KR101577752B1 - Method and apparatus for calculating vehicle speed, and method and apparatus for recording vehicle driving status - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따르면, 차량 운행 기록 장치가 차량 속도를 계산하는 방법이 제공된다. 상기 차량 운행 기록 장치는, 차량에 설치된 센서의 펄스 신호를 이용해 제1 파라미터를 계산한다. 상기 차량 운행 기록 장치는, 상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 경우에, 위성 항법 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)으로부터 수신된 신호를 이용해 상기 제1 파라미터를 보정한다. 그리고 상기 차량 운행 기록 장치는, 상기 제1 파라미터를 이용해, 상기 차량의 속도를 계산한다.According to an embodiment of the present invention, a method is provided in which a vehicle driving recorder calculates a vehicle speed. The vehicle driving recorder calculates a first parameter by using a pulse signal of a sensor installed in the vehicle. The vehicle driving recorder corrects the first parameter by using a signal received from a Global Navigation Satellite System (GNSS) when the vehicle is traveling in a straight line section. And the vehicle driving recorder calculates the speed of the vehicle using the first parameter.

Description

차량의 속도를 계산하는 방법 및 장치, 그리고 차량 운행 상태를 기록하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CALCULATING VEHICLE SPEED, AND METHOD AND APPARATUS FOR RECORDING VEHICLE DRIVING STATUS}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for calculating the speed of a vehicle,

본 발명은 차량 운행 상태를 기록하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a method and apparatus for recording a vehicle running condition.

차량의 속도를 측정하는 방법에는, 크게 세 가지가 있다. 첫번째 방법은, 차량의 ECU(Electronic Control Unit)에 연결된 CAN(Controller Area Network) 통신 라인을 차량 운행 기록계(DTG: Digital Tachograph)에 연결하여 속도 데이터를 산출하는 방법이다. 두번째 방법은, 위성에서 제공하는 신호를 수신하여 속도 정보를 산출하는 방법이다. 세번째 방법은, 차량에 센서를 부착하여 센서 펄스 신호를 수신하여 속도를 계산하는 방법이다. There are three methods for measuring the speed of the vehicle. The first method is a method of calculating speed data by connecting a CAN (Controller Area Network) communication line connected to an ECU (Electronic Control Unit) of a vehicle to a DTG (Digital Tachograph). The second method is a method of calculating velocity information by receiving a signal provided by a satellite. A third method is to attach the sensor to the vehicle and receive the sensor pulse signal to calculate the speed.

구체적으로, 차량 속도 값을 산출하는 첫번째 방법(이하 '제1 산출 방법')은, 차량 ECU에서 들어오는 CAN 통신 신호를 분석하여 속도 정보를 얻을 수 있다. 하지만, CAN 통신을 활용하는 제1 산출 방법은 차량 ECU에 영향을 미칠 수 있고, 특히 구형 차량의 경우에 표준 프로토콜이 사용되지 않아 속도 산출 난해성 등의 문제점을 가지고 있다. Specifically, the first method of calculating the vehicle speed value (hereinafter referred to as "first calculating method") can obtain the speed information by analyzing the CAN communication signal coming from the vehicle ECU. However, the first calculation method utilizing the CAN communication may affect the vehicle ECU, and in particular, the standard protocol is not used in the case of the old vehicle, which has problems such as difficulty in speed calculation.

위성 항법 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)을 활용하는　두번째 방법(이하 '제2 산출 방법')은, 터널이나 빌딩 밀집 지역에서 GNSS 음영 지역이 발생하고, 지상에서 수신하는 GNSS 신호는 불규칙한 정밀도 저하율(DOP: Dilution Of Precision)을 내포하고 있어서, 정확한 속도 정보를 산출하는데 제약 사항을 가지고 있다.A second method (hereinafter referred to as a 'second calculation method') utilizing a GNSS (Global Navigation Satellite System) is a method in which a GNSS shaded area occurs in a tunnel or a building densely populated area, and a GNSS signal received on the ground is an irregular (DOP: Dilution Of Precision), which has limitations in calculating accurate speed information.

기어 박스 등 차량의 속도 정보를 제공할 수 있는 부분에 센서를 부착하여 펄스 신호로 계산하는 세번째 방법(이하 '제3 산출 방법')은, 차량의 물리적인 움직임을 직접 감지하는 방식으로, 속도를 산출하는데 가장 신뢰성있는 방식이다. 구체적으로, 제3 산출 방법은, 워크숍(설치점)에서 DTG 설치 시에, 일반적으로 20m 정도 차량을 운행시키고, 이때 발생되는 펄스 수를 카운팅하여 1Km당 펄스 수를 산출한다. 하지만 제3 산출 방법도 차량 운행이 많아지면 타이어 마모 등으로 인한 누적 오차가 발생되어, 속도 산출 값에 오차가 발생하는 문제점을 가지고 있다.
A third method (hereinafter referred to as a 'third calculation method') in which a sensor is attached to a portion capable of providing vehicle speed information such as a gear box, and calculates a pulse signal is a method of directly sensing the physical movement of the vehicle, It is the most reliable method to calculate. Specifically, in the third calculation method, at the time of DTG installation at the workshop (installation point), a vehicle is generally operated for about 20 m, and the number of pulses generated at this time is counted to calculate the number of pulses per 1 Km. However, the third calculation method also has a problem in that an error occurs in the speed calculation value due to the cumulative error due to tire wear or the like when the number of vehicle runs increases.

제1 산출 방법에서, 차량 속도 산출을 위해 차량 ECU에서 전달되는 데이터는 일반적으로 신호 가공(signal processing) 없이 사용된다. 그리고, 제1 내지 제3 산출 방법이 개별적으로 사용되면, 각각이 가지고 있는 문제점으로 인해 지속적으로 정확하게 차량의 속도를 산출하는 것이 어렵다. In the first calculation method, the data transferred from the vehicle ECU for calculating the vehicle speed is generally used without signal processing. And, if the first to third calculation methods are used individually, it is difficult to continuously and accurately calculate the vehicle speed because of the problems each has.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량의 속도를 지속적으로 정확하게 산출하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method and apparatus for continuously and accurately calculating the speed of a vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량 운행 기록 장치가 차량 속도를 계산하는 방법이 제공된다. 상기 차량 속도 계산 방법은, 차량에 설치된 센서의 펄스 신호를 이용해 제1 파라미터를 계산하는 단계; 상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 경우에, 위성 항법 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)으로부터 수신된 신호를 이용해 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계; 및 상기 제1 파라미터를 이용해, 상기 차량의 속도를 계산하는 단계를 포함한다. According to an embodiment of the present invention, a method is provided in which a vehicle driving recorder calculates a vehicle speed. The vehicle speed calculation method includes: calculating a first parameter using a pulse signal of a sensor installed in a vehicle; Correcting the first parameter using a signal received from a Global Navigation Satellite System (GNSS) when the vehicle is traveling in a straight line section; And calculating the speed of the vehicle using the first parameter.

상기 제1 파라미터는, 단위 거리 당 상기 센서가 출력하는 펄스 신호의 개수일 수 있다.The first parameter may be the number of pulse signals output by the sensor per unit distance.

상기 센서는, 스피드 센서 및 홀(hall) 센서 중 어느 하나일 수 있다.The sensor may be any one of a speed sensor and a hall sensor.

상기 보정하는 단계는, 상기 차량의 주행 각도를 계산하는 단계; 및 상기 주행 각도가 임계값 이하인 경우에, 상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the correcting step includes: calculating a running angle of the vehicle; And determining that the vehicle is traveling in a straight line section when the running angle is equal to or less than a threshold value.

상기 차량의 주행 각도를 계산하는 단계는, 상기 위성 항법 시스템으로부터 수신된 상기 차량의 좌표 정보를 이용해, 상기 차량의 주행 각도를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.The step of calculating the running angle of the vehicle may include calculating the running angle of the vehicle using the coordinate information of the vehicle received from the satellite navigation system.

상기 보정하는 단계는, 상기 위성 항법 시스템으로부터 수신된 상기 차량의 속도 정보를 이용해, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.The correcting step may include correcting the first parameter using the speed information of the vehicle received from the satellite navigation system.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량 운행 기록 장치가 차량 속도를 계산하는 방법이 제공된다. 상기 차량 속도 계산 방법은, 차량에 설치된 센서의 펄스 신호를 이용해 제1 파라미터를 계산하는 단계; 위성 항법 시스템으로부터 수신되는 정밀도 저하율(DOP: Dilution Of Precision)이 제1 임계값 이하인 경우에, 상기 위성 항법 시스템으로부터 수신되는 신호를 이용해 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계; 및 상기 제1 파라미터를 이용해, 상기 차량의 속도를 계산하는 단계를 포함한다. According to another embodiment of the present invention, there is also provided a method for a vehicle driving recorder to calculate a vehicle speed. The vehicle speed calculation method includes: calculating a first parameter using a pulse signal of a sensor installed in a vehicle; Correcting the first parameter using a signal received from the satellite navigation system when a dilution of precision (DOP) received from the satellite navigation system is equal to or less than a first threshold value; And calculating the speed of the vehicle using the first parameter.

상기 보정하는 단계는, 상기 정밀도 저하율이 상기 제1 임계값 이하인 경우에, 상기 위성 항법 시스템으로부터 수신되는 상기 차량의 속도 정보를 이용해, 상기 차량의 평균 속도를 계산하는 단계; 및 상기 차량의 평균 속도를 이용해, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.Calculating the average speed of the vehicle using the speed information of the vehicle received from the satellite navigation system when the rate of decrease in precision is equal to or less than the first threshold value; And correcting the first parameter using the average speed of the vehicle.

상기 차량 속도 계산 방법은, 상기 위성 항법 시스템으로부터 수신되는 상기 차량의 속도 정보가 제2 임계값 이상인 경우에, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The vehicle speed calculation method may further include correcting the first parameter when the speed information of the vehicle received from the satellite navigation system is equal to or greater than a second threshold value.

상기 제2 임계값 이상인 경우에 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계는, 상기 위성 항법 시스템으로부터 수신되는 상기 차량의 속도 정보를 이용해 상기 차량의 평균 속도를 계산하는 단계; 및 상기 차량의 평균 속도를 이용해, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.The step of correcting the first parameter when the second threshold value is equal to or greater than the second threshold value includes calculating an average speed of the vehicle using the speed information of the vehicle received from the satellite navigation system; And correcting the first parameter using the average speed of the vehicle.

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 차량 운행 상태 정보를 기록하는 차량 운행 기록 장치가 제공될 수 있다. 상기 차량 운행 기록 장치는, 위성 항법을 이용해 차량의 위치 좌표 및 속도를 측정하는 측위부; 상기 차량에 설치된 센서의 펄스 신호를 이용해, 제1 파라미터를 계산하는 제1 계산부; 상기 차량의 운행 상태에 따라 상기 제1 파라미터의 보정 여부를 결정하고, 상기 측위부로부터 수신되는 신호를 이용해 상기 제1 파라미터를 보정하는 보정부; 및 상기 제1 파라미터를 이용해, 상기 차량의 속도를 계산하는 제2 계산부를 포함한다.Further, according to another embodiment of the present invention, a vehicle driving recorder for recording vehicle running status information can be provided. The vehicle driving and recording apparatus includes a positioning unit for measuring a position coordinate and a velocity of the vehicle using satellite navigation; A first calculation unit for calculating a first parameter by using a pulse signal of a sensor installed in the vehicle; A correcting unit for determining whether to correct the first parameter according to the driving state of the vehicle and correcting the first parameter using a signal received from the positioning unit; And a second calculation unit that calculates the speed of the vehicle using the first parameter.

상기 보정부는, 상기 측위부로부터 수신되는 상기 차량의 속도 정보가 제1 임계값 이상인 경우, 상기 측위부로부터 수신되는 정밀도 저하율(DOP) 정보가 제2 임계값 이하인 경우, 또는 상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 경우에, 상기 제1 파라미터를 보정한다.Wherein the correcting unit is configured to perform the correction when the speed reduction rate (DOP) information received from the positioning unit is less than or equal to a second threshold value when the speed information of the vehicle received from the positioning unit is greater than or equal to the first threshold value, When the vehicle is running, the first parameter is corrected.

상기 제2 계산부는 단위 시간 당 상기 센서가 출력하는 펄스 신호의 개수 및 상기 제1 파라미터를 이용해, 상기 차량의 속도를 계산할 수 있다.
The second calculation unit may calculate the speed of the vehicle using the first parameter and the number of pulse signals output by the sensor per unit time.

본 발명의 실시예에 따르면, 운행 기록계(DTG)에서 차량의 속도 정보를 보정하는 속도 보정 알고리즘(correction algorithm)을 사용함으로써, 지속적으로 정확한 차량의 속도를 산출할 수 있다. According to the embodiment of the present invention, by using the correction algorithm for correcting the speed information of the vehicle in the traffic recorder (DTG), it is possible to continuously and accurately calculate the speed of the vehicle.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량 속도를 산출하는 방식들을 복합화함으로써, 각 차량 속도 산출 방법이 개별적으로 사용됨으로 인해 발생되는 속도 오차 값을 줄일 수 있다. Further, according to the embodiment of the present invention, by combining the methods for calculating the vehicle speed, it is possible to reduce the speed error value caused by the individual use of each vehicle speed calculation method.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 속도 계산에 사용되는 GNSS와 센서에서 발생되는 데이터를 복합적으로 활용해, 특성 계수(W-factor)를 동적으로 제어할 수 있다. 이를 통해, 차량의 속도를 지속적으로 정확하게 산출할 수 있다.
Further, according to the embodiment of the present invention, the GNSS used in the speed calculation and the data generated in the sensor can be used in combination to dynamically control the characteristic factor (W-factor). In this way, the vehicle speed can be continuously and accurately calculated.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운행 기록 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 운행 기록 장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 속도를 계산하는 과정을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 속도를 계산하는 과정을 나타내는 순서도이다. 1 is a view showing a vehicle driving recorder according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a vehicle driving recorder according to another embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a process of calculating a vehicle speed according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a process of calculating a vehicle speed according to another embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운행 기록 장치(1000)를 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 1은　GNSS와 센서의 신호를 복합적으로 사용하는 차량 운행 기록 장치(1000)의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다. 1 is a view showing a vehicle driving record apparatus 1000 according to an embodiment of the present invention. Specifically, FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a vehicle driving record apparatus 1000 using a signal of a GNSS and a sensor in combination.

차량 운행 기록 장치(1000)는, GNSS과 차량에 설치된 센서의 신호를 복합적으로 사용하여, 지속적으로 정확하게 차량의 속도를 산출할 수 있다. 구체적으로, 차량 운행 기록 장치(1000)는 측위부(100), 센서(200), 신호 처리부(300), 및 속도 계산부(400)를 포함할 수 있다. The vehicle driving record apparatus 1000 can continuously and precisely calculate the speed of the vehicle by using the signals of the sensors installed in the vehicle and the GNSS in combination. More specifically, the vehicle driving record apparatus 1000 may include a positioning unit 100, a sensor 200, a signal processing unit 300, and a speed calculation unit 400.

측위부(100)는 위성 항법을 이용해, 차량의 위치(위치 좌표) 및 속도를 측정한다. 구체적으로, 측위부(100)는 GLONASS, GPS 등과 같은 GNSS로써, 위성 항법 측위 동작을 수행하여 GNSS에 기반한 데이터(예, 시간 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 위치 좌표 정보, DOP 정보 등)를 생성할 수 있다. The positioning unit 100 measures the position (position coordinates) and the speed of the vehicle using satellite navigation. Specifically, the positioning unit 100 is a GNSS such as a GLONASS, a GPS, or the like, performs a GPS positioning operation to obtain GNSS-based data (e.g., time information, vehicle speed information, vehicle positional coordinate information, DOP information, etc.) Can be generated.

센서(200)는 차량에서 차량의 속도 정보를 제공할 수 있는 부분(예, 기어 박스 등)에 설치된다. 구체적으로, 센서(200)는 펄스 신호를 발생한다. 한편, 센서(200)는 스피드 센서, 홀(hall) 센서 등일 수 있다. The sensor 200 is installed in a portion (for example, a gear box or the like) capable of providing vehicle speed information in the vehicle. Specifically, the sensor 200 generates a pulse signal. Meanwhile, the sensor 200 may be a speed sensor, a hall sensor, or the like.

신호 처리부(300)는 측위부(100) 및 센서(200)로부터 수신되는 신호를 가공한다. 신호 처리부(300)는 센서(200)의 펄스 신호를 이용해, 단위 거리당 펄스 신호의 개수를 산출할 수 있다. 신호 처리부(300)는, 센서(200)의 펄스 신호를 속도(예, km/h)로 변환하기 위해서, 단위 시간(예, 초) 당 펄스 신호의 개수를 카운팅하고, 단위 거리(예, km) 당 펄스 신호의 개수인 특성 계수(characteristic coefficient, 이하 'W-factor')를 산출한다. 즉, W-factor는, 펄스 개수/km로 표현될 수 있다.The signal processing unit 300 processes signals received from the positioning unit 100 and the sensor 200. The signal processing unit 300 can calculate the number of pulse signals per unit distance by using the pulse signal of the sensor 200. [ The signal processing unit 300 counts the number of pulse signals per unit time (for example, seconds) to convert the pulse signal of the sensor 200 to a speed (for example, km / h) (W-factor), which is the number of pulse signals per pulse. That is, the W-factor can be expressed by the number of pulses / km.

속도 계산부(400)는 신호 처리부(300)에 의해 가공된 신호를 이용해, 차량의 속도를 계산한다. 구체적으로, 속도 계산부(400)는 아래의 수학식1과 같이, 차량의 속도(V)를 계산할 수 있다.The speed calculation unit 400 calculates the speed of the vehicle by using the signal processed by the signal processing unit 300. Specifically, the speed calculation unit 400 can calculate the speed V of the vehicle as shown in the following equation (1).

Figure 112014032345815-pat00001
Figure 112014032345815-pat00001

한편, 차량이 운행되고 시간이 흐르면 타이어 마모나 차량 결함 등이 발생할 수 있다. 초기에 산출된 W-factor는 타이어 마모나 차량 결함 등으로 인해, 부정확한 값(현재의 차량 상태에 대응하지 않은 값)을 가질 수 있다. 차량 운행 기록 장치(1000)가 초기 산출된 W-factor를 계속 사용하면, 차량 속도의 오차가 누적된다. 따라서, W-factor에 대한 보정(Correction)이 필요하다. 차량 속도의 오차를 최소화하기 위해서, W-factor를 동적으로 관리하는 방법(보정 알고리즘)에 대해서, 도 2를 참고하여 자세히 설명한다.
On the other hand, when the vehicle is operated and time passes, tire wear and vehicle defects may occur. The initially calculated W-factor may have an inaccurate value (a value that does not correspond to the current vehicle condition) due to tire wear, vehicle defects, and the like. If the vehicle driving recorder 1000 continues to use the initially calculated W-factor, the error of the vehicle speed is accumulated. Therefore, correction for the W-factor is required. To minimize the error of the vehicle speed, a method of dynamically managing the W-factor (correction algorithm) will be described in detail with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 운행 기록 장치(1000)를 나타내는 도면이다. 구체적으로, 도 2는 보정 알고리즘을 사용하는 차량 운행 기록 장치(1000)를 나타낸다. 2 is a view showing a vehicle driving record apparatus 1000 according to another embodiment of the present invention. Specifically, Fig. 2 shows a vehicle driving record apparatus 1000 using a correction algorithm.

차량 운행 기록 장치(1000)는 측위부(110), 센서(210), 계수 계산부(400), 보정부(500), 속도 계산부(310), 및 기록부(600)를 포함할 수 있다.The vehicle driving record apparatus 1000 may include a positioning unit 110, a sensor 210, a coefficient calculation unit 400, a correction unit 500, a velocity calculation unit 310, and a recording unit 600.

측위부(110)는 도 1에서의 측위부(100)와 동일 또는 유사한 기능 및 동작을 수행할 수 있다.The positioning unit 110 can perform the same or similar functions and operations as the positioning unit 100 in Fig.

센서(210)는 도 1에서의 센서(200)와 동일 또는 유사한 기능 및 동작을 수행할 수 있다.The sensor 210 may perform the same or similar functions and operations as the sensor 200 in FIG.

계수 계산부(400)는 센서(210)로부터 전달받은 펄스 신호를 이용해, W-factor를 계산한다. The coefficient calculation unit 400 calculates a W-factor using the pulse signal transmitted from the sensor 210. [

보정부(500)는 센서(210)로부터 전달받은 펄스 신호와 측위부(110)로부터 전달받은 데이터를 이용해, W-factor를 보정한다. 보정부(500)가 측위부(110)로부터 전달받는 데이터는, 시간 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 위치 좌표 정보, DOP 정보 등을 포함할 수 있다. 구체적으로, 보정부(500)는 차량의 운행 상태에 따라, W-factor의 보정 여부를 결정할 수 있다. 그리고 보정부(500)는 W-factor를 보정하기로 결정한 경우에, 측위부(110)로부터 수신되는 데이터를 이용해, W-factor를 보정할 수 있다.The correction unit 500 corrects the W-factor by using the pulse signal transmitted from the sensor 210 and the data received from the positioning unit 110. The data received by the correcting unit 500 from the positioning unit 110 may include time information, vehicle speed information, vehicle position coordinate information, DOP information, and the like. Specifically, the correcting unit 500 can determine whether or not to correct the W-factor according to the running state of the vehicle. When the correction unit 500 has decided to correct the W-factor, it can correct the W-factor by using the data received from the positioning unit 110.

속도 계산부(310)는 보정부(500)로부터 전달받은 W-factor를 이용해, 차량의 속도를 계산한다. 속도 계산부(310)는 도 1에서의 속도 계산부(300)와 동일 또는 유사한 기능 및 동작을 수행할 수 있다. The speed calculation unit 310 calculates the speed of the vehicle using the W-factor received from the correction unit 500. [ The speed calculation unit 310 may perform the same or similar functions and operations as the speed calculation unit 300 of FIG.

기록부(600)는 속도 계산부(310)에 의해 계산된 차량의 속도를 기록한다.The recording unit 600 records the speed of the vehicle calculated by the speed calculation unit 310.

도 2에 예시된 차량 운행 기록 장치(1000)가 차량의 속도를 계산하는 과정에 대해서, 도 3 및 도 4를 참고하여 자세히 설명한다.
A process of calculating the vehicle speed by the vehicle driving record apparatus 1000 illustrated in FIG. 2 will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 속도를 계산하는 과정을 나타내는 순서도이다. 3 is a flowchart illustrating a process of calculating a vehicle speed according to an embodiment of the present invention.

구체적으로, 도 3은 차량이 직선 구간에서 주행 중인 경우에 W-factor를 보정하고, W-factor를 이용해 차량의 속도를 계산하는 과정을 나타낸다. 차량이 직선 구간에서 주행 중인 경우 보다, 곡선 구간에서 주행 중인 경우에, GNSS 기반의 차량 속도 정보에 대한 궤적 오차가 더 크다. 따라서, 오차를 줄이기 위해서, 차량 운행 기록 장치(1000)는 차량 주행 구간 중에서 곡선 구간이 아닌 직선 구간에서, 속도 보정을 수행할 수 있다. More specifically, FIG. 3 shows a process of correcting a W-factor when the vehicle is traveling in a straight line section and calculating a vehicle speed using a W-factor. The locus error for the GNSS-based vehicle speed information is larger when the vehicle is traveling in the curve section than when the vehicle is traveling in the straight section. Therefore, in order to reduce the error, the vehicle driving record apparatus 1000 can perform the speed correction in the straight line section, not the curve section, of the vehicle running section.

먼저, 차량이 운행을 시작한다. 차량 운행 기록 장치(1000)는 GNSS 신호를 수신하고, 센서(210)의 펄스 신호를 생성(수신)한다(S110).First, the vehicle starts operating. The vehicle driving recorder 1000 receives the GNSS signal and generates (receives) a pulse signal of the sensor 210 (S110).

차량 운행 기록 장치(1000)는 초당 GNSS 신호를 입력받고, 초당 펄스 개수를 카운팅한다(S120).The vehicle driving recorder 1000 receives the GNSS signal per second and counts the number of pulses per second (S120).

차량 운행 기록 장치(1000)는 GNSS에 기반한 시간 정보, 속도 정보, 위치 좌표 정보(GNSS[No.][시간, 속도, 좌표])를 생성한다. 그리고 차량 운행 기록 장치(1000)는 센서(210)의 초당 펄스 개수 정보(SEN[No.][펄스 개수])를 생성한다(S130).Vehicle driving recorder 1000 generates time information based on GNSS, speed information, and position coordinate information (GNSS [No.] [time, speed, coordinate]). Then, the vehicle driving recorder 1000 generates pulse number information SEN [No.] [number of pulses] per second of the sensor 210 (S130).

차량 운행 기록 장치(1000)는 차량이 직선 구간에서 주행 중인지를 판단한다. 이를 위해, 차량 운행 기록 장치(1000)는 현재 GNSS(예, 측위부(110))에서 수신된 정보(GNSS[n][좌표])에서 이전에 수신된 정보(GNSS[n-1][좌표])를 뺄셈하여, 벡터(VEC[n])를 계산한다. 그리고 차량 운행 기록 장치(1000)는 벡터(VEC[n])와 벡터(VEC[n-1]) 간의 각도를 산출한다(S140). The vehicle driving recorder 1000 judges whether the vehicle is running in a straight line section. To this end, the vehicle driving recorder 1000 receives previously received information (GNSS [n-1] [coordinate]) from the information (GNSS [n] ]), And calculates the vector VEC [n]. Then, the vehicle driving recorder 1000 calculates the angle between the vector VEC [n] and the vector VEC [n-1] (S140).

차량 운행 기록 장치(1000)는 S140 과정에서 산출된 각도 값과 임계값(ANG_TH)을 비교한다(S150). The vehicle driving recorder 1000 compares the angle value calculated in step S140 with a threshold value ANG_TH (S150).

차량 운행 기록 장치(1000)의 보정부(500)는, S140 과정에서 산출된 각도 값이 임계값(ANG_TH) 보다 작은 경우(즉, 차량이 직선 구간에서 주행 중인 경우)에, GNSS에 기반한 속도 정보를 이용하여 W-factor를 보정한다. 그리고 차량 운행 기록 장치(1000)는 보정된 W-factor를 이용하여, 차량의 속도를 계산한다(S160). 구체적으로, 차량 운행 기록 장치(1000)는 GNSS에 기반한 속도 정보(예, GNSS[n][속도])를 이용해 차량의 평균 속도를 계산하고, 계산된 차량의 평균 속도를 이용하여 W-factor를 보정할 수 있다.When the angle value calculated in step S140 is smaller than the threshold value ANG_TH (that is, when the vehicle is traveling in a straight line section), the correcting section 500 of the vehicle driving record apparatus 1000 calculates the speed information based on the GNSS- To correct the W-factor. Then, the vehicle driving recorder 1000 calculates the vehicle speed using the corrected W-factor (S160). Specifically, the vehicle driving recorder 1000 calculates the average speed of the vehicle using the GNSS-based speed information (e.g., GNSS [n] [speed]) and calculates the W- factor using the calculated average speed of the vehicle Can be corrected.

한편, 차량 운행 기록 장치(1000)는, S140 과정에서 산출된 각도 값이 임계값(ANG_TH) 보다 큰 경우에, W-factor를 보정하지 않고 기존의 W-factor를 이용해, 차량의 속도를 계산한다(S170).On the other hand, when the angle value calculated in step S140 is larger than the threshold value ANG_TH, the vehicle driving record apparatus 1000 calculates the vehicle speed using the existing W-factor without correcting the W-factor (S170).

차량 운행 기록 장치(1000)는 S160 또는 S170 과정에서 계산된 차량의 속도를 기록한다(S180).
The vehicle driving recorder 1000 records the speed of the vehicle calculated in S160 or S170 (S180).

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 속도를 계산하는 과정을 나타내는 순서도이다. 구체적으로 도 4는 차량이 일정 속도 이상으로 주행하고 있거나 GNSS 신호의 정밀도가 높은 경우에 W-factor를 보정하고, W-factor를 이용해 차량의 속도를 계산하는 과정을 나타낸다. 4 is a flowchart illustrating a process of calculating a vehicle speed according to another embodiment of the present invention. Specifically, FIG. 4 illustrates a process of calculating a vehicle speed using a W-factor and correcting a W-factor when the vehicle is traveling at a speed higher than a predetermined speed or when the accuracy of the GNSS signal is high.

GNSS에 기반한 데이터는 정밀도 저하율(DOP) 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 정밀도 저하율(DOP) 정보는 값이 낮을수록 GNSS 데이터의 정밀도가 좋다는 것을 나타낸다. 차량 운행 기록 장치(1000)는 일정 값 이하의 DOP 값을 가지는 GNSS 기반 데이터를 이용하여, W-factor를 보정함으로써, 더욱 정확하게 차량의 속도를 산출할 수 있다. The data based on GNSS may include the rate of degradation of precision (DOP) information. Here, the lowering of the precision ratio (DOP) information indicates that the accuracy of the GNSS data is better as the value is lower. The vehicle driving recorder 1000 can calculate the speed of the vehicle more accurately by correcting the W-factor using GNSS-based data having a DOP value less than a predetermined value.

또한, 차량 정지 시 GNSS 기반 데이터에 위치 값에 대한 산포가 발생하여, 차량이 정지하고 있음에도 불구하고 GNSS 기반의 속도 정보가 0km가 아닌 값을 가질 수 있다. 이러한 산포에 의한 GNSS 수신 값의 오차를 줄이기 위해서, 차량 주행 기록 장치(1000)는 차량 속도가 일정 속도 이상인 경우에만 GNSS 기반 신호를 활용하여 W-factor를 보정함으로써, 더욱 정확하게 차량의 속도를 산출할 수 있다. In addition, GNSS-based speed information may have a value other than 0 km even when the vehicle is stopped due to scattering of position values in the GNSS-based data when the vehicle is stopped. In order to reduce the error of the GNSS reception value due to such scattering, the vehicle driving recorder 1000 calculates the speed of the vehicle more accurately by correcting the W-factor using the GNSS-based signal only when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed .

차량 운행 기록 장치(1000)가 DOP 정보와 차량 속도 정보를 활용하여 W-factor를 보정하고, 차량 속도를 계산하는 구체적인 과정은 다음과 같다. The vehicle driving recorder 1000 corrects the W-factor using the DOP information and the vehicle speed information, and the vehicle speed is calculated as follows.

먼저, 차량이 운행을 시작하고, 차량 운행 기록 장치(1000)는 GNSS 신호를 수신하고, 센서(210)의 펄스 신호를 생성(수신)한다(S210).First, the vehicle starts running, and the vehicle driving recorder 1000 receives the GNSS signal and generates (receives) a pulse signal of the sensor 210 (S210).

차량 운행 기록 장치(1000)는 초당 GNSS 신호를 입력받고, 센서(210)의 초당 펄스 개수를 카운팅한다(S220).The vehicle driving recorder 1000 receives the GNSS signal per second and counts the number of pulses per second of the sensor 210 (S220).

차량 운행 기록 장치(1000)는 GNSS에 기반한 시간 정보, 속도 정보, 위치 좌표 정보, 및 DOP 정보(GNSS[No.][시간, 속도, 좌표, DOP])를 생성한다. 그리고 차량 운행 기록 장치(1000)는 센서(210)의 초당 펄스 개수 정보(SEN[No.][펄스 개수])를 생성한다(S230).Vehicle driving recorder 1000 generates time information based on GNSS, speed information, position coordinate information, and DOP information (GNSS [No.] (time, speed, coordinate, DOP)). Then, the vehicle driving recorder 1000 generates the pulse number information SEN [No.] [number of pulses] per second of the sensor 210 (S230).

차량 운행 기록 장치(1000)는 S230 과정에서 생성된 차량 속도 정보(GNSS[n][속도])가 임계값(V_TH)가 이상인지를 판단한다. 또한, 차량 운행 기록 장치(1000)는 S230 과정에서 생성된 DOP 정보(GNSS[n][DOP])가 임계값(D_TH) 이하인지를 판단한다(S240). The vehicle driving recorder 1000 determines whether the vehicle speed information (GNSS [n] [speed]) generated in step S230 is equal to or more than the threshold value V_TH. Also, the vehicle driving recorder 1000 determines whether the DOP information (GNSS [n] [DOP]) generated in step S230 is equal to or less than the threshold value D_TH (S240).

차량 속도 정보(GNSS[n][속도])가 임계값(V_TH) 이상 이거나, DOP 정보(GNSS[n][DOP])가 임계값(D_TH) 이하인 경우(즉, 차량이 일정 속도 이상으로 주행하고 있거나 GNSS 신호의 정밀도가 좋은 경우)에, 차량 운행 기록 장치(1000)는 GNSS에 기반한 속도 정보를 이용하여 W-factor를 보정한다. 구체적으로, 차량 운행 기록 장치(1000)는 GNSS 기반의 차량 평균 속도를 이용해 W-factor를 보정할 수 있다. 이를 위해, 차량 운행 기록 장치(1000)의 보정부(500)는 아래의 수학식 2와 같이, GNSS에 기반한 속도 정보(예, GNSS[n][속도])를 이용해 차량 평균 속도(Av(GNSS))를 계산할 수 있다(S250).When the vehicle speed information (GNSS [n] [speed]) is equal to or larger than the threshold value V_TH or the DOP information GNSS [n] [DOP] is equal to or smaller than the threshold value D_TH Or the precision of the GNSS signal is good), the vehicle driving recorder 1000 uses the GNSS-based speed information to correct the W-factor. Specifically, the vehicle driving recorder 1000 can correct the W-factor using the GNSS-based vehicle average speed. For this, the correction unit 500 of the vehicle driving record apparatus 1000 calculates the vehicle average speed Av (GNSS [n]) using the speed information based on the GNSS (e.g., GNSS [n] ) (S250).

Figure 112014032345815-pat00002
Figure 112014032345815-pat00002

차량 운행 기록 장치(1000)의 보정부(500)는 S250 과정에서 계산된 차량 평균 속도(Av(GNSS))를 이용해, W-factor를 보정한다. 그리고 보정된 W-factor를 이용해 차량의 속도를 계산한다(S260).The correcting unit 500 of the vehicle driving record apparatus 1000 corrects the W-factor using the vehicle average speed Av (GNSS) calculated in the step S250. Then, the vehicle speed is calculated using the corrected W-factor (S260).

한편, 차량 속도 정보(GNSS[n][속도])가 임계값(V_TH) 이하 이고, DOP 정보(GNSS[n][DOP])가 임계값(D_TH) 이상인 경우에, 차량 운행 기록 장치(1000)는 W-factor를 보정하지 않고, 기존의 W-factor를 이용해 차량의 속도를 계산한다(S270).On the other hand, when the vehicle speed information GNSS [n] [speed] is less than or equal to the threshold V_TH and the DOP information GNSS [n] [DOP] is equal to or greater than the threshold value D_TH, ) Calculates the speed of the vehicle using the existing W-factor without correcting the W-factor (S270).

차량 운행 기록 장치(1000)는 S260 또는 S270 과정에서 계산된 차량의 속도를 기록한다(S280).The vehicle driving recorder 1000 records the calculated vehicle speed in step S260 or S270 (S280).

한편, 도 3 및 도 4에서는, 차량이 직선 구간을 주행 중이거나, 차량이 일정 속도 이상으로 주행 중이거나, 또는 GNSS 신호의 정밀도가 좋은 경우에, 차량 운행 기록 장치(1000)가 W-factor를 보정하는 경우에 대해서 설명하였으나, 이는 예시일 뿐이다. 차량 운행 기록 장치(1000)는, 상술한 조건(차량이 직선 구간을 주행 중인 조건, 차량이 일정 속도 이상으로 주행 중인 조건, GNSS 신호의 정밀도가 좋은 조건)을 조합하여 생성된 새로운 보정 조건을 이용하여, W-factor를 보정하도록 설계될 수 있다. 예를 들어, 차량이 일정 속도 이상으로 주행하고, 동시에 GNSS 신호의 정밀도가 좋은 경우에, 차량 운행 기록 장치(1000)는 W-factor를 보정하도록 설계될 수 있다.
On the other hand, in Figs. 3 and 4, when the vehicle is running in a straight line section, the vehicle is traveling at a constant speed or more, or the accuracy of the GNSS signal is good, Correction has been described, this is merely an example. The vehicle driving record apparatus 1000 utilizes a new correction condition generated by combining the above-described conditions (a condition in which the vehicle is running in a straight section, a condition in which the vehicle is running at a constant speed or more, and a condition in which the accuracy of the GNSS signal is good) , And can be designed to correct the W-factor. For example, the vehicle driving recorder 1000 can be designed to correct the W-factor when the vehicle is traveling at a constant speed or more and at the same time the accuracy of the GNSS signal is good.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

Claims (20)

차량 운행 기록 장치가 차량 속도를 계산하는 방법으로서,
차량에 설치된 센서의 펄스 신호를 이용해, 단위 거리 당 상기 센서가 출력하는 펄스 신호 개수인 제1 파라미터를 계산하는 단계;
상기 제1 파라미터를 보정할 필요가 있는 경우에, 상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 지를, 위성 항법 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)에 기반한 위치 좌표 정보를 이용해 판단하는 단계;
상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 것으로 판단한 경우에, 상기 GNSS에 기반한 속도 정보를 이용해, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계; 및
상기 제1 파라미터를 이용하는 아래의 수학식을 통해, 상기 차량의 속도를 계산하는 단계
를 포함하는 차량 속도 계산 방법.
[수학식]
Figure 112015042513195-pat00007

(V: 상기 차량의 속도 km/h, P1: 단위 시간 당 상기 센서가 출력하는 펄스 신호 개수, W1: 상기 제1 파라미터의 값)
A method for a vehicle driving recorder to calculate a vehicle speed,
Calculating a first parameter that is the number of pulse signals outputted by the sensor per unit distance, using a pulse signal of a sensor installed in the vehicle;
Determining whether the vehicle is traveling in a straight line section using position coordinate information based on a Global Navigation Satellite System (GNSS) when it is necessary to correct the first parameter;
Correcting the first parameter using velocity information based on the GNSS when the vehicle is judged to be traveling in a straight line section; And
Calculating a speed of the vehicle through the following equation using the first parameter:
Gt;
[Mathematical Expression]
Figure 112015042513195-pat00007

(V: speed of the vehicle, km / h, P1: number of pulse signals output by the sensor per unit time, W1: value of the first parameter)
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 센서는
스피드 센서 및 홀(hall) 센서 중 어느 하나인
차량 속도 계산 방법.The method according to claim 1,
The sensor
One of a speed sensor and a hall sensor
How to calculate vehicle speed. 제1항에 있어서,
상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 지를 판단하는 단계는,
상기 GNSS에 기반한 위치 좌표 정보 중 n번째(단, n은 3 이상의 자연수) 위치 좌표 정보와 n-1번째 위치 좌표 정보를 이용해, 제1 벡터를 계산하는 단계;
상기 GNSS에 기반한 위치 좌표 정보 중 상기 n-1번째 위치 좌표 정보와 n-2번째 위치 좌표 정보를 이용해, 제2 벡터를 계산하는 단계; 및
상기 제1 벡터와 상기 제2 벡터 간의 각도가 제1 임계값 이하인 경우에, 상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 것으로 판단하는 단계를 포함하는
차량 속도 계산 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of determining whether the vehicle is traveling in a straight-
Calculating a first vector using n-th (n is a natural number equal to or greater than 3) position coordinate information and n-1) th position coordinate information of the GNSS-based position coordinate information;
Calculating a second vector using the (n-1) th position coordinate information and the (n-2) th position coordinate information of the GNSS-based position coordinate information; And
And determining that the vehicle is traveling in a straight line section when the angle between the first vector and the second vector is equal to or less than a first threshold value
How to calculate vehicle speed. 제4항에 있어서,
상기 제1 파라미터를 보정할 필요가 있는 경우에, 상기 GNSS에 기반한 정밀도 저하율(DOP: Dilution Of Precision) 정보가 제2 임계값 이하인지, 또는 상기 GNSS에 기반한 속도 정보가 제3 임계값 이상인지 판단하는 단계
를 더 포함하는 차량 속도 계산 방법. 5. The method of claim 4,
Determining whether the Dilution Of Precision (DOP) information based on the GNSS is less than or equal to a second threshold when the first parameter needs to be corrected or whether the speed information based on the GNSS is equal to or greater than a third threshold Step
Further comprising the steps of: 제4항에 있어서,
상기 보정하는 단계는,
상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 것으로 판단한 경우에, 상기 GNSS에 기반한 속도 정보를 이용해, 상기 차량의 평균 속도를 계산하는 단계; 및
상기 차량의 평균 속도를 이용해, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계를 포함하는
차량 속도 계산 방법.5. The method of claim 4,
Wherein the correcting comprises:
Calculating an average speed of the vehicle using the GNSS-based speed information when it is determined that the vehicle is traveling in a straight line section; And
And correcting the first parameter using an average speed of the vehicle
How to calculate vehicle speed. 차량 운행 기록 장치가 차량 속도를 계산하는 방법으로서,
차량에 설치된 센서의 펄스 신호를 이용해, 단위 거리 당 상기 센서가 출력하는 펄스 신호의 개수인 제1 파라미터를 계산하는 단계;
상기 제1 파라미터를 보정할 필요가 있는 경우에, 위성 항법 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)에 기반한 정밀도 저하율(DOP: Dilution Of Precision)이 제1 임계값 이하인 지를 판단하는 단계;
상기 GNSS에 기반한 DOP가 상기 제1 임계값 이하인 것으로 판단한 경우에, 상기 GNSS에 기반한 속도 정보를 이용해, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계; 및
상기 제1 파라미터를 이용하는 아래의 수학식을 통해, 상기 차량의 속도를 계산하는 단계
를 포함하는 차량 속도 계산 방법.
[수학식]
Figure 112015042513195-pat00008

(V: 상기 차량의 속도 km/h, P1: 단위 시간 당 상기 센서가 출력하는 펄스 신호의 개수, W1: 상기 제1 파라미터의 값)
A method for a vehicle driving recorder to calculate a vehicle speed,
Calculating a first parameter, which is the number of pulse signals output by the sensor per unit distance, using a pulse signal of a sensor installed in the vehicle;
Determining if a Dilution Of Precision (DOP) based on a Global Navigation Satellite System (GNSS) is below a first threshold value when it is necessary to correct the first parameter;
Correcting the first parameter using the GNSS-based rate information when determining that the DOP based on the GNSS is below the first threshold value; And
Calculating a speed of the vehicle through the following equation using the first parameter:
Gt;
[Mathematical Expression]
Figure 112015042513195-pat00008

(V: speed of the vehicle, km / h, P1: number of pulse signals output by the sensor per unit time, W1: value of the first parameter)
삭제delete 제7항에 있어서,
상기 보정하는 단계는,
상기 정밀도 저하율이 상기 제1 임계값 이하인 경우에, 상기 GNSS에 기반한 속도 정보를 이용해, 상기 차량의 평균 속도를 계산하는 단계; 및
상기 차량의 평균 속도를 이용해, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계를 포함하는
차량 속도 계산 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the correcting comprises:
Calculating an average speed of the vehicle using the GNSS-based speed information when the rate of decline in precision is equal to or less than the first threshold value; And
And correcting the first parameter using an average speed of the vehicle
How to calculate vehicle speed. 제7항에 있어서,
상기 제1 파라미터를 보정할 필요가 있는 경우에, 상기 GNSS에 기반한 속도 정보가 제2 임계값 이상인 지를 판단하는 단계; 및
상기 GNSS에 기반한 속도 정보가 상기 제2 임계값 이상인 것으로 판단한 경우에, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계
를 더 포함하는 차량 속도 계산 방법.8. The method of claim 7,
Determining whether the velocity information based on the GNSS is greater than or equal to a second threshold value when it is necessary to correct the first parameter; And
Correcting the first parameter if it is determined that the GNSS-based rate information is greater than or equal to the second threshold value
Further comprising the steps of: 제10항에 있어서,
상기 제2 임계값 이상인 경우에 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계는,
상기 GNSS에 기반한 속도 정보를 이용해 상기 차량의 평균 속도를 계산하는 단계; 및
상기 차량의 평균 속도를 이용해, 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계를 포함하는
차량 속도 계산 방법.11. The method of claim 10,
The step of correcting the first parameter when the difference is equal to or greater than the second threshold value,
Calculating an average speed of the vehicle using the GNSS-based speed information; And
And correcting the first parameter using an average speed of the vehicle
How to calculate vehicle speed. 제7항에 있어서,
상기 제1 파라미터를 보정할 필요가 있는 경우에, 상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 지를, 상기 GNSS에 기반한 위치 좌표 정보를 이용해 판단하는 단계; 및
상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 것으로 판단한 경우에, 상기 GNSS에 기반한 신호를 이용해 상기 제1 파라미터를 보정하는 단계를 더 포함하고,
상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 지를 판단하는 단계는,
상기 GNSS에 기반한 위치 좌표 정보 중 n번째(단, n은 3 이상의 자연수) 위치 좌표 정보와 n-1번째 위치 좌표 정보를 이용해, 제1 벡터를 계산하는 단계;
상기 GNSS에 기반한 위치 좌표 정보 중 상기 n-1번째 위치 좌표 정보와 n-2번째 위치 좌표 정보를 이용해, 제2 벡터를 계산하는 단계; 및
상기 제1 벡터와 상기 제2 벡터 간의 각도가 제2 임계값 이하인 경우에, 상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 것으로 판단하는 단계를 포함하는
차량 속도 계산 방법.8. The method of claim 7,
Determining, using the GNSS-based positional coordinate information, whether the vehicle is traveling in a straight line section when it is necessary to correct the first parameter; And
Further comprising correcting the first parameter using a signal based on the GNSS if it is determined that the vehicle is traveling in a straight line section,
Wherein the step of determining whether the vehicle is traveling in a straight-
Calculating a first vector using n-th (n is a natural number equal to or greater than 3) position coordinate information and n-1) th position coordinate information of the GNSS-based position coordinate information;
Calculating a second vector using the (n-1) th position coordinate information and the (n-2) th position coordinate information of the GNSS-based position coordinate information; And
Determining that the vehicle is traveling in a straight line section when the angle between the first vector and the second vector is equal to or less than a second threshold value
How to calculate vehicle speed. 제12항에 있어서,
상기 센서는 스피드 센서 및 홀 센서 중 어느 하나인
차량 속도 계산 방법.13. The method of claim 12,
The sensor may be any one of a speed sensor and a hall sensor
How to calculate vehicle speed. 차량 운행 상태 정보를 기록하는 차량 운행 기록 장치로서,
위성 항법을 이용해, 차량의 위치 좌표 및 속도, 그리고 정밀도 저하율(DOP: Dilution Of Precision)을 측정하는 측위부;
상기 차량에 설치된 센서의 펄스 신호를 이용해, 단위 거리 당 상기 센서가 출력하는 펄스 신호의 개수인 제1 파라미터를 계산하는 제1 계산부;
상기 제1 파라미터를 보정할 필요가 있는 경우에 상기 차량의 운행 상태에 따라 상기 제1 파라미터의 보정 여부를 결정하고, 상기 제1 파라미터를 보정하기로 결정한 경우에 상기 측위부에 의해 측정된 상기 차량의 속도를 이용해 상기 제1 파라미터를 보정하는 보정부; 및
상기 제1 파라미터를 이용하는 아래의 수학식을 통해, 상기 차량의 속도를 계산하는 제2 계산부
를 포함하는 차량 운행 기록 장치.
[수학식]
Figure 112015042513195-pat00009

(V: 상기 차량의 속도 km/h, P1: 단위 시간 당 상기 센서가 출력하는 펄스 신호의 개수, W1: 상기 제1 파라미터의 값) A vehicle driving record apparatus for recording vehicle running status information,
A positioning unit for measuring a position coordinates and a speed of the vehicle and a dilution of precision (DOP) using a satellite navigation;
A first calculation unit for calculating a first parameter, which is the number of pulse signals outputted by the sensor per unit distance, by using a pulse signal of a sensor installed in the vehicle;
Determining whether or not the first parameter is to be corrected according to the driving state of the vehicle when it is necessary to correct the first parameter, A correction unit that corrects the first parameter using a velocity of the first parameter; And
A second calculation unit for calculating the speed of the vehicle through the following equation using the first parameter,
And the vehicle-driving-history recording device.
[Mathematical Expression]
Figure 112015042513195-pat00009

(V: speed of the vehicle, km / h, P1: number of pulse signals output by the sensor per unit time, W1: value of the first parameter) 제14항에 있어서,
상기 보정부는
상기 측위부에 의해 측정된 상기 차량의 위치 좌표들 중 n번째(단, n은 3 이상의 자연수) 위치 좌표와 n-1번째 위치 좌표를 이용해, 제1 벡터를 계산하고,
상기 측위부에 의해 측정된 상기 차량의 위치 좌표들 중 상기 n-1번째 위치 좌표와 n-2번째 위치 좌표를 이용해, 제2 벡터를 계산하고,
상기 제1 벡터와 상기 제2 벡터 간의 각도가 제1 임계값 이하인 경우에, 상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 것으로 판단하고, 그리고
상기 차량이 직선 구간에서 주행 중인 것으로 판단한 경우에, 상기 제1 파라미터를 보정하는
차량 운행 기록 장치.15. The method of claim 14,
The correction unit
A first vector is calculated by using an n-th position coordinate (n is a natural number of 3 or more) and a (n-1) -th position coordinate of the vehicle position coordinates measured by the positioning unit,
Calculating a second vector using the n-1th position coordinate and the (n-2) th position coordinate of the vehicle position coordinates measured by the positioning unit,
If the angle between the first vector and the second vector is equal to or less than a first threshold value, the vehicle is determined to be traveling in a straight line section, and
And when it is determined that the vehicle is traveling in a straight line section,
Vehicle driving recorder. 제15항에 있어서,
상기 보정부는 상기 측위부에 의해 측정된 상기 차량의 속도가 제2 임계값 이상인 경우, 또는 상기 측위부에 의해 측정된 DOP가 제3 임계값 이하인 경우에, 상기 제1 파라미터를 보정하고,
상기 보정부는 상기 측위부에 의해 측정된 상기 차량의 속도를 이용해, 상기 차량의 평균 속도를 계산하고, 상기 계산된 평균 속도를 이용해 상기 제1 파라미터를 보정하는
차량 운행 기록 장치.
16. The method of claim 15,
Wherein the correcting unit corrects the first parameter when the speed of the vehicle measured by the positioning unit is equal to or greater than a second threshold or when the DOP measured by the positioning unit is equal to or less than a third threshold,
Wherein the correcting unit calculates the average speed of the vehicle using the speed of the vehicle measured by the positioning unit and corrects the first parameter using the calculated average speed
Vehicle driving recorder.
삭제delete 제16항에 있어서,
상기 제2 계산부에 의해 계산된 속도를 기록하는 기록부를 더 포함하는
차량 운행 기록 장치.17. The method of claim 16,
And a recording unit for recording the speed calculated by the second calculation unit
Vehicle driving recorder. 제18항에 있어서,
상기 센서는
스피드 센서 및 홀 센서 중 어느 하나인
차량 운행 기록 장치.

19. The method of claim 18,
The sensor
One of the speed sensor and the hall sensor
Vehicle driving recorder.

삭제delete
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