KR101606233B1 - Method and detection apparatus for detecting error of sub control unit - Google Patents

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Abstract

본 발명은 보조제어유닛의 에러 감지 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 조향시스템 동작 전에, 메인제어유닛의 기능을 담보해주기 위한 보조제어유닛이 에러 없이 정상적으로 동작하는지를 감지하는 방법 및 감지장치에 관한 것이다. The present invention relates to an error detection technique of an auxiliary control unit, and more particularly, to a method of detecting whether an auxiliary control unit for ensuring the function of a main control unit before a steering system operates normally without error, will be.

Figure R1020120093132
Figure R1020120093132

Description

보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법 및 감지장치{METHOD AND DETECTION APPARATUS FOR DETECTING ERROR OF SUB CONTROL UNIT} TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method and an apparatus for detecting an error in an auxiliary control unit,

본 발명은 보조제어유닛의 에러 감지 기술에 관한 것이다. The present invention relates to an error detection technique of an auxiliary control unit.

조향시스템에서 메인제어유닛인 메인 MCU(Micro Control Unit)는 운전자의 조타 의지를 입력으로 받아 차속에 따라 출력을 결정하는 역할을 한다. 이러한 메인 MCU의 이상(에러) 발생 시 운전자의 조타 의지와는 다르게 출력이 발생하므로, 조향시스템의 메인 MCU 이상(에러)은 치명적인 결과를 발생시킨다. In the steering system, a main MCU (Micro Control Unit), which is a main control unit, takes the driver's steering input as an input and determines the output according to the vehicle speed. When an error (error) occurs in the main MCU, the main MCU error (error) of the steering system causes a fatal result because an output is generated differently from the driver's steering intention.

이러한 점 때문에, 보조제어유닛을 사용하고 있다. 하지만, 이와 같이, 메인제어유닛과 보조제어유닛을 사용하는 경우, 보조제어유닛이 정상적인 동작하지 않는다면, 조향시스템의 안전을 보증해줄 수 없는 문제점이 있다. For this reason, an auxiliary control unit is used. However, when the main control unit and the auxiliary control unit are used as described above, there is a problem that the safety of the steering system can not be guaranteed if the auxiliary control unit does not operate normally.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 조향시스템 동작 전에, 메인제어유닛의 기능을 담보해주기 위한 보조제어유닛이 에러 없이 정상적으로 동작하는지를 감지하는 방법 및 감지장치를 제공하는 데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION In view of the foregoing, it is an object of the present invention to provide a method and a device for detecting whether or not an auxiliary control unit for ensuring the function of a main control unit operates normally without error, before a steering system operation.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 메인제어유닛이 보조제어유닛으로 테스트신호를 입력하도록 제어하는 테스트신호 입력 제어부; 상기 테스트신호가 상기 메인제어유닛에서 상기 보조제어유닛으로 입력 제어됨에 따라, 전류센서에서 모터전류신호가 출력되는지를 확인하는 모터전류신호 출력 확인부; 및 상기 모터전류신호가 출력되는지에 대한 확인 결과에 따라, 상기 보조제어유닛의 에러 발생 유무를 감지하는 보조제어유닛 에러 감지부를 포함하는 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치를 제공한다. In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention provides a test apparatus comprising: a test signal input control section for controlling a main control unit to input a test signal into an auxiliary control unit; A motor current signal output confirmation unit for checking whether the motor current signal is outputted from the current sensor as the test signal is input from the main control unit to the auxiliary control unit; And an auxiliary control unit error detecting unit for detecting whether an error has occurred in the auxiliary control unit according to a result of checking whether the motor current signal is outputted.

다른 측면에서, 본 발명은, 감지장치가 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법에 있어서, 메인제어유닛이 보조제어유닛으로 테스트신호를 입력하도록 제어하는 단계; 상기 테스트신호가 상기 메인제어유닛에서 상기 보조제어유닛으로 입력 제어됨에 따라, 전류센서에서 모터전류신호가 출력되는지를 확인하는 단계; 및 상기 모터전류신호가 출력되는지에 대한 확인 결과에 따라, 상기 보조제어유닛의 에러 발생 유무를 감지하는 단계를 포함하는 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법을 제공한다. In another aspect, the present invention provides a method of detecting an error in an auxiliary control unit, the method comprising: controlling a main control unit to input a test signal to an auxiliary control unit; Confirming that the motor current signal is outputted from the current sensor as the test signal is input-controlled from the main control unit to the auxiliary control unit; And detecting whether an error has occurred in the auxiliary control unit according to a result of checking whether the motor current signal is outputted.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향시스템 동작 전에, 메인제어유닛의 기능을 담보해주기 위한 보조제어유닛이 에러 없이 정상적으로 동작하는지를 감지하는 방법 및 감지장치를 제공하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to provide a method and a device for detecting whether an auxiliary control unit for ensuring the function of the main control unit operates normally without an error before the operation of the steering system.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법을 적용하기 위한 조향시스템을 간략화하여 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법이 적용된 조향시스템에서 측정되는 신호 파형들을 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram of a sensing apparatus for detecting an error of an auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of detecting an error of an auxiliary control unit according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a simplified view of a steering system for applying an error detection method of an auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
4 is a diagram illustrating signal waveforms measured in a steering system to which an error detection method of an auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치(100)에 대한 블록도이다. FIG. 1 is a block diagram of a sensing apparatus 100 for detecting an error of an auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치(100)는, 보조제어유닛의 에러를 감지하기 위하여, 메인제어유닛(Main Control Unit)이 보조제어유닛(Sub Control Unit)으로 테스트신호를 입력하도록 제어하는 테스트신호 입력 제어부(110)와, 테스트신호가 메인제어유닛에서 보조제어유닛으로 입력 제어됨에 따라, 전류센서(Current Sensor)에서 모터전류신호가 출력되는지를 확인하는 모터전류신호 출력 확인부(120)와, 모터전류신호가 출력되는지에 대한 확인 결과에 따라, 보조제어유닛의 에러 발생 유무를 감지하는 보조제어유닛 에러 감지부(130) 등을 포함한다. Referring to FIG. 1, a sensing apparatus 100 for detecting an error of an auxiliary control unit according to an exemplary embodiment of the present invention includes a main control unit for detecting an error of an auxiliary control unit, A test signal input control unit 110 for controlling the input of a test signal to a sub control unit and a control unit 110 for controlling the input of a motor current signal at a current sensor And an auxiliary control unit error detection unit 130 for detecting whether an error has occurred in the auxiliary control unit according to a result of checking whether the motor current signal is outputted or not, .

전술한 테스트신호 입력 제어부(110)는, 메인제어유닛이 보조제어유닛으로 테스트신호를 입력하도록 제어하기 위하여, 토크센서로부터 토크신호를 입력받던 메인제어유닛의 포트가 신호 입력용도에서 신호출력용도로 변경되도록 제어하고, 메인제어유닛이 신호출력용도로 변경된 포트를 통해 보조제어유닛으로 테스트신호를 입력하도록 제어할 수 있다. In order to control the main control unit to input a test signal to the auxiliary control unit, the test signal input control unit 110 may be configured so that the port of the main control unit, which receives the torque signal from the torque sensor, And to control the main control unit to input the test signal to the auxiliary control unit through the port changed to the signal output purpose.

전술한 보조제어유닛 에러 감지부(130)는, 모터전류신호가 출력되는 것으로 확인되면, 보조제어유닛이 비정상적으로 동작한다고 판단하여 보조제어유닛의 에러가 발생한 것으로 감지하고, 모터전류신호가 미출력되는 것으로 확인되면, 보조제어유닛이 정상적으로 동작한다고 판단하여 보조제어유닛의 에러가 미발생한 것으로 감지할 수 있다. When it is confirmed that the motor current signal is output, the above-described auxiliary control unit error detecting unit 130 detects that the auxiliary control unit is operating abnormally and detects that an error has occurred in the auxiliary control unit, It is determined that the auxiliary control unit is operating normally and it can be detected that the error of the auxiliary control unit has not occurred yet.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 보조제어유닛 에러 감지부(130)에서의 보조제어유닛의 에러 발생 유무에 따라 조향시스템의 동작을 제어하는 조향시스템 동작 제어부(140)를 더 포함할 수 있다. 1, the sensing device 100 for detecting an error of the auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention includes an error detection unit 130 for detecting an error of an auxiliary control unit in the auxiliary control unit error detection unit 130, And a steering system operation control unit 140 for controlling the operation of the steering system depending on the presence or absence of the steering system.

전술한 조향시스템 동작 제어부(140)는, 보조제어유닛 에러 감지부(130)에 의해 보조제어유닛의 에러가 발생한 것으로 감지되면, 조향시스템이 동작되지 않도록 제어하고, 보조제어유닛 에러 감지부(130)에 의해 보조제어유닛의 에러가 미발생한 것으로 감지되면, 조향시스템이 동작되도록 제어할 수 있다. The steering system operation control unit 140 controls the steering system not to be operated when an error of the auxiliary control unit is detected by the auxiliary control unit error detection unit 130, , It is possible to control the steering system to be operated.

도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치(100)는, 차량의 조향시스템에 포함되는 전자제어장치(Electronic Control Unit, ECU)이거나, 또는 메인제어유닛 그 자체일 수도 있고, 또는, 메인제어유닛 및 보조제어유닛과 연결된 별도의 장치일 수도 있다. The sensing device 100 for detecting an error of the auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 1 may be an electronic control unit (ECU) included in a steering system of a vehicle, It may be the unit itself, or it may be a separate device connected to the main control unit and the auxiliary control unit.

또한, 위에서 언급된 메인제어유닛과 보조제어유닛은, 조향시스템에 포함되는 전자제어장치(Electronic Control Unit, ECU)에 포함되는 모듈일 수 있다. Further, the main control unit and the auxiliary control unit mentioned above may be modules included in an electronic control unit (ECU) included in the steering system.

이와 같이, 메인제어유닛과 보조제어유닛이, 조향시스템에 포함되는 전자제어장치(Electronic Control Unit, ECU)에 포함되는 모듈인 경우, 메인제어유닛은, 운전자 조타입력과 차속정보에 따라 조향제어신호의 출력을 제어하는 모듈이고, "MCU(Micro Control Unit)" 또는 "메인 MCU(Main MCU)"라고도 한다. As described above, when the main control unit and the auxiliary control unit are modules included in an electronic control unit (ECU) included in the steering system, the main control unit sets the steering control signal And is also referred to as an "MCU (Micro Control Unit)" or a "Main MCU (Main MCU) ".

또한, 보조제어유닛은, 운전자 조타입력과 조향시스템의 출력이 반대방향으로 발생하면, 리버스 조향(Reverse Steer)를 방지하기 위하여, 조향시스템의 동작을 중지시키는 모듈일 수 있다. 이러한 보조제어유닛은, "보조 MCU(Sub MCU)" 또는 "ASIC 장치"로 구현될 수 있다. Further, the auxiliary control unit may be a module for stopping the operation of the steering system in order to prevent a reverse steering when the steering input of the driver and the output of the steering system occur in the opposite direction. Such an auxiliary control unit may be implemented as a "sub MCU" or an "ASIC device ".

또한, 메인제어유닛과 보조제어유닛은, 듀얼 코어 MCU로 구현될 수도 있다. Further, the main control unit and the auxiliary control unit may be implemented as a dual-core MCU.

아래에서는, 이상에서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 감지장치(100)가 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법에 대하여, 도 2를 참조하여 간략하게 다시 설명한다.Hereinafter, a method by which the sensing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention detects an error of the auxiliary control unit will be briefly described again with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법에 대한 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a method of detecting an error of an auxiliary control unit according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 감지장치(100)가 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법은, 메인제어유닛이 토크센서의 토크신호를 입력받는 보조제어유닛으로 테스트신호를 입력하도록 제어하는 단계(S200)와, 테스트신호가 메인제어유닛에서 보조제어유닛으로 입력 제어됨에 따라, 전류센서에서 모터전류신호가 출력되는지를 확인하는 단계(S202)와, 모터전류신호가 출력되는지에 대한 확인 결과에 따라, 보조제어유닛의 에러 발생 유무를 감지하는 단계(S204) 등을 포함한다. Referring to FIG. 2, a method for sensing an error of an auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention includes: a main control unit for generating a test signal by an auxiliary control unit receiving a torque signal of a torque sensor; (S202) of confirming whether or not the motor current signal is outputted from the current sensor as the test signal is inputted and controlled in the auxiliary control unit in the main control unit (S202) (S204) of detecting whether or not an error has occurred in the auxiliary control unit in accordance with the result of the check on the operation of the auxiliary control unit.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 감지장치(100)가 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법은, 도 2에 도시된 바와 같이, 보조제어유닛의 에러 발생 유무를 감지하는 단계(S204) 이후, 보조제어유닛의 에러가 발생한 것으로 감지되면, 조향시스템이 동작되지 않도록 제어하고, 보조제어유닛의 에러가 미발생한 것으로 감지되면, 조향시스템이 동작되도록 제어하는 단계(S206)를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 2, a method of detecting an error of the auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention may include the steps of detecting whether an error has occurred in the auxiliary control unit (S204) (S206), if it is detected that an error has occurred in the auxiliary control unit, control that the steering system is not operated, and if the error of the auxiliary control unit is not detected, controlling the steering system to operate .

아래에서는, 조향시스템(Steering System)에 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법을 적용한 예를 설명한다. In the following, an example in which a method of detecting an error of an auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention is applied to a steering system will be described.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법을 적용하기 위한 조향시스템을 일부를 간략화하여 나타낸 도면이다. 3 is a simplified schematic diagram of a steering system for applying a method of detecting an error of an auxiliary control unit according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 조향시스템은, 메인 MCU(300), ASIC(Application Specific integrated Circuits) 장치(310), 토크센서(320), 전류센서(330), 모터(240), 오픈/쇼트(Open/Short) 장치(350), 게이트 드라이버(360) 등을 포함한다. 여기서, 메인 MCU(300)는 위에서 언급한 메인제어유닛의 일 예이고, ASIC장치(320)는 위에서 언급한 보조제어유닛의 일 예이다. 3, the steering system includes a main MCU 300, an application specific integrated circuit (ASIC) device 310, a torque sensor 320, a current sensor 330, a motor 240, an open / / Short device 350, a gate driver 360, and the like. Here, the main MCU 300 is an example of the main control unit mentioned above, and the ASIC device 320 is an example of the above-mentioned auxiliary control unit.

메인 MCU(300)와 ASIC 장치(310)는 SPI(Serial Peripheral Interface) 통신을 한다. The main MCU 300 and the ASIC device 310 perform SPI (Serial Peripheral Interface) communication.

메인 MCU(300)는 ASIC 장치(310)로 SPI 신호를 송신하여 오픈/쇼트 장치(350)가 오픈 상태로 동작하도록 할 수 있다. 또한, 메인 MCU(300)는 게이트 드라이버(Gate Driver, 360)를 통해 모터(340)를 작동시킬 수 있다. The main MCU 300 may transmit an SPI signal to the ASIC device 310 to cause the open / short device 350 to operate in an open state. In addition, the main MCU 300 can operate the motor 340 through a gate driver 360.

모터(340)를 작동시킨 후에, 메인 MCU(300)는, 전류센서(330)를 통해 모터전류신호를 피드백 받고, 모터전류신호가 존재하는 경우, ASIC 장치(310)가 오픈/쇼트 장치(350)를 작동시키지 못했다고 판단하여, 조향시스템의 구동을 하지 않는다. 만약, 모터전류신호가 존재하지 않는 경우, ASIC 장치(310)가 오픈/쇼트 장치(350)를 쇼트 상태로 동작시키고, 메인 MCU(300)는 조향시스템의 동작을 시작한다. 조향시스템의 동작이 시작한 이후에는, 운전자의 조타의지를 토크센서(330)를 통해서 입력받아 게이트 드라이버(360)를 동작시킨다. After operating the motor 340, the main MCU 300 feeds back the motor current signal through the current sensor 330 and the ASIC device 310 controls the open / short device 350 ) Is not operated, so that the steering system is not driven. If the motor current signal is not present, the ASIC device 310 operates the open / short device 350 in a short state, and the main MCU 300 starts operating the steering system. After the operation of the steering system is started, the driver's steering wheel is inputted through the torque sensor 330 and the gate driver 360 is operated.

한편, ASIC 장치(310)는 리버스 조향(Reverse steer)를 방지하도록 프로그래밍되어 있으므로 운전자의 조타입력과 조향시스템의 출력이 반대방향으로 발생하는 경우, 오픈/쇼트 장치(350)를 동작시켜 조향시스템의 동작을 중지시킨다. Meanwhile, since the ASIC device 310 is programmed to prevent reverse steering, when the steering input of the driver and the output of the steering system occur in the opposite direction, the ASIC device 310 operates the open / Stop operation.

토크센서(320)는 운전자의 조타의지에 따라 변화하므로, 메인 MCU(300)가 토크센서(320)를 조작할 수 없다. 하지만, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 메인 MCU(300)는 신호 1을 변경할 수 있다. Since the torque sensor 320 varies according to the steering intention of the driver, the main MCU 300 can not operate the torque sensor 320. However, according to one embodiment of the present invention, the main MCU 300 may change the signal 1.

이와 같이, 메인 MCU(300)는, 신호 1을 변경하기 위하여, 토크센서(320)를 차단하고, 예를 들어, 토크센서(320)에서 토크신호의 출력을 차단하고, 토크센서(320)로부터 토크신호를 입력받던 메인 MCU(300)의 포트(301)가 신호 입력용도에서 신호출력용도로 변경하고, 메인 MCU(300)이 신호출력용도로 변경된 포트를 통해 ASIC 장치(310)로 ASIC 장치(310)의 에러를 감지하기 위해, 도 4에 예시된 바와 같이, 테스트신호를 입력한다. In this way, the main MCU 300 interrupts the torque sensor 320, for example, interrupts the output of the torque signal from the torque sensor 320, and outputs the torque signal from the torque sensor 320 The port 301 of the main MCU 300 receiving the torque signal is changed from the signal input use to the signal output use and the main MCU 300 is connected to the ASIC device 310 310, a test signal is input, as illustrated in FIG.

메인 MCU(300)에서 ASIC 장치(310)로 테스트신호가 입력된 이후, ASIC 장치(310)가 정상적으로 동작할 경우, 도 4에 도시된 와 같이, 모터(340)의 모터전류를 측정한 모터전류신호(신호 3)가 전류센서(330)에서 출력되지 않아야 한다. 4, when the ASIC device 310 operates normally after the test signal is inputted from the main MCU 300 to the ASIC device 310, the motor current of the motor 340, which measures the motor current of the motor 340, The signal (signal 3) should not be output from the current sensor 330. [

메인 MCU(300)에서 ASIC 장치(310)로 테스트신호가 입력된 이후, 도 4에 도시된 바와는 다르게, 전류센서(330)에서 모터전류신호(신호 3)가 출력되는 경우, ASIC 장치(310)가 정상적으로 동작하지 못한 경우이다. 4, when the motor current signal (signal 3) is outputted from the current sensor 330 after the test signal is inputted from the main MCU 300 to the ASIC device 310, the ASIC device 310 ) Does not operate normally.

다시 말해, 전류센서(330)에서 모터전류신호(신호 3)가 출력된다는 것은, ASIC 장치(310)가 오픈/쇼트 장치(350)를 동작시키지 못한 경우이므로, ASIC 장치(310)가 비정상적으로 동작하는 경우이고, 이러한 경우를 보조제어유닛인 ASIC 장치(310)의 에러가 발생한 것으로 감지된다. In other words, the output of the motor current signal (signal 3) from the current sensor 330 means that the ASIC device 310 fails to operate the open / short device 350, so that the ASIC device 310 operates abnormally And this case is detected as an error of the ASIC device 310 which is the auxiliary control unit.

모터전류신호가 출력되지 않으면, ASIC 장치(310)가 정상적으로 동작하는 것이다. 이에, ASIC 장치(310)는 오픈/쇼트 장치(350)를 쇼트 상태로 동작시키고, 메인 MCU(300)는 조향시스템의 동작이 시작하도록 제어한다. 조향시스템의 동작이 시작한 이후에는, 토크센서(330)의 차단은 해제되고, 운전자의 조타의지를 토크센서(330)를 통해서 입력받아 게이트 드라이버(360)를 동작시킨다. If the motor current signal is not output, the ASIC device 310 operates normally. Thus, the ASIC device 310 operates the open / short device 350 in a short state, and the main MCU 300 controls operation of the steering system to start. After the start of the operation of the steering system, the interruption of the torque sensor 330 is released, and the driver's steering will is inputted through the torque sensor 330 to operate the gate driver 360.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향시스템 동작 전에, 메인제어유닛의 기능을 담보해주기 위한 보조제어유닛이 에러 없이 정상적으로 동작하는지를 감지하는 방법 및 감지장치(100)를 제공하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, there is an effect of providing a method and a sensing apparatus 100 for detecting whether an auxiliary control unit for ensuring the function of the main control unit operates normally without error, before the operation of the steering system.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. It should be noted that the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention and are not intended to limit the scope of the present invention. Therefore, the scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of the same shall be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (8)

메인제어유닛이 보조제어유닛으로 테스트신호를 입력하도록 제어하는 테스트신호 입력 제어부;
상기 테스트신호가 상기 메인제어유닛에서 상기 보조제어유닛으로 입력 제어됨에 따라, 전류센서에서 모터전류신호가 출력되는지를 확인하는 모터전류신호 출력 확인부; 및
상기 모터전류신호가 출력되는지에 대한 확인 결과에 따라, 상기 보조제어유닛의 에러 발생 유무를 감지하는 보조제어유닛 에러 감지부를 포함하여 보조제어유닛의 에러를 감지하되,
상기 테스트신호 입력 제어부는,
토크센서로부터 토크신호를 입력받던 상기 메인제어유닛의 포트가 신호 입력용도에서 신호출력용도로 변경되도록 제어하는 감지장치. A test signal input control unit for controlling the main control unit to input a test signal to the auxiliary control unit;
A motor current signal output confirmation unit for checking whether the motor current signal is outputted from the current sensor as the test signal is input from the main control unit to the auxiliary control unit; And
And an auxiliary control unit error detection unit for detecting whether an error has occurred in the auxiliary control unit according to a result of checking whether the motor current signal is output,
The test signal input control unit,
And controls the port of the main control unit that receives the torque signal from the torque sensor to change from the signal input use to the signal output use. 제1항에 있어서,
상기 테스트신호 입력 제어부는,
상기 메인제어유닛이 상기 포트를 통해 상기 보조제어유닛으로 상기 테스트신호를 입력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치. The method according to claim 1,
The test signal input control unit,
Wherein the control unit controls the main control unit to input the test signal to the auxiliary control unit through the port. 제1항에 있어서,
상기 보조제어유닛 에러 감지부는,
상기 모터전류신호가 출력되는 것으로 확인되면, 상기 보조제어유닛이 비정상적으로 동작한다고 판단하여 상기 보조제어유닛의 에러가 발생한 것으로 감지하고,
상기 모터전류신호가 미출력되는 것으로 확인되면, 상기 보조제어유닛이 정상적으로 동작한다고 판단하여 상기 보조제어유닛의 에러가 미발생한 것으로 감지하는 것을 특징으로 하는 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치. The method according to claim 1,
Wherein the auxiliary control unit error detection unit comprises:
If it is determined that the motor current signal is output, it is determined that the auxiliary control unit is operating abnormally and that an error has occurred in the auxiliary control unit,
Wherein the control unit determines that an error has not occurred in the auxiliary control unit when it is determined that the motor current signal is not output yet. 제1항에 있어서,
상기 보조제어유닛의 에러가 발생한 것으로 감지되면, 조향시스템이 동작되지 않도록 제어하고, 상기 보조제어유닛의 에러가 미발생한 것으로 감지되면, 조향시스템이 동작되도록 제어하는 조향시스템 동작 제어부를 더 포함하는 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치. The method according to claim 1,
Further comprising a steering system operation control unit for controlling the steering system to be inoperable if an error of the auxiliary control unit is detected and controlling the steering system to operate when an error of the auxiliary control unit is not detected, A sensing device for sensing an error in a control unit. 제1항에 있어서,
상기 감지장치는, 차량의 조향시스템에 포함된 전자제어장치이거나, 상기 메인제어유닛이거나, 상기 메인제어유닛 및 상기 보조제어유닛과 연결된 별도의 장치인 것을 특징으로 하는 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치. The method according to claim 1,
Characterized in that the sensing device is an electronic control device included in the steering system of the vehicle or is the main control unit or a separate device connected to the main control unit and the auxiliary control unit Sensing device. 제1항에 있어서,
상기 메인제어유닛은 운전자 조타입력과 차속정보에 따라 조향제어신호의 출력을 제어하는 모듈이고,
상기 보조제어유닛은 상기 운전자 조타입력과 조향시스템의 출력이 반대방향으로 발생하면, 리버스 조향(Reverse Steer)를 방지하기 위하여, 조향시스템의 동작을 중지시키는 모듈인 것을 특징으로 하는 보조제어유닛의 에러를 감지하는 감지장치. The method according to claim 1,
The main control unit is a module for controlling the output of the steering control signal according to the driver's steering input and vehicle speed information,
Wherein the auxiliary control unit is a module for stopping the operation of the steering system to prevent a reverse steering when the steering input of the driver and the output of the steering system occur in the opposite direction. Sensing device. 감지장치가 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법에 있어서,
메인제어유닛이 보조제어유닛으로 테스트신호를 입력하도록 제어하는 단계;
상기 테스트신호가 상기 메인제어유닛에서 상기 보조제어유닛으로 입력 제어됨에 따라, 전류센서에서 모터전류신호가 출력되는지를 확인하는 단계; 및
상기 모터전류신호가 출력되는지에 대한 확인 결과에 따라, 상기 보조제어유닛의 에러 발생 유무를 감지하는 단계를 포함하여 보조제어유닛의 에러를 감지하되,
상기 테스트신호를 입력하도록 제어하는 단계는,
토크센서로부터 토크신호를 입력받던 상기 메인제어유닛의 포트가 신호 입력용도에서 신호출력용도로 변경되도록 제어하는 방법. A method of sensing an error of an auxiliary control unit by a sensing device,
Controlling the main control unit to input a test signal to the auxiliary control unit;
Confirming that the motor current signal is outputted from the current sensor as the test signal is input-controlled from the main control unit to the auxiliary control unit; And
Detecting an error in the auxiliary control unit according to a result of checking whether the motor current signal is output, detecting an error of the auxiliary control unit,
Wherein the step of controlling to input the test signal comprises:
And the port of the main control unit which receives the torque signal from the torque sensor is changed from the signal input use to the signal output use. 제7항에 있어서,
상기 감지하는 단계 이후,
상기 보조제어유닛의 에러가 발생한 것으로 감지되면, 조향시스템이 동작되지 않도록 제어하고, 상기 보조제어유닛의 에러가 미발생한 것으로 감지되면, 조향시스템이 동작되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 보조제어유닛의 에러를 감지하는 방법. 8. The method of claim 7,
After the sensing step,
Controlling the steering system to be inoperable if an error of the auxiliary control unit is detected and controlling the steering system to operate when an error of the auxiliary control unit is not detected How to detect errors.
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