KR101621083B1 - Method for controlling of electric parking brake system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전자식 주차 브레이크 동작시 소음과 진동을 줄여 감성품질을 향상시킬 수 있도록 한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 주차 제동 제어 명령이 입력되면 차량 상태에 따라 목표 제동력을 계산하는 단계; 상기 목표 제동력과 하중 센서값을 비교하고 그 비교결과에 따라 엑츄에이터의 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하는 단계; 상기 듀티로 상기 엑츄에이터를 구동하는 단계; 상기 엑츄에이터 구동시 구동전류를 매 제어 주기마다 측정하여 제동력을 추정하고, 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력을 계산하는 단계; 및 상기 유효 제동력과 상기 목표 제동력을 비교하고 그 비교결과에 따라 상기 엑츄에이터 구동을 오프하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a control method of an electronic parking brake system which can reduce noise and vibration during an electronic parking brake operation so as to improve emotional quality, and more particularly, to a control method of an electronic parking brake system which includes calculating a target braking force according to a vehicle state when a parking brake control command is input; Comparing the target braking force with a load sensor value and calculating a duty for low noise control of the actuator according to the comparison result; Driving the actuator with the duty; Calculating a valid braking force by verifying the validity by comparing the estimated braking force with the measured braking force by measuring the driving current at every control cycle at the time of driving the actuator; And comparing the effective braking force with the target braking force and turning off the actuator driving according to the comparison result.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING OF ELECTRIC PARKING BRAKE SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a control method for an electronic parking brake system,

본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 전자식 주차 브레이크 동작시 소음과 진동을 줄일 수 있도록 한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a control method of an electronic parking brake system, and more particularly, to a control method of an electronic parking brake system that can reduce noise and vibration in an electronic parking brake operation.

최근 들어, 주차 브레이크를 기존의 풋 레버나 핸드 레버를 사용하지 않고 자동으로 해주는 전자식 주차 브레이크 시스템을 장착한 차량들이 늘어나고 있다.In recent years, more and more vehicles are equipped with an electronic parking brake system that automatically releases the parking brake without using a conventional foot lever or hand lever.

상기와 같은 전자식 브레이크 시스템은 버튼 하나로 작동함에 따라 공간 효율이 뛰어날 뿐만 아니라 악셀레이터 페달을 밟기만 해도 자동으로 주차 브레이크가 해제되어 사용하기 편리하다.The electronic braking system as described above is operated with a single button, so that the space efficiency is excellent, and the parking brake is automatically released even if the accelerator pedal is depressed.

상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
The technical structure described above is a background technique for assisting the understanding of the present invention, and does not mean the prior art widely known in the technical field to which the present invention belongs.

본 발명은 전자식 주차 브레이크 동작시 소음과 진동을 줄여 감성품질을 향상시킬 수 있도록 한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
It is an object of the present invention to provide a control method of an electronic parking brake system capable of reducing noise and vibration during an electronic parking brake operation to improve emotional quality.

본 발명의 일 측면에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법은, 주차 제동 제어 명령이 입력되면 차량 상태에 따라 목표 제동력을 계산하는 단계; 상기 목표 제동력과 하중 센서값을 비교하고 그 비교결과에 따라 엑츄에이터의 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하는 단계; 상기 듀티로 상기 엑츄에이터를 구동하는 단계; 상기 엑츄에이터 구동시 구동전류를 매 제어 주기마다 측정하여 제동력을 추정하고, 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력을 계산하는 단계; 및 상기 유효 제동력과 상기 목표 제동력을 비교하고 그 비교결과에 따라 상기 엑츄에이터 구동을 오프하는 단계를 포함하되, 상기 주차 제동 제어 명령이 주차 제동력 발생 명령인 경우에는, 상기 주차 제동력 발생 명령이 입력되면 차량 상태를 파악하는 단계; 상기 차량 상태에 따라 목표 제동력을 계산하는 단계; 상기 목표 제동력이 하중 센서값보다 큰 경우 엑츄에이터의 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하는 단계; 상기 듀티로 제동력을 발생시키는 방향으로 상기 엑츄에이터를 구동하는 단계; 상기 엑츄에이터 구동시 제동력 발생 및 증가 구간에 도달하기 전에는 상기 엑츄에이터의 구동 전류를 측정하여 제동력 추정에 필요한 켈리브레이션 펙터를 계산하는 단계; 상기 엑츄에이터 구동으로 제동력 발생 및 증가 구간에 도달한 뒤에는 제동력과 전류가 증가할 때 상기 켈리브레이션 펙터를 이용하여 전류의 값을 매 제어 주기마다 제동력으로 추정하고, 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력을 계산하는 단계; 및 상기 목표 제동력과 상기 유효 제동력을 비교하여 상기 유효 제동력이 상기 목표 제동력보다 크면 상기 엑츄에이터를 오프하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of controlling an electronic parking brake system according to an aspect of the present invention includes: calculating a target braking force according to a vehicle state when a parking brake control command is input; Comparing the target braking force with a load sensor value and calculating a duty for low noise control of the actuator according to the comparison result; Driving the actuator with the duty; Calculating a valid braking force by verifying the validity by comparing the estimated braking force with the measured braking force by measuring the driving current at every control cycle at the time of driving the actuator; And a step of comparing the effective braking force with the target braking force and turning off the actuator driving according to a result of the comparison. When the parking braking force control command is a parking braking force generation command, Determining a state; Calculating a target braking force according to the vehicle condition; Calculating a duty for low noise control of the actuator when the target braking force is greater than the load sensor value; Driving the actuator in a direction to generate a braking force with the duty; Calculating a calibration factor required for braking force estimation by measuring a driving current of the actuator before the braking force is generated and increased during driving of the actuator; Wherein when the braking force and the current increase after reaching the braking force generation and increase period by the actuator drive, the current value is estimated by the braking force at every control cycle by using the calibration factor, and the estimated braking force is compared with the measured braking force, Calculating a valid braking force that is verified; And comparing the target braking force with the effective braking force, and turning off the actuator if the effective braking force is greater than the target braking force.

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본 발명의 다른 측면에 의한 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법은, 주차 제동 제어 명령이 입력되면 차량 상태에 따라 목표 제동력을 계산하는 단계; 상기 목표 제동력과 하중 센서값을 비교하고 그 비교결과에 따라 엑츄에이터의 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하는 단계; 상기 듀티로 상기 엑츄에이터를 구동하는 단계; 상기 엑츄에이터 구동시 구동전류를 매 제어 주기마다 측정하여 제동력을 추정하고, 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력을 계산하는 단계; 및 상기 유효 제동력과 상기 목표 제동력을 비교하고 그 비교결과에 따라 상기 엑츄에이터 구동을 오프하는 단계를 포함하되, 상기 주차 제동 제어 명령이 주차 제동력 해제 명령인 경우에는, 상기 주차 제동력 해제 명령이 입력되면 차량 상태를 파악하는 단계; 상기 차량 상태에 따라 목표 해제 제동력을 계산하는 단계; 상기 목표 해제 제동력이 하중 센서값보다 작은 경우 엑츄에이터의 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하는 단계; 상기 듀티로 제동력을 감소시키는 방향으로 상기 엑츄에이터를 구동하는 단계; 상기 엑츄에이터 구동시 제동력 감소구간 동안 매 제어 주기마다 전류를 측정하여 제동력 추정에 필요한 켈리브레이션 펙터를 계산하는 단계; 상기 켈리브레이션 펙터를 이용하여 매 제어 주기마다 제동력을 추정하고, 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력을 계산하는 단계; 상기 제동력 감소구간이 종료되면 상기 목표 해제 제동력을 재 계산하는 단계; 및 상기 목표 해제 제동력과 상기 유효 제동력을 비교하여 상기 유효 제동력이 상기 목표 해제 제동력보다 작으면 상기 엑츄에이터를 오프하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an electronic parking brake system, including: calculating a target braking force according to a vehicle state when a parking brake control command is input; Comparing the target braking force with a load sensor value and calculating a duty for low noise control of the actuator according to the comparison result; Driving the actuator with the duty; Calculating a valid braking force by verifying the validity by comparing the estimated braking force with the measured braking force by measuring the driving current at every control cycle at the time of driving the actuator; And a step of comparing the effective braking force with the target braking force and turning off the actuator driving according to the comparison result. When the parking braking force control command is a parking braking force cancel command, Determining a state; Calculating a target release braking force according to the vehicle condition; Calculating a duty for low noise control of the actuator when the target release braking force is smaller than a load sensor value; Driving the actuator in a direction to reduce the braking force by the duty; Calculating a calibration factor required for braking force estimation by measuring a current at every control period during a braking force reduction period when the actuator is driven; Estimating a braking force at every control cycle using the calibration factor, calculating an effective braking force by comparing the estimated braking force and the measured braking force, and verifying validity; Recalculating the target release braking force when the braking force reduction period ends; And a step of comparing the target braking force with the effective braking force and turning off the actuator if the effective braking force is smaller than the target release braking force.

상술한 바와 같이, 본 발명은 전자식 주차 브레이크 동작시 엑츄에이터 구동전류를 이용하여 제동력을 추정하고, 추정한 제동력의 유효성을 검증하여 엑츄에이터를 구동함으로써 엑츄에이터 동작시 소음과 진동을 줄여 감성품질을 향상시킬 수 있다.
As described above, the present invention estimates the braking force using the actuator driving current when the electronic parking brake is operated, verifies the effectiveness of the estimated braking force, and reduces the noise and vibration during the actuator operation by driving the actuator. have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 주차 제동력 발생시 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 주차 제동력 해제시 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of a control apparatus for an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of controlling a parking brake force of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a control method for releasing a parking brake force of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

이하, 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이들 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 권리 보호 범위가 이들 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to Examples. These embodiments are only for illustrating the present invention, and the scope of rights of the present invention is not limited by these embodiments.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

전자식 주차 브레이크 시스템은 주차 제동력 발생시 작동 하중을 측정하여 정해진 목표 하중까지 작동하고 해재시 목표 하중까지 해제하는 방식으로 제어하고 있다. 제동력 발생과 해제시 동반되는 엑츄에이터의 작동음은 사용자의 감성품질에 대한 불만사항의 원인이 되고 있다.The electronic parking brake system measures the operating load when the parking braking force is generated, operates to the specified target load, and releases it to the target load when the load is released. The actuation sound of the actuator that accompanies braking force generation and cancellation causes complaints about the emotional quality of the user.

본 발명의 실시예에서는 감성 품질 개선을 위한 제어의 방향을 주파수의 저감에 두고, 작동 주파수를 낮출 수 있는 제어 방법을 제안하고자 한다.In the embodiment of the present invention, a control method capable of lowering the operating frequency by reducing the frequency of the control for improving the sensibility is proposed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블럭도이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of a control apparatus for an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 전류 측정부(1)와 하중 측정부(3)와 엑츄에이터(4)와 제동 제어부(5)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention includes a current measuring unit 1, a load measuring unit 3, an actuator 4, and a braking control unit 5.

전류 측정부(1)는 엑츄에이터(4) 구동시 엑츄에이터(4)의 구동전류를 측정하여 제동 제어부(5)로 제공한다.The current measuring unit 1 measures the driving current of the actuator 4 when the actuator 4 is driven and provides the measured current to the braking control unit 5.

하중 측정부(3)는 하중을 측정하여 제동 제어부(5)로 제공한다.The load measuring section 3 measures the load and provides it to the braking control section 5.

엑츄에이터(4)는 제동 제어부(5)의 제어를 받아 주차 제동력을 발생하거나 주차 제동력을 해제한다.The actuator 4 is controlled by the brake control section 5 to generate a parking brake force or release the parking brake force.

주차 제어부(5)는 전류 측정부(1)로부터 측정되는 구동전류를 이용하여 제동력을 추정하고, 추정한 제동력과 하중 측정부(3)로부터 측정되는 하중 측정값을 이용하여 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하고, 계산한 듀티로 엑츄에이터(4)의 구동을 제어한다.The parking control unit 5 estimates the braking force using the driving current measured from the current measuring unit 1 and calculates the duty for low noise control by using the estimated braking force and the measured load value measured from the load measuring unit 3 And controls the driving of the actuator 4 with the calculated duty.

저소음 제어의 개념은 구동에 방해될 만한 제동력이 전혀 걸려있지 않은 상태(released 상태)에서 사양서에 규정된 조건(GVW 상태, 33%경사로)에서 안정적인 주차를 유지할 수 있는 충분한 제동력이 걸려있는 상태(Applied 상태)로의 전환 과정에 대한 내용이다.The concept of low noise control is a state in which a sufficient braking force is applied to maintain stable parking in a condition (GVW state, 33% inclination) specified in the specification document in a state that no braking force is interfered at all (released state) State).

대부분의 전동 엑츄에이터의 특성은 낮은 부하에서 높은 속도를 갖고, 높은 부하에서 낮은 속도를 갖는다(ex, DC 모터의 TNI 특성선도)The characteristics of most motorized actuators have high speeds at low loads and low speeds at high loads (eg, TNI characteristics of DC motors)

모든 형태의 주차 브레이크의 부하특성의 제동력 발생과정은 낮은 부하에서(Released) 시작하여 높은 부하로(Applied) 점차 증가하고, 제동력 해제과정은 높은 부하에서(Applied) 시작하여 낮은 부하로(Released) 점차 감소한다.The braking force generation process of the load characteristics of all types of parking brakes gradually increases from a low load (Released) to a high load (Applied), and the braking force release process starts from a high load (Applied) to a low load (Released) .

이러한 원리에 의해 사용되고 있는 제동력 제어(또는 전류제어)의 경우 엑츄에이터(4) 작동은 제동력 발생시 높은 작동주파수에서 낮은 작동주파수로 바뀌로 제동력 해제시 낮은 작동주파수에서 높은주파수로 바뀌는 패턴이 나타난다.In the case of the braking force control (or current control) being used by this principle, the actuator 4 is changed from a higher operating frequency to a lower operating frequency in the case of braking force generation, and a pattern in which the braking force is changed from a lower operating frequency to a higher frequency appears.

이와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The control method of the electronic parking brake system according to the embodiment of the present invention will be described in detail as follows.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 주차 제동력 발생시 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of controlling a parking brake force of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참고하면, 엑츄에이터(4) 구동에 의해 제동력을 발생시키고, 증가시키는 메커니즘을 가진 전자식 주차 브레이크 시스템에서 주차제동력 발생 제어 방법은 다음과 같다.2, in the electronic parking brake system having a mechanism for generating and increasing the braking force by driving the actuator 4, a method for controlling the generation of the parking brake force is as follows.

먼저 주차 제동 제어 명령(apply)이 입력되면(S1) 모니터링하고 있는 차량 상태를 파악하여 차량의 주차조건을 판단한다(S2).First, when the parking brake control command (apply) is input (S1), the monitoring condition of the vehicle is determined and the parking condition of the vehicle is determined (S2).

그리고, 주차조건에 따라 목표 제동력(Fta, Target Apply Force)을 계산한다(S3). Then, the target braking force Fta (Target Apply Force) is calculated according to the parking condition (S3).

이때, 계산한 목표 제동력(Fta)과 하중 센서값(Fme)을 비교하여(S4), 목표 제동력(Fta)이 하중 센서값(Fme)보다 큰 경우 엑츄에이터(4)의 저소음 제어를 위한 듀티(Duty)를 계산한다(S5).At this time, the calculated target braking force Fta is compared with the load sensor value Fme (S4). If the target braking force Fta is larger than the load sensor value Fme, the duty (Duty) for low noise control of the actuator 4 (S5).

그리고, 계산한 듀티로 제동력을 발생시키는 방향으로 엑츄에이터(4)를 구동한다(S6).Then, the actuator 4 is driven in the direction to generate the braking force with the calculated duty (S6).

엑츄에이터 구동시 제동력 발생 및 증가 구간인지 여부에 따라(S7), 제동력 발생 및 증가 구간에 도달하기 전에는 엑츄에이터(4)의 구동 전류를 측정하여 제동력 추정(Force Estimation)에 필요한 켈리브레이션 펙터(Calibration Factors)를 계산한다(S8).Before the braking force generation and the increase period are reached, the drive current of the actuator 4 is measured according to whether the braking force is generated during the braking force generation and the increase period during the driving of the actuator (S7), and the calibration factors required for the braking force estimation (Force Estimation) (S8).

그리고, 제동력 발생 및 증가 구간에 도달한 뒤에는 제동력과 구동 전류가 증가할 때 구동 전류의 값을 켈리브레이션 펙터(Calibration Factors)를 이용하여 매 제어 주기마다 제동력으로 추정하고(S9), 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력(Fver)을 계산한다(S10).After reaching the braking force generation and increase period, the value of the drive current when the braking force and the drive current increase is estimated as the braking force at every control cycle using the calibration factors (S9), and the estimated braking force and the measurement A valid braking force Fver is calculated by comparing a braking force (S10).

그리고, 계산한 유효 제동력(Fver)과 목표 제동력(Fta)를 비교하여(S11) 유효 제동력(Fver)이 목표 제동력(Fta)보다 커지는 순간에 엑츄에이터(4)를 오프한다(S12).Then, the calculated effective braking force Fver is compared with the target braking force Fta (S11), and the actuator 4 is turned off at a moment when the effective braking force Fver becomes greater than the target braking force Fta (S12).

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 주차 제동력 해제시 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a control method for releasing a parking brake force of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참고하면, 엑츄에이터(4) 구동에 의해 제동력을 해제시키는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 해제 제어 방법은 다음과 같다.3, the braking force release control method of the electronic parking brake system for releasing the braking force by driving the actuator 4 is as follows.

먼저, 주차 제동력 해제 명령(Release)이 입력되면(S21) 모니터링 하고 있는 차량 상태를 파악하고(S22), 차량 상태에 따라 목표 해제 제동력(Ftr)을 계산한다(S23).First, when a parking braking force release command (Release) is inputted (S21), the monitoring state of the vehicle is determined (S22), and the target release braking force Ftr is calculated according to the vehicle state (S23).

이때, 목표 해제 제동력(Ftr)과 하중 센서값(Fme)을 비교하여(S24) 목표 해제 제동력(Ftr)이 하중 센서값(Fme)보다 작은 경우 엑츄에이터(4)의 저소음 제어를 위한 듀티(duty)를 계산한다(S25).At this time, the target release braking force Ftr is compared with the load sensor value Fme (S24). When the target release braking force Ftr is smaller than the load sensor value Fme, a duty for low noise control of the actuator 4 (S25).

이어서, 계산한 듀티로 제동력을 감소시키는 방향으로 엑츄에이터(4)를 구동한다(S26).Subsequently, the actuator 4 is driven in the direction of reducing the braking force by the calculated duty (S26).

이때 엑츄에이터(4) 구동시 제동력 감소구간 인지 여부를 판단하여(S27), 제동력 감소구간 동안 매 제어 주기마다 구동 전류를 측정하여 제동력 추정에 필요한 켈리브레이션 펙터(Calibration Factors)를 계산한다(S28).At this time, it is determined whether or not the braking force reduction period is the driving period of the actuator 4 (S27), and the driving current is measured at every control period during the braking force reducing period to calculate calibration factors necessary for braking force estimation (S28).

그리고, 켈리브레이션 펙터(Calibration Factors)를 이용하여 매 제어 주기마다 제동력을 추정하고(S29), 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력(Fver)을 계산한다(S30).Then, the braking force is estimated at every control cycle using the calibration factors (S29). The estimated braking force is compared with the measured braking force to calculate the effective braking force Fver (S30).

그리고, 제동력 감소구간이 종료되면 목표 해제 제동력(Ftr)을 재 계산한다(S31).Then, when the braking force reduction period ends, the target braking force Ftr is recalculated (S31).

그리고, 목표 해제 제동력(Ftr)과 유효 제동력(Fver)을 비교하여(S32) 유효 제동력(Fver)이 목표 해제 제동력(Ftr)보다 작으면 엑츄에이터(4)를 오프한다(S33).The target braking force Ftr is compared with the effective braking force Fver at step S32. If the effective braking force Fver is smaller than the target release braking force Ftr, the actuator 4 is turned off at step S33.

정리하면, 본 발명은 하중 센서를 사용함에 있어서 엑츄에이터(4)의 구동전류를 이용하여 제동력을 추정하고, 추정한 제동력으로 하중 센서값에 대한 유효 검증을 추가함으로써 리던던시(redundancy)를 확보하여 신뢰성을 향상시킨다.In summary, the present invention estimates the braking force using the drive current of the actuator 4 in using the load sensor, and adds validation to the load sensor value with the estimated braking force to secure redundancy .

이와 같이, 본 발명은 전자식 주차 브레이크 동작시 엑츄에이터 구동전류를 이용하여 제동력을 추정하고, 추정한 제동력의 유효성을 검증하여 엑츄에이터를 구동함으로써 엑츄에이터 동작시 소음과 진동을 줄여 감성품질을 향상시킬 수 있다.As described above, the present invention can improve the emotional quality by estimating the braking force by using the actuator driving current during the electronic parking brake operation, verifying the effectiveness of the estimated braking force and driving the actuator by reducing noise and vibration during the actuator operation.

상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is understandable. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

1 : 전류 측정부 3 : 하중 측정부
4 : 엑츄에이터 5 : 제동 제어부1: current measuring unit 3: load measuring unit
4: Actuator 5: Brake control section

Claims (3)

주차 제동 제어 명령이 입력되면 차량 상태에 따라 목표 제동력을 계산하는 단계;
상기 목표 제동력과 하중 센서값을 비교하고 그 비교결과에 따라 엑츄에이터의 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하는 단계;
상기 듀티로 상기 엑츄에이터를 구동하는 단계;
상기 엑츄에이터 구동시 구동전류를 매 제어 주기마다 측정하여 제동력을 추정하고, 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력을 계산하는 단계; 및
상기 유효 제동력과 상기 목표 제동력을 비교하고 그 비교결과에 따라 상기 엑츄에이터 구동을 오프하는 단계를 포함하되,
상기 주차 제동 제어 명령이 주차 제동력 발생 명령인 경우에는,
상기 주차 제동력 발생 명령이 입력되면 차량 상태를 파악하는 단계;
상기 차량 상태에 따라 목표 제동력을 계산하는 단계;
상기 목표 제동력이 하중 센서값보다 큰 경우 엑츄에이터의 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하는 단계;
상기 듀티로 제동력을 발생시키는 방향으로 상기 엑츄에이터를 구동하는 단계;
상기 엑츄에이터 구동시 제동력 발생 및 증가 구간에 도달하기 전에는 상기 엑츄에이터의 구동 전류를 측정하여 제동력 추정에 필요한 켈리브레이션 펙터를 계산하는 단계;
상기 엑츄에이터 구동으로 제동력 발생 및 증가 구간에 도달한 뒤에는 제동력과 전류가 증가할 때 상기 켈리브레이션 펙터를 이용하여 전류의 값을 매 제어 주기마다 제동력으로 추정하고, 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력을 계산하는 단계; 및
상기 목표 제동력과 상기 유효 제동력을 비교하여 상기 유효 제동력이 상기 목표 제동력보다 크면 상기 엑츄에이터를 오프하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.
Calculating a target braking force according to a vehicle state when a parking brake control command is input;
Comparing the target braking force with a load sensor value and calculating a duty for low noise control of the actuator according to the comparison result;
Driving the actuator with the duty;
Calculating a valid braking force by verifying the validity by comparing the estimated braking force with the measured braking force by measuring the driving current at every control cycle at the time of driving the actuator; And
Comparing the effective braking force with the target braking force and turning off the actuator driving according to the comparison result,
When the parking brake control command is a parking brake force generation command,
Determining a state of the vehicle when the parking brake force generation command is input;
Calculating a target braking force according to the vehicle condition;
Calculating a duty for low noise control of the actuator when the target braking force is greater than the load sensor value;
Driving the actuator in a direction to generate a braking force with the duty;
Calculating a calibration factor required for braking force estimation by measuring a driving current of the actuator before the braking force is generated and increased during driving of the actuator;
Wherein when the braking force and the current increase after reaching the braking force generation and increase period by the actuator drive, the current value is estimated by the braking force at every control cycle by using the calibration factor, and the estimated braking force is compared with the measured braking force, Calculating a valid braking force that is verified; And
Comparing the target braking force with the effective braking force, and turning off the actuator if the effective braking force is greater than the target braking force.
삭제delete 주차 제동 제어 명령이 입력되면 차량 상태에 따라 목표 제동력을 계산하는 단계;
상기 목표 제동력과 하중 센서값을 비교하고 그 비교결과에 따라 엑츄에이터의 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하는 단계;
상기 듀티로 상기 엑츄에이터를 구동하는 단계;
상기 엑츄에이터 구동시 구동전류를 매 제어 주기마다 측정하여 제동력을 추정하고, 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력을 계산하는 단계; 및
상기 유효 제동력과 상기 목표 제동력을 비교하고 그 비교결과에 따라 상기 엑츄에이터 구동을 오프하는 단계를 포함하되,
상기 주차 제동 제어 명령이 주차 제동력 해제 명령인 경우에는,
상기 주차 제동력 해제 명령이 입력되면 차량 상태를 파악하는 단계;
상기 차량 상태에 따라 목표 해제 제동력을 계산하는 단계;
상기 목표 해제 제동력이 하중 센서값보다 작은 경우 엑츄에이터의 저소음 제어를 위한 듀티를 계산하는 단계;
상기 듀티로 제동력을 감소시키는 방향으로 상기 엑츄에이터를 구동하는 단계;
상기 엑츄에이터 구동시 제동력 감소구간 동안 매 제어 주기마다 전류를 측정하여 제동력 추정에 필요한 켈리브레이션 펙터를 계산하는 단계;
상기 켈리브레이션 펙터를 이용하여 매 제어 주기마다 제동력을 추정하고, 추정한 제동력과 측정한 제동력을 비교하여 유효성을 검증한 유효 제동력을 계산하는 단계;
상기 제동력 감소구간이 종료되면 상기 목표 해제 제동력을 재 계산하는 단계; 및
상기 목표 해제 제동력과 상기 유효 제동력을 비교하여 상기 유효 제동력이 상기 목표 해제 제동력보다 작으면 상기 엑츄에이터를 오프하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법.

Calculating a target braking force according to a vehicle state when a parking brake control command is input;
Comparing the target braking force with a load sensor value and calculating a duty for low noise control of the actuator according to the comparison result;
Driving the actuator with the duty;
Calculating a valid braking force by verifying the validity by comparing the estimated braking force with the measured braking force by measuring the driving current at every control cycle at the time of driving the actuator; And
Comparing the effective braking force with the target braking force and turning off the actuator driving according to the comparison result,
If the parking brake control command is a parking brake force cancel command,
Determining a vehicle state when the parking braking force cancel command is input;
Calculating a target release braking force according to the vehicle condition;
Calculating a duty for low noise control of the actuator when the target release braking force is smaller than a load sensor value;
Driving the actuator in a direction to reduce the braking force by the duty;
Calculating a calibration factor required for braking force estimation by measuring a current at every control period during a braking force reduction period when the actuator is driven;
Estimating a braking force at every control cycle using the calibration factor, calculating an effective braking force by comparing the estimated braking force and the measured braking force, and verifying validity;
Recalculating the target release braking force when the braking force reduction period ends; And
And comparing the target braking force with the effective braking force to turn off the actuator if the effective braking force is smaller than the target release braking force.

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