KR101611273B1 - 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템 및 방법 - Google Patents

순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템 및 방법 Download PDF

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KR101611273B1
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조희섭
하재욱
박영진
류홍근
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재단법인대구경북과학기술원
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Abstract

본 발명은 순차적 적외선 영상을 이용하여 야간 상황에서 피사체를 검출하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일면에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템은 차량에 배치되어 기설정 주기에 따라 적외선을 방출하는 적외선 램프와, 피사체로부터 반사되어 돌아오는 적외선 성분을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 적외선 카메라 및 영상 데이터를 분석하여 피사체의 영역을 검출하는 피사체 인식부를 포함한다.

Description

순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING OBJECT USING SEQUENTIAL INFRARED IMAGE}
본 발명은 순차적 적외선 영상을 이용하여 야간 상황에서 피사체를 검출하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
안전(safety)와 관련된 차량 관련 기술이 발전되어 오고 있으며, 대표적으로는 차량에 설치된 카메라를 활용하여 차량의 주변 상황을 파악하고, 이를 통하여 운전자에게 도움을 주는 기술이 활발히 연구, 개발되고 있다.
이러한 종래 기술로는 대표적으로, 차량의 전방에 설치된 카메라에서 얻어진 영상을 이용하여 선행 차량과의 거리를 계산함으로써, 선행차량과의 적당한 안전 거리를 유지하는 액티브 크루즈 컨트롤(Active Cruise Contorl) 기술이 제안되었다.
그 외에도, 차량에 설치된 카메라가 획득한 영상을 이용하여 주변 차량 또는 보행자를 검출 및 식별하는 기술이 제안되어, 운전자의 안전한 운전을 보조하는 기술이 시장에 소개되고 있다.
그러나, 종래 기술에 따른 카메라 영상을 활용한 기술은 야간 또는 주변 조도가 낮은 환경에서는 그 적용에 제한을 받는 문제점이 있고, 검출 또는 식별 기능의 정확도가 현저히 떨어지는 근본적인 한계점을 가진다.
이러한 한계를 개선하기 위하여 제안된 종래 기술은 적외선 영상을 이용하여 야간 주행 중 어둠 속의 보행자 또는 동물의 존재를 감지하고, 이를 운전자에게 알려주는 방식으로 제안되었다.
운전자를 보조하기 위하여 적외선 영상을 활용하는 방법은 크게 패시브(Passive) IR방식 및 액티브(Active) IR 방식으로 나뉘어진다.
패시브 IR 방식은 피사체인 사람 또는 동물로부터 방출되는 적외선을 감지하는 것이 가능한 적외선 이미지 센서를 활용하는 방식이다. 그러나, 이러한 패시브 IR 방식에 사용되는 적외선 이미지 센서가 고가인 관계로, 대중화하는 데에는 한계가 있는 문제점이 있다.
액티브 IR 방식은 피사체에 적외선 광을 조사하고, 피사체로부터 반사되는 성분을 검출하여 영상화하고, 이로부터 피사체를 검출하는 방식으로서, 패시브 IR 방식에 비하여 볼 때 비교적 저렴하게 시스템을 구성할 수 있는 장점이 있다. 그러나, 이러한 액티브 IR 방식은 야간 주행 시, 주행 차량의 맞은 편에서 교행하는 차량으로부터 조사되는 전조등에 의하여 적외선 이미지 센서가 포화되는 현상이 발생하여, 피사체의 검출 및 인식 과정에 있어서 오류가 발생하는 문제점이 있다.
즉, 주행 중인 차량과 상대 차량 사이에 사람이나 동물 등 피사체가 존재하는 경우, 적외선 영상 내에서 전조등 영역은 포화되어 나타나며, 피사체 영역은 상대적으로 낮은 밝기 값을 가지게 되어, 영상 획득 이후의 절차인 피사체 검출 및 인식 과정에서 많은 오류가 발생되는 문제점이 있다.
즉, 신뢰성 높은 피사체 검출을 위하여는 피사체가 전경이 되고 전조등 불빛이 배경이 되어야 하나, 종래 기술에 따르면 전조등 성분이 우세하여 피사체가 배경으로 인식됨으로써, 피사체에 대한 검출 및 인식이 용이하지 아니한 문제점을 여전히 가진다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 야간 주행 환경에서 액티브 IR 방식으로 피사체를 인식하되, 교행하는 타 차량의 전조등에 의하여 피사체가 식별되지 않는 상황에서도 강건하게 피사체를 검출하는 것이 가능한 시스템 및 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
본 발명의 일면에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템은 차량에 배치되어 기설정 주기에 따라 적외선을 방출하는 적외선 램프와, 피사체로부터 반사되어 돌아오는 적외선 성분을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 적외선 카메라 및 영상 데이터를 분석하여 피사체의 영역을 검출하는 피사체 인식부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 면에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법은 기설정 주기에 따라 방출되는 적외선에 의하여 피사체로부터 반사되어 돌아오는 제1 적외선 성분 및 타 차량 전조등에 의한 제2 적외선 성분 중 적어도 어느 하나를 포함하는 영상을 획득하는 단계와, 획득된 영상 중 제1적외선 성분이 포함되지 않고, 제2 적외선 성분이 포함된 오프 영상의 밝기 값을 반전시키는 단계와, 반전된 오프 영상에 대하여 블러링 처리하는 단계 및 블러링 처리된 오프 영상과, 제1 및 제2 적외선 성분이 포함된 온 영상을 연산하여 결과 영상을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템 및 방법은 기설정된 주기에 따라 적외선 방출을 반복적으로 온/오프하는 적외선 램프를 이용하여, 액티브 IR 방식으로 야간 주행 환경에서 피사체를 인식함으로써, 교행하는 차량의 전조등에 의하여 피사체가 식별되지 않는 문제점을 해결하고, 피사체를 강건하게 검출하는 것이 가능한 효과가 있다.
즉, 교행하는 차량의 전조등의 영향으로 피사체의 검출이 용이하지 않은 상황에서도 순차적으로 적외선 방출의 온/오프를 반복하는 적외선 램프를 이용하여 획득한 순차적 적외선 영상을 조합하여, 적외선 영상 내에서 전조등 성분을 제거하고, 피사체의 검출 및 인식 알고리즘 수행을 위한 입력 영상을 제공함으로써, 피사체의 검출 및 인식 성능을 획기적으로 개선하는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템을 이용한 피사체 검출 방식을 나타내는 개념도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템을 나타내는 블록도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피사체 인식부의 상세 블록도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피사체 인식부의 전조등 성분 제거 과정을 나타내는 상세 블록도.
도 5a는 본 발명의 실시예에 따른 온 영상 획득부가 획득한 온 영상을 나타내는 도면.
도 5b는 본 발명의 실시예에 따른 오프 영상 획득부가 획득한 오프 영상을 나타내는 도면.
도 5c는 본 발명의 실시예에 따른 영상 반전부의 반전 처리 결과 획득된 영상을 나타내는 도면.
도 5d는 본 발명의 실시예에 따른 블러링 처리부의 블러링 처리 후 오프 영상을 나타내는 도면.
도 5e는 본 발명의 실시예에 따른 연산부가 출력하는 결과 영상을 나타내는 도면.
도 6a는 본 발명의 실시예에 따른 온 영상 획득부가 획득한 온 영상을 나타내는 도면.
도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 오프 영상 획득부가 획득한 오프 영상을 나타내는 도면.
도 6c는 본 발명의 실시에에 따른 반전 및 블러링 처리된 오프 영상을 나타내는 도면.
도 6d는 본 발명의 실시예에 따른 검출부의 피사체 영역 인식을 나타내는 도면.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법을 나타낸 순서도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하면서, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템을 이용한 피사체 검출 방식을 나타내는 개념도이다.
본 발명은 주행 중인 차량(10)의 맞은 편에서 교행 중인 타 차량(20)의 전조등에 의하여 피사체(30)의 검출 및 인식에 오류가 발생하는 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 본 발명의 실시예에 따르면 차량(10)에 배치된 적외선 램프(100)는 기설정된 주기에 따라 적외선 방출을 반복적으로 온(On), 오프(Off)한다. 이에 따라서, 차량(10)에 배치된 적외선 카메라(200)가 획득하는 영상은 피사체(30)로부터 반사되어 수신되는 적외선 영상을 포함하는 온 영상과, 이러한 반사되어 수신되는 적외선 영상을 포함하지 않는 오프 영상이다.
본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템은 온 영상 및 오프 영상을 이용하여, 타 차량(30)의 전조등으로 인한 영향을 제거하고, 검출 및 인식 알고리즘의 신뢰성 높은 객체 검출을 위한 입력 영상을 제공하며, 이에 대하여는 도 2 내지 도 6d를 통하여 자세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템은 차량에 배치되어 기설정 주기에 따라 적외선을 방출하는 적외선 램프(100)와, 피사체로부터 반사되어 돌아오는 적외선 성분을 포함하는 영상 데이터를 수신하는 적외선 카메라(200) 및 영상 데이터를 분석하여 피사체의 영역을 검출하는 피사체 인식부(300)를 포함한다.
적외선 램프(100) 는 차량의 전방을 향하여 적외선을 방출하되, 기설정된 주기에 따라 적외선 방출을 반복적으로 온, 오프 시킨다.
본 발명의 실시예에 따른 적외선 카메라(200)는 피사체로부터 반사되어 돌아오는 적외선 성분 및 타 차량 전조등의 적외선 성분을 포함하는 영상 데이터를 획득한다. 이 때, 적외선 카메라(200)는 적외선 램프(100)가 적외선을 방출하는 경우(On), 피사체로부터 반사되어 돌아오는 적외선 성분 및 타 차량 전조등의 적외선 성분을 포함하는 온 영상을 획득한다.
또한, 적외선 카메라(200)는 적외선 램프(100)가 적외선을 방출하지 않는 경우(Off), 타 차량 전조등의 적외선 성분을 포함하는 오프 영상을 획득한다. 즉, 오프 영상 내에는 적외선 램프(100)가 방출한 적외선이 피사체에 의하여 반사되어 오는 적외선 성분이 포함되지 않는다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 피사체 인식부의 상세 블록도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 피사체 인식부의 전조등 성분 제거 과정을 나타내는 상세 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 피사체 인식부(300)는 적외선 카메라(200)로부터 온 영상 및 오프 영상을 구분하여 수신하는 영상 획득부(310)와, 오프 영상을 반전시키는 영상 반전부(320)와, 반전된 오프 영상을 블러링(blurring) 처리하는 블러링 처리부(330)와, 블러링 처리된 오프 영상과 온 영상을 연산하여 결과 영상을 출력하는 연산부(340)를 포함한다.
도 5a에 도시된 바와 같이, 온 영상은 적외선을 반사하여 배경보다 다소 높은 밝기 값을 가지는 피사체 영역을 포함한다. 반면, 도 5b에 도시된 바와 같이, 오프 영상 내에서 피사체 영역은 배경과 유사한 밝기 값을 가지므로, 배경과의 식별이 불가능하다.
영상 반전부(320)는 오프 영상의 밝기 값을 반전시켜, 타 차량 전조등의 적외선 성분이 포함된 영역의 밝기 값을 0으로 반전시킨다. 즉, 도 5c에 도시된 바와 같이, 영상 반전부(320)의 밝기 값 반전에 의하여, 타 차량의 전조등에 의하여 포화된 영역 이외의 영역은 비교적 밝은 영상으로 표시된다.
본 발명의 실시예에 따라 반전된 오프 영상은 도 5c에 도시된 바와 같이, 전조등 영역의 에지(edge)가 매우 샤프(sharp)하므로, 이를 누그러뜨리는 블러링 처리가 필요하다. 에지(edge)는 낮은 조도의 배경과 밝게 포화된 전조등 영역 사이에서 나타나는 강도가 높은 성분이므로, 피사체 검출 알고리즘에서 유의한 값으로 오인될 소지가 높다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 블러링 처리부(330)는 타 차량 전조등의 적외선 성분이 포함된 영역의 에지에 대하여 블러링 처리한다. 이 때, 블러링 처리부(330)에 적용되는 방식으로는 대표적으로 가우시안 필터를 이용한 방식이 적용될 수 있으며, 그 외 다양한 블러링 기법의 적용이 가능하다. 도 5d는 블러링 처리부(330)에 의하여 에지에 대한 블러링 처리가 된 오프 영상을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 연산부(340)는 블러링 처리된 오프 영상과 온 영상을 픽셀 단위로 곱셈 연산하여, 타 차량 전조등의 적외선 성분이 제거된 결과 영상을 출력한다. 영상 반전부(320)에 의하여 반전되고, 블러링 처리부(330)에 의하여 블러링 처리된 오프 영상은 전조등 영역을 가리는 마스크(Mask)로서 작용하며, 이러한 오프 영상과 온 영상이 곱해지는 경우, 전조등 영역은 0으로 대치되어, 전조등 성분이 제거된 결과 영상이 출력된다. 온 영상의 피사체 영역은 이러한 반전 및 블러링 처리된 오프 영상의 밝은 영역과 곱해짐으로써, 더 높은 값으로 변환되어, 피사체 식별에 있어서 유리한 결과 영상이 출력된다.
도 5e는 연산부(340)에 의하여 생성되는 결과 영상을 도시하는 도면으로서, 결과 영상에서는 타 차량의 전조등에 의한 적외선 성분이 제거되고, 피사체 영역의 밝기 값이 높아지므로, 전경과 배경의 구별이 가능하다.
도 6a 내지 도 6d는 본 발명의 실시예에 따라 실시한 테스트에 따라 획득한 영상을 나타내는 도면으로서, 도 6a는 본 발명의 실시예에 따른 온 영상 획득부(311)가 획득한 온 영상으로서, 적외선을 반사하여 배경보다 다소 높은 밝기 값을 가지는 피사체 영역을 포함하는 것을 확인할 수 있다. 또한, 도 6b는 오프 영상을 나타내는 도면으로서, 피사체 영역은 배경과 유사한 밝기 값을 가지므로, 배경과의 식별이 불가능함을 확인할 수 있다. 도 6c는 반전 및 블러링 처리된 오프 영상을 나타내는 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 피사체 인식부(300)는 피사체 검출 알고리즘을 이용하여 결과 영상 내에서 피사체를 검출하여 인식하는 검출부(350)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 이 때, 검출부(350)는 대표적인 객체 검출 알고리즘으로서 기울기 히스토그램(HOG, Histogram of Oriented Gradient)을 이용한 방식, 하르 유사 특징(Haar-like feature)을 이용한 방식 등을 이용한다. 도 6d는 본 발명의 실시예에 따른 검출부(350)의 피사체 영역 인식을 나타내는 도면으로서, 타 차량 전조등의 적외선 성분은 제거되고, 피사체 영역의 밝기 값은 온 영상과 비교하여 볼 때 더욱 밝아져, 피사체에 대한 검출 및 인식의 신뢰성을 높이는 효과가 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법은, 기설정 주기에 따라 적외선 램프의 적외선 방출을 반복적으로 온/오프 시키는 단계(S100)를 포함한다.
또한, 기설정 주기에 따라 방출되는 적외선에 의하여 피사체로부터 반사되어 돌아오는 제1 적외선 성분 및 타 차량 전조등에 의한 제2 적외선 성분 중 적어도 어느 하나를 포함하는 영상을 획득하는 단계(S200)와, 획득된 영상 중 제1적외선 성분이 포함되지 않고, 제2 적외선 성분이 포함된 오프 영상의 밝기 값을 반전시키는 단계(S300)와, 반전된 오프 영상에 대하여 블러링 처리하는 단계(S400) 및 블러링 처리된 오프 영상과, 제1 및 제2 적외선 성분이 포함된 온 영상을 연산하여 결과 영상을 출력하는 단계(S500)를 포함한다.
S200 단계는 오프 영상의 밝기 값을 반전시켜, 제2 적외선 성분이 포함된 영역의 밝기 값을 0으로 반전시킨다. 즉, 타 차량의 전조등으로 인한 제2 적외선 성분이 포함되는 영역 이외의 영역은 이러한 반전 처리를 거쳐, 비교적 밝은 영상으로 표시된다.
S300 단계는 밝기 값이 0으로 반전된 제2 적외선 성분이 포함된 영역의 에지에 대하여 블러링 처리한다. 이 때, 가우시안 필터 등을 활용하여 블러링 처리하는 것이 가능하며, 그 외 다양한 블러링 기법이 적용될 수 있다.
S400 단계는 블러링 처리된 오프 영상과 온 영상을 픽셀 단위로 곱셈 연산하여, 제2적외선 성분이 제거된 결과 영상을 출력한다.
즉, S200 단계에서 반전되고, S300 단계에서 블러링 처리된 오프 영상은 타 차량 전조등에 의한 적외선 성분을 제거하는 마스크로 기능하는데, 픽셀 단위로 온 영상과 곱셈 연산되어(S500), 전조등 성분이 포함된 영역의 밝기 값은 0이 되어 제거된다. 따라서, 타 차량 전조등의 적외선 성분이 제거됨으로써, 피사체의 검출 및 인식의 신뢰성을 증가시키는 것이 가능한 영상을 결과 영상으로서 출력하고, 이러한 결과 영상은 피사체 검출 알고리즘에 대한 입력 영상이 된다.
본 발명의 실시예에 따른 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법은 S500 단계 이후, 피사체 검출 알고리즘을 이용하여 상기 결과 영상 내에서 피사체를 검출하는 단계(S600)를 더 포함하며, S600 단계에서는 기울기 히스토그램(HOG, Histogram of Oriented Gradient)을 이용한 방식, 하르 유사 특징(Haar-like feature)을 이용한 방식 등 객체 검출 알고리즘을 적용하여 결과 영상 내에서 피사체를 검출 및 인식한다.
이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 차량 20: 타 차량
30: 피사체 100: 적외선 램프
200: 적외선 카메라 300: 피사체 인식부
310: 영상 획득부 311: 온 영상 획득부
312: 오프 영상 획득부 320: 영상 반전부
330: 블러링 처리부 340: 연산부
350: 검출부

Claims (13)

  1. 차량에 배치되어 기설정 주기에 따라 적외선을 방출하는 적외선 램프;
    피사체로부터 반사되어 돌아오는 적외선 성분 및 타 차량 전조등의 적외선 성분을 포함하는 영상 데이터를 획득하되, 상기 적외선 램프가 적외선을 방출하는 경우 상기 피사체로부터 반사되어 돌아오는 적외선 성분 및 타 차량 전조등의 적외선 성분을 포함하는 온 영상과, 상기 적외선 램프가 적외선을 방출하지 않는 경우 상기 타 차량 전조등의 적외선 성분을 포함하는 오프 영상을 획득하는 적외선 카메라; 및
    상기 영상 데이터를 분석하여 상기 피사체의 영역을 검출하는 피사체 인식부
    를 포함하는 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적외선 램프는 기설정된 주기에 따라 차량의 전방을 향하여 적외선 방출을 온, 오프시키는 것
    인 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 피사체 인식부는 상기 온 영상 및 오프 영상을 구분하여 획득하는 영상 획득부와, 상기 오프 영상을 반전시키는 영상 반전부와, 상기 반전된 오프 영상을 블러링 처리하는 블러링 처리부와, 상기 블러링 처리된 오프 영상 및 온 영상을 연산하여 결과 영상을 출력하는 연산부를 포함하는 것
    인 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 영상 반전부는 상기 오프 영상의 밝기 값을 반전시켜, 상기 타 차량 전조등의 적외선 성분이 포함된 영역의 밝기 값을 0으로 반전시키는 것
    인 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 블러링 처리부는 상기 타 차량 전조등의 적외선 성분이 포함된 영역의 에지에 대하여 블러링 처리하는 것
    인 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템.
  7. 제4항에 있어서, 상기 연산부는
    상기 블러링 처리된 오프 영상과 온 영상을 픽셀 단위로 곱셈 연산하여, 상기 타 차량 전조등의 적외선 성분이 제거된 결과 영상을 출력하는 것
    인 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 피사체 인식부는 피사체 검출 알고리즘을 이용하여 상기 결과 영상 내에서 피사체를 검출하여 인식하는 검출부를 더 포함하는 것
    인 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 시스템.
  9. (a) 기설정 주기에 따라 방출되는 적외선에 의하여 피사체로부터 반사되어 돌아오는 제1 적외선 성분 및 타 차량 전조등에 의한 제2 적외선 성분 중 적어도 어느 하나를 포함하는 영상을 획득하는 단계;
    (b) 획득된 영상 중 제1적외선 성분이 포함되지 않고, 제2 적외선 성분이 포함된 오프 영상의 밝기 값을 반전시키는 단계;
    (c) 상기 반전된 오프 영상에 대하여 블러링 처리하는 단계; 및
    (d) 상기 블러링 처리된 오프 영상과, 상기 제1 및 제2 적외선 성분이 포함된 온 영상을 연산하여 결과 영상을 출력하는 단계
    를 포함하는 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 오프 영상의 밝기 값을 반전시켜, 상기 제2 적외선 성분이 포함된 영역의 밝기 값을 0으로 반전시키는 것
    인 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 (c) 단계는 상기 밝기 값이 0으로 반전된 제2 적외선 성분이 포함된 영역의 에지에 대하여 블러링 처리하는 것
    인 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 (d) 단계는 블러링 처리된 오프 영상과 온 영상을 픽셀 단위로 곱셈 연산하여, 상기 제2적외선 성분이 제거된 결과 영상을 출력하는 것
    인 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 (d) 단계 이후, 피사체 검출 알고리즘을 이용하여 상기 결과 영상 내에서 피사체를 검출하는 단계
    를 더 포함하는 순차적 적외선 영상을 이용한 피사체 검출 방법.
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KR20190143153A (ko) 2018-06-20 2019-12-30 써모아이 주식회사 영상 분석 장치 및 방법
KR20200102907A (ko) 2019-11-12 2020-09-01 써모아이 주식회사 가시광 및 적외선 융합 영상 기반 객체 검출 방법 및 장치
KR20220051991A (ko) 2020-10-20 2022-04-27 한국건설기술연구원 듀얼밴드 적외선 카메라를 이용한 승차인원 검지 시스템 및 그 방법

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