KR101601405B1 - 모터 구동시스템의 고장 검출 방법 - Google Patents

모터 구동시스템의 고장 검출 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 모터 구동시스템의 고장 검출 방법에 관한 것으로서, 차량이 주행 중인 상태(모터의 회전속도가 있는 상태)에서만 모터 및 HSG의 3상 파워 케이블 단선 등의 고장 여부를 판단할 수 있는 제약을 없애고 차량 정지 상태에서도 단시간 내에 고장 여부를 판단할 수 있는 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 전류제어기에 별도의 고장검출용 d축 전류지령과 q축 전류지령을 인가하는 단계; 상기 고장검출용 d축 및 q축 전류지령이 인가됨에 따라 인버터로부터 출력되어 모터로 인가되는 3상 전류를 센싱하는 단계; 및 상기 센싱된 3상 전류를 분석하여 인버터와 모터 사이를 연결하는 3상 파워 케이블의 단선을 포함하는 모터 구동시스템의 고장 여부를 판단하는 단계를 포함하는 모터 구동시스템의 고장 검출 방법이 개시된다.

Description

모터 구동시스템의 고장 검출 방법{Fault detecting method for motor drive system}
본 발명은 모터 구동시스템의 고장 검출 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량이 주행 중인 상태(모터의 회전속도가 있는 상태)에서만 모터 및 HSG의 3상 파워 케이블 단선 등의 고장 여부를 판단할 수 있는 제약을 없애고 차량 정지 상태에서도 단시간 내에 고장 여부를 판단할 수 있는 방법에 관한 것이다.
영구자석 동기모터(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)는 고출력 및 고효율의 특성을 가진 모터로, 산업용은 물론 하이브리드 자동차나 연료전지 자동차, 전기자동차 등의 차량 구동원으로 널리 사용되고 있다.
이러한 영구자석 동기모터의 제어 과정에서는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 전류지령 생성기(35)가 토크지령(Te*)과 영구자석 동기모터의 회전속도(ωrpm)를 입력받아 전류지령 맵 데이터(36a,36b)를 기초로 d축 전류지령(q-axis current command, id*), q축 전류지령(d-axis current command, iq*)를 생성하게 된다.
이렇게 전류지령 생성기(35)가 d축, q축 전류지령(id*,iq*)을 생성하여 출력하면, 전류제어기(미도시)에서 d축, q축 전류지령으로부터 d축, q축 전압지령(Vd*,Vq*)을 생성하고, 이후 3상 전압지령(Vu*,Vv*,Vw*) 생성, 인버터의 펄스폭 변조(PWM) 및 3상 전류 제어 과정을 통하여 영구자석 동기모터의 제어가 이루어진다.
도 2는 하이브리드 자동차, 연료전지 자동차 및 전기자동차와 같은 친환경 자동차의 모터 구동시스템을 도시한 것이다.
도 2에서 도면부호 11은 차량 구동을 위한 영구자석 동기모터(PMSM)를 나타낸다.
또한, 도면부호 21은 영구자석 동기모터(11)의 전력원이 되는 고전압 배터리를 나타내며, 도면부호 13은 영구자석 동기모터(11)에 3상 교류 전류가 인가되도록 하는 PWM 인버터를 나타낸다.
PWM 인버터는 모터에 인가되는 3상 전류(ius,ivs,iws)의 제어를 위해 펄스폭 변조(Pulse Width Modulation, PWM)를 통한 모터 인가 전압(인버터 출력 전압) 제어를 수행하며, 고속 스위칭이 가능한 반도체 스위치와 발전시 전류 루프를 형성하는 다이오드로 구성된 파워 모듈(미도시)을 포함한다.
펄스폭 변조(PWM) 제어방식은 인버터에서 반도체 스위치를 스위칭하기 위한 스위칭 펄스의 폭을 변화시킴으로써 전압(또는 전류)을 제어하는 방식으로, 도 2는 공간벡터 펄스폭 변조 방식을 채용한 예를 나타내고 있다.
또한, 구동시스템은 모터 회전자의 절대각 위치(θ)를 검출하는 위치검출부(17)를 포함하며, 절대각 위치(θ)는 영구자석 동기모터(11)로 전류가 인가되는 각 위치(angular position)를 의미한다.
또한, 도면부호 19는 PWM 인버터(13)의 출력전압에 의해 영구자석 동기모터(11)로 유입되는 각 상 전류(ius,ivs,iws)를 검출하는 전류센서로서, 이에 의해 검출되는 상 전류가 인버터 제어에 사용될 수 있도록 한다.
또한, 구동시스템은, 위치검출부(17)의 신호에 기초하여 모터 회전속도(ωrpm)를 산출하는 속도계산기(31)와; 위치검출부(17)의 신호와 전류센서(19)의 신호에 기초하여 d축 피드백 전류(id)와 q축 피드백 전류(iq)를 산출하는 삼상/d-q 좌표 변환기(33)와; 상위 제어기로부터 인가되는 토크지령(Te*) 및 속도계산기(31)에서 입력되는 모터 회전속도(ωrpm)를 기초로 d축 전류지령(id*)과 q축 전류지령(iq*)을 생성하는 전류지령 생성기(35)와; d축 전압지령(Vd*)과 q축 전압지령(Vq*)을 각각 산출하는 전류제어기(37)와; 위치검출부(17)의 신호와 전류제어기(37)에서 입력되는 d축 전압지령(Vd*) 및 q축 전압지령(Vq*)을 기초로 3상 전압지령(Vu*,Vv*,Vw*)을 산출하는 d-q/삼상 좌표 변환기(39)를 더 포함한다.
여기서, 속도계산기(31)는 위치검출부(17)에 의해 검출되는 절대각 위치(θ)를 입력받아 이를 기초로 모터 회전속도(ωrpm)를 산출한다.
상기 삼상/d-q 좌표 변환기(33)는 위치검출부(17)에 의해 검출되는 절대각 위치(θ)와 전류센서(19)에 의해 검출되는 상 전류(ius,ivs,iws)를 입력받아, 절대각 위치를 이용하여 상 전류를 d축 피드백 전류(iq)와 q축 피드백 전류(iq)로 좌표 변환한다.
상기 전류제어기(37)는 전류지령 생성기(35)에서 출력되는 d축 전류지령(id*) 및 q축 전류지령(iq*), 삼상/d-q 좌표 변환기(33)에서 출력되는 d축 피드백 전류(id) 및 q축 피드백 전류(iq)를 입력받아, 이를 기초로 d축 전압지령(Vd*)과 q축 전압지령(Vq*)을 산출한다. 상기 d축 전압지령과 q축 전압지령의 산출시 속도계산기(31)에서 출력되는 모터 회전속도(ωrpm)가 추가로 이용될 수도 있다.
상기 d-q/삼상 좌표 변환기(39)는 위치검출부(17)로부터 입력되는 절대각 위치(θ)를 이용하여 전류제어기(37)로부터 입력되는 d축 전압지령(Vd*)과 q축 전압지령(Vq*)을 3상 전압지령(Vu*,Vv*,Vw*)으로 좌표 변환한다.
결국, d-q/삼상 좌표 변환기(39)에서 출력되는 3상 전압지령(Vu*,Vv*,Vw*)이 공간벡터 펄스폭 변조 알고리즘 모듈(15)로 입력되어 스위치 제어신호에 대한 듀티(Du,Dv,Dw)가 생성되고, 이 듀티를 기초로 PWM 인버터(13)가 영구자석 동기모터(11)에 인가되는 3상 전류를 제어하게 된다.
한편, 하이브리드 자동차나 전기자동차, 연료전지 자동차에서 차량 구동을 위해 탑재되는 구동모터, 그리고 하이브리드 자동차에서 벨트 등에 의해 엔진에 직결되어 엔진 시동 및 발전 기능을 수행하는 HSG(Hybrid Starter & Generator)에 대하여 3상 전류가 인가되는 3상 파워 케이블의 단선 고장을 검출하는 과정에서, 통상 차량이 주행하고 있는 동안 전류지령 대비 피드백 센싱값(전류센서에 의한 각 상의 전류 센싱값)이 정상범위를 벗어날 경우 고장으로 판정하게 된다.
그러나, 이러한 방식은 모터(또는 HSG)의 회전자 위치에 따라 정상임에도 불구하고 고장으로 판정할 수 있기 때문에 모터 속도가 필요하다는 제약이 있으며, 특히 구동모터만을 가지는 순수 전기자동차의 경우 차속이 없을 경우 케이블 단선 고장 검출 자체가 불가능하다.
도 3은 케이블 단선 고장 검출용 제어 블록도로서, 모터 및 HSG의 3상 파워 케이블 고장을 검출하기 위해 고장 검출 로직부(38)에서 모터 및 HSG의 정상 제어 진입 후(즉, 토크지령 인가 후) 전류지령과 출력되는 상 전류 센싱값을 비교하여 각 상의 전류 센싱값이 비정상적으로 낮을 경우 해당 파워 케이블이 단선된 것으로 판단한다.
그러나, 동기 좌표계상 모터의 회전자 위치에 따라 상 전류 센싱값이 달라지므로 회전자의 위치 변환을 위해 모터의 회전속도가 있는 상태에서만 고장 검출을 수행해야 하는 제약이 있다.
도 4(각 상 전류를 A,B,C상으로 표기함)를 참조하여 좀더 설명하면, 초기 회전자의 위치를 "0"에서 ①과 같이 임의의 위치로 변경하였을 경우 A상의 전류는 흐르지 않는 것처럼 센싱될 수 있다.
이와 같이 모터가 회전하지 않는 상태에서 초기 회전자 위치에 따라 상 전류 센싱값이 달라지고, 더욱이 초기 회전자 위치에 따라 특정의 상 전류(예를 들면, 도 4의 A상 전류)가 흐르지 않는 것처럼 센싱될 수 있으므로, 상 전류 센싱값을 이용하여 케이블 단선 고장을 검출하고자 할 경우 회전자 위치에 대한 영향성을 없애기 위해 위치 변환이 필요하고, 이에 모터가 회전하고 있는 동안 고장 검출을 수행해야 한다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 차량이 주행 중인 상태(모터의 회전속도가 있는 상태)에서만 모터 및 HSG의 3상 파워 케이블 단선 등의 고장 여부를 판단할 수 있는 제약을 없애고 차량 정지 상태에서도 단시간 내에 고장 여부를 판단할 수 있는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면, 전류제어기에 별도의 고장검출용 d축 전류지령과 q축 전류지령을 인가하는 단계; 상기 고장검출용 d축 및 q축 전류지령이 인가됨에 따라 인버터로부터 출력되어 모터로 인가되는 3상 전류를 센싱하는 단계; 및 상기 센싱된 3상 전류를 분석하여 인버터와 모터 사이를 연결하는 3상 파워 케이블의 단선을 포함하는 모터 구동시스템의 고장 여부를 판단하는 단계를 포함하는 모터 구동시스템의 고장 검출 방법을 제공한다.
여기서, 모터의 회전속도가 "0"인 차량 정지 상태에서, 상기 고장검출용 d축 전류지령과 q축 전류지령을 인가하고 3상 전류를 센싱하여 모터 구동시스템의 고장 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 차량 운행 중에 모터 구동 및 제어를 위한 토크지령 인가 및 토크지령에 따른 전류지령 인가 상태에서, 상기 고장검출용 d축 전류지령과 q축 전류지령을 추가로 인가하고, 3상 전류를 센싱하여 모터 구동시스템의 고장 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 센싱되는 3상 전류 중 적어도 하나의 상 전류에서 센싱값이 비정상적인 레벨로 일정 시간 동안 유지될 경우 모터 구동시스템의 고장이 발생한 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 3상 전류 중 적어도 하나의 상 전류가 "0"으로 센싱되는 경우 해당 상의 파워 케이블이 단선된 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 본 발명에 따른 모터 구동시스템의 고장 검출방법에 의하면, 차량 정지 상태에서 전류제어기에 별도의 고장검출용 d축, q축 전류지령을 인가하고 고장검출용 d축, q축 전류지령에 따른 3상 전류 센싱값을 분석함으로써, 차량 정지 상태(모터가 회전되지 않는 상태)에서도 3상 파워 케이블의 단선 등 고장을 검출할 수 있다.
또한, 토크지령 인가 후 정상 제어 상태(토크지령에 따른 전류지령 사용 상태)에서 고장 검출이 수행되는 종래의 방법과 달리, 별도의 고장검출용 dq 고주파 신호(d축, q축 전류지령)를 주입함으로써 보다 적극적인 고장 진단이 이루어진다는 이점이 있다.
또한, 종래의 방법에서는 고장 검출 시간의 단축을 위하여 회전자 위치 변환을 위한 모터 속도의 상승이 필요하였고, 이와 같이 고장 진단을 위해 모터 속도를 상승시키면 고장 진단의 불가 영역이 확장되는 문제가 있었으나, 본 발명에서는 dq 주입 신호(d축, q축 전류지령 신호)의 주파수를 증가시켜 고장 검출 시간을 단축할 수 있다.
도 1은 통상적인 전류지령 생성기의 전류지령 생성 방법을 나타내는 개략도이다.
도 2는 통상적인 영구자석 동기모터의 제어과정을 수행하는 시스템의 구성도이다.
도 3은 종래기술에 따른 케이블 단선 고장 검출용 제어 블록도이다.
도 4는 모터 회전자 위치에 따른 상 전류를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에서 90도의 위상차를 가지는 d축, q축 전류지령 인가시에 출력되는 3상 전류를 나타내는 도면이다.
도 6은 전원부, 메인 릴레이, DC-링크단, 파워 모듈을 포함하는 PWM 인버터, 3상 파워 케이블, 모터를 도시한 연결회로도이다.
도 7은 본 발명에 따른 고장 검출 방법을 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명에서 고장검출용 dq 고주파 신호(d축 전류지령, q축 전류지령 신호) 주입에 따른 3상 전류 파형을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명에서 고장검출용 d축, q축 전류지령 인가시에 케이블이 정상인 경우와 케이블이 단선된 경우 3상 전류의 파형을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.
본 발명은 차량이 주행 중인 상태(모터의 회전속도가 있는 상태)에서만 모터 및 HSG의 3상 파워 케이블 단선 등의 고장 여부를 판단할 수 있는 제약을 없애고 차량 정지 상태에서도 단시간 내에 고장 여부를 판단할 수 있는 방법을 제공하고자 하는 것이다.
이를 위해, 본 발명에서는 차량 정지 상태에서 3상 파워 케이블 단선 등의 고장 여부를 판정할 수 있도록 전류지령 생성기 또는 그 외의 지정된 제어기가 전류제어기에 별도의 고장검출용 고주파 d축, q축 전류지령을 인가한다.
또한, 고장검출용 전류지령에 따른 3상 전류가 PWM 인버터로부터 모터로 출력되는 상태에서 모터에 인가되는 3상 전류를 전류센서를 통해 센싱하고, 센싱된 3상 전류를 분석하여 고장 여부를 판정한다.
즉, 본 발명의 고장 검출 방법은 소정 주파수의 고주파 신호, 즉 상기한 고장검출용 d축, q축 전류지령을 전류제어기에 주입할 경우 모터의 회전자 위치에 상관없이 동일 주파수 및 진폭을 가지는 3상의 정현파 전류가 출력됨을 이용하는 것으로, 도 5는 90도의 위상차를 가지는 d축, q축 전류지령 인가시에 출력되는 3상 전류를 나타내는 도면이다.
도시된 바와 같이, 차량 정지 상태에서, 즉 모터 회전속도가 "0"인 상태에서(예로 초기각 역시 "0") 90도의 위상차를 가지는 d축, q축 전류지령(dq 주입 전류, 제어 타겟 전류)을 동시에 주입할 경우 동일 주파수 및 진폭을 가지는 3상 전류가 출력되고, 이 3상 전류가 고장 판단 변수로 이용된다.
이때, 모터 회전속도 및 dq 주입 신호 주파수(d축, q축 전류지령 신호 주파수)와 3상 전류 주파수의 관계는 아래 식 (1)과 같다.
3상 전류 주파수 = dq 주입 신호 주파수 + 모터 회전 전기주파수 (1)
도 6은 전원부(고전압 배터리 또는 연료전지)(110), 메인 릴레이(111), DC-링크단(120), 파워 모듈(131)을 포함하는 PWM 인버터(130), 3상 파워 케이블(132), 모터(140)를 도시한 연결회로도이고, 도 7은 본 발명에 따른 고장 검출 방법을 나타내는 순서도이다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 3상 파워 케이블(132)이 인버터(130)와 모터(140) 사이를 연결하고 있으며, 모터 구동 및 제어를 위해 인버터(130)의 파워 모듈(131)로부터 출력되는 제어된 3상 전류가 상기 파워 케이블(132)을 통하여 모터(140)에 인가된다.
도 7을 참조하여 본 발명의 고장 검출 과정을 설명하면, 먼저 메인 릴레이(111)가 온(On) 되고 나면, 고장 판정 신호인 3상 전류 센싱값의 신뢰성을 높이기 위해 전류센서(133)에 대한 고장 진단 및 고장 여부 확인 과정, 그리고 센서 출력에 대한 오프셋 및 선형성 등의 보정 과정이 진행된다.
이어 dq 고주파 소(小) 신호, 즉 모터 정지시 고장검출을 위한 주입 신호인 d축, q축 전류지령을 전류제어기에 인가한다.
이어 전류센서에 의해 센싱되는 3상 전류를 분석하여, 3상 중 적어도 하나 이상의 상 전류에서 그 상 전류 센싱값이 비정상적인 레벨로 일정 시간 동안 유지될 경우, 3상 파워 케이블 중 해당하는 상의 케이블이 단선 고장인 것으로 확정하는 고장 검출 과정을 수행하며, 이때 고장 검출이 이루어지기까지 걸리는 시간은 dq 주입 신호의 주파수와 상관관계가 있다.
도 7의 순서에 의해 이루어지는 케이블 단선 고장 검출은 dq 주입 신호(d축, q축 전류지령 신호)의 주파수에 따라 다르나 대략 수십 ㎳ 이내에서 검출이 가능하다.
또한, 차량의 상태에 따라 정지상태에서도 리저브드(reserved) 토크, 강제 토크가 발생할 수 있는데, 고장검출용 d축, q축 전류지령 외에 토크지령에 의한 별도의 제어 전류(토크지령에 따른 d축, q축 전류지령)가 존재한다 하더라도 3상 전류를 모니터링함으로써 고장 판정이 가능하다.
이에 대해 도 8을 참조하여 좀더 설명하면, 도 8은 본 발명에서 고장검출용 dq 고주파 신호(d축 전류지령, q축 전류지령 신호) 주입에 따른 3상 전류 파형을 나타내는 도면이다.
도 8의 (1)은 모터 정지시(모터 회전속도 "0", 모터의 회전자 위치 초기각 "0") 토크지령 없이 고장검출용 d축, q축 전류지령만이 주입될 때를 나타내고, (2)는 토크지령을 인가하여 토크지령에 따른 d축, q축 전류지령과 함께 별도의 고장검출용 d축, q축 전류지령이 함께 주입될 때를 나타낸다.
도 8의 파형에서 알 수 있듯이, 토크지령의 존재 여부 및 모터의 회전자 위치와는 상관없이 3상 전류가 출력됨을 확인할 수 있고, 별도의 고장검출용 d축, q축 전류지령 인가시에 토크지령 존재 여부 및 모터의 회전자 위치와 상관없이 3상 전류 파형을 모니터링 및 분석하면 고장 여부를 판정할 수 있다.
도 9는 고장검출용 d축, q축 전류지령을 인가하였을 때 케이블이 정상일 경우와 한 상(예, A상)의 케이블이 단선되었을 경우 3상 전류를 비교한 시뮬레이션 파형을 나타내고 있다.
모터가 정지하고 있을 때, 즉 모터 회전속도(ωrpm)가 "0"일 때, 소정의 d축 전류지령(Idsr=30A, 100Hz)과 q축 전류지령(Iqsr=30A, 100Hz)을 인가하여 출력되는 3상 전류를 센싱하였다.
이때, (a)에 나타낸 바와 같이 3상 케이블이 모두 정상일 경우 Ias=30A, 100Hz의 A상 전류가 센싱되었으나, (b)에 나타낸 바와 같이 A상 전류 Ias = 0A가 센싱되었을 경우 케이블 중 A상 케이블의 단선 고장이 발생한 것으로 판정할 수 있다.
또한, 벤치 테스트를 통하여 dq 주입 신호(d축, q축 전류지령 신호)에 따른 토크 맥동의 소음 및 진동 수준이 감지 불가 수준으로 양호함을 확인하였다.
이와 같이 하여, 본 발명의 고장 검출 방법은 모터의 회전자 위치와 무관하게 3상 전류를 획득하여 차량 정지 상태에서도 고장 검출이 가능하다는 이점을 제공한다.
특히, 차량 운행 전의 정지 상태에서 케이블의 단선 고장 검출을 수행함으로써 고전압 안정성을 확보할 수 있게 된다.
또한, 엔진이 있는 하이브리드 자동차(기계적 에너지에 의한 모터 속도 획득 가능)와 달리, 순수 전기자동차와 같이 차량 운행 전 모터 속도 획득이 불가한 경우에도 고장 검출이 가능하다.
또한, 토크지령 인가 후 정상 제어 상태(토크지령에 따른 전류지령 사용 상태)에서 고장 검출이 수행되는 종래의 방법과 달리, 별도의 고장검출용 dq 고주파 신호(d축, q축 전류지령)를 주입함으로써 보다 적극적인 고장 진단이 이루어진다는 이점이 있다.
즉,본 발명은, 토크지령 인가 후 제어 조건 하에서 수행되는 소극적 형태의 고장 검출이 아니라, 별도의 고장검출용 고주파 신호를 주입하여 검출하는 적극적 방식으로서, 케이블 단선 이외에 파워 모듈(131)의 이상, 게이트(도 6에서 UP, UN, VP, VN,...) 보드 이상 등으로 고장 검출 항목을 확대할 수 있고, 전류를 주입하여 확인할 수 있는 다양한 고장 검출 기법으로 응용될 수 있다.
또한, 종래의 방법에서는 고장 검출 시간의 단축을 위하여 회전자 위치 변환을 위한 모터 속도의 상승이 필요하였고, 이와 같이 고장 진단을 위해 모터 속도를 상승시키면 고장 진단의 불가 영역이 확장되는 문제가 있었으나, 본 발명에서는 dq 주입 신호(d축, q축 전류지령 신호)의 주파수를 증가시켜 고장 검출 시간을 단축할 수 있다.
이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
110 : 전원부
111 : 메인 릴레이
120 : DC-링크단
130 : 인버터
131 : 파워 모듈
132 : 3상 파워 케이블
133 : 전류센서
140 : 모터

Claims (5)

  1. 차량 정지 상태인 모터 회전속도가 "0"인 상태에서 90도 위상차를 가지는 고장검출용 d축 전류지령과 q축 전류지령을 전류제어기에 동시에 인가하여, 동일 주파수 및 진폭을 가지는 3상의 정현파 전류가 출력되도록 한 단계;
    상기 고장검출용 d축 및 q축 전류지령이 인가됨에 따라 인버터로부터 출력되어 모터로 인가되는 3상 전류를 센싱하는 단계; 및
    상기 센싱된 3상 전류를 분석하여 인버터와 모터 사이를 연결하는 3상 파워 케이블의 단선을 포함하는 모터 구동시스템의 고장 여부를 판단하되, 센싱되는 3상 전류 중 적어도 하나의 상 전류에서 센싱값이 비정상적인 레벨로 일정 시간 동안 유지될 경우 모터 구동시스템의 고장이 발생한 것으로 판정하고, 상기 3상 전류 중 적어도 하나의 상 전류가 "0"으로 센싱되는 경우에는 해당 상의 파워 케이블이 단선된 것으로 판정하는 단계;
    를 포함하는 모터 구동시스템의 고장 검출 방법.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    차량 운행 중에 모터 구동 및 제어를 위한 토크지령 인가 및 토크지령에 따른 전류지령 인가 상태에서, 상기 고장검출용 d축 전류지령과 q축 전류지령을 추가로 인가하고, 3상 전류를 센싱하여 모터 구동시스템의 고장 여부를 판단하는 것을 특징으로 모터 구동시스템의 고장 검출 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
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