KR101605973B1 - 진공 청소기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 진공 청소기에 관한 것이다.
일 측면에 따른 진공 청소기는, 다수의 휠과, 상기 다수의 휠 각각을 구동하기 위한 다수의 모터를 구비하는 청소기 본체; 상기 청소기 본체에 연결되며, 먼지와 공기를 흡입하고, 흡입된 먼지와 공기를 상기 청소기 본체로 안내하는 흡입장치; 상기 흡입장치에 구비되며, 초음파를 발신하기 위한 초음파 발신부; 상기 청소기 본체에 구비되며, 상기 초음파 발신부에서 발신된 초음파를 수신하기 위한 다수의 수신부를 구비하는 초음파 수신부; 및 상기 초음파 수신부에서 수신된 초음파를 기초로 상기 초음파 발신부의 위치를 결정하고, 위치가 결정된 상기 초음파 발신부 측을 향하여 상기 청소기 본체의 이동이 필요한 경우, 상기 다수의 모터 중 하나 이상을 구동시키는 제어부를 포함한다.

Description

진공 청소기{Vacuum cleaner}

본 발명은 진공 청소기에 관한 것이다.

일반적으로 진공 청소기는, 본체 내부에 장착되는 흡입 모터를 이용하여 피청소면에 산재하는 먼지 및 이물 등을 흡입한 다음 상기 본체 내부에서 먼지 및 이물 등을 필터링하는 장치이다.

상기와 같은 기능의 진공 청소기는 크게 흡입구인 흡입 노즐이 본체와 일체로 형성되는 업라이트(up-right) 방식과 흡입 노즐이 본체와 연결관을 통해 연통되는 캐니스터(canister) 방식으로 구별될 수 있다.

한편, 선행문헌인 대한민국공개특허공보 제2010-0053098호(공개일 2010.05.20.)에는 진공 청소기가 개시된다.

상기 진공 청소기는, 청소기 본체의 이동이 용이하도록 하기 위한 휠과, 상기 휠을 구동시키기 위한 구동부를 구비한다. 이와 같은 진공 청소기는 이동부재의 회전 및 병진 운동을 감지하여 구동부의 작동을 제어한다.

이와 같은 진공 청소기의 경우, 이동 부재를 회전 가능하도록 함과 동시에 병진 운동가능하도록 하기 위한 구조를 형성하여야 하기 때문에 구조가 복잡하고, 기구적인 동작을 감지하여 구동부를 이동시키기는 하나, 사용자의 실제 이동을 정확하게 감지하지 못하므로, 사용자 측으로 청소기 본체가 정확하게 이동하기 어려운 문제가 있다.

본 발명의 목적은, 청소기 본체가 사용자가 이동하는 방향으로 정확하게 이동할 수 있는 진공 청소기를 제공하는 것에 있다.

일 측면에 따른 진공 청소기는, 다수의 휠과, 상기 다수의 휠 각각을 구동하기 위한 다수의 모터를 구비하는 청소기 본체; 상기 청소기 본체에 연결되며, 먼지와 공기를 흡입하고, 흡입된 먼지와 공기를 상기 청소기 본체로 안내하는 흡입장치; 상기 흡입장치에 구비되며, 초음파를 발신하기 위한 초음파 발신부; 상기 청소기 본체에 구비되며, 상기 초음파 발신부에서 발신된 초음파를 수신하기 위한 다수의 수신부를 구비하는 초음파 수신부; 및 상기 초음파 수신부에서 수신된 초음파를 기초로 상기 초음파 발신부의 위치를 결정하고, 위치가 결정된 상기 초음파 발신부 측을 향하여 상기 청소기 본체의 이동이 필요한 경우, 상기 다수의 모터 중 하나 이상을 구동시키는 제어부를 포함한다.

또한, 상기 흡입장치는, 흡입노즐과, 상기 흡입노즐에 연결되는 연장관과, 상기 연장관에 연결되는 핸들과, 상기 핸들과 상기 청소기 본체를 연결하는 연결 호스를 포함하고, 상기 초음파 발신부는 상기 핸들에 배치될 수 있다.

또한, 상기 다수의 수신부를 평면 투영할 때, 상기 다수의 수신부를 연결하는 선은 다각형을 형성할 수 있다.

또한, 상기 다수의 수신부는 세 개의 수신부를 포함하고, 세 개의 수신부를 평면 투영할 때, 세 개의 수신부를 연결하는 선은 삼각형을 형성할 수 있다.

또한, 상기 다수의 수신부 중 일부는 다른 일부와 높이가 다르게 배치될 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 다수의 수신부와 상기 초음파 발신부의 거리값을 결정하고, 결정된 거리값의 보정이 필요한지 여부를 판단하며, 보정이 필요한 경우, 보정 알고리즘을 이용하여 결정된 거리값 들 중 하나 이상을 보정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 결정된 거리값과, 상기 결정된 거리값에 의해서 임시적으로 결정된 초음파 발신부를 평면 투영하였을 때의 평면 좌표계 상의 초음파 발신부의 거리를 이용하여, 결정된 거리값의 보정 필요 여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 결정된 거리값의 보정이 필요한 것으로 판단한 경우, 결정된 거리값 들 중 하나 이상의 거리값을 구면 좌표계를 이용하여 보정하고, 보정된 거리값에 기초하여 상기 초음파 발신부의 위치를 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 결정된 거리값의 보정이 불필요한 경우, 결정된 거리값에 기초하여 상기 초음파 발신부의 위치를 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 위치가 결정된 초음파 발신부를 향하여 상기 청소기 본체의 이동이 불필요한 경우, 상기 제1모터 및 상기 제2모터가 정지 상태가 되도록 제어할 수 있다.

제안되는 발명에 의하면, 청소기 본체가 사용자의 움직임을 추종하여 이동할 수 있으므로, 사용자가 청소기 본체를 직접 이동시키지 않아도 되므로, 사용자의 편의성이 향상되는 장점이 있다.

또한, 위치가 가변하는 초음파 발신부의 위치를 결정하는 과정에서, 초음파 발신부까지의 거리값의 보정이 필요한 경우에는, 거리값을 보정하고 보정된 거리값을 이용하여 초음파 발신부의 위치를 결정할 수 있으므로, 사용자의 이동 방향으로 정확하게 상기 청소기 본체가 이동할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 블럭도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 제어방법을 설명하는 흐름도.
도 4는 각 수신부의 배치 위치와 초음파 발신부의 상대 위치를 보여주는 도면.
도 5는 두 개의 수신부와 초음파 발신부의 거리에 기초하여 다른 하나의 수신부와 초음파 발신부의 거리를 판단하기 위한 구면좌표계를 보여주는 도면.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 블럭도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기(1)는, 흡입력을 발생시키기 위한 흡입 모터(14)를 구비하는 청소기 본체(10)와, 상기 청소기 본체(10)에 연결되며, 바닥면의 공기 및 이물을 흡입하기 위한 흡입장치(20)를 포함할 수 있다.

상기 청소기 본체(10)는 다수의 바퀴(11, 12)를 포함할 수 있다. 상기 다수의 바퀴(11, 12)는 상기 청소기 본체(10)의 양측에 배치될 수 있다.

상기 청소기 본체(10)에는 공기에서 분리된 먼지가 저장되는 먼지통(40)이 분리 가능하게 연결될 수 있다.

상기 흡입장치(20)는, 바닥면을 따라 이동할 수 있는 흡입 노즐(30)과, 상기 흡입 노즐(30)을 상기 청소기 본체(10)에 연결시키기 위한 연결기구를 포함할 수 있다.

상기 연결기구는, 상기 흡입 노즐(30)에 연결되는 연장관(24)과, 상기 연장관(24)에 연결되는 핸들(22)과, 상기 핸들(22)을 상기 청소기 본체(10)에 연결시키는 연결 호스(23)를 포함할 수 있다.

상기 진공 청소기(1)는, 상기 다수의 바퀴(11, 12) 각각을 구동하기 위한 다수의 모터(15, 16)를 포함할 수 있다. 상기 다수의 모터(15, 16)는 제1모터(15) 및 제2모터(16)를 포함할 수 있다.

상기 각 모터(15, 16)는 독립적으로 작동할 수 있다. 상기 각 모터(15, 16)의 독립적인 작동에 의해서 상기 진공 청소기(1)는 전전하거나 후진할 수 있을 뿐만 아니라, 좌회전 또는 우회전할 수 있다.

상기 진공 청소기(1)는, 초음파를 발신하는 초음파 발신부(50)와, 상기 초음파 발신부(50)에서 발신된 초음파를 수신하는 초음파 수신부(60)를 더 포함할 수 있다.

상기 초음파 발신부(50)는 상기 흡입장치(20)에 위치될 수 있다. 제한적이지는 않으나, 상기 초음파 발신부(50)는 상기 핸들(22)에 위치될 수 있다.

상기 초음파 수신부(60)는 상기 청소기 본체(10)에 배치될 수 있다. 상기 초음파 수신부(60)는 다수의 수신부(61, 62, 63)를 포함할 수 있다. 상기 다수의 수신부(61, 62, 63) 각각이 상기 초음파 발신부(50)로부터 발신된 초음파를 수신할 수 있다.

상기 다수의 수신부(61, 62, 63)를 평면 투영하였을 때, 다수의 수신부(61, 62, 63)를 연결하는 선은 다각형을 형성할 수 있다.

일 예로, 상기 다수의 수신부(61, 62, 63)는, 제1수신부(61), 제2수신부(62) 및 제3수신부(63)를 포함할 수 있다.

상기 제1수신부 내지 제3수신부(61, 62, 63)를 평면 투영하였을 때, 제1수신부 내지 제3수신부(61, 62, 63)을 연결하는 선은 삼각형을 형성할 수 있다.

상기 제1수신부 내지 제3수신부(61, 62, 63) 중 일부는 다른 일부가 높이가 다르도록 배치될 수 있다. 또한, 상기 제1수신부 내지 제3수신부(61, 62, 63) 중 두 개의 수신부는 수평 방향으로 이격되어 배치될 수 있다.

상기 진공 청소기(1)는, 상기 제1모터(15) 및 제2모터(16)를 제어하는 제어부(70)를 더 포함할 수 있다.

상기 제어부(70)는, 상기 초음파 수신부(60)에서 수신된 초음파에 기초하여, 초음파 발신부(50)의 위치를 결정하고, 위치가 결정된 초음파 발신부(50) 측을 향하여 상기 청소기 본체(10)의 이동이 필요한 경우, 제1모터(15) 및 제2모터(16) 중 하나 이상을 구동시킬 수 있다.

상기 초음파 발신부(50)가 상기 핸들(22)에 배치되는 경우, 상기 핸들(22)를 이동시키면서 청소를 수행하는 경우, 상기 초음파 발신부(50)가 상기 핸들(22)과 함께 이동하게 된다. 이 경우, 상기 초음파 발신부(50)와 상기 초음파 수신부(60)의 거리가 가변될 수 있다.

상기 핸들(22)이 이동할 수 있는 거리는 상기 연결 호스(23)의 길이 만큼 이며, 상기 핸들(22)이 상기 청소기 본체(10)와 일정 거리 이격되면, 상기 핸들(22)을 이동시키는 힘이 상기 청소기 본체(10)로 가해져 상기 청소기 본체(10)가 전진하게 된다.

이 때, 상기 각 모터(15, 16)가 구동하지 않는다면, 상기 청소기 본체(10)를 이동시키기 위한 힘은 사용자가 가해야 한다. 이 경우, 사용자가 힘이 드는 문제가 있기 때문에, 본 발명에서는 상기 초음파 발신부(50)와 상기 초음파 수신부(60)의 거리가 증가되면, 상기 제어부(70)는 상기 핸들(22)의 이동 방향 측을 향하여 상기 청소기 본체(10)가 이동할 수 있도록, 상기 제1모터(15) 및 제2모터(16)를 제어한다.

이하에서는 상기 진공 청소기의 제어방법에 대해서 상세하게 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 진공 청소기의 제어방법을 설명하는 흐름도이고, 도 4는 각 수신부의 배치 위치와 초음파 발신부의 상대 위치를 보여주는 도면이고, 도 5는 두 개의 수신부와 초음파 발신부의 거리에 기초하여 다른 하나의 수신부와 초음파 발신부의 거리를 판단하기 위한 구면 좌표계를 보여주는 도면이다.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 상기 진공 청소기(1)를 이용하여 청소를 수행하는 과정에서 상기 초음파 발신부(50)에서 초음파가 발신된다.

그러면, 상기 초음파 수신부(60)는 상기 초음파 발신부(50)에서 발신된 초음파를 수신하게 된다.

상기 제어부(70)는 각 수신부(61, 62, 63)에서 수신한 초음파를 기초하여 상기 초음파 발신부(50)와 상기 각 수신부(61, 62, 63)의 거리값을 결정한다(S2).

상기 제어부(70)가 결정한 상기 초음파 발신부(50)와 상기 각 수신부(61, 62, 63)까지의 거리값은 D1, D2, D3인 것으로 가정한다.

청소 수행 과정에서 상기 초음파 발신부(50)에서 발신된 초음파가 장애물이나 사람에 의해서 난반사가 되지 않는 경우, 상기 제어부(70)가 결정한 거리값 D1, D2, D3 및 이에 기초하여 판단되는 상기 초음파 발신부(50)의 위치는 실제의 상기 초음파 발신부(50)의 위치이다.

반면, 청소 수행 과정에서 상기 초음파 발신부(50)에서 발신된 초음파가 장애물이나 사람에 의해서 난반사가 되는 경우, 상기 제어부(70)가 결정한 거리값 D1, D2, D3 및 이에 기초하여 판단되는 상기 초음파 발신부(50)의 위치는 실제 위치가 아닌 비정상 위치이다.

만약, 판단된 초음파 발신부(50)의 위치가 비정상 위치인 경우, 상기 초음파 발신부(50) 측을 향하여 청소기 본체(10)를 이동시키기 위하여 상기 제1모터(15) 및 제2모터(16)가 구동하는 경우, 사용자가 실제로 이동하고 있는 방향과 다른 방향으로 상기 청소기 본체(10)가 이동하는 문제가 발생할 수 있다.

따라서, 본 발명에서는 상기 제어부(70)는 결정된 세 개의 거리값의 보정이 필요한지 여부를 판단하고(S3), 거리값의 보정이 필요한 경우, 보정 알고리즘을 통하여 거리값을 보정한다(S4).

도 4 및 도 5를 참조하여, 보정 알고리즘에 대해서 설명하기로 한다.

먼저, 상기 각 수신부(61, 62, 63)의 배치 관계에 대해서 설명하면, 각 수신부(61, 62, 63)를 평면 투영하였을 때, 제1수신부(61)와 제2수신부(62) 사이의 거리를 L1이라 하고, 상기 제1수신부(61)와 상기 제2수신부(62) 사이의 거리를 이등분하는 지점과 상기 제3수신부(63) 사이의 거리를 L2라 정의할 수 있다.

도 4에서 상기 제1수신부(62)와 제2수신부(63)를 연결하는 선을 포함하는 축을 Y축이라 하고, 상기 제1수신부(61)와 상기 제2수신부(62) 사이의 거리를 이등분하는 지점과 상기 제3수신부(63)를 연결하는 선을 포함하는 축을 X축이라 하며, X-Y과 직교하는 축을 Z축이라 한다. 이 때, L1과 L2는 X축과 Y축의 평면 좌표계 상의 거리이고, 결정된 거리값인 D1, D2, D3는 X축, Y축 및 Z축의 3차원 좌표계 상의 거리이다.

그리고, X축과 Y축의 평면 좌표계 상에서 3개의 거리값에 기초하여 임시적으로 위치가 결정된 초음파 발신부(50)와 X축과의 거리를 y라 하고, 초음파 발신부와 Y축과의 거리를 x라 정의한다.

그러면, 상기 제어부(70)는, 하기의 수학식 1 내지 수학식 3을 이용하여 결정된 세 개의 거리값 D1, D2, D3의 보정 필요 여부를 판단한다.

만약, 결정된 세 개의 거리값과 x 및 y를 각 수학식에 대입하여, 세 개의 수학식 중 어느 하나라도 만족하지 않으면, 상기 제어부(70)는 결정된 거리값의 보정이 필요한 것으로 판단한다.

그리고, 상기 제어부(70)는 이하에서 설명되는 보정 알고리즘에 의해서 보정이 필요한 거리값의 판단 및 거리값 보정을 수행할 수 있다.

우선, 결정된 세 개의 거리값 중에서 거리가 가장 짧은 거리값을 결정한다. 이하에서는 D2가 가장 작은 것으로 가정한다.

그리고, D1, D2 및 D3가 하기의 수학식 4 및 5를 만족하는지 여부를 판단한다.

여기서, L4는 X축과 Y축의 평면 좌표계 상에서 제2수신부(62)와 제3수신부(63)의 거리이다.

결정된 거리값의 보정이 필요한 것으로 판단되는 경우에는 D1, D2, D3 간에 수학식 4 또는 수학식 5를 만족하지 못한다.

만약, 거리값 D1이 D2-L3 보다 작은 값을 가질 경우, 상기 제어부(70)는 거리값 D1을 D2-L3 값으로 보정한다. 거리값 D1이 D2+L3 보다 큰 값을 가질 경우, 상기 제어부(70)는 거리값 D1을 D2+L3 값으로 보정한다.

만약, 거리값 D3가 D2-L4 보다 작은 값을 가질 경우, 상기 제어부(70)는 거리값 D3를 D2-D4로 보정한다. 거리값 D3가 D2+L4 보다 큰 값을 가질 경우, 상기 제어부(70)는 거리값 D3를 D2+D4 값으로 보정한다.

이와 같이 수학식 4 및 5를 기초로 거리값 D1 및 거리값 D3가 최종적으로 결정된다. 이하에서는 D1 및 D3 각각이 보정된 것으로 설명하기로 한다.

그 다음, 도 5와 같이 보정된 D1 및 D3를 이용한 구면좌표계를 이용하여 D2 값을 결정한다.

반경이 D1 및 D3인 각각의 구가 만나는 두 지점 사이 영역에 초음파 발신부가 실제로 위치할 수 있다. 따라서, 거리값 D2는 e와 f 사이 범위의 값을 가져야 한다.

상기 제어부(70)는 구면 좌표계 상에서 e 및 f를 획득하고, 거리값 D2가 e와 f 사이 범위 내인지 여부를 판단한다. 만약, 거리값 D2가 e와 f 사이 범위 내인 경우, 거리값 D2를 보정하지 않는다. 반면, 거리값 D2가 e와 f 사이 범위 밖인 경우, 거리값 D2를 e 또는 f로 보정한다("거리값 D2 확정 방법"이라고 할 수 있음). 즉, 거리값 D2를 1차적으로 확정한다.

그 다음, 확정된 거리값 D2와 보정되지 않은 거리값 D1를 가지는 구를 이용하여 위에서 설명한 거리값 D2 확정 방법과 동일한 방법으로 D3를 확정한다. 이 때, 1차 보정된 거리값 D3는 보정되거나 보정되지 않을 수 있다.

그 다음, 확정된 거리값 D3와 거리값 D2를 가지는 구를 이용하여 위에서 설명한 거리값 D2 확정 방법과 동일한 방법으로 D1을 확정한다. 이 때, 1차 보정된 거리값 D1은 보정되거나 보정되지 않을 수 있다.

다음으로, 상기 제어부(70)는 보정된 세 개의 거리값을 이용하여 초음파 발신부(50)의 위치를 결정한다(S5).

그리고, 상기 제어부(70)는 결정된 초음파 발신부(50)의 위치를 기초로 상기 제1모터(15) 및 제2모터(16)의 구동 필요여부를 판단한다(S7).

상기 제1모터(15) 및 상기 제2모터(16)가 구동하지 않는 경우에는 상기 청소기 본체(10)는 정지된 상태를 유지한다. 이 상태에서 상기 흡입장치(20)를 이용하여 청소를 수행하는 과정에서 상기 핸들(22)이 이동하므로, 상기 초음파 발신부(50)의 위치를 지속적으로 변하게 된다. 일 예로 핸들(22)을 전후 방향으로 이동시키는 경우, 상기 초음파 발신부(50)도 전후 방향으로 위치가 가변될 것이다.

이 때, 상기 제어부(70)는 가변되는 초음파 발신부(50)의 위치가 청소기 본체(10)의 이동이 필요한 위치인 경우, 상기 제1모터(15) 및 상기 제2모터(16) 중 하나 이상을 구동한다(S8).

일 예로 상기 핸들(22)과 상기 청소기 본체(10)의 거리가 일정 거리 이상이 되면, 상기 청소기 본체(10)를 사용자 측으로 이동시키기 위하여, 상기 제1모터(15) 및 상기 제2모터(16) 중 하나 이상이 구동할 수 있다.

반면, 상기 핸들(22)과 상기 청소기 본체(10)가 가까운 경우, 즉, 상기 핸들(22)과 상기 청소기 본체(10)의 거리가 일정 거리 미만인 경우에는 상기 청소기 본체(10)를 이동시킬 필요가 없으므로, 상기 제1모터(15) 및 상기 제2모터(16)는 정지된 상태를 유지할 것이다.

한편, 단계 S3에서 판단 결과, 결정된 세 개의 거리값의 보정이 불필요한 경우에는, 상기 제어부(70)는 결정된 거리값을 기초로 초음바 발신부(70)의 위치를 결정한다(S6). 그리고, 단계 S7로 이동하게 된다.

즉, 본 발명에서, 결정된 거리값의 보정이 불필요한 경우에는 결정된 거리값을 이용하여 바로 초음파 발신부의 위치를 결정하는 반면, 결정된 거리값의 보정이 필요한 경우에는, 거리값을 보정하고 보정된 거리값을 이용하여 초음파 발신부의 위치를 결정하기 때문에, 사용자의 이동 방향으로 정확하게 상기 청소기 본체(10)가 이동할 수 있는 장점이 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 청소기 본체 15: 제1모터
16: 제2모터 50: 초음파 발신부
60: 초음파 수신부 70: 제어부

Claims (10)

1. 다수의 휠과, 상기 다수의 휠 각각을 구동하기 위한 다수의 모터를 구비하는 청소기 본체;
   상기 청소기 본체에 연결되며, 먼지와 공기를 흡입하고, 흡입된 먼지와 공기를 상기 청소기 본체로 안내하는 흡입장치;
   상기 흡입장치에 구비되며, 초음파를 발신하기 위한 초음파 발신부;
   상기 청소기 본체에 구비되며, 상기 초음파 발신부에서 발신된 초음파를 수신하기 위한 다수의 수신부를 구비하는 초음파 수신부; 및
   상기 초음파 수신부에서 수신된 초음파를 기초로 상기 초음파 발신부의 위치를 결정하고, 위치가 결정된 상기 초음파 발신부 측을 향하여 상기 청소기 본체의 이동이 필요한 경우, 상기 다수의 모터 중 하나 이상을 구동시키는 제어부를 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 다수의 수신부와 상기 초음파 발신부의 거리값을 결정하고, 결정된 거리값의 보정이 필요한지 여부를 판단하며,
   보정이 필요한 경우, 보정 알고리즘을 이용하여 결정된 거리값 들 중 하나 이상을 보정하는 진공 청소기.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 흡입장치는, 흡입노즐과,
   상기 흡입노즐에 연결되는 연장관과,
   상기 연장관에 연결되는 핸들과,
   상기 핸들과 상기 청소기 본체를 연결하는 연결 호스를 포함하고,
   상기 초음파 발신부는 상기 핸들에 배치되는 진공 청소기.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 다수의 수신부를 평면 투영할 때, 상기 다수의 수신부를 연결하는 선은 다각형을 형성할 수 있는 진공 청소기.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 다수의 수신부는 세 개의 수신부를 포함하고, 세 개의 수신부를 평면 투영할 때, 세 개의 수신부를 연결하는 선은 삼각형을 형성하는 진공 청소기.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 다수의 수신부 중 일부는 다른 일부와 높이가 다르게 배치되는 진공 청소기.
6. 삭제
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 결정된 거리값과, 상기 결정된 거리값에 의해서 임시적으로 결정된 초음파 발신부를 평면 투영하였을 때의 평면 좌표계 상의 초음파 발신부의 거리를 이용하여, 결정된 거리값의 보정 필요 여부를 판단하는 진공 청소기.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 결정된 거리값의 보정이 필요한 것으로 판단한 경우, 결정된 거리값 들 중 하나 이상의 거리값을 구면 좌표계를 이용하여 보정하고, 보정된 거리값에 기초하여 상기 초음파 발신부의 위치를 결정하는 진공 청소기.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 결정된 거리값의 보정이 불필요한 경우, 결정된 거리값에 기초하여 상기 초음파 발신부의 위치를 결정하는 진공 청소기.
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 위치가 결정된 초음파 발신부를 향하여 상기 청소기 본체의 이동이 불필요한 경우, 상기 다수의 모터가 정지 상태가 되도록 제어하는 진공 청소기.

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