KR101595574B1 - Position changer of atc tool pot - Google Patents

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KR101595574B1 KR1020090125170A KR20090125170A KR101595574B1 KR 101595574 B1 KR101595574 B1 KR 101595574B1 KR 1020090125170 A KR1020090125170 A KR 1020090125170A KR 20090125170 A KR20090125170 A KR 20090125170A KR 101595574 B1 KR101595574 B1 KR 101595574B1
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Abstract

본 발명은, 자동 툴 교환장치(ATC)에서 툴 매거진(tool magazine)의 툴 포트(tool pot)로부터 복수 개의 툴(tool)을 자동으로 교환하기 위하여, 툴 포트의 자세를 수납자세와 인출자세 사이로 자세변환시키는 툴 포트 자세변환장치에 관한 것으로서, 실린더를 연결고리에 직접 연결하는 것이 아니라 캠 디스크에 의하여 간접적으로 연결함으로써, 연결고리가 툴 포트의 자세를 툴의 수납 및 인출자세로 변경할 때에 외부 충격이 그대로 실린더에 전달되어 실린더의 수명을 단축시키는 문제점을 방지하고, 아울러, 캠 디스크의 무게에 의하여 실린더의 피스톤을 수직 하방으로 잡아당기도록 함으로써, 실린더의 압력 손실이 발생하더라도 툴 포트를 툴의 수납자세로 적절히 유지시킬 수 있다.The present invention relates to an automatic tool changer (ATC) for automatically exchanging a plurality of tools from a tool pot of a tool magazine, The present invention relates to a tool port posture changing apparatus for indirectly connecting a cylinder with a cam disc instead of directly connecting the cylinder to a connecting ring, And the piston of the cylinder is pulled vertically downward due to the weight of the cam disk, so that even if the pressure loss of the cylinder occurs, It can be properly maintained in the posture.

자동 툴 교환장치, 툴 매거진, 툴 포트, 툴 포트 자세변환 Automatic tool changer, tool magazine, tool port, tool port posture conversion

Description

자동 툴 교환장치의 툴 포트 자세변환장치{POSITION CHANGER OF ATC TOOL POT}[0001] POSITION CHANGER OF ATC TOOL POT [0002]

본 발명은 자동 툴 교환장치의 툴 포트 자세변환장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 자동 툴 교환장치(ATC)에서 툴 매거진(tool magazine)의 툴 포트(tool pot)로부터 복수 개의 툴(tool)을 자동으로 교환하기 위하여, 툴 포트의 자세를 수납자세와 인출자세 사이로 자세변환시키는 툴 포트 자세변환장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tool port posture changing device of an automatic tool changer, and more particularly, to a tool port posture changer of an automatic tool changer, To a tool port posture changing device for automatically changing the posture of the tool port between a receiving posture and a pulling out posture.

일반적으로 공작기계에서는 복수 개의 툴이 공작기계의 툴 매거진에 보관되고 제어부의 지령에 의해 특정한 툴이 인출되거나 다시 수납되는데, 이와 같이 툴 매거진에 보관된 복수 개의 툴 중에서 특정한 툴을 자동으로 인출 및 수납하는 장치가 바로 자동 툴 교환장치이다.In general, in a machine tool, a plurality of tools are stored in a tool magazine of a machine tool, and a specific tool is taken out or retracted by a command of a control unit. In this way, a specific tool among a plurality of tools stored in the tool magazine is automatically drawn Is an automatic tool changer.

이러한 자동 툴 교환장치에서는, 툴 매거진으로부터 특정한 툴의 인출 또는 수납을 용이하게 하기 위하여 툴의 자세를 수납자세 또는 인출자세로 변경할 필요가 있는데, 이러한 기능을 하는 것이 툴 포트 자세변환장치이다.In such an automatic tool changer, it is necessary to change the posture of the tool to the accommodating or retrieving posture in order to facilitate withdrawal or storage of a specific tool from the tool magazine. The tool port posture changer performs this function.

도 1을 참조하여 보다 상세하게 설명하면, 도 1에는 툴 매거진(10)의 정면도 및 평면도가 도시되어 있고, 도 2에는 툴 포트 자세변환장치(20)의 측면도가 도시 되어 있다.1, a front view and a plan view of the tool magazine 10 are shown, and a side view of the tool port posture changer 20 is shown in Fig.

툴 매거진(10)은 복수 개의 툴을 보관하는 것으로서, 중앙의 중심축(16)을 중심으로 회전하는 원형 디스크(12)와 이 원형 디스크(12)의 외주에 일정한 간격으로 결합된 툴 포트(13)로 이루어져 있다.The tool magazine 10 stores a plurality of tools and includes a circular disk 12 that rotates about a center axis 16 and a tool port 13 that is coupled to the outer periphery of the circular disk 12 at regular intervals ).

한편, 툴 매거진(10)의 뒷쪽에는 실린더(21), 연결로드(22), 연결고리(23)로 이루어지는 툴 포트 자세변환장치(20)가 결합된다.A tool port posture changer 20 including a cylinder 21, a connecting rod 22 and a connecting ring 23 is coupled to the rear side of the tool magazine 10.

툴 포트 자세변환장치(20)는 툴 매거진(10)의 회전과 관계없이 고정된 상태를 유지하며, 이를 위하여 예컨대 공작기계에 고정되는 프레임(25)에 고정된다.The tool port posture changer 20 maintains a fixed state regardless of the rotation of the tool magazine 10 and is fixed to the frame 25 fixed to the machine tool for this purpose.

상기 실린더(21)는 예컨대 유압 내지 공압 등으로 작동되어 연결로드(22)를 수직방향으로 승하강시키고, 상기 연결로드(22)는 실린더(21)의 구동력을 연결고리(23)에 전달하며, 상기 연결고리(23)는 툴 매거진(10)의 툴 포트(13)에 연결되어 툴 포트(13)의 자세를 변경시킨다.The cylinder 21 is driven by hydraulic pressure or pneumatic pressure to vertically move the connecting rod 22 in the vertical direction and the connecting rod 22 transmits the driving force of the cylinder 21 to the connecting ring 23, The linking ring 23 is connected to the tool port 13 of the tool magazine 10 to change the posture of the tool port 13.

따라서, 툴 매거진(10)에 수납된 특정 툴의 인출이 필요할 경우에는, 툴 매거진(10)을 회전시켜 상기 특정 툴을 특정된 인출위치로 이동시키고, 툴 포트 자세변환장치(20)의 연결고리(23)를 툴 매거진(10)의 툴 포트(13)에 연결하여 툴 포트(13)의 자세를 인출이 용이한 자세로 변경시킨 후, 인출위치에서 대기하고 있던 툴 인출장치(미도시)가 툴 포트(13)에 수납된 툴을 인출하여 가게 된다.Therefore, when the specific tool stored in the tool magazine 10 is required to be taken out, the tool magazine 10 is rotated to move the specific tool to the specified take-out position, (Not shown) waiting at the withdrawal position after the post 23 is connected to the tool port 13 of the tool magazine 10 to change the posture of the tool port 13 to a posture that facilitates withdrawal The tool stored in the tool port 13 is taken out.

도 2를 참조하여 툴 포트(13)의 자세변환을 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.The posture change of the tool port 13 will be described in more detail with reference to FIG.

도 2의 좌측에는 툴 포트(13)가 툴 매거진(10)에서의 툴의 수납자세(수평방 향으로 올려진 상태)로 되어 있는 것이 도시되어 있고, 도 2의 우측에는 툴 포트(13)가 툴 매거진(10)에서의 툴의 인출자세(수직방향으로 내려진 상태)로 되어 있는 것이 도시되어 있다.2 shows that the tool port 13 is in the tool posture (raised in a horizontal direction) in the tool magazine 10, and on the right side of Fig. 2, the tool port 13 (In the vertical direction) of the tool in the tool magazine 10 as shown in Fig.

먼저, 도 2의 좌측을 설명하면, 툴 매거진(10)에서의 툴의 수납을 위해서는 툴 포트(13)가 툴 매거진(10)의 중심축(16)과 평행이 되어야만 한다.2, the tool port 13 must be parallel to the central axis 16 of the tool magazine 10 in order to accommodate the tool in the tool magazine 10.

이는 툴 매거진(10)의 회전에도 불구하고 툴 포트(13)에 수납된 툴이 원심력에 의하여 툴 포트(13)로부터 빠지지 않도록 하기 위해서이고, 또한, 툴 매거진(10)을 포함한 전체 공작기계의 스펙에 한계가 있기 때문에 툴 매거진(10)의 회전시 툴 포트(13)에 수납된 툴이 다른 장치와 간섭하지 않도록 하기 위해서이다.This is because in order to prevent the tool stored in the tool port 13 from being dislodged from the tool port 13 due to the centrifugal force despite the rotation of the tool magazine 10, In order to prevent the tool stored in the tool port 13 from interfering with the other apparatus when the tool magazine 10 rotates.

한편, 툴 매거진(10)의 툴 포트(13)는 툴 매거진(10)의 외주에 회전축(14)을 중심으로 하여 회전가능하게 결합되어 있으며, 툴 포트(13)의 후단에는 툴 포트 자세변환장치(20)의 연결고리(23)가 결합되어 있고, 툴 포트(13)의 전단에는 툴이 삽입되는 삽입구가 마련되어 있다.The tool port 13 of the tool magazine 10 is rotatably coupled to the outer periphery of the tool magazine 10 with the rotation axis 14 as a center. And a coupling ring 23 of the tool 20 is coupled to the front end of the tool port 13,

이 때에, 툴 포트(13)의 후단에는 예컨대 롤러(15)가 마련되어 있고 이 롤러(15)에 연결고리(23)가 회전가능하게 결합된다.At this time, for example, a roller 15 is provided at the rear end of the tool port 13, and the linking ring 23 is rotatably coupled to the roller 15. [

따라서, 툴 포트(13)의 자세를 툴의 수납자세로 변경하는 경우에는, 툴 포트 자세변환장치(20)의 실린더(21)가 연결로드(22)의 일단을 밀고, 이 연결로드(22)의 타단에 결합된 연결고리(23)가 하강하고, 이 연결고리(23)와 회전가능하게 결합된 롤러(15)의 하강에 따라 툴 포트(13)가 회전축(14)을 중심으로 시계방향으로 회전하며, 이로써 툴 포트(13)의 자세는 툴의 수납자세(수평방향으로 올려진 상태)로 변경된다.Therefore, when the posture of the tool port 13 is changed to the posture of the tool, the cylinder 21 of the tool port posture changer 20 pushes one end of the connecting rod 22, And the tool port 13 is moved in the clockwise direction about the rotation axis 14 in accordance with the descent of the roller 15 which is rotatably engaged with the linking ring 23 So that the posture of the tool port 13 is changed to the tool posture (the state of being raised in the horizontal direction).

또한, 툴 포트(13)의 자세를 툴의 인출자세로 변경하는 경우에는, 툴 포트 자세변환장치(20)의 실린더(21)가 연결로드(22)의 일단을 당기고, 이 연결로드(22)의 타단에 결합된 연결고리(23)가 상승하고, 이 연결고리(23)와 회전가능하게 결합된 롤러(15)의 상승에 따라 툴 포트(13)가 회전축(14)을 중심으로 반시계 방향으로 회전하며, 이로써 툴 포트(13)의 자세는 툴의 인출자세(수직방향으로 내려진 상태)로 변경된다.The cylinder 21 of the tool port posture changer 20 pulls one end of the connecting rod 22 and the connecting rod 22 is pulled out of the connecting rod 22, And the tool port 13 is moved in the counterclockwise direction about the rotational axis 14 in accordance with the rise of the roller 15 which is rotatably engaged with the linking ring 23 Whereby the posture of the tool port 13 is changed to the pulling attitude of the tool (downward in the vertical direction).

그런데, 상기한 종래의 툴 포트 자세변환장치에서는, 예컨대 공압 누기 등으로 인하여 실린더(21)의 압력 손실이 발생할 경우, 실린더(21)가 툴 포트(13)를 툴의 수납자세로 적절히 유지시킬 수 없게 되어, 툴 포트(13)가 툴 매거진(10)의 중심축(16)과의 평행을 유지하지 못하게 된다.However, in the above-described conventional tool port posture changing apparatus, when the pressure loss of the cylinder 21 occurs due to pneumatic leakage or the like, the cylinder 21 can properly maintain the tool port 13 in the posture of the tool So that the tool port 13 can not maintain a parallel relationship with the center axis 16 of the tool magazine 10.

따라서, 툴 매거진(10)의 회전시 툴 포트(13)에 수납된 툴이 원심력에 의하여 툴 포트(13)로부터 빠져 버리거나, 또는, 툴 매거진(10)의 회전시 툴 포트(13)에 수납된 툴이 다른 장치와 간섭하여 버리는 문제점이 있었다.Therefore, when the tool magazine 10 rotates, the tool stored in the tool port 13 is disengaged from the tool port 13 by the centrifugal force, There is a problem that the tool interferes with other devices.

또한, 상기한 종래의 툴 포트 자세변환장치에서는, 실린더(21)가 연결고리(23)에 직접 연결되어 있으므로, 외부 충격이 그대로 실린더(21)에 전달되어 실린더의 수명을 단축시키는 문제점이 있었다.Further, in the above-described conventional tool port posture changing apparatus, since the cylinder 21 is directly connected to the connecting ring 23, there is a problem that the external impact is transmitted to the cylinder 21 as it is, shortening the life of the cylinder.

본 발명은 상기한 종래의 툴 포트 자세변환장치가 갖는 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 실린더의 압력 손실이 발생할 경우 실린더가 툴 포트를 툴의 수납자세로 적절히 유지시킬 수 없는 문제점을 해소하고, 외부 충격이 그대로 실린더에 전달되어 실린더의 수명이 단축되는 문제점을 해소할 수 있는 자동 툴 교환장치의 툴 포트 자세변환장치를 제공함에 그 목적이 있는 것이다.The present invention is conceived to solve the problems of the above conventional tool port posture changing device and solves the problem that the cylinder can not properly maintain the tool port in the posture of the tool when the pressure loss of the cylinder occurs, And it is an object of the present invention to provide a tool port posture changing device of an automatic tool changer capable of solving the problem that the external impact is transmitted to the cylinder as it is and the life of the cylinder is shortened.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to at least partially solve the problems in the conventional arts. There will be.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 툴 매거진과는 별도로 고정되어 툴 매거진의 회전과 관계없이 고정된 상태를 유지하는 프레임과, 상기 프레임에 일단이 회전가능하게 결합되는 실린더와, 연결축에 의해 상기 실린더의 타단에 회전가능하게 결합되고, 캠 롤러에 의해 연결로드의 일단에 회전가능하게 결합되는 캠 디스크와, 상기 프레임에 고정되고, 캠 롤러의 수직 승하강 운동을 안내하는 수직 가이드 홈에 의해, 상기 캠 디스크가 상기 실린더의 수직 승하강 운동을 상기 연결로드의 수직 승하강 운동으로 전달할 수 있도록 하는 수직 가이드 부재와, 상기 캠 디스크와 일단이 결합되고, 연결고리와 타단이 결합되는 연결로드를 포함하고, 상기 연결고리는 수직 승하강 운동에 의하여 툴 매거진의 툴 포트의 자세를 변환하며, 상기 캠 디스크는 프레임에 고정되는 고정축을 중심으로 회전하고, 내부에는 상기 캠 롤러의 움직임이 안내되는 캠 롤러 가이드 홈이 형성되어 있는 것을 특징 으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a tool magazine comprising: a frame fixed separately from a tool magazine to maintain a fixed state regardless of rotation of a tool magazine; a cylinder rotatably coupled at one end to the frame; A cam disk rotatably coupled to the other end of the cylinder by a cam roller and rotatably coupled to one end of the connecting rod by a cam roller, a vertical guide groove fixed to the frame and guiding vertical movement of the cam roller, A vertical guide member for allowing the cam disk to transmit the vertical up-and-down movement of the cylinder to the vertical up-and-down movement of the connection rod, and a connection member having one end connected to the cam disk, Wherein the linkage changes the posture of the tool port of the tool magazine by the vertical up and down movement, And a cam roller guide groove for guiding the movement of the cam roller is formed in the inside of the cam roller guide groove.

또한, 바람직하게는, 상기 캠 롤러 가이드 홈의 곡률은, 상기 고정축으로부터 상기 캠 롤러까지의 거리가 상기 최소 거리로부터 상기 최대 거리까지 점차적으로 증가하도록 되어 있으며 상기 실린더가 최대로 수축된 경우에는 상기 고정축으로부터 상기 캠 롤러까지의 거리가 최소가 되고, 상기 실린더가 최대로 팽창된 경우에는 상기 고정축으로부터 상기 캠 롤러까지의 거리가 최대가 되도록 된다.Preferably, the curvature of the cam roller guide groove is gradually increased from the minimum distance to the maximum distance from the fixed shaft to the cam roller, and when the cylinder is maximally contracted, The distance from the fixed shaft to the cam roller is minimized, and when the cylinder is inflated to the maximum, the distance from the fixed shaft to the cam roller is maximized.

또한, 바람직하게는, 상기 연결축은, 상기 고정축으로부터 상기 캠 롤러까지의 거리가 최대가 되는 캠 롤러 가이드 홈의 일지점과 고정축과의 사이에 위치한다.Preferably, the connection shaft is located between a fixed point and a point of the cam roller guide groove at which the distance from the fixed shaft to the cam roller is maximized.

또한, 바람직하게는, 상기 캠 롤러 가이드 홈은, 상기 고정축으로부터 상기 캠 롤러까지의 거리가 최대가 되는 일지점으로부터 상기 고정축으로부터 상기 캠 롤러까지의 거리가 최소가 되는 일지점까지 연장된다.Preferably, the cam roller guide groove extends to a point where a distance from the fixed shaft to the cam roller is minimized from a point where the distance from the fixed shaft to the cam roller becomes the maximum.

이와 같이, 본 발명은, 실린더가 연결고리에 직접 연결되는 것이 아니라 캠 디스크에 의하여 간접적으로 연결되므로, 연결고리가 툴 포트의 자세를 툴의 수납 및 인출자세로 변경할 때에 외부 충격이 그대로 실린더에 전달되어 실린더의 수명을 단축시키는 문제점을 방지할 수 있다.As described above, according to the present invention, since the cylinder is indirectly connected by the cam disc, not by being directly connected to the coupling ring, when the coupling ring changes the attitude of the tool port to the tool accommodating and retrieving posture, Thereby preventing the problem of shortening the life of the cylinder.

또한, 캠 디스크의 무게에 의하여 실린더의 피스톤을 수직 하방으로 잡아당기는 효과가 발생하므로, 예컨대 공압 누기 등으로 인하여 실린더의 압력 손실이 발생할 경우에도, 툴 포트를 툴의 수납자세로 적절히 유지시킬 수 있게 된다.Further, since the piston of the cylinder is pulled down vertically due to the weight of the cam disk, even if pressure loss of the cylinder occurs due to, for example, pneumatic leakage, the tool port can be properly maintained do.

이하, 본 발명에 따른 툴 포트 자세변환장치의 바람직한 실시예를 첨부된 예시도면을 참조하여 상세히 설명하며, 종래기술의 구성과 중복되는 부분에 대해서는 자세한 설명을 생략한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, a preferred embodiment of a tool post posture changing apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and a detailed description thereof will be omitted.

도 3은 본 발명에 따른 툴 포트 자세변환장치의 정면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 툴 포트 자세변환장치의 측면도이다.FIG. 3 is a front view of the tool post posture changing apparatus according to the present invention, and FIG. 4 is a side view of the tool post posture changing apparatus according to the present invention.

도 3 및 도 4을 참조하면, 본 발명에 따른 툴 포트 자세변환장치(30)는 툴 매거진(10)의 회전과 관계없이 고정된 상태를 유지하며, 이를 위하여 실린더(31)의 일단이 예컨대 공작기계에 고정되는 프레임(40)에 고정된다.3 and 4, the tool post posture changing apparatus 30 according to the present invention maintains a fixed state regardless of the rotation of the tool magazine 10, and for this purpose, one end of the cylinder 31 is, And fixed to the frame 40 fixed to the machine.

상기 실린더(31)는 예컨대 유압 내지 공압 등으로 작동되어 수직 승하강 운동을 발생시키고, 이러한 수직 승하강 운동은 캠 디스크(32), 연결로드(39)를 거쳐 연결고리(23)에 전달되며, 상기 연결고리(23)는 툴 매거진(10)의 툴 포트(13)에 연결되어 툴 포트(13)의 자세를 변경시킨다.The cylinder 31 is operated, for example, from a hydraulic pressure to a pneumatic pressure to generate a vertical up-down movement. The vertical up-down movement is transmitted to the connection loop 23 via the cam disc 32 and the connection rod 39, The linking ring 23 is connected to the tool port 13 of the tool magazine 10 to change the posture of the tool port 13.

여기에서, 상기 캠 디스크(32)는 프레임(40)에 고정된 고정축(34)을 중심으로 회전하게 되어 있고, 연결축(33)에 의하여 실린더(31)에 회전가능하게 결합되고, 캠 롤러(35)에 의하여 연결로드(39)와 회전가능하게 결합된다.The cam disc 32 rotates around a fixed shaft 34 fixed to the frame 40 and is rotatably coupled to the cylinder 31 by a connecting shaft 33, And is rotatably coupled to the connecting rod 39 by a connecting rod 35.

이 때에, 상기 캠 롤러(35)는 상기 캠 디스크(32)에 형성된 캠 롤러 가이드 홈(36)을 따라 이동된다.At this time, the cam roller (35) is moved along the cam roller guide groove (36) formed on the cam disk (32).

따라서, 상기 캠 디스크(32)와 상기 연결로드(39)는 상기 캠 롤러(35)를 중심으로 하여 서로 회전가능하며, 이와 동시에 상기 캠 롤러(35)는 캠 롤러 가이드 홈(36)을 따라 이동가능하다.The cam disc 32 and the connecting rod 39 are rotatable about the cam roller 35 and at the same time the cam roller 35 moves along the cam roller guide groove 36 It is possible.

또한, 연결축(33)은 고정축(34)을 기준으로 실린더(31)측에 위치하며, 캠 롤러(35)는 고정축(34)을 기준으로 연결로드(39)측에 위치한다.The connecting shaft 33 is located on the side of the cylinder 31 with respect to the fixed shaft 34 and the cam roller 35 is positioned on the connecting rod 39 side with respect to the fixed shaft 34.

한편, 상기 캠 롤러 가이드 홈(36)은 상기 고정축(34)의 주위에 상기 고정축(34)을 기준으로 볼록한 곡률을 가지도록 형성되며, 이러한 곡률은 상기 실린더(31)가 최대로 수축된 경우에는 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최소가 되고, 상기 실린더(31)가 최대로 팽창된 경우에는 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최대가 되도록 된다.The cam roller guide groove 36 is formed around the fixed shaft 34 so as to have a convex curvature with respect to the fixed shaft 34. The curvature of the cam roller guide groove 36 is set such that the cylinder 31 is contracted to the maximum extent The distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 is minimized and the distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 when the cylinder 31 is maximally inflated. The distance is maximized.

여기에서, 연결축(33)은, 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최대가 되는 캠 롤러 가이드 홈(36)의 일지점과 고정축(34)과의 사이에 위치하는 것이 바람직하다.Here, the connecting shaft 33 is provided between the fixed shaft 34 and one point of the cam roller guide groove 36 where the distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 is maximized .

또한, 상기 캠 롤러 가이드 홈(36)은, 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최대가 되는 일지점으로부터 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최소가 되는 일지점까지 연장되는 것이 바람직하다.The cam roller guide groove 36 is formed so as to extend from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 from a point where the distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 becomes maximum, It is preferable to extend to a point where the distance becomes minimum.

이러한 구성에서, 상기 실린더(31)는 최대로 수축된 상태와 최대로 팽창된 상태와의 사이를 반복하게 되는데, 이러한 반복은 상기 실린더(31)의 피스톤 로드의 왕복운동에 해당하는 것이고, 이러한 피스톤 로드의 왕복운동에 의하여 상기 실린더(31)의 수직 승하강 운동이 발생하게 되며, 상기 실린더(31)의 수직 승하강 운동은 캠 롤러(35)를 거쳐 연결로드(39)의 수직 승하강 운동으로 전달된다.In this configuration, the cylinder 31 repeats between the maximally contracted state and the maximally expanded state, and this repetition corresponds to the reciprocating motion of the piston rod of the cylinder 31, The vertical up-and-down movement of the cylinder 31 is caused by the reciprocating motion of the rod and the vertical up-down movement of the cylinder 31 is caused by the vertical up-down movement of the connection rod 39 via the cam roller 35 .

여기에서, 캠 롤러(35)는, 캠 디스크(32)에 형성된 캠 롤러 가이드 홈(36)에 의하여 안내될 뿐만 아니라, 프레임(40)에 고정된 수직 가이드 부재(37)에 형성된 수직 가이드 홈(38)에 의하여도 안내되며, 상기 수직 가이드 홈(38)은 수직방향으로만 캠 롤러(35)를 안내한다.Here, the cam roller 35 is guided not only by the cam roller guide groove 36 formed in the cam disk 32 but also by the vertical guide groove 37 formed in the vertical guide member 37 fixed to the frame 40 38, and the vertical guide groove 38 guides the cam roller 35 only in the vertical direction.

따라서, 캠 롤러(35)의 움직임은 상기 수직 가이드 홈(38)에 의하여 수직방향으로만 제한되며, 이러한 캠 롤러(35)의 수직방향으로의 움직임의 구체적인 모습은 다음과 같다.Therefore, the movement of the cam roller 35 is restricted only in the vertical direction by the vertical guide groove 38, and the specific movement of the cam roller 35 in the vertical direction is as follows.

즉, 실린더(31)의 수직 승하강 운동에 의하여 고정축(34)으로부터 캠 롤러(35)까지의 거리는 최소인 상태와 최대인 상태를 반복하게 되는데, 캠 롤러 가이드 홈(36)의 곡률이 고정축(34)을 기준으로 볼록한 곡률이므로, 상기 실린더(31)의 수직 하강할 때에 고정축(34)으로부터 캠 롤러(35)까지의 거리가 상기 최소 거리로부터 상기 최대 거리를 향하여 점차적으로 증가하게 된다.That is, the distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 is minimized and maximized by the vertical movement of the cylinder 31. When the curvature of the cam roller guide groove 36 is fixed The distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 at the time of vertically descending the cylinder 31 gradually increases from the minimum distance toward the maximum distance because the curvature is convex with respect to the shaft 34 .

따라서, 상기 실린더(31)의 하강 초기 단계로부터 하강 말기 단계까지를 살펴보면, 고정축(34)으로부터 캠 롤러(35)까지의 거리가 점점 증가하게 되어, 캠 롤러(35) 및 이에 연결된 연결로드(39)의 수직 하강 속도가 처음에는 느리다가 나중에는 빨라지게 되며, 결국, 실린더(31)의 수직 하강 운동이 연결로드(39)의 수직 하강 운동으로 직접적으로 전달되는 것이 아니라 완충되어서 전달된다.The distance from the initial stage of descending of the cylinder 31 to the last stage of the descent increases gradually from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 so that the cam roller 35 and the connecting rod The vertical descending movement of the cylinder 31 is transmitted at a lower speed than the vertical descending movement of the connecting rod 39 but is buffered.

또한, 반대로, 연결고리(23)에 갑작스런 힘이 작용하여 이 힘이 연결로드(39) 및 이에 연결된 캠 롤러(35)를 거쳐 실린더(31)로 전달된다 하더라도, 상기 캠 디스크(32)에 의하여 그 힘이 완충되게 된다.Conversely, even if a sudden force is applied to the linking ring 23 and this force is transmitted to the cylinder 31 via the connecting rod 39 and the cam roller 35 connected thereto, The force is buffered.

따라서, 본 발명에 따르면, 연결고리(23)가 툴 포트(13)의 자세를 툴의 수납 및 인출자세로 변경할 때에 외부 충격이 그대로 실린더(21)에 전달되어 실린더의 수명을 단축시키는 문제점을 방지할 수 있다.Therefore, according to the present invention, it is possible to prevent the problem that the external shock is transmitted to the cylinder 21 as it is when the connection ring 23 changes the posture of the tool port 13 to the tool accommodating and retrieving posture, can do.

또한, 상기 캠 디스크(32)의 무게에 의하여 실린더(31)의 피스톤을 수직 하방으로 잡아당기는 효과가 발생하므로, 예컨대 공압 누기 등으로 인하여 실린더(21)의 압력 손실이 발생할 경우에도, 툴 포트(13)를 툴의 수납자세로 적절히 유지시킬 수 있게 된다.In addition, since the piston of the cylinder 31 is pulled down vertically by the weight of the cam disc 32, even if a pressure loss of the cylinder 21 occurs due to, for example, pneumatic leakage, 13) can be appropriately maintained in the receiving posture of the tool.

도 1은 툴 매거진(10)의 정면도 및 평면도이고,1 is a front view and a plan view of a tool magazine 10,

도 2는 종래의 툴 포트 자세변환장치(20)의 측면도이고,2 is a side view of the conventional tool port posture changing device 20,

도 3은 본 발명에 따른 툴 포트 자세변환장치(30)의 정면도이고,3 is a front view of the tool port posture changing device 30 according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 툴 포트 자세변환장치(30)의 측면도이다.4 is a side view of the tool port posture converting device 30 according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Description of the Related Art [0002]

10. 툴 매거진 12. 원형 디스크10. Tool magazine 12. Circular disk

13. 툴 포트 14. 회전축13. Tool port 14. Rotation axis

15. 롤러 16. 중심축15. Rollers 16. Center axis

23. 연결고리 25. 프레임23. Link Loop 25. Frame

30. 툴 포트 자세변환장치 31. 실린더30. Tool port posture changer 31. Cylinder

32. 캠 디스크 33. 연결축32. Cam disc 33. Connecting axis

34. 고정축 35. 캠 롤러34. Fixed shaft 35. Cam roller

36. 캠 롤러 가이드 홈 37. 수직 가이드 부재36. Cam roller guide groove 37. Vertical guide member

38. 수직 가이드 홈 39. 연결로드38. Vertical guide groove 39. Connecting rod

40. 프레임40. Frame

Claims (4)

툴 매거진(10)과는 별도로 고정되어 툴 매거진(10)의 회전과 관계없이 고정된 상태를 유지하는 프레임(40)과,A frame 40 fixed separately from the tool magazine 10 and maintaining a fixed state regardless of the rotation of the tool magazine 10, 상기 프레임(40)에 일단이 회전가능하게 결합되는 실린더(31)와,A cylinder 31 having one end rotatably coupled to the frame 40, 연결축(33)에 의해 상기 실린더(31)의 타단에 회전가능하게 결합되고 고정축(34)에 의해 상기 프레임(40)에 회전 가능하게 결합되며, 내부에 캠 롤러 가이드 홈(36)이 형성된 캠 디스크(32)와,And is rotatably coupled to the other end of the cylinder 31 by a connecting shaft 33 and is rotatably coupled to the frame 40 by a fixing shaft 34 and has a cam roller guide groove 36 formed therein A cam disc 32, 상기 프레임(40)에 상기 실린더(31)와 이격되어 고정되고, 내부에 수직 가이드 홈(38)이 형성된 수직 가이드 부재(37)와,A vertical guide member 37 fixed to the frame 40 so as to be spaced apart from the cylinder 31 and having a vertical guide groove 38 formed therein, 일측이 상기 캠 롤러 가이드 홈(36)에 삽입되고 타측이 상기 수직 가이드 홈(38)에 삽입되어, 상기 실린더(31)가 제공하는 동력에 의해 이동되는 캠 롤러(35) 및A cam roller 35 which is inserted into the cam roller guide groove 36 on the one side and inserted into the vertical guide groove 38 on the other side and is moved by the power provided by the cylinder 31, 상기 캠 롤러(35)의 타측과 연결되며, 연결고리(23)가 수직 승하강 운동에 의해 상기 툴 매거진(10)의 툴 포트(13)의 자세를 변화시키도록 동력을 전달하는 연결로드(39)를 포함하며A connecting rod 39 connected to the other side of the cam roller 35 and transmitting power to change the posture of the tool port 13 of the tool magazine 10 by the vertical linking / ), 상기 캠 롤러 가이드 홈(36)은, The cam roller guide groove (36) 상기 실린더(31)가 최대로 수축된 경우에는 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최소가 되고 상기 실린더(31)가 최대로 팽창된 경우에는 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최대가 되도록, 상기 최소 거리로부터 상기 최대 거리까지 점차적으로 증가하도록 곡률이 형성된 것을 특징으로 하는 자동 툴 교환장치의 툴 포트 자세변환장치(30).The distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 is minimized when the cylinder 31 is maximally contracted. When the cylinder 31 is inflated to the maximum, Wherein the curvature is gradually increased from the minimum distance to the maximum distance so that the distance from the cam roller (35) to the cam roller (35) is maximized. 삭제delete 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 연결축(33)은, 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최대가 되는 캠 롤러 가이드 홈(36)의 일지점과 고정축(34)과의 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 자동 툴 교환장치의 툴 포트 자세변환장치(30).The connection shaft 33 is positioned between one point of the cam roller guide groove 36 and the fixed shaft 34 at which the distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 becomes maximum (30) of the automatic tool changer. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 캠 롤러 가이드 홈(36)은, 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최대가 되는 일지점으로부터 상기 고정축(34)으로부터 상기 캠 롤러(35)까지의 거리가 최소가 되는 일지점까지 연장되는 것을 특징으로 하는 자동 툴 교환장치의 툴 포트 자세변환장치(30).The cam roller guide groove 36 is formed such that the distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 from a point at which the distance from the fixed shaft 34 to the cam roller 35 becomes maximum (30) of the automatic tool changer (10).
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