기 위한 개략적인 부분 측면도이다.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 촉각전달 장치는 복수의 셀들을 포함하고, 각 셀은 내부 공간에 자기유변유체를 수납한 탄력성 튜브(13), 탄력성 튜브(13)를 게재하고 샌드위치 형태로 마주하여 배치되는 자기장 발생 장치(15) 및 온도 전달 소자(17)를 포함한다. 복수의 셀들은 사용자의 손(50)의 손가락 끝 부분이나 손가락 마디들 사이에 대응하는 위치들(제1 위치)에 각각 배치될 수 있다. 물론, 복수의 셀들은 사용자의 손(50)의 손바닥 상의 다수의 지점들(제2 위치)에 각각 배치될 수 있다.

본 실시예에서는 도시의 편의상 복수의 셀들을 지지하는 장값이나 이들에 연결되는 통신장치, 전원공급장치, 제어장치 등을 생략하였다.

한편, 본 발명은 전술한 셀 구조에 있어서 탄력성 튜브(13)를 사이에 두고 자기장 발생 장치(15) 및 온도 전달 소자(17)가 샌드위치 형태로 적층된 구조를 가지는 것으로 한정되지 않고, 다양한 형태로 변형될 수 있다. 예를 들어, 탄력성 튜브(13)의 일면에 온도 전달 소자(17)를 배치하고, 자기장 발생 장치(15)는 탄력성 튜브(13)에 의해 저장 공간이 한정된 자기유변유체(12)에 소정의 자기장을 인가할 수 있다면, 특별히 위치를 한정하지 않도록 구현될 수 있다. 그 일례를 나타내면 다음의 도 5와 같다.

도 5는 도 1의 촉각전달 장치에 채용할 수 있는 다른 셀 구조에 대한 개략적인 단면도이다.

도 5의 (a)를 참조하면, 본 실시예에 따른 촉각전달 장치의 셀은 자기유변유체(12)를 내부에 수납한 탄력성 튜브(13)와, 탄력성 튜브(13)의 일면에 밀착 배치되는 온도 전달 소자(17), 및 탄력성 튜브(13)와 온도 전달 소자(17)의 적층 구조를 적어도 마주하는 두 측면들에서 포위하는 형태로 배치된 자기장 발생 장치(15)를 포함한다.

이러한 셀 구조를 예를 들어 좀 더 상세히 설명하면, 자기장 발생 장치(15)는 중공형 원통 형태를 구비하고, 탄력성 튜브(13)와 온도 전달 소자(17)의 적층 구조가 자기장 발생 장치(15)의 중공부에 삽입되도록 배치될 수 있다. 특히, 자기장 발생 장치(15)는 그 원통 형태의 구조에서 장갑과 접하는 부분에 요철 구조, 확장 구조, 고리 구조, 또는 이들의 조합 구조를 구비하여, 이러한 접합부 구조를 통해 셀 구조가 장갑에 잘 결합하거나 접합하도록 구현될 수 있다.

본 실시예에 따른 촉각전달 장치에 채용할 수 있는 셀의 작동 원리를 도 5의 (b)를 참조하여 간략히 설명하면 다음과 같다.

본 실시예의 촉각전달 장치에서, 자기장 발생 장치(15)가 증강현실 정보에 따라 자기장을 발생시키면, 탄력성 튜브(13) 내에 분산되어 있던 자기유변유체(12)의 전도성 입자(121)는 유도 분극을 일으켜 자기장 방향과 평행한 방향으로 섬유상 구조의 고리를 형성한다. 그리고 고리가 연장되는 방향으로 탄력성 튜브(12)의 일면 또는 그 소정 부분은 외부로 돌출될 수 있다.

이때, 탄력성 튜브(12)의 일면에 밀착되거나 코팅되어 있는 온도 전달 소자(17)는 증강현실 정보 및 물리적인 돌출 구조 중 적어도 어느 하나에 따라 그 온도를 변환할 수 있다. 여기서, 증강현실 정보는 예컨대 온도 전달 소자(17)의 작동 온/오프 제어 정보를 포함할 수 있다.

또한, 증강현실 내 물체의 표면온도와 관련된 정보는 위에서 설명한 증가현실 정보에 포함될 수 있다. 본 실시예에서 온도전달 소자(17)는 가열 소자와 냉각 소자의 쌍으로 구현될 수 있다. 예를 들어 가열 소자를 세라믹 히터, 냉각 소자를 펠티어 소자로 각각 사용하여 온도전달 소자를 구성할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

한편, 본 실시예에 따른 셀 구조는 도 3을 참조하여 앞서 설명한 셀 구조와 조합된 형태를 가질 수 있다. 예를 들어, 셀 구조는 온도 전달 소자(17)가 외부에 노출되는 부분(예컨대 일면)을 제외하고 온도 전달 소자(17)와 탄력성 튜브(13)의 적층 구조를 나머지 모든 측면에서 포위하는 형태를 가질 수 있다. 여기서, 일면을 제외한 모든 측면을 포위하는 형태는 상기의 적층 구조에서 자기장 발생 장치(15)가 덮는 측면 각각을 완전히 덮는 구조뿐 아니라 각 측면에서 적어도 하나 이상의 개구부를 구비한 구조를 포함할 수 있다. 이러한 셀 구조는 예컨대 자기장 발생 장치(15)의 전극 구조에 따라 다양한 형태로 변형하여 구현 가능하다.

도 6은 도 1의 촉각전달 장치를 채용한 장갑형 촉각전달 장치의 예시도이다. 그리고 도 7은 도 6의 촉각전달 장치에 채용할 수 있는 제어장치에 대한 블록도이다.

도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 촉각전달 장치는 장갑(19)의 손바닥 부분에 배치되는 복수의 셀들(18)을 포함한다. 복수의 셀들(18)은 손가락 끝 부분이나 손가락 마디들 사이에 대응하는 제1 위치에 위치하는 제1 셀들(18a)과 손바닥에 대응하는 제2 위치에 위치하는 제2 셀들(18b)을 포함할 수 있다(도 6의 b 참조). 그리고 장갑(19)의 손등 부분에 배치되는 제어장치(72)를 포함할 수 있다(도 6의 a 참조).

제어장치(72)는 도 7에 도시한 바와 같이 통신장치(11)와 위치 파악 센서(71)를 포함할 수 있다.

위치파악 센서(71)는 장갑(19)의 위치 또는 위치와 포즈를 파악할 수 있는 센서이며, 이는 장갑(19)의 다른 부위에 부착되거나 장갑형 장치와 별도로 존재하는 센서로 대체할 수 있다. 장갑형 촉각전달 장치가 증강현실 내의 물체와 접촉하면 접촉 부분의 셀 내의 자기장 발생장치가 동작하여 자기유변유체의 움직임을 유도하여 탄력성 튜브가 팽창하도록 하는 방식으로 촉감을 전달할 수 있다. 위치파악 센서(71)에 결합할 수 있는 센서를 예시하면 다음과 같다.

도 8은 도 1의 촉각전달 장치를 채용한 장갑형 촉각전달 장치의 다른 예시도이다.

도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 촉각전달 장치는 장갑(19)의 손바닥 부분에 배치되는 복수의 셀들(18)을 포함한다. 복수의 셀들(18)은 손가락 끝 부분의 손바닥 부분이나 손가락 마디들 사이의 손바닥 부분에 대응하는 제1 위치에 위치하는 제1 셀들(18a)과 손가락을 제외한 손바닥 부분에 대응하는 제2 위치에 위치하는 제2 셀들(18b)을 포함할 수 있다(도 8의 b 참조). 그리고 장갑(19)의 손등 부분에 배치되는 제어장치(72)를 포함할 수 있다(도 8의 a 참조).

또한, 본 실시예에 따른 촉각전달 장치는 장갑에 결합하여 장갑의 관절 접힘 또는 굽힘 정도를 측정하는 센서를 더 포함할 수 있다. 센서는 제어장치(72)나 위치파악 센서(71)에 연결될 수 있고, 장갑(19)의 서로 다른 위치에 배치되는 제1 센서(74a), 제2 센서(74b) 및 제3 센서(74c)를 포함할 수 있다.

제1 센서(74a)는 장갑(19)의 적어도 한 쌍의 인접한 두 손가락부들 사이에 배치되어 상기 인접한 두 손가락부들 사이의 벌어짐 정도를 측정할 수 있다. 제2 센서(74b)는 장갑(19)의 적어도 하나의 손가락부의 마디부에 배치되어 상기 마디부의 접힘 정도를 측정할 수 있다. 제3 센서(74c)는 장갑(19)의 손목부에 배치되어 손목부의 접힘 정도를 측정할 수 있다. 도 8에서 관절 접힘을 측정하는 센서의 배치는 예시이며, 필요에 따라 더 많은 수를 배치할 수 있다.

본 실시예에 의하면, 장갑 관절이 얼마나 접혔는지를 측정하여 그 정보를 바탕으로 셀의 상대적인 위치를 파악하거나 셀들이 손목을 기준으로 상대적으로 어느 위치에 있는가를 판별할 수 있다. 즉, 센서를 이용하여 장갑의 손가락부들 사이의 벌어짐 정도, 장갑의 손가락부의 접힘 정도, 장갑의 손목의 접힘 정도, 또는 이들의 조합을 측정할 수 있고, 그에 의해 증강현실 정보 제공 장치나 서버 장치와의 협업을 통해 증강현실의 물체와 정밀하게 상호작용하는데 활용하거나, 다양한 증강현실 분위기에서의 정밀한 촉각을 효과적으로 전달하는 웨어러블 출력 장치로 활용하거나, 증강현실을 통한 정밀작업용 입출력 장치로서 효과적으로 활용할 수 있는 장점이 있다.

한편, 전술한 실시예에 의하면, 종래의 촉각마우스(도 9 참조)나 데이터 글러브와 진동 패드(도 10 및 도 11 참조)를 개선하여 증강현실을 통한 정밀작업을 위한 입출력 장치로 사용하거나 증강현실 입출력을 위한 시각장치와 연동되는 웨어러블 출력장치로 사용하거나, 증강현실 내의 물체의 정보를 입력받고 이를 기반으로 증강현실의 물체와 상호작용할 수 있는 장치로서 사용할 수 있다.

즉, 전술한 실시예에 의하면, 촉각마우스는 가상현실 또는 증강현실 내의 임의의 지점을 포인터로 가리키면 그 지점의 온도와 질감을 촉각센서의 촉각패드와 핀을 통해 마우스를 잡고 있는 손가락에 전달하도록 개량하여 사용할 수 있다. 또한, 데이터 글러브 및 진동패드는 글러브의 회전각도와 손끝에 감지된 압력의 강도를 신호로 변환하여 전송한 후 진동패드를 그에 대응하는 패턴으로 구동시키는 방식으로 사용할 수 있다. 이때, 상기의 신호를 증강현실 정보를 전달하는 신호로 대체한다면 증강현실 내 물체의 촉감을 전달하는 장치로 개량하여 사용할 수 있다.

전술한 촉각전달 장치의 제어장치는 프로세서와 메모리를 포함할 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 코어, 캐시 메모리, 메모리 인터페이스 및 주변장치 인터페이스를 포함할 수 있다. 프로세서가 멀티 코어 구조를 구비하는 경우, 멀티 코어(multi-core)는 두 개 이상의 독립 코어를 단일 집적 회로로 이루어진 하나의 패키지로 통합한 것을 지칭한다. 단일 코어는 중앙 처리 장치를 지칭할 수 있다. 중앙처리장치(CPU)는 MCU(micro control unit)와 주변 장치(외부 확장 장치를 위한 집적회로)가 함께 배치되는 SOC(system on chip)로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 코어는 처리할 명령어를 저장하는 레지스터(register), 비교, 판단, 연산을 담당하는 산술논리연산장치(arithmetic logical unit, ALU), 명령어의 해석과 실행을 위해 CPU를 내부적으로 제어하는 제어부(control unit), 내부 버스 등을 구비할 수 있다.

또한, 프로세서는 하나 이상의 데이터 프로세서, 이미지 프로세서, 또는 코덱(CODEC)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 데이터 프로세서, 이미지 프로세서 또는 코덱은 별도로 구성될 수도 있다. 또한, 프로세서는 주변장치 인터페이스와 메모리 인터페이스를 구비할 수 있고, 그 경우, 주변장치 인터페이스는 프로세서와 입출력 시스템 및 여러 다른 주변 장치를 연결하고, 메모리 인터페이스는 프로세서와 메모리를 연결할 수 있다. 프로세서는 메모리에 저장되어 있는 특정한 소프트웨어 모듈(명령어 세트)을 실행하여 해당 모듈에 대응하는 특정한 여러 가지의 기능을 수행할 수 있다.

메모리는 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치와 같은 고속 랜덤 액세스 메모리 및/또는 비휘발성 메모리, 하나 이상의 광 저장 장치 및/또는 플래시 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는 소프트웨어, 프로그램, 명령어 집합 또는 이들의 조합을 저장할 수 있다.

한편, 전술한 실시예에서는 적용 및 구현하기에 가장 용이하면서 가장 효과적인 장갑형 장치에 대하여 예시하나, 본 발명은 그러한 구성으로 한정되지 않고, 복수의 셀들과 통신장치/제어장치를 이용하되 복수의 셀들을 팔꿈치, 발, 무릎 등의 사용자 신체의 다른 부위에 배치할 수 있는 형태로 확장가능하다. 이러한 구조는 손 절단 등의 신체 핸디캠을 가진 사용자나 이와 유사한 작업 환경에게 적용할 수 있음을 의미한다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

10: 촉각전달 장치 11: 통신장치
12: 자기유변유체 13: 탄력성 튜브
15: 자기장 발생 장치 16: 배선
17: 온도 전달 소자 19: 장갑

Claims (17)

1. 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 장치로서,
   증강현실의 정보를 수신하는 통신장치;
   자기장의 방향에 따라 내부의 자기성 입자들이 정렬되고 정렬되는 자기성 입자들이 탄력성 튜브의 표면을 밀어내어 압력을 전달하는, 자기유변유체를 담은 탄력성 튜브;
   상기 탄력성 튜브와 쌍을 이루어 물체와의 접촉면에 위치하는 자기유변유체에 자기장을 가하는 자기장 발생장치; 및
   상기 물체의 표면에 대한 정보를 받아 접촉 여부와 위치에 따라 온도를 변화시키는 온도 전달 소자를 포함하는, 장갑형 촉각전달 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 탄력성 튜브, 상기 자기장 발생장치 및 상기 온도 전달 소자는 상기 온도 전달 소자, 상기 탄력성 튜브 및 상기 자기장 발생장치가 기재된 순서대로 적층된 구조를 구비하는, 장갑형 촉각전달 장치.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 자기유변유체를 담은 탄력성 튜브와 온도 전달 소자의 적층 구조는 적어도 마주하는 두 측면이나 모든 측면에서 상기 자기장 발생장치에 의해 포위된 형태를 구비하는, 장갑형 촉각전달 장치.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 적층된 구조를 각각 구비한 복수의 셀들이 서로 이격되어 손바닥 부분에 부착되는 장갑을 더 포함하는, 장갑형 촉각전달 장치.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 복수의 셀들 중 적어도 일부는 원판 형태를 구비하는, 장갑형 촉각전달 장치.
6. 청구항 4에 있어서,
   상기 온도 전달 소자는 상기 장갑과 상기 탄력성 튜브 사이에 위치하는, 장갑형 촉각전달 장치.
7. 청구항 4에 있어서,
   상기 복수의 셀들은 손가락 마디에 대응하는 제1 위치 및 손바닥에 대응하는 제2 위치에 배치되는, 장갑형 촉각전달 장치.
8. 청구항 4에 있어서,
   상기 통신장치는 상기 장갑의 손등 부분에 배치되는, 장갑형 촉각전달 장치.
9. 청구항 8에 있어서,
   상기 장갑의 위치 및 포즈 중 적어도 어느 하나를 파악하고 상기 위치에 대한 위치 정보를 상기 통신장치를 통해 증가현실 정보제공 장치 또는 서버 장치로 전송하는 위치파악 센서를 더 포함하는, 장갑형 촉각전달 장치.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 위치파악 센서 및 상기 통신장치는 단일 모듈 형태를 구비하는, 장갑형 촉각전달 장치.
11. 청구항 9에 있어서,
    상기 장갑에 결합하여 관절 굽힘을 측정하는 센서를 더 구비하는, 장갑형 촉각전달 장치.
12. 청구항 11에 있어서,
    상기 센서는, 상기 장갑의 적어도 한 쌍의 인접한 두 손가락부들 사이에 배치되어 상기 인접한 두 손가락부들 사이의 벌어짐 정도를 측정하는 제1 센서, 상기 장갑의 적어도 하나의 손가락부의 마디부에 배치되어 상기 마디부의 접힘 정도를 측정하는 제2 센서, 상기 장갑의 손목부에 배치되어 상기 손목부의 접힘 정도를 측정하는 제3 센서, 또는 이들의 조합을 포함하는, 장갑형 촉각전달 장치.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 통신장치는 상기 센서에 의해 측정된 상기 장갑의 포즈 정보를 상기 증강현실 정보제공 장치 또는 서버 장치로 전송하는, 장갑형 촉각전달 장치.
14. 통신장치, 자기유변유체를 담은 탄력성 튜브, 자기장 발생장치 및 온도 전달 소자를 구비하는 장갑형 촉각전달 장치에서 증강현실 물체를 감지하는 장갑형 촉각전달 방법으로서,
    상기 통신장치에서 증강현실의 정보를 수신하는 단계;
    상기 자기장 발생장치에서 상기 증가현실 정보에 따라 상기 탄력성 튜브에 자기장을 가하는 단계;
    상기 자기장의 방향에 따라 상기 탄력성 튜브의 내부에서 자기성 입자들이 정렬되고 정렬되는 자기성 입자들이 상기 탄력성 튜브의 표면을 밀어내어 압력을 전달하는 단계; 및
    상기 온도 전달 소자에서 물체의 접촉 여부와 위치에 따라 상기 탄력성 튜브의 압력이 가해지는 표면의 온도를 변화시키는 단계를 포함하는,
    장갑형 촉각전달 방법.
15. 청구항 14에 있어서,
    상기 탄력성 튜브, 상기 자기장 발생장치 및 상기 온도 전달 소자는 상기 온도 전달 소자, 상기 탄력성 튜브 및 상기 자기장 발생장치가 기재된 순서대로 적층된 구조를 구비하고,
    상기 장갑형 촉각전달 장치는, 상기 적층된 구조를 각각 구비한 복수의 셀들이 서로 이격되어 손바닥 부분에 부착되는 장갑을 더 포함하며,
    상기 온도 전달 소자는 상기 장갑과 상기 탄력성 튜브 사이에 위치하는,
    장갑형 촉각전달 방법.
16. 청구항 14에 있어서,
    상기 장갑형 촉각전달 장치에 포함되는 위치파악 센서를 이용하여 상기 장갑의 위치를 파악하는 단계; 및
    상기 통신장치를 통해 상기 위치에 대한 위치 정보를 증강현실 정보제공 장치 또는 서버 장치로 전송하는 단계를 더 포함하는, 장갑형 촉각전달 방법.
17. 청구항 16에 있어서,
    상기 장갑형 촉각전달 장치에 포함되는 센서를 이용하여 상기 장갑의 손가락부들 사이의 벌어짐 정도, 상기 장갑의 손가락부의 접힘 정도, 상기 장갑의 손목부의 접힘 정도, 또는 이들의 조합을 측정하는 단계; 및
    상기 통신장치를 통해 상기 센서에 의해 획득한 상기 장갑의 포즈 정보를 상기 증강현실 정보제공 장치 또는 서버 장치로 전송하는 단계를 더 포함하는, 장갑형 촉각전달 방법.

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