KR101569877B1

KR101569877B1 - Intelligent snow removing robot for greenhouse

Info

Publication number: KR101569877B1
Application number: KR1020130129764A
Authority: KR
Inventors: 송창금; 주강식
Original assignee: 주식회사 드림씨엔지
Priority date: 2013-10-30
Filing date: 2013-10-30
Publication date: 2015-11-17
Also published as: KR20150049339A

Abstract

본 발명은 지능형 하우스 제설로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 제설브러시가 형성된 날개보를 구비한 몸체가 가이드레일을 따라 왕복이동 하면서 상기 하우스에 쌓인 눈을 제거하는 지능형 하우스 제설로봇에 관한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은, 하우스에 적설된 눈을 제거하기 위한 제설로봇에 있어서, 하우스에 적설된 눈을 제거하기 위한 제설로봇에 있어서, 상기 하우스의 지붕 상부에 길이방향을 따라 구비되는 가이드레일과; 상기 가이드레일을 따라 전후 왕복 이동가능한 몸체와, 상기 몸체로부터 상기 하우스의 폭방향을 따라 좌우 연장되는 날개보와, 상기 날개보의 길이방향을 따라 구비되되, 상기 하우스의 지붕과 접촉되는 제설브러시를 포함하여 구성된 로봇본체와; 상기 몸체의 전후 왕복 이동을 제어하는 제어부를; 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an intelligent house remover robot, and more particularly, to an intelligent house remover robot that removes snow accumulated in a house while a body having a blade with a snow remover is reciprocated along a guide rail.
According to another aspect of the present invention, there is provided a snow removing robot for removing snow on a house, the snow removing robot for removing snow on a house, the intelligent house removing robot comprising: A guide rail provided on the upper portion along the longitudinal direction; A blade that extends left and right along the width direction of the house from the body, a snow removing brush provided along the longitudinal direction of the blade and in contact with the roof of the house, A robot body; A control unit for controlling forward and backward movement of the body; .

Description

{INTELLIGENT SNOW REMOVING ROBOT FOR GREENHOUSE}

본 발명은 지능형 하우스 제설로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 제설브러시가 형성된 날개보를 구비한 몸체가 가이드레일을 따라 왕복이동 하면서 상기 하우스에 쌓인 눈을 제거하는 지능형 하우스 제설로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an intelligent house remover robot, and more particularly, to an intelligent house remover robot that removes snow accumulated in a house while a body having a blade with a snow remover is reciprocated along a guide rail.

일반적으로 하우스설비는 각종 채소류, 화훼류의 촉성 재배 및 식물 등을 재배하기 위하여 농업생산에서 두루 쓰이는 시설이며 이는 생산시기를 인위적으로 조절하거나 생산성을 향상시킴으로써 경제적, 기술적 이점을 주고 있다.In general, house facilities are used in agriculture production to cultivate various vegetables, flowers and plants, and it gives economical and technological advantages by artificially controlling production time or improving productivity.

이러한 하우스설비 중 가장 많이 사용되는 비닐하우스는 다수개의 반원형상의 골조를 평행하게 나열하여 고정설치한 후 그 외부에 비닐을 덮어 씌우는 방식으로 그 구조가 간단하여 다른 하우스설비에 비하여 제작이 용이하면서도 우수한 보온효과를 얻을 수 있는 하우스설비이다.The most widely used vinyl house among these house facilities is a structure in which a plurality of semicircular frames are arranged in parallel and fixed, and then the vinyl is covered on the outside thereof. The structure is simple, so that it is easier to manufacture than other house equipments, It is a house facility that can get the effect.

그러나 비닐하우스는 그 구조가 단순한 만큼 내구성과 지지력이 약해 비바람이 몰아치는 악천후에 비닐하우스가 파손되는 경우가 많으며, 특히, 폭설로 인하여 비닐하우스 상측에 많은 눈이 쌓이게 되면 눈의 하중을 견디지 못하여 붕괴 되는 경우가 빈번하여 상당한 재산상의 피해를 주고 있는 실정이다.However, the vinyl house is broken due to the bad weather caused by wind and rain because of its simple structure and durability and bearing capacity is weak. In particular, when snow accumulates on the upper side of the vinyl house due to heavy snowfall, collapse This is often the case when it has caused considerable damage to property.

또한, 비닐하우스에 일정량의 눈이 쌓이게 되면 붕괴 되지 않더라도 태양광이 차단되어 온실효과가 현저히 떨어지게 된다.Also, if a certain amount of snow is accumulated in the plastic house, the sunlight is cut off even if it is not collapsed, resulting in a significant decrease in the greenhouse effect.

상기와 같은 피해를 막기 위해 눈이 내릴 때에 하우스시설을 관리하는 사용자가 빗자루나 막대기 등을 이용하여 직접 하우스에 쌓인 눈을 제거하는데 이러한 방법은 제설에 장시간이 소요되며 매번 눈이 올 때마다 사람의 힘으로 제설작업을 해야하므로 매우 번거롭고 많은 어려움이 따르게 된다.In order to prevent such damage, the user who manages the house facility when the snow falls, removes snow accumulated in the house directly by using a broom or a stick. This method takes a long time for snow removal. Every time the snow comes, It is very cumbersome and requires a lot of difficulty because it requires snow removal.

상기와 같은 불편함을 해소하기 위해서 종래기술로, 대한민국 공개실용신안공보 제20-2009-0003163호(공고일자: 2009. 04. 01) "열선을 이용한 제설장치"가 제안되었다. In order to solve the inconvenience described above, Korean Utility Model Publication No. 20-2009-0003163 (publication date: 2009.04.01) "Snow removal apparatus using hot wire" has been proposed in the prior art.

상기 종개기술은 수개의 열선을 열전도체로 폭넓게 감싸게 구성하고, 상기 열전도체의 하부에는 단열재로 구성한 후, 상기 열전도체와 단열재 전체를 구부러지기 쉬운 부드러운 재질로 피복하여 일체화 한 열선패드를 연결소켓을 사용하여 연결하여 연결패드의길이를 시설물의 지붕에 맞춰 조절할 수 있도록 구성하며, 전원은 수동 또는 일정량의 폭설을 감지하는 별도의 무게센서를 이용하여 자동으로 열선에 전원을 인가하여 열선이 열전도체를 가열하고 열전도체가 쌓이는 눈을 녹여 흘러내리게 하는 구성으로 적은 양의 눈이 내릴 경우에는 어느 정도 효과를 나타낼 수 있지만, 이 역시 폭설 등 많은 양의 눈이 내릴 경우에는 쌓인 눈을 제대로 제거하지 못하는 문제점이 있다.In the above-described technique, a plurality of heat wires are widely wrapped around a heat conductor, and the heat conductor and the heat insulating material are covered with a soft material which is easy to bend, and then the integrated heat wire pad is used as a connection socket And the length of the connection pad can be adjusted according to the roof of the facility, and the power is automatically supplied to the hot wire by using a separate weight sensor for detecting a manual or a certain amount of heavy snow, thereby heating the heat conductor And the snow that accumulates the heat conductor is melted and flows down. When a small amount of snow falls, it can exhibit a certain effect. However, this also has a problem in that the accumulated snow can not be properly removed when a large amount of snow such as snow falls .

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 하우스의 지붕 상부에 제설브러시가 구비된 날개보를 몸체에 구비되게 하여 상기 몸체가 구동장치에 의해 가이드레일을 따라 상기 하우스의 길이방향으로 왕복 이동하도록 구성하여 상기 하우스의 지붕에 쌓인 눈을 제거함으로써 눈의 하중에 의하여 하우스가 붕괴 되는 것을 방지하여 재산상의 피해를 줄일 수 있는 지능형 하우스 제설로봇을 제공하는 데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a wing beam having a snow removing brush on a roof of a house, The present invention provides an intelligent house snow removing robot capable of reducing damage to property by preventing the house from collapsing due to snow load by removing snow accumulated on the roof of the house.

또한, 본 발명의 다른 목적은 하우스가 붕괴 되지 않더라도 쌓인 눈에 의해 태양광이 차단되어 하우스의 온실효과가 떨어지는 것을 방지해주는 지능형 하우스 제설로봇을 제공하는 데에 있다.Another object of the present invention is to provide an intelligent house snow removing robot which prevents sunlight from being blocked by accumulated snow even if the house is not collapsed, thereby preventing the greenhouse effect of the house from being deteriorated.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은, 하우스에 적설된 눈을 제거하기 위한 제설로봇에 있어서, 하우스에 적설된 눈을 제거하기 위한 제설로봇에 있어서, 상기 하우스의 지붕 상부에 길이방향을 따라 구비되는 가이드레일과; 상기 가이드레일을 따라 전후 왕복 이동가능한 몸체와, 상기 몸체로부터 상기 하우스의 폭방향을 따라 좌우 연장되는 날개보와, 상기 날개보의 길이방향을 따라 구비되되, 상기 하우스의 지붕과 접촉되는 제설브러시를 포함하여 구성된 로봇본체와; 상기 몸체의 전후 왕복 이동을 제어하는 제어부를; 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a snow removing robot for removing snow on a house, the snow removing robot for removing snow on a house, the intelligent house removing robot comprising: A guide rail provided on the upper portion along the longitudinal direction; A blade that extends left and right along the width direction of the house from the body, a snow removing brush provided along the longitudinal direction of the blade and in contact with the roof of the house, A robot body; A control unit for controlling forward and backward movement of the body; .

또한, 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은, 상기 하우스의 지붕에 적설량을 측정하는 강설센서와; 상기 하우스의 지붕을 촬영하는 카메라와; 통신망을 통해 상기 강설센서에서 측정된 적설량데이터 및 상기 카메라에서 촬영된 시각데이터의 송수신이 가능한 통신부와; 상기 통신부와 통신망을 통해 데이터를 송수신하며 원격으로 상기 제어부의 컨트롤이 가능한 사용자단말기를; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the intelligent house removing robot according to the present invention includes a snowfall sensor for measuring a snowfall amount on the roof of the house; A camera for photographing a roof of the house; A communication unit capable of transmitting and receiving snowfall data measured by the snowfall sensor and time data photographed by the camera through a communication network; A user terminal capable of transmitting and receiving data through the communication unit and a communication network and controlling the control unit remotely; And further comprising:

또한, 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은, 상기 날개보는, 상기 하우스의 지붕 형상과 대응되게 형성되어 상기 제설브러시가 상기 하우스의 지붕과 밀착되도록 하는 것을 특징으로 한다.Further, the intelligent house removing robot according to the present invention is characterized in that the vane view is formed so as to correspond to the roof shape of the house, so that the snow removing brush comes into close contact with the roof of the house.

또한, 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은, 상기 몸체는, 상기 가이드레일을 따라 전후 왕복이동을 가능하도록 하는 이동휠과, 상기 이동휠이 구동할 수 있도록 동력을 전달하는 구동모터를 포함하여 구성되고, 상기 제어부는, 상기 하우스 지붕의 적설량에 따라 상기 몸체의 이동속도를 조절할 수 있도록 상기 구동모터의 회전수를 제어하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an intelligent house remodeling robot comprising: a body; a moving wheel for enabling forward and backward reciprocating motion along the guide rail; and a driving motor for transmitting power to drive the moving wheel And the control unit controls the rotation speed of the driving motor so that the moving speed of the body can be adjusted according to the snowfall amount of the house roof.

또한, 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은, 상기 가이드레일의 양 말단에 상기 몸체의 유동을 제한하는 제1브래킷과 제2브래킷이 구비되고, 상기 몸체의 일단에 상기 제1브래킷과 접촉되면 상기 구동모터의 회전방향이 전환되어 상기 몸체가 반대방향으로 이동하도록 하는 방향전환스위치와, 타단에 상기 제2브래킷과 접촉되면 상기 구동모터가 정지되어 상기 몸체의 이동이 정지되도록 하는 정지스위치가 구비되며, 상기 제어부는 상기 방향전환스위치 및 상기 정지스위치로부터 신호를 전달받아 상기 구동모터의 회전방향 및 정지를 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the intelligent house snow removing robot according to the present invention may include a first bracket and a second bracket for limiting the flow of the body to both ends of the guide rail, and when the first bracket is brought into contact with the first bracket, And a stop switch for stopping the movement of the body by stopping the drive motor when the second motor is brought into contact with the second bracket at the other end, The control unit receives a signal from the direction change switch and the stop switch and controls the rotation direction and the stop of the drive motor.

또한, 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은, 상기 가이드레일의 일측에 상기 구동모터에 전기를 인가하는 전선을 상기 몸체의 이동거리에 따라 감거나 풀어줄 수 있도록 릴부를; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the intelligent house snow removing robot according to the present invention may include a reel unit at one side of the guide rail to wind or untwist the electric wire that applies electricity to the drive motor according to the moving distance of the body. And further comprising:

상기와 같은 구성에 의하여 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은 겨울철 폭설이 내릴 경우에 하우스의 지붕에 쌓인 눈을 사람이 직접 제거하지 않아도 눈이 많이 쌓이기 전에 미리 제거할 수 있으므로 쌓인 눈의 하중에 의하여 하우스가 붕괴 되는 것을 사전에 예방할 수 있어 하우스 붕괴로 인한 재산상의 패해 및 피해를 복구하기 위하여 소요되는 노동력과 시간을 원천적으로 막을 수 있는 장점이 있다.According to the above-described structure, the intelligent house removing robot according to the present invention can remove the snow accumulated on the roof of the house before the snow accumulates even if the person does not directly remove the snow on the roof of the house. It is possible to prevent the collapse of the house in advance, and thus it is possible to prevent the labor and the time required for recovering the damage and damage caused by the collapse of the house.

또한, 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은 하우스가 붕괴 되지 않더라도 쌓인 눈에 의해 태양광이 차단되어 하우스의 온실효과가 떨어지는 것을 방지해주는 장점이 있다.In addition, the intelligent house removing robot according to the present invention has an advantage of preventing sunlight from being blocked by sunlight accumulated by the snow even if the house is not collapsed, thereby reducing the greenhouse effect of the house.

또한, 본 발명의 따른 지능형 하우스 제설로봇은 하우스의 지붕에 적설량을 측정하는 강설센서와 하우스 지붕을 촬영하는 카메라를 구비시키고, 사용자단말기와 통신망을 통해 상기 강설센서와 카메라로부터 수집된 적설량데이터 및 시각데이터의 송수신이 가능하도록 통신부를 구비시켜 하우스의 상황을 실시간으로 확인할 수 있게 하는 동시에 원격제어가 가능하도록 함으로써 사용자가 편리하게 원격에서 제설로봇을 제어할 수 있는 장점이 있다.In addition, the intelligent house removing robot according to the present invention is provided with a snowfall sensor for measuring the snowfall amount on the roof of a house and a camera for photographing the house roof, and is provided with snowfall data and time information collected from the snowfall sensor and the camera The communication unit can be provided to enable data transmission and reception so that the status of the house can be checked in real time and remote control is enabled so that the user can conveniently control the snow removing robot remotely.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 하우스 제설로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 하우스 제설로봇의 주요구성을 확대한 측면도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 지능형 하우스 제설로봇의 주요구성을 확대한 측면도.1 is a perspective view of an intelligent house snow removing robot according to an embodiment of the present invention;
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an intelligent house removing robot,
3 is an enlarged side view of a main configuration of an intelligent house snow removing robot according to another embodiment of the present invention;

이하에서는 도면에 도시된 실시예를 참조하여 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇 을 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, the intelligent house snow removing robot according to the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 하우스 제설로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 하우스 제설로봇의 주요구성을 확대한 측면도이며, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 지능형 하우스 제설로봇의 주요구성을 확대한 측면도이다.FIG. 1 is a perspective view of an intelligent house removing robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an enlarged side view of a main structure of an intelligent house removing robot according to an embodiment of the present invention, 1 is an enlarged side view of a main configuration of an intelligent house snow removing robot according to an embodiment.

도면을 살펴보면, 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은 하우스에 적설된 눈을 제가하기 위한 제설로봇에 관한 것으로 가이드레일(10)과, 로봇본체(20)와, 제어부(70)를 포함하여 제설에 필요한 기본구성을 이루고, 상기 하우스의 적설 상황을 파악하고 원격제어하기 위하여 강설센서(30)와, 카메라(40)와, 통신부(50)와, 사용자단말기(80)를 포함하여 구성되며, 제설작업을 원활하게 하기 위하여 릴부(60)를 더 포함하여 구성된다.The intelligent house removing robot according to the present invention includes a guide rail 10, a robot body 20, and a control unit 70. The intelligent house removing robot includes a guide rail 10, a robot body 20, A snowfall sensor 30, a camera 40, a communication unit 50, and a user terminal 80. The snowfall sensor 30 has a basic structure as required, And a reel unit 60 for smoothly driving the reel unit 60.

이때, 상기 로봇본체(20)는 상기 가이드레일(10)을 따라 이동하면서 제설작업을 수행할 수 있도록 몸체(21)와, 날개보(22)와, 제설브러시(23)을 포함하여 구성된다.The robot main body 20 includes a body 21, a blade 22 and a snow removing brush 23 so that the robot 20 can move along the guide rail 10 and perform a snow removal operation.

상기 가이드레일(10)은 상기 하우스(H)의 외형을 형성하는 프레임 중 양 끝단 프레임의 상면에 상기 가이드레일(10)의 양단이 고정되어 지지되며, 상기 하우스(H)의 지붕 상부에 길이방향을 따라 구비되어 상기 로봇본체(20)가 안정적으로 지지되며 동시에 상기 로봇본체(20)가 용이하게 이동할 수 있도록 구성된다.The guide rails 10 are fixedly supported at both ends of the guide rails 10 on the upper surfaces of both end frames of the frame forming the outer shape of the house H, So that the robot main body 20 can be stably supported and the robot main body 20 can be easily moved.

상기 가이드레일(10)은 이하에서 설명할 상기 몸체(21)의 이동휠(213)이 상기 가이드레일(10)에서 이탈되지 않게 중앙부에 상기 이동휠(213)이 삽입되어 안착되는 가이드홀(11)이 형성될 수 있도록 동일한 형상의 이중구조로 구성된다.The guide rail 10 has a guide hole 11 in which the moving wheel 213 is inserted and seated at a center so that the moving wheel 213 of the body 21 will not be separated from the guide rail 10 Are formed in a double structure having the same shape.

또한, 상기 이중구조의 가이드레일(10) 중 상부 가이드레일(10)은 상기 로봇본체(20)가 보다 안정적으로 이동될 수 있도록 렉(14)이 형성되게 구성된다.The upper guide rail 10 of the dual guide rail 10 is formed to have a lug 14 so that the robot main body 20 can be moved more stably.

상술한 바와 같이, 상기 로봇본체(20)는 상기 가이드레일(10)을 따라 전후 왕복 이동가능한 몸체(21)와, 상기 몸체(21)로부터 상기 하우스(H)의 폭방향을 따라 좌우 연장되는 날개보(22)와, 상기 날개보(22)의 길이방향을 따라 구비되되, 상기 하우스(H)의 지붕과 접촉되는 제설브러시(23)를 포함하여 구성된다.As described above, the robot main body 20 includes a body 21 capable of reciprocating forward and backward along the guide rails 10, a wing 21 extending leftward and rightward from the body 21 along the width direction of the house H, And a snow removing brush (23) provided along the longitudinal direction of the blade guard (22) and in contact with the roof of the house (H).

상기 몸체(21)는 상기 가이드레일(10)을 따라 전후 왕복이동 가능한 구성으로 하부에 상기 가이드레일(10) 상에 안착되어 상기 몸체(21)가 왕복이동 할 수 있도록 이동휠(213)이 하나 이상 구비되어 구성된다. The body 21 is mounted on the guide rail 10 at a lower portion thereof so as to be reciprocally movable back and forth along the guide rail 10 to allow the body 21 to reciprocate, Or more.

상기 이동휠(213)은 상기 가이드레일(10)의 상기 렉(14)에 대응되는 형상으로 형성되는 것이 바람직하다.Preferably, the moving wheel 213 is formed in a shape corresponding to the rack 14 of the guide rail 10.

상기 이동휠(213)은 외부로부터 회전력을 전달받아 직선운동을 수행하게 되는데 회전력을 전달받기 위하여 상기 이동휠(213)의 중심축 일측으로 연장되는 종동축(미도시)이 구비되어 구성될 수 있다.The moving wheel 213 receives a rotational force from the outside and performs a linear motion. The moving wheel 213 may include a slave axis (not shown) extending to one side of the center axis of the moving wheel 213 to receive a rotational force .

또한, 상기 몸체(21)는 내부에 상기 이동휠(213)을 회전할 수 있도록 동력을 전달하는 구동모터(214)가 구비되어 구성된다.The body 21 is provided with a driving motor 214 for transmitting power to rotate the moving wheel 213.

도면에는 도시되지는 않았지만, 상기 이동휠(213)을 구동시키는 수단으로 상기 구동모터(214) 이외에 상기 구동모터(214)로 부터 발생되는 회전력을 전달하는 밸트(미도시)를 더 포함하여 구성되며, 상기 구동모터(214)는 상기 종동축과 평행하도록 위치되는 것이 바람직하다. 이는, 상기 구동모터(214)와 상기 이동휠(213)의 종동축이 상기 밸트에 의해 연결되어 상기 구동모터(214)와 상기 이동휠(213)이 연동 되도록 하기 위함이다.Although not shown in the drawing, the apparatus further includes a belt (not shown) for transmitting the rotational force generated by the driving motor 214 in addition to the driving motor 214 as a means for driving the moving wheel 213 , And the drive motor 214 is positioned so as to be parallel to the slave axis. The driving motor 214 and the moving wheel 213 are connected to each other by a driving shaft of the driving motor 214 and the moving wheel 213, so that the driving motor 214 and the moving wheel 213 are interlocked with each other.

이로 인해, 상기 구동모터(214)의 동력이 상기 이동휠(213)에 전달되어 직선운동을 수행함으로써 상기 몸체(21)가 상기 가이드레일(10)을 따라 원활히 이동할 수 있게 되는 것이다.Accordingly, the power of the driving motor 214 is transmitted to the moving wheel 213 to perform a linear movement, so that the body 21 can smoothly move along the guide rail 10.

상기 날개보(22)는 상기 몸체(21)로부터 상기 하우스(H) 폭방향을 따라 좌우 연장되어 구성된다.The vane beam 22 is configured to extend left and right along the width direction of the house H from the body 21.

상기 제설브러시(23)는 상기 날개보(22)의 길이방향을 따라 상기 하우스(H)의 지붕과 접촉되게 구비된다.The snow removing brush 23 is provided in contact with the roof of the house H along the longitudinal direction of the blade 22.

상술한 바와 같이 상기 가이드레일(10) 상에서 상기 몸체(21)가 왕복 이동함에 따라 상기 몸체(21)에 고정되어 연동하는 상기 제설브러시(23)가 구비된 상기 날개보(22)는 상기 하우스(H)의 지붕에 적설된 눈을 상기 하우스(H)의 외부로 밀어내는 배출시키는 역할을 하게 된다.The blade 22 having the removal brush 23 fixed to the body 21 and interlocked with the body 21 reciprocates as the body 21 reciprocates on the guide rail 10 as described above, H) to the outside of the house (H).

상기 날개보(22)의 형상은 효과적인 제설작업을 수행하기 위하여 상기 하우스(H)의 지붕 형상과 대응되게 형성되어 상기 제설브러시(23)가 상기 하우스(H)의 지붕면과 밀착되도록 하여 제설효과를 높일 수 있도록 구성된다. 예를 들어, 비닐하우스(H)의 경우 지붕의 형상이 원호 형상으로 구성되므로 상기 날개보(22)의 형상도 원호 형상으로 구성하여 비닐하우스(H)의 지붕면과 상기 제설브러시(23)가 밀착을 유지하도록 구성하는 것이 바람직하다. The shape of the blade 22 is formed to correspond to the shape of the roof of the house H so as to perform an effective snow removal operation so that the snow removing brush 23 is brought into close contact with the roof surface of the house H, . For example, in the case of the greenhouse H, since the shape of the roof is formed in an arc shape, the shape of the blade 22 is also formed into an arc shape so that the roof surface of the greenhouse H and the snow removing brush 23 It is preferable to configure to maintain close contact.

상기 제어부(70)는 상기 몸체(21)의 전후 왕복 이동을 제어하는 구성으로 상기 하우스(H) 지붕의 적설량에 따라 상기 몸체(21)의 이동속도를 조절할 수 있도록 상기 구동모터(214)의 회전수를 제어하는 기능을 한다.The control unit 70 controls the forward and backward movement of the body 21 and controls the rotation of the driving motor 214 so as to adjust the moving speed of the body 21 according to the amount of snow on the roof of the house H, It controls the number.

상기 하우스(H)의 지붕에 적설된 눈의 양이 많게 되면 제설작업시 밀어내야하는 눈의 양이 많아져 제설작업을 위한 상기 구성들이 저항을 많이 받게 되므로 작동에 무리가 올 수 있게 된다.If the amount of snow on the roof of the house H is large, the amount of snow to be pushed out in the snow removal operation increases, so that the above-described structures for snow removal work may suffer from a lot of resistance.

이를 보완하기 위하여, 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은 상기 제어부(70)가 적설된 눈의 양에 따라 상기 구동모터(214)의 회전수를 제어하여 상기 몸체(21)의 이동속도를 조절하게 함으로써 상기 제설로봇(20)의 오작동 및 고장을 줄이고, 제설효과를 높일 수 있게 되는 것이다. In order to compensate for this, the intelligent house snow removing robot according to the present invention controls the rotational speed of the driving motor 214 according to the amount of snow covered by the controller 70 to control the moving speed of the body 21 The malfunction and failure of the snow removing robot 20 can be reduced and the snow removing effect can be enhanced.

또한, 상기 제어부(70)는 상기 구동모터(214)의 회전방향 및 정지를 제어하는 기능도 포함하는데 상기 기능의 구체적인 설명은 이하에서 하기로 한다. The control unit 70 also includes a function of controlling the rotation direction and the stop of the driving motor 214. A detailed description of the function will be given below.

본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은 보다 나은 제설작업을 수행하기 위해, 상기 가이드레일(10)의 양 말단에 상기 몸체(21)의 유동을 제한하는 제1브래킷(12)과 제2브래킷(13)이 구비되어 구성되고, 상기 몸체(21)의 전진방향 일단에 상기 제1브래킷(12)과 접촉되면 상기 구동모터(214)의 회전방향이 전환되어 상기 몸체(21)가 반대방향 이동하도록 즉 후진하도록 하는 방향전환스위치(211)가 구비된다. 또한, 상기 몸체(21)의 후진방향 타단에 상기 제2브래킷(13)과 접촉되면 상기 구동모터(214)가 정지되어 상기 몸체(21)의 이동이 정지되도록 하는 정지스위치(212)가 구비된다.The intelligent house removing robot according to the present invention includes a first bracket 12 and a second bracket 13 for limiting the flow of the body 21 at both ends of the guide rail 10, When the first bracket 12 is contacted with one end of the body 21 in the forward direction of the body 21, the rotation direction of the driving motor 214 is changed so that the body 21 moves in the opposite direction And a direction changeover switch 211 for moving backward. A stop switch 212 is provided to stop the movement of the body 21 when the driving motor 214 is stopped when the second bracket 13 comes into contact with the other end of the body 21 in the backward direction of the body 21 .

상기의 구성의 작동에 의해 방향전환신호 및 정지신호가 발생되는데 상기 방향전환신호를 상기 제어부(70)가 전달받아 상기 구동모터(214)의 회전방향을 전환시켜 상기 몸체(21)의 진행방향을 반대방향 즉 후진하도록 하고, 상기 정지신호를 상기 제어부(70)가 전달받아 상기 구동모터(214)를 정지시켜 상기 몸체(21)의 이동이 정지되도록 하는 것이다.The direction switching signal and the stop signal are generated by the operation of the configuration described above and the direction switching signal is received by the controller 70 to change the rotating direction of the driving motor 214 to change the traveling direction of the body 21 The control unit 70 receives the stop signal and stops the driving motor 214 to stop the movement of the body 21. [

즉, 상기의 구성 및 작동에 의해 상기 몸체(21)가 자동으로 왕복이동 할 수 있도록 하여 제설작업의 효과를 더욱 높일 수 있게 하는 것이다.That is, the body 21 can be automatically reciprocated by the above-described structure and operation, thereby further enhancing the effect of the snow removal operation.

본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은 하우스의 적설 상황을 파악하고 원격제어하기 위하여 강설센서(30)와, 카메라(40)와, 통신부(50)와, 사용자단말기(80)를 더 포함하여 구성된다.The intelligent house remover robot according to the present invention further comprises a snowfall sensor 30, a camera 40, a communication unit 50, and a user terminal 80 in order to grasp a snowing situation of a house and remotely control the snowfall .

상기 강설센서(30)는 상기 제어부(70)의 상부면 구비되며, 상기 하우스(H) 지붕에 적설량을 측정할 수 있도록 구성된다.The snowfall sensor (30) is provided on the upper surface of the control unit (70), and is configured to measure snowfall amount on the roof of the house (H).

본 발명의 일실시예에서의 상기 강설센서(30)는 적설량, 무게, 온도, 동작 등 눈이 오는 것을 감지해낼 수 있는 센서로서 상기 강설센서(30)에 의해 눈이 오는 것이 감지되면 상기 제어부(70)에 감지신호가 보내지고 상기 제어부(70)는 상기 구동모터(214)를 작동시켜 제설작업을 수행하게 된다.The snowfall sensor 30 according to an embodiment of the present invention is a sensor capable of detecting snowfall such as snowfall, weight, temperature, operation, etc. When snowfall is detected by the snowfall sensor 30, 70, and the control unit 70 operates the driving motor 214 to perform a snow removing operation.

상기 카메라(40)는 상기 제어부(70)의 전면에 구비되며, 상기 하우스(H)의 지붕을 촬영할 수 있도록 구성된다. 제설작업 시작 전이나 제설작업을 마친 후에는 상기 몸체(21)가 상기 하우스(H)의 일단 끝에 위치되므로 상기 카메라(40)로 촬영된 시각데이터를 통하여 상기 하우스(H)의 쌓인 눈의 양이나 제설작업을 마친 후 상기 하우스(H)의 모습을 전체적으로 파악할 수 있게 된다. The camera 40 is provided on the front surface of the control unit 70 and is configured to photograph the roof of the house H. Since the body 21 is positioned at one end of the house H before the snow removal work or after the snow removal work, the amount of snow accumulated in the house H through the time data photographed by the camera 40 The state of the house H can be grasped as a whole after finishing the snow removal work.

상기 통신부(50)는 상기 제어부(70)의 일측에 구비되며, 통신망을 통해 상기 강설센서(30)에서 측정된 적설량데이터 및 상기 카메라(40)에서 촬영된 시각데이터를 송수신 할 수 있도록 구성된다.The communication unit 50 is provided on one side of the control unit 70 and is configured to transmit and receive snowfall data measured by the snowfall sensor 30 and time data photographed by the camera 40 through a communication network.

상기 사용자단말기(80)는 상기 통신부(50)와 상기 통신망을 통해 데어터를 송수신하며 원격으로 상기 제어부(70)를 컨트롤할 수 있도록 구성된다.The user terminal 80 is configured to transmit and receive data through the communication network with the communication unit 50 and to control the control unit 70 remotely.

이로써, 사용자는 상기와 같은 구성을 통해 수신받은 데이터정보를 확인하여 상기 하우스(H)의 적설 상황을 정확하게 파악할 수 있게 되고, 제설작업이 필요하다고 판단되는 경우 상기 사용자단말기(80)를 이용하여 상기 제설로봇(20)을 원격제어하여 제설작업을 실시할 수 있게 되는 것이다.Accordingly, the user can confirm the snow status of the house H by confirming the received data information through the above-described configuration. If it is determined that the snow removal operation is necessary, the user can use the user terminal 80 The snow removing robot 20 can be remotely controlled to perform the snow removing work.

한편, 상기 통신망은 현재 사용되는 이동통신 통신망을 이용하는 것이 바람직할 것이며, 상기 사용자단말기(80) 또한 현재 널리 보급되어 사용되는 스마트폰(smart phone)을 이용하는 것이 바람직하고, 또한 상기 스마트폰에 적용되는 애플리케이션(application)을 개발하여 이용하는 것이 바람직할 것이다.Meanwhile, it is preferable that the communication network utilizes the mobile communication network currently used, and the user terminal 80 also preferably uses a smart phone that is currently widely used. In addition, It would be desirable to develop and use an application.

본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은 제설작업을 원활하게 하기 위하여 릴부(60)를 더 포함하여 구성된다.The intelligent house snow removing robot according to the present invention further includes a reel unit 60 for smooth snow removal.

상기 릴부(60)는 상기 가이드레일(10)의 제2브래킷(13)이 형성된 일측에 상기 구동모터(214)에 전기를 인가하는 전선(61)을 상기 몸체(21)의 이동거리에 따라 감거나 풀어줄 수 있도록 구비된다.The reel unit 60 is provided at one side of the guide rail 10 on which the second bracket 13 is formed so that the electric wire 61 for applying electricity to the driving motor 214 is moved in accordance with the moving distance of the body 21 Or releasing it.

상기 릴부(60)는 내부에 태엽스프링(미도시)을 구비시켜 상기 몸체(21)가 전진할 경우 상기 몸체(21)가 전진하는 힘에 의해 상기 전선(61)이 풀릴 수 있도록 하고, 상기 몸체(21)가 후진시 자동으로 상기 전선(61)이 감길 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.A coil spring (not shown) is provided in the reel unit 60 so that the electric wire 61 can be unrolled by the force of the body 21 advancing when the body 21 is advanced, It is preferable that the electric wire 21 is automatically wound upon the backward movement of the wire.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 다른 실시예에서는 상기 가이드레일(10)의 상부에 상기 가이드레일(10)을 따라 전후 왕복하는 이동휠(213)이 구비되고, 상기 몸체(21)에 결합되는 상기 구성들(211, 212, 214, 40, 70)이 상기 몸체(21)와 함께 상기 가이드레일(10) 하부에 위치되도록 상기 이동휠(213)에 결합되어 상기 몸체(21)가 아래에 매달려 있는 형상으로 구성된다. 즉, 상기 몸체(21)가 상기 가이드레일(10) 아래에 매달려 있는 현수타입으로 구성되는 것이다.3, according to another embodiment of the present invention, a moving wheel 213 reciprocating back and forth along the guide rail 10 is provided on the upper portion of the guide rail 10, The body 21 is coupled to the moving wheel 213 such that the components 211, 212, 214, 40 and 70 are positioned below the guide rail 10 together with the body 21, It is composed of hanging shape. That is, the body 21 is of a suspending type in which the guide rail 10 is suspended below the guide rail 10.

상기 본 발명의 다른 실시예와 같이 구성됨으로써 상기 몸체(21)와 상기 구성들(211, 212, 214, 40, 70)의 자중에 의해 보다 안정적으로 상기 이동휠(213)이 안착되어 이동할 수 있게 된다. 즉 상기 이동휠(213)이 이동중에 이탈되는 것을 막을 수 있는 효율적인 구성인 것이다.According to another embodiment of the present invention, the moving wheel 213 can be stably moved by the weight of the body 21 and the structures 211, 212, 214, 40, do. That is, the moving wheel 213 can be prevented from being detached while moving.

상기와 같은 구성요소들의 유기적인 결합관계에 의하여 본 발명에 따른 지능형 하우스 제설로봇은 비교적 간단한 조작을 통해 편리하게 제설작업을 실시할 수 있게 되는 것이다.The intelligent house removing robot according to the present invention can conveniently perform a snow removal operation through a relatively simple operation owing to the organic coupling relationship of the above-mentioned components.

앞에서 설명되고 도면에서 도시된 지능형 하우스 제설로봇은 본 발명을 실시하기 위한 실시예에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 발명의 보호범위는 이하의 특허청구범위에 기재된 사항에 의해서만 정하여지며, 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 개량 및 변경된 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속한다고 할 것이다.The intelligent house snow removing robot described above and shown in the drawings is only an embodiment for carrying out the present invention, and should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention is defined only by the matters set forth in the following claims, and the embodiments improved and changed without departing from the gist of the present invention are obvious to those having ordinary skill in the art to which the present invention belongs It will be understood that the invention is not limited thereto.

10 가이드레일
11 가이드홀
12 제1브래킷
13 제2브래킷
14 렉
20 로봇본체
21 몸체
211 방향전환스위치
212 정지스위치
213 이동휠
214 구동모터
22 날개보
23 제설브러시
30 강설센서
40 카메라
50 통신부
60 릴부
61 전선
70 제어부
80 사용자단말기
H 하우스10 Guide rails
11 Guide hole
12 First bracket
13 Second bracket
14 Racks
20 Robot main body
21 Body
211 Directional switch
212 Stop switch
213 Moving Wheel
214 drive motor
22 wings
23 Snow removal brush
30 Snowfall sensor
40 Camera
50 communication section
60 Reubu
61 Wires
70 control unit
80 user terminal
H House

Claims

A snow removing robot for removing snow on a house,
A guide rail provided along the longitudinal direction on the roof of the house;
A blade that extends left and right along the width direction of the house from the body, a snow removing brush provided along the longitudinal direction of the blade and in contact with the roof of the house, A robot body including: And
And a controller for controlling reciprocating movement of the body,
Wherein the body includes a moving wheel for allowing forward and backward reciprocating movement along the guide rail and a driving motor for transmitting power to drive the moving wheel,
Wherein the control unit controls the rotational speed of the driving motor so that the moving speed of the body can be adjusted according to a snowfall amount of the house roof.

The method according to claim 1,
A snowfall sensor for measuring a snowfall amount on a roof of the house;
A camera for photographing a roof of the house;
A communication unit capable of transmitting and receiving snowfall data measured by the snowfall sensor and time data photographed by the camera through a communication network;
A user terminal capable of transmitting and receiving data through the communication unit and a communication network and controlling the control unit remotely; Wherein the robot further comprises:

3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the blade view is formed so as to correspond to a roof shape of the house so that the snow removing brush comes into close contact with the roof of the house.

delete

3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein a first bracket and a second bracket are provided at both ends of the guide rail to limit the flow of the body,
A direction change switch for allowing the body to move in the opposite direction when the first bracket is brought into contact with the first bracket and the rotational direction of the drive motor is switched to contact the first bracket; And a stop switch for stopping the movement of the body,
Wherein the controller receives a signal from the direction switch and the stop switch and controls the rotation direction and the stop of the drive motor.

3. The method according to claim 1 or 2,
A reel unit for winding and releasing an electric wire for applying electricity to the driving motor to one side of the guide rail according to a moving distance of the body; Wherein the robot further comprises: